023

D DE EP PA AR RT TA AM ME EN NT TO O D DE E
I IN NG GE EN NI IE ER R A A M ME EC C N NI IC CA A, ,
E EN NE ER RG G T TI IC CA A
Y Y D DE E M MA AT TE ER RI IA AL LE ES S
TEMA 3 SISTEMAS DE 1 GRADODE LIBERTAD
3 3 D DE E I I N NG GE EN NI I E ER R A A I I N ND DU US ST TR RI I A AL L
E EL LE EM ME EN NT TO OS S D DE E M M Q QU UI I N NA AS S Y Y V VI I B BR RA AC CI I O ON NE ES S - 3.1 -
Sistemas de
1 Grado de
Libertad
3.1 Introduccin
Se estudian aqu las vibraciones de sistemas con un grado de libertad, al tiempo que se
introducen algunos conceptos importantes a los que se har referencia posteriormente. Los
sistemas con un grado de libertad (1 gdl) tienen una excepcional importancia en la Teora
de las Vibraciones porque:
Son los sistemas ms sencillos, lo que hace pedaggicamente necesario comenzar
por su estudio.
Muchos problemas prcticos pueden ser suficientemente aproximados por sistemas
con 1 gdl (Fig. 6).
Muchas de las propiedades de estos sistemas se presentan tambin en sistemas
con ms grados de libertad.
Mediante la tcnica del "anlisis modal" los sistemas lineales con n gdl pueden
resolverse superponiendo n sistemas con 1 gdl.
Figura 6.a Farola modelizada como un sistema de 1 gdl
Figura 6.b Suspensin de una motocicleta modelizada como un sistema de 1 gdl
3.2 Componentes del
sistema discreto bsico
de 1 gdl
Se conoce como sistema discreto bsico de un grado de libertad al sistema de parmetros
concentrados que puede observarse en la Figura 7.
La energa cintica del sistema se
almacena en la masa indeformable
m, la energa potencial elstica en el
resorte sin masa de constante k, y la
capacidad de disipacin de energa
en el amortiguador viscoso que se
mueve con velocidad proporcional a
la fuerza, con constante de
proporcionalidad c. Figura 7 Sistema discreto bsico de 1 gdl
El sistema queda totalmente definido
mediante la coordenada x (Figura 7).
Para que el sistema sea lineal los
parmetros k, m, y c deben ser
constantes y no depender de la
variable x. Las fuerzas presentes sin
la accin de una accin exterior son
las de la Figura 8. Figura 8 Fuerzas actuantes
Si se aplica una fuerza f(t) sobre la masa m, en la direccin positiva de x, la ecuacin del
movimiento del sistema discreto bsico, comn a todos los sistemas lineales con 1 gdl,
puede establecerse aplicando DAlembert, introduciendo la fuerza de inercia, y
estableciendo el equilibrio de fuerzas en la direccin x:
( ) ( ) ( ) t f kx t x c t x m = + +

3.3 Vibraciones libres en
sistemas de 1 gdl
Todos los sistemas lineales con 1gdl conducen a la ecuacin diferencial ordinaria de orden
2 vista en el apartado anterior: ( ) ( ) ( ) ( ) t f t kx t x c t x m = + +

Cuando se trata de un caso de vibraciones libres, en las que no existen acciones
exteriores sobre el sistema, f(t) = 0, y s unas condiciones iniciales distintas de la trivial
nula, ( ) ( )
0 0 0 0
t x x , t x x

= = , se buscan soluciones en la forma: x(t) = Ce
st
Derivando y sustituyendo en la ecuacin diferencial resulta:
C(ms
2
+ cs + k) e
st
= 0
La expresin x(t) = Ce
st
representar una solucin para todos aquellos valores de s que
satisfagan la ecuacin anterior. Estos valores son las races de la ecuacin caracterstica
ms
2
+ cs + k = 0:
( )
m
k
m 2
c
m 2
c
s
2
=
VIBRACIONES LIBRES NO AMORTIGUADAS
Como k/m es una constante positiva, podemos hacer
m k
2
=
y en la ecuacin
caracterstica resultan para s los valores:
i s
2
= =
En tal caso, la solucin general de la ecuacin diferencial vendr dada por la expresin:
x(t) = C1e
i
t
+ C2e
-i
t
donde C1 y C2 son constantes que pueden ser reales o complejas.
Teniendo en cuenta la relacin de Euler (e
t
= cost isent), la solucin general puede
ponerse en la forma:
x(t) = Acost + Bsent
Y haciendo A=Xcos, B=Xsen:
( ) ( ) = t cos X t x
Las constantes A, B, X y son siempre reales y sern determinadas con ayuda de las
condiciones iniciales. Por ejemplo, para determinar A y B:
( )
0 0
x A 0 . B 1 . A x 0 x = + = =
( ) = + = =
0 0
x B 1 . . B 0 . . A x 0 x

Luego la solucin del problema ser:
( ) t sen
x
t cos x t x
0
0

+ =

y determinando X y a partir de A y B,
( )

+ =
0
0
2
2
0 2
0
x
x
arctg t cos
x
x t x

La solucin de las vibraciones
libres no amortiguadas es (Figura
9) una funcin armnica de
frecuencia m k = , que
depende slo de los parmetros
fsicos del problema k y m, pero
no del tiempo ni de las
condiciones iniciales.
Figura 9 Vibraciones libres no amortiguadas:
Respuesta armnica
El sistema siempre vibrar en la misma frecuencia, que por esta razn se denomina
FRECUENCIA PROPIA o NATURAL.
VIBRACIONES LIBRES CON AMORTIGUAMIENTO VISCOSO
Volviendo a la expresin ( )
m
k
m 2
c
m 2
c
s
2
= , las dos races pueden ser reales y
distintas, reales e iguales, o complejas conjugadas, segn el signo del radicando. El caso
lmite es aqul en el que dicho radicando es cero. Entonces,
= = = m 2 c m k
m 2
c
A este valor del amortiguamiento ( c ) se le llama AMORTIGUAMIENTO CRTICO. Se
denomina AMORTIGUAMIENTO RELATIVO o RELACIN DE AMORTIGUAMIENTO de
un sistema al cociente entre su amortiguamiento c y el amortiguamiento crtico c :
= =
m 2
c
c
c
Utilizando la definicin de , resultar para los valores de s la expresin:
1 s
2 2 2 2
= =
Si <1( c c< ) se dice que se est en un caso de AMORTIGUAMIENTO SUBCRTICO (el
radicando es negativo y las races son complejas conjugadas) y si >1( c c > ) en un caso
de amortiguamiento supercrtico (races reales y distintas):
Para amortiguamiento
crtico ( =1), resulta el caso
en que s=- (raiz doble), con
lo que la solucin del
problema tiene la forma:
x(t) = (c1 + c2t)e
-
t
solucin que no tiene carcter
oscilatorio (Fig. 10) y no
presenta mayor inters para la
dinmica de mquinas.
Figura 10 Respuestas no oscilatorias
Para amortiguamiento supercrtico (
2
>1), se podr hacer 1
2
= , y la
solucin general es:
( ) ( ) t senh B t cosh A e t x
t
+ =

que no es de tipo oscilatorio tampoco (Fig. 10) y, por lo tanto, tampoco interesa,
pues se sabe que la mayor parte de los sistemas mecnicos oscilan al sacarlos de
su posicin de equilibrio.
Para amortiguamiento subcrtico (
2
<1), puede escribirse
2
1 i s = y
haciendo
2
D
1 = se obtiene para la solucin general la expresin:
( ) ( ) =

t cos X e t x
D
t
Es decir, la solucin es (Figura
11) una funcin armnica de
frecuencia D (frecuencia de
vibracin amortiguada), y
con amplitud que tiende
exponencialmente a cero. Las
constantes X y se calculan
considerando las condiciones
iniciales:
Figura 11 Amortiguamiento subcrtico.
Respuesta armnica amortiguada
( )

+
+ =

D 0
0 0
D
t
2
D
0 0 2
0
x
x x
arctg t cos e
x x
x t x

3.4 Vibraciones forzadas
en sistemas de 1 gdl
La cuestin de fondo que se plantea es cmo caracterizar o definir el comportamiento
dinmico de un sistema mecnico. Si no se tiene este problema resuelto, no ser posible
comprobar los resultados tericos obtenidos sobre un modelo matemtico, con resultados
experimentales obtenidos sobre el modelo real.
Lo ideal sera comprobar un modelo con las solicitaciones reales a que va a estar
sometido. Sin embargo, en la mayora de los casos esto no es posible por lo variables y
complejas que pueden llegar a ser. Las condiciones que las solicitaciones de prueba o
de test deben reunir son las de ser universales (servir para el mayor nmero y tipo posible
de sistemas), fciles de realizar y de reproducir (en el laboratorio y sobre el papel) y
representativas del comportamiento dinmico del sistema en la prctica. Estas
caractersticas deseables conducen a los casos siguientes:
Respuesta a una excitacin armnica: Las fuerzas que varan armnicamente
son fciles de reproducir fsicamente y de estudiar tericamente. Adems,
estudiando la respuesta del sistema para toda una gama de frecuencias de
excitacin, se tiene caracterizado su comportamiento dinmico.
Respuesta a una funcin impulso, a una funcin escaln y a una funcin
rampa: Son las funciones ms simples y relativamente fciles de reproducir en un
laboratorio o taller. Tambin caracterizan el comportamiento dinmico del sistema
totalmente.
Respuesta a una excitacin aleatoria: Incluyen a todas las anteriores.
Las vibraciones forzadas estn gobernadas por la ecuacin diferencial:
( ) ( ) ( ) ( ) t f t kx t x c t x m = + +

La solucin de esta ecuacin diferencial se obtendr sumando a la solucin general de la
ecuacin homognea (problema ya resuelto en el apartado de vibraciones libres:
x(t) = X e
-
t
cos(Dt-))
una solucin particular de la ecuacin completa (Fig. 12).
Figura 12 Solucin completa
EXCITACIN SSMICA
En ocasiones, las vibraciones de un sistema mecnico no vienen generadas por la
aplicacin externa de unas cargas exteriores que sean funcin conocida del tiempo, sino
por unos movimientos conocidos (al menos hasta cierto punto) del soporte o base
sobre la que se encuentra el sistema. Los terremotos y la transmisin de vibraciones de
una estructura a otra o a una mquina, son ejemplos significativos de este tipo de
solicitaciones. En la Figura 13, se representa el sistema discreto bsico de 1 gdl
correspondiente a esta situacin.
Sea x(t) el desplazamiento absoluto de
la masa m, ( ) t x el relativo de la masa
respecto del soporte mvil y xi(t) el
desplazamiento absoluto del soporte.
Las variables dependientes x(t), ( ) t x y
xi(t) estn relacionadas mediante la
expresin: Figura 13 Excitacin ssmica
( ) ( ) ( ) t x t x t x
i
+ =
Si se establece el equilibrio de las fuerzas que actan sobre la masa m:
( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ] ( ) t f t x t x k t x t x c t x m
i i
= + +

Restando a ambos miembros ( ) t x m
i

y teniendo en cuenta la ecuacin diferencial que
gobierna las vibraciones forzadas de sistemas de un grado de libertad:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t x m t f t x k t x c t x m
i

= + +
Ecuacin anloga a la del sistema discreto bsico, pero aplicada al movimiento relativo
sistema-soporte. El resultado puede verse tambin como una aplicacin del Teorema de la
Dinmica que establece que la 2 ecuacin de Newton puede aplicarse al movimiento
relativo, siempre que se introduzcan como fuerzas exteriores las fuerzas de inercia de
arrastre (- ( ) t x m
i

) y de Coriolis (que no existen en este caso).
EXCITACIONES ARMNICAS
En muchos casos, los esfuerzos que actan sobre un sistema mecnico varan
armnicamente (senoidal o cosenoidalmente), por ejemplo en el caso de un rotor
desequilibrado. Pero adems, cualquier funcin peridica (y an no peridica) puede
expresarse como serie (o integral) de funciones armnicas - ANLISIS DE FOURIER -.
Supngase que la fuerza excitadora que actua sobre el sistema tiene la forma:
( ) ( ) t sen i t cos f e f t f
0
t i
0
+ = =

Una fuerza compleja no tiene sentido fsico, pero es un artificio matemtico muy til.
Suponiendo un trmino independiente complejo en la ecuacin diferencial, la solucin ser
tambin compleja. Como dicha ecuacin debe cumplirse tanto para la parte real como para
la imaginaria, si la fuerza realmente presente vara sinusoidalmente, bastar quedarse con
la parte imaginaria de la solucin compleja, y con la parte real si la fuerza excitadora vara
cosenoidalmente.
Siendo la frecuencia natural del sistema y la frecuencia de la fuerza excitadora,
a la relacin entre ambas frecuencias se va a llamar :
=
La respuesta de un sistema de 1 gdl a una excitacin armnica (problema de vibraciones
forzadas con excitacin armnica) resulta:
( ) ( )
t i
2
0
D
t
e
i 2 1
1
k
f
t cos Xe t x

+
+ =
En concreto, la solucin se obtendr tomando el primer sumando de la ecuacin y la parte
imaginaria o la parte real del segundo, segn la fuerza excitadora vare sinusoidal o
cosenoidalmente.
Los dos sumandos tienen una importancia y un significado muy diferente:
El primero representa una componente transitoria de la respuesta, que
desaparece con el tiempo al tender su amplitud exponencialmente a cero.
El segundo sumando
representa, sin embargo, la
respuesta estacionaria y
es mucho ms interesante,
porque est presente
mientras est presente la
excitacin (Figuras 12 y 14).
Figura 14 Transitorio y estacionario
FUNCIN DE TRANSFERENCIA
En la solucin general obtenida para el caso de vibraciones forzadas con excitacin
armnica, aparecen dos sumandos: el primero representa una componente transitoria de la
respuesta que desaparece con el tiempo y el segundo la respuesta estacionaria presente
mientras est presente la excitacin. Reteniendo este trmino exclusivamente:
( )
t i
2
0
e
i 2 1
1
k
f
t x

+
=
A partir de aqu, se define una funcin ( ) H denominada funcin compleja de respuesta
en frecuencia o FUNCIN DE TRANSFERENCIA:
( )
i 2 1
k 1
H
2
+
=
Esta Funcin de Transferencia tiene la propiedad de que si sobre el sistema acta una
fuerza que responde a la expresin:
( )
t i
0
e f t f

=
el sistema proporciona una respuesta:
( ) ( )
t i
0
e f H t x

=
FACTOR DE AMPLIFICACIN DINMICA
Analizando la componente estacionaria de las vibraciones forzadas resultantes en un
sistema de un grado de libertad sometido a la accin de una excitacin de tipo armnico y
expresndola de forma polar:
( )
( ) ( )
( )

=
+
=
+
=
t i t i
2
2
2
i
0 t i
2
0
Xe e
2 1
e
k
f
e
i 2 1
1
k
f
t x
Expresin donde:

( )
2
1
2
arctg

= : desfase presente entre la excitacin y la respuesta del sistema.

( ) ( )
2
2
2
0
2 1
1
k
f
X
+
= : amplitud de la vibracin resultante en el sistema.
El primer factor (f0/k) de la expresin se llama desplazamiento esttico, y es el
desplazamiento que tendra el sistema si la carga fuera aplicada estticamente (con
frecuencia nula). Por otro lado, se llama FACTOR DE AMPLIFICACIN DINMICA D a la
relacin existente entre el mdulo de la respuesta dinmica (amplitud de la vibracin
resultante, X) y el desplazamiento esttico:
( ) ( )
2
2
2
2 1
1
D
+
=
Observando las expresiones del factor de amplificacin dinmica y del mdulo de la
funcin de transferencia se deduce que ambos estn relacionados a travs de una
constante (la rigidez k).
La Figura 15 representa el factor de amplificacin dinmica D en funcin de = ,
para varios valores del amortiguamiento relativo .
Para un valor del amortiguamiento
relativo que puede considerarse normal
de =0.1, la figura muestra como para
frecuencias de excitacin prximas a la
frecuencia natural (1), la amplitud
resultante del desplazamiento puede ser
hasta 5 veces el que se obtendra
aplicando estticamente una fuerza de la
misma amplitud. Sin embargo, para
frecuencias de excitacin que excedan
en ms de un 50% la frecuencia natural,
el desplazamiento dinmico es mucho
menor que el esttico.
De ah la importancia de hacer un diseo
dinmico adecuado y escoger los
parmetros k y m de modo que las
posibles frecuencias de excitacin estn
lejos de la frecuencia natural del sistema.
Cuando la frecuencia de excitacin
coincide con la frecuencia natural ( =1),
se dice que se est en la CONDICIN
DE RESONANCIA.
Figura 15 Factor de Amplificacin Dinmica
Figura 16 Desfase de la respuesta
Por otro lado, la Figura 16 representa el desfase de la respuesta del sistema (la vibracin)
respecto a la excitacin y permite apreciar como en la resonancia el desfase es siempre
90, independientemente del valor del amortiguamiento relativo .
Los valores mximos del factor de amplificacin dinmica D se obtienen derivando
respecto a e igualando a cero, obtenindose que el mximo se produce para
2
2 1 = -ligeramente inferior a 1- y su valor es:
2
mx
1 2
1
D

=
Que para valores pequeos de puede aproximarse por Dmx 1/2 .
EXCITACIONES IMPULSO, ESCALN O RAMPA
Estas funciones (Figura 17) estn
relacionadas entre s: la funcin
escaln es la derivada de la funcin
rampa y la funcin impulso es la
derivada de la funcin escaln.
Gracias a ello, para analizar la
respuesta de un sistema a estos
tres tipos de funciones bastar con
calcular la respuesta a la funcin
escaln. A partir de ah, las
respuestas a la funciones impulso y
rampa se podrn obtener por
derivacin e integracin,
respectivamente. Figura 17 Funciones impulso, escaln y rampa
La funcin impulso (t-a) es una funcin que toma valor infinito en el punto t=a, y es cero
en todos los dems puntos. Matemticamente, se define como una funcin tal que:
( ) ( ) ( ) a f dt t f a t =

Para determinar la respuesta de un sistema ante una entrada escaln, hay que integrar la
ecuacin diferencial
( ) ( ) ( ) ( ) t E t kx t x c t x m
0
= + +

siendo E0(t) la funcin escaln.
La solucin particular de la ecuacin completa es
( ) ( ) t E
k
1
t x
0 p
=
Y la solucin general de la ecuacin diferencial se obtiene sumando a esta solucin
particular la solucin general de la ecuacin homognea (la correspondiente al problema,
ya resuelto, de vibraciones libres):
( ) ( ) ( ) 0 t t E
k
1
t cos Xe t x
0 D
t
+ =

Las condiciones iniciales - ( ) ( ) 0 0 x , 0 0 x = =

- permitirn determinar las constantes X y ,
de forma que la respuesta a la entrada escaln resulta (Figura 18):
( ) ( ) 0 t t E
k
1
1
arctg t cos e
1 k
1
t x
0
2
D
t
2
+

=

Figura 18 Respuesta en vibracin de un sistema ante una entrada escaln
Derivando la respuesta
obtenida para el sistema
ante una entrada de tipo
escaln, se tendr
(Figura 19) la respuesta
h(t) a la funcin
impulso unidad: Figura 19 Respuesta ante una excitacin impulso
( ) t sen
m
e
t h
D
D
t
=

E integrando la respuesta a una funcin rampa. Se puede comprobar (Figura 20) que la
respuesta a una funcin rampa tiende, al tender t a infinito, a otra funcin rampa paralela:
2
t
k
1
1
1 2
t
k
1
2
2
donde 2 es el retraso de la respuesta respecto a la excitacin.
De las tres funciones -impulso, escaln y
rampa- estudiadas la ms sencilla de
reproducir fsicamente es la primera de
ellas.
Tambin la funcin escaln se utiliza a
veces en anlisis experimental de
vibraciones, y por lo general se simula
por medio de una fuerza aplicada que se
retira (se hace cero) sbitamente.
Figura 20 Respuesta a una rampa
EXCITACIN DE TIPO GENERAL: INTEGRAL DE CONVOLUCIN
El mtodo ms sencillo para calcular la respuesta de un sistema de un grado de libertad
ante una excitacin de tipo general, conocido como Mtodo de la Integral de
Convolucin, est basado en la respuesta a un impulso unitario h(t):
h(t) = 0 t < 0
( ) t sen
m
e
t h
D
D
t
=

t 0
Si el impulso no es de magnitud unitaria, para calcular la respuesta bastar multiplicar la
funcin h(t) por la magnitud del impulso.
Una fuerza excitadora de tipo general puede tener una forma como la de la Figura 21.
El comportamiento dinmico del
sistema en un instante t, puede
verse como el resultado de un
conjunto de impulsos elementales
anteriores de magnitud F() (Fig.
22.a). Cada uno de estos impulsos
influye en la respuesta en el
instante t en funcin del tiempo (t-)
transcurrido entre ambos. Cada
impulso en influye en t en la
forma: F() h(t-) (Fig. 22.b)
Figura 21 Fuerza excitadora
La respuesta total ser la suma de las respuestas a todos estos impulsos elementales
anteriores
( ) ( ) ( ) =

d F t h t x
t
Figura 22
Integral que recibe el nombre de
INTEGRAL DE CONVOLUCIN.
Como est extendida desde -T
no hay que considerar
condiciones iniciales.
Si la fuerza excitadora
comenzase a actuar en el
instante t=0 y las condiciones
iniciales no fuesen nulas, habra
que superponer el transitorio
correspondiente segn las
expresiones deducidas al tratar
el problema de vibraciones
libres.
TEMA 4 SISTEMAS DE 2 GRADOS DE LIBERTAD
3 3 I I N NG GE EN NI I E ER R A A I I N ND DU US ST TR RI I A AL L
Sistemas de
2 Grados de
Libertad
4.1 Introduccin
Hasta el momento, se han estudiado los sistemas con 1 gdl vindose que:
Si un sistema no amortiguado es sacado de su posicin de equilibrio y dejado en
libertad, comienza a oscilar armnicamente con una frecuencia caracterstica del
sistema llamada frecuencia natural.
El fenmeno de la resonanciase presenta al excitar el sistema con una fuerza
armnica de frecuencia igual a la frecuencia natural.
Los sistemas con 2 gdl presentan importantes diferencias respecto a los sistemas con 1
gdl; de hecho, su comportamiento es cualitativamente muy similar al de un sistema con N
gdl. Sin embargo, si bien los conceptos matemticos y fsicos que aparecen en los
sistemas con 2 gdl son idnticos a los de sistemas con N gdl, tienen la ventaja de que sus
ecuaciones algebraicas son todava relativamente manejables y los ejemplos accesibles.
Permiten, por ello, una formulacin analtica sencilla y no dependiente del lgebra matricial.
Figura 23 Sistemas mecnicos con 2 gdl
Se ver como si un sistema con 2 gdl sin amortiguamiento es desplazado de su posicin
de equilibro y dejado en libertad, no siempre realiza un movimiento armnico y ni tan
siquiera peridico, sino slo para determinadas formas (tantas como gdl) de perturbar el
equilibrio. Slo para dos tipos (2 gdl) de perturbaciones el movimiento subsiguiente es
armnico y, en general, con distinta frecuencia para cada tipo de perturbacin.
Un sistema con 2 gdl tendr, por lo tanto, dos frecuencias naturales y, sometido a una
excitacin armnica, llegar a la condicin de resonancia para dos frecuencias de
excitacin diferentes. El estudio del comportamiento dinmico de este tipo de sistemas
facilitar la introduccin de conceptos como respuesta sncrona, frecuencias y modos
naturales de vibraciny anlisis modal.
4.2 Ecuaciones del
movimiento:
Formulacin matricial
Sea el sistema discreto con 2 gdl de la Figura 24.a. En este caso tan sencillo, las
ecuaciones diferenciales del movimiento pueden obtenerse aplicando a cada una de las
masas el Principio de DAlembert y estableciendo el equilibrio de fuerzas en la direccin del
movimiento.
Figura 24 Sistema con dos grados de libertad
As, teniendo en cuenta que la fuerza en el resorte y amortiguador centrales dependen de
la posicin y velocidad relativas entre ambas masas, estableciendo el equilibrio de
fuerzas en direccin x (Fig.24.b) resulta:
( ) ( ) ( ) 0 t F x x c x x k x c x k x m
1 1 2 2 1 2 2 1 1 1 1 1 1
= + + +

( ) ( ) ( ) 0 t F x x c x x k x c x k x m
2 1 2 2 1 2 2 2 3 2 3 2 2
= +

Ecuaciones diferenciales, que no son independientes y constituyen un sistema ya que
ambas incgnitas x1(t) y x2(t) aparecen en las dos, y pueden expresarse matricialmente:
`
=
`
+
+
+
`
+
+
+
`
) t ( F
) t ( F
x
x
k k k
k k k
x
x
c c c
c c c
x
x
m 0
0 m
2
1
2
1
3 2 2
2 2 1
2
1
3 2 2
2 2 1
2
1
2
1

o, de forma ms abreviada, con notacin matricial: [ ]{ } [ ]{ } [ ]{ } { } ) t ( F x K x C x M = + +

Las matrices [M], [C] y [K], llamadas respectivamente matriz de inercia, matriz de
amortiguamiento y matriz de rigidez, son simtricas, como se puede observar.
Se observa, adems, en este ejemplo que la matriz [M] es diagonal. Esta es una
caracterstica de los sistemas de parmetros discretos que no se presenta en muchas
otras ocasiones. Si en la expresin las tres matrices [M], [C] y [K] fueran diagonales, las
dos ecuaciones seran independientes o estaran desacopladas, siendo en tal caso
resolubles cada una de ellas por las tcnicas desarrolladas para los sistemas con 1 gdl.
4.3 Vibraciones libres no
amortiguadas.
Modos de vibracin
La resolucin del problema de vibraciones libres no amortiguadas permitir la
determinacin de los parmetros modales caractersticos del sistema de dos grados de
libertad: sus dos frecuencias naturales y sus dos modos naturales de vibracin.
Suponiendo que no hay fuerzas exteriores aplicadas al sistema y que los trminos
disipativos de energa son nulos, el sistema de ecuaciones del movimiento se reduce a
(k11=k1 + k2 k22=k2 + k3):
`
=
`
+
`
0
0
x
x
k k
k k
x
x
m 0
0 m
2
1
22 2
2 11
2
1
2
1

La solucin de este sistema de ecuaciones diferenciales puede abordarse por distintos
procedimientos. Estando interesados en la posibilidad de que el sistema realice un
movimiento armnico sncrono, se supondrn, anlogamente a como se haca con
sistemas de 1 gdl, soluciones de la forma: x1(t)=X1e
i
t
, x2(t)=X2e
i
t
Sustituyendo estos valores y sus derivadas segundas se obtendrn dos ecuaciones:
( ) 0 X k X k m
2 2 1 11
2
1
= +
( ) 0 X k m X k
2 22
2
2 1 2
= + +
lo que constituye un sistema de ecuaciones en X1 y X2. Para que dicho sistema tenga
solucin distinta de la idnticamente nula, se tendr que cumplir que el determinante del
sistema sea nulo. Desarrollando el determinante y ordenando, se obtiene una ecuacin
bicuadrtica cuyas raices son:
( ) ( )
2 1
2
2 2 1
2
11 2 22 1
2 1
11 2 22 1 2
m m 2
k m m 4 k m k m
m m 2
k m k m +
+
=
Si 1
2
y 2
2
son las dos soluciones de la ecuacin, slo podr tener lugar movimiento
armnico en estas dos frecuencias 1 y 2 que son las frecuencias naturales del
sistema.
El sistema de dos ecuaciones en X1 y X2 puede ponerse, a su vez, en la forma:
1
2
11
2
2
1
m k
k
X
X

=
2
2
2
22
2
1
k
m k
X
X
=
Sustituyendo en cualquiera de estas expresiones los valores de 1
2
y 2
2
se determina la
relacin existente entre las amplitudes de los movimientos de las dos masas. Los
movimientos sncronos que cumplen esta relacin de amplitudes son armnicos, y reciben
el nombre de modo natural de vibracin. Hay dos modos naturales, (X1
1
, X2
1
) y (X1
2
, X2
2
),
uno para cada frecuencia, 1
2
, 2
2
. Al desplazar el sistema de su posicin de equilibrio
segn un modo natural y soltarlo, comenzar a oscilar libre y armnicamente a la
frecuencia del modo.
Se puede demostrar que, ambos modos son ortogonales entre s respecto a las
matrices de inercia y rigidez; es decir:
{ } 0
X
X
m 0
0 m
X , X
2
2
2
1
2
1 1
2
1
1
=
`
{ } 0
X
X
k k
k k
X , X
2
2
2
1
22 2
2 11 1
2
1
1
=
`
Como las dos amplitudes de un modo no estn determinadas ms que en la relacin

existente entre ellas, es una prctica habitual el normalizar los modos de forma que:
{ } 1
X
X
m 0
0 m
X , X
j
2
j
1
2
1 j
2
j
1
=
`
j = 1,2
4.4 Coordenadas
naturales. Introduccin
al Anlisis Modal
Adems de las coordenadas x1(t) y x2(t) empleadas
para definir el movimiento del sistema (Fig. 25), un
cambio de coordenadas interesante es:
( ) ( ) ( ) t y X t y X t x
2
2
1 1
1
1 1
+ =
( ) ( ) ( ) t y X t y X t x
2
2
2 1
1
2 2
+ =
o bien, matricialmente:
{ } [ ] { } y X
y
y
X X
X X
x
x
x
2
1
2
2
1
2
2
1
1
1
2
1
=
`
=
`
=
donde se ha llamado matriz [X] a la matriz cuyas
columnas son los modos naturales de vibracin -
matriz de modos -.
Introduciendo esta transformacin de coordenadas en
la ecuacin matricial de movimiento del sistema y
premultiplicando por [X]
T
: Figura 25 Sistema de 2 gdl
[ ] [ ] [ ] { } [ ] [ ] [ ] { } { } 0 y X K X y X M X
T T
= +

Teniendo en cuenta las ortogonalidades y ortonormalidad resulta:
`
=
`
+
`
0
0
y
y
0
0
y
y
1 0
0 1
2
1
2
2
2
1
2
1

o bien, teniendo en cuenta que las matrices presentes son diagonales:
( ) ( ) 0 t y t y
1
2
1 1
= +

( ) ( ) 0 t y t y
2
2
2 2
= +

Estas dos ecuaciones son independientes, y puede cada una de ellas resolverse con los
mtodos estudiados para los sistemas con 1 gdl.
A las coordenadas y
1
(t) e y
2
(t), definidas con este cambio de variable se les denomina
coordenadas naturales, y en ellas las ecuaciones del movimiento estn
desacopladas. El mtodo seguido a la hora de desacoplar las ecuaciones del sistema
constituye la tcnica de anlisis modal.
Cabra ahora, por tanto, pensar en la posibilidad de estudiar las vibraciones libres con
amortiguamiento. Pero surge entonces una nueva dificultad por el hecho de que, en
general, esta transformacin de coordenadas, que diagonaliza las matrices de rigidez e
inercia, no hace lo mismo con la matriz de amortiguamiento. Este caso no se estudiar
ahora, pero se puede considerar incluido en el que se realizar posteriormente para
sistemas de N gdl.
4.5 Vibraciones forzadas.
Condiciones de
resonancia
Se estudia el caso en que no existe amortiguamiento, y se prescindir tambin de la
componente de la respuesta debida a las condiciones iniciales (sin amortiguamiento, esta
componente no desaparecer nunca, pero como ya se han estudiado las vibraciones
libres, se prescindir de ellas en virtud del Principio de Superposicin).
Supngase actuando sobre el sistema una excitacin armnica sncronade modo que
las ecuaciones diferenciales del movimiento del sistema respondan a la expresin:
t i
2
1
2
1
22 2
2 11
2
1
2
1
e
f
f
x
x
k k
k k
x
x
m 0
0 m

=
`
+
`

Suponiendo soluciones en la forma ( ) ( )
t i
2 2
t i
1 1
e X t x , e X t x

= = , sustituyendo estos
valores y sus derivadas segundas en la ecuacin anterior y reordenando, se obtiene el
siguiente sistema de dos ecuaciones con dos incgnitas:
( )
1 2 2 1 11
2
1
f X k X k m = +
( )
2 2 22
2
2 1 2
f X k m X k = + +
Aplicando la regla de Cramer para resolver este sistema de ecuaciones se obtienen los
valores de las amplitudes de los movimientos armnicos que se estn buscando:
( )
( ) ( )
2
2
2
2 22
2
1 11
2 2
2
2 22 1
1
k m k m k
f k m k f
X

+
=
( )
( ) ( )
2
2
2
2 22
2
1 11
1 2
2
1 11 2
2
k m k m k
f k m k f
X

+
=
que pueden expresarse:
( )
( ) ( )
2
2
2 2
1
2
2 1
2 2
2
2 22 1
1
m m
f k m k f
X

+
=
( )
( ) ( )
2
2
2 2
1
2
2 1
1 2
2
1 11 2
2
m m
f k m k f
X

+
=
amplitudes que se hacen infinitas cuando la frecuencia de excitacin coincide con
cualquiera de las dos frecuencias naturales. Por lo tanto, un sistema de 2 gdl tiene dos
condiciones de resonancia.
En el ejemplo representado en la Figura 26, pueden apreciarse las amplitudes de los
movimientos de las dos masas para diferentes valores de la frecuencia de excitacin,
observndose claramente la presencia de dos resonancias alrededor de las frecuencias de
8 y 12 Hz, aproximadamente.
Figura 26 Doble resonancia
Considrese ahora el caso en el que hay amortiguamiento viscoso lineal. En el caso
ms general, las ecuaciones de equilibrio sern
t i
2
1
2
1
22 21
12 11
2
1
22 21
12 11
2
1
22 21
12 11
e
f
f
x
x
k k
k k
x
x
c c
c c
x
x
m m
m m

=
`
+
`
+
`

Haciendo como antes y suponiendo soluciones de la forma
( ) ( )
t i
2 2
t i
1 1
e X t x , e X t x

= =
Se obtendr
( ) ( )
( ) ( )
`
=
`

2
1
2
1
22 21
12 11
f
f
X
X
Z Z
Z Z
donde,
( )
ij ij ij
2
ij
k c i m Z + + =
son las llamadas impedancias mecnicas.
Despejando por la regla de Cramer X
1
y X
2
de la expresin matricial del sistema de
ecuaciones y teniendo en cuenta que la matriz de impedancias es simtrica
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )

=
2
12 22 11
12 2 22 1
1
Z Z Z
Z f Z f
X
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )

=
2
12 22 11
12 1 11 2
2
Z Z Z
Z f Z f
X
expresiones que se suelen escribir en la forma
( ) ( )
( ) ( )
{ } [ ] { } F H X
f
f
H H
H H
X
X
2
1
22 21
12 11
2
1
=
`

=
`
donde los trminos ( )

ij
H representan algo anlogo al papel que la funcin de
transferencia desempeaba en los sistemas con 1 gdl. As, a la matriz [H] se la denomina
matriz de transferencia.
Mediante la ecuacin anterior se puede estudiar la respuesta estacionaria
de cualquier sistema ante unas fuerzas armnicas sncronas de
amplitudes conocidas.
TEMA 6 CONTROL DE VIBRACIONES
Control de
Vibraciones
6.1 Introduccin y
metodologas
En la prctica, existen un gran nmero de situaciones en las que es posible reducir, pero
no eliminar las fuerzas de carcter dinmico (variables en el tiempo) que excitan nuestro
sistema mecnico (Fig. 28) dando lugar a la aparicin de un problema de vibraciones. En
este sentido, existen diferentes mtodos o formas de plantear el control de las
vibraciones; entre todos ellos cabe destacar:
El conocimiento y control de las frecuencias naturales del sistema de cara a
evitar la presencia de resonancias bajo la accin de excitaciones externas.
La introduccin de amortiguamiento
o de cualquier tipo de mecanismo
disipador de energa de cara a prevenir
una respuesta del sistema excesiva
(vibraciones de gran amplitud), incluso
en el caso de que se produzca una
resonancia.
El uso de elementos aislantes de
vibraciones que reduzcan la
transmisin de las fuerzas de
excitacin o de las propias vibraciones
entre las diferentes partes que
constituyen nuestro sistema.
Figura 28 Esquema de un motor de
cuatro cilindros
La incorporacin de absorbedores dinmicos de vibraciones o masas auxiliares
neutralizadoras de vibraciones, llamados tambin amortiguadores dinmicos, con
el objetivo de reducir la respuesta del sistema.
6.2 Control de las
frecuencias naturales
Sabemos que cuando la frecuencia de excitacin coincide con una de las frecuencias
naturales del sistema, tiene lugar un fenmeno de resonancia. La caracterstica ms
importante de la resonancia es que da lugar a grandes desplazamientos, al amplificar de
manera importante las vibraciones del sistema. En la mayor parte de los sistemas
mecnicos, la presencia de grandes desplazamientos es un fenmeno indeseable ya que
provoca la aparicin de tensiones y deformaciones igualmente grandes que pueden
ocasionar el fallo del sistema.
En consecuencia, las condiciones de resonancia deben de tratar de ser evitadas en el
diseo y construccin de cualquier sistema mecnico. No obstante, en la mayor parte de
los casos, las frecuencias de excitacin no pueden controlarse al venir impuestas por los
requerimientos de carcter funcional del sistema (por ejemplo, velocidades de giro). En tal
caso, el objetivo ser el control de las frecuencias naturales del sistema para evitar la
presencia de resonancias.
Tal y como se deduce de la definicin vista para un sistema de un grado de libertad (1 gdl),
la frecuencia natural de un sistema m k = puede cambiarse variando tanto la
masa (m) como la rigidez (k) del mismo. Aunque la definicin se haya establecido para
un sistema de 1 gdl, la conclusin obtenida es, en general, igualmente aplicable a sistemas
de N grados de libertad. En muchas situaciones en la prctica, sin embargo, la masa no
resulta fcil de cambiar, ya que su valor suele venir determinado por los requerimientos
funcionales del sistema (por ejemplo, la masa del volante de inercia de un eje viene
determinada por el valor de la energa que se quiere almacenar en un ciclo). Por ello, la
rigidez del sistema es el parmetro que se modifica de forma ms habitual a la hora de
alterar las frecuencias naturales de un sistema mecnico. As, por ejemplo, la rigidez de un
rotor puede modificarse cambiando el nmero y colocacin de los puntos de apoyo
(cojinetes).
6.3 Introduccin de
amortiguamiento
Aunque el amortiguamiento es a menudo despreciado de cara a simplificar el anlisis de
un sistema, especialmente en la bsqueda de sus frecuencias naturales, todos los
sistemas mecnicos reales poseen amortiguamiento en mayor o menor medida. Su
presencia resulta de gran ayuda en la mayor parte de los casos, e incluso en sistemas
como los parachoques de los automviles y en muchos instrumentos de medida de
vibraciones, el amortiguamiento debe ser introducido para satisfacer los requerimientos
funcionales.
Si el sistema se encuentra en un caso de vibraciones forzadas, su respuesta (la amplitud
de la vibracin resultante) tiende a amplificarse en las cercanas de la resonancias, tanto
ms cuanto menor sea el amortiguamiento. La presencia de amortiguamiento siempre
limita la amplitud de la vibracin. Si la fuerza o fuerzas de excitacin son de frecuencias
conocidas, ser posible evitar las resonancias cambiando la frecuencia natural del sistema
y alejndola de aquella o aquellas. Sin embargo, en el caso de que el sistema tenga que
operar en una determinada banda de velocidades (como es el caso de un motor elctrico
de velocidad variable o de un motor de combustin), puede que no resulte posible evitar la
resonancia en todo el rango de condiciones de operacin. En tales casos, podremos tratar
de aportar amortiguamiento al sistema con el objetivo de controlar su respuesta dinmica,
mediante la introduccin de fluidos (agua, aceites, ) que envuelvan al sistema aportando
amortiguamiento externo, o el uso de materiales estructurales con un alto
amortiguamiento interno: hierro fundido, laminado, materiales tipo sndwich,
En ciertas aplicaciones de carcter estructural, tambin es posible introducir
amortiguamiento a travs de las uniones. Por ejemplo, las uniones atornilladas o
remachadas, al permitir un cierto deslizamiento entre superficies, disipan ms energa en
comparacin con las uniones soldadas. Por lo tanto, de cara a aumentar el
amortiguamiento de una estructura (su capacidad de disipacin de energa) resultan ms
recomendables las uniones atornilladas o remachadas. Sin embargo, este tipo de uniones
reducen la rigidez del sistema y generan mayores problemas de corrosin como
consecuencia de las partculas que se desprenden debido precisamente a ese
deslizamiento en la unin. Pese a todo, si se precisa disear una estructura con un valor
alto del amortiguamiento, estas uniones deben ser una posibilidad a tener en cuenta.
Otra posibilidad es hacer uso de materiales viscoelsticos que proporcionan valores muy
altos de amortiguamiento interno. Cuando se emplean este tipo de materiales en el control
de vibraciones, se les hace estar sometidos a la accin de tensiones de cortante o
tensiones principales. Existen diferentes tipos de disposiciones. La ms sencilla es colocar
una capa de material viscoelstico sujeta a otra de material elstico. Otra, ms habitual y
que da muy buenos resultados, es la formada por una capa de viscoelstico entre dos de
material elstico. Una desventaja importante asociada al uso de los materiales
viscoelsticos es que sus propiedades mecnicas se ven muy afectadas por la
temperatura, la frecuencia de las cargas aplicadas sobre ellos y la tensin a la que estn
sometidos.
6.4 Aislamiento de
vibraciones.
Transmisibilidad
Se conoce como aislamiento de vibraciones a todo aqul procedimiento que permite
reducir los efectos indeseables asociados a toda vibracin. Bsicamente, ello suele
suponer la introduccin de un elemento elstico (aislante) entre la masa vibrante y la
fuente de vibracin, de forma que se consigue reducir la magnitud de la respuesta
dinmica del sistema, bajo unas determinadas condiciones de la excitacin en vibracin.
Un sistema de aislamiento de vibraciones
puede ser activo o pasivo, dependiendo de si
se precisa una fuente externa de potencia o no
para que lleve a cabo su funcin.
Un control pasivo est formado por un
elemento elstico (que incorpora una rigidez) y
un elemento disipador de energa (que aporta
un amortiguamiento). Ejemplos de aislantes
pasivos (Fig. 29) son: un muelle metlico, un
corcho, un fieltro, un resorte neumtico, un
elastmero, Figura 29 Aislantes pasivos
Un control activo de vibracinest formado por un servomecanismo que incluye un
sensor, un procesador de seal y un actuador. El control mantiene constante una distancia
entre la masa vibrante y un plano de referencia. Cuando la fuerza aplicada al sistema vara
esa distancia, el sensor lo detecta y genera una seal proporcional a la magnitud de la
excitacin (o de la respuesta) del sistema. Esta seal llega al procesador que enva una
orden al actuador para que desarrolle un movimiento o fuerza proporcional a dicha seal.
La efectividad de un aislante de vibraciones se establece en trminos de su
transmisibilidad. La TRANSMISIBILIDAD(Tr) puede definirse como el cociente entre la
amplitud de la fuerza transmitida y la de la fuerza de excitacin.
Los problemas principales que el aislamiento de vibraciones plantea pueden encuadrarse
dentro de una de estas dos situaciones:
Aislar un sistema que vibra de la base que lo soporta para que sta no sufra
y/o no transmita la vibracin a su entorno.
En este caso, las fuerzas que excitan al
sistema dando lugar a la vibracin pueden
tener su origen en desequilibrios,
desalineamientos, cuando se trata de
sistemas mecnicos con elementos
alternativos (Fig. 30) o rotativos; o pueden
tratarse de fuerzas de carcter impulsivo, es
el caso de sistemas de prensa, estampacin,
explosiones, Figura 30 Pistn-biela-manivela
Aislar el sistema mecnico a estudio de la base que lo soporta y que est
vibrando (excitaciones ssmicas, Fig. 31).
Este puede ser el caso de la proteccin de un
instrumento o equipo delicado del movimiento
de su contenedor o su base soporte. En la
prctica, el problema por ejemplo puede ser
disear correctamente un embalaje para evitar
la transmisin de fuerzas de magnitud
importante al instrumento delicado o equipo
que se quiere transportar. Figura 31 Mesa vibrante
REDUCCIN DE LA FUERZA TRANSMITIDA A LA BASE
Si el sistema se modeliza como un sistema de un grado de libertad, la fuerza de excitacin
se transmite a la fundacin o base a travs del muelle y el amortiguador y su valor (Ft(t))
viene dado por la suma de ambas componentes: ( ) ( ) ( ) t x c t kx t F
t

+ = .
Si la fuerza transmitida a la base Ft(t) vara de
forma armnica (como es el caso de sistemas
con elementos rotativos, Fig. 32), las tensiones
y deformaciones que tendrn lugar sobre los
elementos de unin a la fundacin tambin
variarn armnicamente, lo que podra llegar a
provocar un fallo por fatiga. Incluso en el caso
de que la fuerza transmitida no sea armnica,
su magnitud deber limitarse por debajo de
unos valores de seguridad. Figura 32.a Mquina rotativa
Cuando una mquina rotativa se sujeta
directamente sobre una fundacin rgida,
sta se ver sometida a la accin de una
fuerza armnica debida al desequilibrio de la
mquina rotativa que se superpondr a la
carga esttica asociada a su peso. Por ello,
se colocar un elemento elstico entre la
mquina y la fundacin que trate de reducir
las fuerzas transmitidas a esta ltima. Figura 32.b Ventilador en voladizo
El sistema puede ser idealizado como un sistema de un grado de libertad (Fig. 33). El
elemento elstico incorpora tanto una rigidez (muelle k) como un amortiguamiento
(amortiguador c).
Suponiendo que el funcionamiento de la
mquina da lugar a una fuerza de
excitacin que acta sobre el sistema y
vara de forma armnica (el lgebra
compleja permite considerar de forma
simultnea tanto el caso senoidal como el
cosenoidal):
( ) ( ) t sen i t cos f e f t f
0
t i
0
+ = =

Figura 33 Sistema de 1 gdl
La respuesta estacionaria del sistema ante dicha excitacin armnica ser el producto de
la excitacin por la funcin de transferencia H( ). Es decir, recordando lo visto al definir la
funcin de transferencia en sistemas de 1 gdl:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
=
+
= =
t i t i
2 2
0
t i
0
e X e
2 1 k
1
f e f H t x
La fuerza transmitida a la fundacin ser la resultante de las fuerzas de resorte y
amortiguador:
( ) ( ) ( ) t x c t kx t F
t

+ = .
La magnitud de esa fuerza ser igual a la composicin de los mdulos de las dos fuerzas
anteriores: X k 2 X M 2 X c F , X k F
c k
= = = = .
( )
2 2
c
2
k t
2 1 X k F F F + = + =
Se define as el concepto de TRANSMISIBILIDADcomo la relacin entre el mdulo de la
fuerza transmitida al soporte Ft y el mdulo de la fuerza excitadora f0. Recordando la
definicin del Factor de Amplificacin Dinmica(D):
( ) ( )
( )
( )
2
0
2
2 2
0
0
t
r
2 1 D
f
2 1
2 1 k
1
kf
f
F
T + =
+
+
= =
Reduccin de la fuerza transmitida a la fundacin debida al desequilibrio del rotor
Resulta un caso particular del presente
problema muy habitual. En esta
situacin, la fuerza que excita el sistema
en esta situacin (Figura 34) es la
componente vertical de la fuerza
centrfuga de la masa mque gira con
velocidad angular :
( ) ( )
t i 2 2
e Im r m t sen r m t f

