Repblica Bolivariana de Venezuela Universidad Nueva Esparta Facultad de Ingeniera Escuela de Ingeniera Electrnica

Lnea de Investigacin: Diseo y desarrollo de aplicaciones o dispositivos de control de tipo electrnico. Tema: Diseo digital y control. Ttulo: DESARROLLO DE UN DISPOSITIVO PROTOTIPO EN UNA BICICLETA QUE SEA CAPAZ DE IDENTIFICAR OBSTCULOS E INTERPRETAR DICHAS LECTURAS A USUARIOS CON DISCAPACIDAD VISUAL.

Tutor: Ing. Argello Erick C.I. 13.018.880

Proyecto de Grado Presentado por: Br. Leon Carrillo, Lennin A. C.I.18.587.567 Para optar al Ttulo de: Ingeniero Electrnico

Febrero, 2013 Caracas, Venezuela

Desarrollo de un dispositivo prototipo en una bicicleta que sea capaz de identificar obstculos e interpretar dichas lecturas a usuarios con discapacidad visual by Lennin Alejandro Leon Carrillo is licensed under aCreative Commons Reconocimiento-NoComercial-CompartirIgual 3.0 Unported License.

Repblica Bolivariana de Venezuela Universidad Nueva Esparta Facultad de Ingeniera Escuela de Ingeniera Electrnica Lnea de Investigacin: Diseo y desarrollo de dispositivos de control de tipo electrnico. Tema: Diseo digital y control. Ttulo: DESARROLLO DE UN DISPOSITIVO PROTOTIPO EN UNA BICICLETA QUE SEA CAPAZ DE IDENTIFICAR OBSTCULOS E INTERPRETAR DICHAS LECTURAS A USUARIOS CON DISCAPACIDAD VISUAL. JURADO:

Nombre y Apellido

Cdula de Identidad

Firma Febrero, 2013 Caracas, Venezuela

Desarrollo de un dispositivo prototipo en una bicicleta que sea capaz de identificar obstculos e interpretar dichas lecturas a usuarios con discapacidad visual by Lennin Alejandro Leon Carrillo is licensed under aCreative Commons Reconocimiento-NoComercial-CompartirIgual 3.0 Unported License.

Agradecimientos Al Ingeniero tutor de esta investigacin, Erick Argello, por la ayuda incondicional y el soporte brindado durante el desarrollo de este proyecto de investigacin. A mi madre por brindarme su ayuda desde el inicio de mi tesis hasta los ltimos das de entrega, Maria Alejandra Silva por su soporte diario y su ayuda incondicional en todo lo que necesitaba. () Y a todas aquellas personas, familiares y amigos, que directa o indirectamente investigacin. estuvieron presentes durante el desarrollo de esta

II

Dedicatoria Dedico el presente trabajo de investigacin y el logro de convertirme en Ingeniero Electrnico principalmente a mi mama que ha sido mi gua y ejemplo. Siempre siendo el pilar fundamental de mi educacin, esto no lo hubiese podido lograr sin todos sus consejos que a lo largo de la vida me ha dado, te amo. A todas aquellas personas con alguna discapacidad que da a da luchan por seguir adelante.

III

Repblica Bolivariana de Venezuela Universidad Nueva Esparta Facultad de Ingeniera Escuela de Ingeniera Electrnica Resumen de trabajo de grado
Ttulo del Trabajo de Grado: Desarrollo de un dispositivo prototipo en una bicicleta que sea capaz de identificar obstculos e interpretar dichas lecturas a usuarios con discapacidad visual

Autor: Br. Leon, Lennin C.I.: V-18.587.567 Tutor: Ing. Argello Erick Palabras claves: Control, Invidentes, Bicicleta, Vision, Manejo, Discapacidad Visual. Resumen: Este trabajo de grado del area de Control y Digital, busca mejorar la calidad de vida de las personas con discapacidad visual asi como dar una herramienta para el transporte de los mismos. La propuesta a esta mejora es una bicicleta que tenga las condiciones necesarias para que una persona con esta discapacidad pueda usarla sin ningun tipo de problema, de la misma forma que lo usaria una persona con vision optima. En el presente documento se reportar el diseo y la construccin de una bicicleta para invidentes como un objeto de distraccion y mejora de la calidad de vida de los mismos. En esta trabajo de grado se trabajar en el diseo del hardware que incluye el acondicionamiento del sensor de ultrasonido y un velocmetro, la construccin de una fuente a diferentes niveles de voltaje que requieren los componentes de la parte de acondicionamiento y el diseo de la estructura en el que se albergarn los componentes.

Bolivarian Republic of Venezuela Nueva Esparta University Faculty of Engineering School of Electronics Degree work summary Title of the thesis: "Development of a prototype device on a bicycle that is able to identify obstacles and interpret these readings to visually impaired users"

Author: Br. Leon, Lennin C.I.: V-18.587.567 Tutor: Ing. Argello Erick Keywords: Control, Blind, Bike, Vision, Management, Visual Impairment. Summary: This work degree and Digital Control area, seeks to improve the quality of life of visually impaired people also give a tool to transport them. The proposal for this improvement is a bike that has the necessary conditions for a person with this disability can use it without any kind of problem, the same way you would use a person with perfect vision. This document will report the design and construction of a bicycle for blind inexpensive as a distraction and improving quality of life thereof. In this paper grade is work in hardware design which includes the conditioning of the ultrasonic sensor and a speedometer, the construction of a source voltage at different levels of the components which require the packaging and design of the structure which house the components.

ndice
INTRODUCCIN ..................................................................................................... 1 CAPTULO I ............................................................................................................ 3 EL PROBLEMA DE LA INVESTIGACIN ............................................................... 3 1.1 El Planteamiento Del Problema ..................................................................... 3 1.2.- Objetivos de la Investigacin ....................................................................... 4 1.2.1.- Objetivo general de la investigacin ....................................................... 4 1.2.2.- Objetivos Especficos ................................................................................ 4 1.3.- Justificacin de la investigacin.................................................................... 5 1.4.- Delimitaciones ............................................................................................. 6 1.4.1.- Temporal ................................................................................................ 6 1.4.2.- Espacial .................................................................................................. 6 1.4.3.- Temtica ................................................................................................. 7 1.4.4.- Tcnicas ................................................................................................. 7 1.5.- Limitaciones .................................................................................................. 8 CAPTULO II ........................................................................................................... 9 MARCO TERICO .................................................................................................. 9 2.1.- Antecedentes de la investigacin ................................................................ 9 2.2.- Bases Tericas ........................................................................................... 11 2.2.1.- Sistemas de control .............................................................................. 11 2.2.1.1 Sistema de control a lazo abierto............................................................ 13 2.2.1.2 Sistema de control a lazo cerrado .......................................................... 13 2.2.2 Microcontroladores ................................................................................. 14 2.2.2.1 Caractersticas de un Microcontrolador .................................................. 16 2.2.2.2 Familia de microcontroladores ................................................................ 16 2.2.2.2.1 Intel 8051 .......................................................................................... 17 2.2.2.2.2 Motorola ............................................................................................ 18 2.2.2.2.3 Microchip PIC ................................................................................... 19 2.2.2.2.4.- AVR ................................................................................................ 19
II

2.2.3.- Sensores .............................................................................................. 21 2.2.3.1.- Sensores de inclinacin ........................................................................ 22 2.2.3.2.- Sensores de velocidad ......................................................................... 22 2.2.3.3.- Sensores de aceleracin ...................................................................... 23 2.2.3.4.- RFDI ..................................................................................................... 24 2.2.3.5.- Sensores infrarrojos:............................................................................. 24 2.2.3.6.- Sensores magnticos ........................................................................... 24 2.2.3.7.- Sensores Ultrasonido ........................................................................... 25 2.2.3.7.1.- Tcnica de pulso eco ......................................................................... 25 2.2.4.- Sistemas .............................................................................................. 26 2.2.5.-Sensoriales ............................................................................................... 26 2.2.5.1.- Audifonos .............................................................................................. 26 2.2.6 Bateras .................................................................................................. 27 2.2.6.1 Bateras primarias ................................................................................... 27 2.2.6.2 Bateras secundarias .............................................................................. 28 2.2.6.2.1 Batera de plomo-cido .................................................................... 28 2.2.6.2.2 Batera de NquelCadmio (Ni-Cd) ................................................... 28 2.2.6.2.3 Bateras Litio-Ion .............................................................................. 29 2.2.6.3 Sistema de carga de bateras ................................................................. 30 2.2.7.- Trminos Bsicos ................................................................................. 31 2.2.7.1.- Amperio ................................................................................................ 31 2.2.7.2.- Arduino ................................................................................................. 31 2.2.7.3.- Braille .................................................................................................... 31 2.2.7.4.- Cable .................................................................................................... 31 2.2.7.5.- Eje......................................................................................................... 31 2.2.7.6.- Hardware .............................................................................................. 31 2.2.7.7.- Impedancia .......................................................................................... 32 2.2.7.8.- Inductor ................................................................................................. 32 2.2.7.9.- Software................................................................................................ 32 2.2.7.10.- Temperatura ....................................................................................... 32 2.2.7.11.- Ultrasonido.......................................................................................... 32
III

2.2.7.12.- Voltio ................................................................................................... 32 2.3 Sistema de Variables ...................................... Error! Marcador no definido. CAPTULO III ........................................................................................................ 33 MARCO METODOLGICO ................................................................................... 33 3.1.- Diseo de la investigacin .......................................................................... 33 3.2.- Modalidades de la investigacin ................................................................. 34 3.3.- Poblacin y muestra ................................................................................... 35 3.3.1 Poblacin Finita ...................................................................................... 36 3.4 Muestra ...................................................................................................... 36 3.4.1 Subdivisin de la Muestra ...................................................................... 37 3.4.1.1 Muestreo no Probabilstico .................................................................. 37 3.4.1.1.1 Muestreo Intencional u Opintico ..................................................... 37 3.5.1 La observacin ....................................................................................... 39 3.5 Tcnicas de procesamiento y anlisis de resultados................................... 41 3.6.- Anlisis y presentacin de resultados ........................................................ 42 CAPTULO IV ......................................................................................................... 49 SISTEMA PROPUESTO ........................................................................................ 49 4.1 Diseo del Prototipo...................................................................................... 49 4.2 Diagrama en Bloque .................................................................................... 50 4.3 Descripcin del diagrama de bloques ........................................................... 51 4.3.1 Estructura principal ................................................................................. 51 4.3.2 Bloque de alimentacin .......................................................................... 53 4.3.2.1 Batera .................................................................................................... 53 4.3.2.2 Regulador ............................................................................................... 55 4.3.3 Bloque de deteccin de obstculos ........................................................... 57 4.3.4 Bloque de medicin .................................................................................. 59 4.3.5 Bloque de control ....................................................................................... 59 4.3.6 Bloque de alerta por voz (salida) ............................................................... 61 4.4 Pruebas preliminares y resultados obtenidos ............................................... 62 4.4.1.- Sensores de ultrasonido .......................................................................... 62
IV

4.4.2.-Sensor de induccin magntica................................................................ 67 4.4.3.-Modulo de audio SOMO-14D ................................................................... 68 4.4.4.-Comandos de voz e introduccin ............................................................. 69 4.4.4.1.- Datos a grabar ................................................................................... 69 4.4.5.- Ensamblaje y conexion ........................................................................ 72 4.6 Recursos ....................................................................................................... 76 4.6.1 Recursos humanos ................................................................................. 76 4.6.2 Recursos Administrativos .......................................................................... 77 4.6.3 Recursos tcnicos...................................................................................... 77 CAPITULO V .......................................................................................................... 79 CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES ......................................................... 79 5.1 Conclusiones ................................................................................................ 79 5.2. Recomendaciones ....................................................................................... 80 BIBLIOGRAFA ...................................................................................................... 82 CONSULTA EN LA RED ........................................................................................ 84 REFERENCIAS DE TRABAJOS ESPECIALES DE GRADO ................................ 87 ANEXOS ................................................................................................................ 88 Modelo de encuesta ............................................................................................... 88

ndice de Figuras Figura 1 Diagrama bsico de un sistema de control. ............................................ 12 Figura 2 Lanzo abierto .......................................................................................... 13 Figura 3 Sistema de control a lazo cerrado (con retroalimentacin). .................... 14 Figura 4 Microcontroladores ................................................................................. 15 Figura 5 Microcontrolador AVR. ............................................................................ 20 Figura 6 Esquema funcionamiento de un sensor. ................................................. 21 Figura 7 Sensor de inclinacin (DFRobot) ............................................................ 22
V

Figura 8 Sensor de velocidad ............................................................................... 23 Figura 9 Acelermetro aplicado en el mando del Nintendo Wii ............................ 23 Figura 10 Audfonos. ............................................................................................. 27 Figura 11 Estructura de las bateras Ni-Cd. .......................................................... 29 Figura 12 Bateras Litio-Ion ................................................................................... 30 Figura 13 Diagrama de bloque .............................................................................. 50 Figura 14 Bicicleta rin 26 ....................................................................................... 51 Figura 15 Manubrio ............................................................................................... 52 Figura 16 Ubicacin de la caja de circuito ............................................................ 52 Figura 17 Ubicacin de la batera y sensor magntico ........................................ 53 Figura 18 Batera NiMH ........................................................................................ 54 Figura 19 Cargador VEX ....................................................................................... 55 Figura 20 Regulador ............................................................................................. 56 Figura 21 Sensores MB7076 ................................................................................ 58 Figura 22 Propagacin del impulso de eco. .......................................................... 58 Figura 23 Ubicacin del sensor. ............................................................................ 59 Figura 24 Microcontrolador. .................................................................................. 60 Figura 25 Mdulo de audio SOMO-14D ................................................................ 61 Figura 26 Auriculares MDR-AS20J ....................................................................... 62 Figura 27 Sensor de ultrasonido MB7066 & MB7076. .......................................... 63 Figura 28 Prueba sensor (calibracin) .................................................................. 64 Figura 29 Prueba sensor varios obstculo ............................................................ 66 Figura 30 Prueba sensor (10 mts) pared .............................................................. 67 Figura 31 Sensor de induccin magntica. ........................................................... 67 Figura 32 Mdulo de audio SOMO-14D. ............................................................... 68 Figura 33 Pantalla inicio UsbRecorder .................................................................. 70 Figura 34 Localizacion del archivo de audio ......................................................... 71 Figura 35 Creando archivo .ad4 ............................................................................ 71 Figura 36 Pruebas de reproduccin ...................................................................... 72 Figura 37 Union de los dispositivos a la bicicleta .................................................. 73 Figura 38 Pruebas ambiente exterior .................................................................... 73
VI

Figura 39 Bicicleta final ......................................................................................... 74 Figura 40 Diagrama del circuito ............................................................................ 75 Figura 41 Prueba final de deteccin de obstculos .............................................. 76

ndice de formulas Frmula 1. Consumo por parte del prototipo ......................................................... 54

ndice de Grficos

Grfico 1. Conoce usted algn instrumento que lo ayude con su discapacidad? ......................................................................................................................... 44 Grfico 2. Posee usted algunos de estos instrumentos? .................................... 45 Grfico 3. Apoya usted la creacin de nuevos sistemas elctricos de respaldo residenciales con menor impacto ambiental que los actuales? ...................... 46 Grfico 4. Considera usted pertinente la creacin de una bicicleta que lo ayude a transportase sin necesidad de un tercero? ..................................................... 47 Grfico 5. Si existiera alguna bicicleta que lo ayude a su transporte, estara dispuesto a probarla? ...................................................................................... 48 Grfico 6 Clculo para la calibracin del sensor .................................................. 64