= =
Figura 34 Transmisin del desequilibrio
De forma anloga a lo descrito anteriormente, la respuesta del sistema ante dicha
excitacin ser la parte imaginaria del producto de la fuerza compleja por la funcin de
transferencia H( ). La transmisibilidadentendida como la relacin entre el mdulo F de
la fuerza transmitida al soporte y el mdulo de la fuerza excitadora ser idntica a la vista:
( ) ( )
( )
( )
2
2
2
2 2
2
r
2 1 D
r m
2 1
2 1
1
r
M
m
k
T + =
+
+
=
REDUCCIN DE LA FUERZA TRANSMITIDA POR LA BASE AL
SISTEMA
Si el sistema se modeliza como un de un grado de libertad, la fuerza transmitida Ft(t)
vendr dada por la resultante de las componentes debidas al muelle y al amortiguador:
( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ] t x t x c t x t x k t F
i i t

+ =
Considerese el sistema de la Figura 35, en el que la base est sometida a un movimiento
armnico:
( ) ( ) t sen i t cos X e X t x
i
t i
i i
+ = =

Se trata de un caso de excitacin
ssmica (excitacin por la base), luego
la ecuacin diferencial del sistema
discreto bsico se cumple aplicada al
movimiento relativo entre la masa m y
la base, introduciendo como fuerzas
exteriores las fuerzas de inercia de
arrastre:
( )
t i
i
2
i
e X m x m t f

= =

Figura 35 Vibraciones ssmicas
El movimiento relativo resultante ser:
( ) ( )
t i
i
2
e X m H t x

=
y el absoluto ser la suma del movimiento de arrastre xi(t) y relativo ( ) t x :
( ) ( ) ( ) ( )
t i 2
i
t i 2
i
t i
i
e H m 1 X e m X H e X t x

+ = + =
De donde, el mdulo del desplazamiento resultante X ser:
( )
( ) ( )
( )
2
i
2
2
i
2
i
2 1 D X
i 2 1
1 X H m 1 X X + =
+
+ = + =
Se define en este caso la TRANSMISIBILIDADcomo la relacin entre la amplitud del
desplazamiento del sistema de masa my la del desplazamiento de la base.
( )
2
i
r
2 1 D
X
X
T + = =
Que resulta ser la misma expresin que en el caso anterior.
CONSIDERACIONES PRCTICAS SOBRE LA TRANSMISIBILIDAD
El que tanto en un caso como en otro la transmisibilidad tenga la misma expresin anima a
representarla grficamente (Fig. 36), de modo anlogo a como se hizo con el factor de
amplificacin dinmica D en sistemas de 1 grado de libertad:
Para poder decir que se ha conseguido el aislamiento es preciso que la
Transmisibilidad sea <1. Puede observarse que ello obliga a que la frecuencia
de excitacin sea, por lo menos, 2 veces la frecuencia natural del
sistema .
Para valores de =
prximos a la unidad, el sistema
acta no como un aislante, sino
como un amplificador,
transmitiendo esfuerzos o
desplazamientos muy superiores
a los originales.
Para una frecuencia de excitacin
dada , puede reducirse el valor
de transmisibilidad disminuyendo
la frecuencia natural del
sistema (lo que equivale a
aumentar la ). Figura 36 - Transmisibilidad
Por lo que al amortiguamiento se refiere, la transmisibilidad tambin puede
reducirse disminuyendo la relacin de amortiguamiento ( ) ya que si es > 2, la
Tr disminuye al hacerlo .
Sin embargo, este planteamiento resulta perjudicial si el sistema se ve obligado a
pasar por la resonancia, por ejemplo durante situaciones de arranque y parada. Por
ello, en cualquier caso, siempre ser necesario un cierto amortiguamiento que evite
amplitudes de vibracin infinitamente grandes en el paso por la resonancia.
6.5 Aislamiento de
impactos
Los impactos son cargas aplicadas durante un intervalo de tiempo muy corto, normalmente
inferior a una vez el periodo natural del sistema: martillos de fragua, prensa, estampacin,
explosiones, son ejemplos de fuerzas de impacto. El aislamiento de impactos puede
definirse como todo aqul procedimiento mediante el cual se pretende reducir los
efectos indeseables de un impacto. Los principios presentes en este tipo de problemas
son similares a los vistos en el aislamiento de vibraciones, aunque las ecuaciones son
diferentes debido a la naturaleza transitoria del la excitacin por impacto.
Un carga por impacto de corta duracin F(t), aplicada a lo largo de un intervalo de tiempo
T, puede ser considerada como un impulso:
( ) =
T
0
dt t F F
~
que al actuar sobre una masa m, le comunicar una velocidad m F
~
v =
Es decir, que la aplicacin de una carga de impacto de corta duracin puede ser
considerada equivalente al establecimiento de una velocidad inicial en el sistema. En
tal caso, la respuesta del sistema bajo la carga de impacto puede determinarse a
partir de la resolucin de un problema de vibraciones libres con velocidad inicial.
Asumiendo como condiciones iniciales: ( ) ( ) v x 0 x , 0 x 0 x
0 0
= = = =

el problema de vibraciones libres de un sistema de un grado de libertad con
amortiguamiento viscoso tiene una respuesta x(t) que puede expresarse:
( ) t sen
e v
t x
D
D
t
=

La fuerza transmitida a la fundacin Ft(t) ser, una vez ms, la resultante de la
composicin de las fuerzas de resorte y amortiguador: ( ) ( ) ( ) t x c t kx t F
t

+ = . La aplicacin
en esta ecuacin de la expresin obtenida para la respuesta del sistema permitir
determinar el valor mximo de la fuerza transmitida a la fundacin, as como la
dependencia de los parmetros que influyen en su valor.
6.6 Absorbedores
dinmicos de
vibraciones
Una mquina o sistema mecnico puede experimentar unos niveles excesivos de vibracin
si opera bajo la accin de una frecuencia de excitacin cercana a alguna de las frecuencias
naturales del sistema. En estos casos, el nivel de vibracin puede reducirse tambin
haciendo uso de un absorbedor dinmico de vibraciones, que no es otra cosa sino otro
sistema masa-resorte que se aade al sistema. En este sentido, el absorbedor dinmico de
vibraciones se disea de tal forma que las frecuencias naturales del sistema resultante se
encuentren alejadas de la frecuencia de excitacin. El anlisis de este tipo de sistemas
para el control de vibraciones se llevar a cabo idealizando la mquina o sistema mecnico
mediante un sistema de un grado de libertad.
ABSORBEDOR DINMICO DE VIBRACIONES SIN AMORTIGUAMIENTO
Sea un sistema (Fig. 37) de masa m1 sujeto a la
accin de una fuerza excitadora de carcter
armnico
t i
0
e F F

= en el caso ms general
(senoidal en el ejemplo de la figura 38). Si
aadimos una masa auxiliar m2, el resultado es un
sistema de dos grados de libertad.
Planteando las ecuaciones del movimiento,
suponiendo una solucin armnica:
( ) ( )
t i
2 2
t i
1 1
e X t x , e X t x

= =
y resolviendo el sistema de forma similar a lo
desarrollado en el apartado de sistemas de 2 gdl,
obtendremos las amplitudes de las vibraciones
estacionarias de ambas masas:
Figura 37 Absorbedor dinmico no
amortiguado
( )
( ) ( )
2
2
2 2
1
2
2 1
2
2 2 0
1
m m
m k F
X

=
( ) ( )
2
2
2 2
1
2
2 1
0 2
2
m m
F k
X

=
El objetivo es reducir X1, amplitud de la vibracin correspondiente al sistema inicial de
masa m1, por lo que interesar que el numerador correspondiente sea nulo. Si, adems,
inicialmente el sistema estaba operando cerca de la resonancia, es decir
1 1 1
2
m k = , se deduce que el absorbedor deber disearse de forma que su masa y
rigidez cumplan:
1
1
1
2
2
2 2
m
k
m
k
= = = =
As, la amplitud de vibracin de la
mquina o sistema original
operando en su frecuencia de
resonancia original ser cero
(antiresonancia). Es decir, no es
que se haya reducido la amplitud
de la vibracin desde un valor
infinito a un valor finito, como
ocurrira si lo que hicisemos
fuera introducir amortiguamiento,
sino que la hemos reducido a
cero (Fig. 38).
Figura 38
1
X frente a
En cualquier caso, existen consideraciones que han de tenerse en cuenta, algunas de las
cuales pueden observarse en la figura:
La introduccin de absorbedor dinmico de vibraciones elimina la vibracin a la
frecuencia de excitacin , pero introduce dos nuevas frecuencias de resonancia
1 y 2 en las que las amplitudes de vibracin de ambas masas se vuelve infinita.
Puede comprobarse que dichas frecuencias de resonancia 1 y 2 se encuentran
por encima y por debajo respectivamente de la frecuencia de resonancia original .
Por lo tanto, si el sistema se va a ver sometido a situaciones de arranque o parada
hasta la frecuencia de operacin , pasar por la nueva resonancia 1 dando
lugar a amplitudes de vibracin importantes que habrn de ser tomadas en
consideracin.
La separacin entre estas dos nuevas frecuencias de resonancia 1 y 2 se
denomina banda de absorcin (anchura de banda de amplitudes mnimas de
vibracin alrededor de la resonancia original) y ser tanto mayor cuanto mayores
sean los valores seleccionados para m2 y k2. Si los valores de masa y rigidez del
absorbedor son grandes, la banda de absorcin ser ms ancha y el
desplazamiento
2
X de la masa m2 aadida ser pequeo, pero nuestro sistema
habr de ser capaz de admitir la introduccin de una masa importante. Si, por el
contrario, los valores seleccionados son pequeos, no habr problemas en
introducir una pequea masa m2 al sistema; pero la banda de absorcin ser mucho
ms estrecha y al ser k2 igualmente pequea, la amplitud de la vibracin
2
X de esta
nueva masa ser importante por lo que el diseo de nuestro sistema habr de ser
capaz de permitirla.
Como el absorbedor dinmico est sintonizado a una frecuencia de excitacin
determinada ( ), la amplitud de vibracin del rgimen estacionario del sistema
ser cero slo a esa frecuencia. Si el sistema funciona a otras frecuencias o la
fuerza de excitacin que acta sobre el sistema tiene contenido en varias
frecuencias, la amplitud global de la vibracin de la mquina o sistema puede llegar
a ser mayor.
La solucin adoptada mediante un absorbedor de estas caractersticas permite controlar la
respuesta en vibracin del sistema sin aadir ms amortiguamiento ni disipar ms energa,
simplemente redistribuyendo la energa de vibracin con una nueva masa. Una aplicacin
tpica de este tipo de sistemas es la reduccin del nivel de vibracin en lneas de corriente
de alta tensin. El amortiguador dinmico empleado en estos casos tiene la forma que se
puede observar en la Figura 39. Recibe este nombre aunque no aporte propiamente
amortiguamiento, lo nico que ocurre es que la energa que antes estaba haciendo vibrar
el cable, ahora har vibrar el amortiguador.
Figura 39 Esquema de un amortiguador dinmico para cables de alta tensin
ABSORBEDOR DINMICO DE VIBRACIONES CON
AMORTIGUAMIENTO
El absorbedor dinmico de vibraciones descrito en el apartado anterior elimina el pico de
resonancia original en la curva de respuesta del sistema, pero introduce dos nuevos picos
de resonancia (Fig. 38) provocando amplitudes de vibracin importantes durante los
procesos de arranque y parada del sistema.
No obstante, este problema puede
reducirse considerando la introduccin
de un absorbedor dinmico de
vibraciones que incluya, asimismo (Fig.
40), un determinado amortiguamiento
(c2). En tal caso, hay que constatar:
Si el amortiguamiento introducido
es nulo (c2=2=0) estaramos en
la situacin anterior con dos
frecuencias de resonancia no
amortiguadas 1 y 2. Figura 40 - Absorbedor dinmico amortiguado
Si el amortiguamiento tiende a infinito (2), las dos masas m1 y m2 resultan
rgidamente unidas y el sistema se comporta como si se tratara de un sistema de 1
grado de libertad de masa (m1+m2) y rigidez k1 que presenta una resonancia en la
que
1
X para un valor de
1 2
m m 1
1
+
=
= .
Por lo tanto, la amplitud de vibracin
del sistema
1
X se puede hacer
infinita (resonancia) tanto para 2=0
como para 2=; sin embargo, entre
ambos lmites existe un punto en el
que
1
X se hace mnimo (Fig. 41). En
tal caso, se dice que el absorbedor
de vibraciones est sintonizado de
forma ptima.
Figura 41 -
1
X frente a
Puede comprobarse que un absorbedor de vibraciones est ptimamente sintonizado
cuando el diseo de su masa (m2) y rigidez (k2) es tal que cumple la condicin:
1 2
2 2
m m 1
1 m k
+
=
a la vez que un valor ptimo para la relacin de amortiguamiento utilizada en el diseo de

este tipo de absorbedores es:
3
1
2
1
2
2
ptimo
m
m
1 8
m
m
3
=
En este tipo de absorbedores cabe constatar dos aspectos a considerar en su diseo:
La amplitud del movimiento vibratorio de la masa del absorbedor (
2
X ) siempre ser
mucho mayor que la de la masa principal del sistema (
1
X ). Por lo tanto, el diseo
deber de tener esta cuestin en cuenta de cara a posibilitar la amplitud de
vibracin del absorbedor.
Dado que las amplitudes de m2 se esperan que sean importantes, el resorte del
absorbedor (k2) necesitar ser diseado desde el punto de vista de la resistencia a fatiga.
ANEXO ANLISIS DE FOURIER
E EL LE EM ME EN NT TO OS S D DE E M M Q QU UI I N NA AS S Y Y V VI I B BR RA AC CI I O ON NE ES S - A.1 -
ANEXO:
Anlisis de
Fourier
A.1 Introduccin
Por regla general, el estudio de vibraciones en sistemas mecnicos suele iniciarse
analizando la respuesta de un sistema discreto bsico de un grado de libertad ante
solicitaciones de tipo armnico, para, posteriormente, extender los resultados obtenidos al
caso de solicitaciones peridicas cualesquiera. Ello permite analizar el comportamiento de
sistemas mecnicos ante excitaciones peridicas. La principal ventaja de las excitaciones
peridicas es que basta con analizar un periodo de la excitacin para extender las
conclusiones obtenidas a la totalidad del dominio temporal.
No obstante, resulta tambin de inters ampliar el campo de trabajo para poder incluir las
vibraciones aleatorias, ya que sta ser la realidad con la que nos encontremos en una
gran parte de los casos con los que podamos enfrentarnos. Adems, muchos de los
algoritmos empleados en los analizadores de vibraciones para determinar las frecuencias
naturales y los modos de vibracin de un sistema mecnico estn desarrollados desde la
perspectiva de las vibraciones aleatorias.
El estudio de la vibraciones mecnicas de carcter aleatorio se caracteriza por el uso de la
estadstica y del anlisis espectral, anlisis en el dominio de la frecuencia; mediante el cual
una funcin peridica puede ser descompuesta en sus componentes armnicas, lo que es
conocido tambin como Anlisis de Fourier.
En este Anexo se introduce el Anlisis de Fourier, basado en la Transformada de Fourier, a
partir de las Series de Fourier. Se estudiarn sus propiedades ms significativas con un
cierto detalle de cara a su posterior aplicacin en el mbito del Anlisis Modal. El estudio
de la Transformada de Fourier Finita y de la Transformada de Fourier Discreta permitir
analizar las aproximaciones que se llevan a cabo en el mbito sealado y los errores
presentes en su aplicacin.
A.2 Series de Fourier
Sea una funcin peridica f(t) de periodo T. Se verificar entonces:
f(t+T) = f(t+2T) = ...= f(t+nT) = f(t) (1)
La teora matemtica de las Series de Fourier demuestra que si la funcin peridica f(t) es
continua y tiene definidas las derivadas por la izquierda y por la derecha en cada punto del
intervalo [0,T], dicha funcin puede expresarse como serie de funciones armnicas en la
forma
( ) ( ) ( )
=
+ + =
1 j
0 j
1 j
0 j 0
t jf 2 sen b t jf 2 cos a a
2
1
t f
(2)
donde f0 es la llamada frecuencia fundamental, y es igual a 1/T.
Por otra parte los coeficientes a
j
y b
j
vienen dados por las expresiones
( ) ( )
=
2 T
2 T
0 j
dt t jf 2 cos t f
T
2
a j = 0, 1, 2, ... (3)
( ) ( )
=
2 T
2 T
0 j
dt t jf 2 sen t f
T
2
b j = 1, 2, ... (4)
donde las funciones sen(2jf
0
t) y cos(2jf
0
t) forman un sistema ortogonal, ya que se
verifican las siguientes relaciones
( ) 0 dt t jf 2 sen
2 T
2 T
0
=
j = 1, 2, ... (5)
( ) 0 dt t jf 2 cos
2 T
2 T
0
=
j = 0,1, 2, ... (6)

( ) ( ) 0 dt t jf 2 cos t if 2 sen
2 T
2 T
0 0
=
i, j = 0, 1, 2, ... (7)
( )
2
T
dt t jf 2 sen
2 T
2 T
0
2
=
j = 1, 2, ... (8)
( )
2
T
dt t jf 2 cos
2 T
2 T
0
2
=
j = 1, 2, ... (9)
( ) ( ) 0 dt t jf 2 cos t if 2 cos
2 T
2 T
0 0
=
i j (10)
( ) ( ) 0 dt t jf 2 sen t if 2 sen
2 T
2 T
0 0
=
i j (11)
Puede ayudar a justificar la ecuacin (2) el considerar que f(t), que es una funcin
peridica de periodo T, se obtiene como serie de funciones peridicas cuyos periodos son
divisores exactos del periodo T.
La Serie de Fourier definida por las expresiones (2), (3) y (4) puede escribirse tambin de
otra forma ms compacta haciendo:
2
j
2
j j
b a A + = (12)
j
j
j
a
b
arctg = (13)
de donde resulta que a
j
y b
j
pueden expresarse en la forma
j j j
cos A a = (14)
j j j
sen A b = (15)
Sustituyendo estos resultados en (2)
( ) ( ) ( ) ( )
( )
=
+ =
= + + =
1 j
j 0 j 0
1 j
0 j 0 j j 0
t jf 2 cos A a
2
1
t jf 2 sen sen t jf 2 cos cos A a
2
1
t f
(16)
FORMA EXPONENCIAL COMPLEJ A DE LA SERIE DE FOURIER
Ms utilidad que las dos anteriores expresiones (2) y (16), tiene una tercera forma de
expresar la Serie de Fourier, conocida con el nombre de forma compleja de la Serie
Fourier. Las relaciones de Euler establecen que
( ) ( )
t
0
jf 2 i t
0
jf 2 i
0
e e
2
1
t jf 2 cos

+ = (17)
( ) ( )
t
0
jf 2 i t
0
jf 2 i
0
e e
i 2
1
t jf 2 sen

= (18)
haciendo
( )
j j j
ib a
2
1
F = (19)
y sustituyendo (17), (18) y (19) en la ecuacin (2) resulta
( )
( )
=

+ + =
=
|
|
.
|
\
+
+
|
|
.
|
\

+ =
1 j
t
0
jf 2 i *
j
t
0
jf 2 i
j 0
1 j
t
0
jf 2 i j j t
0
jf 2 i j j
0
e F e F a
2
1
e
2
ib a
e
2
ib a
a
2
1
t f
(20)
donde F*
j
es el complejo conjugado de F
j
. Teniendo en cuenta (3) y (4) se verifica
a
j
= a
-j
b
j
= -b
-j
(21)
y por tanto, dada la expresin (19), se tendr que
F*
j
= F
-j
(22)
sustituyendo este resultado en (20)
( )

=
+ = + =
1 j
t
0
jf 2 i
j
0 j
t
0
jf 2 i
j
1 j
t
0
jf 2 i
j
0 j
t
0
jf 2 i
j
e F e F e F e F t f (23)
y podremos obtener:
( )

=
t
0
jf 2 i
j
e F t f
(24)
Recordando (3), (4) y (19), los coeficientes F
j
tendrn la forma:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )

= =
2 T
2 T
0
2 T
2 T
0 j j j
dt t jf 2 sen t f
T
i
dt t jf 2 cos t f
T
1
ib a
2
1
F (25)
teniendo en cuenta que, segn la frmula de Euler,
( ) ( ) t jf 2 sen i t jf 2 cos e
0 0
t
0
jf 2 i
=

sustituyendo en (25), resulta finalmente
( )

=
2 T
2 T
t
0
jf 2 i
j
dt e t f
T
1
F
j = 0, 1, 2, ... (26)
las expresiones (24) y (26) constituyen la forma compleja de la Serie de Fourier, a la que
cabe darle una interpretacin geomtrica de cierto inters.
Fj es un nmero complejo que puede ser asociado con un vector en el plano. Su mdulo o
magnitud |F
j
| y su argumento
j
estn relacionados con las expresiones (12) y (13). A su
vez, ( )
t
0
jf 2 i
j
e F

es otro nmero complejo de la misma magnitud que puede ser expresado:
( )
j
t
0
jf 2 i
j
t
0
jf 2 i
j
e F e F
+
= (27)
Este nmero complejo puede ser
considerado como un vector de
magnitud |F
j
| que gira en sentido
contrario a las agujas del reloj con
velocidad angular 2jf
0
(Figura 1).
Por otra parte, el correspondiente
trmino con (j) negativo es otro vector
de la misma magnitud |F
j
| y
argumento (-
j
). Figura 1
Explicitando el signo (-) cuando (j) es negativo, el nmero complejo ( )
t
0
jf 2 i
j
e F

resulta ser
un vector simtrico al de la Figura 1, que gira con velocidad angular 2jf
0
en el sentido de
las agujas del reloj.
Ambos vectores aparecen
representados en la Figura 2,
juntamente con su resultante.
A partir de dicha figura puede
deducirse que esta resultante es un
movimiento armnico real de
amplitud (2|F
j
|) y de frecuencia jf
0
.
En funcin de los coeficientes a
j
y b
j
esta amplitud ser: Figura 2
2
j
2
j
2
j
2
j
j
b a
4
b
4
a
2 F 2 + = + = (28)
lo cual est de acuerdo con la expresin (12). En la Figura 2, puede observarse que las
componentes imaginarias de los dos trminos en (j) y en (-j) se anulan entre s. Por eso,
aunque la expresin (24) es un sumatorio de nmeros complejos, el resultado de dicho
sumatorio es real.
La expresin (26) indica el modo de extraer la componente F
j
a la frecuencia jf
0
, de la
funcin f(t). Recurdese que la funcin f(t) tiene un conjunto de componentes armnicas de
frecuencias mltiplo de la frecuencia fundamental f
0
. Segn lo que se acaba de ver, f(t)
puede considerarse como la suma de un conjunto de parejas de vectores que giran con
velocidades angulares opuestas de valor 2jf
0
Como la funcin f(t) es peridica, ser nula la integral extendida a un periodo de cualquiera
de sus componentes armnicas, pues cada una de estas componentes tiene un periodo
que divide exactamente al periodo T. Si se multiplica la funcin f(t) por e
-i2jf
0
t
, todos los
vectores F
k
que componen f(t) sufren una modificacin en su velocidad angular, en el
sentido de que sta queda disminuida en (2jf
0
) radianes, ya que
( )
( ) t
0
f j k 2 i
k
t
0
jf 2 i t
0
kf 2 i
k
e F e e F

= (29)
el vector F
k
gira ahora con velocidad angular 2(k-j)f
0
. Como esta frecuencia sigue siendo
mltiplo de la frecuencia fundamental f
0
, la integral de este trmino extendida a un periodo
T seguir siendo cero a no ser que k=j. Dicho de otra forma, el multiplicar la funcin f(t) por
e
-i2jf
0
t
tiene como resultado el parar la componente (j), verificndose entonces que
( )
j
2 T
2 T
t
0
jf 2 i
F T dt e t f =

(30)
de donde se deduce la expresin (26). Obsrvese que es el carcter peridico de f(t) lo
que determina que sus componentes aparezcan a frecuencias discretas mltiplo de la
frecuencia fundamental f
0
. El contenido en frecuencia de una funcin peridica f(t) puede
representarse grficamente (Figura 3).
Figura 3
VALOR CUADRTICO MEDIO DE UNA SEAL PERIDICA
Una propiedad de especial inters en una seal peridica es su valor cuadrtico medio. En
el caso de una funcin armnica, su valor cuadrtico medio puede calcularse muy
fcilmente.
2
a
dt
T
t 4
cos 1
T 2
a
dt
T
t 2
sen a
T
1
2
T
0
2
T
0
2
=

(31)
Si se tiene una funcin peridica f(t) desarrollable en Serie de Fourier en la forma
exponencial compleja vista en la expresin (24)
( )

=
t
0
jf 2 i
j
e F t f (24')
se llama espectro de potenciade esta funcin al conjunto de los valores cuadrticos
medios de sus componentes en frecuencia. Hay que recordar que la amplitud de la
componente de frecuencia jf
0
es (2|F
j
|). Por tanto su valor cuadrtico medio asociado ser,
teniendo en cuenta las ecuaciones (28) y (31):
( )
2
b
2
a
2
F 2
2
j
2
j
2
j
+ = (32)
resultado que est de acuerdo con la expresin (2).
El espectro de potencia puede ser representado grficamente de 2 formas (Figura 4).
Dichas representaciones se suelen llamar, respectivamente, espectros de dos bandas y
espectro de una banda; y cualquiera de ellas sirve para indicar la composicin en
frecuencia de la funcin f(t). En este sentido, el espectro de potencia proporciona la misma
informacin que la Serie de Fourier de la Figura 3, aunque es evidente que con l la
informacin de fase se ha perdido.
Figura 4
RESPUESTA DE UN SISTEMA DE 1 GDL ANTE UNA FUERZA
PERIDICA
Recordemos que la ecuacin de equilibrio de un sistema de 1 gdl es:
( ) t f kx x c x m = + +

(33)
Si f(t) es peridica podr desarrollarse en Serie de Fourier, segn (24):
( )

=
t
0
jf 2 i
j
e F t f (24'')
y como el sistema es lineal, la respuesta ser la suma de las respuestas a cada trmino de
la serie (24''). Siendo cada una de estas respuestas la respuesta ante una fuerza de
carcter armnico - que puede calcularse multiplicando por la correspondiente funcin de
transferencia -, se tendr que:
( ) ( ) [ ]
=
t
0
jf 2 i
j 0
e F jf H t x
(34)
A.3 Integral de Fourier
Para extender el resultado del Apartado anterior sobre las Series de Fourier al caso de las
funciones no peridicas, basta hacer tender a infinito el periodo T de la funcin f(t).
Cuando el periodo T tiende a infinito, la frecuencia fundamental f
0
- definida como f
0
=1/T -
tiende a cero.
Por otro lado, esta frecuencia
f
0
es la que separa las
frecuencias de los distintos
armnicos (Figura 3), por lo
que al tender a cero la funcin
discreta de dicha figura tiende
a adoptar la forma de una
funcin continua (Figura 5). Figura 5
No obstante, conviene precisar que las dimensiones de a
j
y de A(f) no son las mismas: las
dimensiones de A(f) son las de a
j
, pero por unidad de frecuencia; esto es, A(f) tiene las
dimensiones de una densidad de a
j
. Para que a
j
tuviera la misma dimensin de A(f) habra
que multiplicar sta por (f-jf
0
) - siendo la funcin de Dirac -.
As pues, cuando f
0
df resulta que
F
j
F(f).df (35)
1/T = f
0
df (36)
jf
0
f (37)
Sustituyendo estos valores en la expresin (26) resulta que
( ) ( )

= dt e t f f F
ft 2 i
(38)
expresin en la que se ha simplificado el trmino df presente a ambos lados de la igualdad.
Adems, el sumatorio de (24) se convertir en una integral, y se tendr
( ) ( ) df e f F t f
ft 2 i

=
(39)
sta es la expresin de la funcin f(t) como Integral de Fourier. A la funcin F(f), definida
mediante la ecuacin (38) - y con contenido en todas las frecuencias -, se le llama
Transformada de Fourier (TDF) de f(t). Anlogamente, f(t) es la Transformada de
Fourier Inversa (TDFI) de F(f).
La funcin F(f) es una funcin compleja (al igual que F
j
), en la que se podr separar la
parte real y la parte imaginaria. Por analoga con la expresin (19):
( ) ( ) ( ) ( ) f iB f A
2
1
f F = (40)
a partir de la expresin (38) se deduce que
( ) ( ) ( )dt ft 2 cos t f 2 f A

= (41)
( ) ( ) ( )dt ft 2 sen t f 2 f B

= (42)
de estas expresiones se deduce claramente que A(f) es una funcin simtrica de f, es
decir: A(f) = A(-f), mientras que B(f) es una funcin antisimtrica: B(f) = -B(-f).
La Transformada de Fourier (TDF) admite una interpretacin anloga a la realizada para
el coeficiente F
j
de la Serie de Fourier. As, los trminos:
( ) ( ) ( ) ( )df f iB f A
2
1
df f F = (43)
( ) ( ) ( ) ( )df f iB f A
2
1
df f F + = (44)
son dos vectores que giran con velocidades angulares (2f) y (-2f), dando como
resultante un movimiento armnico de frecuencia (f) y de amplitud (2F(f)df).
La Transformada de Fourier F(f) de una funcin f(t) tiene unas condiciones matemticas de
existencia bastante restrictivas. Puede demostrarse que para que la funcin f(t) tenga TDF
es necesario que est acotada la integral
( ) <

dt t f (45)
segn esta condicin, ninguna funcin peridica tendra TDF, al estar esta integral
extendida desde (-) hasta (+). Ms adelante se ver cmo puede ser superada esta
dificultad recurriendo a la funcin (t), que no es una funcin propiamente dicha, sino una
funcin generalizada.
SIMETRA DE LA TRANSFORMADA DE FOURIER
Esta propiedad consiste en que la TDF de la TDF de una funcin f(t) est directamente
relacionada con dicha funcin f(t).
Sea F(f) la TDF de f(t) y (g) la TDF de F(f). Se verificarn las relaciones
( ) ( )
= df e f F t f
ft 2 i
[f(t) es la Transf. de Fourier Inversa de F(f)] (46)
( ) ( )

= df e f F g
fg 2 i
[(g) es la TDF de F(f)] (47)
a partir de esta ltima expresin, es evidente que se verificar:
( ) ( )
= df e f F g
fg 2 i
(48)
comparando las expresiones (46) y (48) se puede concluir que:
(-g) = f(g) (49)
o bien que
f(t) = (-t) (50)
Por lo tanto, la TDF de la TDF de una funcin f(t), es otra funcin (t) simtrica de la
funcin original f(t) respecto del eje de ordenadas.
TRANSFORMADA DE FOURIER DE UNA FUNCIN PERIDICA
A partir de la TDF de la funcin f(t)=e
i2f
0
t
, y mediante la relacin de Euler, se obtendrn las
TDF de funciones senoidales y cosenoidales. En principio, esta funcin f(t) - que es
peridica - no tiene Transformada de Fourier porque no cumple la condicin de
acotamiento (45).
Sin embargo, si se prueba la funcin generalizada (-) delta de Dirac, como TDF y se halla
la TDFI se obtiene para el valor f-f
0
F(f) = (f-f
0
) (51)
( ) ( ) ( )
t
0
f 2 i ft 2 i
0
ft 2 i
e df e f f df e f F t f

= = = (52)
donde se ha tomado en cuenta que ( ) ( ) ( ) a f dt t f a t =

, y de donde se puede deducir
que e
i2f
0
t
y (f-f
0
) son funcin y transformada respectivamente.
De esta forma, y como la TDF es lineal, se podr determinar la TDF de la funcin seno y
coseno. Utilizando la relacin de Euler,
( ) ( )

+
= =

2
e e
a t f 2 cos a t f
t
0
f 2 i t
0
f 2 i
0 1
(53)
( ) ( )

= =

i 2
e e
a t f 2 sen a t f
t
0
f 2 i t
0
f 2 i
0 2
(54)
y aplicando las ecuaciones (51) y (52)
( ) ( ) ( ) [ ]
0 0 1
f f f f
2
a
f F + + = [TDF de la funcin cos real] (55)
( ) ( ) ( ) [ ]
0 0 2
f f f f
i 2
a
f F + = [TDF de la funcin sen imag.] (56)
As pues, el concepto de transformada de Fourier puede extenderse a funciones
armnicas (y, por consiguiente, tambin a las peridicas), a travs de la funcin de
Dirac.
Con ms generalidad, la TDF de un par de trminos cualesquiera de la Serie de Fourier
( ) ( ) ( ) t jf 2 sen b t jf 2 cos a t f
0 j 0 j
+ = (57)
ser
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
0 j j 0 j j
jf f ib a
2
1
jf f ib a
2
1
f F + + + = (58)
es muy fcil comprobar que la TDFI de la funcin F(f) de la expresin (58), viene dada por
la funcin f(t) de la expresin (57).
Por lo tanto, la TDF de una funcin peridica cualquiera f(t) podr calcularse a partir
de la correspondiente Serie de Fourier. Recordando (24)
( )

=
t jf 2 i
j
0
e F t f (24''')
como la TDF es una operacin lineal y teniendo en cuenta (51) y (52):
( ) ( ) [ ]

=
0 j
jf f F f F
(59)
Este resultado permite recordar la indicacin hecha anteriormente acerca de la diferencia
en la dimensin de F
j
y F(f), donde se advirti que para que F
j
tuviera la misma dimensin
que F(f) haba que multiplicarla por la funcin de Dirac.
TEOREMA DE CONVOLUCIN
La convolucino producto de convolucinentre dos funciones x(t) e y(t), se denota
como x(t)
*
y(t) y se define como la integral
( ) ( ) ( ) ( ) =

d t y x t y t x
(60)
El Teorema de la Convolucines una de las herramientas ms utilizadas en el Anlisis
de Fourier, y se podra enunciar en la siguiente forma: "Dadas dos funciones x(t) e y(t), que
tienen como TDF a las funciones X(f) e Y(f) respectivamente, si z(t) es la funcin que
resulta del producto de convolucin de las funciones x(t) e y(t), su TDF Z(f) es el producto
de las funciones X(f) e Y(f)".
z(t) = x(t)
*
y(t) (61)
Z(f) = X(f) Y(f) (62)
Para demostrar este teorema basta calcular la TDF de la funcin z(t) definida mediante la
expresin (38)
( ) ( ) ( ) ( )

= dt e d t y x f Z
ft 2 i
(63)
permutando el orden de las integrales
( ) ( ) ( ) ( )

= d dt e t y x f Z
ft 2 i
(64)
haciendo el cambio de variable = t - en la integral anterior
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) f X f Y d e f Y x
d e d e y x f Z
f 2 i
f 2 i f 2 i
= =
= =

(c.q.d.) (65)
El teorema de la convolucin se aplica tambin en sentido inverso: si Z(f) es el producto de
convolucin de las funciones X(f) e Y(f) definido en la forma
( ) ( ) ( ) ( ) ( )dg g f Y g X f Y f X f Z = =

(66)
entonces la funcin z(t), la TDFI de Z(f), es el producto de las funciones x(t) e y(t). Para
demostrarlo puede utilizarse el Teorema de la Convolucin y la propiedad de simetra (50).
Aplicando la TDF a (66) y teniendo en cuenta (50) resulta:
z(-t) = x(-t) y(-t) (67)
o bien, finalmente
z(t) = x(t) y(t) (68)
Los Teoremas de la Convolucin en tiempo y en frecuencia facilitan el clculo de TDF
directas o inversas, y tienen tambin importantes aplicaciones en los siguientes apartados.
En la Figura 6, se representa esquemticamente el Teorema de la Convolucin directa.
Figura 6
CONVOLUCIN CON LA FUNCIN IMPULSO (t-a)
Es interesante observar (Figura 7) el efecto que, sobre una funcin cualquiera f(t), tiene el
producto de convolucin con la funcin impulso:
( ) ( ) ( ) ( ) =

d a t f a t t f (69)
y teniendo en cuenta las propiedades de integracin de la funcin de Dirac:
( ) ( ) ( ) a t f a t t f = (70)
que indica como el efecto de realizar una convolucin con la funcin impulso situada
en a, es el de trasladar el origen de la funcin f(t) a dicho punto.
Figura 7
EJ EMPLOS Y TABLA DE TRANSFORMADAS DE FOURIER
Ejemplo 1: TDF de una funcin constante
f(t) = a (71)
Esta es una funcin que tampoco cumple la desigualdad (45). Sin embargo, la TDFI de la
funcin
F(f) = a(f) (72)
resulta ser f(t):
( ) a df e f a ) t ( f
ft 2 i
= =

(73)
con lo que queda demostrado que la TDF de una funcin constante es una funcin de
Dirac situada en el origen f
0
=0. En virtud de la propiedad de simetra, la TDF de una
funcin impulso ser una funcin constante.
f(t) = a (t) (74)
( ) ( ) a dt e t a f F
ft 2 i
= =

(75)
Tabla 1 Ejemplos de Transformadas de Fourier (TDF)
Tabla 1 (continuacin) Ejemplos de TDF
Ejemplo 2: TDF de un pulso rectangular
f(t) = a t T
0
f(t) = 0 t > T
0
(76)
la TDF de esta funcin
( ) ( )

= =
0
T
0
T
ft 2 i ft 2 i
dt e a dt e t f f F (77)
ya que f(t) es cero fuera del intervalo [-T
0
, T
0
]. Sustituyendo la funcin exponencial por
medio de la relacin de Euler
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
0
0 0 0 0
T
T
T
T
fT 2 sen
f
a
fT 2 cos fT 2 cos i
f 2
a
fT 2 sen fT 2 sen
f 2
a
ft 2 cos i ft 2 sen
f 2
a
dt ft 2 sen i ft 2 cos a f F
0
0
0
0
=
=
=
+
= =

(78)
luego, la TDF de un pulso rectangular es una funcin senoidal decreciente.
Ejemplo 3: TDF de un tren de impulsos
Dado el tren de impulsos de la Figura 8,
cuya expresin analtica es
( ) ( )
=
=
n
nT t a t f (79)
Esta funcin es una funcin peridica y por
tanto debe admitir desarrollo en Serie de
Fourier: Figura 8
( ) ( )

=
=
= =
j
t
0
jf 2 i
j
n
e F nT t a t f (80)
siendo f
0
=1/T. Los coeficientes F
j
podrn calcularse a partir de la expresin (26)
( ) ( )

= =
n
2 T
2 T
t
0
jf 2 i
2 T
2 T
t
0
jf 2 i
j
dt e nT t a
T
1
dt e t f
T
1
F (81)
pero por ser (-T/2) y (+T/2) los lmites de integracin, slo el impulso correspondiente a n=0
cae dentro del intervalo de integracin. Por tanto,
F
j
= a/T (82)
sustituyendo en la expresin (80), se tendr
( ) ( )

=
=
= =
j
t
0
jf 2 i
n
e
T
a
nT t a t f (83)
Estudiada la funcin, es fcil obtener su TDF considerando (51) y (52):
( ) ( )
=
=
j
0
jf f
T
a
f F (84)
de donde se puede concluir que la TDF de un tren de impulsos es otro tren de impulsos
cuyo periodo y amplitud estn relacionados con los del primer tren.
TRANSFORMADA DE FOURIER FINITA (TDFF)
En la expresin (38) de la TDF el dominio de la integracin est extendido de (-) a (+).
En la prctica, cuando se trata de calcular TDF de funciones determinadas
experimentalmente, nunca se dispone de registros de duracin infinita. Entonces, la TDF
debe ser calculada mediante la expresin
( ) ( )

=
2 T
2 T
ft 2 i
dt e t f T , f F
(85)
El clculo de esta TDFF de f(t)
puede verse como el clculo
de la TDF de una funcin g(t),
obtenida mediante el producto
de f(t) por un pulso rectangular
r(t) de valor unidad y extendido
de (-T/2) a (+T/2), segn puede
verse en la Figura 9 para el
caso en que f(t) es una funcin
coseno. Figura 9
La aplicacin de la TDFF a la funcin f(t) es idntica a la aplicacin de la TDF, a la funcin
g(t), pues g(t) se supone nula fuera del intervalo [-T/2, T/2]. Aplicando el Teorema de la
Convolucin en frecuencia, la TDFF de f(t) ser igual al producto de convolucin de las
TDF de f(t) y r(t).
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) f R f F dt e t g T , f G f G T , f F
2 T
2 T
ft 2 i
= = = =

(86)
Para el caso concreto en el que f(t) sea, por ejemplo, una funcin coseno
f(t) = a0cos(2f0t) t T/2 (87)
La TDF de f(t) viene dada por las expresiones (53) y (55)
( ) ( ) ( ) [ ]
0 0
0
f f f f
2
a
f F + + = (88)
mientras que la TDF del pulso rectangular puede encontrarse en la expresin (78)
( ) ( ) fT 2 sen
f
1
f R
= (89)
entonces, de acuerdo con la expresin (86)
( ) ( ) ( ) ( ) ( )

= = dg g f R g F f R f F f G (90)
sustituyendo los resultados de las expresiones (88) y (89)
( ) ( ) ( ) [ ]
( ) ( )

+ +
= dg
g f
T g f 2 sen
f g f g
2
a
f G
0 0
0
(91)
teniendo en cuenta las propiedades de integracin de la funcin de Dirac,
( )
( ) ( ) ( ) ( )
+
+
+
=
0
0
0
0 0
f f
T f f 2 sen
f f
T f f 2 sen
2
a
f G (92)
donde se puede comprobar que la convolucin de R(f) con la doble funcin impulso de la
expresin (88) produce el efecto de una doble traslacin de R(f) a los puntos (-f
0
) y (+f
0
).
En la Figura 10, se muestra la TDF y la TDFF de f(t).
Figura 10
Puede comprobarse que el rea comprendida bajo las dos TDF de la Figura 10, - la finita y
la infinita -, es la misma. La figura indica que la realizacin de la TDF en intervalos de
longitud finita, introduce distorsiones y errores en la informacin que se obtiene acerca del
contenido en frecuencia de la funcin analizada. Este error se conoce en la literatura
tcnica con el nombre de leakage.
El efecto del leakage es doble. Por una parte, limita la resolucin en frecuencia que se
puede obtener mediante la TDFF, ya que dos frecuencias sern indistinguibles cuando su
diferencia sea menor que el semiperiodo de la funcin sen(2fT)/f. Este semiperiodo es
1/(2T). As pues, si se quiere aumentar la resolucin en frecuencia, no hay ms
remedio que aumentar la longitud T del intervalo de tiempo. El segundo efecto del
leakage, viene producido por las oscilaciones que aparecen en la funcin R(f) a ambos
lados del mximo absoluto. El resultado es una distorsin en las frecuencias a (f
0
).
Para disminuir estos dos errores del leakage se han sugerido varios procedimientos, de los
cuales el ms popular es el debido a Hanning, que consiste en modificar la forma del pulso
rectangular con el que se ha realizado la convolucin de la seal original. Conviene
recordar que la TDF de este pulso es la que se repite, desplazada a (-f
0
) y a (+f
0
), en la
TDFF de f(t). Interesa que la forma del pulso sea tal que las oscilaciones de R(f) sean las
menores posibles. A la funcin r(t) con la que se realiza la convolucin, se le suele llamar
ventana. La ventana de Hanningviene definida por la funcin
( ) T t
T
t
cos 1
2
1
t r

+ = (93)
en la Tabla 1 vista anteriormente, se representa esta funcin y su TDF.
DENSIDAD ESPECTRAL
La densidad espectral es a la TDF lo mismo que el espectro de potencia es a la Serie de
Fourier.
Supngase que se tiene una
seal no peridica, cuya TDF es
una funcin continua, y que se
quiere estudiar el valor cuadrtico
medio de su composicin en una
estrecha banda de frecuencias
centrada en f
0
(Figura 11).
Figura 11
Se verificar que
( ) ( )
= df e f F t f
ft 2 i
(94)
El contenido de esta funcin alrededor de la frecuencia f
0
se podr expresar
aproximadamente como:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
( ) ( ) ( ) ( ) [ ] t f 2 sen i t f 2 cos f f F
t f 2 sen i t f 2 cos f f F t f
0 0 0
0 0 0
f
0
+
+ + =
(95)
Teniendo en cuenta que
( ) ( ) ( ) [ ] f B i f A
2
1
f F = (96)
resulta
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] t f 2 sen f B t f 2 cos f A f t f
0 0 0 0
0
f
+ = (97)
el valor cuadrtico medio de esta componente ser
( ) ( ) [ ]
( ) ( )
( )
2
0
2
2
0
2
0 2
2
f
f F 2 f
2
f B
2
f A
f t f m
0
=
+ = (98)
a esta funcin |F(f)|
2
se le conoce con el nombre de densidad espectral. Es una funcin
real que proporciona informacin acerca del contenido en frecuencia de la funcin f(t).
RESPUESTA DE UN SISTEMA DE 1 GDL ANTE UNA FUERZA
CUALQUIERA POR EL MTODO DE LA TDF
Resulta sencillo calcular la respuesta de un sistema de 1 gdl ante una excitacin de tipo
general - f(t) -, teniendo en cuenta que la TDF de la fuerza indica su contenido en
frecuencia, y que para una excitacin de una frecuencia determinada la respuesta del
sistema se halla multiplicando por la funcin de transferencia H(f). As, sea F(f) la TDF de
la fuerza de excitacin f(t)
( ) ( )

= dt e t f f F
ft 2 i
(99)
la respuesta del sistema ser la suma - es decir, la integral - de las respuestas para cada
frecuencia. Esto es,
( ) ( ) ( )
= df e f F f H t x
ft 2 i
(100)
pero, adems, x(t) estar relacionado con su TDF a travs de la TDFI:
( ) ( )
= df e f X t x
ft 2 i
(101)
comparando las expresiones (100) y (101) se concluye que
X(f) = H(f) F(f) (102)
es decir, que la TDF de la respuesta del sistema es el producto de la funcin de
transferencia por la TDF de la fuerza excitadora. Este resultado permite calcular la
respuesta del sistema ante cualquier fuerza excitadora, siempre que se disponga de
medios para calcular TDF directas e inversas.
Como ejemplo de aplicacin se va a calcular la respuesta ante una excitacin impulso (t).
Se tendr que
( ) ( ) 1 dt e t f F
ft 2 i
= =

(103)
X(f) = H(f) (104)
y la respuesta h(t) ante un impulso unitario ser
( ) ( ) ( )
= = df e f H t h t x
ft 2 i
(105)
de donde se concluye que la funcin de transferencia H(f) es la TDF de la respuesta
h(t) a un impulso unitario. Esta es una propiedad verdaderamente importante para el
anlisis experimental de vibraciones, porque la funcin h(t) es mucho ms fcil de
determinar fsicamente que la funcin de transferencia. De hecho, la funcin de
transferencia siempre se determinar a partir de la respuesta h(t) a un impulso unitario,
calculando su TDF.
Por otro lado, la respuesta de un sistema de 1 gdl ante una excitacin de tipo general
puede expresarse tambin mediante la integral de convolucin en la forma
( ) ( ) ( )

= d h t f t x (106)
es decir, con la notacin introducida anteriormente
x(t) = f(t) * h(t) (107)
Aplicando el Teorema de la Convolucin, se tendr que
( ) ( ) ( ) f H f F f X = (108)
donde ( ) f H es la TDF de h(t).
Comparando la expresin (108) con la expresin (102), se vuelve a concluir que la funcin
de transferencia es la TDF de la respuesta h(t) al impulso unitario.
TRANSFORMADA DE
FOURIER DISCRETA (TDFD)
CONCEPTO DE TDFD
La TDF explicada en los apartados anteriores puede, en la prctica, ser calculada de un
modo analgico o de un modo digital. En el primero de estos modos, la funcin f(t) es
filtrada mediante un filtro de banda tan estrecha como sea posible; el resultado de esta
operacin es el extraer la componente armnica de la funcin f(t) en la frecuencia deseada.
La amplitud de esta componente es el valor de la TDF en ese punto.
El clculo analgico de las TDF exige filtros muy precisos, y es una operacin muy lenta a
las bajas frecuencias caractersticas de las vibraciones mecnicas. Adems, en
vibraciones aleatorias aparecen otras funciones como la densidad espectral, la densidad
espectral cruzada, la autocorrelacin, etc., que para ser calculadas analgicamente, exigen
costosos equipos adicionales.
Actualmente, el Anlisis de Fourier se realiza, en la mayora de los casos, digitalmente.
Para ello, una vez que la funcin f(t) ha sido convenientemente filtrada y acondicionada
(por las razones que se vern posteriormente), se procede a digitalizarla en un convertidor
analgico-digital.
Figura 12
As, la funcin f(t)
queda reducida a un
conjunto de N valores
discretos (Figura 12)
que se almacenan
digitalmente en la
memoria de una
computadora.
A partir de este momento, todas las operaciones que se realizan sobre estos datos, se
realizan numricamente, con todas las ventajas que esto tiene en cuanto a rapidez y
eliminacin de fuentes de error. Adems, el tratamiento numrico de estos datos puede
realizarse con una gran versatilidad, obtenindose todas las caractersticas de f(t) que se
deseen utilizando el programa adecuado.
Se llama Transformada de Fourier Discreta(TDFD) a la TDF que se obtiene digitalmente
a partir de una funcin f(t) discretizada. Las expresiones de la Serie de Fourier para una
funcin continua eran, respectivamente
( )

=
t jf 2 i
j
0
e F t f (109)
( )

=
2 T
2 T
t jf 2 i
j
dt e t f
T
1
F
0
j = 0, 1, 2, ... (110)
Es natural adoptar, para la TDFD, una expresin anloga a la expresin (110) en la que la
integral se sustituye por un sumatorio extendido al dominio finito T. Supngase que este
dominio se ha subdividido en N intervalos de longitud t
0
=

=
1 N
0 k
kt jf 2 i
k
0
j
0 0
e f
T
t
F (111)
Ahora bien, se verifica que
N t
0
= T (112)
f
0
= 1/T (113)
introduciendo estos valores en la expresin (111) resulta
( )

=
=

= =
1 N
0 k
j k
N
2
i
k
1 N
0 k
N jk 2 i
k j
e f
N
1
e f
N
1
F
(114)
que tambin puede expresarse
=
1 N
0 k
j k
N k j
W f
N
1
F (115)
donde e
-i2N
se ha denominado W
N
.
Esta expresin puede ser considerada como una expresin aproximada para calcular los
coeficientes de la expresin de f(t) en Serie de Fourier. Haciendo modificaciones anlogas
en la expresin (109) se llega a que
( )

=

= =
1 N
0 j
j k
N j
1 N
0 j
N jk 2 i
j k
W F e F f
(116)
que es la frmula inversa de la (114) (115). En concreto, la expresin (116) es la frmula
inversa exacta de la expresin (115), en el sentido de que permite recalcular exactamente
los valores de f
k
utilizados. Efectivamente
( ) ( ) ( )
=
= =
1 N
0 j
N jk 2 i
1 N
0 r
N jr 2 i
r
1 N
0 j
N jk 2 i
j k
e e f
N
1
e F f
( ) ( )
=
1 N
0 r
1 N
0 j
N k r j 2 i
r
e f
N
1
(117)
pero el parntesis de la expresin anterior es igual a N si r=k, y es cero si rk, pues es una
suma vectorial de N vectores unitarios uniformemente espaciados angularmente entre 0 y
(2(r-k)(N-1)/N) radianes. Por tanto
( )
k
1 N
0 r
rk r r
f N f
N
1
f = =
=
(118)
Las frmulas (114-115) y (116) son expresiones aproximadas para la Serie de Fourier de la
funcin f(t); estas aproximaciones implican por tanto el carcter peridico - con periodo T -
de la funcin f(t) discretizada. A pesar de que en realidad f(t) no es una funcin peridica,
sino una funcin cualquiera, las expresiones (114-115) y (116) se generalizan, y se
consideran respectivamente como la Transformada de Fourier Discreta Directa e
Inversa. Posteriormente, se estudiarn los errores introducidos por esta aproximacin.
Seguidamente se van a considerar, desde otro punto de vista, las hiptesis implicadas en
la aceptacin de las expresiones (114-115) y (116) como TDFD. Estas hiptesis estn
resumidas en la Figura 13. Supngase una funcin cualquiera f(t) con su TDF F(f), Figura
13a. Discretizar la funcin f(t) es equivalente a multiplicarla por un tren de funciones
impulso (t, t
0
).
( ) ( )

=
0 0
nt t t , t (119)
Este peine de funciones impulso aparece en la Figura 13b juntamente con su TDF, (84) e
incluida en la Tabla 1. La funcin resultante del producto f(t)(t,t
0
) es la funcin f(t)
discretizada a lo largo de todo el dominio de la variable tiempo.
Figura 13
Esta funcin producto tendr una TDF que, en virtud del Teorema de la Convolucin, ser
el producto de convolucin de F(f) por el tren de funciones impulso 1/t
0
(f,1/t
0
). Teniendo
en cuenta que la convolucin con la funcin impulso equivale a un desplazamiento a lo
largo del eje de abscisas. La TDF de la funcin f(t)(t,t
0
) ser la que aparece reflejada en
la Figura 13c y cuya expresin matemtica es
( ) ( ) ( )

=
0 0
t n f F t 1 , f f F (120)
En la figura 13c puede observarse que la TDF exacta de una funcin discretizada es
todava una funcin continua. En dicha figura, la funcin f(t)(t,t
0
) est definida sobre un
dominio de longitud infinita. Para tener en cuenta que en la realidad no podr ser as y que
habr que considerar un n finito de valores, habr que multiplicar por la funcin
rectangular r(t), que aparece en la Figura 13d, juntamente con su TDF, R(f).
La funcin producto f(t)(t,t
0
)r(t) se muestra en la figura 13e. Su TDF ser el doble
producto de convolucin F(f)
*
1/t
0
(f,1/t
0
)
*
R(f), que aparece en la misma Figura. Tambin
esta TDF sigue siendo continua. Como una TDF continua no puede ser guardada en la
memoria del ordenador, hay que realizar una segunda discretizacin, esta vez en el
dominio de la frecuencia.
Esta segunda discretizacin se realiza multiplicando dicha TDF por otro tren de funciones
impulso (f,1/T). El resultado de este producto aparece en la Figura 13g. Por el Teorema
de la Convolucin este producto en el dominio de la frecuencia equivale a una convolucin
en el dominio del tiempo. Convolucin que se debe realizar precisamente entre la funcin
f(t)(t,t
0
)r(t) y el tren de funciones impulso T(t,T).
Recordando otra vez que la convolucin con la funcin impulso equivale a una traslacin
en el eje de abscisas, se llega a la conclusin de que en la Figura 13g aparece la TDFF
discreta de una funcin en el tiempo, que es la funcin f(t) discretizada y multiplicada por el
pulso rectangular r(t), y considerada adems como funcin peridica de periodo T. Se tiene
pues en sntesis, la interpretacin de lo que es la TDFD y de las aproximaciones que
representa.
Si se recuerda la propiedad de simetra de la TDF, resulta lgico que as como una funcin
peridica tiene TDF discreta, una TDF discretizada debe ser la TDF exacta de una funcin
peridica. En otras palabras, el carcter digital de la funcin y de su TDF implican la
periodicidad de ambas funciones. Es evidente que ste es uno de los distintos errores que
se cometen al calcular transformadas de Fourier Discretas. Ms adelante, se estudiarn
estos errores y la forma de eliminarlos o, al menos, de disminuir su influencia. As por
ejemplo, de la Figura 13g se deduce que no tienen sentido las componentes a frecuencias
superiores a 1/(2t
0
), dada la periodicidad de la TDFD.
PROPIEDADES DE LA TDFD
A continuacin, se enuncian y demuestran algunas de las propiedades ms importantes de
la TDFD definida por las expresiones (115) y (116).
1 Linealidad
Sean f
k
y g
k
dos sucesiones de N valores uniformemente espaciados en el tiempo y
tomados a partir de las funciones f(t) y g(t). Si F
j
y G
j
son sus correspondientes TDFD, se
verifica que la TDFD de f
k
+g
k
viene dada por F
j
+G
j
.
En efecto,
( )
j j
1 N
0 k
N kj 2 i
k
1 N
0 k
N kj 2 i
k
1 N
0 k
N kj 2 i
k k
G F e g
N
1
e f
N
1
e g f
N
1
+ = + = +
=

(121)
2 Simetra
Si F
j
es la TDFD de f
k
, se verifica que (f
-k
) es la TDFD de (NF
j
). Para demostrarlo, basta
calcular f
-k
a partir de la expresin (116)
( ) ( )
( )
( )
= =
1 N
0 j
N jk 2 i
j
1 N
0 j
N k j 2 i
j k
e F N
N
1
e F f (122)
3 Frmula de Inversin
Esta frmula permite calcular TDFD inversas a partir de la TDFD directa. La frmula es la
siguiente
( ) ( )
=
1 N
0 j
N k j 2 i
j k
e F f (123)
donde (*) indica el conjugado de un nmero complejo.
Para demostrar esta frmula basta conjugar como se indica en la expresin
F
j
= A
j
+ i B
j
(124)
F
j
* = A
j
- i B
j
(125)
sustituyendo, y teniendo en cuenta que el conjugado de un producto es el producto de los
conjugados,
( ) ( )

=
=

=
1 N
0 j
N jk 2 i
j
1 N
0 j
N k j 2 i
j
e F e F (126)
que coincide con la expresin (116).
4 TDFD de una funcin par
Sea f
j
una funcin par. Su producto por la funcin coseno ser una funcin par, mientras
que su producto por la funcin seno ser impar. Entonces

= =
1 N
0 k
k
1 N
0 k
k
1 N
0 k
N jk 2 i
k j
N
jk 2
sen f
N
i
N
jk 2
cos f
N
1
e f
N
1
F (127)
pero el sumatorio imaginario es cero porque f
k
repite valores para k N/2 (recurdese el
carcter peridico de la TDFD) y el sumatorio est extendido a un nmero entero de ciclos;
luego

=
1 N
0 k
k j
N
jk 2
cos f
N
1
F (que es un nmero real) (128)
5 TDFD de una funcin impar
Anlogamente a lo realizado para funciones pares, puede demostrarse que la TDFD de
una funcin impar viene dada por la expresin

=
1 N
0 k
k j
N
jk 2
sen f
N
i
F (129)
6 TDFD de una funcin compleja
Sea f(t) una funcin compleja definida en la forma
f(t) = r(t) + is(t) (130)
f
k
= r
k
+ is
k
(131)
La TDFD de f
k
se define igualmente por medio de la expresin (115)
( )
=

+ = =
1 N
0 k
N jk 2 i
k k
1 N
0 k
N jk 2 i
k j
e s i r
N
1
e f
N
1
F (132)
TEOREMA DE LA CONVOLUCIN DISCRETA
La convolucin continua de dos funciones x(t) e y(t) se defina en la forma
( ) ( ) ( ) ( )

= d y t x t y t x (133)
La convolucin discreta se obtiene suponiendo que x(t) e y(t) vienen dadas por valores
discretos y sustituyendo la integral por el sumatorio correspondiente. Si se dispone de N
valores discretos de x(t) e y(t).
( ) ( )
=
1 N
0 k
k m k m
y x y x (134)
la aplicacin de esta frmula no puede hacerse sin recurrir al carcter peridico que la
TDFD supone para x
k
e y
k
, pues si no x
k-m
puede no estar definida.
El Teorema de la Convolucin para la TDFD establece que la TDFD de
( )
=
1 N
0 k
k m k m
y x z (135)
viene dada por la funcin
Z
j
= X
j
* Y
j
N (136)
Para demostrar este teorema, hay que sustituir los valores de x
k-m
y de y
k
dados por las
expresiones (123) y (116) en la expresin (135).
( )
=
1 N
0 k
1 N
0 n
N nk 2 i
n
1 N
0 j
N m k j 2 i
j m
e Y e X z (137)
si xk-m es real la conjugacin del corchete podr omitirse porque dicho corchete es real. Se
tendr entonces, permutando los sumatorios
( )
=
1 N
0 j
1 N
0 k
N k j n 2 i
1 N
0 n
N jm 2 i
n j m
e e Y X z (138)
el corchete de la expresin (138) es anlogo al de la expresin (117), y por las mismas
razones que aqul es igual a
( )
nj
1 N
0 k
N k j n 2 i
N e =
=

(139)
siendo
nj
la de Kronecker. La expresin (138) se reduce en tal caso a
( ) N e Y X z
1 N
0 j
N jm 2 i
j j m
=
=

(140)
pero esta expresin coincide con la de la TDFD inversa. Luego
Z
j
= X
j
* Y
j
N (141)
con lo cual queda demostrado el Teorema de la Convolucin en el tiempo. Existe tambin
un Teorema de la Convolucin en frecuenciaque establece que si x
k
e y
k
son dos
funciones discretas cuyas TDFD son X
j
e Y
j
, entonces, si Z
m
es el producto de convolucin
de X
j
* e Y
j
, z
k
es el producto de x
k
e y
k
.
( )
=
1 N
0 j
j m j m
Y X Z (142)
sustituyendo X
j-m
e Y
j
mediante la frmula de la TDFD
( )
=
1 N
0 j
1 N
0 n
N nj 2 i
n
1 N
0 k
N m j k 2 i
k m
e y
N
1
e x
N
1
Z (143)
reordenando trminos
( )
=
1 N
0 k
1 N
0 j
N k n j 2 i
1 N
0 n
N km 2 i
n k
2
m
e e y x
N
1
Z (144)
teniendo en cuenta que el corchete es
kn
N, resulta:
=

=
1 N
0 k
N km 2 i
k k m
e y x
N
1
Z (145)
en esta expresin se reconoce la forma de la TDFD de Z
k
, por lo que se habr de verificar
z
k
= x
k
y
k
(c.q.d.) (146)
ERRORES DE LA TDFD
La TDFD permite calcular TDF de cualquier tipo de funcin, incluso de las que no estn
definidas analticamente. Sus clculos pueden ser realizados por un ordenador en un
pequeo intervalo de tiempo y por un coste mnimo. Sin embargo, como la TDFD no es
ms que una aproximacin de la TDF, al utilizarla se cometen errores de los que es
necesario conocer el alcance y el significado. Adems, estos errores pueden en ocasiones
eliminarse o, al menos, reducir sus efectos.
En el clculo de TDFD pueden distinguirse tres fuentes principales de error:
El error propio del carcter digital de las funciones del tiempo y de la frecuencia, que
recibe el nombre de aliasing.
El error originado por la necesidad de considerar intervalos finitos de la funcin
temporal. A este error - que ya ha aparecido al hablar de la TDF continua - se le da
el nombre de leakage.
El error inherente del proceso de digitalizacin, pues el valor de la funcin debe ser
redondeado o truncado para poder expresar con el n de cifras limitado que el
ordenador puede considerar. Este ltimo tipo de error carece de importancia si el
ordenador considera un n de cifras adecuado, y por ello toda la atencin se dirigir
al aliasing y al leakage.
Aliasing
Para explicar este tipo de error se hace necesario volver a acudir a la Figura 13. Entre la
TDF exacta de la Figura 13a y la TDFD de la Figura 13g, se han introducido dos fuentes
principales de error: la convolucin con la funcin pulso rectangular, y el carcter peridico
que adquiere la TDF al realizar la convolucin con el tren de funciones impulso. El primero
de estos errores es el leakage, que se ver posteriormente. Es el segundo de estos errores
- el aliasing -, el que se considera a continuacin.
El efecto del aliasing aparece muy claramente si se comparan las TDF de la Figura 13a y
13c. La primera de las citadas figuras muestra la TDF exacta, mientras que en la segunda
ya hay aliasing. Este se ha introducido como consecuencia de la discretizacin de la
funcin temporal, y fundamentalmente consiste en dotar a la TDF de un carcter peridico
que en realidad no tiene. Si t
0
es el intervalo de digitalizacin en el tiempo, 1/t
0
ser el
periodo introducido en el dominio de la frecuencia. La TDF peridica se obtiene sumando
infinitas funciones F(f) desplazadas cada una respecto a la anterior una distancia 1/t
0
.
El efecto del aliasing es, por lo tanto, doble. Por una parte, elimina el sentido de las
frecuencias mayores que 1/(2t
0
) y menores que -1/(2t
0
), ya que los valores de la TDF de la
Figura 13c exteriores a dicho intervalo no son ms que meras repeticiones de los valores
interiores. Esta propiedad se conoce con el nombre de Teorema de Shannon: con un
intervalo de discretizacin de t
0
no es posible obtener informacin acerca del contenido de
la seal original a frecuencias superiores a 1/(2t
0
). A esta frecuencia se le llama
frecuencia de Nyquist.
Otra forma de explicar esta
misma limitacin es recordar
que para detectar la
frecuencia de una funcin
armnica, hay que
muestrear el valor de la
funcin al menos dos veces
por periodo. En la figura 14,
se observa como una
frecuencia f/N es
indistinguible de la
frecuencia f(N+1)/N si slo
se dispone de la informacin
de los valores discretizados. Figura 14
Adems de la frecuencia lmite mencionada, el aliasing tiene otro importante efecto que
afecta negativamente a la precisin de los valores calculados y que puede comprenderse
observando las figuras 13a y 13c. Hay valores de F(f) por encima de la frecuencia de
Nyquist que, cuando F(f) es desplazada, caen durante el intervalo [-1/(2t
0
), +1/(2t
0
)],
perturbando los valores de la TDF dentro de este intervalo. As por ejemplo, el valor de la
TDF para la frecuencia f que es tomado como correcto es la suma siguiente
( ) +
+ +
+ +
+ +
+ + f
t
2
F f
t
2
F f
t
1
F f
t
1
F f F
0 0 0 0
(147)
Para corregir este tipo de error hay que tener en cuenta que si la funcin no tiene
componentes a frecuencias superiores a la de Nyquist, este error no se produce. Lo que se
debe entonces hacer es filtrar la funcin a analizar con un filtro que elimine todas las
frecuencias altas (por encima de 1/(2t
0
).
Leakage
Ya se ha hablado del leakage al tratar de la Transformada de Fourier Finita. La TDFF
equivale, segn se demostr, a la convolucin de la verdadera TDF de la funcin original,
con la TDF de un pulso rectangular unitario de longitud T. En la Figura 13d aparece este
pulso rectangular y su TDF. Esta TDF presenta la forma de una funcin armnica cuya
amplitud tiende hiperblicamente a 0. El semiperiodo de esta funcin armnica es 1/T.
Los errores producidos por el leakage se deben tambin a un doble mecanismo de
actuacin. Por una parte, la convolucin con el lbulo central de la TDF R(f) del pulso
rectangular tiende a promediar las componentes a frecuencias contiguas en la TDF F(f).
Quiere esto decir que se disminuye la resolucin de la Transformada de Fourier, en
proporcin a la anchura 2/T de dicho lbulo. As, por ejemplo, en la Figura 10 se vio cmo
la TDF de una funcin coseno, que consta de dos funciones impulso, aparece como una
doble funcin R(f). Si no se desea perder resolucin, y se quiere evitar este defecto, hay
aumentar la longitud del periodo T en la TDFF.
El segundo tipo de error producido por el leakage se debe a los lbulos laterales de
amplitud decreciente que aparecen en la TDF R(f) del pulso rectangular r(t). Estos lbulos
tienden a distorsionar la composicin en frecuencia segn puede verse comparando las
figuras 13c y 13e. Adems este error no se corrige como el de la falta de resolucin,
aumentando simplemente el intervalo T. Para disminuir este error es necesario reducir en
lo posible las oscilaciones de la TDF del pulso rectangular. Para ello, lo que se suele hacer
es cambiar la forma de este pulso, al que - como ya se ha dicho - se le suele denominar
tambin ventana. Hay que buscar ventanas distintas de la rectangular, cuya TDF presente
menos oscilaciones que la de sta. Entre la multitud de formas propuestas que se pueden
encontrar en la bibliografa, la ms popular sin duda es la ya citada de Hanning. La forma
de esta ventana viene dada por la expresin (93) y su transformada de Fourier puede
encontrarse en la Tabla 1.
En la Figura 15, aparece la ventana rectangular y la ventana de Hanning juntamente con
sus respectivas TDF (en mdulo). En dicha figura puede verse que la TDF de la ventana de
Hanning presenta unas oscilaciones mucho menores que las de la ventana rectangular. Sin
embargo, ste es el precio de una mayor anchura en el lbulo central, con lo cual, algo de
lo que se gana en fiabilidad del resultado se pierde en resolucin por el efecto antes citado.
Otro efecto de la ventana de Hanning es reducir el valor de la amplitud de la seal
considerada a la correspondiente frecuencia. As, para una seal armnica, dicha amplitud
se reduce en 6.02 db.
Figura 15
Hasta ahora, todo lo que se ha dicho del leakage es vlido para la TDFF continuas y
discretas. A partir de ahora, se realizarn consideraciones y se presentarn algunos
ejemplos caractersticos de la TDFD.
En la Figura 16,
puede verse la TDF
de un pulso
triangular, funcin
que resulta al hacer
la convolucin de dos
pulsos rectangulares;
por ello, su TDF es
igual al cuadrado de
la TDF del pulso
rectangular. En la
Figura 17, aparece la
TDF de un pulso
triangular truncado, y
se puede observar la
distorsin debida al
truncamiento.
Figura 16
Figura 17
En la Figura 18, aparece una
funcin peridica triangular. Se ha
registrado un intervalo de 8
segundos correspondiente a 8
periodos de 1 segundo. En dicha
figura aparece la TDF de esta
funcin, con picos asociados a
frecuencias de 1, 3, 5 ... Hz.
Puede comprobarse que esta
TDF es exacta. Figura 18
A primera vista, este resultado no deja de ser sorprendente, porque deberan aparecer los
efectos del leakage. No es as, y la explicacin es sencilla. Se ha dicho anteriormente que
la TFFD es la TDF exacta de una seal discreta en el tiempo de duracin T, que se supone
peridica con ese mismo periodo T. Como el intervalo T de la funcin de la Figura 18
comprende un nmero entero de periodos de f(t), el superponer este intervalo repetido no
introduce ningn error en la funcin f(t), y por tanto la TDF que aparece da valores exactos.
No se puede decir que esta TDF es exacta, sino slo que da valores exactos. La razn de
este hecho est en que la TDF continua de la funcin f(t) definida en el intervalo finito de 8
segundos, s que presenta los efectos del leakage. Cmo es entonces que la funcin
discreta no los presenta?.
La razn se encuentra explicada en la Figura 19, y se fundamenta en el hecho de que la
discretizacin de la TDF se realiza precisamente en los ceros de la TDF del pulso
rectangular, con lo cual la TDFD no se ve afectada por estos errores. Esto slo sucede
cuando el pulso rectangular contiene un nmero entero de periodos de la funcin original.
Figura 19
En la Figura 20, aparece la
misma funcin peridica
triangular, pero sin que el
nmero de periodos
comprendido en el intervalo T
sea entero. En este caso, en
su correspondiente TDFD,
aparecen ahora claros los
efectos del leakage. Figura 20
En la Figura 21, aparece la misma funcin triangular de la Figura 18, pero con frecuencia
doble. En este caso, los picos de la TDFD aparecen desplazados hacia la derecha
Figura 21
Como el nmero de puntos de discretizacin no ha aumentado, los efectos del aliasing se
hacen notar, y slo se puede obtener informacin acerca de la frecuencia fundamental y
del primer armnico, pues todos los dems armnicos quedan por encima de la frecuencia
de Nyquist. Como no se han filtrado las frecuencias altas, los errores de magnitud
producidos por el aliasing estn presentes en los resultados de todas estas figuras.
En la Figura 22,
aparece una funcin
armnica y su TDFD.
Como el nmero de
periodos es entero y
no hay aliasing, por
no haber en este
caso ms que una
frecuencia, el
resultado es exacto. Figura 22
Es evidente que - en la prctica - no se puede nunca garantizar la condicin referente al
nmero de periodos. Por ello, no hay ms remedio que utilizar la ventana de Hanning, con
objeto de reducir el leakage.
Figura 23
En la Figura 23,
aparece la funcin
armnica de la Figura
22 multiplicada por la
ventana de Hanning, y
su TDF. El resultado
es una disminucin de
la resolucin en
frecuencia.
En la Figura 24, aparece la misma funcin armnica (y su TDTD), pero con un nmero de
periodos no enteros. En la Figura 25, se muestra dicha funcin multiplicada por la ventana
de Hanning. Comparando ambas figuras, se observan los efectos del leakage y de la
ventana de Hanning. Dicha ventana disminuye la resolucin, pero los valores de la
frecuencia que proporciona son ms fiables.
Figura 24 Figura 25
TRANSFORMADA RPIDA DE FOURIER (FFT)
Se ha visto anteriormente que la TDFD vena definida por las relaciones
=

=
1 N
0 k
N kj 2 i
k j
e f
N
1
F (148)
( )

=
=
1 N
0 j
N j 2 i
j
e F t f (149)
El clculo directo de estas expresiones supone aproximadamente N
2
multiplicaciones por
la funcin exponencial. En tiempo de ordenador esto tiene un precio excesivamente alto.
La preocupacin por la resolucin de este problema llev a Cooley y Tukey a desarrollar -a
mediados de los aos 60- el algoritmo de la Transformada Rpida de Fourier FFT (Fast
Fourier Transform). Este algoritmo est basado en el clculo de la TDFD de un conjunto de
valores de f
k
a partir de la TDFD de subconjuntos parciales de dichos valores. Con esto, el
nmero de multiplicaciones por la funcin exponencial se reduce considerablemente a N
log
2
N. Por ejemplo, para el caso en que N=2
15
N
2
es aproximadamente 10
9
, mientras que
N.log
2
N es 4,910
5
. El factor de reduccin en el tiempo de clculo es aproximadamente
2000, visto lo cual no es preciso hacer muchos ms comentarios.
La FFT necesita que el nmero de puntos N sea una potencia de 2. Si el nmero de
puntos de que se dispone no cumple esta condicin, caben dos posibilidades: truncar la
serie de puntos hasta la potencia de 2 inferior, o completar con ceros hasta la potencia de
2 inmediatamente superior. Esta segunda alternativa es preferible, porque as no se pierde
ninguna informacin.
TEMA 1 INTRODUCCIN
Introduccin
TEMA 1 INTRODUCCIN
TEMA 1 INTRODUCCIN
1.1 Introduccin
La experiencia demuestra que el comportamiento de un sistema mecnico es muy
diferente cuando los esfuerzos aplicados varan con el tiempo que cuando no lo hacen,
aunque el orden de magnitud de dichos esfuerzos sea similar.
En los mtodos de anlisis que se podra llamar "tradicionales" se ignora este carcter
variable de los esfuerzos y se realiza un clculo esttico, afectando a la magnitud de los
esfuerzos o a la tensin admisible del material con el correspondiente coeficiente de
seguridad. Cuando el carcter variable o "dinmico" de las cargas es importante, o cuando
hay fenmenos tales como choques, estos coeficientes de seguridad tienen valores muy
elevados - hasta 10 15 - en previsin de lo que pudiera suceder.
Si el sistema mecnico que se trata de disear es de cierto compromiso, el
desconocimiento de la seguridad real que el mtodo de clculo utilizado comporta, obliga a
construir un prototipo o un modelo a escala y realizar ensayos que simulen las condiciones
reales de funcionamiento. Estos ensayos determinan modificaciones en el diseo inicial
tanto ms profundas y costosas cuanto menos racionalmente haya sido realizado el
diseo. El proceso se prolonga con sucesivas modificaciones y ensayos tanto ms
numerosos cuanto ms a ciegas, y por tanto con menos acierto, se realizan dichas
modificaciones.
La aparicin de las computadoras y el avance de los mtodos tericos de anlisis, han
venido a modificar substancialmente esta situacin. En la actualidad, es posible prever las
caractersticas y el comportamiento dinmico de un sistema con gran precisin, a pesar de
la enorme complejidad de las ecuaciones diferenciales que gobiernan el problema
dinmico. Aunque dichas ecuaciones se conocen hace ms de siglo y medio, slo unos
pocos casos muy sencillos y de limitada relevancia prctica han sido susceptibles de
recibir solucin analtica. Los mtodos numricos, utilizados conjuntamente con las
computadoras, han permitido obtener - con ms o menos esfuerzo - soluciones a todo tipo
de problemas.
Se van a analizar, a continuacin, las vibraciones en sistemas mecnicos. Los objetivos
primarios sern: comprender su naturaleza, estudiar algunos casos sencillos, proporcionar
la base necesaria para acometer el estudio de problemas prcticos ms complicados, e
introducir los conceptos y magnitudes utilizados en los modernos equipos de medidas
dinmicas.
TEMA 1 INTRODUCCIN
1.2 Concepto de vibracin
Los trminos movimiento, oscilacin y vibracin no son sinnimos. Toda vibracin es
una oscilacin y toda oscilacin es un movimiento, pero esta afirmacin no puede hacerse
en sentido inverso. As, una rueda se mueve pero no oscila, y un pndulo simple oscila
pero no vibra.
La diferencia especfica que delimita el significado del concepto de vibracin puede ser
encontrada haciendo intervenir el concepto de energa. Tanto las oscilaciones como las
vibraciones se prolongan en el tiempo mediante un proceso de conversin entre distintos
tipos de energa. As, en el pndulo simple los tipos de energa que intervienen son la
energa cintica y la energa potencial gravitatoria. Pues bien, para que se pueda hablar de
vibracin de un sistema mecnico es necesario que aparezca un tipo de energa especial:
la ENERGA de DEFORMACIN o la ENERGA POTENCIAL ELSTICA (o
elastoplstica).
Existen o pueden existir PROBLEMAS DE VIBRACIONES all donde se presenten
esfuerzos variables con el tiempo, o bien aportaciones de energa que puedan dar lugar a
fenmenos de vibraciones autoexcitadas. En cualquier caso, la resolucin del problema
comporta la disminucin - en la medida de lo posible - de los esfuerzos dinmicos, y un
adecuado diseo para dar suficiente rigidez dinmica al sistema mecnico estudiado.
TEMA 1 INTRODUCCIN
1.3 Concepto de gdl:
sistemas continuos y
discretos
Se llaman GRADOS DE LIBERTAD(gdl) o coordenadas generalizadas de un sistema
mecnico a los parmetros independientes que definen la posicin y la configuracin
deformada de dicho sistema.
En algunos sistemas (Figura 1), los grados de libertad vienen determinados por la propia
configuracin del sistema. Si el sistema tiene masas concentradas, las posiciones de cada
una de las masas son los grados de libertad del problema. En sistemas o estructuras
formados por barras esbeltas de nudos articulados o nudos rgidos, es habitual tomar los
desplazamientos (y los giros, en el caso de nudos rgidos) de los nudos como grados de
libertad del problema.
Figura 1
En un medio continuo (Figura 2), es
imposible especificar su posicin o su
configuracin deformada con un nmero
finito de grados de libertad. En este caso,
son posibles infinitos modos independientes
de deformarse y para que una configuracin
deformada quede definida hay que
especificar la posicin de cada punto, lo que
exige infinitos parmetros independientes. Figura 2
TEMA 1 INTRODUCCIN
Se llama SISTEMA DISCRETOa aqul cuya posicin deformada puede determinarse
mediante un nmero finito de grados de libertad, y SISTEMA CONTINUOcuando este
nmero es infinito. En la prctica, en la mayor parte de las ocasiones hay que conformarse
con una solucin aproximada, que se obtiene resolviendo un modelo matemtico
discretizado del sistema real (Figura 3), con un nmero finito de grados de libertad. Esto
es discretizar un problema continuo: establecer un modelo matemtico en el que el nmero
de grados de libertad sea finito y por tanto resoluble con la ayuda de un computador.
Figura 3.a Suspensin. Sistema real Figura 3.b Modelo matemtico discretizado
TEMA 1 INTRODUCCIN
1.4 Modelizacin de un
sistema mecnico
Cuando se desea analizar un sistema real, lo primero que debe hacerse es determinar un
modelo matemtico de dicho sistema en el que queden recogidas las caractersticas o
propiedades fsicas del modelo real. Estas propiedades reciben el nombre de parmetros.
Parmetros de un sistema mecnico son: la RIGIDEZ (k), la MASA (m) y el
AMORTIGUAMIENTO (c); relacionados con los tres tipos de fuerzas ms caractersticas
de los problemas de vibraciones: las fuerzas elsticas, las fuerzas de inercia y las fuerzas
de disipacin de energa, respectivamente.
La rigidez, la masa y el amortiguamiento deben ser datos en un problema de anlisis
terico de vibraciones. Ordinariamente, se supondr que no varan ni con el tiempo ni con
la deformacin del sistema. En un problema experimental, la medicin de estos parmetros
puede ser precisamente el objetivo del estudio.
Los sistemas fsicos reales son siempre de parmetros continuos. No se concibe un
elemento o parte de elemento de una mquina sin masa, o que se deforme sin la
aplicacin de ninguna fuerza. Sin embargo, en muchas ocasiones, pueden obtenerse
modelos matemticos de una aproximacin razonable y mucho ms fciles de analizar,
concentrando en determinados elementos o puntos las distintas caractersticas del
sistema.
Por ejemplo, atribuyendo a resortes
ideales toda la capacidad de
absorcin de energa elstica, a
masas indeformables toda la energa
cintica, y a amortiguadores viscosos
toda la capacidad de disipacin de
energa (Fig. 4). Estos modelos
matemticos tienen un nmero finito
de gdl (sistemas discretos) y se
llaman sistemas discretos de
parmetros concentrados.
Figura 4 Modelo de 4 gdl de la suspensin de un
automvil
TEMA 1 INTRODUCCIN
Existen tambin - y presentan un considerable inters prctico - modelos discretos que
tienen sus parmetros distribuidos, es decir, son modelos en los que cada uno de los
elementos tiene masa, se deforma y disipa energa. Los sistemas discretos de
parmetros distribuidos permiten analizar modelos matemticos (Figura 5) mucho ms
aproximados al sistema fsico real que los de parmetros concentrados. El Mtodo de los
Elementos Finitos (M.E.F.), una potente herramienta existente para el anlisis de stos y
otros muchos problemas, no es en el fondo ms que un mtodo de discretizacin que
permite reducir un sistema continuo a un modelo discreto de parmetros distribuidos.
Figura 5 Modelizacin por Elementos Finitos
TEMA 1 INTRODUCCIN
1.5 Sistemas lineales y
sistemas no lineales
Se puede definir un sistema lineal como aqul en el que se cumple el Principio de
Superposicin. Un primer y quiz poco acadmico enunciado de dicho Principio podra
ser el siguiente: "un sistema cumple el Principio de Superposicin si su respuesta ante un
conjunto de solicitaciones es la suma de las respuestas a cada una de las solicitaciones
por separado".
Cuando el tiempo interviene como variable independiente del problema, como sucede en
las vibraciones y en la dinmica de sistemas, se podra establecer el siguiente enunciado
para el Principio de Superposicin: "se dice que un sistema dinmico cumple el Principio
de Superposicin y que por lo tanto es lineal si dadas dos entradas x
1
(t) y x
2
(t) y sus
respuestas correspondientes y
1
(t) e y
2
(t), la respuesta a una entrada Ax
1
(t+t
1
) +Bx
2
(t+t
2
)
es precisamente Ay
1
(t+t
1
) +By
2
(t+t
2
), siendo A, B, t
1
y t
2
cuatro constantes cualesquiera".
En la prctica, cundo un sistema es lineal y cundo no lo es? En sentido estricto, casi
puede decirse que los sistemas lineales no existen, pero tambin es verdad que la gran
mayora de los sistemas reales presentan un comportamiento muy aproximadamente lineal
para un amplio rango de sus variables dependientes. Como el estudio de los sistemas no
lineales presenta considerables dificultades (precisamente por la imposibilidad de aplicar el
Principio de Superposicin), lo que puede hacerse casi siempre que no hay poderosas
razones que obliguen a actuar de modo contrario, es suponer un comportamiento lineal, y
en esta hiptesis realizar los clculos. En la mayor parte de los casos el error cometido
ser despreciable.
Tres son las fuentes principales de no-linealidad:
grandes deformaciones: cuando los desplazamientos son grandes, las ecuaciones
de equilibrio no se pueden plantear sobre la geometra inicial del problema,
conocida, sino sobre la final. Adems, en las relaciones entre deformacin unitaria y
desplazamiento deben retenerse los trminos cuadrticos, resultando relaciones
asimismo no lineales.
determinados tipos de rozamiento o amortiguamiento: el ejemplo ms claro de
no linealidad de esta clase es el rozamiento de Coulomb o rozamiento seco, un
ejemplo particularmente sencillo de no cumplimiento del Principio de Superposicin.
TEMA 1 INTRODUCCIN
no-linealidad en las ecuaciones constitutivas del material: algunos materiales
como el acero, presentan esta no-linealidad slo para valores grandes de los
esfuerzos. La plasticidad es un caso tpico de no-linealidad.
A lo largo de este curso se har referencia casi exclusiva a los sistemas lineales. Esta
hiptesis de linealidad implica que la rigidez, la masa y el amortiguamiento del sistema no
dependen de los desplazamientos o deformaciones, y tampoco de sus derivadas respecto
al tiempo.
TEMA 1 INTRODUCCIN
1.6 Sistemas definidos y
sistemas semidefinidos
En la mayor parte de los casos, los desplazamientos son las incgnitas primarias del
problema. Otras funciones incgnita tales como las deformaciones unitarias y las
tensiones, pueden obtenerse a partir de ellas por derivacin y multiplicacin por las
constantes propias del material.
Siempre que en un sistema mecnico haya velocidad distinta de cero habr energa
cintica mayor que cero. Sin embargo, no es cierto que siempre que haya desplazamientos
distintos de cero haya energa potencial elstica positiva. Hay muchos sistemas mecnicos
- aviones, automviles, etc. - que tienen posibilidad de movimiento de slido rgido. Tales
desplazamientos no producen deformaciones ni tensiones ni, por consiguiente, energa
elstica. Otros sistemas mecnicos, por ejemplo una torre convenientemente anclada en
sus cimientos, no pueden moverse sin deformarse. Estos ltimos sistemas se llaman
sistemas definidos y aqullos, sistemas semidefinidos.
TEMA 1 INTRODUCCIN
1.7 Vibraciones libres y
vibraciones forzadas
Las vibraciones se pueden definir como un caso particular de la dinmica de sistemas
mecnicos en el que hay intercambio de energa elstica y una oscilacin alrededor de una
posicin de equilibrio. Se sabe, por experiencia, que si se saca un sistema de su posicin
de equilibrio y se suelta, comienza a vibrar con una amplitud que se va amortiguando ms
o menos rpidamente (segn el sistema disponga de mayor o menor facilidad para disipar
energa). A estas vibraciones que tienen lugar en un sistema en ausencia de fuerzas
exteriores y son debidas nicamente a unas determinadas condiciones iniciales de
velocidad y/o desplazamiento, se les conoce como VIBRACIONES LIBRES.
Por el contrario, las vibraciones que tienen lugar en presencia de fuerzas variables con el
tiempo, reciben el nombre de VIBRACIONES FORZADAS; y se pueden clasificar segn la
variacin en el tiempo de las fuerzas excitadoras:
excitaciones armnicas (varan sinusoidalmente),
excitaciones peridicas (repiten valores cada cierto tiempo),
impulsos o choques (fuerzas de una gran intensidad que actan durante tiempos
infinitesimales),
fuerzas que varan de un modo arbitrario con el tiempo. Contemplan el caso ms
general. Comprenden, por ejemplo, las cargas mviles que se desplazan sobre el
sistema, o las excitaciones armnicas de frecuencia variable, problema que aparece
con cierta frecuencia en mquinas.
Las deformaciones estticas no varan con el tiempo. Las dinmicas, evidentemente, s.
Pero, dentro de esta carcter variable con el tiempo que por naturaleza tienen las variables
dinmicas, hay una divisin importante:
Se dice que un sistema dinmico est en RGIMEN ESTACIONARIOcuando su
variacin con el tiempo reviste un carcter peridico. Forma parte esencial del
carcter de periodicidad de un fenmeno el que todas las variables del problema
repiten valores cada T segundos. A T se le llama perodo.
TEMA 1 INTRODUCCIN
Cuando la dependencia temporal de las variables del problema es arbitraria o
carece del carcter peridico se dice que el sistema est en RGIMEN
TRANSITORIO.
Hasta ahora se ha supuesto que las fuerzas aplicadas eran perfectamente conocidas.
Cuando sucede as o, mejor dicho, cuando se supone que sucede as, se dice que se est
en un caso de VIBRACIONES DETERMINISTAS.
Sin embargo, no es esa la situacin real ordinaria: los esfuerzos a que se ve sometida la
suspensin de un automvil por una mala carretera, los que sufre el ala de un avin al
atravesar una tormenta, aquellos que padece un edificio bajo la accin del viento, o, en
general, los que aparecen en el funcionamiento normal de una mquina, de ningn modo
puede suponerse que son conocidos. Realmente, en estos y otros casos semejantes, a
todo lo que se puede aspirar es a conocer algunos valores estadsticos de los esfuerzos
aplicados, tales como su valor medio, su varianza, su composicin en frecuencia, etc. La
teora de las VIBRACIONES ALEATORIAS estudia estos casos y consigue relacionar los
valores estadsticos de la respuesta con los valores estadsticos de la excitacin, prestando
fundamento terico a muchos de los modernos mtodos de medida experimental de
magnitudes dinmicas.
TEMA 1 INTRODUCCIN
1.8 Planteamiento de las
ecuaciones del sistema
Los mtodos que pueden aplicarse para plantear las ecuaciones de la dinmica del
sistema, son los mismos que se utilizan para llegar a las del slido rgido:
Ecuaciones de Newton. Debe aplicarse la segunda ley de Newton, igualando,
segn cada grado de libertad, la suma de las fuerzas exteriores al producto de la
masa por la aceleracin.
Principio de DAlembert. Puede verse como una variante de las ecuaciones de
Newton o como un mtodo diferente. Bsicamente consiste en introducir las fuerzas
de inercia e imponer la condicin de equilibrio.
Mtodo de los Trabajos Virtuales. El trabajo de las fuerzas exteriores en un
pequeo desplazamiento virtual de las coordenadas del sistema es igual al
incremento de energa potencial elstica producido por dicho desplazamiento.
Este desplazamiento virtual debe cumplir las condiciones de ser pequeo, para que
no vare la magnitud de las fuerzas y la geometra del sistema, y compatible con las
ligaduras cinemticas de dicho sistema. A veces, es ms cmodo utilizar
velocidades que desplazamientos y, entonces, en lugar de hablar del Mtodo de los
Trabajos Virtuales se habla del Mtodo de las Potencias Virtuales.
Ecuaciones de Lagrange. Son el punto de partida de la Mecnica Analtica. Se
establece una ecuacin por cada grado de libertad o coordenada generalizada:
n , , 3 , 2 , 1 i Q
q
L
q
L
dt
d
i
i i

= =
L=T-U es la funcin Lagrangiana, igual a la diferencia entre la energa cintica y la

energa potencial, y Q
i
es la fuerza generalizada segn el gdl i.
Principio de Hamilton. Es un principio variacional, y establece que de todas las
posibles formas de evolucionar el sistema entre dos instantes de tiempo t1 y t2, la
que verdaderamente se produce es la que hace mnima la integral respecto al
tiempo de la funcin Lagrangiana.
2
1
t
t
Ldt
TEMA 5 SISTEMAS DE N GRADOS DE LIBERTAD
Sistemas de
N Grados de
Libertad
5.1 Planteamiento
matricial
Se van a extender los resultados de 2 gdl al caso general de N gdl. El estudio general de
los sistemas con N gdl, no obstante, no es posible sin echar mano de la formulacin
matricial y del uso intensivo de resultados y propiedades del lgebra Lineal. Por ello, slo
se llevar a cabo un tratamiento breve y simplificado del problema; centrndose la atencin
en aquellos aspectos conceptuales que aadir a lo visto en sistemas de 1 y 2 gdl.
As, no se aborda el planteamiento del sistema de ecuaciones diferenciales del
movimiento, sino que se parte ya de dicho sistema. Para analizar este planteamiento hay
que utilizar algn mtodo de discretizacin del continuo tal como el Mtodo de las
Diferencias Finitas o el Mtodo de los Elementos Finitos (MEF), cuya teora no
corresponde desarrollar aqu.
Por otro lado, en este estudio de los sistemas con Ngrados de libertad, s se va a prestar
una especial atencin al problema del desacoplamiento de las ecuaciones diferenciales del
movimiento por medio del Anlisis Modal.
MATRICES DE RIGIDEZ, INERCIA Y AMORTIGUAMIENTO
Un sistema con N gdl es aqul que precisa de N parmetros o coordenadas para que su
posicin y configuracin deformada quede definida. Por regla general, aunque no siempre,
se suelen tomar como coordenadas del sistema los desplazamientos de un conjunto de
puntos llamados NUDOS. La hiptesis de discretizacin realizada para pasar del sistema
continuo a uno de N gdl implica que el desplazamiento de un punto cualquiera puede ser
calculado a partir de los desplazamientos de dichos nudos.
Una vez elegidos los grados de libertad del sistema, pueden definirse los coeficientes de
rigidez, inercia y amortiguamiento del modo siguiente:
Coeficiente de rigidez k
ij
: fuerza que hay que aplicar segn el gdl i para producir
un desplazamiento unidad segn el gdl j, y cero segn todos los dems gdl.
Coeficiente de inercia m
ij
: fuerza que hay que aplicar segn el gdl i para producir
una aceleracin unidad segn el gdl j y cero segn todos los dems gdl.
Coeficiente de amortiguamiento c
ij
: fuerza que hay que aplicar segn el gdl i para
que aparezca una velocidad unidad segn el gdl j y cero segn todos los dems gdl.
El modo de calcular los coeficientes k
ij
, m
ij
y c
ij
es propio del mtodo de discretizacin que
se adopte; en este caso, se supondrn conocidos. A su vez, los coeficientes k
ij
, m
ij
y c
ij
se
pueden agrupar formando matrices llamadas matriz de rigidez [K], matriz de inercia [M]
y matriz de amortiguamiento [C].
Puestos a calcular las ecuaciones diferenciales del movimiento de un sistema de N gdl, si
el sistema es lineal, se podr aplicar el Principio de Superposicin: la fuerza exterior que
acta sobre un grado de libertad debe estar en equilibrio con las fuerzas que producen el
desplazamiento, velocidad y aceleracin, en ese grado de libertad y en todos los dems.
Utilizando los coeficientes definidos, esta condicin puede establecerse analticamente:
( ) t f x m x c x k
i
n
1 j
j ij
n
1 j
j ij
n
1 j
j ij
= + +
= = =

i = 1, 2, ..., n
sistema de N ecuaciones diferenciales ordinarias de segundo orden, que puede
establecerse con notacin matricial en la forma:
[ ] { } [ ] { } [ ] { } ( ) { } t f x K x C x M = + +

Estas son las ecuaciones diferenciales del movimiento buscadas. Obsrvese la analoga
existente con la ecuacin del sistema de 1 gdl o la del sistema de 2 gdl.
5.2 Vibraciones libres de
sistemas no
amortiguados
Suponiendo que no actan cargas exteriores y que no hay trminos disipativos, las
ecuaciones diferenciales de equilibrio se reducen a: [ ] ( ) { } [ ] ( ) { } { } 0 t x K t x M = +