VII

ndice de Tablas

Tabla 1. Modelo de encuesta ................................................................................. 40 Tabla 2. Conoce usted algn instrumento que lo ayude con su discapacidad? .. 44 Tabla 3. Posee usted algunos de estos instrumentos? ....................................... 45 Tabla 4. Apoya usted la creacin de nuevos instrumentos que lo ayuden con su discapacidad? .................................................................................................. 46 Tabla 5. Considera usted pertinente la creacin de una bicicleta que lo ayude a transportase sin necesidad de un tercero? ..................................................... 47 Tabla 6. Si existiera alguna bicicleta que lo ayude a su transporte, estara dispuesto a probarla? ...................................................................................... 48 Tabla 7. Sensores. ................................................................................................. 57 Tabla 8. Pruebas condigo A1 ................................................................................. 63 Tabla 9. Pruebas condigo A2 ................................................................................ 65 Tabla 10 Prueba sensor (10 mts) pared ................................................................ 66 Tabla 11 Descripcion SOMO-14D .......................................................................... 68 Tabla 12 Analizando los resultados a 7mts ........................................................... 74 Tabla 13. Recursos humanos ................................................................................ 77 Tabla 14. Recursos administrativos ....................................................................... 77 Tabla 15. Recursos tcnicos .................................................................................. 78

VIII

INTRODUCCIN

Las personas con discapacidad visual, desarrollan los sentidos del tacto y del odo para obtener informacin de los diferentes ambientes en los cuales se desenvuelven. La comunicacin que se logre establecer entre estas personas y su medio ambiente, va a determinar la independencia o autosuficiencia de los mismos para conducirse en cualquier medio. El avance continuo de la electrnica y la tecnologa en nuestros das, permite construir y controlar cualquier tipo de instrumento o herramientas por medio de sensores, controladores y actuadores, modificando los estados de la mquina de manera secuencial o automtica segn las rutinas establecida por el controlador (mediante un software o programa en su memoria interna) a los controladores. Actualmente no existe en el pas un medio de transporte que les permita a las personas con discapacidad visual trasladarse sin necesidad de un tercero. Partiendo de esta realidad, este proyecto de investigacin propone realizar la construccin de una bicicleta usando sensores de ultra sonido que permita a los discapacitados visuales poder hacerlo. Desde un aspecto descriptivo se puede precisar que la discapacidad visual es la carencia, disminucin o defectos de la visin. Para la mayora de la gente, el significado de la palabra ciego, corresponde a una persona que no ve, con ausencia total de visin. Sin embargo dentro de la discapacidad visual se pueden establecer categoras: Ceguera Total o amaurosis, es decir ausencia de respuesta visual. Por ello este trabajo de grado funcionara para aquellas personas ciegas y/o con carencia de visin.

El presente trabajo est constituido de la siguiente manera: En el primer captulo, se exhibe el Problema de Investigacin, el cual est conformado por el planteamiento del problema, la formulacin del problema, la justificacin del proyecto, as como tambin las limitaciones y las delimitaciones, el objetivo general y los objetivos especficos. En el segundo captulo, se expondrn los antecedentes de la investigacin, que no son ms que investigaciones previas que de alguna manera ayudaron en el desarrollo de esta tesis de grado, las bases tericas constituyen toda la informacin que sustenta al proyecto. Por ltimo, la definicin de trminos bsicos en la cual se enumeran y explican varios conceptos, previamente mencionados con su respectivo significado. El tercer captulo llamado Marco Metodolgico, contempla la metodologa utilizada para la investigacin, la cual se divide en tipo y diseo de investigacin, se presenta tambin, la poblacin y muestra utilizada, luego se mencionan las tcnicas e instrumentos de recoleccin, procesamiento y anlisis de datos, adems de presentar y analizar los resultados arrojados en este trabajo de investigacin. En el cuarto captulo se describen exhaustivamente las diferentes fases, segn la metodologa de Senn, empleadas en la Construccin del prototipo.

CAPTULO I EL PROBLEMA DE LA INVESTIGACIN 1.1 El Planteamiento Del Problema

El transporte es una actividad imprescindible para el desenvolvimiento de todas las dems actividades econmicas y sociales. Aparte de su funcin integradora de sectores productivos, sociales y espaciales, genera, con un pequeo aporte del almacenaje y las comunicaciones. Durante el ltimo lustro transitar en un vehculo por las principales vas y autopistas del pas se ha hecho tedioso por las largas colas y horas perdidas en el trafico. Por ello una alternativa de transporte bicicleta. Manejar bicicleta brinda una serie de beneficios para todos aquellos que practican ese deporte. Las personas no slo mejoran su calidad de vida ya que tambin cuidan el medio ambiente. Segn Biobiochile (2012) (En lnea): El ciclista se ve notoriamente beneficiado por distintos factores como la realizacin de actividad fsica aerbica, adems las extremidades inferiores, descansan pues cerca del 80% del peso corporal se apoya en los glteos, liberndolas de largas caminatas, adems de tonificar tu musculatura evitndote -por ejemplo- continuos dolores de espalda. Por otra parte la actividad al aire libre relaja, te permite controlar tus tiempos de desplazamiento e intentar cambiar las rutas peridicamente, generando que estos verdaderos paseos cotidianos sirvan para escapar de las rutinas impuestas una vez iniciado el ao laboral o estudiantil. Ahora bien, el uso de un instrumento tan til, eficaz y saludable como lo es la bicicleta no debera restringirse para personas con una buena visin.
3

y disminucin del trafico es la

Sobre esto se tom la decisin de realizar una dispositivo en una bicicleta que les permita a las personas con discapacidad visual la posibilidad de transportarse de un sitio a otro y ejercitarse sin la ayuda de un tercero. Se plantea el desarrollo de una solucin, econmica y fiable que presentar un detector de obstculo, como tambin un traductor que le permitir al discapacitado percibir a travs de un comando de voz parte de la presencia de algn obstculo para ayudarlo a la orientacin. As, una vez seleccionado el principio ultrasnico con la tcnica pulso-eco como el ms adecuado, se configurar el sistema disponiendo un frente central de deteccin. Dos laterales a izquierda y derecha con los fines anteriormente apuntados. Es aqu donde la formacin y especializacin como estudiante de Ingeniera Electrnica contribuir al desarrollo y logro del objetivo de ofrecer una mejor calidad de vida a las personas con discapacidad visual. 1.2.- Objetivos de la Investigacin 1.2.1.- Objetivo general de la investigacin

Desarrollo de un dispositivo prototipo en una bicicleta que sea capaz de identificar obstculos e interpretar dichas lecturas a usuarios con discapacidad visual. 1.2.2.- Objetivos Especficos

Obtener informacin tcnica y terica sobre tecnologas inalmbrica ms utilizada para la localizacin y deteccin de obstculos.

! !

Disear el diagrama circuital del dispositivo. Disear el programa aplicativo del prototipo.

Construir el sistema prototipo en funcin a los parmetros establecidos en el diseo.

Realizar

pruebas

al

prototipo

de

deteccin

para

confirmar

su

funcionamiento. 1.3.- Justificacin de la investigacin

El desarrollo de un dispositivo prototipo en una bicicleta que sea capaz de identificar obstculos y alertar a los usuarios sobre dichas lecturas. Esto no solo ser algo innovador en el rea del ciclismo sino tambin para las personas que tienen discapacidad visual. El prototipo deber ser confiable, para que sea capaz de proteger la integridad fsica del usuario. De igual manera se emplearn comandos bsicos para la comunicacin entre el usuario y la bicicleta. Debido a la complejidad del desarrollo, existen beneficios para los usuarios de este prototipo, tales como: obtener mayor calidad de vida, disminuir el tiempo de ocio en sus casas, poder transportarse de un lugar a otro de manera independiente en la misma. Adems de lograr el objetivo de deteccin de obstculos se estar logrando la comunicacin bicicleta-usuario, ya que por medio de frases claves que se les sern suministradas por unos auriculares se le dar informacin sobre la proximidad a un objeto para que as se pueda eludir. Una vez logrado los objetivos de deteccin velocidad al andar. y comunicacin usuario-

bicicleta, es importante mencionar que se tomarn en cuenta variables como la

Este prototipo no solo ser novedoso (ya que no existe algo parecido) sino tambin algo accesible, ya que los materiales a emplear sern adquiridos a un bajo costo (gracias a que los materiales sern comprados directamente con el fabricante) con el objetivo de que todos aquellos que deseen cambiar su estilo de vida puedan hacerlo. A nivel social, este nuevo aporte constituye una posible alternativa para integrar a las personas invidentes al resto de la comunidad. A nivel de aporte de la investigacin y aplicacin el prototipo para la deteccin de obstculos, podr servir de gua para las investigaciones de estudio. Este equipo tambin podra impulsar el fortalecimiento en el pas de la fabricacin de equipos de naturaleza electrnica con tecnologa importada, pero con diseo y mano de obra venezolana. 1.4.- Delimitaciones 1.4.1.- Temporal Este proyecto se desarrollar en un espacio de tiempo de seis meses desde octubre de 2012 hasta febrero de 2013, siendo considerado el tiempo necesario para el desarrollo, la implementacin del sensor y prueba del mismo. 1.4.2.- Espacial Las investigaciones bibliogrficas se llevarn a cabo en la biblioteca de la Universidad Nueva Esparta sede los Naranjos. e innovaciones futuras ya que es un tema poco desarrollado y con un amplio camino

La investigacin y los ensayos requeridos para el proyecto se realizarn en la Universidad Simn Bolvar, ubicada Valle de Sartenejas, Municipio Baruta, Estado Miranda, Caracas, Venezuela. Para algunas pruebas, se tendr la ayuda del personal de la USB. Esto con el fin de obtener la colaboracin necesaria en la construccin y durante el transcurso de la instalacin e ensayos del sensor electrnico en la bicicleta. 1.4.3.- Temtica El desarrollo se har a partir de conocimientos adquiridos a lo largo de la carrera de Ingeniera Electrnica. Cada una de las etapas del proyecto pondr a prueba al equipo en cmo se desarrolla el proyecto para su correcto funcionamiento, dentro de los lineamientos establecidos por el estudiante. 1.4.4.- Tcnicas Como parte de hardware se puede definir que la estructura del prototipo ser fabricada en tela gruesa para que tenga la rigidez, maleabilidad deseada y para no tener problemas con el deterioro de la estructura. Tambin se usar sujetadores de Velcro para la fijacin y soporte del equipo. La bicicleta a usar tendr un sistema de apoyo empleado en los triciclos que sern las 2 ruedas en la parte trasera. La comunicacin usuariodispositivo se realizar por medio de unos audfonos. Al detectar un obstculo, el primer comando ser siempre gire a la izquierda y el segundo gire a la derecha. El detector de obstculos contar con 2 sensores de ultrasonido y un velocmetro que estar situado en la parte frontal del manubrio.

Solo detecta obstculos de dimensiones iguales mayores a: 1.20m de ancho y 1.75m de alto con superficies planas. No est diseado para exponerse a golpe, lluvia o derrames de lquidos. La bicicleta utilizara ruedas estabilizadoras. El dispositivo diseado fue utilizado solamente para bicicletas ring 26. Velocidad mxima alcanzada 5.5 km/h. Durabilidad de la batera recargable ser de 21 horas. 1.5.- Limitaciones El control cambiario que se encuentra vigente en Venezuela dificulta la adquisicin de algunos equipos y materiales electrnicos, esto podra limitar o retrasar el progreso tecnolgico y el desarrollo de investigaciones no gubernamentales. El tiempo establecido no sea el suficiente en caso de presentarse complicaciones que conlleven ms de lo estipulado para solucionarlas y poder cumplir con los objetivos planteados. Sin embargo, no se presentaron inconvenientes mayores para culminar la investigacin.

CAPTULO II MARCO REFERENCIALES

Balistrini Acua. (2006) resalta la importancia del marco terico en el proceso de abordaje de un problema de investigacin y validacin de sus resultados, en el siguiente planteamiento: Dentro del proceso de elaboracin del proyecto de investigacin, una vez que se ha reducido el problema a trminos precisos y explcitos; es decir, restringido y delimitado a unas dimensiones manejables, es necesario situar el marco de referencia terica que orienta el estudio en todos sus aspectos. Habida cuenta, que la fundamentacin terica, determina la perspectiva de anlisis, la visin del problema que se asume en la investigacin; y muestra la voluntad del investigador, de analizar la realidad objeto de estudio de acuerdo a una explicacin pautada por los conceptos, categoras y el sistema preposicional, atendiendo a un determina paradigma terico.(p.91) El marco terico que orient el desarrollo de esta investigacin se describe a continuacin. 2.1.- Antecedentes de la investigacin

Fontana P, Alejandra; Rojas T, Francisco J (2009), realizaron una tesis denominada, Sistema Prototipo Capaz de Suministrar Informacin a las Personas con Discapacidad Visual Sobre las Caractersticas de los Productos y Precios en los Establecimientos Comerciales, Universidad Nueva Esparta (UNE), Facultad de Ingeniera, Escuela de Electrnica, Para optar por el ttulo de Ingeniero Electrnico. En este trabajo de grado se enfoc en la inexistencia en el pas de un recurso tecnolgico que facilite la obtencin de informacin contenida en los cdigos de barras de los productos existentes en los
9

establecimientos comerciales, sobre caractersticas y precios de los mismos, por medio de la voz a las personas con discapacidad visual. Esta investigacin permitir en parte al desarrollo de una interfaz de comunicacin entre la persona con discapacidad y el medio que lo rodea. Usando como gua el convertir las lecturas del cdigo de barras en mensaje de voz. Foata, D; Salazar, F (2012), Realizaron una tesis denominada, Diseo e Implementacin de un Tablero de Estimulacin Visual para Nios con baja Visin, Controlado por software para Terapias de Conductas Visuales de la Doctora Belkis Leon en el Centro de Rehabilitacin del Discapacitado Visual (Unidad De Baja Visin), Universidad Nueva Esparta (UNE) Facultada de Ingeniera, Escuela de Electrnica, para optar por el ttulo de Ingeniero Electrnico. El objetivo de esta tesis fue disear un panel de luces dedicado a terapias de baja visin, usando 24 LEDs que sirvieron para la estimulacin visual del paciente. Este estudio posee un sistema capaz de programar terapias para cada tipo de conductas visuales de acuerdo al paciente, lo cual ser de utilidad para la programacin del sistema de control. Requena A, Nelson (2011), realiz una tesis denominada Desarrollo de un Prototipo de Monitoreo para Tanques de Agua Basado en Ultrasonido con Sensores de Alerta para Edificios Residenciales, Universidad Nueva Esparta (UNE) Facultada de Ingeniera, Escuela de Electrnica, para optar por el ttulo de Ingeniero Electrnico. El proyecto est orientado a solucionar las dificultades que se presentan en los tanques receptores de agua y que afectan de manera importante el perfecto funcionamiento del sistema hidroneumtico de abastecimiento y control del nivel de agua potable en edificios residenciales.

10

Del siguiente proyecto se obtendr como base su manejo, configuracin, monitoreo constante de los sensores de ultrasonido, as como sus actuadores para la regulacin del bombeo de agua. Que ser un aporte importante en la configuracin de los sensores. 2.2.- Bases Tericas Desarrollar en una bicicleta un sistema que conste de dispositivos que sean capaces de identificar obstculos e alertar a los usuarios con discapacidad visual. Esto como ayuda y no como sustitucin al bastn tradicional, que siendo una verdadera prolongacin de los sentidos residuales, constituye la ms simple y fiable ayuda tcnica para el desplazamiento de los ciegos. Estas aproximaciones presentadas ponen de manifiesto los problemas de anlisis y resolucin, tan estimulantes como complejos, que plantea el mundo de la discapacidad. En este caso constituyen dos etapas del camino que se han tomado entre los muchos y largos que debemos todos recorrer para dar respuesta a las necesidades de autonoma no solo del mundo del ciego sino tambin desde la perspectiva de las diferentes excepcionalidades. Ello significa que es necesario ahondar en la teora de la movilidad para esclarecer sus principios fundamentales y asimismo en una colaboracin interdisciplinar en el desarrollo de soluciones tecnolgicas que cubran los requerimientos de la propia movilidad y no slo del entrenamiento 2.2.1.- Sistemas de control Segn Dorf, R. y Bishop R. (2004), Los sistemas de control son una interconexin de componentes que forman una configuracin del sistema que proporcionar una respuesta deseada, la base para el anlisis de un sistema es el fundamento proporcionado por la teora de los sistemas lineales, que supone una relacin entre causa y efecto para sus componentes por tanto cada proceso que vaya a ser controlado puede representarse a travs de un bloque o diagrama de bloque como se muestra en la figura # 1, la relacin de causa y efecto del proceso son la entrada y salida respectivamente.
11

Figura 1 Diagrama bsico de un sistema de control.

!"#$%&%

*$+,-.+

'%()&%

Fuente: El autor.

Un sistema de control ideal debe ser capaz de garantizar la estabilidad, siendo particularmente robusto frente a perturbaciones y errores en los modelos, debe ser eficiente como sea posible, normalmente este criterio consiste en que la accin de control sobre las variables de entrada sea realizable. Debe ser fcilmente implementable y cmodo de operar en tiempo real con ayuda de un computador o equipos especializados. Los elementos bsicos que forman parte de un sistema de control y que permiten su fcil manipulacin son: Sensores: permiten conocer los valores de las variables medidas del

sistema.

Controlador: calcula la accin que debe aplicarse para modificar las

variables de control. Actuador: ejecuta la accin calculada por el controlador y que

modifica las variables de control. Los sistemas de control pueden clasificarse de la siguiente manera:

12

2.2.1.1 Sistema de control a lazo abierto

Segn Dorf, R, y Bishop, R. (2004). un sistema de control a lazo abierto utiliza un regulador de actuacin para controlar u obtener una respuesta deseada. Es un sistema sin realimentacin, ya que la accin de control es independiente de la salida. Un ejemplo para explicar mejor este tipo de sistema es el de una tostadora, que est controlado por un regulador de tiempo. El tiempo requerido para hacer tostadas, debe ser anticipado por el usuario, quien no forma parte del sistema. El control sobre la calidad de la tostada es interrumpido una vez que se ha determinado el tiempo, el que constituye tanto la entrada como la accin de control, como se aprecia en la figura # 2. Figura 2 Lanzo abierto

Seal de entrada
Transductor

Seal de referencia
Controlador Actuador Proceso

Seal de salida

Fuente: El autor.

2.2.1.2 Sistema de control a lazo cerrado Segn Dorf, R, y Bishop, R. (2004), a diferencia de un sistema de control a lazo abierto, el sistema de control a lazo cerrado es un sistema con retroalimentacin, es ms complejo y costoso que el control en lazo abierto. Este sistema mantiene una relacin de una variable con otra, presenta mayor robustez frente a imperfecciones, permite compensar las distorsiones. La accin de control se calcula en funcin del error medido entre la variable controlada y la seal deseada. Las perturbaciones, aunque sean desconocidas son consideradas indirectamente sobre las variables de salida. La gran mayora de los sistemas de
13

control que se desarrollan en la actualidad son en lazo cerrado. En la figura # 3 se puede observar cmo est compuesto un sistema de control a lazo cerrado. Los sistemas de control a lazo cerrado se pueden clasificar de dos maneras en manuales donde el controlador es un operador humano y en automtico donde el controlador es un dispositivo (Neumtico, hidrulico, elctrico, electrnico o digital como un microprocesador). Figura 3 Sistema de control a lazo cerrado (con retroalimentacin).

Fuente: Ogata K., (2005).

2.2.2 Microcontroladores Segn Limones, C. (2011), un microcontrolador es un dispositivo electrnico capaz de llevar a cabo procesos lgicos, programable, conformado por todos los componentes de un sistema microprocesador en un solo chip como se muestra la figura # 4, se utilizan para realizar determinadas tareas o controlar un sistema, Estos procesos o acciones son programados en lenguaje assembler por el usuario, y son introducidos a travs de un programador. Los microcontroladores en general, segn Montenegro, J. y Romeo, M. (2002), estn integrados por los siguientes componentes:

14

Procesador o UCP (Unidad Central de Proceso). Memria RAM para salvar datos. Memoria para salvar el programa, tipo ROM, PROM, EPROM,

EEPROM y FLASH. Lneas de de Entrada/Salida para comunicarse con perifricos. Reloj, sincroniza todas las operaciones del sistema. Mdulos para el control de perifricos (Contadores, temporizadores,

Puerto Serial, Puerto Paralelo) Convertidores A/D y/o D/A

Figura 4 Microcontroladores

Fuente: Limones, C. (2011).

15

2.2.2.1 Caractersticas de un Microcontrolador

Segn Montenegro, J. y Romeo, M. (2002): a) Recursos de entrada y salida, como el manejo individual de lneas de

entrada y de salida, el manejo de interrupciones, seales analgicas entre otras. b) funciones. c) Microcontrolador eficiente para una aplicacin, se pretende que Espacio optimizado, que dicho microcontrolador sea lo ms pequeo

posible y de costo razonable, realizando de manera eficiente todas la diferentes

diseador disponga del microcontrolador hecho a medida para la aplicacin. d) Seguridad en el funcionamiento del microcontrolador, garantizar que

el programa ejecutado por el microcontrolador sea el que corresponde, si el microcontrolador se pierde, esto pueda ser rpidamente advertido y se tome alguna accin para corregir la situacin. e) Bajo consumo, que dicho microcontrolador consuma poca energa,

una bajo consumo de energa conlleva a una mayor duracin de la batera. f) Proteccin de los programas frente a copias, los microcontroladores

disponen de recursos para proteger, mayormente de forma opcional, se puede configurar el dispositivo para que una vez programado no se pueda leer. 2.2.2.2 Familia de microcontroladores Existen gran cantidad de familias de microcontroladores, las cuales presentan algunas variantes: diferentes entradas/salidas, frecuencia de trabajo, subsistemas integrados, costos, entre otros.

16

A continuacin se presenta una lista de los microcontroladores ms comunes y usados durante estos ltimos aos: 2.2.2.2.1 Intel 8051 Segn Montenegro, J. y Romeo, M. (2002), el 8051 miembro original de la familia de los microcontroladores MCS(R) 51, y es el corazn de todos los dispositivos basados en MCS 51. Como caractersticas principales destacan: 8-BIT CPU Optimizada para el control de aplicaciones.

64K de memoria programable.

64K de memoria para datos.

4K Bytes de memoria de programa en el Chip.

28 Bytes para datos internos.

32 direcciones individuales y bidireccionales.

contadores de 16-BIT

Oscilador interno.

Fue diseado al principio del ao 1980 por Intel, la cual ha ganado gran popularidad desde su introduccin. Su diseo estndar incluye varios perifricos chips, incluyendo temporizadores y contadores, donde pone en prctica la
17

implementacin de un nico chip. La mayora de las instrucciones del 8051 es ejecutada dentro de 12 ciclos de reloj. Se puede agregar que no existe compatibilidad con su antecesor (MCS-48) a nivel software o hardware. 2.2.2.2.2 Motorola Segn Montenegro, J. y Romeo, M. (2002), Motorola posee una familia de microcontroladores 6805 de bajo costo, muy popular y con el que tambin se han desarrollado infinidad de aplicaciones y herramientas, quizs con ms variedad de integrantes en su familia que los Intel. Esta familia cuenta con versiones ROM, EPROM, EPROM y FLASH. Para los usuarios de Motorola las caractersticas ms importantes, son que no existen registros dedicados (por ejemplo en Intel para hacer una operacin de entrada/salida se debe emplear seguro el acumulador), por lo que el manejo de instrucciones es mucho ms sencillo, ya que no existen excepciones (como por ejemplo la inexistente instruccin MOV AL, byte ptr [DX]) a las reglas generales de direccionamiento o movimiento de datos. La familia 68HCXX se divide dependiendo del nmero de bits. ! ! ! 8-BIT (68HC05, 68HC08 y 68HC11). 16-BIT (68HC12 y 68HC16). 32-BIT (68300 y M-CORE).

Uno de los ms recientes y ms utilizados de 8-BIT es el 68HC11. Compatible con sus antecesores, adems incorpora conversores A/D multiplexados, versiones OTP (ONE Time Programmable), amplia memoria para datos y programa, circuito Watchdog, mayor cantidad de temporizadores y ms funcionales.

18

2.2.2.2.3 Microchip PIC Segn Montenegro, J. y Romeo, M. (2002), los PIC (Peripheral Interface Controller) son fabricados por Microchip, son los microcontroladores ms populares, la principal caracterstica de esta familia es que el microprocesador de estos es tipo RISC (Reduced Instruction Set Computer), por lo que contienen ms de treinta instrucciones simples y rpidas. Esto los hacen mucho ms rpidos y fciles, con un cdigo ms compacto, que los de tipo CISC (Complex Instruction Set Computer) pertenecientes a otros fabricantes. El PIC es ideal para el control integrado, reducido tamao y especialmente su bajo costo. Casi todas las estructuras se ejecutan en el mismo nmero de ciclos de reloj, lo que hace el control de sincronizacin mucho ms fcil. Un PIC de 18-pin, dedica 13 de sus pines para Entrada/Salida. 2.2.2.2.4.- AVR Los AVR son una familia de microcontroladores RISC del fabricante estadounidense Atmel. La arquitectura de los AVR fue concebida por dos estudiantes en el Norwegian Institute of Technology, y posteriormente refinada y desarrollada en Atmel Norway, la empresa subsidiaria de Atmel, fundada por los dos arquitectos del chip. Cuenta con bastantes aficionados debido a su diseo simple y la facilidad de programacin. El AVR fue diseado desde un comienzo para la ejecucin eficiente de cdigo C compilado. Como este lenguaje utiliza profusamente punteros para el manejo de variables en memoria, los tres ltimos pares de registros internos del procesador son usados como punteros de 16 bit al espacio de memoria externa, bajo los nombres X, Y y Z. AtmelAVR son microcontroladores de 8 y 32 bits ofrecen una combinacin nica de rendimiento, eficiencia energtica y flexibilidad de diseo. Optimizado para acelerar el tiempo de comercializacin, que se basan en la arquitectura de la mayora del cdigo eficiente en la industria para la programacin en C y el
19

montaje. Actualmente son considerados como la competencia de la microchip (PIC). Ver figura 5. Figura 5 Microcontrolador AVR.

Fuente: Atmel (2012). (En lnea).

La idea de utilizar un micro controlador, es poder tener un un centro de operaciones desde el que se podr manejar y ordenar todo el sistema. Este micro controlador, recibir los comandos de todo el equipo, desde aquellos que sean captados por los sensores como el envo de dichos datos al usuario. Tal es la capacidad de un micro controlador, que puede tener almacenada todas las funciones que debern ejecutar cada uno de los perifricos que conforman el sistema que se est construyendo. Perifricos como piezas, botones, sensores, actuadores, entre otros para el correcto funcionamiento de todo el sistema. Adicionalmente, este sistema puede ser conectado a una memoria externa, que se encargar de almacenar informacin fija dentro del sistema bien sea como una base de datos que puede ser manejado por memorias tipo EPROM.

20

2.2.3.- Sensores Segn Valcarcel, Miguel (2001) los sensores son: Es ms adecuado definir un sensor como una micro zona sensible donde tiene lugar una reaccin qumica o bioqumica que est conectada o integrada con un traductor fsico, que puede ser ptico, electroqumico, trmico o msico (Figura 2). Esta conexin a un instrumento permite transformar la respuesta del sistema en informacin analtica que se genera instantneamente y a tiempo real. (p. 96) Existen muchos sensores y muchas aplicaciones para los sensores que existen actualmente en el mercado. Sensores de nivel, de posicin, de color, entre otros ayudan al robot a conocer su entorno para que de esta manera el pueda saber cmo responder de una manera ms eficiente. En la figura # 6 se puede apreciar cmo se obtendr el resultado a partir de los distintos sensores situados a lo largo de todo el sistema. Para un robot que debe manejarse dentro de un entorno variable, es de vital importancia ser sensible a los cambios. Por esto, los sensores son parte primordial del diseo de un robot. Si adicionalmente, este robot posee un entorno con materiales delicados, es de vital importancia que estos sensores sean de mejor capacidad e incluso que existan mayor cantidad de ellos analizando su entorno. Figura 6 Esquema funcionamiento de un sensor.

Fuente: Valcarcel, Miguel (2001).

21

2.2.3.1.- Sensores de inclinacin Segn, Garrido, P. (2007), los sensores de inclinacin permiten detectar un cambio de inclinacin u orientacin, interrumpiendo el flujo de corriente elctrica en un circuito elctrico, dependiendo de su posicin (horizontal o vertical). Generalmente estn hechos por una cavidad cilndrica, internamente posee un conductor y de masa libre, con una gota de mercurio o un bola de balanceo (Rolling ball). En la figura # 7 se puede observar un sensor de inclinacin de mercurio. Figura 7 Sensor de inclinacin (DFRobot)

Fuente: Robotshop (2012). (En lnea).

2.2.3.2.- Sensores de velocidad Segn White G. (2008), estos sensores pueden detectar la velocidad de un objeto tanto lineal como angular. La aplicacin ms conocida de este tipo de sensores en la actualidad es en el rea automotriz ya que son usados para indicar si un pistn del motor que se mueve hacia el punto muerto superior se encuentra en el tiempo de compresin o en el de escape, como se aprecia en la figura # 8.

22

Figura 8 Sensor de velocidad

Fuente: Robotshop (2012). (En lnea).

2.2.3.3.- Sensores de aceleracin Segn White G. (2008), ste tipo de sensores es muy importante, ya que la informacin de la aceleracin que experimenta un objeto es de vital importancia porque si se produce una aceleracin en un objeto, se experimenta una fuerza que desarrolla al poner el objeto en movimiento. Estos sensores son muy usados en los mandos de Nintendo Wii, telfonos mviles, carros de pruebas entre otros. En la figura # 9 se aprecia un acelermetro que es implementado en los mandos del Nintendo Wii. Figura 9 Acelermetro aplicado en el mando del Nintendo Wii

Fuente: Nintendo Wii (2010) (en lnea)

23

2.2.3.4.- RFDI Segn Corrales A. Rivas R. y Salichs M.A. (1952), la RFDI consiste en aplicar la radiofrecuencia para la identificacin, utiliza ondas electromagnticas o electrostticas para la transmisin de la seal que contiene la informacin por lo que nos permite identificar objetos a distancia. Un sistema RFID est compuesto por 3 elementos bsicos: lector, antena y etiqueta. Una etiqueta RFID cumple un propsito similar al cdigo de barras, es capaz de guardar y enviar informacin a un lector RFID, ya que incluye un circuito integrado, una memoria para almacenar informacin y una antena. En el circuito integrado o chip se encuentra la lgica para responder al lector. La antena emite y recibe las ondas de radio para intercambio de informacin con el lector (pp. 132). 2.2.3.5.- Sensores infrarrojos: Serna. A, Ros. F, J.C. Rico (2010) afirma que: los sensores infrarrojos son dispositivos fotoelctricos emisores y receptores, cuyo espectro de trabajo se encuentra en la longitud de onda infrarroja, entre los 700 y 900 nanmetro. Aunque esta luz no sea visible por el ojo humano, al ser una radiacin electromagntica se puede ver afectada por infinidad de factores ambientales, es por eso que para determinadas aplicaciones se debe utilizar asociada a una modulacin emisin-recepcin. Entre las aplicaciones ms usuales se encuentran: visin nocturna, barreras, control industrial, mandos de aparatos domsticos, telfonos mviles, etc. (pp. 119). 2.2.3.6.- Sensores magnticos Segn Mandado Prez E., Acevedo J., Fernndez Silva C. (2009) los sensores magnticos son: Los sensores de proximidad magnticos basan su funcionamiento en la influencia del campo magntico sobre algunos metales y semiconductores. Los sensores magnticos se utilizan como sensores de seguridad (pp. 529).