, con las
condiciones iniciales ( ) { } { } ( ) { } { }
0 0
x 0 x , x 0 x = =

APNDICE DE ALGEBRA LINEAL. PROBLEMA DE VVPP
Si se analiza el trabajo de las fuerzas elsticas en un sistema mecnico, ste es igual a la
energa elstica almacenada por el sistema y slo puede tomar valores positivos o nulos
(cuando los desplazamientos {x} correspondan a desplazamientos de un slido rgido y,
por tanto, no comporten deformacin elstica). De aqu se deduce que [K] es una matriz
positivo-definida (si no son posibles movimientos de slido rgido) o positiva-
semidefinida(cuando s lo son).
Anlogamente, puede estudiarse el trabajo realizado contra las fuerzas de inercia, que
ser igual a la energa cintica del sistema. Puesto que una energa cintica negativa o
nula no tiene sentido cuando las velocidades son distintas de cero, la matriz de inercia [M]
ser positivo-definida.
Estas propiedades de [K] y [M] permiten deducir importantes consecuencias, aplicando el
lgebra al siguiente problema de valores y vectores propios (VVPP) generalizado:
[ ] { } [ ] { }
i
i
i
X M X K =
donde i es el isimo valor propio y { }
i
X el correspondiente vector propio asociado, que se
supondr normalizado respecto a la matriz [M]; esto es:
{ } [ ] { } 1 X M X
i
T
i
=
Si las matrices [K] y [M] son ambas positivo-definidas, los valores propios i son todos
positivos. A su vez, si [K] es positivo-semidefinida habr uno o ms valores propios iguales
a cero. Por lo tanto, en ningn caso habr valores propios negativos y, por lo tanto, se
podr hacer: i = i
2
, siendo i
2
i+1
2
.
De esta forma, el problema de VVPP generalizado podr expresarse para todos los
vectores propios a la vez:
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
2
X M X K =
donde [ ] X es una matriz cuyas columnas son los vectores propios normalizados respecto
a la matriz de inercia, y [
2
] es una matriz diagonal cuyos elementos son los valores
propios i
2
.
Los vectores propios tienen la propiedad de ser ortogonales respecto a las matrices [K] y
[M]. Como adems estn normalizados, se dice que son ortonormales. Las ecuaciones de
normalizacin, juntamente con las de ortogonalidad, pueden escribirse para todos los
vectores propios:
[ ] [ ] [ ] [] I X M X
T
=
[ ] [ ] [ ] [ ]
2
T
X K X =
Con la matriz [ ] X , cuyas columnas son los vectores propios normalizados respecto a la
matriz de inercia, se lleva a cabo el cambio de variable
{ } [ ] { } x
~
X x =
en el sistema
[ ] { } [ ] { } { } 0 x K x M = +

Premultiplicando por [ ]
T
X y considerando la ortonormalidad de los vectores propios con
respecto a [M] y [K], resulta:
[] { } [ ] { } { } 0 x
~
x
~
I
2
= +

Sistema de ecuaciones desacopladas; es decir, en la ecuacin i:
0 x
~
x
~
i
2
i i
= +

no interviene ms que la variable
i
x
~
.
Al igual que lo visto en sistemas de 2 gdl, en las coordenadas { } x
~
, llamadas
COORDENADAS NATURALES, el sistema de N ecuaciones diferenciales con N
incgnitas se transforma en N ecuaciones de una incgnita, cuya solucin ya se abord al
estudiar los sistemas de 1 gdl. Del mismo modo, a los vectores propios { }
i
X se les llama
MODOS NATURALES DE VIBRACIN, y sus valores propios no son otra cosa sino los
cuadrados de las FRECUENCIAS NATURALES asociadas al vector propio (modo natural)
correspondiente.
VIBRACIN DEL SISTEMA SEGN UN MODO DE VIBRACIN
Veamos qu ocurre si se resuelve el siguiente problema: todas las condiciones iniciales de
velocidad y desplazamiento son nulas excepto las correspondientes a la coordenada
natural i, de forma que
( ) 0 0 x
~
i
=
( )
0 i i
x
~
0 x
~
=
La ecuacin diferencial correspondiente:
0 x
~
x
~
i
2
i i
= +

tiene por solucin
( ) t cos x
~
x
~
i io i
=
siendo todas las dems
j
x
~
idnticamente nulas para ji. En tal caso, la solucin en las
coordenadas originales {x} es:
{ } [ ] { } { } { } { } { } { } { } ( ) t cos x
~
X x
~
X x
~
X ... x
~
X ... x
~
X x
~
X x
~
X x
i io
i
i
i
n
n
i
i
2
2
1
1
= = + + + + + = =
La solucin resulta ser una funcin armnica en la que todos los puntos del sistema oscilan
alrededor de la posicin de equilibrio con la misma frecuencia. Por lo tanto, si se desplaza
el sistema respecto de su posicin de equilibrio esttico en la forma de un modo
natural o vector propio { }
i
X , el sistema comienza a oscilar armnicamente alrededor
de dicha posicin de equilibrio, siendo la posicin adoptada por el sistema en cualquier
instante de tiempo el resultado de multiplicar el modo natural correspondiente por un
determinado valor escalar. Estas oscilaciones se producen a la frecuencia propia de
ese modo natural (i).
Si el desplazamiento del sistema respecto de la posicin de equilibrio se hace no segn un
determinado modo natural, sino segn una combinacin de modos, la solucin es
asimismo una combinacin de varios movimientos armnicos de distinta frecuencia. El
resultado final de tal combinacin no es - en general - ni armnico, ni peridico.
5.3 Vibraciones forzadas
en sistemas no
amortiguados
El tratamiento de las vibraciones forzadas en sistemas sin amortiguamiento es anlogo al
realizado para las vibraciones libres. La ecuacin matricial de equilibrio es en este caso:
[ ] ( ) { } [ ] ( ) { } ( ) { } t f t x K t x M = +

Realizando el cambio { } [ ] { } x
~
X x = y premultiplicando por [ ]
T
X :
[ ] [ ] [ ] { } [ ] [ ] [ ] { } [ ] { } f X x
~
X K X x
~
X M X
T T T
= +

Introduciendo las condiciones de ortonormalidad de los modos con respecto a [M] y [K], el
sistema se reduce a
( ) { } [ ] ( ) { } ( ) { } t f
~
t x
~
t x
~ 2
= +

donde ( ) { } [ ] ( ) { } t f X t f
~ T
= .
Las ecuaciones diferenciales del sistema resultante estn tambin desacopladas y pueden
resolverse por los mtodos vistos en sistemas con 1 gdl.
EXCITACIN DE UN SOLO MODO DE VIBRACIN DEL SISTEMA
Se parte del planteamiento de la pregunta siguiente: cmo tendran que ser las fuerzas
introducidas al sistema, {f(t)}, si se quisiera que slo la componente i de ( ) { } t f
~
fuera
distinta de cero?
Recordando que [ ] [ ] [ ] [] I X M X
T
= y premultiplicando la expresin por [ ]
1
T
X

resulta:
[ ] [ ] [ ] X M X
1
T
=

lo que nos permite despejar el vector {f(t)} de ( ) { } [ ] ( ) { } t f X t f
~ T
= :
( ) { } [ ] [ ] ( ) { } [ ] { } ( ) t f
~
X M t f
~
X M t f
i
i
= =
donde ( ) 0 t f
~
j
= para todo ji
El vector {f(t)} de fuerzas actuantes sobre el sistema en estas condiciones se caracteriza
por:
{ } ( ) { } { } [ ] { } ( ) ( ) t f
~
t f
~
X M X t f X
i ij i
i
T
j
T
j
= =
siendo ij la funcin de Dirac.
Es decir, este vector {f(t)}particular es un vector ortogonal a todos los restantes modos; o
lo que es lo mismo, no da trabajo con ningn otro modo natural que no sea el i. Adems, el
trabajo que da con el modo i es precisamente igual (numricamente) a la fuerza ( ) t f
~
i
que
se trata de sintetizar. Slo el modo i se activa, porque slo al modo i se le transfiere
energa, y los modos no pueden transmitrsela de unos a otros. El movimiento
resultante en tal caso ser la vibracin del sistema segn el modo natural de vibracin i.
5.4 Vibraciones en
sistemas amortiguados
La presencia de amortiguamiento complica considerablemente la resolucin del problema,
tanto en su formulacin analtica como en las implicaciones conceptuales que conlleva.
As, en ocasiones, el mtodo ms eficaz de resolver las ecuaciones diferenciales del
movimiento ser el de integrarlas numricamente paso a paso.
La ecuacin diferencial matricial que gobierna el movimiento de un sistema de N gdl con
amortiguamiento viscoso lineal tiene la forma:
[ ] ( ) { } [ ] ( ) { } [ ] ( ) { } ( ) { } t f t x K t x C t x M = + +

A diferencia de los visto hasta ahora en los problemas de vibraciones mecnicas de
sistemas con N gdl, la transformacin de coordenadas:
( ) { } [ ] ( ) { } t x
~
X t x =
empleada en los casos de vibraciones sin amortiguamiento para diagonalizar las matrices
[K] y [M] y desacoplar los grados de libertad no tiene porqu diagonalizar tambin la matriz
[C]. De hecho, en general la matriz [C] no podr ser diagonalizaday, por tanto, las
ecuaciones del movimiento no podrn ser desacopladas. Esta limitacin en la aplicacin de
las tcnicas del anlisis modal convencional a los problemas con amortiguamiento, es
responsable de las especiales dificultades que presentan estos problemas.
De cualquier forma, las condiciones en las que acta el amortiguamiento en los sistemas
reales no suelen ser conocidas, lo que obliga a realizar hiptesis simplificativas sobre el
valor y la forma que adopta el amortiguamiento. En tal caso, se puede, a veces sin
dificultades adicionales, adoptar para el amortiguamiento un modelo matemtico que
permita diagonalizar la matriz [C], al mismo tiempo que las matrices [K] y [M]. De esta
manera, el anlisis modal seguir siendo la herramienta ptima para la resolucin del
problema.
Se llama AMORTIGUAMIENTO PROPORCIONAL a aquella hiptesis de modelizacin del
amortiguamiento que permite desacoplar las ecuaciones del movimiento. En el caso ms
general, cuando no es posible esta diagonalizacin de la matriz [C], se dice que se est en
el caso de AMORTIGUAMIENTO NO PROPORCIONAL.
SISTEMAS CON AMORTIGUAMIENTO PROPORCIONAL
Si la matriz [C] debe ser diagonalizada junto con [K] y [M], en la expresin que se adopte
para [C] lgicamente debern intervenir las matrices [K] y [M]. As, la matriz [C] es
diagonalizable cuando puede ser expresada como combinacin lineal de las matrices de
rigidez e inercia. Sea la expresin
[ ] [ ] [ ] K M C
1 0
+ =
aplicando la transformacin [ ] X :
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
2
1 0
T
1
T
0
T
I X K X X M X X C X + = + =
De esta manera, la matriz [C] diagonalizada es una matriz cuyos elementos pueden
adoptar la forma:
i i 1
2
i 0
2 = +
Los trminos de la diagonal de la matriz [C] se hacen igual a (2ii) para mantener la
analoga con los sistemas de 1 gdl, permitiendo determinar el valor del amortiguamiento
relativo correspondiente al modo i:
2 2
i 1
i
0
i

+
=
Existen otras formas ms generales de la matriz [C] que tambin se diagonalizan con la
matriz de modos naturales [ ] X y que no se van a ver aqu, pero pueden encontrarse en la
bibliografa especializada.
Suponiendo pues que la matriz [C] sea diagonalizable y aplicando la consiguiente
transformacin que pasa a las coordenadas naturales, se llega a un sistema de ecuaciones
desacopladas:
( ) { } [ ] ( ) { } [ ] ( ) { } ( ) { } t f
~
t x
~
t x
~
2 t x
~ 2
= + +

que consta de N ecuaciones diferenciales de la forma:
( ) ( ) ( ) ( ) t f
~
t x
~
t x
~
2 t x
~
i i
2
i i i i i
= + +

Cada ecuacin habr de ser complementada con sus correspondientes condiciones
iniciales. Ni en la ecuacin i, ni en sus condiciones iniciales intervienen para nada las
restantes coordenadas y fuerzas modales. Dos son las consecuencias que pueden
deducirse y que caracterizan a estos sistemas distinguindolos de los sistemas con
amortiguamiento no proporcional:
Como la ecuacin es idntica a la del sistema bsico con un gdl, si se desplaza el
sistema de la posicin de equilibrio segn la coordenada natural
i
x
~
y se deja libre,
comenzar un movimiento armnico (para amortiguamiento subcrtico) cuya
amplitud decrecer exponencialmente. Considerando este movimiento del sistema
segn el modo natural i, resulta que todos los puntos del sistema vibran en fase,
esto es, todos pasan al mismo tiempo por la posicin de equilibrio y todos alcanzan
al mismo tiempo sus valores mximos y mnimos.
Con un desplazamiento inicial segn un determinado modo (todas las condiciones
iniciales de velocidad y desplazamiento nulas excepto las correspondientes a la
coordenada natural i: ( ) 0 0 x
~
i
=
, ( )
0 i i
x
~
0 x
~
= ) en las vibraciones libres subsiguientes
no se inicia ningn movimiento segn las restantes coordenadas naturales, debido a
que los modos estn completamente desacoplados.
SISTEMAS CON AMORTIGUAMIENTO NO PROPORCIONAL:
INTEGRACIN PASO A PASO
El mtodo ms general de anlisis de vibraciones es el mtodo de integracin paso a paso
del sistema de ecuaciones diferenciales del movimiento. Existen varios mtodos numricos
para realizar esta integracin. Tericamente muchos de ellos son semejantes y en su
aplicacin prctica se diferencian tan slo en el valor numrico de algunos coeficientes.
Las caractersticas deseables en estos mtodos - y desde cuya perspectiva unos mtodos
son superiores a otros - son: estabilidad, precisin y economa.
El fundamento de muchos de estos mtodos de integracin paso a paso es el mismo:
dado el valor del desplazamiento, velocidad y aceleracin en el instante tn = t (y en
instantes anteriores segn algunos mtodos), determinar el desplazamiento, velocidad y
aceleracin en el instante tn+1 = t+t. No obstante, el anlisis con detalle de los diferentes
mtodos de integracin constituye un campo que se aparta de los objetivos perseguidos en
esta asignatura de Teora y Clculo de Vibraciones.
Sin embargo, y a modo de referencia, se va a describir a continuacin brevemente una de
las ms conocidas y utilizadas familias de mtodos de integracin paso a paso: el
MTODO DE NEWMARK. Este mtodo parte de la ecuacin de equilibrio dinmico
particularizada para el instante tn+1:
[ ] { } [ ] { } [ ] { } { }
1 n 1 n 1 n 1 n
f x K x C x M
+ + + +
= + +

En esta expresin los vectores desplazamiento, velocidad y aceleracin son desconocidos,
pero bajo determinadas hiptesis el desplazamiento y la velocidad pueden ponerse en
funcin de la aceleracin { }
1 n
x
+

y de los resultados de la etapa anterior, con lo que queda
un nico vector incgnita. Para expresar la velocidad y el desplazamiento en funcin de la
aceleracin Newmark utiliza las siguientes expresiones:
{ } { } ( ) { } { } ( )
1 n n n 1 n
x x 1 t x x
+ +
+ + =

{ } { } { }
( )
( ) { } { } ( )
1 n n
2
n n 1 n
x 2 x 2 1
2
t
x t x x
+ +
+
+ + =

Siendo y dos parmetros cuyos valores caracterizan a los distintos mtodos de la
familia. La primera expresin puede interpretarse como una correccin de la velocidad
{ }
n
x
obtenida mediante integracin de una aceleracin interpolada linealmente en un punto

determinado por el parmetro , y puede hacerse una interpretacin anloga para la
segunda expresin.
Sustituyendo ambas expresiones en la ecuacin de equilibrio se obtiene:
[ ] [ ] ( ) [ ] ( ) { } { } [ ] { }
[ ] [ ] ( ) { } ( ) [ ] ( )
( )
[ ] { }
n
2
n
n 1 n 1 n
2
x K
2
t
2 1 C t 1 x K t C
x K f x K t C t M

+ +
= + +
+ +
En una primera, pero atenta, observacin de la expresin se aprecia que si - como es
habitual en muchas ocasiones - las matrices [M] y [C] se toman como matrices diagonales,
el sistema de ecuaciones resultante es particularmente fcil de resolver cuando se toma
=0, ya que no hay que triangularizar ninguna matriz. Los mtodos que poseen esta
caracterstica se denominan explcitos, e implcitos aqullos que no la poseen.
Los mtodos explcitos requieren muchas menos operaciones aritmticas por etapa que los
implcitos, pero son condicionalmente estables, el hecho de que converjan o no a una
solucin depende del tamao de etapa t de integracin. En general, sus campos de
aplicacin son diferentes: los mtodos implcitos son preferibles en problemas cuya
respuesta est gobernada por los modos de frecuencias ms bajas. A estos problemas se
les llama problemas de tipo ssmico, pues el clculo de la respuesta a terremotos es uno
de sus ejemplos mas significativos. En ellos es conveniente utilizar matrices de inercia y
amortiguamiento consistentes (no diagonales) y el tamao de etapa t viene determinado
exclusivamente por consideraciones de precisin.
Cuando la respuesta viene gobernada por los modos de frecuencias ms altas se dice que
est en un problema de propagacin de ondas. Los problemas de impacto y ondas
elsticas son ejemplos significativos de esta clase de problemas. En los problemas de
propagacin de ondas suele ser conveniente el utilizar mtodos explcitos con matrices de
inercia y amortiguamiento diagonales, pues esto adems de facilitar los clculos mejora las
condiciones de estabilidad. En estos problemas, el tamao de etapa t se determina por
consideraciones de precisin y de estabilidad.
En ocasiones, pueden utilizarse mtodos distintos en diferentes instantes del anlisis. Por
ejemplo, en los problemas de impacto predominan los modos altos en los primeros
momentos despus del choque, pero poco a poco va creciendo la influencia de los modos
bajos hasta llegar a ser a su vez predominantes.
Se han desarrollado tambin mtodos mixtos que utilizan simultneamente, mtodos
diferentes en distintas partes del sistema. As por ejemplo, en un problema de interaccin
terreno-estructura puede utilizarse un mtodo para el terreno y otro diferente para la
estructura, o bien un mismo mtodo pero con tamaos de etapa diferentes. Los mtodos
mixtos tratan de aprovechar al mximo las caractersticas del problema y de los distintos
mtodos, con objeto de minimizar el trabajo necesario para realizar la integracin.
VIBRACIONES FORZADAS EN SISTEMAS CON
AMORTIGUAMIENTO NO PROPORCIONAL: MATRIZ DE
TRANSFERENCIA
En el caso general de sistemas con N gdl, el sistema de ecuaciones diferenciales del
movimiento que hay integrar se reduce a:
[ ] ( ) { } [ ] ( ) { } [ ] ( ) { } ( ) { } t f t x K t x C t x M = + +

Anlogamente a como se plante el problema de vibraciones forzadas en sistemas de 1
gdl, supngase una excitacin armnica en la forma
( ) { } { }
t i
0
e f t f

=
Se van a buscar soluciones armnicas estacionarias en la forma
( ) { } { }
t i
e X t x

=
Introduciendo estas expresiones resulta:
[ ] [ ] [ ] ( ) { } { }
t i
0
t i 2
e f e X K C i M

= + +
Llamando matriz de impedancia mecnica a la matriz
[Z( )] = -
2
[M]+i[C]+[K]
y definiendo su inversa [H()]=[Z()]
-1
, la solucin de la ecuacin diferencial ser:
( ) { } { } ( ) [ ] { }
t i
0
t i
e f H e X t x

= =
La matriz [H( )] juega en los sistemas con N gdl el mismo papel que la funcin de
transferencia jugaba en los sistemas con 1 grado de libertad. Por esto, a dicha matriz se le
llama MATRIZ DE TRANSFERENCIA: la respuesta de un sistema con N grados de
libertad ante una excitacin armnica se obtiene multiplicando el vector de
amplitudes de las fuerzas excitadoras por la matriz de transferencia [H( )].
ANLISIS DE FOURIER (ver ANEXO)
Si las fuerzas introducidas en el sistema {f(t)} no son armnicas, pero admiten
transformada de Fourier (TDF), el vector {f(t)} podr expresarse como suma de infinitas
componentes armnicas de frecuencias distintas, mediante las bien conocidas expresiones
de la TDF y la TDFI (transformada de Fourier Inversa), respectivamente:
( ) { } ( ) { } dt e t f
2
1
F
t i

( ) { } ( ) { } =

d e F t f
t i
En tal caso, si el sistema es lineal, su respuesta ante la fuerza {f(t)} ser la suma de las
respuestas para cada una de sus componentes en frecuencia, es decir:
( ) { } ( ) [ ] ( ) { } ( ) =
d e F H t x
t i
Pero esta expresin coincide con la de la TDFI, luego:
( ) { } ( ) [ ] ( ) { } = F H X
Expresin que relaciona la TDF de la excitacin y de la respuesta a travs de la matriz de
transferencia [H()]. La expresin es representativa de todo un mtodo de resolucin de la
ecuacin del movimiento para sistemas con N gdl.
Existe tambin el mtodo de la Integral de Convolucinanlogo al visto para sistemas
de 1 gdl, y en el que la respuesta del sistema se calculaba mediante la expresin del tipo:
( ) ( ) ( ) =

d h t f t x
siendo h(t) la respuesta ante un impulso unitario.
Para generalizar este mtodo a sistemas de N gdl se define la funcin hij(t), que es la
respuesta segn el grado de libertad i a un impulso unitario segn el grado de libertad j. En
tal caso, la respuesta real del sistema segn el grado de libertad i ser la suma de las
integrales de Convolucin entre este grado de libertad y todos los dems:
( ) ( ) ( )
=

=
n
1 j
ij j i
d h t f t x
o bien matricialmente:
( ) { } ( ) [ ] ( ) { } =

d t f h t x
Para ver la relacin existente entre [H()] y [h(t)], supngase una excitacin impulso segn
el grado de libertad j y ninguna excitacin segn los dems grados de libertad. Aplicando la
TDF:
( ) ( )
=
2
1
dt e t
2
1
F
t i
j
y para kj: ( ) 0 F
k
=
Recordando que ( ) { } ( ) [ ] ( ) { } = F H X , en este caso:
( ) { } ( ) { }
=
j
H
2
1
X
donde {Hj()} es la columna j de la matriz [H()]. Por otra parte, teniendo en cuenta la
definicin de TDF, el vector {X()} ser:
( ) { } ( ) { }
= dt e t x
2
1
X
t i
Considerando las dos ltimas expresiones y teniendo en cuenta que, por definicin de hij(t),
{x(t)} es la columna j de [h(t)]:
( ) { } ( ) { }

= dt e t h H
t i
j j
y como la columna j es una columna cualquiera:
( ) [ ] ( ) [ ]

= dt e t h H
t i
expresin que indica que la matriz de transferencia [H( )] es (2 ) por la TDF de la
matriz de respuestas a impulsos unitarios [h(t)].
5.5 Anlisis modal
CONCEPTO
El Anlisis Modal es el proceso de determinacin de las caractersticas dinmicas
inherentes a un sistema mecnico y necesarias para la posterior formulacin de un
modelo matemtico del comportamiento dinmico de dicho sistema. Esta
modelizacin dinmica se lleva a cabo en base a los parmetros modales (frecuencias
naturales, modos de vibracin y relaciones de amortiguamiento) propios del sistema, y que
dependen de la distribucin de sus caractersticas de masa, rigidez y amortiguamiento.
El Anlisis Modal parte de la hiptesis lineal de considerar que la respuesta en vibracin de
un sistema puede ser expresada como una combinacin de una serie de movimientos
armnicos simples llamados modos naturales de vibracin, intrnsecos al sistema y
determinados por el valor y distribucin de su masa, rigidez y amortiguamiento. Cada modo
se define a partir de sus parmetros modales: frecuencia natural, amortiguamiento modal y
forma caracterstica de desplazamiento. El grado de participacin de cada modo en el total
de la vibracin viene determinado por las caractersticas de la excitacin que acta sobre
el sistema y por las formas de las modos.
Por regla general, no es necesario tener en cuenta un gran nmero de modos y
frecuencias naturales, sino que basta considerar los modos asociados a las frecuencias
comprendidas en un determinado rango de inters. As, cabe esperar un buen
comportamiento dinmico del sistema si sus frecuencias naturales estn suficientemente
alejadas de las velocidades de funcionamiento. No obstante, en muchas ocasiones, estas
velocidades vienen prefijadas, lo que obliga a disear con restricciones sobre las
frecuencias naturales. El Anlisis Modal ayuda a realizar correctamente este diseo:
Se plantea un diseo previo y se determinan - analtica o experimentalmente - las
frecuencias y modos naturales de vibracin.
A la vista de las frecuencias, es posible que interese aumentar o disminuir alguno
de dichos valores. El correspondiente modo proporciona la informacin acerca de
qu hacer: para aumentar una frecuencia natural basta rigidizar el sistema de forma
que se obstaculice la deformacin del modo correspondiente, o bien disminuir la
masa de las partes del sistema que tienen los desplazamientos de mayor amplitud.
El Anlisis Modal incluye tcnicas tanto de carcter terico, como experimental. Desde el
punto de vista terico, se basa en el establecimiento de un modelo fsico del sistema
dinmico a estudio que incluya sus propiedades de masa, rigidez y amortiguamiento. Un
modelo realista deber incluir asimismo la distribucin espacial de esas propiedades lo que
da lugar a la definicin de las llamadas matrices de inercia, rigidez y amortiguamiento; que
debern ser incorporadas al sistema de ecuaciones diferenciales del movimiento del
sistema. La aplicacin del Principio de Superposicin permite transformar ese sistema de
ecuaciones diferenciales en un problematpico de valores y vectores propios, cuya
resolucin proporcionar los parmetros modales del sistema, tal y como se ha descrito al
analizar los sistemas de N grados de libertad.
FUNDAMENTOS TERICOS
El fundamento terico de la aplicacin del mtodo de Anlisis Modal estriba en la relacin
existente entre la matriz de transferencia[H( )] y las frecuencias y modos naturales de
vibracin. Dado el carcter introductorio de la presente documentacin, slo se incluye a
continuacin el desarrollo correspondiente al caso con amortiguamiento nulo, ya que su
sencillez permitir introducir conceptualmente el problema.
Para un sistema de N gdl sin amortiguamiento sometido a la accin de unas acciones
externas {f(t)}, la ecuacin de equilibrio dinmico era:
[ ] ( ) { } [ ] ( ) { } ( ) { } t f t x K t x M = +

Para el desarrollo que aqu se pretende, se van a buscar los desplazamientos armnicos
que resultan cuando las fuerzas de excitacin son tambin armnicas. Es decir:
( ) { } { } ( ) { } { }
t i t i
e X t x , e F t f

= =
donde {X}, vector amplitud de la respuesta, es precisamente la incgnita del problema.
Derivando {x(t)} respecto al tiempo, sustituyendo y eliminando el trmino exponencial, se
obtiene la expresin que relaciona las amplitudes de la respuesta y la excitacin:
[ ] [ ] ( ) { } { } F X K M
2
= +
La solucin {X} de la ecuacin se expresar en funcin de los modos naturales de
vibracin del sistema. En realidad, dichos modos no son otra cosa sino los posibles
movimientos armnicos que pueden tener lugar en el sistema en condiciones de excitacin
nula; es decir, que vendrn dados por la resolucin de:
[ ] [ ] ( ) { } { } 0 X K M
2
= +
En trminos algebraicos, (tal y como se recoge en este mismo apartado de sistemas de N
gdl al analizar las vibraciones libres sin amortiguamiento), ste es un problema de valores
y vectores propios generalizado. Sean dichos valores propios
2
n
2
r
2
2
2
1
,..., ,..., ,
y los vectores propios asociados
{ }{ } { } { }
n r 2 1
X ,..., X ,..., X , X
que coinciden respectivamente con las frecuencias y modos naturales de vibracin.
Adems, los modos de vibracin son ortogonales respecto a [M] y [K]; es decir:
{ } [ ]{ }
rs r
r
T
s
m X M X = { } [ ]{ }
rs r
r
T
s
k X K X =
donde mr, y kr, son las llamadas inercia y rigidez modal.
Particularizando la ecuacin para el valor y vector propio r:
[ ]{ } [ ]{ } { } 0 X K X M
r r 2
r
= +
y premultiplicando por { }
T
r
X resulta:
0 k m
r r
2
r
= +
Ecuacin que indica como cada frecuencia natural es el cociente entre la rigidez modal
y la inercia modal correspondiente, es decir:
r r
2
r
m k =
Expresin totalmente similar a la empleada para definir la frecuencia natural de un sistema
de 1 grado de libertad.
Por otro lado, los vectores propios { }
r
X forman un sistema de N vectores linealmente
independientes que pueden formar una base en un espacio vectorial de dimensin N. Por
tanto, el vector incgnita {X} se podr expresar como una combinacin lineal - con
coeficientes de valor desconocido - de los vectores de la base:
{ } { }
=
=
n
1 r
r
r
X X
Sustituyendo esta expresin de {X} en
[ ] [ ] ( ) { } { } F X K M
2
= +
premultiplicando por el vector { }
T
r
X y teniendo en cuenta las condiciones de ortogonalidad,
se llega a la expresin:
( ) { } { } F X k m
T
r
r r r
2
= +
De donde se puede despejar el coeficiente
{ } { } ( )
r r
2
T
r
r
k m F X + =
Con lo que el vector {X} resulta:
{ }
{ } { }{ }
( )
{ } { }
{ }
= =

=
+
=
n
1 r
r
2
r
2
r
T
r n
1 r r r
2
r
T
r
X
1 k
F X
k m
X F X
X
Expresin muy importante ya que, entre otras cosas:
Establece que cuando la frecuencia de excitacin coincide con una de las
frecuencias naturales r, la amplitud de la respuesta segn el correspondiente
modo natural se hace infinita, pues hay un denominador igual a cero. Es decir,
tiene lugar un fenmeno de RESONANCIA (Fig. 27).
Permite tambin determinar fcilmente la expresin de la MATRIZ DE
TRANSFERENCIA [H( )]. Por un lado, sabemos que la matriz de transferencia
relaciona la amplitud del desplazamiento y la fuerza en la forma: { } ( ) [ ] { } F H X = .
Por otro, el numerador de la fraccin es un escalar, y por tanto su producto por el
vector propio es conmutativo. Luego, reordenando la expresin,
{ }
{ } { }
{ } F
1 k
X X
X
n
1 r
2
r
2
r
T
r r
=
=
y comparando se concluye que la MATRIZ DE TRANSFERENCIA puede
expresarse en funcin de los modos y frecuencias de vibracin (en el caso en que
no exista amortiguamiento) en la forma:
( ) [ ]
{ } { }
=

=
n
1 r
2
r
2
r
T
r r
1 k
X X
H
El problema inverso, es decir, la determinacin de las frecuencias y modos naturales a
partir del conocimiento de la matriz de transferencia constituye el ncleo del Anlisis
Modal Experimental. La herramienta matemtica usada para resolverlo es un ajuste de
funciones basado en la ecuacin anterior y en la que los parmetros a determinar son los
modos y frecuencias naturales.
EJ EMPLO DE RESONANCIA: PUENTE DE TACOMA
La importancia de un diseo dinmico adecuado que evite la aparicin de resonancias
queda reflejada de forma explcita en un ejemplo tan conocido como el del Puente de
Tacoma, pequea ciudad del estado de Washington de cerca de 200.000 habitantes. De
cara a salvar las dificultades orogrficas de la zona, ya en 1928 la Cmara de Comercio de
Tacoma inici las consultas con vistas a la posible construccin de un puente colgante.
Finalmente, en 1938 se inici la construccin del puente adoptando una solucin basada
en un puente colgante con dos pilares.
El proyecto del puente, en su momento el tercero del mundo en cuanto a sus dimensiones,
no consider la hiptesis de viento como potencial causante de inestabilidades
estructurales pese a que ya para aqul entonces existan casos documentados en tal
sentido. La apertura al trfico se produjo el 1 de Julio de 1940 y ya desde un principio se
detect la tendencia de la estructura a oscilar transversalmente debido a la accin de
vientos de una determinada gama de intensidades.
Aunque se ensayaron diferentes mtodos para reducir estas vibraciones, ninguno de ellos
lleg a ser realmente eficaz. Las vibraciones eran siempre transversales (verticales),
dndose entre 0 y 8 nodos en el tablero entre pilares y provocadas por el viento a partir de
7 km/h. Un modo tpico con dos nodos entre pilares presentaba una amplitud de 1.5 m a
una frecuencia de 0.2 Hz.
El 7 de noviembre, de 1940, en plena
madrugada, los vientos alcanzaron una
velocidad de 70 km/h (la mxima desde su
apertura) haciendo oscilar el puente de
manera importante y obligando a la policia a
cortar el trfico. A las 9:30 AM el puente
oscilaba con una amplitud de 0.9m y una
frecuencia de 0.6 Hz. A las 10:00 AM una
rotura de uno de los amarres del cable de
suspensin del tablero en la cara norte del
puente introdujo en el sistema un modo de
vibracin a torsin a 0.23 Hz cuyos nodos
estaban situados en la mitad del puente y en
los pilares (Fig. 27.a). Figura 27.a Vibracin a torsin
Este fue el primer (y ltimo) caso de un modo a torsin en el puente. En unos instantes, la
oscilacin angular alcanzaba los 35 (Fig. 27.b) y los pilares sufran deflexiones de cerca
de 3.6 m en su extremo superior, 12 veces los parmetros utilizados en su
dimensionamiento.
A partir de aqu, la situacin se mantuvo inalterable durante cerca de una hora hasta que a
las 11:00 AM se desprendi en primer pedazo de pavimento. Finalmente, el puente termin
rompindose por completo a las 11:10 AM cayendo al ro (Fig. 27.c).
Figura 27.b Desnivel en centro del vano
Figura 27.c Rotura del puente
5.6 Mtodos aproximados
A la hora de estudiar la dinmica de los sistemas con N grados de libertad, el clculo de la
respuesta dinmica del sistema en el tiempo ante la accin de determinadas fuerzas
excitadoras, cuando el sistema es no lineal, o cuando en la respuesta del mismo
intervienen significativamente un nmero muy alto de modos (por ejemplo, en problemas
de propagacin de ondas), los mtodos de integracin paso a pasode las ecuaciones
diferenciales globales del movimiento son la nica o la ms favorable alternativa
disponible. En los restantes casos, dicha integracin numrica resulta un proceso
excesivamente caro computacionalmente hablando, y casi siempre es ms ventajoso
desacoplar las ecuaciones del movimiento o determinar la Matriz de Transferencia
mediante un clculo previo de las frecuencias naturales de vibracin contenidas en un
determinado rango de frecuencias y de los modos naturales de vibracin asociados. Es
ste un problema que aborda la Teora del Anlisis Modal.
En muchos problemas prcticos, sin embargo, el nmero de grados de libertad del sistema
es tan elevado, que los mtodos habituales resultan asimismo prohibitivos. Con el objeto
de resolver esta dificultad, se han desarrollado mtodos aproximados para el clculo de
frecuencias y modos naturales de vibracin que, sin afectar significativamente a la
precisin de los resultados obtenidos, permiten reducir en casi un orden de magnitud los
tiempos de clculo necesarios para resolver el problema.
Algunos de estos mtodos aproximados, como los mtodos de condensacin, son
simples caminos para reducir el nmero de grados de libertad; otros, como los mtodos de
sntesis de componentes, tienen una mayor importancia fsica, pues son verdaderos
mtodos de subestructuras, que permiten estudiar el comportamiento dinmico de
sistemas ms complejos a partir del comportamiento de sus componentes, estudiados
tanto terica como experimentalmente. En los subapartados siguientes, se lleva a cabo
una mnima introduccin al fundamento de algunos de estos mtodos.
MTODOS DE CONDENSACIN
En varios de los mtodos generales de anlisis dinmico citados anteriormente aparece el
problema de VVPP generalizado:
[ ] { } [ ] { }
i 2
i
i
X M X K =
La resolucin de este problema puede ser muy laboriosa cuando su tamao N es muy
grande, como ocurre con frecuencia en la prctica del anlisis dinmico de sistemas
reales.
Los mtodos de condensacin (CONDENSACIN ESTTICA y CONDENSACIN
DINMICA O DE GUYAN) permiten resolver este problema de un modo aproximado,
efectuando un nmero muy inferior de operaciones aritmticas, sobre la base de utilizar un
sistema reducido o condensado, de tamao muy inferior al inicial.
El fundamento de los mtodos de condensacin esta en el hecho, demostrado
matemticamente, de que el problema de valores y vectores propios generalizado es
mucho menos sensible a los errores o perturbaciones en la matriz de inercia, que a los
errores o perturbaciones en la matriz de rigidez. En consecuencia, se trata de aprovechar
el hecho de que modificando la matriz de inercia, puede llegarse a un problema de valores
y vectores propios mucho ms fcil de resolver.
Para la aplicacin de los mtodos de condensacin, se separaran los grados de libertad
del sistema en "grados de libertad conservados" (nc) y "grados de libertad eliminados" (ne)
(siendo nc <<< ne), y se tratar de transformar el problema de VVPP inicial en otro de
tamao nc, cuya solucin sea una aproximacin suficientemente buena de la solucin
exacta.
Los mtodos de condensacin son muy utilizados en el anlisis dinmico de sistemas
complejos por su sencillez de implementacin y de uso. No obstante, conviene advertir que
una utilizacin incorrecta de ellos puede dar lugar a resultados errneos, y que el problema
fundamental para su aplicacin est en la seleccin de los grados de libertad a conservar
en el modelo condensado, tanto en el nmero de los mismos, como en su distribucin.
Se puede decir, de manera general, que se eliminarn aquellos grados de libertad en
los que exista aplicada poca masa y gran rigidez. Esto es lo mismo que decir que se
seleccionarn como ecuaciones a conservar en el problema condensado aqullas en las
que haya la mayor proporcin de masa frente a rigidez. Esta seleccin debe hacerse a
criterio del analista, en funcin de la distribucin de masa y rigidez del problema concreto.
Sin embargo, existen mtodos para la seleccin automtica de las ecuaciones a conservar.
Entre ellos el ms sencillo es el de seleccionar aquellas ecuaciones cuya relacin entre los
trminos de la diagonal de las matrices de rigidez e inercia (mii/kii) sea mxima. Este
mtodo puede dar muy buenos resultados en muchos casos, pero puede producir
asimismo resultados errneos cuando el sistema presente zonas de rigidez y masa muy
diferentes unas de otras, pero de razn masa/rigidez similar.
MTODOS DE SNTESIS DE COMPONENTES
Los mtodos de sntesis (CON FRONTERAS FIJAS, CON FRONTERAS MVILES)
constituyen una interesante alternativa a los mtodos de condensacin, con importantes
ventajas prcticas.
El fundamento de estos mtodos est en considerar que el sistema estudiado est
dividida en varios componentes o subestructuras distintos. Esta divisin puede estar
basada o no en las caractersticas fsicas del sistema a analizar.
Los mtodos de sntesis se basan en el estudio dinmico de cada componente por
separado, en una primera etapa, para estudiar seguidamente el comportamiento dinmico
del conjunto, en un proceso de sntesis de los distintos componentes individuales.
Una importante ventaja prctica de algunos de los mtodos de sntesis, est en el hecho
de que permiten estudiar algunos de los componentes tericamente y otros
experimentalmente, segn sea ms conveniente uno u otro mtodo.
El objetivo de los mtodos de sntesis de componentes es el clculo aproximado de las
frecuencias y modos naturales de vibracin del sistema completo, para luego aplicar
cualquiera de los mtodos de anlisis que hacen uso de estas caractersticas dinmicas.
TEMA 7 NORMATIVA SOBRE VIBRACIONES
C CU UR RS SO O D DE E D DO OC CT TO OR RA AD DO O: :
I I N NT TR RO OD DU UC CC CI I N N A AL L F FE EN N M ME EN NO O D DE E L LA AS S V VI I B BR RA AC CI I O ON NE ES S M ME EC C N NI I C CA AS S - 7.1 -
Normativa
sobre
Vibraciones
7.1 Introduccin
Una buena norma debe representar una opinin consensuada de un nmero importante de
usuarios, debe ser de fcil comprensin, fcil de usar y no contener ambigedades. Toda
norma debe de contener aquella informacin que permita comparar, con criterios
consensuados, procedimientos habituales de medida y evaluacin de datos. En este
sentido, los objetivos a alcanzar por una norma pueden ser, entre otros:
Establecer criterios para la clasificacin del rendimiento de un equipo o material.
Proporcionar una base para la comparacin de las cualidades de mantenimiento de
los componentes o piezas de un equipo del mismo tipo.
Examinar un equipamiento o instalacin cuyo funcionamiento continuado es preciso
para asegurar la seguridad industrial o pblica.
Establecer una base a partir de la cual llevar a cabo la seleccin de equipos o
materiales.
Determinar procedimientos para la calibracin de equipos.
As, algunas normas establecen clasificaciones para los equipos indicando cmo han de
llevarse a cabo las medidas y cmo han de analizarse los datos obtenidos; definiendo, del
mismo modo, las condiciones de operacin del equipo durante el procedimiento de ensayo.
En este captulo, se va a hacer mencin principalmente a la normativa relacionada con la
vibracin en mquinas y sus posibles clasificaciones. En general, no se van a introducir
otros posibles campos como podran ser:
Normas para la calibracin de transductores.
Normas para el diseo de mquinas de ensayo por impacto.
Normas asociadas a procedimientos de ensayo para la caracterizacin de
materiales elastmeros empleados en dispositivos de aislamiento de vibraciones e
impactos (normas de la ASTM American Society for Testing and Materials).
Normas para la evaluacin, ensayo y uso de mquinas de equilibrado.
Normas relativas a los mtodos de ensayo y caracterizacin de materiales de
proteccin para embalajes.
Normas relativas a los efectos de los impactos y las vibraciones en el hombre.
7.2 Tipos de normas
Atendiendo al mbito de desarrollo y de aplicacin pueden distinguirse los siguientes tipos
de normas:
Normas Internacionales (ISO International Standards Organization). Se
consideran de mxima prioridad en transacciones internacionales, siendo en la
prctica el punto de partida para valorar la severidad de vibraciones. El principal
inconveniente que presentan dichas normas es su carcter general.
Normas Europeas (EN). Dentro del mbito de la Unin Europea, las normas o
directrices europeas van constituyendo en los ltimos aos la referencia a la que
adecuar las correspondientes Normas de carcter nacional. As, es habitual que las
mismas incorporen en su prembulo una afirmacin del tipo:
Esta norma europea deber recibir el carcter de norma nacional, bien por
la publicacin de un texto idntico, bien por ratificacin lo ms tarde en enero
de 1998 y las normas Internacionales en contradiccin con ella debern ser
retiradas lo ms tarde en enero de 1998.
Normas Nacionales (UNE). Por ejemplo, la norma UNE 20-180-86, que se
comentar posteriormente. Esta norma debera ser la ms utilizada para determinar
la severidad de la vibracin en un determinado tipo de mquinas, aunque se
considera ms como recomendacin que como mandato legal.
Recomendaciones y guas de los fabricantes. Son recomendaciones de los
fabricantes sobre los niveles de vibracin permisibles por sus equipos. En la mayor
parte de los casos, se limitan al rea de la turbomaquinaria, aunque hay una gran
tendencia a exigir este tipo de informacin al fabricante cada vez que se adquiere
un equipo crtico.
Normas internas. Resulta recomendable desarrollar normativas internas propias de
vibraciones por ser las que mejor se adaptan a los equipos tipo de cada planta
productiva. Esta en una de las tareas ms difciles dentro del Mantenimiento
Predictivo, pero se ve recompensada a medio plazo por los excelentes resultados
obtenidos.
7.3 Tipos de maquinaria
Desde el punto de vista de la medida y evaluacin de la vibracin, las mquinas pueden
subdividirse bsicamente en cuatro categoras:
Mquinas de movimiento alternativo con componentes tanto rotativos como
alternativos (motores diesel y ciertos tipos de bombas y compresores). En estos
casos, la vibracin se mide normalmente en la estructura principal de la mquina a
bajas frecuencias.
Mquinas rotativas con rotores rgidos (ciertos tipos de motores elctricos,
bombas monoetapa y bombas de baja velocidad). La vibracin habitualmente se
mide en la estructura principal de la mquina (tapas de cojinetes o soportes) donde
los niveles de vibracin resultan indicativos de las fuerzas de excitacin generadas
en el rotor como consecuencia de desequilibrios, rozamientos, deformaciones
trmicas, vrtices y otros tipos de excitacin.
Mquinas rotativas con rotores flexibles (grandes generadores de turbina de
vapor, bombas multietapa y compresores). La mquina puede vibrar de acuerdo con
ms de un modo de vibracin segn pasa por una o ms de sus velocidades crticas
hasta alcanzar la velocidad correspondiente al rgimen de servicio. En este tipo de
mquinas, la medida de la amplitud de vibracin en un elemento de la estructura
puede no ser indicativa del estado vibracional del rotor. Por ejemplo, un rotor flexible
puede experimentar desplazamientos en vibracin de gran amplitud que den lugar a
un rpido fallo de la mquinas, aunque el nivel de vibracin medido en la tapa del
cojinete resulte ser muy pequeo. En estos caso, por tanto, puede resultar esencial
medir directamente la vibracin en el eje.
Mquinas rotativas con rotores semirgidos (turbinas de vapor de baja presin,
compresores de flujo axial y ventiladores). En este tipo de mquinas, el tipo de rotor
flexible que les caracteriza permite que la medida de amplitud de vibracin en la
tapa del cojinete resulte indicativa de la vibracin del eje.
7.4 Normas sobre la
instrumentacin y
sistemas de medida
Estas normas se refieren a las caractersticas de los equipos y sistemas de medida y
adquisicin, analizadores de vibraciones y sensores, empleados en la medida y anlisis de
vibraciones. Engloban aspectos muy diversos como calibracin, pruebas de seguridad,
agitacin y temperatura, etc. Al mismo tiempo, es importante destacar el hecho de como
hay que cuidar particularmente el aspecto de los sensores, si se piensa utilizar el aparato
en zonas potencialmente explosivas (es decir, en estos casos, tanto el aparato como el
sensor han de ser intrnsecamente seguros). Algunas de las normas ms habituales que
suelen cumplir los aparatos y sensores de medida pueden ser las denominadas como: IEC,
MIL y CISPR.
Entre las normas nacionales (UNE) que hacen referencia a estos aspectos, se pueden
destacar las siguientes:
UNE 21 328 75 (1) Caractersticas relativas a los transductores
electromecnicos destinados a la medida de choques y vibraciones.
UNE 21 328 75 (2) Clases de captadores de vibraciones y elementos sensibles
empleados en estos captadores.
UNE 95 010 86 Vibraciones y choques, terminologa.
A su vez, entre las normas ISO cabe mencionar la ISO 2954 Vibracin mecnica en
maquinaria rotativa y alternativa Requerimientos para los instrumentos de medida
de la severidad de vibracin.
No obstante, es importante constatar como un nmero importante de aparatos de medida
de vibraciones no cumple, en general, ninguna norma internacional. En la mayor parte de
los casos, se confa en el renombre de ciertas marcas como garanta suficiente. Sin
embargo, el cumplimiento de las normas de aparatos puede ser punto de conflicto en los
peritajes.
7.5 Normas y guas sobre
la severidad de las
vibraciones
A la hora de llevar a cabo una clasificacin de la severidad de la vibracin en una mquina,
la variable del movimiento a considerar (desplazamiento, velocidad o aceleracin de la
vibracin) depende del tipo de norma y del rango de frecuencias a analizar, amn de otros
factores. Por ejemplo:
El anlisis del estado vibracional de una mquina en el rango de 10 a 1.000 Hz, se
suele llevar a cabo a menudo en funcin de la velocidad de vibracin, al resultar un
parmetro prcticamente independiente de la frecuencia en este rango, lo que
facilita el llevar a cabo una medida sencilla de la severidad de las vibraciones en
una mquina.
Cuando se trata de analizar un movimiento armnico simple, puede llevarse a cabo
el estudio midiendo valores pico a pico, o valores rms, del desplazamiento en
vibracin. Sin embargo, para mquinas cuyo movimiento es ms complejo, el uso
de estos dos ndices da lugar a resultados claramente diferentes debido al distinto
peso aportado por los armnicos de ms alta frecuencia.
En mquinas rotativas con velocidad de giro dentro del rango de 600 a 12.000 RPM,
el valor rms de las amplitudes de la velocidad de vibracin suele corresponderse
bastante bien con el nivel de severidad de la vibracin. As, la International
Standards Organization (ISO) define como severidad de la vibracin el mayor
valor rms de la amplitud de velocidad de vibracin obtenido en la banda de
frecuencia 10 1.000 Hz y medido en unos puntos preestablecidos de la estructura
(normalmente medidas triaxiales en la tapa de los cojinetes o en los soportes).
Por lo tanto, por regla general, las normas de severidad de vibraciones de maquinaria se
basan en dos parmetros de la vibracin: amplitud y frecuencia. A continuacin, se van a
comentar algunas de ellas y su aplicacin a los diferentes tipos de maquinaria establecidos
anteriormente.
CARTA DE RATHBONE
Es la primera gua (no
norma) de amplia aceptacin
en el mbito industrial. Fue
desarrollada en los aos
treinta y perfeccionada
posteriormente. La Carta
dispone de dos escalas
logartmicas: frecuencial en
hercios (Hz) y amplitudes en
desplazamiento (Pico),
mediante las que se podr
determinar directamente la
severidad de la vibracin.
Las principales limitaciones
de dicha carta son las
siguientes:
No tiene en cuenta el
tipo de mquina, la
potencia y la rigidez
de los anclajes.
La carta es aplicable
solamente a los
equipos rotativos y no
a los alternativos o a
otros sistemas
industriales. Carta Rathbone
Cuanto mayor es la frecuencia, la amplitud de vibracin en desplazamiento tiene
que ser menor para que se conserve la misma severidad. Es decir, si un equipo
vibra a 300 RPM con 100 micras P-P, la severidad es buena, pero si la misma
amplitud corresponde a una frecuencia de 4.000 CPM, entonces la severidad es
muy severa. La vibracin a baja frecuencia es menos peligrosa, que la vibracin a
alta frecuencia, de ah que las averas de engranajes y rodamientos, que se
producen generalmente a alta frecuencia, sean muy peligrosas. Este es el motivo
por el que las amplitudes de baja frecuencia se miden en desplazamientos y las de
alta frecuencia, en velocidad o aceleracin. La carta de Rathbone fue creada para
mquinas de bajas RPM y hoy se considera obsoleta.
NORMAS ISO
La normalizacin internacional (INTERNATIONAL STANDARD ORGANIZATION) sobre la
severidad de vibraciones de mquinas tiene una extensa gama de normas, entre las cuales
pueden citarse:
ISO 2372-1974. Vibracin mecnica de mquinas con velocidades de
operacin entre 10 y 200 rev/s. Bases para la especificacin de estndares de
evaluacin.
Es aplicable a mquinas rotativas con rotores rgidos y a mquinas rotativas con
rotores flexibles en los que la medida de vibracin en la tapa del cojinete resulta
indicativa del comportamiento vibracional de eje.
Slo estudia vibracin global, sin bandas de frecuencias.
Los datos que se requieren para su aplicacin son el nivel global de vibracin en
velocidad- valor eficaz RMS, en un rango de frecuencia entre 10 y 1.000 Hz
(severidad de la vibracin, segn ISO). Por ello, cuando se trabaja en
mantenimiento predictivo haciendo anlisis por bandas, puede resultar muy til
definir siempre una banda ISO de 10 Hz a 1KHz, de cara a tener una referencia
para posibles informes o reclamaciones.
El anlisis de este rango de frecuencias permite incluir, para estas velocidades de
operacin, las acusas ms comunes de vibracin en mquinas rotativas:
Excitaciones de carcter asncrono debidas a rozamientos.
Desequilibrio del rotor.
Excitaciones de carcter elctrico y sus armnicos.
Armnicos de excitaciones asncronas del rotor.
De cara al establecimiento de la severidad de vibracin admisible, se distinguen
varias clases de mquinas rotativas:
CLASE I Componentes individuales, totalmente conectados al conjunto de la
mquina en condiciones normales de operacin. Por ejemplo, pequeos
motores elctricos hasta 15 Kw.
CLASE II Mquinas de tamao medio. Por ejemplo, motores elctricos de 15
a 75 Kw o hasta 300 Kw en motores con cimentacin especial.
CLASE III Motores principales grandes, con cimentacin rgida y pesada.
CLASE IV- Motores principales grandes montados sobre cimentacin blanda y
ligera. Por ejemplo, Turbomaquinaria (equipos con RPM > velocidad crtica).
El criterio de severidad en vibracin admisible para cada una de las CLASES de
mquinas mencionadas, es el reflejado en la Tabla:
Como puede observarse en al tabla, la severidad de vibracinse divide en cuatro
rangos: A-Buena, B-Satisfactoria, C-Insatisfactoria o D-Inaceptable. Para utilizar la
norma ISO 2372, basta con clasificar la mquina en estudio dentro de la clase
correspondiente y, una vez obtenido el valor global (RMS) de vibracin entre 600 y
60.000 CPM, localizar en la tabla la zona en la que se encuentra. La clasificacin de
la mquina se llevar a cabo en base a una serie de consideraciones:
El tipo y tamao de la mquina.
El tipo de servicio que la misma va a proporcionar o proporciona.
El sistema de soporte de la mquina.
El efecto de la vibracin en la mquina sobre el entorno de la misma
(instrumentacin, equipos adyacentes, personas, ...)
En general, se suele considerar que la severidad de vibracin de la mquina se
mantiene invariable si presenta siempre el mismo valor RMS de amplitud de
velocidad de vibracin en el rango de frecuencias 10 1.000 Hz.
ISO 3945. Medida y evaluacin de la severidad de vibracin en grandes
mquinas rotativas , in situ; velocidades de operacin entre 10 y 200 rev/s:
Esta norma, como su mismo ttulo indica, permite clasificar la severidad de vibracin
de grandes mquinas rotativas in situ, para velocidades de operacin tambin
entre 600 y 1.200 RPM, mediante la Tabla de la pgina siguiente. Se aplica a los
grandes motores principales, Clases III y IV definidas arriba.
En este caso, la clasificacin de la severidad de vibracin depende de las
caractersticas de flexibilidad o rigidez del sistema soporte que presenta la mquina:
Se dice que los soportes son flexibles si la frecuencia fundamental de la
mquina sobre dichos soportes es menor que la principal frecuencia de
excitacin.
Los soportes se dicen rgidos si la frecuencia fundamental de la mquina sobre
los mismos es menor que la principal frecuencia de excitacin.
ISO 10816. Vibracin mecnica. Evaluacin de la vibracin en una mquina
mediante medidas en partes no rotativas.
Es una normativa ms reciente que las anteriores (de los 90). Recoge una serie de
normas, incluidas en la Tabla siguiente, que describen los procedimientos para la
evaluacin de la vibracin en mquinas en base a medidas realizadas en partes no
rotativas de las mismas.
Cada una de las partes de esta norma proporciona un estndar individual para una
serie de mquinas y define informacin especfica y criterios aplicables nicamente
a esas mquinas.
El criterio general relaciona el monitorizado en condiciones de operacin y el
ensayo de aceptacin de la mquina; y se expresa tanto en trminos de magnitud
de vibracin como de variacin en dicha magnitud. Es decir, no hace referencia slo
a valores absolutos, sino tambin a valores relativos, a variaciones y tendencias.
No slo habla de velocidad, sino tambin de aceleracin y desplazamiento.
ISO 7919. Vibracin mecnica de mquinas no alternativas Medidas en ejes
rotativos y evaluacin
Una mquina rotativa que tiene una carcasa relativamente rgida y/o pesada en
comparacin con su masa rotativa, a menudo puede llegar a considerarse como
que tiene un eje rotor flexible.
En tal caso, las condiciones de vibracin han de ser evaluadas con un mayor grado
de sensibilidad si las medidas son llevadas a cabo sobre los elementos rotativos y
no sobre los componentes estticos de la mquina.
Para este tipo de mquinas resulta preferible aplicar la normativa recogida en la
serie de normas englobada por esta ISO 7919 y que se reflejan en la Tabla
siguiente, antes que considerar la ISO 2372 o la ISO 3945. Estas dos ltimas
pueden no caracterizar adecuadamente las condiciones de funcionamiento de la
mquina; aunque la realizacin de las medidas de acuerdo con lo establecido en
estas dos normas s pueden resultar tiles.
ISO 10817-1. Sistemas de medida de vibracin en ejes rotativos, Parte 1:
Seal relativa y absoluta de la vibracin radial de ejes rotativos.
En el caso de motores elctricos y generadores, las normas de la ISO, la ANSI
(American National Standards Institute) la NEMA (National Electrical Manufacturers
Association y la API (Americal Petroleum Institute) establecer una serie de criterios
de clasificacin para los niveles de vibracin admisibles en motores elctricos.
Estos sistemas de clasificacin no son iguales en todos los casos. Algunos estn
basados en el desplazamiento en vibracin del eje PICO a PICO, mientras que
otros utilizan bien el valor RMS o el valor PICO de la amplitud de vibracin en
velocidad medida sobre la estructura (sobre los alojamientos de los cojinetes o los
soportes), como es el caso de esta norma ISO 10817-1.
En cualquier caso, en cada norma se especifica las condiciones de ensayo y el
procedimiento a seguir, incluido el montaje para el soporte de la mquina, la
instrumentacin y el mtodo de ensayo.
ISO 2373. Vibracin mecnica en cierta maquinaria elctrica rotativa con
alturas de eje entre 80 y 400 mm Medida y evaluacin de la severidad de
vibracin.
Esta norma constituye una adaptacin especial de la ISO 2372 para motores
elctricos, y se aplica a motores de corriente alterna trifsica y a motores de
corriente continua con alturas de eje (distancia vertical entre la base del motor y la
lnea central del eje) entre 80 y 400 mm.
En este caso, el criterio de severidad de vibracin (el mismo que el de la ISO 2372)
se toma en trminos del valor RMS de amplitud de vibracin en velocidad, en el
rango de 10 a 1.000 Hz, cuando la medida se lleva a cabo con una instrumentacin
que cumple los requerimientos establecidos por la ISO 2954.
Las medidas se realizan con la mquina suspendida libre (por ejemplo, suspendida
o montada sobre un soporte elstico de muelles o material elastomrico). El motor
opera a la frecuencia nominal (para los motores AC) y a su velocidad nominal.
Cuando se trata de mquinas que disponen de varias velocidades o velocidades
variables, los ensayos son llevados a cabo a diferentes velocidades de operacin.
Salvo que se diga lo contrario, las medidas de la severidad de vibracin deben de
realizarse sin carga de operacin y a la temperatura alcanzada por el motor
despus de un periodo suficiente de operacin en situacin de no carga.
La tabla siguiente establece los lmites recomendados de la severidad en vibracin
para varios tamaos de motor.
7.6 Normativa de
carcter nacional
Adems de las normas internacionales mencionadas en el apartado anterior, hay que
volver a recordar la existencia de normas espaolas como la UNE 20-180-86Vibraciones
Mecnicas de determinadas Mquinas Elctricas Rotativas de Altura de Eje Igual o
Superior a 56 mm, basada en la norma ISO 2372, antes comentada.
En aquellos casos en los que se dispongan de sistemas de motorizado en continuo de
maquinaria rotativa con sensores de proximidad (sin contacto), es conveniente consultar
tambin otras normas como la API (Americam Petroleum Institute), en particular la norma
API 670y la norma VDI 2056.
Tambin hay que hacer obligada mencin a toda aquella normativa que est surgiendo en
los ltimos aos en base a la obligada adecuacin de carcter nacional de las sucesivas
Normas y Directivas Europeas que van siendo desarrolladas por el Comit Europeo de
Normalizacin(CEN); ya que, de acuerdo con las Reglas internas del CEN, los siguientes
pases estn obligados a adoptar estas normas europeas: Alemania, Austria, Blgica,
Dinamarca, Espaa, Finlandia, Francia, Grecia, Irlanda, Islandia, Italia, Luxemburgo,
Noruega, Pases Bajos, Portugal, Reino Unido, Repblica Checa, Suecia y Suiza.
Se recogen a continuacin de forma resumida algunos de los aspectos ms importantes de
tres recientes normas UNE surgidas de las normas europeas elaboradas por el Comit
Tcnico CEN/TC 231 "Vibraciones y choques mecnicos", cuya Secretara desempea
DIN y por el Comit Tcnico AEN/CTN 81 "Prevencin y Medios de Proteccin
Personal y Colectiva en el Trabajo", cuya Secretara desempea AMYS-INSHT:
UNEEN 12096 (1997). Vibraciones mecnicas. Declaracin y verificacin de los
valores de Emisin vibratoria.
UNEEN 1299 (1997). Vibraciones y choques mecnicos. Aislamiento de las
vibraciones de las mquinas. Informacin para la aplicacin del aislamiento en la
fuente.
UNECR 1030-1 (1995). Vibraciones mano-brazo. Directrices para la reduccin de
los riesgos por vibraciones. Parte 1: Mtodos de ingeniera para el diseo de
mquinas.
UNEEN 12096
Los descriptores que encabezan esta norma son: Mquina, seguridad, vibracin, medida,
intensidad vibratoria, valor mximo, verificacin, anlisis estadstico, ergonoma, cuerpo
humano. Constituye la versin espaola de la Norma Europea aprobada por CEN el 03-07-
1997 y lleva por ttulo: Vibraciones mecnicas. Declaracin y verificacin de los
valores de emisin vibratoria.
En la INTRODUCCIN a la norma, se destaca el hecho de como los usuarios,
diseadores, constructores y autoridades tienen la necesidad de tener informacin sobre la
emisin de vibraciones generadas por las mquinas, por ejemplo para cumplir con las
obligaciones descritas en las Directivas Europeas 89/392/CEE y 91/368/CEE sobre
mquinas. Esta informacin es necesaria para comparar las emisiones de vibraciones de
diferentes productos y para evaluar las vibraciones frente a los requisitos de vibraciones.
Para que los valores de emisin de vibraciones sean tiles, son necesarios mtodos
uniformes que permitan conseguir los OBJETIVOS siguientes:
La medida de los valores de vibracin.
La determinacin del valor declarado de emisin de vibracin.
La presentacin del valor declarado de emisin de vibracin.
La verificacin del valor declarado de emisin de vibracin.
En este sentido, esta norma establece los requisitos para la declaracin y la verificacin de
los valores de emisin de vibraciones:
Proporciona indicaciones sobre la declaracin de los valores de emisin de
vibracin.
Describe la informacin sobre las vibraciones y el producto a incluir en los
documentos tcnicos suministrados por el fabricante a los usuarios.
Especifica el mtodo para verificar los valores declarados de emisin de
vibraciones, establecidos por el fabricante.
Los valores a utilizar para la declaracin de emisin de vibraciones son valores eficaces
(rms) de aceleracin ponderada, medidos, preferentemente, segn un cdigo de ensayo de
vibraciones. Los mtodos estadsticos utilizados para la declaracin y la verificacin son
equivalentes a los dados en acstica (Norma EN 27574).
La norma incorpora, a su vez, disposiciones de OTRAS REGLAMENTACIONES.
ENV 25349- Vibraciones mecnicas. Directrices para la medida y evaluacin de la
exposicin humana a las vibraciones transmitidas por la mano. (ISO 5349: 1986)
ENV 28041- Respuesta humana a las vibraciones. Instrumentos de medida. (ISO
8041:1990 + corrigendum 1:1993)
ISO 2631-1 - Vibraciones y choques mecnicos. Evaluacin de la exposicin
humana a las vibraciones de cuerpo completo. Parte 1: Requisitos generales.
Para los fines de la norma se aplican una serie de DEFINICIONES agrupadas en dos
categoras: definiciones generales y definiciones ligadas a las vibraciones.
Definiciones generales:
Mquina: Conjunto de piezas u rganos unidos entre ellos, de los cuales uno por lo
menos habr de ser mvil y, en su caso, de rganos de accionamiento, circuitos de
mando y de potencia, etc., asociados de forma solidaria para una aplicacin
determinada, en particular para la transformacin, tratamiento, desplazamiento y
acondicionamiento de un material. Tambin se considerar como mquina a un
conjunto de mquinas que, para llegar a un mismo resultado, estn dispuestas y
accionadas para funcionar solidariamente.
Familia de mquinas: Mquinas de tipo o diseo similar, destinadas a cumplir las
mismas funciones.
Conjunto (lote) de mquinas: Grupo de mquinas de una misma familia
destinadas a cumplir la misma funcin, producido en cantidad, fabricado segn las
mismas especificaciones tcnicas y caracterizado por el mismo valor declarado de
emisin de vibraciones. El lote puede ser, bien una produccin en serie completa, o
bien una de sus fracciones.
Modo de funcionamiento: Condicin bajo la cual la mquina cumple la funcin
para la que ha sido concebida, pudiendo ser simulada artificialmente, como se
especifica en una norma correspondiente.
Cdigo de ensayo de vibraciones: Norma relativa a una familia, subfamilia o tipo
especfico de mquinas. Proporciona toda la informacin necesaria para efectuar de
una manera eficaz la determinacin de las caractersticas de emisin de
vibraciones, precisa para la declaracin y la verificacin segn esta norma europea.
Asegura la compatibilidad y permite la comparacin de los resultados del ensayo.
Definiciones ligadas a las vibraciones:
Aceleracin: Valor eficaz (rms) de la aceleracin de la vibracin.
Aceleracin ponderada mano-brazo, ah,w: Aceleracin en el punto de medida
determinada por medidas utilizando un filtro de ponderacin conforme a la Norma
ENV 25349. Se expresa en m/s
2
.
Aceleracin ponderada de cuerpo completo, awx, awy, awz y aw: Aceleracin en el
punto de medida determinada por medidas utilizando filtros de ponderacin
conformes a las Normas ENV 28041 e ISO 2631-1. Se expresa en m/s
2
.
Valor medio de emisin de vibraciones, a: Valor que representa el valor medido
de emisin de vibraciones de una sola mquina o el valor medio obtenido de una
muestra razonablemente grande de un lote de mquinas. Se expresa en m/s
2
. El
valor medido de emisin de vibraciones no se redondea.
Incertidumbre, K: Valor que representa la incertidumbre de la medida del
valor medido de emisin de vibraciones, a, y tambin, en el caso de lotes, las
variaciones en la produccin de las mquinas. Se expresa en m/s
2
.
Valor declarado de emisin de vibraciones, a y K: Valor medido de emisin de
vibraciones, a, y su incertidumbre asociada, K. La suma de a y K indica el lmite por
debajo del que se encuentra el valor de vibraciones de una sola mquina y/o una
amplia proporcin especificada de valores de vibraciones de un lote de mquinas,
cuando stas son nuevas.
Declaracin de emisin de vibraciones: Informacin sobre la emisin de
vibraciones generadas por una mquina, dada por el fabricante o el suministrador
en los documentos tcnicos o en cualquier otro documento, relativa a los valores de
emisin de vibraciones. La declaracin de emisin de vibraciones se presenta como
un valor con dos nmeros.
La DECLARACIN DEL VALOR DE EMISIN DE VIBRACIONES, a y K, de las mquinas
es responsabilidad nica del fabricante. Los valores declarados de emisin de vibraciones
de una mquina debe determinarse segn el modo de funcionamiento descrito en el cdigo
de ensayo de vibraciones correspondiente. En ausencia de cdigo de ensayo de
vibraciones, se deber utilizar el modo de funcionamiento ms representativo.
En el caso de que los datos requeridos para la determinacin de K no estn disponibles en
otras normas aplicables a la mquina en particular, puede utilizarse como directriz para
estimar la incertidumbre K la tabla siguiente.
Valor medido, a
Vibraciones mano-brazo Vibraciones cuerpo completo
Incertidumbre, K
2.5 m/s
2
< a 5 m/s
2
a > 5 m/s
2
0.5 m/s
2
< a 1 m/s
2
a > 1 m/s
2
0.5 a
0.4 a
Las DIRECTRICES PARA LA DETERMINACIN DE LOS VALORES DECLARATIVOS
DE EMISIN DE VIBRACIONES de mquinas permiten que los valores declarados
puedan verificarse conforme a los procedimientos establecidos en la norma. En este
sentido, los valores de emisin de vibraciones, a, se miden para cada modo de
funcionamiento especificado en el cdigo de ensayo de vibraciones para cada tipo de
mquina, o, si no existe tal cdigo, el modo de funcionamiento seleccionado a partir del
mtodo bsico, por ejemplo de las Normas EN 28662-1 EN 1033 para las vibraciones
mano-brazo o de la Norma EN 1032 para las vibraciones de cuerpo completo.
El fabricante declara el valor de emisin de vibraciones, a y K de una sola mquina o el de
una produccin en serie de mquinas, basado en las medidas y en el conocimiento de la
precisin con que pueden efectuarse las medidas. Para una produccin en serie de
mquinas, el fabricante debera tener en cuenta la desviacin tpica de produccin.
Determinacin del valor declarado de emisin de vibraciones para una sola
mquina:
Se determina el valor declarado de emisin de vibraciones, a y K, para una mquina
a partir del valor medido de emisin de vibraciones, a, y con la relacin siguiente:
a es el valor medido de emisin de vibraciones para la mquina

R
65 . 1 K =
donde R es la desviacin tpica de reproducibilidad como se especifica en el
cdigo de ensayo de vibraciones. Si no hay cdigo de ensayo de vibraciones o
si el cdigo de ensayo de vibraciones no especifica R, entonces se utiliza
como estimacin:
2
rec
2
op R
+ =
donde rec y op son las desviaciones tpicas de los valores registrados a partir
del mismo operador y de los diferentes operadores, respectivamente.
Determinacin del valor declarado de emisin de vibraciones para un lote de
mquinas:
Se determina el valor declarado de emisin de vibraciones, a y K para el lote de
mquinas, donde a es la estimacin del valor medio y K es igual a 1,5 veces la
desviacin tpica total:
t
5 . 1 K =
Este valor de K se basa en la Norma EN 27574-4 y resulta de aceptar un riesgo de
rechazo del 5% para una muestra de tres mquinas.
La desviacin tpica total se compone de la desviacin tpica de reproducibilidad
( R) y de la desviacin tpica de produccin ( p). La primera viene dada por el
cdigo de ensayo de vibraciones correspondiente. La determinacin de la
desviacin tpica de produccin debe efectuarse por el fabricante, en funcin de su
experiencia de la variacin de produccin, o bien puede estimarse, cuando se
dispone de una muestra razonablemente grande de tres o ms mquinas:
2
n
1 i
i p
) a (a
1 n
1
=
=
donde ai es el valor medido de emisin de vibraciones de cada mquina en la
muestra y a es el valor medio de la muestra.
A partir de aqu, se calcula la desviacin tpica total, t:
2
p
2
R t
+ =
A partir de aqu, y de acuerdo con lo establecido en esta norma europea, la
PRESENTACIN DE LOS VALORES DECLARADOS DE EMISIN DE VIBRACIONESde
mquinas que deben darse en los documentos tcnicos contiene la informacin siguiente:
La identificacin del producto con suficiente detalle como para determinar la
aplicabilidad de los valores declarados de emisin de vibraciones.
Las palabras "Valor declarado de emisin de vibraciones en conformidad a la
Norma EN 12096" seguido del valor de emisin de vibraciones a, y de la
incertidumbre, K, ambos expresados en m/s
2
, para el modo de funcionamiento
descrito en el cdigo de ensayo de vibraciones correspondiente.
La magnitud del valor medido de emisin de vibraciones, a, se expresa en m/s
2
y se
presenta con dos cifras y media significativas para los nmeros que comienzan por 1 (por
ejemplo 1,20 m/s
2
, 1,45 m/s
2
); para los otros, es suficiente con dos cifras significativas (por
ejemplo 0,9 m/s
2
, 8,9 m/s
2
).
La magnitud de la incertidumbre, K, debe representar el mismo numero de decimales que
a. Se recogen a continuacin dos ejemplos de cmo llevar a cabo la declaracin de
emisin de vibraciones:
Declaracin cuando existe un cdigo de ensayo de vibraciones especfico (por
ejemplo para los martillos buriladores)
Nmero del modelo de la mquina, condiciones de funcionamiento y otra informacin que
identifique
Tipo 990, Modelo 12-UH, 0.6MPa
Valor declarado de emisin de vibraciones conforme a la Norma EN12096
Valor medido de emisin de vibraciones a 8.0 m/s
2
Incertidumbre K 2.3 m/s
2
Valores determinados conforme a la Norma EN 28662-2
Declaracin cuando no existe un cdigo de ensayo de vibraciones especfico.
Ndel modelo de la mquina, condiciones de funcionamiento y otra informacin que identifique
Tipo 991, Modelo 14-UF, 0.6MPa
Valor declarado de emisin de vibraciones conforme a la Norma EN12096
Valor medido de emisin de vibraciones a 3.4 m/s
2
Incertidumbre K 1.7 m/s
2
Especificacin del modo de funcionamiento utilizado:
(Por ejemplo: valores determinados cuando la mquina ha sido utilizada para eliminar restos de la
soldadura con la ayuda de un til insertado Z normalizado).
Por otro lado, la VERIFICACIN DE LOS VALORES DECLARADOS DE EMISIN DE
VIBRACIONES puede requerirse por dos razones diferentes:
Verificar el valor declarado de una mquina particular.
Verificar el valor declarado de un lote o produccin en serie de mquinas.
La verificacin debe efectuarse por medio de las medidas de las vibraciones segn el
mismo cdigo de ensayo de vibraciones o por el mtodo bsico de medida, y bajo el
mismo modo de funcionamiento de la mquina al que se refieren los valores declarados de
emisin de vibraciones. Los procedimientos descritos a continuacin deben utilizarse para
una verificacin en condiciones de reproducibilidad (cuando las medidas pueden repetirse
con resultados similares en el laboratorio de control y cuando no hay desviaciones
sistemticas entre el laboratorio de ensayo y los laboratorios que ensayan el mismo
objeto). Cuando la declaracin contiene un solo valor, pueden utilizarse las directrices
descritas anteriormente para estimar la incertidumbre, K.
Verificacin para una sola mquina:
Si se evala una sola mquina, el valor declarado de emisin de vibraciones se
verifica cuando el valor resultante de emisin de vibraciones resultante es al
declarado por el fabricante +K (este procedimiento es conforme con el que se
describe en la Norma EN 27574-2 para ruido).
Verificacin para un lote de mquinas:
Este procedimiento debe utilizarse para verificar el valor declarado de emisin de
vibraciones para un lote (o una produccin en serie) de mquinas cuando est
disponible ms de una mquina del lote. En concreto, es necesario un tamao de
muestra de hasta tres mquinas (el procedimiento es conforme con el que se
describe en la Norma EN 27574-4 para ruido).
Se determinan los valores A, B y C del valor declarado a partir de a y K, segn:
A = a + 0.20K B = a + 1.13K C = a + 0.65K
Se mide una mquina elegida aleatoriamente en el lote. El valor resultante de las
vibraciones a1, se compara con los valores A y B.
si a1 A, el valor declarado se verifica para el lote,
si a1 > B, el valor declarado no se verifica para el lote; el lote se rechaza,
si A < a1 B, se miden dos mquinas ms, elegidas aleatoriamente del lote.
El valor medio de los tres valores resultantes de vibraciones, a3, se compara con C:
si a3 C, el valor declarado se verifica para el lote,
si a3 > C, el valor declarado no se verifica para el lote, el lote se rechaza.
Sin embargo, las mquinas individuales de este lote, sobre las que se han hecho las
medidas, se verifican como para una sola mquina cuando cumplen los requisitos
del apartado anterior (verificacin para una sola mquina).
NOTA - Las constantes utilizadas para la determinacin de A, B y C se obtienen a
partir del procedimiento de verificacin del valor declarado segn se describe en los
mtodos estadsticos para la verificacin de niveles de potencia acstica utilizando
el mtodo del muestreo doble dado en la norma EN 275764-4.
Posteriormente, la norma UNE-EN 12096 incluye una serie de ANEXOS de carcter
informativo dedicados a recoger especficamente: definiciones de trminos estadsticos,
directrices para la declaracin de los valores de emisin de vibraciones (ya resumidas
anteriormente), ejemplos de declaraciones de emisiones de vibraciones (dem), directrices
para la verificacin cuando el valor de emisin de las vibraciones se declara sin la
incertidumbre, K (dem) y BIBLIOGRAFA:
EN 1032 - Vibraciones mecnicas. Ensayo de maquinaria mvil a fin de determinar
los valores de emisin de vibraciones de cuerpo completo. Generalidades.
EN 1033- Vibraciones mano-brazo. Medida en laboratorio de las vibraciones en la
superficie de las empuaduras de las mquinas guiadas manualmente.
Generalidades.
EN 27574-2- Acstica. Mtodos estadsticos para la determinacin y la verificacin
de los valores de emisin acstica establecidos para maquinaria y equipos. Parte 2:
Mtodos para valores establecidos para mquinas individuales. (ISO 7574-2:1985)
EN 27574-4- Acstica. Mtodos estadsticos para la determinacin y la verificacin
de los valores de emisin acstica establecidos para las mquinas y equipos. Parte
4: Mtodos para valores establecidos para lotes de mquinas. (ISO 7574-4: 1985)
EN 28662-1 - Herramientas mecnicas porttiles de mano. Medida de las
vibraciones en la empuadura. Parte 1: Generalidades. (ISO 8662-1:1988)
EN 28662-2- Herramientas a motor porttiles. Medida de las vibraciones en la
empuadura. Parte 2: Martillos buriladores y remachadores. (ISO 8662-2: 1992)
La norma concluye con un ANEXO NACIONAL en el que se informa de como las normas
europeas EN citadas al hablar de Otras reglamentaciones y en el anexo de Bibliografa,
estn admitidas como UNE en las fechas que se indican en la tabla siguiente:
Norma EN Ttulo Norma UNE
ENV 25349:1992 Vibraciones mecnicas. Directrices para la medida y evaluacin
de la exposicin humana a las vibraciones transmitidas por la
mano.
UNE-ENV 25349:1996
ENV 28041:1993 Respuesta humana a las vibraciones. Instrumentos de medida. UNE-ENV 28041:1994
EN1033:1995 Vibraciones mano-brazo. Medida en laboratorio de las
vibraciones en la superficie de las empuaduras de las
mquinas guiadas manualmente. Generalidades.
UNE-EN1033:1996
EN27574-2:1988 Acstica. Mtodos estadsticos para la determinacin y la
verificacin de los valores de emisin acstica establecidos
para maquinaria y equipos. Parte 2: Mtodos establecidos para
mquinas individuales.
UNE 74105-2:1991
EN27574-4:1988 Acstica. Mtodos estadsticos para la determinacin y la
verificacin de los valores de emisin acstica establecidos para
las mquinas y equipos. Parte 4_ mtodos para valores
establecidos para lotes de mquinas.
UNE 74105-4:1992
EN28662-1:1992 Herramientas mecnicas porttiles de mano. Medida de las
vibraciones en la empuadura. Parte 1: generalidades.
UNE-EN28662-1:1994
EN28662-2:1994 Herramientas a motor porttiles. Medida de las vibraciones en la
empuadura. Parte 2: martillos buriladores y martillos
remachadores.
UNE-EN28662-2:1996
UNEEN 1299
Los descriptores que encabezan esta norma son: Vibracin, choque mecnico,
aislamiento, aislador de vibraciones, mquina, informacin, dato, especificacin, categora
de calidad, relacin cliente-proveedor. Constituye la versin espaola de la Norma Europea
aprobada por el CEN el 29-12-1996 y lleva por ttulo: Vibraciones y choques mecnicos.
Aislamiento de las vibraciones de las mquinas. Informacin para la aplicacin del
aislamiento en la fuente.
Recuerda la INTRODUCCINde la norma que el aislamiento de las vibraciones es una
medida que permite bien reducir significativamente cualquier transmisin de fuerzas
peridicas, aleatorias o de choques entre una mquina y las estructuras de su alrededor, o
bien proteger a las personas y mquinas, instrumentos, edificios sensibles de las
vibraciones transmitidas por sus alrededores. En ambos casos, el uso de aisladores crea
un sistema masa-muelle cuya respuesta dinmica est influenciada por las caractersticas
de la fuente de vibraciones, las caractersticas dinmicas de la mquina, la estructura en la
que est montada y las caractersticas de los elementos elsticos y de amortiguamiento.
Con objeto de responder a los requisitos de proteccin contra vibraciones, la optimizacin
del sistema requiere un conocimiento detallado de todos los factores que influyen en el
diseo y en la aplicacin eficaz del aislamiento de las vibraciones para una mquina o
instalacin determinada. Dentro de este contexto, es de primordial importancia el
intercambio de informacin entre el fabricante de la mquina, el suministrador del
aislamiento y el usuario.
El OBJETIVOde esta norma es proporcionar directrices para asegurar que los fabricantes
de las mquinas ofrecen una adecuada informacin sobre la aplicacin del aislamiento
vibratorio, con el fin de reducir los riesgos derivados de las vibraciones generadas por sus
mquinas. Estas directrices igualmente aseguran que los usuarios proporcionan a los
fabricantes de mquinas o, cuando sea necesario, a los suministradores del sistema de
aislamiento una informacin suficiente sobre sus aplicaciones para seleccionar y disear
de forma ptima el aislamiento vibratorio.
En cuanto a su CAMPO DE APLICACIN, la norma slo se refiere al aislamiento de la
fuente y, aunque se aplica principalmente a mquinas nuevas, puede tambin aplicarse a
la instalacin de mquinas usadas estando dirigida a los fabricantes e instaladores de una
mquina como una gua para definir los parmetros necesarios en la seleccin e
instalacin del sistema de aislamiento vibratorio a utilizar con la mquina. Puede tambin
ser aplicada por usuarios de mquinas ya instaladas que usen o deseen usar un sistema
de aislamiento para solucionar un problema de vibraciones causado por la mquina.
En cualquier caso, no debe considerarse esta norma como un manual para el diseo o
instalacin de un sistema de aislamiento.
La norma incorpora tambin disposiciones de OTRAS REGLAMENTACIONES:
ISO 2041:1990 - Vibraciones y choques. Vocabulario.
ISO 7626-1 :1986- Vibraciones y choques. Determinacin experimental de la
movilidad mecnica. Parte I.- Definiciones bsicas y transductores.
El OBJETIVO DEL AISLAMIENTO DE LA FUENTE es proteger la estructura de alrededor
de las vibraciones, actuando sobre la instalacin de la misma fuente. Un sistema de
aislamiento de la fuente puede ser necesario:
Para la seguridad de los operarios de las mquinas vibrantes.
Para la seguridad de las personas prximas a las mquinas vibrantes.
Para la seguridad de las estructuras o edificios donde estn los equipos vibrantes.
Para la seguridad de las personas que se encuentran en los edificios susceptibles
de estar sometidos a una intensa excitacin vibratoria.
Cuando se sobrepasan los valores lmites de las vibraciones legislados.
Adems de las medidas de diseo que permiten reducir los efectos de las vibraciones,
debe utilizarse un sistema de aislamiento de la fuente. No obstante, en cuanto a la
APLICABILIDAD DEL AISLAMIENTO DE LAS VIBRACIONES, ha de tenerse siempre en
cuenta que este sistema no debe sustituir a tales medidas. Puede aplicarse:
Cuando se disean o instalan las mquinas vibrantes.
Cuando se disean o modifican los edificios donde estn las mquinas vibrantes.
Es necesario realizar un anlisis previo del fenmeno vibratorio y de las vibraciones de
fondo del entorno. Es importante registrar la variacin de las vibraciones en funcin del
tiempo y analizar las frecuencias caractersticas durante un tiempo suficiente del ciclo de
trabajo de la mquina. El anlisis de la respuesta en frecuencia de las estructuras que
transmiten y reciben las vibraciones facilitar la eleccin ptima de las estructuras y evitar
la coincidencia entre las frecuencias dominantes de la fuente y las frecuencias propias de
estas estructuras.
Deben determinarse las vibraciones de fondo del entorno con el fin de conocer el nivel de
vibracin intrnseco por debajo del cual normalmente no es necesario ningn aislamiento.
Las medidas deben hacerse en condiciones ambientales representativas de la localizacin
de la mquina. Las medidas y el anlisis deben ayudar a comprender el origen del
problema y a proporcionar, en la medida de lo posible, indicaciones sobre las posibles
soluciones. Las medidas se deberan realizar conforme a una norma adecuada, y sta
debera ser identificada.
Con el fin de seleccionar aisladores adecuados e instalar correctamente el aislamiento de
la fuente, es necesario un intercambio de informacin entre el fabricante de la mquina, el
suministrador del aislador y el usuario de la mquina. En este sentido, la norma recoge en
uno de sus captulos la INFORMACIN NECESARIA PARA LA SELECCIN PTIMA
DEL SISTEMA DE AISLAMIENTO PARA UNA MQUINA. Si el fabricante de la mquina
resulta ser tambin el suministrador del sistema de aislamiento, puede que no toda la
informacin contenida en dicho captulo sea aplicable; sin embargo, alguna de esta
informacin puede seguir siendo til cuando se reemplacen algunos de los elementos de la
mquina y deberan formar parte del manual de instrucciones.
En este sentido, la seleccin del sistema de aislamiento deber considerar no slo las
caractersticas estticas de la mquina sino tambin sus caractersticas dinmicas y las
caractersticas dinmicas de la estructura de su alrededor (y de otras fuentes).
Informacin que debe suministrar el fabricante de la mquina
El fabricante debe proporcionar al usuario el mximo de la siguiente informacin para
garantizar una correcta instalacin; recurriendo, si es necesario, al suministrador de
aislamiento vibratorio. Habr de proporcionarse informacin relativa a la mquina y al
aislamiento. Por lo que se refiere a los DATOS FSICOS DE LA MQUINAhan incluirse:
Un plano de la mquinaque incluya:
La configuracin y la instalacin de la mquina y, si es conveniente, la
fundacin intermedia indicada por el fabricante de la misma.
Las dimensiones globales.
El peso total, la localizacin del centro de gravedad y la inercia rotacional.
Especificaciones relativas al tamao de los pernos de anclaje y a las
conexiones especiales que sirvan para fijar la mquina. Debe indicarse en el
plano, las localizaciones de las fijaciones, taladros roscados, tolerancias y
cualquier consideracin particular del material.
La identificacin y direccin de los tres ejes ortogonales con origen en el centro
de gravedad de la mquina a aislar, colocada segn la orientacin elegida.
La orientacin normal de la mquina con respecto a la vertical. Debe indicarse
la direccin de los choques y vibraciones principales y los posibles puntos de
montaje de la estructura. Estos puntos frecuentemente determinan el sistema
de aislamiento en relacin con la orientacin, centro de gravedad, etc.
Excitacin de la vibracin. Para asegurar una instalacin y utilizacin segura de la
mquina, debe describirse la excitacin en vibracin que genera, caracterizada por
la fuerza y pares de excitacin en funcin de la frecuencia o del tiempo:
Fuerzas y pares inherentes en funcin de la frecuencia de rotacin.
Fuerzas y pares residuales en funcin de la frecuencia de rotacin despus del
equilibrado.
Fuerzas y pares originados por las masas alternativas.
Acoplamientos del par de reaccin.
Amplitudes y/o frecuencias del fenmeno de variaciones de presin del gas.
Frecuencias de los fenmenos aerodinmicos (por ejemplo en ventiladores).
Fuerzas y frecuencias electromagnticas asociadas con las mquinas rotativas
elctricas o los transformadores.
Especificaciones particulares. Las caractersticas particulares de los equipos
deben figurar en la descripcin de la mquina y en los planos. Entre tales
especificaciones particulares estn:
Las conexiones elctricas, conductos, canalizaciones o tuberas que puedan
modificar la respuesta mecnica del sistema de montaje (tipo, tamao,
rigidez...).
Las fuerzas y los momentos aplicados externamente.
Las zonas de acceso requeridas.
La tolerancia mnima necesaria para la circulacin del aire de refrigeracin.
Debe indicarse en el plano cualquier gradiente de temperatura que podra
afectar al funcionamiento del aislador y debe darse el rango de temperatura
esperado.
Cuando sea necesario, la tolerancia mxima entre el equipo y la fundacin.
Caractersticas elctricas. Deben figurar en el plano, en forma de nota, las
disposiciones previstas para la puesta a tierra y sus especificaciones aplicables.
Especificaciones particulares para la estabilidad mecnica. Deben darse las
especificaciones particulares para la estabilidad mecnica. Por ejemplo, es
necesario prestar especial atencin a los equipos que posean un centro de
gravedad elevado o variable y que estn soportados por aisladores colocados
debajo del centro de gravedad o que estn sometidos a empujes laterales no
compensados.
Por otro lado, ser preciso tambin incluir la informacin correspondiente a los DATOS
FSICOS DEL SISTEMA DE AISLAMIENTO, donde cabe diferenciar:
Datos de carcter general. El suministrador del sistema de aislamiento debe
proporcionar informacin detallada de las caractersticas del mismo: el tipo de
sistema, sus materiales, su peso, sus caractersticas de nivelacin, la rigidez
esttica de los aisladores, el peso mximo y mnimo (Newtons) en las condiciones
de funcionamiento de la mquina, las dimensiones y localizacin del aislamiento
(por ejemplo un dibujo) y el envejecimiento de los aisladores debido a la carga y al
tiempo.
Comportamiento dinmico. El suministrador debe describir el comportamiento
dinmico longitudinal y rotacional del sistema de aislamiento, en trminos de rigidez
dinmica. Deben describirse las condiciones ambientales y el valor de la carga bajo
las cuales fueron obtenidos los datos de deformacin bajo carga y deben darse las
tolerancias. Sin embargo, cuando sea necesario, como alternativa, el suministrador
puede describir el comportamiento dinmico mediante las caractersticas de
transmisibilidad medidas bajo una configuracin de ensayo descrita de forma
detallada.
El comportamiento dinmico puede relacionarse con las variaciones de los
siguientes parmetros de entrada: frecuencia de resonancia en funcin de la carga,
amplitud, temperatura y amortiguamiento.
En cualquier caso, el suministrador debe describir la eficacia del aislamiento en las
tres direcciones principales, indicando las frecuencias aplicables.
Durabilidad. El suministrador debe dar informacin sobre la durabilidad o mejor
sobre el cambio de caractersticas fsicas como:
El lmite de duracin asociado con las deformaciones y choques repetidos.
Cuando sea necesario, los datos de elongacin (deformacin permanente) y
cmo se han obtenido.
Los efectos del paso del tiempo debido a un almacenamiento en determinados
ambientes, teniendo en cuenta las temperaturas mxima y mnima.
Condiciones ambientales. El suministrador debe proporcionar la siguiente
informacin de los aisladores con el fin de asegurar una utilizacin correcta:
Los lmites de temperatura superior e inferior a partir de los cuales el aislador
sometido a cargas nominales no ejercer adecuadamente su funcin sufrir
modificaciones permanentes de sus caractersticas.
La capacidad del aislador para resistir la corrosin o el deterioro causado por
factores como humedad, agua, niebla salina, hongos, ozono, aceites,
combustibles, vapores corrosivos, sol, etc.
La capacidad para funcionar en condiciones adversas, por ejemplo en una
atmsfera cargada de arena o polvo.
El ambiente de almacenamiento aceptable.
Datos de mantenimiento. El suministrador debe dar detalles sobre los requisitos
de mantenimiento, inspeccin peridica y servicio.
Informacin que debe solicitar el fabricante de la mquina al usuario
Informacin tcnica sobre la estructura perifrica a la mquina. Debe hacerse
una breve descripcin para que haya una buena comprensin de las caractersticas
tcnicas de las ubicaciones propuestas. Esta informacin debera incluir:
El tipo de estructura sobre la que debe montarse la mquina (barco, edificio de
estructura metlica, edificio de estructura de hormign, central elctrica, etc.)
La localizacin en la estructura (sala de mquinas, cubierta principal, techo,
etc.).
Los datos de la estructura soporte (naturaleza del suelo, carga permisible de
suelo, nivel de la capa fretica, frecuencias naturales y movilidad de la
estructura soporte, etc.).
La eficacia del aislamiento o los criterios de aceptacin del usuario (el
vecindario, por ejemplo un rea residencial o reas industriales, el tipo de
mquinas vecinas, por ejemplo mquinas de ensayo, punzonadoras, etc.)
Situacin de las vibraciones y choques de la estructura perifrica. Antes de
instalar la mquina debe describirse la situacin de las vibraciones y choques de la
estructura perifrica en los tres ejes del espacio en base a la amplitud de vibracin
(desplazamiento, velocidad o aceleracin), las frecuencias correspondientes y la
duracin durante la cual se produjeron. Es necesario el registro en funcin del
tiempo, el anlisis espectral y otros parmetros descriptivos.
Ambiente climtico. Cuando sea necesario, el usuario debe suministrar la
siguiente informacin sobre el ambiente climtico: los lmites de temperatura
superior e inferior, la humedad, la presencia de agua, arena o polvo, niebla salina,
ozono, aceites, disolventes, radiacin, etc.
Para terminar, la norma establece una serie de DIRECTRICES PARA LA VALIDACIN DE
LA EFICACIA DEL AISLAMIENTO. Normalmente, el suministrador de mquinas aisladas
o de sistemas de aislamiento debe probar la eficacia del aislamiento vibratorio en la
estructura de alrededor de la mquina. Esta eficacia debe evaluarse de acuerdo a un
mtodo experimental y contractual. Cuando se trata de mquinas fabricadas en serie, tal
evaluacin debe realizarse bajo condiciones de instalacin normalizadas. En este caso, el
fabricante debe proporcionar informacin sobre las condiciones de instalacin usadas para
la evaluacin. Si es posible:
Debe efectuarse la medida y evaluacin de las vibraciones antes de la instalacin,
como se indicaba anteriormente. Debe hacerse en las posiciones contractuales y en
las condiciones ambientales previstas para la futura mquina.
Debe informarse de las posiciones y de los resultados de la medida.
Deben comunicarse los valores aceptables al suministrador de la mquina (o al
suministrador de la mquina-aislador).
Deben ser contractuales los valores lmites aceptados por el suministrador.
Despus de la instalacin, deben efectuarse las medidas en las condiciones y
posiciones contractuales de acuerdo al mtodo de medida especificado y al
tratamiento y anlisis de los resultados definidos.
Deben compararse los valores medidos con los valores lmites contractuales.
En el caso de tratarse de una correccin de una situacin ya existente, las medidas se
llevan a cabo en las mismas condiciones sealadas arriba para las posiciones
determinadas. Estas posiciones deberan ser las correspondientes a los individuos que se
encuentran molestos (posicin del operador o del trabajador, piso de las oficinas,
inmuebles vecinos, etc.). Tambin, como en el caso anterior, deberan definirse
contractualmente los valores limites aceptables entre el usuario y el suministrador. Por
ltimo, despus de realizada la correccin, deberan realizarse las medidas como se
describe arriba y comparar los nuevos resultados con los valores contractuales.
Posteriormente, la norma UNE-EN 1299 incluye dos ANEXOS de carcter informativo
dedicados a recoger ELEMENTOS PARA EL AISLAMIENTO DE LAS VIBRACIONES y
BIBLIOGRAFA.
Dentro del Anexo relativo a los ELEMENTOS PARA EL AISLAMIENTO DE LAS
VIBRACIONES, se hace referencia a las caractersticas y uso de diferentes tipos de
muelles y amortiguadores. Se parte de una serie de consideraciones de carcter genrico
en las que se recuerda que los muelles se utilizan como soportes elsticos aislantes de las
vibraciones y los choques de las mquinas; es decir, son elementos de construccin que
se deforman, predominantemente, de forma elstica. Del mismo modo se seala como los
muelles perfectos, en sentido estricto, en la prctica no pueden construirse ya que cada
muelle presenta una cierta cantidad de masa y de amortiguamiento. As, mientras que para
el clculo de las vibraciones en el rango de frecuencias de inters segn esta norma puede
despreciarse la masa del muelle, el amortiguamiento depende en gran parte del material
del mismo.
Con tal motivo, se lleva a cabo una breve descripcin de las caractersticas, campo de
aplicacin y comportamiento de:
Muelles elastomricos:
Por su deformabilidad elstica y su pequeo mdulo de Young, los elastmeros son
materiales apropiados para muelles. Comparados con los muelles metlicos,
presentan un mayor amortiguamiento.
Las caractersticas como la rigidez y el amortiguamiento dependen de la seleccin
del material bsico y de los componentes de la mezcla de materiales, as como de
la forma del muelle. Tambin, estn afectadas por condiciones ambientales como la
temperatura. El envejecimiento a largo plazo depende en gran parte de la
composicin del material. El material tiene propiedades viscoelsticas.
En los muelles elastomricos normalmente son distintas la rigidez esttica y la
rigidez dinmica, siendo mayor la dinmica que la esttica. Slo deberan calcularse
las frecuencias naturales del sistema aislado a partir de la rigidez dinmica. Cuando
se utilizan los muelles elastomricos, pueden obtenerse frecuencias naturales
verticales de 6 Hz a 20 Hz.
En general, la curva de deformacin bajo carga de los muelles no es lineal, pero en
la prctica puede linealizarse para la carga de servicio.
Los siguientes factores juegan un papel importante en la capacidad de carga y en la
durabilidad de los muelles elastomricos: el material y la mezcla de materiales, el
diseo del muelle, la carga esttica, la carga dinmica, la amplitud de las
vibraciones y la frecuencia del sistema vibrante.
Gracias a su diseo flexible, su fijacin a piezas metlicas y a las numerosas
combinaciones de posibles materiales, pueden adaptarse estos muelles a un amplio
rango de aplicaciones. Tambin pueden utilizarse los muelles elastomricos como
elementos separados, en mltiples placas o mallas.
El diseo preciso de los muelles elastomricos se determina mediante el tipo de
carga (fuerzas de compresin, fuerzas de cortadura, momentos de torsin,
momentos de flexin, o combinacin de estos factores). Para cargas de compresin
grandes y distribuidas, se utilizan habitualmente los muelles elastomricos en forma
de placas o mallas. Normalmente, para estas aplicaciones, las frecuencias naturales
verticales son superiores a 12 Hz.
Muelles metlicos:
Los muelles metlicos no son sensibles a las grandes diferencias de temperatura y
son resistentes a la mayora de las sustancias orgnicas.
Para el aislamiento de las vibraciones de las mquinas, se utilizan preferentemente
los muelles metlicos hechos de aceros de muelles y se presentan en forma de
hilos, placas y varillas especialmente previstas para ste propsito. En los muelles
de acero no hay diferencia entre la rigidez esttica y dinmica. Segn el tipo y
diseo del muelle, la curva de deformacin bajo carga puede ser lineal, ascendente
o descendente. Cuando se utilizan muelles metlicos, pueden obtenerse
frecuencias naturales verticales de 1.5 a 8 Hz. Los muelles de acero son capaces
de almacenar grandes energas de deformacin con importantes amplitudes de
flexin. Sus caractersticas elsticas no varan con el tiempo.
El muelle helicoidal de compresin es el muelle metlico generalmente utilizado
para el aislamiento vibratorio de las mquinas. Debido a sus caractersticas de
deformacin en gran parte lineales (curva de deformacin bajo carga) y a la amplia
seleccin de niveles de rigidez disponibles, para todos los ejes, ste tipo de muelle
es particularmente til para su uso en las fijaciones elsticas de la mayora de las
mquinas. Si se elige las dimensiones del muelle, es posible hacer variar, en un
amplio rango, el coeficiente de elasticidad transversal u horizontal de un muelle
helicoidal de compresin respecto al coeficiente de elasticidad vertical.
Muelles neumticos:
Un muelle neumtico est en principio constituido de un volumen lleno de gas con
paredes elsticas. Cuando la carga vara, el muelle se deforma al nivel de las
paredes elsticas, lo que provoca un cambio de volumen y, por tanto, un cambio de
presin. Esto se aplica tanto a los pistones de los cilindros como a los diferentes
sistemas de fuelles propuestos por los fabricantes. Las caractersticas de
deformacin de los muelles neumticos dependen del equilibrio entre la carga
externa y la diferencia de presin entre la presin interna y externa (por ejemplo la
atmsfera) multiplicado por la superficie til.
Amortiguadores:
Los amortiguadores se utilizan para limitar los movimientos de los sistemas
soportados elsticamente cuando estn sometidos a resonancias, en el caso de
excitaciones peridicas, de choques o de excitaciones aleatorias. Se montan en
paralelo con los muelles y transforman la energa mecnica en calor.
Se dividen en amortiguadores que utilizan el amortiguamiento entre los cuerpos
rgidos (amortiguadores por friccin) y amortiguadores que utilizan el intercambio
energtico en medio lquido (amortiguadores lquidos) o gaseoso. Las
caractersticas de fuerza-velocidad pueden hacerse independientes de la velocidad,
ascendentes, lineales o descendentes. Cuando se utilizan amortiguadores por
friccin, debe prestarse atencin al riesgo de problemas de ruido transmitido por la
estructura.
Los amortiguadores de lquido viscoso son los principales tipos de amortiguadores
utilizados en combinacin con los muelles para el aislamiento de las vibraciones de
las mquinas. Los amortiguadores viscosos son particularmente adecuados para
grandes amplitudes de vibracin de bajas a medias frecuencias. Se componen de
una envoltura, un medio amortiguador y un pistn. El pistn inmerso en el medio
amortiguador puede moverse en todas las direcciones (vertical y horizontal) hasta
un lmite impuesto por la envoltura del amortiguador. Por tanto, el amortiguador es
capaz de reducir las vibraciones en los seis grados de libertad.
Combinacin de muelles y amortiguadores:
Es necesario que el amortiguamiento juegue un papel importante en el sistema de
aislamiento vibratorio, bien en forma de material de amortiguamiento o bien como
amortiguadores integrados:
En todos los casos donde es necesario evitar un aumento de la amplitud de la
vibracin cuando se pasa por las frecuencias de resonancia.
Para la mayora de las mquinas rotativas cuyas condiciones de
funcionamiento son susceptibles de generar fuerzas de desequilibrado.
Para el amortiguamiento de momentos de torsin transitorios inducidos por
cortocircuito en las mquinas elctricas.
Para la estabilizacin de mquinas y de sistemas que, por razones tcnicas o
econmicas, tienen que montarse de forma resiliente sobre cimentaciones de
masa inadecuada.
Para asegurar una disminucin rpida de las vibraciones inducidas por
choques.
Aisladores activos de vibracin:
Esta norma trata slo sistemas pasivos de aislamiento vibratorio (muelles y
amortiguadores). En casos especiales, puede ser posible reducir la vibracin
mediante absorbedores dinmicos o amortiguadores activos de masas sintonizadas.
En cuanto al ANEXOde BIBLIOGRAFA, dos son las referencias:
prEN 1032- Vibraciones mecnicas. Ensayo de maquinara mvil con el objeto de
determinar la intensidad vibratoria transmitida al conjunto del cuerpo.
Generalidades.
ISO 2017:1982 - Vibraciones y choques. Aisladores. Disposiciones para la
especificacin de las caractersticas.
UNECR 1030-1
Constituye la versin espaola del Informe CR 1030-1 preparado por el CEN/TC 231
Vibraciones y choques mecnicos, Grupo de Trabajo 2 Vibraciones mano-brazo y
aprobado el 05-04-1995 y que lleva por ttulo: Vibraciones mano-brazo. Directrices para
la reduccin de los riesgos por vibraciones. Parte 1: Mtodos de ingeniera para el
diseo de mquinas.
En la INTRODUCCINa la norma, se comienza recordando el hecho de como el uso
habitual y prolongado de las mquinas que transmiten vibraciones a la mano puede causar
trastornos de los miembros superiores. Los efectos de la vibracin dependen de:
Su frecuencia, direccin, intensidad, magnitud y del tiempo de exposicin y
acoplamiento del sistema mano-brazo a la mquina.
La posicin mano-brazo causada por el diseo de la empuadura y de la tarea de
trabajo.
Las fuerzas ejercidas por el operador, tales como las fuerzas de agarre, empuje y
sujecin, y por las habilidades y experiencia prctica del operador.
La exposicin al fro, que puede influir sobre los sntomas vasculares causados por
la vibracin transmitida a la mano.
La limitacin de la vibracin en el diseo es una de las medidas que la norma EN 292-2
sugiere que deberan considerar los diseadores y fabricantes de mquinas como parte de
una estrategia para conseguir la seguridad en el diseo de mquinas de conformidad con
la legislacin europea. Dicha reduccin de la vibracin en el diseo de las mquinas puede
contribuir de una manera importante a la proteccin efectiva de las personas en el trabajo
contra los efectos adversos de la vibracin. Sin embargo, en situaciones prcticas, puede
ser necesaria una combinacin de medidas de ingeniera, de gestin, de proteccin
individual e higinicas (leyes, directivas, etc.).
Las directrices recogidas en esta norma slo tratan los mtodos de ingeniera y estn
dirigidas, en particular, a los diseadores y fabricantes de mquinas que transmiten
vibraciones a las manos dejando a otros la tarea de definir las directrices especificas sobre
gestin, proteccin individual o higinicas (vase CR 1030-2 en el subapartado siguiente).
Por lo que a las medidas a tomar en ingeniera de cara a reducir la vibracin en el propio
diseo de las mquinas, cabe sealar que el origen de la vibracin en las mismas puede
encontrarse en:
Las fuerzas de naturaleza variable generadas por la forma intermitente, impulsiva o
cclica en que son diseadas las mquinas para trabajar, as como por
desequilibrios y/o por impactos en engranajes, rodamientos y otros mecanismos.
La falta de equilibrio en una herramienta incorporada: el desequilibrio de la muela es
un factor que determina los valores de vibracin de una amoladora porttil.
La interaccin entre el operador, mquina y material a trabajar: los choques o
impulsos de un cincel neumtico, cuando golpea la superficie que est siendo
cincelada se transmiten al cuerpo de la herramienta.
La interaccin entre la pieza y la mquina. En el caso de mquinas, como
amoladoras de columna o pulidoras, en las que la pieza de trabajo se sujeta o gua
manualmente durante el trabajo, dicha interaccin es susceptible de llegar a ser la
principal fuente de vibracin. La transmisin a travs de la pieza es el principal
camino por el que la vibracin llega a las manos del operador.
Los parmetros anteriores deberan tenerse en cuenta por los diseadores, fabricantes y
suministradores de equipos de trabajo, quienes estn obligados a asegurar que sus
diseos y productos satisfacen los requisitos de seguridad; en particular, para disear
maquinaria de modo que los riesgos derivados de las vibraciones producidas por las
mquinas se reduzcan al nivel ms bajo posible, teniendo en cuenta el progreso tcnico y
la disponibilidad de medios para reducir las vibraciones, en particular en la fuente.
Para reducir la transmisin de la vibracin al usuario, es esencial prestar atencin no slo a
la magnitud de la vibracin, sino tambin al acoplamiento de la mquina al sistema mano-
brazo y al tiempo de exposicin, ya que los tres parmetros pueden estar influenciados por
medidas tcnicas: el acoplamiento puede estar influenciado por un diseo ergonmico, el
tiempo de exposicin puede reducirse incrementando el rendimiento de la mquina.
En cuanto al OBJETO Y CAMPO DE APLICACIN, las directrices de esta norma
presentan los posibles medios para reducir en el diseo de la mquina el riesgo por
vibraciones mano-brazo asociado a herramientas porttiles, guiadas manualmente, y otras
mquinas, a fin de proporcionar ayuda profesional tcnica a los diseadores y fabricantes
de mquinas. El documento cubre cuatro aspectos principales de la reduccin de los
efectos de la exposicin a los riesgos derivados de la vibracin de las mquinas:
Reduccin de la magnitud de la vibracin en la fuente.
Reduccin de la transmisin de la vibracin desde la fuente a las empuaduras de
la mquina y otras superficies en contacto con las manos.
Reduccin de la transmisin de la vibracin desde los agarres o empuaduras de la
mquina al sistema mano-brazo del operador por medidas de diseo ergonmico.
Diseo trmico para optimizar la temperatura de la mano.
En cualquier caso, estas directrices no pretenden dar soluciones universales o detalladas,
sino medios tcnicos que puedan usarse para resolver problemas.
El informe incorpora tambin disposiciones de OTRAS REGLAMENTACIONES:
EN 563- Seguridad de las mquinas. Temperatura de superficies accesibles. Datos
ergonmicos para establecer los valores de las temperaturas lmites de las
superficies calientes.
prEN 894-3- Seguridad de las mquinas. Requisitos ergonmicos para el diseo de
visualizadores y rganos de accionamiento. Parte 3: rganos de accionamiento.
Como se ha sealado anteriormente al hacer referencia al objeto y campo de aplicacin de
la norma, el primero de los aspectos considerados en la misma es la REDUCCIN DE LA
MAGNITUD DE LA VIBRACIN EN LA FUENTE. En este sentido, las mquinas que no
necesitan la emisin de vibracin para el desarrollo de las tareas, deberan disearse de tal
manera que se eliminen o reduzcan las fuerzas variables que generan las vibraciones,
para prevenir la amplificacin de la vibracin y amortiguar o reducir la vibracin residual.
No obstante, siempre se deber tener cuidado con las medidas adoptadas para que no
incrementen significativamente el peso de las maquinas porttiles, de tal manera que esto
conduzca a otros resultados negativos:
Un mayor peso de la mquina conduce a mayores fuerzas de agarre y transporte
causando una mayor intensidad de transmisin de la vibracin y provocando una
mayor carga vibratoria.
Un mayor peso de la mquina conduce a una mayor carga muscular.
No debera verse afectada la facilidad con que la mquina pueda controlarse y
guiarse.
Desde esta perspectiva, varias son las posibles alternativas que a la hora de reducir la
magnitud de vibracin pueden plantearse:
Reduccin de la vibracin por modificacin de los principios tcnicos de
funcionamiento:
En algunos casos, puede conseguirse una reduccin de la vibracin, tiempo de
exposicin y fuerzas de operacin mediante la modificacin del principio tcnico de
funcionamiento de la mquina.
Un ejemplo tpico es el caso de un martillo rotativo pequeo. Tiene un mecanismo
de martillo neumtico y perfora el hormign ms rpidamente, produce menores
vibraciones y requiere menores fuerzas de avance y agarre que una taladradora de
percusin con un mecanismo percutor tipo leva.
Reduccin de la vibracin por un mejor equilibrado:
Una fuente comn de fuerzas variables es el desequilibrado que puede deberse a:
El principio de funcionamiento utilizado (por ejemplo las fuerzas generadas en
motores alternativos como resultado del movimiento del cigeal y de la biela).
Las tolerancias de fabricacin y/o errores residuales en la fabricacin de piezas
rotativas (por ejemplo excentricidad en el montaje de un volante sobre un eje
y/o no uniformidad en la forma, composicin o estructura).
Cuando las fuerzas son inherentes al diseo pueden reducirse a veces por el uso
de diseos intrnsecamente mejor equilibrados (por ejemplo, en el caso de motores
de combustin interna por el uso de diseos multicilindros mejor que por el diseo
de un nico cilindro, o por el uso de motores rotativos mejor que alternativos).
Tambin, puede ser posible minimizar las fuerzas variables modificando la masa y/o
velocidad o aceleracin de los componentes que generan el desequilibrado;
siempre que una reduccin de la velocidad o de la aceleracin no reduzca el
rendimiento de la mquina de tal manera que el incremento del tiempo de
exposicin anule la reduccin de la intensidad de la vibracin. Puede tambin ser
vlida la incorporacin de contrapesos.
Cuando las fuerzas son el resultado de tolerancias de fabricacin o errores
residuales en la fabricacin (tolerancias de desequilibrados residuales, de forma o
de dimensiones del orificio de montaje), puede ser posible reducirlas especificando
menores tolerancias de fabricacin (es decir, un producto de mejor calidad).
Reduccin de la vibracin por la introduccin de fuerzas reactivas:
Cuando se utilizan fuerzas de trabajo variables de baja frecuencia en mquinas
guiadas con la mano, sus efectos sobre los usuarios pueden a veces reducirse
significativamente por masas de contramovimiento. El diseo podra tambin
incorporar un sistema de resorte para absorber las ondas de choque reflejadas
producidas por cada impacto.
Reduccin de la vibracin por el uso de mecanismos o materiales alternativos:
Muchos de los mecanismos utilizados en las mquinas generan fuerzas variables y
en consecuencia vibraciones (por ejemplo, imprecisin en engranajes y
rodamientos). A menudo estas fuerzas pueden eliminarse o reducirse mediante:
El uso de mecanismos alternativos (por ejemplo, transmisin por correas en
lugar de por engranajes o cadenas).
Mejores versiones de un mecanismo particular (por ejemplo, engranajes
helicoidales en lugar de rectos).
La especificacin de componentes de mayor precisin (es decir, componentes
de alta calidad con una tolerancia ms estrecha).
En algunas aplicaciones, puede ser posible reducir las fuerzas de choque y de
impacto mediante la incorporacin de elementos de caucho, o plstico resistente, o
materiales similares (por ejemplo engranajes de resina aglomerada).
Reduccin de la vibracin por la eliminacin de los efectos de resonancia:
Diversos elementos de una mquina pueden entrar en resonancia si la frecuencia o
frecuencias de las fuerzas variables generadas por el uso de la misma est prxima
a una frecuencia natural de vibracin de la mquina o de sus elementos. En
ausencia de cualquier medio de absorcin de la energa vibratoria, ello puede
producir una amplificacin considerable de la vibracin si tiene lugar la resonancia.
Cuando sea posible, los diseadores deberan evitar la resonancia dentro del rango
normal de velocidad de la mquina mediante una adecuada eleccin e instalacin
de elementos y masas resilientes, una apropiada seleccin de rodamientos, una
cuidadosa seleccin de frecuencias de engrane y otras medidas.
Si los efectos de la resonancia no pueden evitarse, puede ser necesario incorporar
dispositivos de amortiguamiento viscoelsticos, hidrulicos, por aire, friccin o
alguna otra forma de absorcin de la energa de la vibracin y as limitar la
intensidad de la vibracin resonante. Los absorbedores de vibracin sintonizados o
no pueden tambin usarse para reducir el efecto de resonancia.
El segundo de los aspectos considerados al hacer referencia al objeto y campo de
aplicacin de la norma, es la REDUCCIN DE LA TRANSMISIN DE LA VIBRACIN. De
forma genrica, puede afirmarse que la vibracin puede reducirse mediante la introduccin
de tcnicas aislantes de las vibraciones (masas, resortes y otros elementos resilientes) en
los trayectos entre las fuentes de vibracin y las empuaduras u otras superficies en
contacto con las manos. En este sentido, debe prestarse una atencin especial cuando
haya que asegurar un aislamiento efectivo sobre el intervalo completo de frecuencias de
inters.
Reduccin de la vibracin por el uso de empuaduras suspendidas:
Para conseguir una sustancial reduccin en la vibracin por el uso de empuaduras
suspendidas, se necesita elegir cuidadosamente las caractersticas dinmicas de
las empuaduras en funcin de las caractersticas de vibracin de la mquina a la
que estn fijadas.
En el momento actual, puede obtenerse un buen aislamiento a frecuencias
superiores a 100 Hz, pero el comportamiento a bajas frecuencias puede ser peor y
las magnitudes de la vibracin global pueden ser mayores sobre la empuadura
suspendida que sobre una rgida (a algunas frecuencias las empuaduras
suspendidas pueden amplificar la vibracin).
El diseo de estas empuaduras es fruto de un compromiso puesto que
empuaduras suficientemente bien suspendidas destinadas a atenuar la vibracin a
muy bajas frecuencias pueden hacer que la mquina presente dificultades para
usarse con precisin. Puede ser necesario entonces aumentar la rigidez de una
empuadura suspendida fuera del valor ideal, con la consecuencia de alguna
reduccin en la eficacia del aislamiento.
Algunos de estos problemas pueden solucionarse incrementando la masa de la
empuadura y reduciendo la de la fuente. Por ejemplo, la vibracin a la que estn
expuestos los usuarios de sierras de cadena se ha reducido considerablemente en
algunas mquinas mediante la incorporacin a las empuaduras del tanque de
combustible y usando un sistema de montaje resiliente para aislar el conjunto del
motor y de la hoja de la sierra.
Uso de materiales resilientes:
Los nuevos materiales resilientes pueden ser tiles como revestimientos de las
empuaduras y otras superficies vibrantes en contacto con las manos. La forma,
dimensiones (espesor) y condiciones de uso (precarga) deben ser cuidadosamente
elegidas para cumplir los requisitos dinmicos. Restricciones ergonmicas (tamao
de la empuadura, etc.) pueden limitar la aplicacin de este objetivo. En la mayora
de las situaciones prcticas, estos materiales son slo susceptibles de ser eficaces
en rangos de frecuencia por encima de 200 Hz.
El tercero de los aspectos considerados al hablar del objeto y campo de aplicacin de la
norma, es la OPTIMIZACIN DE LA POSTURA Y MINIMIZACIN DE LAS FUERZAS
QUE ACTAN SOBRE O TRAVS DE LA MANO. En este sentido, el peso de una
herramienta porttil, la posicin del brazo del usuario, las fuerzas requeridas para
controlarla o guiarla y cualquier otra fuerza que pueda ejercerse, pueden afectar la
transmisin de la vibracin hacia la mano del usuario y, en consecuencia, al riesgo de que
los usuarios desarrollen daos causados por la vibracin. Desde esta perspectiva, varias
son las consideraciones que pueden realizarse:
Las mquinas, particularmente las porttiles, deberan disearse de tal manera que
se minimicen las fuerzas en la mano del usuario. Una forma de hacerlo sera
disear la mquina de modo que se facilite su uso mediante la utilizacin de
dispositivos auxiliares tales como una empuadura de apoyo para las amoladoras,
equilibradores, dispositivos de reaccin (para maquinas rotativas) o pie soporte (por
ejemplo, los utilizados con ciertas perforadoras).
Las dimensiones, textura de la superficie y forma de la mquina porttil, y en
particular de las empuaduras u otras superficies que deban asirse cuando se use
la mquina, deberan optimizarse para minimizar la tensin fsica impuesta al
operador. As, cuando sea posible, las empuaduras u otras superficies en contacto
con las manos deberan tener una forma y presentar un ngulo (por ejemplo, las
taladradoras) tal que la posicin de la mueca del operador respecto al antebrazo
no este flexionada en condiciones normales de uso.
La posicin de la empuadura debera elegirse de forma tal que cualquier fuerza
pueda ser transmitida por las manos del operador a las empuaduras de la
mquina, controles u otras superficies, sin crear torsin en las muecas (por
ejemplo, empuaduras de pistola usadas en taladradoras y empuaduras ajustables
en amoladoras).
La forma de las empuadura puede presentar una protuberancia apropiada y/o las
empuaduras pueden revestirse con un material de textura adecuada para evitar
que las manos del operador se deslicen por la empuadura.
En cualquier caso, las dimensiones de la empuadura y, en particular, el dimetro
de las empuaduras circulares deberan ser conformes a la norma EN 894-3.
Por ltimo, el cuarto de los aspectos considerados al hablar del objeto y campo de
aplicacin de la norma, hace referencia al DISEO PARA OPTIMIZAR LA
TEMPERATURA DE LA MANO. As, ha de tenerse en cuenta que:
Las maquinas porttiles neumticas deberan disearse para asegurar que el aire
fro no incide sobre las manos de los usuarios y que el flujo de aire interno no enfre
excesivamente las empuaduras u otras superficies en contacto directo con la
mano.
Habran de considerarse las empuaduras calentadas para maquinas porttiles o
guiadas con la mano principalmente utilizadas en ambientes con baja temperatura
(por ejemplo sierras de cadena).
Los materiales de las empuaduras no calentadas y otras superficies en contacto
con las manos deberan seleccionarse para minimizar la prdida de calor de las
manos del usuario. Si en el uso, la empuadura es susceptible de estar ms fra
que la mano del operador el material de la empuadura debera tener una
conductividad trmica baja. Por el contrario, si la empuadura es susceptible de
estar ms caliente que la mano del operador, puede ser mejor elegir un material con
una alta conductividad trmica (vase la Norma EN 563).
La norma incluye un ANEXOinformativo que recoge la BIBLIOGRAFArelacionada con la
misma, tanto a nivel de reglamentaciones como de publicaciones al respecto:
CR 1030-2- Vibraciones mano-brazo. Directrices para la reduccin de los riesgos
de la vibracin. Parte 2: Medidas de gestin en el puesto de trabajo.
CR (X)
1
- Vibraciones mecnicas. Gua para los efectos sobre la salud de las
vibraciones sobre el cuerpo humano.
EN 292-2- Seguridad de las mquinas. Conceptos bsicos. Principios generales
para el diseo. Parte 2: Principios y especificaciones tcnicas.
prEN 894-1- Seguridad de las mquinas. Requisitos ergonmicos para el diseo de
visualizadores y rganos de accionamiento. Parte 1: Interacciones entre el hombre
con los visualizadores y rganos de accionamiento.
prEN 1033- Vibraciones mano-brazo. Medida en laboratorio de las vibraciones en
la superficie de las empuaduras de las mquinas guiadas manualmente.
Generalidades.