24

El principio de funcionamiento de este tipo de sensor es la variacin de la resistencia, R, en funcin de un parmetro fsico que quiere medirse. Las variaciones de resistencia pueden producirse en materiales conductores y semiconductores, bajo la accin del fro o el calor, aplicando un esfuerzo mecnico o moviendo el brazo de uno restato As, un sensor potencio mtrico convierte un cambio del parmetro bajo medida en un cambio de resistencia, variando la posicin de un contacto mvil situado sobre un elemento resistivo (p. 43).

2.2.3.7.- Sensores Ultrasonido Segn Fidalgo Vega & David (2004) El ultrasonido son aquellas ondas sonoras cuya frecuencia es superior al margen de audicin humano, es decir, 20 KHz aproximadamente. Las frecuencias utilizadas en la prctica pueden llegar, incluso, a los gigahertzios. En cuanto a las longitudes de onda, stas son del orden de centmetros para frecuencias bajas y del orden de micras para altas frecuencias. El ultrasonido forma parte del prototipo, la cual por medio de ondas determinara las mediciones correctas del tanque y as calcular el volumen de agua del mismo. 2.2.3.7.1.- Tcnica de pulso eco Segn Palls Areny R. (2004), Las tcnicas pulso eco consiste en que se emite un pulso de ultrasonido, y la onda reflejada, el eco, la recibe el mismo transductor despus de un cierto tiempo. Con esta tcnica, el frontal de transductor vibrar rpidamente durante solo unos pocos ciclos, normalmente de tres a cinco, y permanece despus en reposo durante un intervalo relativamente largo antes de emitir el pulso ultrasnico siguiente (pp. 520).

25

2.2.4.- Sistemas Segn Ogata (2005) define: Un sistema es una combinacin de componentes que actan juntos y fsicos. Partiendo de ambas definiciones se puede acordar que un sistema es un conjunto de componentes dispuestos de tal forma que interacten entre si y que se pueda alcanzar un objetivo concreto. 2.2.5.-Sensoriales 2.2.5.1.- Audifonos Segn Ogata (2005): Un audfono o audifono es un producto sanitario electrnico que amplifica y cambia el sonido para permitir una mejor comunicacin. Los audfonos reciben el sonido a travs de un micrfono, que luego convierte las ondas sonoras en seales elctricas. El amplificador aumenta el volumen de las seales y luego enva el sonido al odo a travs de un altavoz. Cuando se trata con personas incapacitadas visualmente, una de las vas ms efectivas para comunicarse es la auditiva. Esta herramienta ser el camino para establecer la comunicacin entre el usuario y el prototipo de deteccin de obstculos. realizan un objetivo determinado. Un sistema no necesariamente est limitado a los sistemas

26

Figura 10 Audfonos.

Fuente: Robotshop (2012). (En lnea).

2.2.6 Bateras Segn Battery University (2011), tambin llamados acumuladores, son dispositivos que almacenan la energa elctrica. Esto se debe a un proceso electroqumico interno de reduccin-oxidacin producido en los electrones. Existen muchas formas de clasificar las bateras, segn sus caractersticas de construccin, caractersticas funcionamiento, caractersticas de aplicacin, entre otras. Pero la clasificacin primordial se basa en las capacidades que tienen para la carga y descarga. Pueden ser bateras primarias y secundarias. 2.2.6.1 Bateras primarias Segn Battery University (2011), es el tipo de bateras ms usado en el mundo. Estas no tienen la propiedad de ser recargadas una vez que se hayan descargado. Por lo tanto, cuando una batera primaria ha agotado su carga, debe ser sustituida. Todas entregan un voltaje inicial de 1.58V a 1.7V. Son de baja potencia y generalmente su tamao es pequeo. Se pueden dividir en tres tipos: pila Leclanch, pila de cloruro de zinc, y pila alcalina.

27

2.2.6.2 Bateras secundarias Segn Battery University (2011), estas bateras pueden ser recargadas mediante una fuente de energa externa una vez se hayan descargado. Es por ello que reciben el nombre de bateras recargables o acumuladores. Son diseadas para almacenar capacidades bajas, unos poco miliamperios/hora, como capacidades medias y altas, que abarcan un margen de cientos de amperios/horas. En un sistema de carga por energa solar estas bateras cumplen un rol importante, ya que, garantizan el buen funcionamiento del sistema fotovoltaico, estabilizando el voltaje de entrada a un circuito conectado. Por ejemplo, cuando existe excesiva radiacin solar, esto da lugar a fluctuaciones de voltajes, las cuales pueden daar un circuito conectado. 2.2.6.2.1 Batera de plomo-cido Las bateras de plomo-cido se aplican ampliamente en los sistemas de generacin fotovoltaicos. La ventaja de este tipo es que son de bajo costo y fcil fabricacin. Segn Cristn, M. (2004) Ellas poseen unos 2500 ciclos de vida cuando la profundidad de descarga es de un 20 % (es decir que la batera estar con un 80 % de su carga) y unos 1200 ciclos cuando la profundidad de descarga es del 50 % (batera con 50 % de su carga). Escobar, C. (2005), describe la construccin de este tipo de bateras como: construidas de planchas de plomo o celdas, donde una de estas, el electrodo positivo, est cubierto con dixido de plomo en una forma cristalina entre otros aditivos. El electrolito est compuesto de cido sulfrico, y este participa en las reacciones con los electrodos donde sulfato de plomo es formado y lleva corriente en forma de iones. 2.2.6.2.2 Batera de NquelCadmio (Ni-Cd) Segn Rechargebatteries (2004), estas bateras estn basadas en un sistema formado por hidrxido de nquel, hidrxido de potasio y cadmio metlico. Este tipo es de excelente fiabilidad, posee una retencin de carga ptima y larga
28

vida con ms de 2.000 ciclos aproximadamente. Pueden tener un costo ms alto al de las bateras de plomo-cido. En la figura. # 11, se observa la estructura interna de una pila de Ni-Cd. El ctodo es de hidrxido de nquel, y nodo de hidrxido de cadmio. Los electrodos positivo y negativo se encuentran aislados por un separador. Figura 11 Estructura de las bateras Ni-Cd.

Fuente: Rechargebatteries (2004) (en lnea)

2.2.6.2.3 Bateras Litio-Ion Segn Apple (2012) las bateras de iones de litio proporcionan ms densidad energtica que las bateras de nquel, lo que da lugar a una mayor autonoma de batera en un diseo ms ligero, ya que el litio es el metal ms liviano que existe. Adems, las bateras de iones de litio permiten hacer recargas cuando sea ms cmodo, sin tener que esperar a que acabe el ciclo completo de carga o descarga que exigen las bateras de nquel para funcionar a pleno rendimiento (con el tiempo se forman cristales en las bateras de nquel, lo que impide la carga completa de las mismas y obliga a tener que hacer una descarga total).

29

Segn estudios conducidos por Battery University (2011), toda batera de Litio-Ion resiste mejor el paso del tiempo con un 40% de su carga, en la figura #12 se muestra una batera Litio-Ion. Figura 12 Bateras Litio-Ion

Fuente Battery University (2011) (en lnea)

2.2.6.3 Sistema de carga de bateras Cristn, M. (2004), el mtodo de carga de una batera debe adaptarse a la aplicacin y su importancia, el objetivo del sistema de carga debe ser rpido y eficiente, ya que puede producir daos en la batera. Los parmetros de la carga vienen dados por la corriente de carga, voltaje de carga y tiempo de carga. Los mtodos de carga pueden clasificarse en funcin de las variantes en tiempo del voltaje y la corriente. Generalmente los ms utilizados son: Carga a voltaje constante. Carga a corriente constante. Carga a corriente y voltaje constante. Carga con voltaje creciente.

30

2.2.7.- Trminos Bsicos 2.2.7.1.- Amperio Segn Electrnica Unicorm. (2011) un amperio es una unidad de medicin de la corriente elctrica (A). 1amperio= 1 coulombio /seg, 1amperio= 1000ma. 2.2.7.2.- Arduino: Es una plataforma de electrnica abierta para la creacin de prototipos basada en software y hardware flexibles y fciles de usar. Se cre para artistas, diseadores, aficionados y cualquier interesado en crear entornos u objetos interactivos (segn arduino, en lnea). 2.2.7.3.- Braille Segn la Real Academia espaola (2001) Sistema de escritura para ciegos que consiste en signos dibujados en relieve para poder leer con los dedos. 2.2.7.4.- Cable Segn la Real Academia espaola (2001) el cable es un cordn formado con varios conductores aislados unos de otros y protegido generalmente por una envoltura que rena la flexibilidad y resistencia necesarias al uso a que el cable destine. 2.2.7.5.- Eje Segn la Real Academia espaola (2001) el eje es una barra, varilla o pieza similar que atraviesa un cuerpo giratorio y le sirve de sostn en el movimiento. 2.2.7.6.- Hardware Segn la Real Academia espaola (2001) hardware es un conjunto de los componentes que integran la parte material de una computadora.

31

2.2.7.7.- Impedancia Segn Electrnica Unicorm. (2011 la impedancia es la oposicin que representa un componente o componentes al paso de la corriente. 2.2.7.8.- Inductor Segn Electrnica Unicorm. (2011) un inductor es un elemento que reacciona contra los cambios en la corriente a travs de l, generando una tensin que se opone a la tensin aplicada y es proporcional al cambio de la corriente. 2.2.7.9.- Software Segn la Real Academia espaola (2001) software es un conjunto de programas, instrucciones y reglas informticas para ejecutar ciertas tareas en una computadora. 2.2.7.10.- Temperatura Segn la Real Academia espaola (2001) la temperatura es una magnitud fsica que expresa el grado o nivel de calor de los cuerpos o del ambiente. Su unidad en el sistema internacional es en kelvin (k). 2.2.7.11.- Ultrasonido Segn la Real Academia espaola (2001) sonido cuya frecuencia de vibraciones es superior al lmite perceptible por el odo humano. Tiene muchas aplicaciones industriales y se emplea en medicina. 2.2.7.12.- Voltio Segn Electrnica Unicorm. (2011) el voltio es una unidad de medicin de la diferencia de potencial o tensin elctrica.

32

CAPTULO III MARCO METODOLGICO

Para Hurtado, Toro (2007), el Marco Metodolgico es: El diseo del marco metodolgico constituye la mdula de la investigacin. Se refiere al desarrollo propiamente dicho del trabajo investigativo: la definicin de la poblacin sujeta a estudio y la seleccin de la muestra, diseo y aplicacin de los instrumentos, la recoleccin de los datos, la tabulacin el anlisis y la interpretacin de los datos. En el marco metodolgico se contesta, fundamentalmente, a la pregunta cmo? Es decir, aqu se indica la metodologa que va a seguirse en la investigacin para lograr los objetivos propuestos o para probar las hiptesis formuladas. (p.90). Para lograr una investigacin y desarrollo coherente en la investigacin es de vital importancia la esquematizacin y orden de cada uno de los pasos a seguir. Desde la elaboracin de las encuestas que se realizarn a personas discapacitadas visualmente, hasta el desarrollo del proyecto a nivel de diseo y la aplicacin del sistema seleccionado para lograr el objetivo planteado. 3.1.- Diseo de la investigacin Segn Stracuzzi Palella y Pestana, Martins (2006), el diseo de investigacin se refiere a la estrategia que adopta el investigador para responder al problema, dificultad o inconveniente planteado en el estudio. Para fines didcticos, se clasifican en diseo experimental, diseo no experimental y diseo bibliogrfico. Segn Stracuzzi Palella y Pestana, Martins (2006), un diseo no experimental:

33

Es el que se realiza sin manipular en forma deliberada ninguna variable. El investigador no sustituye intencionalmente las variables independientes. Se observan los hechos tal y como se presentan en su contexto real y en un tiempo determinado o no, para luego analizarlos. Por lo tanto, en este diseo no se construye una situacin especfica sino que se observan las que existen. Las variables independientes ya han ocurrido y no pueden ser manipuladas, lo que impide influir sobre ellas para modificarlas.

3.2.- Modalidades de la investigacin Segn Stracuzzi Palella y Pestana, Martins (2006), se entiende como el modelo de la investigacin que se adopte para ejecutarla. Entre las modalidades ms conocidas se encuentran los proyectos factibles y proyectos especiales. Dichos autores definen los proyectos especiales de la siguiente manera: Segn Stracuzzi Palella y Pestana, Martins (2006), las modalidades de proyectos especiales son: Destinados a la creacin de productos que puedan solucionar deficiencias evidenciadas, se caracterizan por su valor innovador y aporte significativo en cualquier rea del conocimiento. En tal sentido, la UPEL (2002) los define como trabajos que llevan a creaciones tangibles, susceptibles de ser utilizadas como soluciones a problemas demostrados o que responden a necesidades e inters de tipo cultural.

34

Al desarrollar esta modalidad, el investigador debe demostrar la necesidad o la importancia del aporte, segn el caso, adems de la fundamentacin terica, la descripcin de la metodologa utilizada y el resultado concreto del trabajo. Todo, en forma acabada. El propsito principal de esta modalidad de investigacin es el de planificar un producto aplicable en cualquier rea en la cual resulte pertinente. Como recurso pedaggico puede ser presentado como folleto explicativo, gua de estudio, sucesin de diapositivas o transparencias con su guin, videos, mdulos instruccionales, entre otros. Se incluye en esta categora la elaboracin de libros de texto y de materiales de apoyo, el desarrollo de software y de productos tecnolgicos en general, as como los de creacin literaria y artstica. La presente investigacin se basa en la modalidad de proyectos especiales antes mencionada. Esta modalidad apoya a la investigacin, debido que se desarrolla un prototipo innovador para personas con discapacidad visual.

3.3.- Poblacin y muestra

Hernndez Mara Teresa (2006), describe la poblacin y muestra de la siguiente forma: Se describe el universo afectado por el estudio, el grupo seleccionado, las caractersticas, tamao y metodologa seguida para la seleccin de la muestra o de los sujetos, la asignacin de las

35

unidades a grupos o categoras y otros aspectos que se consideren necesarios. En el caso de los estudios de campo realizados con enfoques en los cuales los conceptos de poblacin y muestra no sean aplicables, se describirn los sujetos, fenmenos o unidades de la investigacin, as como tambin los criterios utilizados para su escogencia. (p.17). 3.3.1 Poblacin Finita

Segn Fidias Arias (2006), agrupacin en la que se conoce la cantidad de unidades que la integran. Adems, existe un registro documental de dichas unidades. Ejemplos: pacientes hospitalizados en una clnica; huspedes alojados en un hotel; los cursantes de una asignatura. En el caso del presente trabajo de investigacin se ha seleccionado este tipo de poblacin ya que se har el estudio exclusivamente con los que estn inscritos en los centros de ayuda para personas con discapacidad visual. Los cuales a su vez estn asociados con el Consejo Nacional para las Personas con Discapacidad (CONAPDIS), organismo encargado de contribuir en la atencin a los venezolanos con cualquier tipo de discapacidad. Se ha seleccionado una cantidad de dos de tres (2/3) centros de ayuda para personas con discapacidad visual en Caracas, Venezuela; y de las cuales se extrajo la muestra, se realiz esta seleccin de esta manera por ser las instituciones que se encontraban en las zonas dentro del estado de residencia. 3.4 Muestra

Segn Arias Fidias (2006), la muestra es un subconjunto representativo y finito que se extrae de la poblacin accesible.

36

3.4.1 Subdivisin de la Muestra En este sentido, una muestra representativa es aquella que por su tamao y caractersticas similares a las del conjunto, permite hacer inferencias o generalizar los resultados al resto de la poblacin con un margen de error conocido. Para seleccionar la muestra se utiliza una tcnica o procedimiento denominado muestreo. Existen dos tipos de bsicos de muestreo, probabilstico o aleatorio o no probabilstico.

3.4.1.1 Muestreo no Probabilstico

Es un procedimiento de seleccin en el que se desconoce la probabilidad que tienen los elementos de la poblacin para integrarla a la muestra. Este se clasifica en: muestreo casual o accidental, muestreo intencional u opintico, muestreo por cuotas, muestreo al azar, muestreo estratificado y muestreo por conglomerados. Es no probabilstico ya que se tomaron en cuenta diferentes elementos, (variables) para dar cumplimiento a los objetivos propuestos.

3.4.1.1.1 Muestreo Intencional u Opintico En este caso los elementos son escogidos con base en criterios o juicios preestablecidos por el investigador. Los criterios para seleccionar la poblacin fueron los siguientes: 1.- Buena salud fsica.

37

2.- Conocimientos previos del uso de una bicicleta o al menos haberla montado una vez. 3.- No tener alguna otra discapacidad. 4.- Personas que se encuentren entre los 15 y 55 aos de edad. 3.5 Tcnicas e Instrumentos de Recoleccin de Datos Segn Arias Fidias (2006), define tcnicas de recoleccin de datos: Se entender por tcnica, el procedimiento o forma particular de obtener datos o informacin. Las tcnicas son particulares y especficas de una disciplina, por lo que sirven de complemento al mtodo cientfico, el cual posee una aplicabilidad general. Ahora bien, la aplicacin de una tcnica conduce a la obtencin de informacin, la cual debe ser guardada en un medio material de manera que los datos puedan ser recuperados, procesados, analizados e interpretados posteriormente. obstculos, verificando as los objetivos planteados y prevenir las fallas que se pudiesen presentar durante su funcionamiento. El cuestionario permitir a los investigadores, conocer la opinin de los encuestados, conocer si estn interesados en el desarrollo, uso e implementacin de un dispositivo en una bicicleta que sea capaz de identificar obstculos e interpretar dichas lecturas a usuarios con discapacidad visual.

38

3.5.1 La observacin Segn Sabino Carlos (1992), el registro y formalizacin de la observacin se puede llevar a cabo de diferentes maneras, como por ejemplo cuadernos de campo, diarios, entre otros. Segn Arias Fidias (2006), define la observacin como: La observacin es una tcnica que consiste en visualizar o captar mediante la vista, en forma sistemtica, cualquier hecho, fenmeno o situacin que se produzca en la naturaleza o en la sociedad, en funcin de unos objetivos de investigacin preestablecidos. Segn Arias Fidias (2006), se refiere a un instrumento de recoleccin de datos como: Cualquier recurso, dispositivo o formato (en papel o digital), que se utiliza para obtener, registrar o almacenar informacin. Son ejemplos de instrumentos: un cuestionario, una libreta, computadoras porttiles, dispositivos tales como cmara fotogrfica y de video. Para llevar a cabo la tcnica, el instrumento a utilizar es la encuesta, se muestra en el anexo A. Segn Arias Fidias (2006): Se define encuesta como una tcnica que pretende obtener informacin que suministra un grupo o muestra de sujetos acerca de si mismos, o en relacin con un tema en particular.

39

La encuesta oral se fundamenta en un interrogatorio cara a cara o por va telefnica, en el cual el encuestador pregunta y el encuestado responde. La encuesta permitir a los investigadores, conocer la opinin de los encuestados, conocer si estn interesados en el desarrollo, uso e implementacin de un dispositivo en una bicicleta que sea capaz de identificar obstculos e interpretar dichas lecturas a usuarios con discapacidad visual. Tabla 1. Modelo de encuesta

Encuesta Respuesta # Dirigido solo a personas con discapacidad visual SI Preguntas 1 Conoce usted algn instrumento que lo ayude con su discapacidad? NO

2 Posee usted algunos de estos instrumentos? 3 Apoya usted la creacin de nuevos instrumentos que lo ayuden con su discapacidad? Considera usted pertinente la creacin de una bicicleta que lo ayude a transportarse sin necesidad de un tercero? Si existiera alguna bicicleta que lo ayude a su transporte, estara dispuesto a probarla?
Fuente: El autor

40

3.5 Tcnicas de procesamiento y anlisis de resultados

Segn Sabino, C (1992): La informacin procesada tiene un valor

inestimable: de ella depender, por cierto, que puedan o no resolverse las preguntas iniciales formuladas por el investigador. Pero, no obstante, esa informacin no nos habla por s misma, no es capaz por s sola de darnos las respuestas deseadas hasta tanto no se efecte sobre ella un trabajo de anlisis e interpretacin. Una vez desarrolladas las tcnicas de recoleccin de datos antes descritas, stas arrojaron una serie de datos provenientes de la muestra. La forma en la que se analiz los resultados fue cualitativa y cuantitativa. Segn Sabino, C (1992), el anlisis cuantitativo: ! se efecta, naturalmente, con toda la informacin numrica resultante de la investigacin. Esta luego del procesamiento que ya se le habr hecho, se nos presentar como un conjunto de cuadros, tablas y medidas, a las cuales se les han calculado sus porcentajes y presentado convenientemente. Segn Sabino, C (1992), el anlisis cualitativo es aquel que: ! se efecta cotejando los datos que se refieren a un mismo aspecto y tratando de evaluar la fiabilidad de cada informacin. En este caso agrupando y analizando los datos obtenidos de las preguntas que tienen temas en comn, de este modo se pretende obtener una respuesta nica promedio del comn
41

denominador referente a dicho tema, conocido como sntesis. Sabino, C (1992), afirma que: Si los datos, al ser comparados, no arrojan ninguna discrepancia seria, y si cubren todos los aspectos previamente requeridos, habr que tratar de expresar lo que de ellos se infiere redactando una pequea nota donde se sinteticen los hallazgos. Si, en cambio, las fichas aportan ideas o datos divergentes, ser preciso primeramente determinar, mediante la revisin del material, si se ha cometido algn error en la recoleccin. Si esto no es as, ser necesario ver si la discrepancia se origina en un problema de opiniones o posiciones contrapuestas o si, por el contrario, obedece a alguna manera diferente de categorizar los datos o a errores de las propias fuentes con que estamos trabajando. La presente investigacin plasma los resultados obtenidos del instrumento de recoleccin de datos cuantitativamente mediante tablas y grficos basados en los resultados y cualitativamente al analizar dichas tablas y grficos para la explicacin de los mismos. 3.6.- Anlisis y presentacin de resultados Balestrini, Acua. (2006), con respecto al anlisis y presentacin de resultados, afirma que: En el marco metodolgico del proyecto de investigacin, tambin se deber plantear como otro aspecto constitutivo del mismo, todo lo referido al anlisis e interpretacin de los resultados.
42

Al culminar la fase de recoleccin de la informacin, los datos, han de ser sometidos a un proceso de elaboracin tcnica, que permite recontarlos y resumirlos, antes de introducir el anlisis diferenciado a partir de procedimientos estadsticos y posibilitar la interpretacin y el logro de conclusiones a travs de los resultados obtenidos. Esta etapa, de carcter tcnico, pero al mismo tiempo de mucha reflexin, involucra, la introduccin de cierto tipo de operaciones ordenadas, estrechamente relacionada entre ellas, que facilitaran realizar interpretaciones significativas de los datos que se recogern, en funcin de las bases tericas que orientaran al sentido del estudio y del problema investigado. El anlisis de los datos recolectados se dividi en dos partes: la primera parte son los resultados obtenidos de la observacin y la segunda parte son los resultados obtenidos mediante la encuesta. Segn Balestrini, Acua (2006): El anlisis e interpretacin de los datos, se convierte en la fase de aplicacin de la lgica deductiva e inductiva en el desarrollo de la investigacin, para esta estrategia, los datos, segn sus partes constitutivas, se clasifican, agrupndolos, dividindolos y subdividindolos atendiendo a sus caractersticas y posibilidades, para ellos a fin de dar respuestas a las preguntas de investigacin, confrontarlos con las hiptesis, bien sea para rechazarlas o aceptarlas.

43

El instrumento de recoleccin de datos de la presente investigacin es la encuesta de cinco preguntas y dos opciones de respuesta (vase Anexo A), expuesta de manera oral a 53 personas con discapacidad visual. A continuacin se presentar el anlisis cuantitativo y cualitativo de cada pregunta formulada en la encuesta. Pregunta 1. Conoce usted algn instrumento que lo ayude con su discapacidad? Vase Tabla 3. Tabla 2. Conoce usted algn instrumento que lo ayude con su discapacidad?

Respuesta SI NO TOTAL

Valor Absoluto 49 4 53
Fuente: El autor

Valor (%) 92,46 7,54 100,00

Grfico 1. Conoce usted algn instrumento que lo ayude con su discapacidad?

(#)$&'

*+'

,-'

!"#$%&'

Fuente: El Autor

Mediante el Grfico 1, se presentan los resultados de la Pregunta 1, Conoce usted algn instrumento que lo ayude con su discapacidad?, obteniendo cuarenta y nueve (49) respuestas en carcter positivo y cuatro (4) en carcter
44

negativo, obteniendo un resultado de 92,46% a las respuestas positivas y un 7,54% a las negativas, lo cual nos afirma que la mayora de los encuestados si conocen instrumentos que los ayuden con su discapacidad. Pregunta 2. Posee usted algunos de estos instrumentos? Vase Tabla 4 Tabla 3. Posee usted algunos de estos instrumentos?
Respuesta SI NO TOTAL Valor Absoluto 41 12 53 Valor (%) 77,36 22,64 100,00
Fuente: El Autor

Grfico 2. Posee usted algunos de estos instrumentos?

*+' ,-'

""#%$&'

((#.%&'

Fuente: El Autor

Mediante el Grfico 2, se presentan los resultados de la Pregunta 2, Posee usted algunos de estos instrumentos?, obteniendo cuarenta y uno (41) respuestas en carcter positivo y doce (12) en carcter negativo, obteniendo un resultado de 77,36% a las respuestas positivas y un 22,64% a las negativas, lo cual nos afirma que la mayora de los encuestados son ayudados por estos instrumentos. Pregunta 3. Apoya usted la creacin de nuevos instrumentos que lo ayuden con su discapacidad? Vase Tabla 5.
45

Tabla 4. Apoya usted la creacin de nuevos instrumentos que lo ayuden con su discapacidad?
Respuesta SI NO TOTAL Valor Absoluto 53 0 53 Valor (%) 100 0 100,00
Fuente: El Autor

Grfico 3. Apoya usted la creacin de nuevos sistemas elctricos de respaldo residenciales con menor impacto ambiental que los actuales?
0&' *+' ,-'

/00&'

Fuente: El Autor.

Mediante el Grfico 3 se presentan los resultados de la Pregunta 3, Apoya usted la creacin de nuevos instrumentos que lo ayuden con su discapacidad?, obteniendo cincuenta y tres (53) respuestas en carcter positivo y cero (0) en carcter negativo, obteniendo un resultado de 100% a las respuestas positivas y un 0% a las negativas, lo cual nos afirma que la mayora de los encuestados si apoyan la creacin de nuevos instrumentos que lo ayuden con su discapacidad, brindando con ello valor a la justificacin de esta investigacin.

46

Pregunta 4. Considera usted pertinente la creacin de una bicicleta que lo ayude a transportase sin necesidad de un tercero? Vase Tabla 6. Tabla 5. Considera usted pertinente la creacin de una bicicleta que lo ayude a transportase sin necesidad de un tercero?

Respuesta SI NO TOTAL

Valor Absoluto 46 7 53

Valor (%) 86,79 13,21 100,00

Fuente: El Autor.

Grfico 4. Considera usted pertinente la creacin de una bicicleta que lo ayude a transportase sin necesidad de un tercero?
*+' /.#"/' ,-'

1%#(!'

Fuente: El Autor.

Mediante el Grfico 4, se presentan los resultados de la Pregunta 4, Considera usted pertinente la creacin de una bicicleta que lo ayude a transportase sin necesidad de un tercero?, obteniendo cuarenta y seis (46) respuestas en carcter positivo y siete (7) en carcter negativo, obteniendo un resultado de 86,79% a las respuestas positivas y un 13.21% a las negativas, lo cual nos afirma que la mayora de los encuestados si considera pertinente la creacin de una bicicleta que lo ayude a transportase sin necesidad de un tercero.

47

Pregunta 5. Si existiera alguna bicicleta que lo ayude a su transporte, estara dispuesto a probarla? Vase Tabla 7. Tabla 6. Si existiera alguna bicicleta que lo ayude a su transporte, estara dispuesto a probarla?

Respuesta SI NO TOTAL

Valor Absoluto 42 11 53

Valor (%) 79,25 20,75 100,00

Fuente: El Autor

Grfico 5. Si existiera alguna bicicleta que lo ayude a su transporte, estara dispuesto a probarla?
*+' ,-'

"0#()&'

(!#")&'

Fuente: El Autor.

Mediante el Grfico 5, se presentan los resultados de la Pregunta 5, Si existiera alguna bicicleta que lo ayude a su transporte, estara dispuesto a probarla?, obteniendo cuarenta y dos (42) respuestas en carcter positivo y once (11) en carcter negativo, obteniendo un resultado de 79,25% a las respuestas positivas y un 20,75% a las negativas, lo cual nos afirma que la mayora de los encuestados estaran dispuesto a probar una bicicleta que los ayude en su transporte.
48

CAPTULO IV SISTEMA PROPUESTO 4.1 Diseo del Prototipo En la figura # 13 se muestra un diagrama de bloque. A continuacin se expondr los diferentes bloques que se, esperado. En primer lugar se gener un circuito a lazo abierto cuyo principal activador son los obstculos. Para este bloque se utiliz un par de dispositivos especiales del mismo tipo que cumplieron con la tarea de reconocer los obstculos que se encontraban en el camino. Se trat del XL-Maxsonar-XR y fue seleccionado porque cumpla con varias necesidades bsicas: detecta obstculos a larga distancia, caractersticas para ser usado en ambiente externo, es resistente a los cambios climticos, y, adems, es accesible econmicamente. Luego se utiliz el velocmetro Cayete velo 5, Sensor con el que se midi la velocidad con la finalidad de enviar una alerta al usuario en caso de que la rapidez del prototipo supere los lmites recomendados. Hecho esto, se elabor el bloque de control a travs del microcontrolador ATMEGA328 programado bajo el software de Arduino. Este componente tom los voltajes de entrada de los dispositivos de deteccin de obstculos y del velocmetro, y proces la informacin proveniente de los mismos. Luego, por medio de un mdulo SOMO-14D, transform dichas seales en voz y finalmente lleg al usuario por medio de unos audfonos MDR-AS20J que se encuentran conectados a la salida del modulo de audio. cumplieron para lograr el prototipo

49

4.2 Diagrama en Bloque Figura 13 Diagrama de bloque

Fuente: El Autor.

El prototipo est constituido por seis (6) bloques:

1. 2. 3. 4. 5. 6.

Estructura principal. Bloque de alimentacin. Bloque de deteccin de obstculos. Bloque de medicin Bloque de control Bloque de alerta por voz (salida).

50

4.3 Descripcin del diagrama de bloques 4.3.1 Estructura principal La bicicleta con una estructura de aluminio constituy la columna vertebral del prototipo y en la cual se ensamblaron todas las piezas. Se escogi una rin 26 ya que se trataba del tamao promedio para un adulto y el ms comn en el mercado. Ver figura 14. Figura 14 Bicicleta rin 26

Fuente: El autor.

En el manubrio se colocaron los sensores para la deteccin de obstculos los cuales se hallaron una altura aproximada de 80 cm del suelo.