1
En preparacin
EN 28662-1 - Herramientas mecnicas porttiles de mano. Medida de las
vibraciones en la empuadura. Parte 1: Generalidades.
EN ISO 13753 - Vibraciones y choques mecnicos. Vibraciones mano-brazo.
Mtodo para la medida de la transmisibilidad de la vibracin de materiales
resilientes cuando son llevados por el sistema mano-brazo (ISO 13753)
2
.
Anderson, E.R: Design and testing of a vibration attenuating handle. International
Journal of Industrial Ergonomics, 6(1990), pag 119-125, Elsevier.
Bitsch, J.; Roure; Jacques, J.; Poirot, R.: Fouloirs pneumariques manche allong.
tude de la rduction des cibrations et du bruit, cahiers denotes documentaires n
144, 1984.
Bullinger H.J.; Muntzinger W.F.; Luster P.: Numeric simulation of hand-transmitted
vibrations. Trends in Ergonomics/Human Factors VI, Elsevier, 1989.
Christ E. et coll.: Les vibrations au posse de travail (AISS brochure). Publi par le
Comit international pour la Recherche de l'AISS, Insitut National de Recherche et
de Scurit (INRS), 30, rue Olivier-Noyer, F-75680 Paris Cedex 14, 1989.
Cronjger L.: Reduzierung der Lrm-und Vibrationsbelastung Beim Arbeiten mit
elektrischen Bohr-und Schlaghmmern. Rapport de BMFT, Universit de Dortmund,
lnstitut fr Spanende Fertigung, 1983.
Dupuis H.: Wirkung mechanischer Schwingungen auf das Hand-Arm-System,
Literaturanalyse. Bundesanstalt fr Arbeitsschutz, Dortmund, 1982.
Dupuis H.; Hartung E.; Christ E.; Konietzko H.: Mechanische Schwingungen,
Kenntnisstand ber Beanspruchung, Belastung, Minderung und Richtwerte.
Bundesanstalt fr Arbeitsschutz, Dortmund, 1988.
Eckert R.; Bullinger H.J.; Bauer W.: Low vibration tools. Effect and reduction of
vibrations in motor-moving machines. Proceedings of the second International
Conference on Machine Dynamics and Engineering Applications (ICMDEA), 23-25
octobre 1992, RP Chine.
Lange W.: Kleine ergonomische Datensammlung. Bundesanstalt fr Arbeisschutz,
Publi par TV Rehiland Kln, 1985.
Lindquist B.; Ahlberg E.; Skogsberg L.: Ergonomic tools in our time. Une publication
know-how d'Atlas Copco, dite par T. R. Tryck, Stoclcholm, 1986.

2
En preparacin
Naslund V.: Design problems in the reduction of vibration in chain saws. Rapport sur
une confrence au sujet des aspects mdicaux, techniques et juridiques des
vibrations main-bras qui a eu lieu l'Universit de Dundee, 1972, dit par Taylor
W., publi pour British Acoustical Society par Academic Press, London 1974, p. 61-
70.
Roure L.; Ho M.T. et coll.: Les vibrations industrielles. dition INRS ED 656, 3
e
dition, juin 1986.
Salvendy G. (d.): Handbook of human factors. John Wiley and sons, New York,
1987.
La norma concluye con un ANEXO NACIONAL en el que se informa de como las normas
europeas EN citadas al hablar de Otras reglamentaciones y en el anexo de Bibliografa,
estn admitidas como UNE en las fechas que se indican en la tabla siguiente:
Norma EN Ttulo Norma UNE
EN563
Seguridad de las mquinas. Temperatura de superficies
accesibles. Datos ergonmicos para establecer los valores de las
temperaturas lmites de las superficies calientes.
UNE-EN563:1996
CR 1030-2
Vibraciones mano-brazo. Directrices para la reduccin de los
riesgos de las vibraciones. Parte 2: Medidas de gestin en el
puesto de trabajo.
UNE-CR 1030-2:1997
EN292-2
Seguridad de las mquinas. Conceptos bsicos. Principios
generales para el diseo. Parte 2: Principios y especificaciones
tcnicas.
UNE-EN292-2:1993
prEN1033
Vibraciones mano-brazo. Medida en laboratorio de las vibraciones
en la superficie de las empuaduras de las mquinas guiadas
manualmente. Generalidades
UNE-EN1033:1996
EN28662-1
Herramientas mecnicas porttiles de mano. Medida de las
vibraciones en la empuadura. Parte 1: Generalidades.
UNE-EN28662-1:1994
TEMA 2 NOTACINY DEFINICIONES
Notacin y
Definiciones
ABSORBEDOR DINMICO DE VIBRACIONES o AMORTIGUADOR DINMICO:
se trata de un sistema mecnico masa-resorte(-amortiguador) que se aade al
sistema a estudio, disendolo de tal forma que las frecuencias naturales del
sistema resultante se encuentren alejadas de la frecuencia de excitacin. La
seleccin de la masa m2 y la rigidez k2 del absorbedor se realiza de forma que:
1 1 2 2
2
m k m k = =
siendo la frecuencia de excitacin que coincide, o casi, con la frecuencia natural
del sistema original:
1 1
2
m k =
AMORTIGUAMIENTO CRTICO: parmetro intrnseco de un sistema de un grado
de libertad amortiguado. Su valor es: = m 2 c , siendo m la masa del sistema y
su frecuencia natural.
AMORTIGUAMIENTO PROPORCIONAL: se denomina as a aquella hiptesis de
modelizacin del amortiguamiento que permite desacoplar las ecuaciones del
movimiento de sistemas de N gdl. En tal caso, la matriz [C] debe poder ser
diagonalizada junto con [K] y [M]. Por ello, en la expresin que se adopte para [C]
debern intervenir [K] y [M]. As, [C] ser diagonalizable cuando pueda ser
expresada como combinacin lineal de las matrices de rigidez e inercia:
[ ] [ ] [ ] K M C
1 0
+ =
AMORTIGUAMIENTO RELATIVO o RELACIN DE AMORTIGUAMIENTO:
relacin de amortiguamiento () de un sistema es el cociente entre el
amortiguamiento del sistema c y el valor de su amortiguamiento crtico ( c ):
= =
m 2
c
c
c
ANLISIS MODAL: es el proceso de determinacin de las caractersticas dinmicas
inherentes a un sistema mecnico y necesarias para la posterior formulacin de un
modelo matemtico del comportamiento dinmico de dicho sistema. Esta
modelizacin dinmica se lleva a cabo en base a los parmetros modales
(frecuencias naturales, modos naturales de vibracin y relaciones de
amortiguamiento) propios del sistema, y que dependen de la distribucin de sus
caractersticas de masa, rigidez y amortiguamiento.
ANTIRESONANCIA: fenmeno que tiene lugar cuando la amplitud de vibracin de
la mquina o sistema mecnico es cero.
COORDENADAS NATURALES: Es el sistema de coordenadas resultante de
aplicar al sistema mecnico a estudio un cambio de coordenadas basado en la
matriz de modos [ ] X :
{ } [ ] { } x
~
X x =
En estas nuevas coordenadas { } x
~
, el sistema de N ecuaciones diferenciales con N
incgnitas se desacopla y transforma en N ecuaciones de una sola incgnita; es
decir, en N problemas de 1 gdl.
DESALINEAMIENTO: El desalineamiento es una de las principales causas de
avera en las mquinas. Se suele hablar de desalineamiento en los casos de ejes
de una mquina unidos entre s mediante un acoplamiento, pudiendo presentarse
cuando los ejes la mquina son paralelos entre s estando en el mismo plano
(desalineamiento paralelo) o cuando los ejes no son paralelos entre s
(desalineamiento angular).
DESEQUILIBRIO: El desequilibrio constituye la principal causa de avera de tipo
mecnico en mquinas rotativas. Este fenmeno es debido a la distribucin no
uniforme de masas sometidas a rotacin.
DESGASTE: El desgaste mecnico constituye otra de las causas frecuentes de
avera en elementos de mquinas debindose a la friccin existente entre diversas
partes de los componentes de las mquinas, como por ejemplo entre el eje y el
metal de un casquillo antifriccin de un cojinete, o entre una parte del rotor y la
carcasa de un motor elctrico.
DESPLAZAMIENTO ESTTICO: es el desplazamiento que tendra lugar en un
sistema de un grado de libertad de rigidez k y sometido a la accin de una carga f0
aplicada estticamente (frecuencia de excitacin = 0). Su valor es: f0/k.
EXCITACIN SSMICA: se dice que se est ante un caso de excitacin ssmica
cuando las vibraciones de un sistema mecnico analizado no vienen generadas por
la aplicacin externa de unas cargas exteriores que sean funcin conocida del
tiempo, sino por unos movimientos conocidos (al menos hasta cierto punto) del
soporte o base sobre la que se encuentra el sistema. Los terremotos y la
transmisin de vibraciones de sistema a otro, son ejemplos significativos de este
tipo de solicitaciones.
FACTOR DE AMPLIFICACIN DINMICA (D): es la relacin existente entre la
amplitud de las vibraciones de un sistema de un grado de libertad sometido a una
excitacin de tipo armnico y el desplazamiento esttico (cuando la carga es
aplicada estticamente). El valor de D es:
( ) ( )
2
2
2
2 1
1
D
+
=
FRECUENCIA DE ADQUISICIN DE DATOS: La frecuencia de adquisicin de
datos viene dada por la necesidad de establecer una base de datos que de lugar al
conocimiento tanto de las condiciones iniciales de funcionamiento de una mquina,
como de la tendencia de las averas y tiempo estimado para que estas se
presenten. La frecuencia de adquisicin de datos vara desde 2 hasta 10 semanas
por ciclo segn el tipo de mquina.
FRECUENCIA DE EXCITACIN: Es la frecuencia (Hz) asociada a una accin
exterior actuante sobre el sistema mecnico a estudio y que vara armnicamente
en un problema de vibraciones forzadas debidas a una excitacin armnica. Si es
la frecuencia natural del sistema y la de excitacin, a la relacin entre ambas
frecuencias se le llama : = .
FRECUENCIA NATURAL (frecuencia propia): En sistemas mecnicos de 1 gdl es
la frecuencia del movimiento armnico que resulta al introducir un desplazamiento
y/o una velocidad inicial a un sistema de un grado de libertad, que est en posicin
de equilibrio, y dejarlo vibrar libremente sin amortiguamiento (problema de
vibraciones libres no amortiguadas). Su valor es:
m k = (Hz)
En sistemas con N grados de libertad, cada modo natural de vibracin (vector
propio) tendr una frecuencia natural (valor propio) asociada que ser la del
movimiento armnico resultante al desplazar los nudos del sistema respecto de su
posicin de equilibrio esttico en la forma del modo natural correspondiente. Cada
frecuencia natural ser el cociente entre la rigidez modal y la inercia modal
correspondiente:
r r
2
r
m k =
En cualquier caso, la o las frecuencias naturales constituyen un parmetro modal
intrnseco al sistema y slo dependern de la rigidez (k) e inercia (m) del sistema (y
de su distribucin por el sistema en el caso del N gdl), pero no del tiempo ni de las
condiciones iniciales. Sean cuales sean estas condiciones iniciales, el sistema
siempre tendr la misma o mismas frecuencia.
FRECUENCIA NATURAL AMORTIGUADA: frecuencia del movimiento armnico
que resulta al introducir un desplazamiento y/o una velocidad inicial a un sistema de
un grado de libertad amortiguado, que est en posicin de equilibrio, y dejarlo vibrar
libremente (problema de vibraciones libres amortiguadas). Su valor es:
2
D
1 = (Hz)
No es la frecuencia natural, pero cabe esperar que sea muy parecida si la relacin
de amortiguamiento () es pequea.
FUNCIN DE TRANSFERENCIA(funcin compleja de respuesta en frecuencia):
dado un sistema de 1 grado de libertad sometido a una excitacin armnica:
( )
t i
0
e f t f

=
la Funcin de Transferencia - ( ) H - es aquella funcin, tal que la respuesta del
sistema ante dicha solicitacin puede expresarse:
( ) ( )
t i
0
e f H t x

=
El valor de ( ) H es:
( )
i 2 1
k 1
H
2
+
=
GRADOS DE LIBERTAD (GDL): o coordenadas generalizadas de un sistema
mecnico son los parmetros independientes que definen la posicin y la
configuracin deformada de dicho sistema.
INERCIA MODAL (mr): escalar asociado al modo natural de vibracin r y obtenido
del triple producto { } [ ]{ }
rs r
r
T
s
m X M X = .
MATRIZ DE AMORTIGUAMIENTO [C]: Est constituida por los coeficientes de
amortiguamiento c
ij
: fuerza que hay que aplicar segn el grado de libertad i para
que aparezca una velocidad unidad segn el grado de libertad j y cero segn todos
los dems grados de libertad.
MATRIZ DE INERCIA [M]: Est constituida por los coeficientes de inercia m
ij
:
fuerza que hay que aplicar segn el grado de libertad i para producir una
aceleracin unidad segn el grado de libertad j y cero segn todos los dems
grados de libertad.
MATRIZ DE MODOS [ ] X : matriz cuyos vectores columnas son los modos naturales
de vibracin. En virtud de las propiedades de ortogonalidad de los modos, se
cumple que:
{ } [ ]{ }
rs r
r
T
s
m X M X = y { } [ ]{ }
rs r
r
T
s
k X K X =
donde mr, y kr, son las llamadas inercia y rigidez modal.
Si los modos se dicen normalizados con respecto a la matriz de inercia, ello
equivale a escalar los modos haciendo que mr = 1 para todos ellos. En tal caso, la
condicin de ortogonalidad asociada a la matriz de rigidez tomar la forma:
{ } [ ]{ }
rs
2
r
r
T
s
X K X =
MATRIZ DE RIGIDEZ [K]: Est constituida por los coeficientes de rigidez k
ij
:
fuerza que hay que aplicar segn el grado de libertad i para producir un
desplazamiento unidad segn el grado de libertad j, y cero segn todos los dems
grados de libertad.
MATRIZ DE TRANSFERENCIA [H( )]: Es una matriz que juega en los sistemas
con N grados de libertad el mismo papel que la funcin de transferencia juega en
los sistemas con 1 grado de libertad: la respuesta de un sistema con N grados de
libertad ante una excitacin armnica se obtiene multiplicando el vector de
amplitudes de las fuerzas excitadoras por la matriz de transferencia:
( ) { } { } ( ) [ ] { }
t i
0
t i
e f H e X t x

= =
Si las fuerzas de excitacin {f(t)} no son armnicas, pero admiten transformada de
Fourier (TDF), el vector {f(t)} podr expresarse como suma de infinitas componentes
armnicas de frecuencias distintas, y la matriz de transferencia [H()] relacionar
directamente la TDF de la excitacin y de la respuesta:
( ) { } ( ) [ ] ( ) { } = F H X
La matriz de transferencia puede expresarse en funcin de los modos y frecuencias
de vibracin (en el caso en que no exista amortiguamiento) en la forma:
( ) [ ]
{ } { }
=

=
n
1 r
2
r
2
r
T
r r
1 k
X X
H
MODO NATURAL DE VIBRACIN: Los modos naturales de vibracin de un
sistema mecnico no son otra cosa sino los posibles movimientos armnicos que
pueden tener lugar en el sistema en condiciones de excitacin nula. Habr tantos
modos naturales como grados de libertad tenga el sistema. Al tratarse de un
problema de vibraciones libres, vendrn dados (cuando no haya amortiguamiento)
por la resolucin del sistema de ecuaciones:
[ ] [ ] ( ) { } { } 0 X K M
2
= +
problema de valores y vectores propios generalizado en el que los vectores propios
son los modos naturales.
Cada modo (vector propio) establece la relacin existente entre las amplitudes de
los movimientos armnicos sncronos (cuando no se considera la presencia de
amortiguamiento) de los diferentes grados de libertad del sistema.
Si se desplaza el sistema respecto de su posicin de equilibrio esttico en la forma
de un modo natural o vector propio { }
i
X , el sistema comienza a oscilar
armnicamente alrededor de dicha posicin de equilibrio, siendo la posicin
adoptada por el sistema en cualquier instante de tiempo el resultado de multiplicar
el modo natural correspondiente por un determinado valor escalar. Estas
oscilaciones se producen a la frecuencia natural (i) asociada ese modo.
MOVIMIENTO ARMNICO SNCRONO: movimiento que tiene lugar en un sistema
constituido por dos o ms masas y caracterizado por que todas ellas vibran, en
fase, con la misma frecuencia.
NORMALIZAR LOS MODOS: Como las amplitudes de un modo natural de
vibracin no estn determinadas ms que en la relacin existente entre ellas, es
una prctica habitual normalizarlos con respecto a la matriz de inercia haciendo que
la inercia modal sea igual a la unidad para todos ellos de forma que se cumpla:
{ } [ ] { } 1 X M X
j
T
j
= j = 1, , N
NUDOS: conjunto de puntos empleados para llevar a cabo la discretizacin de un
sistema continuo. Los grados de libertad que se consideren en esos puntos
(habitualmente los desplazamientos) sern los grados de libertad del problema. Un
sistema con N gdl es aqul que precisa de N parmetros o coordenadas para que
su posicin y configuracin deformada quede definida. La hiptesis de
discretizacin realizada para pasar del sistema continuo a uno de N gdl implica que
el desplazamiento de un punto cualquiera puede ser calculado a partir de los
desplazamientos de dichos nudos.
RGIMEN ESTACIONARIO: un sistema dinmico se dice que est en rgimen
estacionario cuando su variacin con el tiempo reviste un carcter peridico. Todas
las variables que caracterizan el problema repiten valores cada T segundos
(T=periodo).
RGIMEN TRANSITORIO: un sistema dinmico se dice que est en rgimen
transitorio cuando la dependencia temporal de las variables del problema es
arbitraria o carece del carcter peridico.
RESONANCIA: se dice que un sistema est en condicin de resonancia o que tiene
lugar un fenmeno de resonancia, cuando la frecuencia de la excitacin que acta
sobre el mismo ( ) coincide con alguna de sus frecuencias naturales (). Es decir,
en el caso de sistemas con 1 gdl, en la resonancia =1. Para frecuencias de
excitacin prximas a alguna frecuencia natural, la amplitud del desplazamiento
resultante puede ser varias veces el desplazamiento esttico que se obtendra
aplicando estticamente una fuerza de la misma amplitud. As mismo, en la
resonancia, el desfase de la respuesta del sistema respecto a la excitacin es
siempre de 90 (independientemente del valor del amortiguamiento relativo ).
RIGIDEZ MODAL (kr): escalar asociado al modo natural de vibracin r y obtenido
del triple producto { } [ ]{ }
rs r
r
T
s
k X K X = .
SISTEMA CONTINUO: sistema mecnico que precisa de un nmero infinito de
grados de libertad para determinar su posicin deformada.
SISTEMA DISCRETO: sistema mecnico cuya posicin deformada puede
determinarse mediante un nmero finito de grados de libertad.
TRANSMISIBILIDAD(Tr): puede definirse como el cociente entre la amplitud de la
fuerza transmitida por un sistema y la de la fuerza de excitacin que se introduce en
el mismo.
Al analizar el problema de la transmisin de vibraciones de un sistema mecnico a
su base o soporte, se define el concepto de transmisibilidad como la relacin entre
el mdulo de la fuerza transmitida al soporte Ft y el mdulo de la fuerza excitadora
f0. Recordando la definicin del Factor de Amplificacin Dinmica (D):
( )
2
0
t
r
2 1 D
f
F
T + = =
Al analizar el problema de la transmisin de vibraciones de una base o soporte a su
sistema mecnico, se define el concepto de transmisibilidad como la relacin entre
la amplitud del desplazamiento del sistema de masa m y la del desplazamiento de la
base. La expresin correspondiente en este caso para Tr sigue siendo la misma.
VIBRACIONES ALEATORIAS: vibraciones que tienen lugar debido a la aplicacin
sobre el sistema de unos esfuerzos exteriores de los que, como mucho, todo lo que
se puede aspirar a conocer es algunos valores estadsticos tales como su valor
medio, su varianza, su composicin en frecuencia, etc.
VIBRACIONES DETERMINISTAS: vibraciones que tienen lugar debido a la
aplicacin sobre el sistema de unos esfuerzos exteriores conocidos.
VIBRACIONES FORZADAS: vibraciones que tienen lugar debido a la presencia de
fuerzas exteriores variables con el tiempo actuando sobre el sistema - f(t) 0 -.
VIBRACIONES LIBRES: vibraciones que tienen lugar en ausencia de fuerzas
exteriores - f(t) = 0 - y slo son debidas a unas determinadas condiciones iniciales
de desplazamiento y/o velocidad - ( ) ( )
0 0 0 0
t x x , t x x