51

Figura 15 Manubrio

Fuente: El autor

La caja con el microcontrolador se coloc en el tubo inferior para que al usuario no le molestase y tambin para cuando se necesitase remover alguna parte del mismo. Figura 16 Ubicacin de la caja de circuito

Fuente: El autor

52

En la tijera se coloco el sensor magntico para que estuviese cercano a la caja del circuito, la batera se ubico en el tubo superior para mayor comodidad cuando esta necesite ser recargada. Figura 17 Ubicacin de la batera y sensor magntico

.
Fuente: El autor

4.3.2 Bloque de alimentacin

4.3.2.1 Batera El almacenamiento de la energa elctrica y fuente de poder se llev a cabo a travs de una batera recargable de Nquel-Hidruro Metlico de 7.2V NiMH 3000mAh. Se seleccion esta batera debido a que contaba con las caractersticas de corriente y voltaje necesarias para la alimentacin de los distintos componentes, as como tambin, la densidad de carga y la proteccin contra corto circuitos que permitieron obtener una mayor autonoma debido al bajo consumo de corriente del prototipo en condiciones normales.
53

De acuerdo con la Frmula # 1, con un consumo de 140mAh por parte del prototipo, la batera dura hasta 21 horas con 42 min. Adems, por su tamao, es ideal para ser fijada en el tubo inferior de la bicicleta. La batera utilizada se observa en la figura # 18.

Frmula 1. Consumo por parte del prototipo

!"#$%&!!!"#$%! !

!"#"$%&"&!!"!!"#$%&"!!!"#!! !"#$%&"!!"#!!"#$#$%!#!!"#!

!"#$%&! !"#$% ! !"! !"

Fuente: El autor

Figura 18 Batera NiMH

Fuente: El autor

Ahora bien, para garantizarle una mayor capacidad de uso al prototipo fue necesario adquirir tambin el VEX Robotics Cargador Inteligente, cargador de la batera NiHM. Ver figura 19.
54

Figura 19 Cargador VEX

Fuente: el autor

Este cargador incluye dos tipos de carga y un apagado automtico. Las dos posibilidades de carga son las siguientes: El SAFE est diseado para cargar bateras lentamente con la finalidad de alargar la vida de la batera. El ajuste FAST carga las bateras con mayor rapidez. Algunas especificaciones para un buen funcionamiento del cargador de la batera NiHM son: Voltaje de entrada: AC100-240V Tensin de salida: 16VDC 4.3.2.2 Regulador Para el prototipo se seleccion el compacto Pololu D15V70F5S3 StepDown Voltage Regulator, Ver figura #20. Este regulador toma voltajes de entrada
55

entre 4,5 y 24V. Las tensiones de salida seleccionables son 3,3 y 5 V. Adems puede entregar 7A continuas en aplicaciones tpicas. Figura 20 Regulador

Fuente: Robotshop (2012). (en lnea).

Se trata de un regulador de conmutacin, tambin llamado como fuente de alimentacin en modo conmutado (SMPS) o convertidores de CC a CC, y tiene una ventaja primordial: cuando la corriente de salida es de varios amperios la eficiencia es aproximadamente el 90%. Es decir, es mucho ms eficiente que la tensin lineal y regula especialmente cuando la diferencia entre la entrada y la tensin de salida es grande. Los valores predeterminados de tensin de salida son de 5V y se puede cambiar a 3,3 V. El regulador tiene proteccin de bajo voltaje y corto circuito o apagado trmico que evita daos por sobrecalentamiento. Y, adems, la placa tiene reversa y proteccin contra sobretensiones. El prototipo us dos de los reguladores anteriormente mencionados, garantizando as una tensin de salida de 3,3 y 5V.

56

4.3.3 Bloque de deteccin de obstculos Este bloque consisti en dos sensores de ultrasonido XL-MaxSonar-WR para el proceso de deteccin de obstculos. Para la eleccin de este dispositivo se tom en cuenta la tabla 7 que se basa en la disponibilidad de los productos en el mercado. Tabla 7. Sensores. Sensores Rango de Frecuencia Voltaje de medicin operacin 10 1500 5- 30 V 20 - 500 cm MHz
4 550 cm Infrarrojo 7 2500 cm 10 3000 cm

Precio 20 849 $ 7 30 $ 890$ 1135 5590 $

Ultrasonido

1 ~ 430 THz 0,125 925 MHz 450 THz

Fuente: el autor

47V 12 V 5 12 V

RFID

Laser

Analizando los resultados, se pudo observar que el infrarojo es mas es el mas economico, pero tiene la desventaja que trabaja con un haz de luz, es sensible a ambientes exteriores y su rango es muy bajo para los requerimientos del prototipo. El RFID posee un rango de deteccion alto, aunque para funcionar con nuestros objetivos, abria que colocar etiquetas por toda la via para que el equipo pudiese captar la presencia de los objetos. El laser a pesar de superar las necesidades de rango de medicion, el precio por estos es muy elevado, lo cual nos lleva que por el principio de pulso eco, criterio ceconmicos, rango de medicin, resistencia a los cambios climticos y disponibilidad reflejados en la tabla anterior, se utilizaron sensores de ultrasonido, especificamente el XLMaxSonar-WR modelo MB7076.
57

Figura 21 Sensores MB7076

Fuente: el autor

Estos sensores de deteccin se dispusieron en el manubrio de la bicicleta separados por una distancia de 20cm. Para mayor fidelidad de la distancia estimada por los sensores de ultrasonido, se trabajaron por separado evaluando la respuesta de cada uno y comparadolas por codigo para saber si eran precisa. Esto tambien evitando la falla del equipo si uno de los componentes llegase a daarse. El primer obstculo ms cercano se calcula a partir del tiempo de propagacin del primer impulso de eco que llega y de la velocidad del sonido, como se muestra en la figura 22. Figura 22 Propagacin del impulso de eco.

Fuente: El autor

58

4.3.4 Bloque de medicin El sensor Cayete velo 5, detecta los materiales magnticos dentro de un rango de hasta aproximadamente 3 cm. El rango de deteccin y la intensidad del campo magntico son proporcionales. El sensor es un interruptor de lminas que se cierra el circuito cuando un imn pasa por delante. El microcontrolador se encarga de monitorear cuando existe algn tipo de variacin en el campo magntico, pasando a ALTO envando un pulso sobre serie de datos de alta velocidad. Este sensor fue escogido para el prototipo porque, ya que se encuentra disponible y trae sujetadores hechos especialmente para bicicletas. En el mercado en comparacin a los sensores infrarrojos, es ms confiable en ambiente exterior ya que no le afectan los cambios en la intensidad de luz sino los cambios magnticos. En los infrarrojos la conexin debe que tener el rango de vista preciso mientras que los magnticos son menos vulnerables. El sensor se situ en la parte delantera de la bicicleta, especficamente en la tijera de la bicicleta ya que permite que el cableado sea ms corto y la referencia para la medicin sea la rueda frontal. A continuacin la figura 23 muestra el lugar donde se coloc el sensor: Figura 23 Ubicacin del sensor. y

Fuente: el autor

59

4.3.5 Bloque de control En este bloque se us un microcontrolador para monitorear constantemente las seales que provenan de los sensores de ultrasonido y del sensor de velocidad que se ubicaron en la bicicleta. Esto con el objetivo de alertar al usuario cuando el prototipo se aproxime a un obstculo o cuando exceda la velocidad de respuesta. Dependiendo de las seales captadas por el sensor de ultrasonido, el microcontrolador realiza la tarea de calcular la distancia en la cual se encuentra objetivo. Igualmente, el microcontrolador se encarga de alertar al usuario enviando una seal al mdulo de audio para que ste, a su vez, convierta dicha seal en audio y pueda ser interpretada. Ver figura 24. Figura 24 Microcontrolador.

Fuente: El autor.

Para el prototipo se utiliz el microcontrolador AVR ATMEGA328 porque hay una gran disponibilidad de este producto en el mercado. Por otra parte, se trabaj bajo el sotfware Arduino ya que en el ambiente de programacin resulta ser mas sencillo que otros lenguajes de bajo nivel como assembler.
60

4.3.6 Bloque de alerta por voz (salida) El bloque de alerta por voz comprendi la salida del circuito. En este proceso se utiliz el mdulo de audio SOMO-14D en el cual se grab un mensaje en voz la cual ser recibida por el usuario a travs de unos audfonos MDRAS20J. Se usaron comandos de voz y no comandos en Braille debido a que los primeros son percibidos de forma ms rpida y la configuracin en la bicicleta es ms sencilla. El SOMO-14D es un pequeo mdulo de sonido que puede reproducir previamente los archivos almacenados de audio, como voz y msica, desde una tarjeta de memoria micro-SD. Este mdulo dispone de dos modos de funcionamiento, el de serie y el de teclado. El modo en serie proporciona una sencilla interfaz de 2 hilos a cualquier microcontrolador a travs de sus lneas de datos y CLK. En audio las operaciones como reproducir, pausar, detener y las funciones para controlar el volumen estn disponibles para el anfitrin micro a travs de comandos serie simples. Adems, este mdulo cuenta con disponibilidad en el mercado y cumple con las funciones de almacenaje de voz por memoria extrable como se muestra en la figura 25. Figura 25 Mdulo de audio SOMO-14D

Fuente: El autor.

Por ltimo, la eleccin de los auriculares MDR-AS20J se debi a que adems de ser verstiles tienen un sistema antideslizante, el diseo de enganche
61

tiene perchas suaves y un bucle que se ajusta cmodamente sobre la oreja del usuario. Tambin, cuenta con un clip de cable para asegurar su funcionamiento normal, evitar interrupciones durante las actividades y brindar un ajuste seguro en caso de movimientos rpidos. Ver figura 26. Figura 26 Auriculares MDR-AS20J

Fuente: Robotshop (2012). (en lnea).

4.4 Pruebas preliminares y resultados obtenidos Para las pruebas de funcionamiento, calibracin y programacin de los sensores y mdulos de audio se utiliz la placa Arduino UNO. Hecho esto, la placa mencionada no se volvi a usar. 4.4.1.- Sensores de ultrasonido Pruebas Sensor XL-MaxSonar-WRLA MB7076 (Lugar: Laboratorios de la Universidad Simn Bolvar), Se conect el sensor a la placa de trabajo Arduino colocndolo para trabajar de manera analgica. Segn el datasheet del sensor para trabajar de esa manera se debe usar el pin 3. Ver figura 27.

62

Figura 27 Sensor de ultrasonido MB7066 & MB7076.

Fuente: Robotshop (2012). (en lnea).

Luego de hacer la conexiones pertinentes se procedi a realizar el cdigo(A1) en el software libre de Arduino versin 1.0.2 ver anexo(E) Despus de realizar el cdigo se hicieron las pruebas pertinentes siguiendo el esquema mostrado en la tabla #11, para observar su funcionamiento. El resultado fue el siguiente: Tabla 8. Pruebas condigo A1
Real (cm) 50 100 150 180
Fuente: El autor.

Sensor (cm) 27 60 93 114

El siguiente paso fue calibrar rangos de tensin ya que segn el datasheet cuando los niveles de voltajes no son exactos, las mediciones varan, el sensor trabaja con 5v pero en la entrada del sensor se obtuvo 4,77v. Para ello se realiz
63

una tabla de Excel colocando los resultados obtenidos y, con la formula de la recta original, se modifico el cdigo (A1). Ver grfico 28. Grfico 6 Clculo para la calibracin del sensor

Fuente: El autor.

En el cdigo (A2) se multiplic el resultado por 1,4983 y luego se sumo por 9,8763. Ver anexo F Para calibrar el sensor se midio la distancia que haba entre el sensor y una pared como muestra la figura 28. Figura 28 Prueba sensor (calibracin)

Fuente: El autor.

64

Ese proceso dio el siguiente resultado: Tabla 9. Pruebas condigo A2

Real (cm) 50 100 150 180
Fuente: El autor.

Sensor (cm) 53 98 148 179

Una vez calibrado se aplic la prueba de distancia a 6, 7, 8, 9 y 10 mts en un ambiente cerrado. Al comenzar hacer las pruebas se obtuvieron resultados imprecisos ya que el pasillo contaba paredes muy irregulares. Esto se debi a que el sensor era muy sensible en lugares cerrados y al haber este tipo de perturbaciones la precisin fallaba. Tambin se realizaron pruebas con los tipos de objetos que puede detectar el MB7076. Ver figura 29. Estos elementos con textura deforme (no planas) ofrecieron lecturas imprecisas: De 12 cm a 250cm detect a personas que sobrepasaban un metro de altura. De 12cm hasta 350 cm detect objetos planos con dimensiones de 2 mt cuadrados 12 cm a 450 cm detect a objetos de un rango de 1,00 x 1,90 mts. 12 cm a 800 cm detect a estructuras que superaban los 1,00 x 1,90 mts (paredes, columnas, etc).

65

Figura 29 Prueba sensor varios obstculo

Fuente: El autor.

Una vez realizado esto se continuaron las pruebas al aire libre tomando como referencia la pared de un edificio de la USB, ver figura # 30 . Los resultados fueron tabulados en la siguiente tabla: Tabla 10 Prueba sensor (10 mts) pared
Real (cm) 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 Sensor (cm) 107 190 289 380 488 575 669 773 879 Muy variado

Fuente: El autor.

66

Figura 30 Prueba sensor (10 mts) pared

Fuente: El autor.

4.4.2.-Sensor de induccin magntica

Para confirmar el funcionamiento del sensor Cayete velo 5 se realizaron pruebas perturbando el campo magntico del mismo a 3cm. Se realizo un cdigo de prueba para cuando el sensor detectarse un cambio en su campo magntico se encendiera un LED. Ver figura # 31.

Figura 31 Sensor de induccin magntica.

Fuente: El autor.

67

4.4.3.-Modulo de audio SOMO-14D

El SOMO-14D es un pequeo mdulo de sonido de audio que reproduce los archivos de audio almacenados en una tarjeta micro SD, cuya estructura se describe en la figura # 32.

Figura 32 Mdulo de audio SOMO-14D.

Fuente: Robotshop (2012). (en lnea).

Para tener una descripcion de los pines se realizo la siguiente tabla: Tabla 11 Descripcion SOMO-14D

Pin 1 2 3 4 5

Smbolo Next NC CLK DATA BUSY

Descripcin

En este pin se selecciona la siguiente pista en la tarjeta SD. No conexin. Entrada de reloj de serie. De entrada de datos en serie. Salida que avisa cuando el chip est reproduciendo un archivo de audio de la tarjeta de memoria.

68

Play/Stop

Entrada que permite al usuario utilizar un pulsador para reproducir o detener un archivo de audio. Entrada que permite al usuario seleccionar el archivo anterior de la tarjeta. Alimentacin de tensin de entrada principal. El voltaje puede variar en cualquier lugar de 2.7 - 3.6V. Tierra. Reinicializacin de la seal. Salida de altavoz positivo. Altavoz se puede 8/16/32 Ohm, .25 W. Salida de altavoz negativo. No conexin. Salida para la unidad de amplificador externo.
Fuente: El autor.

7 8

Previous VCC

9 10 11 12 13 14

GND RESET SPK+ SPKNC AUDIO

4.4.4.-Comandos de voz e introduccin Para darle la bienvenida al usuario al sistema se grab la siguiente introduccin: Bienvenidos al prototipo de bicicleta para personas con discapacidad visual. Para su manejo deber prestar atencin y cumplir con los siguientes comandos: - Baje la velocidad - Derecha - Izquierda estos sern alertas para usted y deber seguirlas. Cuando escuche la palabra inicio puede empezar andar. 4.4.4.1.- Datos a grabar Se grabaron las siguientes frases : -Introduccin (Ya escrito en la parte anterior) -inicio -Baje la velocidad -Derecha -Izquierda
69

Para la grabacin de voz se uso la aplicacin Notas de voz que traen los equipos mviles Apple. Una vez grabados los mensajes de voz se transformaron las notas de formato mp3 a formato ad4(formato usado por el SOMO-14D) usando el software UsbRecorder cuya interfaz se ilustra a continuacion. Ver figura 33. Figura 33 Pantalla inicio UsbRecorder

Fuente: El autor.

Para realizar la conversin, se abri una carpeta y se seleccion el tipo de archivo de audio original. Ver figura 34.

70

Figura 34 Localizacion del archivo de audio

Fuente: El autor.

Finalmente se hizo clic sobre el botn Encode. se crearon los archivos para un dispositivo, que tendrn extensin ".ad4". como muestra en la figura 35. Figura 35 Creando archivo .ad4

Fuente: El autor.

71

Tras grabar los archivos .ad4 en la tarjeta micro SD, se hicieron las de pruebas de reproduccin con el modulo de audio y los audfonos. Ver figura 36. Ver codigo anexo G. Figura 36 Pruebas de reproduccin

Fuente: El autor.

4.4.5.- Ensamblaje y conexion Luego de hacer las pruebas preliminares con los equipos por separado, se procedi a unirlos en la bicicleta, como establecer el codigo (Ver Anexo H) para probar su funcionamiento en conjunto. Ver figura 37.

72

Figura 37 Union de los dispositivos a la bicicleta

Fuente: El autor.

Una vez realizado esto se continuaron las pruebas en un ambiente exterior (Lugar: Res. Las esmeraldas, estacionamiento) para determinar cual seria la velocidad adecuada en que la persona con incapacidad visual se sintiese cmoda al andar. Ver figura 38. Figura 38 Pruebas ambiente exterior

Fuente: El autor.

Para esto se tomo una distancia base que fue 7mts ya que despus de haber realizado pruebas con los sensores. Analizando los resultados, en este
73

rango los dispositivos trabajan de manera optima. Para la evaluacin se establecieron diferentes velocidades y as observar a que distancia del obstculo el prototipo responde. Ver tabla 12 Tabla 12 Analizando los resultados a 7mts
Velocidad (Km/h) 4 4.5 4.5 - 5 5 5.5 5.5 6 6 6.5 6.5 - 7 7 7.5 7.5 - 8 8 8.5 Distancia del obstculo (mts) 6 6 5 4 3.5 3 2.3 1 0.5

Fuente: El autor.

4.5.- Pruebas finales y resultados obtenidos Tras el ensamblaje del prototipo se procedi a realizar una serie de pruebas, para verificar el funcionamiento de todo el proyecto. Se muestra la bicicleta final con todos los dispositivos en la figura # 39, diagrama del circuito ver figura #40. Figura 39 Bicicleta final

Fuente: El autor.

74

Figura 40 Diagrama del circuito

Fuente: El autor.

Se procedi a revisar que el equipo estuviese fijado a la bicicleta, se dio una vuelta de reconocimiento para evaluar los soportes de la misma. Lugar Universidad Simn Bolvar. El espacio utilizado fue aproximadamente 40mts cuadrados. Este lugar estaba completamente libre (sin obstculos), plano y con el piso pavimentado para evitar topar con deformaciones (huecos). Las pruebas se realizaron en un ambiente exterior en condiciones atmosfricas ideales (sin lluvia). Se colocaron 5 obstculos y un recorrido posible para verificar la deteccin de los mismos. En esta prueba se conto con la participacin voluntaria de un discapacitado visual el cual realizo el siguiente recorrido. Ver figura # 41

75

Figura 41 Prueba final de deteccin de obstculos

Fuente: El autor.

Despus de realizar el recorrido de manera exitosa, el voluntario confimo los comandos establecidos en el dispositivo (izquierda, derecha, baje la velocidad). Tambien como muestra la figura # 42 se llevo un control de la distancia aproximada de deteccion del obstaculo.

4.6 Recursos Para realizar este prototipo, se utilizaron diferentes tipos de recursos, los cuales se presentan a continuacin: 4.6.1 Recursos humanos En este tipo de recursos se encuentran referidos posibles gastos por tutoras, tanto tcnicas como metodolgicas, que llevan a cabo el desarrollo de la investigacin. En la tabla #13 se muestra detalladamente las horas invertidas individualmente.
76

Tabla 13. Recursos humanos

Recurso Argello Erick. Leon C. Lennin Total
Fuente: El autor. *El tesista no recibieron remuneracin monetaria, al igual que el tutor por la asesora brindada, debido a que fue un aporte al desarrollo de la investigacin.

Descripcin Tutor Tesista

Horas 100 700

Costo (BsF.) 0* 0* 0*

4.6.2 Recursos Administrativos Este recurso corresponde a los gastos de materiales clasifican en la tabla # 14. Tabla 14. Recursos administrativos
Recurso Impresin Encuadernacin Software de programacin Software de programacin Descripcin Tesis Tesis Arduino UsbRecorder Total
Fuente: EL autor. *Software open source, de libre distribucin.

de ndole

administrativa, como lo son materiales de oficina y equipos de computacin. Se

Cant. 2 2 1 1

Costo (BsF.) 600,00 70,00 0* 0* 670,00

4.6.3 Recursos tcnicos Los recursos tcnicos corresponden a los gastos en materiales y herramientas utilizados para la construccin del prototipo del Guante Inteligente. Se presentan en la tabla # 15.
77

La mayoria de los equipos fueron comprados en el exterior del pais, por ende para tener todos los precios en la moneda local, la siguiente tabla muestra los precios bajo la tasa cambiaria de 4.30 USD. Tabla 15. Recursos tcnicos
Precio Recurso Microcontrolador Mdulo de sonido Batera Mdulo de carga Audifono Sensor de Ultrasonido Sensor magntico Regulador Memoria Componentes electrnicos Baquelita Programador Cables Bicicleta Ruedas de soporte Cinta Cinta Descripcin ATmega328 4D Systems Embedded AudioSound Module Vex 7.2V. 3000mAH NiMh Battery Pack Vex ADXL335 Maxbotix XL-MaxSonarWRLA1 Cayete velo 5 Pololu D15V70F5S3 Step-Down Voltage Regulator SanDisk 2GB Resistencias, condensadores, diodos, cristal, PCB tamao carta Arduino Uno Elenco 350 Piece Pre-formed Jumper Wire Kit Rin 26, kosmo Bike USA Stabilizer Wheel Kit Reflectiva Termo-encogible Cant. 1 1 1 1 1 2 1 2 1 1* 1 1 2 1 1 2 3 unitario (BsF.) 23,00 111,8 128,95 73,05 260,00 494,28 84,06 107.28 18,40 100,00 30,00 118.25 42,48 3.000,00 822.63 50,00 20,00 TOTAL
Fuente: El autor.

Costo (BsF.) 23,00 111,8 128,95 73,05 260,00 988,57 84,06 214.57 18,40 100,00 30,00 118.25 42,48 3.000,00 822.63 100,00 60,00 6,175.76

*Componentes electrnicos varios.

78

CAPITULO V

CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES 5.1 Conclusiones En base a los resultaods obtenidos, fue posible evaluar el desempeo tanto de cada uno de los bloques, como del sistema en su totalidad. Especificamente, los resultados obtenidos con el sensor MaxBotix MB7076 fueron satisfactorios, pese a las limitantes que posee la tecnologia de ultrasonido para la localizacion de objetos en ambientes abiertos, las cuales fueron expuestas en secciones anteriores. Por otro lado, durante las pruebas realizadas se observ que el rango de velocidades para el cual se logr detectar obstculos viene dado por la frecuencia con que se toman las lecturas. Este permite extender el rango de velocidades para el cual la deteccion de obstculos se lleva a cabo de forma eficaz, resguardando asi la integridad del usuario. Debido a su diseo modular, este prototipo permite incluir sensores de ultrasonido adicionales para poder obtener asi mayor redundancia, mejorando su desempeo frente a las limitantes expuestas por la forma y las dimensiones del obstculo. La finalidad de este trabajo de grado es desarrollar un dispositivo para una bicicleta que permita identificar obstculos a los discapacitados visuales a fin de que pueda transportarse de manera independiente y segura. Esto motivado a que actualmente no existe alternativa de transporte que le permita a las personas con discapacidad visual ser autosuficiente para desenvolverse sin un tercero. Para contribuir al desarrollo del prototipo se utilizaron sensores de ultrasonido permitiendo un rango de medicin que oscila de 10 cm a 10 metros, de
79

tal forma que sea posible localizar los obstculos a mayor distancia. Asimismo se instal un sensor magntico para controlar la velocidad que tendr el invidente, no superando los rangos establecidos. Los mdulos de audio para alertar al usuario de obstculos y para controlar estos dispositivos se uso un controlador ATmega 3,28. Fue de suma importancia conocer esta informacin, ya que la misma constituy la base para comenzar a definir los posibles parmetros que tendra el prototipo. En el caso del dispositivo se realiz un profundo estudio para identificar y categorizar los sensores de ultrasonido. A nivel social, este nuevo aporte podria constutuir una posible alternativa para integrar a las personas invidentes al resto de la comunidad.

5.2. Recomendaciones El presente trabajo fue desarrollado con el fin, entre otros, de sentar las bases para investigaciones futuras en areas relacionadas. Asimismo, con el proposito de desarrollar nuevas versiones de este prototipo, se enumeran a continuacion las siguientes recomendaciones. Colocar un sistema de alerta cuando la batera se este agotando y que le indique al discapacitado visual con antelacin. Impermeabilizacin y revestir los dispositivos electrnicos expuestos para que puedan se expuestos a lluvia, derrames liquidos, golpes, cadas. Detectar obstculos de menor dimensin y formas diferentes a las limitadas.

80

Que sea adaptada a varios tipos de bicicletas. Incrementar el rango de velocidades para el cual se lleva una deteccion de obtaculos en la via. Incrementar el nmero de sensores para optimizar las seales de alerta. Verificar que si se usa mas de un sensor todos se encuentren operando con el mismo ciclo de trabajo (proporcionado por el microcontrolador) para evitar interferencias.

81

BIBLIOGRAFA Antoni Manuel (2001). Instrumentacin Virtual: Adquisicin, Procesado Anlisis de Seales. Espaa, Ediciones UPC 2001. Arias, Fidias (1998) Mitos y Errores en la elaboracin de Tesis y Proyectos de Investigacin. Caracas: Editorial Epistelme. A. Serna, F.Ros, J.C.Rico (2010). Gua Prctica de Sensores. Creaciones Copyright SL. Balestrini Acua (2006). Como se elabora el Proyecto de Investigacin. Caracas. Editorial Textos. Casal, Jordi y Mateu, Enric (1999). Problemas de epidemiologia veterinaria. Barcelona, Espaa: Univ. Autnomo de Barcelona. Dorf, R. y Bishop, R. (2004). Sistema de control moderno. Dcima Edicin. Prentice Hall. Enrique Mandado Prez, Jorge Marcos Acevedo, Celso Fernndez Silva (2009). Autmatas Programables y Sistemas de Automatizacin. Marcombo. Gmez Miguel (1998). Elementos de estadstica descriptiva. Caracas: Editorial EUNED. Hernndez Mara Teresa (2006). Manual de Trabajos de Grado de

Especializacin y Maestra y Tesis Doctorales. Caracas: Universidad Pedaggica Experimental Libertador. Hurtado Ivn, Toro Josefina (2007). Paradigmas I Mtodos de Investigacin en Tiempos de Cambios. Caracas: Editorial CEC, C.A Ogata, Katsuhiko (2005), Ingeniera de Control Moderna. 4 edicin. Espaa: Perason educacin, S.A.
82

Sabino, Carlos (2002), El proceso de investigacin. Editorial Panapo. Santa Mara, Eduardo (1993). Universidad Pontifica de Comillas: Electrnica digital y microprocesadores. Madrid, Espaa Universidad Pontifica de comillas. Stracuzzi P. y Martins F. (2006). Metodologa de la investigacin cuantitativa. FEDUPEL. Caracas, Venezuela. Universidad Pedaggica experimental Libertador (2005). Manual de trabajo de Grado de Especializacin y Maestra y Tesis Doctorales. Caracas: Editorial FEDEUPEL. Valcarcel, Miguel (2001). Automatizacin y Miniaturizacin en Qumica Analtica. New York: SpringerScience& Business. White, G (2008). Introduccin al anlisis de las vibraciones. Azima DLI. Zetina ngel (2001). Electrnica Bsica. Mxico: Editorial Limus

83

CONSULTA EN LA RED

Apple

(2012).

Bateras.

(Documento

en

lnea).

Disponible

en:

http://www.apple.com/es/batteries/ Consultado el 26 de Marzo de 2012.

Atmel. (2005). AVR. (Documento en lnea). Consultado el 10 de abril de 2012 en: ttp://www.atmel.com/products/microcontrollers/avr/default.aspx?tab=overview Arduino. (2013). Arduino. (Documento en linea). Consultado el 15 de enero de 2013 en: www.arduino.cc/es/ BatteryUniversity (2011). Bateras. (Documento en lnea). Disponible en:

http://www.batteryuniversity.com/ Consultado el 26 de julio de 2012.

Baray Hector. Procedimientos de analisis de datos. (Documento en lnea). Consultado el 30 de noviembre de 2012 Disponible en: http://www.eumed.net/libros/2006c/203/2n.htm Biochile. (2012). Bicicleta: un medio de trasporte que cuida el bolsillo y la salud. (Documento en lnea). Consultado el 11 de Abril de 2012 en: http://www.biobiochile.cl/2012/03/18/bicicleta-un-medio-de-trasporte-que-cuida-elbolsillo-y-la-salud.shtml. CONAPDIS (2011). Discapacitados Visuales. (Documento en lnea). Consultado el 2 de enero de 2013 en: http://www.conapdis.gob.ve/index.php/descargas/finish/8/14/0

Cristn, M. (2004). Determinacin del estado de carga de bateras plomo-cido utilizando redes neuronales. (Documento
84

en

lnea).

Disponible

en:

http://www.cenidet.edu.mx/subaca/web-elec/tesis_mc/154MC_macv.pdf Consultado el 23 de Septiembre de 2012.

Documentacin Audiovisual. (2004). [Documento en lnea]. Consultado el 30 de agosto de 2011 en: http://www.ucm.es/info/multidoc/prof/fvalle/tema12b.htm Fidalgo Vega y David Zorita (2004). Proyecto de Ingeniera de las Ondas I. (Documento en lnea). Consultado el 19 de septiembre de 2012 en: http://www.lpi.tel.uva.es/~nacho/docencia/ing_ond_1/trabajos_03_04/infra_y_ultra/i ndex.htm. Escobar, C. (2005). Bateras de Plomo-cido. (documento en lnea). Disponible en: http://www.javeriana.edu.co/biblos/tesis/ingenieria/tesis89.pdf Consultado el 23 de Septiembre de 2012. Garrido, P. (2007) Sensores. (documento en lnea). Disponible el 17 en: de

http://dc396.4shared.com/doc/sTtnFtMS/preview.html Septiembre de 2012.

Consultado

Limones, C. (2011). Definicin y funcionamiento de microprocesadores y microcontroladores. (Documento en lnea). Disponible en: http://www.mitecnologico.com/ Consultado el 15 de Octubre de 2012. Microchip. (2003). Manuales. [Documento en lnea]. Consultado el 20 de agosto de 2011 en: http://www.datasheetcatalog.org/datasheet/microchip/39617a.pdf

Montenegro, J. y Romeo, M. (2002). Microcontroladores. (documento en lnea). Disponible en: http://www.edutecne.utn.edu.ar/tec-digII/Microcontrolador%208051.pdf Consultado el 23 de Septiembre de 2011.