= = -.
U
UUN
NNI
II V
VVE
EER
RRS
SSI
II D
DDA
AAD
DD P
PP
B
BBL
LL I
II C
CCA
AA D
DDE
EE N
NNA
AAV
VVA
AAR
RRR
RRA
AA
N
NNA
AAF
FFA
AAR
RRR
RRO
OOA
AAK
KKO
OO U
UUN
NNI
II B
BBE
EER
RRT
TTS
SSI
II T
TTA
AAT
TTE
EE P
PPU
UUB
BBL
LL I
II K
KKO
OOA
AA
D DD DEPARTAMENTO DE EPARTAMENTO DE EPARTAMENTO DE EPARTAMENTO DE I II INGENIERA NGENIERA NGENIERA NGENIERA M MM MECNICA ECNICA ECNICA ECNICA
E EE ENERGTICA Y DE NERGTICA Y DE NERGTICA Y DE NERGTICA Y DE M MM MATERIALES ATERIALES ATERIALES ATERIALES
I II INGENIARITZA NGENIARITZA NGENIARITZA NGENIARITZA M MM MEKANIKOA EKANIKOA EKANIKOA EKANIKOA E EE ENERGETIKOA NERGETIKOA NERGETIKOA NERGETIKOA
ETA ETA ETA ETA M MM MATERIALEEN ATERIALEEN ATERIALEEN ATERIALEEN S SS SAILA AILA AILA AILA
ELEMENTOS DE MQUINAS ELEMENTOS DE MQUINAS ELEMENTOS DE MQUINAS ELEMENTOS DE MQUINAS
Y YY Y
VIBRACIONES VIBRACIONES VIBRACIONES VIBRACIONES
J ESS M PINTOR BOROBIA
DR. INGENIEROINDUSTRIAL
DPTO. DE INGENIERA MECNICA
ENERGTICA Y DE MATERIALES
INDICE
INDICE
Indice
INDICE
INDICE
1. INTRODUCCIN
1.1 Introduccin.
1.2 Concepto de vibracin.
1.3 Concepto de grado de libertad: sistemas continuos y discretos.
1.4 Modelizacin de un sistema mecnico.
1.5 Sistemas lineales y sistemas no lineales.
1.6 Sistemas definidos y sistemas semidefinidos.
1.7 Vibraciones libres y vibraciones forzadas.
1.8 Planteamiento de las ecuaciones del sistema.
2. NOTACIN Y DEFINICIONES
3. SISTEMAS DE 1 GRADO DE LIBERTAD
3.1 Introduccin.
3.2 Componentes del sistema discreto bsico de un grado de libertad.
3.3 Vibraciones libres en sistemas de 1 gdl.
3.3.1 Vibraciones libres no amortiguadas.
3.3.2 Vibraciones libres con amortiguamiento viscoso.
3.4 Vibraciones forzadas en sistemas de 1 gdl.
3.4.1 Excitacin ssmica.
3.4.2 Excitaciones armnicas.
3.4.3 Funcin de Transferencia.
3.4.4 Factor de Amplificacin Dinmica.
3.4.5 Excitaciones impulso, escaln o rampa.
3.4.6 Excitacin de tipo general: Integral de convolucin.
4. SISTEMAS DE 2 GRADOS DE LIBERTAD
4.1 Introduccin.
4.2 Ecuaciones del movimiento: Formulacin matricial.
4.3 Vibraciones libres no amortiguadas. Modos de vibracin.
4.4 Coordenadas naturales. Introduccin al Anlisis Modal.
4.5 Vibraciones forzadas. Condiciones de resonancia.
INDICE
5. SISTEMAS DE N GRADOS DE LIBERTAD
5.1 Planteamiento matricial.
5.1.1 Matrices de rigidez, inercia y amortiguamiento
5.2 Vibraciones libres de sistemas no amortiguados.
5.2.1 Apndice de Algebra Lineal: Problema de VVPP.
5.2.2 Vibracin del sistema segn un modo de vibracin.
5.3 Vibraciones forzadas en sistemas no amortiguados.
5.3.1 Excitacin de un solo modo de vibracin del sistema.
5.4 Vibraciones en sistemas amortiguados.
5.4.1 Sistemas con amortiguamiento proporcional.
5.4.2 Sistemas con amortiguamiento no proporcional: integracin paso a paso.
5.4.3 Vibraciones forzadas en sistemas con amortiguamiento no proporcional:
matriz de transferencia.
5.5 Anlisis de Fourier
5.6 Anlisis Modal.
5.6.1 Concepto.
5.6.2 Fundamentos tericos.
5.6.3 Ejemplo de resonancia: Puente de Tacoma.
5.7 Mtodos aproximados.
5.7.1 Mtodos de Condensacin.
5.7.2 Mtodos de sntesis de componentes.
6. CONTROL DE VIBRACIONES
6.1 Introduccin y metodologas.
6.2 Control de las frecuencias naturales.
6.3 Introduccin de amortiguamiento.
6.4 Aislamiento de vibraciones: Transmisibilidad.
6.4.1 Reduccin de la fuerza transmitida a la base.
6.4.2 Reduccin de la fuerza transmitida por la base al sistema.
6.4.3 Consideraciones prcticas sobre la transmisibilidad.
6.5 Aislamiento de impactos.
6.6 Absorbedores dinmicos de vibraciones.
6.6.1 Absorbedor dinmico de vibraciones sin amortiguamiento.
6.6.2 Absorbedor dinmico de vibraciones con amortiguamiento.
INDICE
7. NORMATIVA SOBRE VIBRACIONES
7.1 Introduccin.
7.2 Tipos de normas.
7.3 Tipos de maquinaria.
7.4 Normas sobre la instrumentacin y sistemas de medida.
7.5 Normas y guas sobre la severidad de las vibraciones.
7.5.1 Carta de Rathbone.
7.5.2 Normas ISO.
7.6 Normativa de carcter nacional.
8. VIBRACIONES EN MQUINAS. MANTENIMIENTO
PREDICTIVO
8.1 Anlisis de vibraciones para el mantenimiento predictivo.
8.2 Causas de las vibraciones en las mquinas.
8.3 Parmetros para la monitorizacin de maquinaria de produccin.
8.3.1 Mquinas rotativas.
8.3.2 Mquinas con movimiento alternativo.
8.3.3 Mquinas con movimiento lineal.
8.4 Dinmica de mquinas.
8.4.1 Cojinetes.
8.4.1.1 Rodamientos.
8.4.1.2 Cojinetes de casquillo
8.4.2 Engranajes.
8.4.3 Alabes y palas.
8.4.4 Correas de transmisin
8.4.5 Velocidades de funcionamiento: nominales y crticas.
8.5 Causas ms comunes de fallo.
8.5.1 Desequilibrado.
8.5.2 Desalineamiento.
8.5.3 Falta de apriete en elementos de unin.
8.5.4 Desgaste mecnico.
8.6 Causas ms comunes de avera en mquinas de produccin
8.6.1 Motores elctricos.
INDICE
8.6.2 Cajas de cambio.
8.6.3 Ventiladores y soplantes.
8.6.4 Compresores.
8.6.5 Bombas.
8.6.6 Lneas de proceso continuo.
9. BIBLIOGRAFA
9.1 Teora de vibraciones mecnicas.
9.2 Teora y prctica del Anlisis Modal.
9.3 Mantenimiento predictivo
A. ANEXO: ANLISIS DE FOURIER
A.1 Introduccin.
A.2 Series de Fourier.
A.2.1 Forma exponencial compleja de la Serie de Fourier.
A.2.2 Valor cuadrtico medio de una seal peridica.
A.2.3 Respuesta de un sistema de 1 gdl ante una fuerza peridica.
A.3 Integral de Fourier.
A.3.1 Simetra de la Transformada de Fourier.
A.1.2 Transformada de Fourier de una funcin peridica.
A.3.3 Teorema de Convolucin.
A.3.4 Convolucin con la funcin impulso (t-a).
A.3.5 Ejemplos y tabla de Transformadas de Fourier.
A.3.5.1 Ejemplo 1: TDF de una funcin constante.
A.3.5.2 Ejemplo 1: TDF de un pulso rectangular.
A.1.1.3 Ejemplo 1: TDF de un tren de impulsos.
A.3.6 Transformada de Fourier Finita (TDFF).
A.3.7 Densidad espectral.
A.3.8 Respuesta de un sistema de 1 gdl ante una fuerza cualquiera por el mtodo
de la TDF.
A.4 Transformada de Fourier discreta (TDFD).
A.4.1 Concepto de TDFD
A.4.2 Propiedades de la TDFD.
A.4.3 Teorema de la Convolucin discreta.
INDICE
A.4.4 Errores de la TDFD.
A.4.4.1 Aliasing.
A.4.4.2 Leakage.
A.5 Transformada Rpida de Fourier (FFT).
TEMA 8 VIBRACIONES EN MQUINAS. MANTENIMIENTO PREDICTIVO
3 3 D DE E I IN NG GE EN NI IE ER R A A I IN ND DU US ST TR RI IA AL L
E EL LE EM ME EN NT TO OS S D DE E M M Q QU UI IN NA AS S Y Y V VI IB BR RA AC CI IO ON NE ES S - 8.1 -
Vibraciones en
mquinas.
Mantenimiento
predictivo
8.1 Introduccin
El anlisis y monitorizado de vibraciones son dos de las herramientas ms usuales para
prevenir incipientes problemas mecnicos relacionados con los procesos de fabricacin en
cualquier planta productiva, no limitndose slo a las mquinas rotativas. Hasta hace poco,
eran excluidas del anlisis de vibraciones las mquinas con velocidades de funcionamiento
bajas, as como las lneas de proceso continuo especialmente complejas. No obstante, en
la actualidad se utilizan tcnicas de anlisis de vibraciones en mquinas cuyas velocidades
nominales son del orden de hasta 6 r.p.m.
La figura representa el esquema general correspondiente a la gestin de un sistema de
mantenimiento predictivo. El primer objetivo de todo sistema de mantenimiento basado
en el monitorizado de las condiciones de funcionamiento de las mquinas es evitar las
paradas no programadas. Desde esta perspectiva, el monitorizado de los parmetros
relacionados con el estado de las mquinas, puede permitir planificar las acciones
correctivas de forma que se minimicen dichos tiempos muertos.
Por otra parte, para obtener el mximo beneficio de la adopcin de las tcnicas de
mantenimiento predictivo, stas deben de ser integradas de forma apropiada dentro del
plan de gestin de la planta o instalaciones industriales correspondientes, con la necesaria
consideracin de:
La compatibilidad desde el punto de vista operacional.
Los posibles mtodos de aplicacin.
El grado de preparacin requerido para el personal involucrado.
El valor intrnseco de la informacin obtenida.
La manera en que dicha informacin ha de ser utilizada.
La forma de recuperar al mximo las inversiones llevadas a cabo.
Todos estos aspectos pueden ser llevados a cabo mediante la aplicacin de una serie de
mdulos de gestin recogidos de forma grfica en la figura siguiente. La progresiva
introduccin de los mismos en el funcionamiento de los diferentes departamentos de la
empresa permitir que las tcnicas de mantenimiento predictivo alcancen su pleno
desarrollo.
8.2 Anlisis de vibraciones
para el mantenimiento
predictivo de mquinas
Hay que tener en cuenta que todas las mquinas vibran debido a las tolerancias inherentes
a cada uno de sus elementos constructivos. Estas tolerancias proporcionan a una
mquina nueva una vibracin caracterstica bsica respecto a la cual se pueden
comparar futuras vibraciones. Mquinas similares funcionando en buenas condiciones
tendrn vibraciones caractersticas similares que diferirn unas de otras principalmente por
sus tolerancias de construccin.
Un cambio en la vibracin bsica de una
mquina, suponiendo que est
funcionando en condiciones normales,
ser indicativo de que algn defecto
incipiente se est dando en alguno de sus
elementos, provocando un cambio en las
condiciones de funcionamiento de la
misma.
Diferentes tipos de fallos dan lugar a
diferentes tipos de cambios de la
vibracin caracterstica de la mquina,
pudiendo ayudar a determinar tanto la
fuente del problema, como advirtiendo de
su presencia.
8.3 Parmetros para la
monitorizacin de
maquinaria de
produccin
MQUINAS ROTATIVAS
Muchos programas de anlisis de vibraciones se limitan al estudio de mquinas como
bombas y ventiladores. Sin embargo, el monitorizado y el anlisis de vibraciones pueden
extenderse tambin a maquinaria rotativa ms compleja, as como a una gran variedad de
sistemas en procesos continuos. Por ello, la clasificacin de mquinas rotativas debera
incluir bombas, ventiladores, compresores, generadores, mquinas de papel y una gran
variedad de mquinas de procesos continuos ms.
Por definicin, un TREN DE MAQUINARIA consiste en una fuente de potencia (motor
elctrico, turbina de vapor, ...), unos acoplamientos intermedios (correas, embragues, cajas
de cambio, ...) y toda una serie de elementos mviles como bombas, ventiladores y dems
componentes que pueden intervenir en procesos continuos.
Todo elemento de un tren de maquinaria genera una serie de fuerzas dinmicas durante el
funcionamiento de la mquina. Cada una de estas fuerzas dar lugar a frecuencias de
vibracin que identificarn a los diferentes componentes de la mquina. Desde el momento
en que todos los componentes de una mquina estn unidos entre s, las frecuencias de
vibracin de cada uno de los componentes de la mquina se transmitirn a la totalidad de
la misma. Sin embargo, el monitorizado de las frecuencias de vibracin en puntos
especficos de la mquina puede ayudar a aislar e identificar el componente defectuoso.
Si se desea obtener un mximo beneficio y un ptimo diagnstico del programa de
monitorizado de vibraciones se debe monitorizar y evaluar la mquina en su conjunto. En
este sentido, muchos programas se encuentran muy limitados por el monitorizado de cada
elemento de la mquina por separado, limitndose en gran medida la posibilidad de
detectar de una manera incipiente los problemas en la mquina. Cmo determinar, por
ejemplo, que los ejes de un motor y de su carga estn desalineados si no se puede
comparar la frecuencia de vibracin del sistema a ambos lados del acoplamiento. Es
absolutamente imprescindible por ello conocer la dinmica de la mquina para poder
establecer una base de datos adecuada en la que estn contemplados los rangos de
vibracin de la mquina, los lmites de alarma y los parmetros de anlisis sobre los cuales
se pueda establecer el grado de degradacin de la mquina, y la raz de los problemas
incipientes en la misma.
MQUINAS CON MOVIMIENTO ALTERNATIVO
El anlisis de vibraciones es tambin directamente aplicable a maquinaria con movimiento
alternativo, aunque para este tipo de mquinas deber utilizarse una lgica distinta de
diagnstico. Al contrario de lo que ocurre con las mquinas rotativas, los modos de
vibracin generados por las mquinas con movimiento alternativo no son los
armnicos simples de la velocidad de un eje de una mquina rotativa.
Por ejemplo, un motor de dos tiempos completa su ciclo cuando el rbol de la manivela da
una vuelta entera. Este tipo de solicitaciones generan armnicos simples; sin embargo, los
esfuerzos adicionales asociados al fenmeno de la combustin dan lugar una serie de
componentes de vibracin mucho ms fuertes en el segundo armnico de la velocidad del
rbol de la manivela.
Por otro lado, en mquinas con movimiento alternativo de cuatro tiempos, el cigeal debe
girar los 720 (2 vueltas) antes de completar todas las solicitaciones, de ah que pocas
frecuencias de vibracin puedan ser armnicos directos de la velocidad del cigeal.
En consecuencia, un anlisis completo de la maquinaria de movimiento alternativo requiere
tener en cuenta un anlisis del dominio en el tiempo. En este tipo de maquinaria tanto los
datos del dominio en frecuencia como los del dominio en el tiempo deben tomarse en
relacin con el ngulo de fase del cigeal. Posteriormente, evaluando exactamente cmo
estn relacionados los componentes especficos de la vibracin con el ngulo de fase del
cigeal, puede llegar a determinarse la fuente de cada vibracin.
MQUINAS CON MOVIMIENTO LINEAL
La maquinaria con movimiento lineal tiene tambin un modelo repetible de fuerzas y
movimiento por lo que el anlisis de vibraciones puede emplearse igualmente para analizar
este tipo de mquinas. La relacin existente entre los modos de vibracin y el movimiento
lineal es la clave para analizar estas mquinas.
Para este tipo de mquinas, el anlisis de vibraciones en el dominio del tiempo es ms
apropiado. Dado que las fuerzas y modos de vibracin producidos por la mayora de las
mquinas de movimiento lineal no se vuelven a repetir con cada rotacin de un eje, no es
necesario el anlisis en dominio de la frecuencia para una evaluacin segura.
8.4 Dinmica de mquinas
COJINETES
En la maquinaria moderna, que funciona a velocidades y cargas relativamente grandes,
uno de los primeros factores que determina la vida operativa del accionamiento de la
mquina es la apropiada seleccin y diseo de sus cojinetes.
Como todo sistema mecnico debe tener algn tipo de cojinete, la primera indicacin de
los problemas mecnicos se desarrollar en el campo de vibracin de los cojinetes
de la mquina. Suelen ser por diseo el eslabn ms dbil en la mayor parte de la
maquinaria, constituyendo habitualmente el primer punto de fallo. Por ello, resulta de
especial inters disponer de un buen conocimiento de la problemtica del diseo de
cojinetes, as como de su dinmica operativa.
Los cojinetes pueden clasificarse en dos categoras: de elementos rodantes
(RODAMIENTOS) y de camisa (CASQUILLOS). Los dos tipos tienen caractersticas
operativas y modos de fallo propios que pueden ser controlados mediante tcnicas de
anlisis vibratorio.
Rodamientos
Los rodamientos (de bolas o rodillos) se
han venido utilizando en la mayor parte de
las aplicaciones a alta velocidad y en la
mayora de la ms pequea maquinaria de
proceso.
Los principales componentes de un
rodamiento incluyen:
Pista exterior.
Pista interior.
Caja.
Elementos de rodadura.
Los elementos de rodadura pueden ser tanto bolas como rodillos, y las posibles
configuraciones, en funcin del tipo de esfuerzos a que van a estar sometidos, dan lugar a
un gran nmero de posibles configuraciones como puede apreciarse en la figuras:
Rodamientos de bolas Rodamientos de rodillos
El comportamiento general del rodamiento est determinado por la interaccin entre sus
elementos. Los contactos entre los elementos de rodadura y las pistas o cajas son los
sometidos a mayores cargas, de ah que los fallos por fatiga estn principalmente
motivados por esta interaccin. Los contactos entre elementos de rodadura y caja y los
contactos entre pistas y caja son generalmente de naturaleza dinmica ya que constituyen
una serie de choques de corta duracin y alta velocidad.
Existen otros muchos factores
que afectan a la vida normal del
rodamiento, tal y como se
aprecia en la figura adjunta; no
obstante, aqu se limitar la
discusin a los factores
mecnicos que pueden
emplearse para predecir el fallo
del rodamiento.
El punto de partida para el monitorizado de fallos en este tipo de elementos es
RODAMIENTOS DEFECTUOSOS GENERAN FRECUENCIAS DE VIBRACIN A LAS
VELOCIDADES DE ROTACIN DE CADA COMPONENTE y cada una de esas
frecuencias puede ser calculada y registrada haciendo uso de tcnicas rutinarias de
anlisis vibratorio. Dichas frecuencias rotacionales estarn relacionadas, por tanto, con el
movimiento de los elementos de rodadura, caja y pistas; incluyendo el giro de bolas o
rodillos, la rotacin de la caja y la frecuencia de paso de bolas o rodillos:
La FRECUENCIA DE GIRO DE BOLAS O
RODILLOS (BSF) est originada por la rotacin
de cada bola o rodillo alrededor de su propio eje:
|
.
|
|
.
|
=
2
D
d
1
d
D
N 5 . 0 BSF
Dado que el defecto de la bola o rodillo contacta con las pistas interior y exterior en
cada una de sus revoluciones completas, la frecuencia del defecto de la bola ser
dos veces la BSF o frecuencia rotacional.
La FRECUENCIA DE ROTACIN DE LA CAJA (FTF), por ejemplo, la frecuencia
fundamental del accionamiento, puede calcularse como:
|
.
|
=
D
d
1 N 5 . 0 FTF
Un defecto en la pista exterior del rodamiento
puede calcularse usando el PASO EN LA PISTA
EXTERIOR (BPFO):
|
.
|
=
D
d
1 Nn 5 . 0 BPFO
Tambin puede darse el caso, por ejemplo, de dos
defectos simultneos en la pista exterior
(simtricos o no), tal y como puede apreciarse en
la figura.
La frecuencia de defecto en la pista interior o
PASO DE BOLA EN PISTA INTERIOR (BPFI)
puede calcularse como:
|
.
|
+ =
D
d
1 Nn 5 . 0 BPFI
Expresiones todas ellas en las que:
N = velocidad del eje en revoluciones por segundo.
D = dimetro medio del rodamiento en pulgadas.
d = dimetro de las bolas o rodillos en pulgadas.
n = nmero de bolas o rodillos.
Muchos fabricantes de rodamientos han simplificado los clculos de estas frecuencias de
defecto suministrando una gua de referencia. Esta gua da una constante (p.e. valor) para
cada una de las frecuencias de defecto de los distintos rodamientos fabricados por el
vendedor que ha de multiplicarse por la velocidad de rotacin real del eje de la mquina
para obtener las frecuencias de defecto nico.
Las frecuencias de rotacin y defecto pueden surgir como resultado de defectos
reales del rodamiento o por cargas inducidas bien por la mquina o bien por el
proceso. El desequilibrio, la desalineacin y las cargas anormales amplificarn las
frecuencias especficas del rodamiento que debe absorber la carga. Por ejemplo:
Una carga lateral excesiva creada por una tensin excesiva en una correa
amplificar la frecuencia de rotacin de la bola (BSF) y ambas frecuencias de paso
de bola (BPFO y BPFI).
La desalineacin de la misma correa amplificar la frecuencia de caja (FTF).
Las frecuencias de vibracin que permiten definir incipientes problemas del rodamiento
pueden identificarse fcilmente con tcnicas de registro de banda estrecha:
La frecuencia fundamental (FTF) o de defecto de caja, ocurrir siempre
aproximadamente al 40% de la velocidad de funcionamiento. Por lo tanto, una
banda estrecha establecida para registrar la energa de vibracin en una banda de
frecuencia desde el 30 al 40% de la velocidad de funcionamiento detectar
automticamente cualquier cambio anormal en las condiciones de la caja del
rodamiento.
De las restantes tres frecuencias de defecto la frecuencia de rotacin de la bola
(BSF) es siempre la de ms baja frecuencia. La frecuencia de paso de las bolas
en la pista interior (BPFI) es siempre la ms alta. Una simple banda estrecha es
suficiente para registrar estas frecuencias de defecto del rodamiento. La banda
estrecha debera establecerse con un lmite inferior de cerca del 10% por debajo de
la frecuencia normal de rotacin de bola (BSF) para permitir ligeras variaciones en
la velocidad de funcionamiento. El lmite superior sera, aproximadamente, el 10%
ms alto que la frecuencia normal de defecto de la pista interior (BPFI).
Usando estas tcnicas de registro de banda estrecha se puede llegar a detectar
cualquier cambio anormal en las condiciones del rodamiento.
La banda que registra el nivel de vibracin de las tres frecuencias mayores de defecto no
es capaz de dar informacin acerca del defecto especfico (pista interior, pista exterior o
bola), pero informar sobre las condiciones funcionales del rodamiento. Si se desea saber
concretamente cul de los componentes est degradado, deber evaluarse manualmente
la vibracin total para tratar de detectar la frecuencia de defecto especfica que causa la
alarma.
En las figuras siguientes, se muestran cuatro casos reales de distribucin en frecuencia de
la vibracin como consecuencia de la presencia de fallos en rodamientos:
Presencia de BPFO y FTF Presencia de BPFO y FTF
BSF modulada con bandas laterales a FTF
BSF modulada con bandas laterales a FTF
Cojinetes de casquillo
Los cojinetes de casquillo o de pelcula de aceite pueden, a su vez, dividirse en varias
subclases: lisos, acanalados, partidos (semi-cojinetes), basculantes (de segmentos o
almohadillas). Con excepcin del cojinete basculante, no generan una frecuencia
rotacional nica que pudiera identificar una operacin normal. En este ltimo caso, al tener
partes mviles, p.e. las almohadillas, se generarn componentes de vibracin a una
frecuencia de paso (paso o separacin de almohadillas o segmentos) igual al producto
del nmero de segmentos por la velocidad de giro del eje.
Este tipo de cojinetes est diseado para formar una pelcula fina y uniforme de lubricante
entre el metal antifriccin del cojinete y el eje. En funcionamiento normal, el eje est
centrado en esta delgada pelcula de lubricante y no crear fuerza dinmica o
componentes de frecuencia de vibracin que identifiquen de forma especfica el cojinete.
Sin embargo, un comportamiento anormal del lubricante puede identificarse claramente
usando tcnicas de anlisis vibratorio.
Si la pelcula de lubricante se hace
excntrica el registro de vibracin
mostrar un marcado incremento en
energa de baja frecuencia (inferior a
la velocidad de rotacin del eje). La
rotura inicial de la pelcula uniforme
de aceite ser anunciada por un
incremento de componentes de
frecuencia incluso a fracciones de la
velocidad de funcionamiento (p.e.
1/4, 3/8, 1/2, etc.).
Estos componentes de vibracin son originados por el giro excntrico del eje. Cuando la
condicin empeora, los componentes fraccionarios de la vibracin se fijarn
aproximadamente entre el 40 y el 48% de la velocidad de giro del eje.
Si el eje rompe la pelcula de lubricante, el rozamiento mecnico llegar a ser evidente en
la seal de vibracin. Este rozamiento mostrar una muy baja frecuencia, entre 1 y 2 Hz, y
tambin tendr componentes de baja amplitud de aproximadamente 25 al 40% de la
velocidad real del eje. Sin embargo, hay que constatar que slo un limitado nmero de
sistemas de registro de vibraciones son capaces de detectar frecuencias de vibracin por
debajo de 10 Hz 600 r.p.m. y, por lo tanto, pueden ser utilizados para detectar estos
fenmenos de rozamiento mecnico.
El registro de la condicin mecnica de cojinetes podra ser confiada, en principio, a la
tcnica de anlisis de vibraciones. Sin embargo, el empleo de anlisis peridicos del
aceite lubricante usando medios espectrogrficos o de partculas pueden suministrar
datos adicionales sobre las condiciones de funcionamiento actual. En cualquier caso,
los costos aadidos implcitos a la aplicacin de estas tcnicas no justifica su uso a no ser
que se haya identificado algn problema especfico en el programa de registro y anlisis de
vibraciones.
Las temperaturas del cojinete se pueden aadir al programa de registro haciendo usos
de sensores de infrarrojos cuyas seales se introducirn en la instrumentacin de
registro de vibraciones. El incremento de costo es muy pequeo y el dato aadido de
temperatura facilitar una pronta identificacin de problemas incipientes.
ENGRANAJES
Muchas mquinas usan conjuntos de
engranajes para transmitir el movimiento a
otros componentes de la mquina. Los
engranajes y las cajas de engranajes
tienen marcas nicas de vibracin que
identifican tanto su funcionamiento
normal como anormal. La caracterizacin
de las seales de vibracin de una caja de
engranajes es difcil de establecer, pero
resulta ser una valiosa herramienta para
diagnosticar problemas en la mquina. La
dificultad estriba fundamentalmente en dos
factores:
Resulta extremadamente difcil, cuando no imposible, montar los necesarios
transductores de vibracin en el interior de una caja de engranajes cerca de los
engranajes individuales.

El nmero de fuentes de vibracin en un accionamiento de engranajes mltiples se
compone de una compleja coleccin de engranes, modulacin y frecuencias de
velocidades de giro.
Grandes vibraciones en las cajas de engranajes son debidas, usualmente, a la existencia
de un fenmeno de resonancia entre alguna frecuencia natural del sistema y las
velocidades del eje. Las mquinas complejas tienen, generalmente, muchas frecuencias
de resonancia dentro de su gama de velocidades de operacin. En la resonancia,
estas excitaciones cclicas pueden causar grandes amplitudes de vibracin y esfuerzos ya
que, bajo condiciones de resonancia, la amplitud torsional originada est restringida
solamente por el amortiguamiento del modo de vibracin correspondiente. En cajas de
engranajes tpicas, este amortiguamiento es frecuentemente pequeo y permite al par
excitado generar grandes amplitudes de vibracin bajo condiciones de resonancia. Por
todo ello, los espectros en frecuencia de la vibracin asociada a este tipo de elementos
mecnicos resulta extremadamente compleja.
La siguiente descripcin de engranajes tpicos dar alguna idea de la dinmica operativa
normal de cada tipo de engranajes. Para la implantacin de un programa de mantenimiento
predictivo de engranajes y cajas de engranajes basado en vibraciones es muy importante
un conocimiento bsico de las fuerzas dinmicas que ellos generan. Como mnimo
debern identificarse las siguientes fuerzas y sus correspondientes vibraciones:
FRECUENCIA DE ENGRANE (GMF): Es la frecuencia ms comnmente asociada
con engranajes y es igual al producto del n de dientes por la velocidad del eje.
Una caja de engranajes normal contiene mltiples engranajes y, por tanto, mltiples
frecuencias de engrane. Una seal de un engranaje normal tendr una
frecuencia de engrane de baja amplitud con una serie de bandas laterales
simtricas, espaciadas a la velocidad de rotacin del eje, a ambos lados.
La separacin y amplitud de estas bandas sern exactamente simtricas si la caja
de engranajes funciona normalmente. Cualquier desviacin de la simetra de la
seal indica un incipiente problema en el engranaje.
Vibracin de un par de engrane para un comportamiento normal
Vibracin de un par de engrane para un comportamiento anormal
FRECUENCIA DE EXCITACIN: Los engranajes pueden ser fabricados con tal alto
grado de precisin que pequeas imperfecciones pueden generar componentes de
vibracin anormales. Estas imperfecciones pueden aparecer durante la fabricacin
o en las operaciones de montaje. Los desajustes en el montaje pueden producir, por
otra parte, que engranajes perfectos funcionen imperfectamente. La medicin de
errores revela esquemas complejos de defectos geomtricos que dan por resultado
frecuencias de vibracin anormales.
Para el anlisis de funcionamiento de cajas de engranaje, son de gran inters los
armnicos de baja frecuencia, ya que estos componentes excitan las
frecuencias normales de funcionamiento ms destructivas. Los armnicos
altos, tales como los errores diente a diente y las fluctuaciones de desplazamiento
del eje debido a la flexibilidad de los dientes, generan ruidos, ms que vibraciones,
en las cajas de engranajes.
HOLGURA: La holgura o juego es un factor importante en el funcionamiento
correcto del engranaje. Todos los engranajes deben disponer de una serie de
holguras para permitir las tolerancias de concentricidad y forma de los dientes. Una
insuficiente holgura o juego causa un rpido fallo debido a sobrecarga. Una holgura
excesiva incrementar la fuerza de contacto reduciendo, tambin, la vida del
engranaje.
Las holguras anormales alterarn el espaciamiento de las bandas laterales
que rodean la seal de frecuencia de engrane. En vez de mantener un espaciado
uniforme, a la velocidad de rotacin del eje, el espaciado ser errtico.
En el control de las condiciones mecnicas de engranajes y cajas de engranajes usando
tcnicas de anlisis vibratorio deben considerarse tambin las fuerzas unitarias generadas
por el engranaje especfico. Por ejemplo, un engranaje helicoidal general una carga de
empuje axial alta creada por el engrane de la pareja de ruedas. La degradacin de las
condiciones de engrane incrementar la fuerza axial y su correspondiente amplitud de
vibracin.
Las tcnicas de control de banda estrecha son ideales para detectar problemas
incipientes del tipo de los aqu descritos. Deber establecerse una banda estrecha que
incluya, al menos, cinco bandas laterales a cada lado de la frecuencia de engrane. Por
ejemplo un montaje de engranajes con un eje girando a una velocidad de 20 Hz y una
frecuencia a 200 Hz deber tener una banda estrecha con un lmite inferior fijado a 100 Hz
(20 Hz x 5) y un lmite superior fijado a 300 Hz. Este tipo de banda estrecha permitir
detectar automticamente cualquier incremento en la energa generada en el montaje de
engranajes y, por lo tanto, cualquier cambio en sus condiciones de funcionamiento. No
obstante, estos datos no siempre determinarn la causa raz del fallo, haciendo necesario
un anlisis manual completo.
El anlisis del aceite de lubricacin con tcnicas espectrogrficas o de partculas
desprendidas aadir informacin til del funcionamiento de las cajas de engranajes y
pueden incluirse en un programa de monitorizado de vibraciones. Sin embargo, el costo
aadido no justifica, normalmente, la inclusin de estas tcnicas, a menos que se haya
identificado un serio problema en el programa de vibraciones.
LABES Y PALAS
Las mquinas que usan labes o palas tienen una frecuencia adicional que puede ser
rutinariamente registrada. Esta frecuencia, llamada paso de labe o pala, representa la
frecuencia creada por los labes o palas al pasar por un punto de referencia, p.e. el
transductor de vibraciones. La FRECUENCIA DE PASO DE LABE O PALA puede
calcularse multiplicando el nmero de labes o palas por la velocidad de giro del eje
de la mquina.
La amplitud y perfil de la frecuencia de paso variar con la carga. Sin embargo, es
importante registrar la carga operativa real como dato de adquisicin. Si se presenta un
proceso de inestabilidad, la frecuencia de paso aumentar en amplitud, y se
desarrollarn modulaciones o bandas laterales alrededor de la frecuencia de paso.
Deber establecerse una banda estrecha para monitorizar automticamente la frecuencia
de paso del labe o pala. El lmite inferior deber establecerse cerca del 10% por debajo y
el lmite superior cerca del 10% por encima de la frecuencia de paso, para compensar las
variaciones de velocidad y de captacin de bandas laterales que puedan crearse por
inestabilidad.
CORREAS DE TRANSMISIN
Las mquinas que emplean correas de transmisin tienen un conjunto adicional de
frecuencias que pueden ser monitorizadas. Toda correa de transmisin tendr una
FRECUENCIA DE PASO DE CORREA que identificar las condiciones de
funcionamiento del sistema.
Esta nica frecuencia est generada por la velocidad real de la correa y puede ser
calculada para cualquier sistema de transmisin:
correa de longitud
N 1416 . 3 d
correa de Paso
1

=
donde:
Longitud de la correa = 2L + d1/2 + d2/2
d1 = dimetro de la polea conductora en pulgadas
d2 = dimetro de la polea conducida en pulgadas
L = distancia entre centros en pulgadas
N = Velocidad real de giro del eje conductor en Hz
La frecuencia de paso de correa es un buen
sistema para identificar desalineaciones, cargas
inducidas excesivas y otras formas de fallos
asociadas con el conjunto de transmisin.
Debe establecerse una banda estrecha para monitorizar automticamente la frecuencia
de paso de correa. El lmite inferior deber establecerse un 10% por debajo de la
frecuencia de paso calculada y el superior deber ser un mltiplo de la frecuencia
calculada, mltiplo que es igual al nmero de correas. Por ejemplo, una transmisin con 10
correas deber fijar el lmite superior a 10 veces la frecuencia de paso calculada.
VELOCIDADES DE FUNCIONAMIENTO: NOMINALES Y CRTICAS
Muchos de los defectos o modos de fallo en los sistemas mecnicos pueden identificarse
comprendiendo su relacin con la velocidad o velocidades de funcionamiento de un eje
dentro del conjunto de la mquina. Cada mquina tendr, al menos, una velocidad de
funcionamiento real o velocidad nominal, la velocidad real del eje o ejes dentro de la
mquina. En la mayora de los casos, hay ms de un eje y cada uno de ellos tendr su
propia velocidad nominal de funcionamiento.
Como la mayor parte de las frecuencias de vibracin se refieren a la velocidad de rotacin
de un eje dentro de la mquina es importante que se identifique cada velocidad de rotacin
y su propia frecuencia rotacional. La FRECUENCIA FUNDAMENTAL DE VIBRACIN o
velocidad de rotacin ser un primer indicador de muchos de los problemas del conjunto
de la mquina y deber ser cuidadosamente registrada.
Deber establecerse una banda estrecha para monitorizar automticamente cada una de
las velocidades reales de giro del interior de la mquina. Hay que advertir que las
velocidades de giro en el interior de una mquina no permanecen constantes; aun en el
caso de mquinas de velocidad constante, se producen variaciones en la velocidad de giro.
Esta variacin es, en principio, una funcin del factor de carga: en la mayora de las
mquinas, la velocidad de rotacin disminuye cuando aumenta el factor de carga. Para
compensar este tipo de variacin, la banda estrecha deber establecerse con el lmite
inferior fijado cerca del 10% por debajo y el lmite superior cerca del 10% por encima de la
velocidad normal de giro calculada. Esto ser suficiente para compensar las pequeas
variaciones de la velocidad real.
Las mquinas de velocidad variable deben ser tratadas de manera ligeramente diferente
mediante el establecimiento automtico de filtros de banda estrecha. Este mtodo, llamado
ANLISIS DE RDENES, usa un tacmetro para determinar la velocidad de rotacin y
mover los filtros de banda estrecha a la posicin correcta basada en la velocidad de giro
medida. Esta aproximacin simplifica la monitorizacin automtica de estas mquinas.
Velocidades Crticas
Todos los ejes de sistemas mecnicos rotativos presentan vibraciones radiales
potencialmente perjudiciales. Estas velocidades crticas son aquellas frecuencias de
rotacin que coinciden con una o ms de las frecuencias naturales del eje.
Los ejes vibrarn de forma importante a velocidades crticas aun en mquinas equilibradas
con precisin. El equilibrado estrecha, pero no elimina, la banda de velocidades en la que
las vibraciones alcanzan un valor importante permitiendo que una mquina bien equilibrada
pueda funcionar ms cerca del conjunto de velocidades crticas sin quedar perjudicada.
Normalmente, la velocidad crtica ms baja o fundamental, es la de mayor inters
porque genera la vibracin de mayor amplitud. Por ello, frecuentemente se eligen los
ejes por su alta rigidez y baja masa, lo cual ayuda a situar la velocidad crtica por encima
de la velocidad de funcionamiento normal.
No obstante, la ligereza y rigidez de los ejes no resuelve por s misma los problemas de
velocidad crtica. Por ejemplo, la mayora de los ventiladores y soplantes estn
proyectados para funcionar justamente por debajo de su primera velocidad crtica o
fundamental. Mientras el ventilador o soplante funcione a la velocidad de diseo no
experimentar ningn problema relacionado con la velocidad crtica; sin embargo,
frecuentemente los ventiladores y soplantes en funcionamiento normal se averan o
destruyen como resultado directo de un problema de velocidad crtica. El factor que
permite al ventilador llegar a funcionar a la primera velocidad crtica es la limpieza de sus
labes: en un funcionamiento normal los ventiladores y soplantes estn sujetos a un
aumento de polvo y otros slidos contaminantes depositados sobre los labes que dan
lugar a un aumento del peso o masa que bajar la primera velocidad crtica del ventilador;
como resultado el ventilador llegar a estar funcionando, a la velocidad de diseo, dentro
de la primera velocidad crtica.
En ocasiones, no se llega a comprender del todo el hecho de que la velocidad crtica sea
un fenmeno de toda mquina rotativa y no slo una caracterstica dinmica de ejes en
rotacin. Cualquier componente en una mquina rotativa que reduzca la rigidez o
incremente la masa de giro tambin acercar las velocidades crticas a las
velocidades de funcionamiento de la mquina. Esto puede llegar a ser un problema real
cuando se disean o seleccionan componentes sin considerar su potencial influencia sobre
las velocidades crticas de la mquina.
La vibracin excesiva originada por funcionar a velocidades crticas disminuye
inmediatamente al cambiar la velocidad de la mquina. Por ello, un mtodo para
determinar si existe un problema de velocidad crtica es modificar la velocidad de la
mquina. Un aumento o disminucin de la velocidad de la mquina reducir drsticamente
toda vibracin y especficamente la componente de la velocidad de funcionamiento real.
Adems de la primera velocidad crtica o fundamental originada por fuerzas centrfugas de
una masa no equilibrada, se han observado tambin algunas componentes de vibracin
a una frecuencia igual a la mitad de la primera crtica. Este efecto es tpico de ejes
horizontales, indicando que la influencia de la fuerza de gravedad, del peso propio, puede
ser una de la causas. Hay dos causas primarias para esta velocidad crtica secundaria:
Efecto de la gravedad combinada con la presencia de un desequilibrio.
Efecto de la gravedad combinada con una rigidez a flexin no uniforme en el eje.
En conclusin, las velocidades crticas deben ser consideradas en todas las mquinas
rotativas. Se debe poner especial atencin a las velocidades crticas o frecuencias
naturales en mquinas con componentes suspendidos o en voladizo, (p.e. ventiladores) o
mquinas con masa rotativas grandes y poca masa de fundacin. Las mquinas de papel
son ejemplos clsicos de grandes masas giratorias con poca masa soporte: la mayor parte
del peso o masa de la mquina es debida a los componentes rotativos (p.e. rodillos) y est
soportada por una estructura mnima siendo, por lo tanto, altamente susceptible a los
problemas de velocidad crtica.
MODO O FORMA DE OPERACIN
Como la mayora de las mquinas usan ejes relativamente flexibles, los ejes tienden a
flexar y funcionar en una forma o modo ms que girar en su propio centro.
El PRIMER MODO de operacin es un desplazamiento radial del
centro de giro del eje. El eje gira cilndricamente alrededor del centro
normal o esttico y no tiene un verdadero nodo (punto de
desplazamiento nulo) entre los cojinetes soporte; permanece
relativamente recto pero girando excntricamente. El DESEQUILIBRIO
en un plano y otras disposiciones de carga generan este modo de
operacin. La componente de vibracin de la velocidad nominal se
excita por este modo de operacin.
La SEGUNDA FORMA adoptada por un eje en rotacin es ms bien
cnica que cilndrica. El eje se deforma en forma de S con un nodo
entre los cojinetes soporte. Por lo tanto, por cada revolucin del eje
se observarn dos puntos altos en la seal de vibracin. Este modo
crear un componente de vibracin a dos veces la velocidad de
giro. Normalmente asociado con la DESALINEACIN, tambin
pueden ser origen de esta forma: un desequilibrio de fase, ejes
torcidos, una inestabilidad aerodinmica,
En la TERCERA FORMA de operacin posible en un eje giratorio, ste
tiene dos nodos entre los cojinetes soporte. Este modo origina un
componente de vibracin de frecuencia tres veces la velocidad de
giro. Muchas situaciones de carga pueden dar lugar a esta tercera
forma de operacin: un desequilibrio en varios planos, un movimiento
oscilatorio del elemento giratorio, ...
Una clara comprensin de las diferentes formas o modos de operacin, de cmo son
generados y cmo aparecen en la seal de vibracin, facilitar la comprensin de las
condiciones de funcionamiento de la mquina de cara a su mantenimiento predictivo.
En cualquier caso, en la forma adoptada por los
modos descritos anteriormente, existe un factor
de diseo del rotor que resulta determinante
como es la rigidez o elasticidad que
caracterice a los apoyos que sustentan al
rotor (hard/soft supports).
As, las formas descritas constituyen las propias
de un rotor con apoyos flexibles. La presencia
de unos apoyos rgidos modifican de manera
determinante las caractersticas definidas tal y
como se puede observar en la figura,
introduciendo un mayor nmero de nodos en
cada una de ellas y obligando, de partida, a la
presencia de un nodo en cada uno de los
cojinetes que sirven de apoyo al rotor.
En la figura se recogen, a modo de ejemplo, las formas de operacin de un compresor:
RESONANCIA
Si una frecuencia natural de la mquina o sistema mecnico es excitada por una o ms
velocidades o por un defecto en la mquina, el nivel de vibracin que se genera puede
llegar a ser importante pudiendo dar lugar a graves averas. No en vano, la resonancia de
una frecuencia natural de una mquina constituye una de las fuerzas de vibracin ms
destructivas que se pueden encontrar.
Normalmente, las frecuencias asociadas con las resonancias ms crticas son bajas
y, en algunos casos, estn por bajo de las capacidades de monitorizado de la
instrumentacin de mantenimiento predictivo. As, en muchos casos, para monitorizar las
frecuencias de resonancia la instrumentacin debe ser capaz de separar frecuencias en la
banda de 1 a 10 Hz del ruido que normalmente limita estas bandas .
En algunos casos, esta resonancia puede, a su vez, transmitirse a mquinas adyacentes o
a otros equipos de la misma planta. En tales situaciones, la resonancia puede enmascarar
la seal de vibracin de otros componentes crticos. Si se sospecha la presencia de un
fenmeno de resonancia, debe verificarse y eliminarse lo ms rpidamente posible.
PRECARGAS Y CARGAS INDUCIDAS
Las cargas inducidas dinmicamente en ejes giratorios constituyen el ms comn y menos
comprendido de los comportamientos de mquinas. Por otro lado, son tambin ellas las
que contribuyen mayormente al fallo de la mquina.
Se define como PRECARGA a una fuerza direccional que, por motivos de diseo, es
aplicada a un eje giratorio. Un ejemplo de precarga es la tensin lateral creada por una
correa. La mayora de las mquinas tienen al menos una precarga de proyecto que crea
una fuerza direccional que no es compensada por otra fuerza igual y contraria. La fuerza
de la gravedad es, por ejemplo, otra forma de precarga; todas las mquinas tienen esta
fuerza no equilibrada que sobreviene durante el funcionamiento normal.
La CARGA INDUCIDA es tambin una fuerza direccional desequilibrada en la mquina.
En este caso, la fuerza est creada por el funcionamiento dinmico de la mquina. Un
ejemplo de carga inducida es la inestabilidad creada por la obstruccin de la corriente de
aire de un ventilador o soplante. Todas las mquinas de labes o palas (bombas,
compresores, ventiladores, etc.) pueden ser objeto de este tipo carga anormal.
El resultado tanto de la precarga como de la carga inducida es la flexin del eje en un
cuadrante de los cojinetes o segn uno de los modos de operacin vistos. Esto
origina una resistencia no lineal y que la constante de reaccin de los cojinetes sea mayor
en oposicin a la fuerza que lo es perpendicularmente a ella; lo que causar un desgaste
prematuro del cojinete y puede ser motivo de serias averas en la mquina.
El conocimiento de las cargas y de su efecto en la mquina es importante por dos razones:
Ser posible localizar el punto en el plano opuesto a la carga inducida potencial. Lo
que asegurar la detencin precoz de un problema incipiente.
Suministrar ayuda a la diagnosis de los problemas de la mquina.
No obstante, las precargas y cargas inducidas no son necesariamente causa del mal
funcionamiento de la mquina. En algunos casos, tienden a estabilizar el eje, los cojinetes
y los dems elementos rotativos. Sin embargo, si se aplican a la mquina cargas excesivas
pueden, y en muchos casos lo harn, desarrollarse rpidamente muy serios problemas. En
casos extremos, pueden originarse curvatura de ejes, rotura de elementos rotativos, rotura
de acoplamientos y otros graves problemas.
VARIABLES DE PROCESO
Toda mquina est diseada para ejecutar una funcin dentro de un determinado proceso.
En este sentido, un programa de mantenimiento predictivo no puede dedicarse a registrar
exclusivamente vibraciones. Las variaciones en el proceso tienen un efecto directo sobre
las condiciones de funcionamiento de la mayor parte de equipos mecnicos. Por ejemplo:
Las bombas, compresores, ventiladores y otros equipos mecnicos cuentan para
funcionar con una presin de admisin mnima y estn limitados en la presin de
descarga mxima (TDH) que pueden producir. Las variaciones en la presin de
admisin y las demandas a la presin de descarga pueden hacer que el sistema
mecnico funcione fuera de sus lmites aceptables provocando graves fallos.
Muchos de los problemas que causan fallos prematuros en el sistema son resultado
directo de procesos de cargas inducidas. As, un gran nmero de problemas de
desequilibrio en maquinaria son, en realidad, causados por inestabilidad hidrulica o
aerodinmica originada por procesos de restriccin. En estas circunstancias, se
obliga al sistema mecnico a funcionar fuera de su capacidad.
Por ello, todos los parmetros de proceso que afecten directamente al
funcionamiento del equipo mecnico debern ser considerados y registrados como
parte rutinaria en el proceso de adquisicin. Las tendencias de estas variables
identificarn frecuentemente un potencial problema del sistema, caso de tener lugar. En
este sentido, la mayora de los sistemas de monitorizado de mquinas soportan, al menos,
un mtodo de registro de variables como rutina de las condiciones de adquisicin, algunos
permiten la adquisicin directa de variables del proceso partiendo de instrumentacin en
planta y otros permiten la entrada manual de los datos de proceso.
8.5 Causas ms comunes
de fallo
DESEQUILIBRIO
Es probablemente el fallo ms comn en un equipo mecnico. No obstante, es incorrecta
la suposicin de que debe existir un desequilibrio mecnico real para crear una condicin
de desequilibrio en la mquina. La inestabilidad aerodinmica o hidrulica tambin puede
crear un desequilibrio masivo. De hecho, todas las formas de fallos generarn alguna
forma de desequilibrio. Por ello, cuando se consideran todos los fallos, el nmero de
problemas de mquina que son resultado del desequilibrio real mecnico de elemento
rotativo es relativamente pequeo.
El desequilibrio podr tomar muchas formas en la
seal de vibracin, pero casi siempre la
componente de la velocidad de giro ser excitada
y de amplitud dominante. Sin embargo, esta
condicin tambin puede excitar mltiples
armnicos mltiplos de la velocidad de giro. El
nmero de armnicos y su amplitud tiene una
relacin directa con el nmero de planos de
desequilibrio y su relacin de fases.
Para un nico elemento rotativo se establecer una banda estrecha para monitorizar la
componente de frecuencia a la velocidad de giro. Para varios elementos rotativos, la banda
monitorizar la velocidad y un nmero de armnicos igual al de elementos rotativos.
DESALINEAMIENTO
Esta condicin est siempre presente en los grupos de mquinas. Generalmente, se
supone que existe desalineacin entre dos ejes conectados por mediante un acoplamiento.
El desalineamiento tambin puede existir entre los cojinetes de un eje slido o entre
cualquier otro par de puntos de la mquina.
La representacin de la desalineacin en la seal de vibracin depender del tipo de
desalineacin. Hay dos tipos principales de desalineacin:
La desalineacin paralela: se presenta entre dos ejes paralelos entre s, pero que
no estn en el mismo plano. Este tipo de desalineacin generar una vibracin
radial y duplicar el segundo modo de forma. En otras palabras, generar una
vibracin radial dos veces (x2) la velocidad de giro real del eje.
La desalineacin angular: se produce cuando los ejes no estn paralelos entre s.
Este tipo de desalineacin generar vibraciones axiales (p. e. paralelas al eje).
Como esta forma de desalineacin puede duplicar cualquiera de los modos de
forma, el resultado de la frecuencia de vibracin puede llegar a ser dos (x2) o
tres veces (x3) la velocidad de rotacin. El indicador principal aumentar en
vibraciones axiales.
Adems de stas, otros tipos de desalineamientos importantes son los que tienen lugar en
los apoyos, ya se trate de rodamientos o de cojinetes, o entre poleas.
FALTA DE APRIETE EN ELEMENTOS DE UNIN
La holgura puede crear una gran variedad de modelos de seales de vibracin. El ms
frecuente, originado con un componente de frecuencia primaria al 50 por ciento de la
velocidad de rotacin (x0.5) generar mltiples armnicos de este componente
primario. En otras palabras, habr frecuencias componentes a 50, 150, 250 por ciento,
etc. En otros casos, ser excitado el componente de velocidad real o fundamental (x1). En
casi todos los casos, habr mltiples armnicos con casi idnticas amplitudes.
Las figuras muestran algunas configuraciones tpicas que dan lugar a este tipo de
problema en las mquinas; as como algunas de las soluciones que suelen adoptarse para
minimizar su influencia.
En las figuras siguientes, puede apreciarse el esquema de puntos de medicin tpico para
la deteccin de un problema de malas condiciones de anclaje; as como el espectro en
frecuencia asociado a una bomba horizontal con este tipo de problemtica.
DESGASTE MECNICO
Muchas mquinas son susceptibles a la presencia de rozamientos. Este fallo puede ser
debido al roce del eje contra el metal antifriccin de un casquillo de cojinete, los rodillos o
un elemento rodante rozando contra las pistas, o alguna parte del rotor rozando contra la
carcasa. En cada caso, la seal de vibracin se desplazar a un pico de baja amplitud,
normalmente entre 1 y 10 Hz. Este pico extremo de baja frecuencia estar acompaado
por un pico menor fijado entre el 25 y el 40 por ciento de la velocidad de rotacin del eje.
Cuando se presenta el defecto, es casi seguro el fallo de la mquina. Hay que advertir que
muchos sistemas de monitorizacin no puede detectar este defecto ya que no captan
correctamente frecuencias tan bajas.
8.6 Monitorizado de
mquinas de
produccin
Adems de las caractersticas comunes y modos de fallo, cada tipo de mquina tendr
requerimientos muchas veces nicos para monitorizar sus condiciones de funcionamiento.
Una vez analizadas las caractersticas comunes y modos de fallo de equipos mecnicos, el
paso siguiente consiste en determinar dnde y cmo monitorizar la mquina especfica.
Para mantener continuidad y sencillez, en monitorizacin y anlisis se sugiere estructurar
cada TREN DE MQUINA usando una aproximacin consistente en un eje comn para
localizar los puntos de medida y establecer los parmetros de anlisis.
Los PUNTOS DE MEDIDA debern establecerse secuencialmente comenzando con el
cojinete conductor exterior y acabando con el cojinete exterior de la mquina componente
conducida. Adems, debern usarse una serie de detalles consistentes numerados que
faciliten la identificacin de su posicin y orientacin (p.e. vertical, horizontal, axial, etc.).
El trmino cojinete conductor hace referencia a cada eje continuo en el sistema mquina.
Por ejemplo, en un motor elctrico accionando una caja reductora simple se considera eje
comn el eje del motor de accionamiento y el de la reductora. Aun cuando se trata de dos
ejes acoplados, todas las fuerzas actuantes, as como las vibraciones, se transmitirn a lo
largo ambos (del eje comn). Esta aproximacin a la hora de establecer un conjunto de
datos, condiciones operativas de monitorizacin y anlisis de problemas incipientes tiene
dos ventajas:
Una identificacin ms inmediata de la localizacin de un punto de medida durante
las fases de adquisicin y anlisis de una mquina.
Una mayor facilidad a la hora de evaluar todos los parmetros que afectan a cada
uno de los componentes de la mquina.
El conocimiento de la localizacin especfica y orientacin de cada punto de medida es
crtico para el correcto diagnstico de problemas incipientes en la mquina. No hay que
olvidar que la seal de vibracin es una representacin grfica de las fuerzas dinmicas
presentes en la mquina. Sin un conocimiento de la localizacin y orientacin ser difcil, si
no imposible, identificar correctamente el problema incipiente. La orientacin de cada punto
de medida deber considerarse cuidadosamente durante la toma de datos, dado que
normalmente hay una orientacin ptima para cada punto de medicin en cada tren
de mquinas de cara a poder registrar las peores fuerzas dinmicas y vibraciones
posibles. As, por ejemplo:
En casi todos los casos, cada tapa de cojinete necesitar dos mediciones
radiales perpendicularmente al eje, para monitorizar correctamente las
condiciones de funcionamiento de la mquina.
Ser tambin necesaria en cada eje comn al menos una medida axial.
Por ejemplo, un ventilador accionado por una correa:
Tendr una fuerza dominante creada por la tensin de la correa; sin embargo, la
peor vibracin se producir en la direccin radial de la correa conductora.
Para monitorizar la peor vibracin y alcanzar la ms pronta detencin de un
problema incipiente, el primer punto de medida radial debera estar entre el eje y el
lado opuesto de la correa conductora.
Una segunda medida radial debera tomarse a 90 de la primera permitiendo
registrar una energa de vibracin comparativa y que ayudar a determinar en la
mquina el vector fuerza real.
Las lecturas axiales de los ejes tanto del motor como del ventilador son tambin
muy importantes. Un fallo comn de las unidades de accionamiento por correa es la
desalineacin: si las poleas no estn en el mismo plano, la tensin de la correa
tender a alinearlas; lo que crear un movimiento axial en los dos ejes. La medida
axial detectar estas fuerzas anormales identificando el problema de desalineacin.
MOTORES ELCTRICOS
Los motores elctricos son frecuentemente utilizados como motor principal en procesos de
fabricacin. Dependiendo de su tamao y fabricacin pueden utilizar tanto cojinetes de
friccin como rodamientos. Raramente utilizarn cojinetes de empuje, y sern susceptibles
de movimientos axiales anormales cuando se acoplen a equipos de proceso que puedan
generar cargas de empuje axial.
La figura recoge una distribucin
estadstica de los fallos caractersticos
que suelen tener lugar en estos
motores. Adems de las formas
comunes de fallo, son propensos a
otros problemas especficos: prdidas
de aislamiento, prdida o rotura de
barras del rotor, prdida de polos y
cortocircuitos.
Estas formas especficas de fallo pueden ser registradas incluyendo bandas estrechas
que registren la frecuencia de 50 Hz y sus armnicos de 100 y 150 Hz. Si existen
problemas elctricos la frecuencia de lnea y sus armnicos sealarn su presencia. La
prdida o rotura de barras del rotor puede ser detectada registrando la corriente del
motor: si existe la condicin, la frecuencia de deslizamiento se mostrar claramente como
bandas adyacentes a cada lado de la frecuencia de lnea. A su vez, la prdida de polos se
mostrar como una frecuencia de paso de polos igual al nmero de polos multiplicado
por la velocidad de giro.
Normalmente, los motores se emplean tanto en posicin horizontal como vertical. Los
motores horizontales se monitorizan mediante dos puntos de medida radial en los
cojinetes interior y exterior. La medida axial no es necesaria, a menos que el motor
accione una mquina que pueda originar una carga o empuje axial. Los motores
verticales se monitorizarn de la misma manera pero requiriendo una medida axial en
el cojinete inferior en direccin ascendente.
Los motores cerrados que incluyen un ventilador y algunos motores a prueba de
explosin son difciles de monitorizar. El alojamiento del ventilador de estos motores
incluye la tapa de cojinete. El mejor mtodo para adquirir datos del cojinete exterior es
montar transductores sobre las tapas de cojinete y conectarlos a una localizacin
conveniente. Si esto no es posible, el ptimo consistir en conseguir la medicin en el
punto ms cercano que pueda tener una conexin mecnica con el cojinete.
En general, con este tipo de mquinas se establecen una serie de BANDAS ESTRECHAS
PARA MONITORIZAR:
Desequilibrio (1x RPM).
Desalineacin (2x RPM).
Problemas elctricos (50,100,150 Hz).
Defectos en cojinetes (ver cojinetes).
Prdida de polos o frecuencia de paso de polos (n de polos x RPM).
Roce mecnico o subarmnicos.
Tambin hay que leer un pico de corriente para comprobar la barras rotas del
rotor
En estos casos, tambin el escaneado infrarrojo provee un pronta detencin tanto de los
problemas mecnicos como de los elctricos que no pueden ser detectados por anlisis de
vibraciones. Al mismo tiempo, debe adquirirse como mnimo un registrador motorizado de
puntos de temperatura. Pueden usarse termmetros de infrarrojos junto con el registrador
de datos.
CAJAS DE CAMBIO
Se suelen emplear como elementos intermedios para aumentar o disminuir la velocidad de
funcionamiento. Dependiendo de la aplicacin pueden llevar varios tipos de engranajes y
cojinetes. Por la tanto, las formas de fallo variarn en consecuencia.