85

Nintendo Wii. (2010) Acelermetro Nintendo Wii. (documento en lnea). Disponible en: http://www.nintendo.com/wii Consultado el 16 de Agosto de 2011. Rechargebatteries (2004). Batteries. el 24 de Septiembre de 2011. Robotshop. (2011) Sensor de inclinacin DFRobot. (documento en lnea). Disponible en: http://www.robotshop.com/dfrobot-tilt-sensor.html Consultado el 25 de Septiembre de 2011. Soto Prez. (2000) Nuevas Tecnologas, Viejas Esperanzas: las nuevas tecnologas en el mbito de la discapacidad y las necesidades especiales [Documento en lnea]. Consultado el 1 de Abril de 2012 en: http://www.tecnoneet.org/docs/2000/10-2000.pdf Unicrom. (2008). La electrnica y sus virtudes. [Documento en lnea]. Consultado el 10 de abril de 2012 en: http://www.unicrom.com/ OMS (2000). Balance mundial . [Documento en lnea]. Consultado el 1 de abril de 2012 en: http://www.who.int/es/ (documento en lnea). Disponible en: Consultado

http://www.rechargebatteries.org/html/recharge-knowledge-nicd.htmll

86

REFERENCIAS DE TRABAJOS ESPECIALES DE GRADO

Barrios, D y Semerjian, E. (2005), Prototipo de Robot Mvil para el Servicio de Mensajera Prestada en la Compaa Proserca. Trabajo de Grado, Universidad Nueva Esparta. Downse, J y Ronney, D. (2009) Spatial Imager. Trabajo de Grado, Universidad de Leeds. Foata, Desiree; Salazar, Francisco (2012), Diseo e Implementacion de un Tablero de Estimulacion Visual para Nios con baja Vision, Controlado por software para Terapias de Conductas Visuales de la Doctora Belkis Leon en el Centro de Rehabilitacion del Dicapacitado Visual (Unidad De Baja Vision), Universidad Nueva Esparta (UNE) Facultada de Ingenieria, Escuela de Electronica, Para obtar por el titutlo de Ingeniero Electronico. Fontana Perez, Alejandra Maria; Rojas Tineo, Francisco Javier (2009), Sistema Prototipo Capaz de Suministrar Informacin a las Personas con Discapacidad Visual Sobre las Caracteristicas de los Productos y Precios en los Establecimientos Comerciales, Universidad Nueva Esparta (UNE), Facultad de Ingenieria, Escuela de Electronica, Para obtar por el titutlo de Ingeniero Electronico. Sheer, P y Terrivilla, R. (2007). Desarrollo Prototipo de Robot para la Manipulacin y Transporte de Cargas Explosivas Controlado de Forma Inalmbrica. Trabajo de Grado, Universidad Nueva Esparta. Requena Avendao, Nelson (2011), Desarrollo de un Prototipo de Monitoreo para Tanques de Agua Basado en Ultrasonido con Sensores de Alerta para Edificios Residenciales, Universidad Nueva Esparta (UNE) Facultada de Ingenieria, Escuela de Electronica, Para obtar por el titutlo de Ingeniero Electronico.

87

Williams Colina, Helvin Jos. (2009), Diseo y Construccin de Modelo Rack para el Almacenamiento de Productos Paletizados. Trabajo de Grado, Universidad Nueva Esparta.

Anexo A

Universidad Nueva Esparta Escuela de Ingeniera Electrnica Leon C. Lennin A. La presente encuesta servir de herramienta de recoleccin de datos de una tesis de grado, para optar al Ttulo de Ingeniero Electrnico en la Universidad Nueva Esparta.

Modelo de encuesta

Encuesta Respuesta # Dirigido solo a personas con discapacidad visual SI Preguntas 1 Conoce usted algn instrumento que lo ayude con su discapacidad? NO

2 Posee usted algunos de estos instrumentos? 3 Apoya usted la creacin de nuevos instrumentos que lo ayuden con su discapacidad?

88

Considera usted pertinente la creacin de una bicicleta que lo ayude a transportarse sin necesidad de un tercero? Si existiera alguna bicicleta que lo ayude a su transporte, estara dispuesto a probarla?
Fuente: El autor

Anexo B

89

Anexo C
90

Anexo D
91

92

Anexo E
const int anPin = 1; long anVolt, inches, cm; int sum=0; avgrange=60; void setup() { Serial.begin(9600); } void loop() { pinMode(anPin, INPUT); for(int i = 0; i < avgrange ; i++) { anVolt = analogRead(anPin)/2; sum += anVolt; delay(10); } inches = sum/avgrange; cm = inches * 2.54; Serial.print(inches); Serial.print("in, "); Serial.print(cm); Serial.print("cm"); Serial.println(); //reset sample total sum = 0; delay(500); }

Anexo F
const int anPin = 1; int var1; int var2; long anVolt, inches, cm; int sum=0; avgrange=60; void setup() { Serial.begin(9600); } void loop() { 93

pinMode(anPin, INPUT);

for(int i = 0; i < avgrange ; i++) { anVolt = analogRead(anPin)/2; sum += anVolt; delay(10); } inches = sum/avgrange; var2 = inches * 2.54; var1 = var2 * 1.4983; cm = var1 + 9.8763; Serial.print(inches); Serial.print("in, "); Serial.print(cm); Serial.print("cm"); Serial.println(); //reset sample total sum = 0; delay(500); }

Anexo G

const unsigned int minVol= 0xfff0; const unsigned int maxVol= 0xfff7; const unsigned int PlyPse = 0xfffe; const unsigned int Stop= 0xFFFF; const int pinClock= 8; const int pinData =9; const int pinBusy =10; const int pinReset=11; unsigned int volLevel=0x0005; int Song; unsigned int vol;

void setup(){ Serial.begin(9600); 94

pinMode(pinData,OUTPUT); pinMode(pinClock,OUTPUT); pinMode(pinReset,OUTPUT); pinMode(pinBusy,INPUT); Reset(); } void loop() { incVol(); delay(50); incVol(); delay(50); PlaySong(10); sendData(0xfff4); delay (20000); PlaySong(11); delay (4000); PlaySong(12); delay (4000); PlaySong(13); delay (4000); CycleSongs(); Reset(); while(1){}

/********************************************************************************** Secuencia de envio 95

**********************************************************************************/ void sendData(int ThisSong) { int TheSong = ThisSong; int ClockCounter=0; int ClockCycle=15;//0x0f; digitalWrite(pinClock,HIGH); delay(300); digitalWrite(pinClock,LOW); delay(2); while(ClockCounter <= ClockCycle) { digitalWrite(pinClock,LOW); if (TheSong & 0x8000) {digitalWrite(pinData,HIGH); } else {digitalWrite(pinData,LOW); } TheSong = TheSong << 1; delayMicroseconds(200); digitalWrite(pinClock,HIGH); ClockCounter++; delayMicroseconds(200); } digitalWrite(pinData,LOW); digitalWrite(pinClock,HIGH } /********************************************************************************** Reproduce el archivo seleccionado por nmero 96

**********************************************************************************/ void PlaySong(int SongNumber) { sendData(Stop); if (SongNumber >= 512 || SongNumber <0){ Serial.print("La pista de audio "); Serial.print(SongNumber); Serial.println(" no esta entre 0 y 512");} if (SongNumber >= 0 && SongNumber < 512){ Serial.print("-> Pista de audio: "); Serial.println(SongNumber); sendData(SongNumber);} } /********************************************************************************** Reproduce la siguiente archivo **********************************************************************************/ void nextPlay() { if (Song >= 0 && Song < 512){ Song++;} if (Song >= 512 || Song <0){ Song=0;} Serial.print("Pista de audio: "); Serial.println(Song); sendData(Song); }

/********************************************************************************** Reproduce o pausa la pista de audio actual **********************************************************************************/ void pausePlay() { 97

Serial.println("Play/Pause."); sendData(PlyPse); } /********************************************************************************** Para la pista de audio **********************************************************************************/ void stopPlay() { Serial.println("Stop."); sendData(Stop); } /********************************************************************************** Incrementa el volumen **********************************************************************************/ void incVol() { if (vol >= minVol && vol < maxVol){ vol++;} if (vol >= maxVol | vol <minVol){ vol=maxVol;} int tVol=vol; volLevel = tVol - 0xfff0; Serial.print("Volumen incrementado: "); Serial.println( volLevel); sendData(tVol); } /********************************************************************************** Decrementa el volumen **********************************************************************************/ void decVol() { if (vol > minVol && vol <= maxVol){ vol--;} if (vol >= maxVol | vol <minVol){vol=maxVol;} 98

int tVol=vol; volLevel = tVol-0xfff0; Serial.print("Volumen decrementado: "); Serial.println(volLevel); sendData(tVol); } /********************************************************************************** Reset SOMO **********************************************************************************/ void Reset() { Serial.println("RESET."); digitalWrite(pinReset,LOW); delay(50); digitalWrite(pinReset,HIGH); Song=0; } /********************************************************************************** Reproduce todos los archivos consecutivamente **********************************************************************************/ void CycleSongs() {int Busy=0; long Start=0; for(Song=0;Song< 512;Song++) { Start=0; Serial.print("Cancion en ciclo: "); Serial.println(Song); Start=millis(); sendData(Song); delay(50); do 99

{ Busy =digitalRead(pinBusy); } while(Busy !=0); if (millis()-Start < 900){break;}

} Song=0; }

Anexo H const int anPin = 1; const int anPin2 = 2; const unsigned int minVol= 0xfff0; const unsigned int maxVol= 0xfff7; const unsigned int PlyPse = 0xfffe; const unsigned int Stop= 0xFFFF; const int pinClock= 8; const int pinData =9; const int pinBusy =10; const int pinReset=11; unsigned int volLevel=0x0005; int Song; unsigned int vol; long anVolt, inches, cm, cm1, cm2; long anVolt2, inches2, cma, cmb, cmc; int sum=0;
100

int avgrange=60; int sum2=0; int avgrange2=60; int var=0; int var1=0; int var2=0; int var3=1; void setup(){ Serial.begin(9600); pinMode(pinData,OUTPUT); pinMode(pinClock,OUTPUT); pinMode(pinReset,OUTPUT); pinMode(pinBusy,INPUT); Reset(); incVol(); delay(2); incVol(); delay(2); PlaySong(10); delay (20000); PlaySong(16); delay (2000); } void loop() { pinMode(anPin, INPUT); pinMode(anPin2, INPUT); for(int i = 0; i < avgrange ; i++)
101

anVolt = analogRead(anPin)/2; sum += anVolt; delayMicroseconds(20); } inches = sum/avgrange; cm2 = inches * 2.54; cm1 = cm2 * 1.4983; cm = cm1 + 9.8763; Serial.print(inches); Serial.print("in, "); Serial.print(cm); Serial.print("cm"); Serial.println(); //reset sample total sum = 0; delayMicroseconds(20); for(int n = 0; n < avgrange ; n++) {

anVolt2 = analogRead(anPin2)/2; sum2 += anVolt2; delayMicroseconds(20); } inches2 = sum2/avgrange2;

102

cmc = inches2 * 2.54; cmb = cmc * 1.4983; cma = cmb + 9.8763; Serial.print(inches2); Serial.print("in, "); Serial.print(cma); Serial.print("cm"); Serial.println(); //reset sample total sum2 = 0; delayMicroseconds(20); sendData(0xfff4); if (cm <= 400 && cma <= 400) { var++; } if (cma <= 400) { var1++; } if (var1 == 7) { incVol(); delayMicroseconds(20); incVol(); delayMicroseconds(20); audio(); delay(2000); var=0; var1=0; var2=0; delayMicroseconds(20);
103

} if (cm <= 400) { var2++; } if (var2 == 7) { incVol(); delayMicroseconds(20); incVol(); delayMicroseconds(20); audio(); delay(2000); var=0; var1=0; var2=0; delayMicroseconds(20); } if (var == 3) { incVol(); delayMicroseconds(20); incVol(); delayMicroseconds(20); audio(); delay(2000); var=0; var1=0; var2=0; }

104

if (var1 == 8) { var=0; var1=0; var2=0; delayMicroseconds(20); } if (var2 == 8) { var=0; var1=0; var2=0; delayMicroseconds(20); } else { // turn LED off: incVol(); delayMicroseconds(20); } } void audio() { if (var3 == 1) { incVol(); delayMicroseconds(20); incVol(); delayMicroseconds(20); PlaySong(14); delay(20); var=0;
105

var1=0; var2=0; var3++; delayMicroseconds(20); } if (var3 == 2) { incVol(); delayMicroseconds(20); incVol(); delayMicroseconds(20); PlaySong(15); delay(20); var=0; var1=0; var2=0; var3--; delayMicroseconds(20); } } /********************************************************************************** Secuencia de envio **********************************************************************************/ void sendData(int ThisSong) { int TheSong = ThisSong; int ClockCounter=0; int ClockCycle=15;//0x0f;

106

digitalWrite(pinClock,HIGH); delay(20); digitalWrite(pinClock,LOW); delay(2); while(ClockCounter <= ClockCycle) { digitalWrite(pinClock,LOW); if (TheSong & 0x8000) {digitalWrite(pinData,HIGH); } else {digitalWrite(pinData,LOW); } TheSong = TheSong << 1; delayMicroseconds(200); digitalWrite(pinClock,HIGH); ClockCounter++; delayMicroseconds(200); } digitalWrite(pinData,LOW); digitalWrite(pinClock,HIGH); } /********************************************************************************** Reproduce el archivo seleccionado por numero **********************************************************************************/ void PlaySong(int SongNumber) { sendData(Stop);

107

if (SongNumber >= 512 || SongNumber <0){ Serial.print("La pista de audio "); Serial.print(SongNumber); Serial.println(" no esta entre 0 y 512");} if (SongNumber >= 0 && SongNumber < 512){ Serial.print("-> Pista de audio: "); Serial.println(SongNumber); sendData(SongNumber);} } /********************************************************************************** Reproduce el siguiente archivo **********************************************************************************/ void nextPlay() { if (Song >= 0 && Song < 512){ Song++;} if (Song >= 512 || Song <0){ Song=0;} Serial.print("Pista de audio: "); Serial.println(Song); sendData(Song); }

/********************************************************************************** Reproduce o pausa la pista de audio actual **********************************************************************************/ void pausePlay() { Serial.println("Play/Pause."); sendData(PlyPse);
108

} /********************************************************************************** Para la pista de audio **********************************************************************************/ void stopPlay() { Serial.println("Stop."); sendData(Stop); } /********************************************************************************** Incrementa el volumen **********************************************************************************/ void incVol() { if (vol >= minVol && vol < maxVol){ vol++;} if (vol >= maxVol | vol <minVol){ vol=maxVol;} int tVol=vol; volLevel = tVol - 0xfff0; Serial.print("Volumen incrementado: "); Serial.println( volLevel); sendData(tVol); } /********************************************************************************** Decrementa el volumen **********************************************************************************/ void decVol() { if (vol > minVol && vol <= maxVol){ vol--;}
109

if (vol >= maxVol | vol <minVol){vol=maxVol;} int tVol=vol; volLevel = tVol-0xfff0; Serial.print("Volumen decrementado: "); Serial.println(volLevel); sendData(tVol); } /********************************************************************************** Reset SOMO **********************************************************************************/ void Reset() { Serial.println("RESET."); digitalWrite(pinReset,LOW); delay(20); digitalWrite(pinReset,HIGH); Song=0; } /********************************************************************************** Reproduce todas las pistas consecutivamente **********************************************************************************/ void CycleSongs() {int Busy=0; long Start=0; for(Song=0;Song< 512;Song++) { Start=0; Serial.println(Song);
110

//Resetea el temporizador

Serial.print("Cancion en ciclo: ");

Start=millis(); sendData(Song); delay(20); do { Busy =digitalRead(pinBusy); } while(Busy !=0); if (millis()-Start < 900){break;} } Song=0; }

Anexo I Datasheet XL-MaxSonar-WRLA MB7076

111

112

113

114

115

Anexo J Datasheet SOMO-14D

116

117

118

119

120

121

122