Prescindiendo de las interioridades de la caja de engranajes, para monitorizar las
condiciones de funcionamiento debern usarse dos puntos de medida radial en cada
tapa de cojinete. Si se utilizan engranajes helicoidales se requerir tambin una lectura
axial en cada eje.
La medicin en dichos puntos debe orientarse en direccin opuesta a la peor fuerza
dinmica prevista. En la mayora de casos, sta ser opuesta a la pretensin y posibles
empujes generados por el engrane.
Las cajas reductoras o multiplicadoras suelen tener ejes locos que, en muchos casos, no
son accesibles desde el exterior de las cajas. En estos casos, las lecturas axiales en
puntos prximos a dichos ejes locos servirn como datos, intentando asegurar que el punto
seleccionado tenga una ligazn mecnica directa con el eje o alojamiento del cojinete.
Debern establecerse BANDAS ESTRECHAS PARA CADA EJE que puedan registrar:
Desequilibrio.
Desalineacin.
Frecuencias de engrane.
Defectos de cojinetes.
Rozamientos mecnicos.
Tambin puede aadirse como parte del equipo de medida sensores de temperatura en
las tapas de cojinetes y ampermetros para la carga de intensidad del motor.
Los anlisis peridicos del aceite lubricante, usando mtodos espectrogrficos o de
desgaste de partculas, mejorarn la capacidad del programa para detectar problemas
incipientes.
VENTILADORES Y SOPLANTES
La variedad de diseo de ventiladores y soplantes es casi infinita. Sin embargo, pueden
clasificarse en dos clases: centrados o en consola (voladizo). Ambos tipos estn
generalmente proyectados para funcionar por debajo de su primera velocidad crtica,
aunque preparados para los severos desequilibrios originados por esa velocidad crtica.
El diseo en voladizo o consola es susceptible tambin de inestabilidad aerodinmica y
cargas inducidas. Esto es, en principio, resultado de la gran masa de los elementos en
rotacin y de la configuracin en voladizo de la estructura soporte de los cojinetes. Todos
los ventiladores y soplantes deben monitorizarse para los modos de fallo comunes y para
procesos de inestabilidad inducida. El paso de aletas es el indicador primario de
funcionamiento.
Las unidades accionadas por correas son
propensas a desalineacin y deben
vigilarse cuidadosamente. Para monitorizar
la condicin de un ventilador se requieren,
por lo menos, dos puntos de medida en
cada tapa de cojinete, orientados contra la
peor fuerza dinmica, y una medida axial.
Se establecern BANDAS ESTRECHAS
para monitorizar los fallos de: desequilibrio,
desalineacin, defectos en cojinetes, paso
de labes o palas, rozamiento mecnico e
inestabilidad aerodinmica.
Debern vigilarse los puntos de admisin y descarga. Las restricciones en cualquiera
de estos puntos intentan forzar al elemento rotativo en direccin contraria. En la mayora
de casos, est ser la direccin correcta de monitorizacin.
Debern incluirse en el proceso de adquisicin de datos la presin de succin, la presin
de descarga y la intensidad de carga del motor. Las temperaturas de las tapas de
cojinetes ayudarn en la pronta detencin de problemas en los cojinetes.
COMPRESORES
Al igual que los ventiladores, la variedad de tipos de compresores es infinita. La
clasificacin mayor incluye centrfugos de etapa nica, de etapas mltiples, de tornillo
y recprocos. A su vez, los centrfugos de etapas mltiples pueden dividirse en lineales y
helicoidales. En los compresores industriales se usan rodamientos y casquillos con
cojinetes de casquillo basculante. Los parmetros de control se establecern de
acuerdo con cada tipo:
Los COMPRESORES CENTRFUGOS DE UNA ETAPA son similares a los
ventiladores y pueden ser monitorizados de igual manera. El paso de labe ser un
primer indicativo de su funcionamiento. Como regla general, debern establecerse
bandas estrechas para monitorizar: desequilibrio, desalineacin, paso de labe,
defecto de cojinetes, inestabilidad aerodinmica y rozamiento mecnico.
Los COMPRESORES DE ETAPAS MLTIPLES ALINEADAS debern ser tratados
como una combinacin de caja de engranajes y bomba. Disponen de un gran
engranaje helicoidal que conduce varios engranajes menores montados en un eje
pin impulsor. Las velocidades tpicas de ese eje pin suelen estar entre 30.000
y 50.000 r.p.m. y deben ser monitorizadas cuidadosamente. Los ejes pin tienen,
normalmente, cojinetes de casquillo flotante que generan un frecuencia de paso si
se presenta un juego o desalineacin anormales.
La mayora de estos compresores helicoidales tienen transductores de
desplazamiento montados permanentemente para monitorizar los ejes pin.
Estos datos se aaden a los registrados por los sensores situados en la estructura.
Para monitorizar las condiciones de funcionamiento del compresor se han de tomar
dos puntos de medicin radial en cada tapa de cojinete del engranaje
helicoidal y en cada eje pin. Como emplea engranajes helicoidales, tambin
son necesarias mediciones axiales en cada tapa de cojinete.
Se debern establecer bandas estrechas para monitorizar en cada eje:
desequilibrio, desalineacin, engrane, paso de labe, defecto de cojinetes,
inestabilidad aerodinmica y rozamiento mecnico.
Los COMPRESORES DE TORNILLO usan rodamientos o cojinetes de casquillo y
son susceptibles de inestabilidad aerodinmica. Tienen un juego axial
extremadamente pequeo y no permiten un movimiento axial mayor de 0.05
milsimas antes del contacto con el rotor. En estas mquinas, las medidas axiales
tanto del rotor como del tornillo son absolutamente crticas.
En los compresores de tornillo deben realizarse dos medidas radiales y una axial
en cada cubierta del cojinete. Las lecturas de engrane y axial del rotor son los
primeros indicadores de un funcionamiento anormal. Debern establecerse bandas
estrechas en cada rotor para monitorizar: desequilibrio, desalineacin, engrane del
rotor, defectos de cojinetes, inestabilidad aerodinmica, rozamiento mecnico.
Por otra parte, los compresores originan fuerzas y vibraciones resultantes a frecuencias
diferentes de otras mquinas rotativas. Normalmente, el segundo armnico (x2) es ms
dominante que la velocidad real del cigeal. Adems de en los dos puntos de medida
en cada tapa de cojinete, se deben tomar medidas en la pared del cilindro para
detectar rozamiento, y cerca de las vlvulas de admisin y descarga para detectar
problemas de las mismas.
Las bandas estrechas que se monitorizarn son las correspondientes a: desequilibrio
del cigeal, desalineacin del cigeal, rozamiento mecnico en las paredes del cilindro,
defectos de vlvulas, defectos de cojinetes y juego.
Los parmetros de proceso dan informacin vlida acerca de las condiciones operativas
de todos los compresores. Todos los parmetros accesorios (presiones, temperatura,
intensidades elctricas del motor, temperaturas de los cojinetes, ...) debern ser
considerados. Datos entre las fases de compresores multifases, especialmente en
unidades recprocas, son crticas en el anlisis.
Por ltimo, una vez ms, el anlisis peridico del aceite lubricante con mtodos
espectrogrficos o de partculas suministrar una pronta vigilancia de problemas
incipientes.
GENERADORES
Los generadores normalmente estn dotados con cojinetes de pelcula de aceite o de
casquillo y se monitorizan con dos puntos de medicin radial en cada tapa de cojinete.
Tambin disponen de un juego o movimiento axial del conjunto total del rotor. Por ello se
requiere, al menos, una medicin axial. Las bandas estrechas monitorizarn:
desequilibrio, desalineacin, defectos de cojinetes, inestabilidad del rotor, defectos
elctricos y roce mecnico.
El escaneado infrarrojo del generador proveer una pronta observacin de los problemas
incipientes no detectados por el anlisis vibratorio.
BOMBAS
La variedad de bombas es tambin muy grande. Sin embargo, pueden ser monitorizadas
de la misma manera que los ventiladores y soplantes. La frecuencia de paso de labes o
palas es el indicador primario de problemas de proceso y ha ser monitorizada
cuidadosamente. Los puntos de medicin radiales y axiales deben ser orientados a
monitorizar cargas inducidas de proceso. La fuerza radial psima ser opuesta a la
descarga en bombas de aspiracin axial y alineada con la aspiracin y descarga en las
bombas de caja partida.
Las BOMBAS DE ASPIRACIN AXIAL debern monitorizarse empleando puntos de
medicin axial para la deteccin de problemas de aspiracin.
Las BOMBAS VERTICALES se caracterizarn, as
mismo, por un comportamiento dinmico bastante
distinto al de las horizontales. La presencia de unos
niveles de vibracin admisibles habitualmente muy
superiores a los manejados en bombas horizontales
es una de las diferencias ms importantes. En lo que
a la disposicin de los puntos de medida se refiere,
se mantiene, adaptndola a la nueva situacin, la
metodologa establecida para los ensayos sobre
bombas horizontales.
Las BOMBAS CENTRFUGAS DE ETAPAS MLTIPLES pueden tener, dependiendo del
diseo, altos empujes o cargas axiales. Las bombas multietapa alineadas, con todos los
impulsores actuando en la misma direccin, deben monitorizar cuidadosamente
cualquier incremento de movimiento o carga axial. Los impulsores dispuestos en
oposicin equilibran la carga axial y no necesitan la monitorizacin de cargas axiales. Las
bandas estrechas debern monitorizar: desequilibrio, desalineacin, paso de palas
(labes), defectos en cojinetes, inestabilidad hidrulica y rozamiento mecnico.
Las bombas requieren un paquete de parmetros de proceso completo. Al igual que los
compresores, son muy susceptibles a problemas inducidos por el proceso, y estos datos
son necesarios para determinar sus condiciones operativas. Estas mediciones debern
incluir: presiones, temperaturas, caudales, intensidad de corriente en motores y
temperatura de los cojinetes.
LNEAS DE PROCESO CONTINUO
La mayor parte de plantas de proceso y fabricacin emplean una variedad de complejos
sistemas de procesos mecnicos continuos que deben ser incluidos en el programa de
mantenimiento predictivo. En esta clasificacin se pueden incluir: mquinas de papel,
laminadoras, lneas de envasado, prensas de estampacin, lneas de teido y muchas
ms. Estos sistemas pueden estructurarse, monitorizarse y analizarse de la misma manera
que una simple mquina (bomba, ventilador, etc.).
La obtencin de los datos iniciales requiere un esfuerzo mayor, pero se aplican los mismos
principios. Cada sistema deber ser evaluado para determinar el eje comn que
componga el conjunto de mquina total. Usando el dato del eje comn se evala cada eje
para determinar el propio movimiento mecnico y las fuerzas dinmicas que genera, la
direccin de cada fuerza y los modos de fallo anticipados. Entonces, esta informacin
puede ser utilizada para determinar la localizacin de los puntos de medicin y las bandas
estrechas requeridas para monitorizar las condiciones de funcionamiento de la mquina.
La seleccin de las bandas estrechas depender de las dinmicas operativas de cada
mquina. Debern usarse los mismos mtodos que los usados en mquinas simples. Se
debe recordar el tratar cada eje como una unidad bsica para el establecimiento de bandas
estrechas.
8.7 Desarrollo de bases de
datos
El siguiente paso requerido para el establecimiento de un completo programa de
mantenimiento predictivo es la creacin de una base de datos comprensible.
FRECUENCIA DE ADQUISICIN DE DATOS
Durante la etapa de implantacin de un programa de mantenimiento predictivo, deben
comprobarse todas las clases de maquinaria para establecer una base del conjunto de
datos. Deben conseguirse seales completas de vibraciones para verificar la exactitud de
la base de datos y establecer las condiciones iniciales de funcionamiento de la
mquina.
Como un amplio programa incluir tendencia y tiempo previsto para el fallo, se
requieren mltiples lecturas en todas las mquinas para proveer datos que permitan
desarrollar estadsticas de tendencias. Normalmente, durante esta fase, las medidas se
realizan cada 2 semanas.
Despus del anlisis inicial o bsico de la maquinaria, la frecuencia de registro de datos
variar segn la clasificacin del grupo de mquinas. Mquinas de:
Clase I: se monitorizarn sobre 2 a 3 semanas ciclo.
Clase II: sobre 3 a 4 semanas ciclo.
Clase III: sobre 4 a 6 semanas ciclo.
Clase IV: sobre 6 a 10 semanas ciclo .
Esta frecuencia puede y debe ser adecuada para la condicin real de los grupos
especficos de mquinas. Si la cadencia de cambio de un mquina especfica indica una
degradacin rpida debe repararse o al menos incrementarse la frecuencia de
monitorizacin para prevenir fallos graves.
La frecuencia de compilacin de datos es la mxima que puede asegurar la
prevencin de fallos graves. Una frecuencia de compilacin menor limitar la capacidad
del programa para detectar y prevenir averas de mquina no catalogadas.
El desarrollo del programa bsico de vibraciones puede llegar tambin a catalogar tareas
no vibratorias. Las mediciones de tapas de cojinetes, uso de puntos de medida con
infrarrojos, inspecciones visuales, o la compilacin de parmetros de proceso son aspectos
que debern tratarse juntamente con la adquisicin de datos de vibracin.
La imagen total de infrarrojos o el escaneo del equipo incluido en el programa de
monitorizacin de vibraciones debera realizarse con una base cuatrimestral. Adems,
debera realizarse cuatrimestralmente una exploracin total trmica del equipo elctrico
crtico (conexiones, cortacircuitos, etc.) y de todos los sistemas de transmisin de calor
(cambiadores de calor, condensadores, tuberas, etc.) que no estn en el programa de
vibracin.
Tambin debern tomarse, al menos mensualmente, muestras del aceite de lubrificacin
de todo el equipo incluido en el programa. Sobre estas muestras se realizar, al menos, un
anlisis espectrogrfico. El anlisis de partculas de desgaste u otros anlisis tcnicos se
realizarn si se consideran necesarios.
PARMETROS DE ANLISIS
El paso siguiente en el establecimiento de la base de datos del programa es estructurar los
parmetros de anlisis que han caracterizar al equipo monitor de planta. Cada uno de
estos parmetros estar basado en los requerimientos del grupo de mquina especfico
que se haya desarrollado.
Normalmente, para equipamientos no mecnicos, el conjunto de parmetros de anlisis
consistir en los valores derivados de mediciones del perfil trmico o parmetros de
proceso. Cada clasificacin de equipo o sistema tendr su propio conjunto de
parmetros de anlisis nico.
ANLISIS DE LMITES OPERATIVOS
Todos los sistemas de control de vibraciones tienen lmites finitos en resolucin; es decir,
una determinada capacidad a la hora de mostrar grficamente los componentes de
frecuencia nica que integran una seal de vibracin de mquina. El lmite superior (Fmax)
para el anlisis de seal deber situarse lo bastante alto como para poder capturar y
representar suficientes datos para que el analista pueda determinar las condiciones de
funcionamiento del grupo mquina, pero no ms alto. Como todos los sistemas basados en
microprocesador tienen un lmite de lneas de resolucin, la eleccin de frecuencias
excesivamente altas puede limitar severamente las capacidades de diagnstico del
programa.
Para determinar el impacto de resolucin, se calculan las capacidades de representacin
del sistema. Por ejemplo, una seal de vibracin con una frecuencia mxima (Fmax) de
1.000 Hz tomada con un instrumento que dispone de 400 lneas de resolucin dara una
representacin en la que cada lnea mostrada sera igual a 2.5 Hz, o 150 r.p.m. Cualquier
frecuencia comprendida entre 2.5 y 5.0, por ejemplo, se perdera.
LMITES DE ALARMA
El mtodo para establecer y usar lmites de alerta/alarma depende del sistema de registro
de vibraciones particular seleccionado. Normalmente, estos sistemas utilizan lmites
estticos o dinmicos para registrar, conducir y avisar sobre el nivel de vibraciones
medidas.
Los sistemas que usan lmites alerta/alarma dinmicos basan su lgica en el hecho de
que el grado de cambio de amplitud de vibracin es ms importante que el nivel real.
Cualquier cambio en la amplitud de vibracin es una indicacin directa de que est
teniendo lugar el correspondiente cambio en las condiciones mecnicas de la mquina. Sin
embargo, habra un lmite mximo aceptable, p. e. el asociado a fallo absoluto.
A continuacin, se introduce con carcter orientativo una gua para algunos lmites
mximos que pueden resultar aceptables para muchas plantas de equipos mecnicos.
Un lmite de severidad aceptado para vibraciones de la estructura o cuerpo es
0.628 ips pico (velocidad). Es un valor de banda ancha no filtrada y corresponde,
normalmente, a un ancho de banda entre 10 y 10.000 Hz.
Este valor puede usarse para establecer el fallo absoluto o amplitud mxima de
vibracin para mediciones en banda ancha en la mayora de plantas de maquinaria.
La excepcin seran mquinas girando a velocidades por debajo de 1.200 por
encima de 3.600 r.p.m.
Pueden establecerse lmites de banda estrecha, p. e. anchos discretos de banda,
dentro de la banda ancha. Normalmente, del 60 al 70% de la energa de vibracin
total corresponder a la velocidad real de la mquina. Sin embargo, el lmite de
fallo absoluto para una banda estrecha que controle la velocidad de giro real
sera de 0.42 ips pico.
Este valor tambin puede usarse para cualquier banda estrecha establecida para
controlar frecuencias por debajo de la velocidad de giro.
Los lmites de fallo absoluto para bandas estrechas establecidos para controlar
velocidades de giro superiores pueden desarrollarse usando el lmite de 0.42 ips
establecido para la velocidad de giro real. Por ejemplo, el lmite de fallo absoluto
para una banda estrecha creada para registrar la frecuencia de paso de una pala
de ventilador con 10 palas se establecer en 0.042 ips 0.42/10 ips.
Las bandas estrechas diseadas para controlar componentes de alta velocidad,
p. e. por encima de 1.000 Hz, tendrn un fallo absoluto de 3.0 g pico (aceleracin).
Los cojinetes de elementos rodantes suelen tener, basado en recomendaciones,
un lmite de fallo absoluto de 0.01 ips pico. Los cojinetes de casquillo o pelcula
de aceite pueden considerarse de forma similar. Si los componentes fraccionarios
que identifican la vibracin por sobreengrase o la vibracin por giro estn presentes
a cualquier nivel, el cojinete est sujeto a avera y el problema debe de ser
corregido.
Los equipos y sistemas no mecnicos tendrn un lmite de fallo absoluto que especifica
el nivel mximo recomendado para funcionamiento continuo. Los fabricantes y
distribuidores, en la mayora de los casos, estarn capacitados para dar esta informacin.
8.8 Instrumentos para la
medida de vibraciones
El tipo de sensores y tcnicas de adquisicin de datos empleados en el programa de
mantenimiento es un factor crtico que puede determinar su xito o fracaso. Su precisin,
correcta aplicacin y apropiado montaje determinarn si los datos obtenidos son o no
vlidos.
Hay tres tipos de transductores de vibracin que pueden usarse para monitorizar las
condiciones mecnicas de una planta de maquinaria, cada uno con sus aplicaciones
especficas en la planta y sus limitaciones:
Sonda de desplazamiento.
Captador de velocidad (velocmetro).
Acelermetro.
SONDAS DE DESPLAZAMIENTO
Las sondas de desplazamiento o de corrientes de fuga (Foucault) se disean para medir
el movimiento absoluto de un eje de mquina con respecto a la sonda. Por lo tanto, la
sonda de desplazamiento deber montarse rgidamente sobre una estructura rgida con el
fin de asegurar un dato seguro y repetible.
Las sondas de desplazamiento montadas permanentemente, suministran los datos ms
seguros en mquinas con rotor de bajo peso (en relacin con la carcasa o estructura
portante). Turbinas, compresores y otros componentes suelen llevar captadores de
desplazamiento montados permanentemente en posiciones de medida claves para el
suministro de datos al programa.
La gama de frecuencias tiles para las sondas de desplazamiento es de 10 a 1.000 Hz
(600 a 60.000 r.p.m.). Los componentes en frecuencia fuera de esta gama se
distorsionarn y resultarn intiles para la determinacin de las condiciones de la mquina.
El dato de desplazamiento se registra, normalmente, en milsimas de pulgada pico a
pico (cuando se aplican normativas de origen anglosajn).
La mayor limitacin de las sondas de desplazamiento o sondas de proximidad es su
coste. El costo indicativo de la instalacin de una simple sonda, incluyendo alimentacin,
acondicionamiento de seal, etc. puede llegar a ser de $1.000 de media. Si cada mquina
del programa requiere 10 mediciones el costo por mquina resultara de $10,000. Por lo
tanto, el uso generalizado de captadores de desplazamiento en todas las mquinas de la
planta incrementara dramticamente el costo inicial del programa.
TRANSDUCTORES DE VELOCIDAD
Los transductores de velocidad (velocmetros) son sensores electromecnicos
proyectados para monitorizar o registrar vibraciones relativas. El dato de velocidad es
expresado, normalmente, en pulgadas por segundo (i.p.s.) pico y es, quizs, el mejor
mtodo para expresar la energa creada por la vibracin de la mquina.
Los sensores de velocidad, como las sondas de desplazamiento, tienen una gama
efectiva de frecuencias de 10 a 10.000 Hz. No deben ser usados para registrar
frecuencias por debajo o por encima de esta gama.
La mayor limitacin de los captadores de velocidad es su sensibilidad a los daos
mecnicos o trmicos. El uso normal puede causar una prdida de calibrado y, por lo
tanto, debe establecerse un estricto programa de recalibracin (por ejemplo, cada seis
meses) para prevenir la distorsin de las medidas. Aun as, con calibraciones peridicas,
los programas que usan captadores de velocidad son propensos a datos errneos o
distorsionados resultantes de una prdida de calibrado.
ACELERMETROS
Los acelermetros pueden estar basados en
tecnologas diferentes:
piezoelctricos,
piezoresistivos,
capacitivos, ...
Los ms utilizados son los acelermetros
piezoelctricos que a partir de un cristal con
propiedades piezoelctricas convierten la
energa mecnica del movimiento en seales
elctricas.
Por regla general, las aceleraciones
determinadas por este tipo de sensores suelen
venir expresadas en trminos de la aceleracin
de la gravedad: g (9.8 m/s
2
).
Los acelermetros son susceptibles de averas trmicas. Si se permite que un calor
suficiente irradie al cristal es posible que ste se avere o destruya. Sin embargo, como el
tiempo de utilizacin recomendado es relativamente corto, el dao trmico es raro.
El rango efectivo de los acelermetros de uso general es de 1 a 10.000 Hz. Aunque
pueden encontrarse acelermetros ultrasnicos vlidos para frecuencias de hasta 1 MHz.
TCNICAS DE MONTAJE
Los programas de mantenimiento predictivo basados en el anlisis de vibraciones deben
tener datos precisos y repetitivos para determinar las condiciones operativas de la planta
de maquinaria. Adems de los transductores, tres factores afectan a la calidad de los
datos:
punto de medicin,
orientacin del transductor,
carga de compresin.
La localizacin y orientacin de los puntos clave de medicin de la mquina son
seleccionados como parte de la estructura de la base de datos para suministrar la mejor
deteccin posible de los problemas incipientes de la mquina. La desviacin del punto
exacto u orientacin afectar a la exactitud del dato conseguido. Por lo tanto, es importante
que cada medicin, a lo largo de toda la duracin del programa, se consiga exactamente
en el mismo punto y orientacin.
Adems, la fuerza de compresin aplicada al transductor deber ser exactamente la
misma en cada medicin. Para la seguridad del dato, es absolutamente necesaria una
ligazn mecnica directa con la estructura de la mquina o con la tapa del cojinete. Las
pequeas desviaciones en esta carga inducirn a errores en la amplitud de las vibraciones
y puede crear tambin componentes de falsa frecuencia que no tienen nada que ver con la
mquina.
El mejor mtodo para asegurarse que los tres factores son exactamente los mismos cada
vez es afianzar fuertemente los detectores de vibracin en los puntos de medicin
seleccionados (TRANSDUCTORES FIJOS). Esto garantizar la seguridad y repetitividad
del dato recogido, pero tambin aumentar el coste inicial del programa.
Para eliminar el costo asociado a transductores instalados de forma permanente, puede
usarse un CONECTOR RPIDO bien diseado. Esta tcnica consiste en montar una
clavija de desconexin rpida. Para la obtencin de datos se usa entonces un
acelermetro normal dotado de un manguito acoplable a la clavija. El montaje de una
tcnica de desconexin rpida, bien diseada, suministrar la misma seguridad y
repetitividad que una tcnica de montaje permanente, pero a un menor costo.
La tercera tcnica de montaje que puede usarse es un MONTAJE MAGNTICO. Para uso
general, por debajo de los 1.000 Hz, puede emplearse un transductor juntamente con una
base magntica. Aun cuando el conjunto transductor/base magntica tendr una
frecuencia de resonancia que puede provocar alguna distorsin al dato registrado, esta
tcnica puede usarse con xito marginal. Como la base magntica, en principio, puede
colocarse en cualquier lugar de la mquina, no puede garantizarse que la situacin y
orientacin exacta se mantenga en cada medicin.
Finalmente, para conseguir datos de vibracin en algunas plantas se usan
TRANSDUCTORES MANUALES. No obstante, no se recomienda este procedimiento,
siempre que pueda emplearse cualquier otro de los descritos anteriormente. Los
captadores manuales no suministran la seguridad y repeticin requeridos para obtener el
mximo beneficio de un programa de prevencin. Si hay que usar esta tcnica debe
tomarse sumo cuidado de que, para cada punto de medicin, se use en la medida de lo
posible el punto exacto, la misma orientacin, e idntica carga compresiva.
VIBRMETRO
Para hacer mediciones de vibraciones pueden usarse diferentes aparatos porttiles
llamados vibrmetros. Este instrumento, bsico para un programa de mantenimiento
predictivo basado en vibraciones, es un pequeo microprocesador diseado
especficamente para recoger, acondicionar y almacenar datos de vibracin tanto en
el dominio del tiempo como de la frecuencia.
Esta unidad se usa para comprobar la condicin mecnica de las mquinas a intervalos
peridicos e incluye un microprocesador con memoria que permite registrar la totalidad de
niveles de vibracin de las mquinas de planta seleccionadas. En una pantalla LCD
aparecen puntualmente mensajes programados que guan al operador a los puntos
correctos de medicin. Se puede introducir informacin adicional usando el teclado frontal.
Las mediciones pueden hacerse fcil y rpidamente; por ejemplo, slo es necesario que el
operador coloque el transductor contra el punto a medir y accione la tecla store para
registrar el nivel de vibracin total.
ANALIZADOR DE VIBRACIONES
La funcin de un medidor de vibraciones es determinar la condicin mecnica de la
maquinaria crtica de planta. Cuando se detecta un fallo mecnico, el vibrmetro no es
capaz de sealar el problema especfico o su causa raz. Esta es la funcin del
analizador de vibraciones.
Existe una gran variedad de analizadores de vibraciones comercialmente disponibles.
Basados en microprocesadores combinan, en una unidad de poco peso, las capacidades
de un medidor de vibraciones y un analizador de vibraciones. La principal diferencia
entre un vibrmetro y un analizador es la capacidad de obtener, almacenar y
ocuparse de los datos en el dominio del tiempo y de la frecuencia, y al mismo tiempo
de vibraciones sincrnicas as como de variables del proceso como presin, flujo o
temperatura. Esta capacidad provee al analista de todos los datos requeridos para
resolver la deteccin de problemas incipientes en la mquina o en el sistema de proceso.
8.9 Puesta en marcha
Los pasos definidos en este apartado marcan unas lnea de gua para el establecimiento
de una base de datos de mantenimiento predictivo. Los nicos pasos que restan para
comenzar el programa son el establecimiento de las rutas de medicin y la toma de
medidas iniciales o de base. Recordar que el sistema de mantenimiento predictivo necesita
mltiples conjuntos de datos para determinar tendencias en cada mquina. Con esta base
de datos se es capaz de monitorizar la maquinaria crtica en la planta y comenzar a
alcanzar los beneficios que puede aportar este mantenimiento predictivo. Los pasos reales
requeridos para la implantacin de la base de datos dependern del sistema de
mantenimiento predictivo seleccionado por el programa.
PROGRAMA DE MANTENIMIENTO
La parte de trabajo intensivo de direccin de la labor de mantenimiento predictivo es muy
importante. Una vez que ha sido establecido un programa viable, est completa la base de
datos y se ha comenzado a monitorizar las condiciones operativas del equipo crtico de
planta, la pregunta es: ahora qu?
La mayora de los programas terminan justamente aqu. El equipo de mantenimiento
predictivo no continua sus esfuerzos para obtener el beneficio mximo que puede
conseguirse del mantenimiento predictivo. En lugar de esto, para mantener las condiciones
de funcionamiento de la planta, confan en tendencias, anlisis comparativos, o en anlisis
simplificados de seales en el caso de programas basados en vibraciones. Sin embargo,
esto no es suficiente para obtener los mximos rendimientos de un programa de
mantenimiento predictivo.
TENDENCIAS
La base de datos establecida para un programa de registro de vibraciones incluye
informaciones en banda ancha, banda estrecha y datos absolutos de seales de vibracin.
Tambin incluye parmetros de proceso, temperaturas de tapas de cojinetes, anlisis de
aceite de lubricacin, diagramas de temperaturas y otros parmetros crticos de control.
Qu hacer con estos datos?
La mayora de los sistemas suministran los medios necesarios para almacenar e imprimir
esos parmetros de vibracin y proceso, datos tendentes al anlisis o a trabajosas copias
para informes. Tambin preparan e imprimen automticamente numerosos informes que
cuantifican las condiciones de funcionamiento de un punto especfico. Algunos incluso
imprimen automticamente informes indicativos que cuantifican el cambio dentro de un
marco seleccionado de tiempo. Todo esto es importante, pero qu significa?
El control de las tendencias de un grupo de maquinas o sistema de proceso suministrar la
posibilidad de prevenir la mayor parte de los fallos catastrficos. La desventaja de confiar
en la tendencia como nico medio de sostener un programa de mantenimiento
predictivo es que ste no dir la razn por la que una mquina se est degradando.
Un buen ejemplo de esta debilidad podra ser una fundicin de aluminio que confa
estrictamente en la tendencia para mantener su programa de mantenimiento predictivo. En
la fundicin hay 36 ventiladores en mnsula, que son crticos para el funcionamiento de la
planta. Los rodamientos de cada uno de estos ventiladores se cambian cada seis meses,
por trmino medio. Monitorizando las tendencias suministradas por su programa de
mantenimiento predictivo, el responsable puede ajustar el plan de cambio del cojinete,
basado en las condiciones reales del rodamiento, en un ventilador especfico. En un
perodo de 2 aos no habr fallos catastrficos o prdida de produccin como
consecuencia de ventiladores fuera de servicio. La pregunta en tal caso es, trabaj
correctamente el programa de mantenimiento predictivo?
Para la empresa el programa fue un xito total. Sin embargo, la vida normal del cojinete
poda haber sido mucho mayor que los citados 6 meses, pero algo en el cojinete o proceso
dio lugar a la reduccin de la vida media del cojinete. Limitando el programa solamente a la
tendencia, la fundicin fue incapaz de identificar la causa raz del fallo prematuro del
cojinete. El programa de mantenimiento predictivo, usado correctamente, permitira
identificar la causa raz o especfica de problemas crnicos de mantenimiento. En el
ejemplo, un anlisis completo suministrara la respuesta: los crecimientos o depsitos de
materiales en las palas del ventilador aumentan la masa del rotor y obliga a los
ventiladores a funcionar a velocidad crtica, o cercanos a ella. El desequilibrio creado por
un funcionamiento a velocidad crtica fue la situacin forzada que dio lugar a la destruccin
prematura de los cojinetes. Conocido esto, y despus de tomadas las medidas correctoras,
la planta ha alcanzado ahora, en lo relativo a los cojinetes de ventiladores, una media de 3
aos.
TCNICAS DE ANLISIS
Todas las mquinas tienen un nmero finito de modos de fallo. Si se tiene un conocimiento
completo de los modos de fallo y de las dinmicas de una mquina especfica, se pueden
llegar a desarrollar las tcnicas de vibracin que aislarn el modo especfico de fallo o
causa raz de cada problema de la mquina. A continuacin, se presenta una comparacin
de diferentes tcnicas de tendencia y anlisis.
Datos en banda ancha
Los datos conseguidos usando una banda ancha estn limitados a un valor que
representa la energa total en vibracin generada por la mquina en el punto de
localizacin y en direccin opuesta al transductor. Muchos programas tienden a
comparar el valor registrado en un solo punto y desprecian los otros puntos de medicin
del eje comn.
Un planteamiento ms adecuado sera, en lugar de evaluar separadamente cada punto de
medicin, establecer una grfica con el nivel de energa en cada punto de medicin del eje
comn. En primer lugar, se trazan las medidas obtenidas en direccin vertical para
determinar la forma del eje de la mquina. Si, por ejemplo, el grfico indica que el extremo
externo del eje motor est ms desplazado que el resto del eje, esto limita el problema de
la mquina a la parte posterior del motor. Basado estrictamente en el valor general, la
causa probable podra ser la prdida de apoyo del soporte trasero del motor. En segundo
lugar, se traza la grfica correspondiente a los desplazamientos horizontales. Si, por
ejemplo, el grfico indicara que el eje ha flexado entre los soportes de cojinetes, sin
informacin adicional la forma del eje sugerira una curvatura del eje entre cojinetes. Con
este procedimiento, aunque no se haya podido identificar el modo absoluto de fallo, si que
se ha podido aislar el problema en la seccin de la mquina situada entre los soportes de
los cojinetes.
Datos en banda estrecha
La adicin de bandas estrechas que monitoricen componentes especficos de la
mquina o modos de fallo concretos suministra ms informacin sobre diagnsticos. Si
aadimos la informacin obtenida en el apartado anterior, podramos encontrar, por
ejemplo, que los datos verticales estn, principalmente, a la velocidad de giro real del eje
comn. Ello confirmara que existe un problema de flexin del eje. Ningn otro componente
de la mquina o modo de fallo contribuyen al problema. Por otro lado, suponiendo que se
tratara de un ventilador, las mediciones horizontales podran indicar, a su vez, que el paso
de las palas, el fallo de cojinete y las bandas estrechas de desalineamiento son tambin
importantes contribuyentes.
Como se ha visto anteriormente, los ventiladores son propicios a la inestabilidad
aerodinmica. La indicacin de paso de palas anormal puede sugerir que este fenmeno
contribuye al problema de vibraciones. El dato adicional suministrado por las lecturas de
banda estrecha ayudan a eliminar muchos de los posibles modos de fallo que pudieran
afectar al ventilador. Sin embargo, no podramos llegar a confirmar el problema especfico.
Anlisis de las causas races de fallos
Una inspeccin ocular del ventilador permitira observar, por ejemplo, que la descarga
fuese horizontal u opuesta a la posicin del punto de medicin. Comprobando los
parmetros de proceso registrados coincidentes con las medidas de vibracin, podra
deducirse, por ejemplo, que el motor estaba en condiciones de parada o vaco y que la
presin de descarga era anormalmente baja. Adems, la inspeccin visual podra permitir
comprobar, por ejemplo, que el ventilador se asentaba sobre una plancha de corcho y no
estaba atornillado al suelo y que el tubo de descarga no estaba aislado del ventilador y no
haba soportes de tubo en los primeros 7 primeros metros del recorrido del mismo. Con
estos indicios en la mano podra concluirse que el ventilador estaba trabajando en
condiciones de vaco, no generando presin, y, sin embargo, estaba inestable.
A la vista de estas circunstancias, esta parte del problema de mquina podra ser corregida
reduciendo el registro (cerrando parcialmente) y forzando al ventilador a funcionar dentro
de lmites aerodinmicos aceptables. Despus de corregido el registro, todas las lecturas
horizontales anormales podran caer dentro de los lmites aceptables. Por lo que se refiere
al problema vertical con el motor, la solucin podra ser aislarlo de la instalacin incorrecta.
A su vez, el peso de aproximadamente 7 metros de tubo de descarga comprima la
plancha de corcho bajo el ventilador y forzaba al extremo del motor a elevarse por encima
de su centro normal. En esta posicin el motor se converta en una viga flotante y resonaba
de la misma forma que un diapasn. El problema se podra eliminar aislando el tubo de
descarga del ventilador e instalando sus correspondientes soportes a lo largo de esos 7
metros.
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D DE EP PA AR RT TA AM ME EN NT TO O D DE E

= : desfase presente entre la excitacin y la respuesta del sistema.

Como las dos amplitudes de un modo no estn determinadas ms que en la relacin

donde los trminos ( )

a la vez que un valor ptimo para la relacin de amortiguamiento utilizada en el diseo de

j = 0,1, 2, ... (6)

L=T-U es la funcin Lagrangiana, igual a la diferencia entre la energa cintica y la

obtenida mediante integracin de una aceleracin interpolada linealmente en un punto

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