Documenti di Didattica
Documenti di Professioni
Documenti di Cultura
E4
Curso 2008
Carrera: Ctedra:
Anlisis matemtico: ecuaciones diferenciales. Clculo numrico. Fsica: dinmica del cuerpo rgido.
1.2 VIBRACIONES La aplicacin de cargas dinmicas sobre una estructura produce como respuesta una vibracin, que es un movimiento cclico donde existe una transferencia de energa cintica en energa potencial en forma alternada. En las estructuras reales hay una disipacin de la energa total del movimiento, por lo cual en un tiempo ms o menos prolongado, la vibracin se detiene. Podemos clasificar las vibraciones de distintas maneras segn las variables intervinientes. Si una estructura, despus de una perturbacin inicial, es dejada vibrar libremente sin fuerzas externas que acten sobre ella, se obtendr un movimiento vibratorio libre. Si, en cambio, existe una fuerza externa que interviene en el movimiento, ste se denomina forzado. El pndulo simple es un ejemplo de vibracin libre, mientras que la accin de masas no balanceadas rotando (por Ej. un motor) es un movimiento forzado. Desde el punto de vista de la conservacin de la energa, si la energa total del sistema no se disipa por fuerzas friccionales, la vibracin ser no amortiguada y contina indefinidamente. Si, en cambio, parte de la energa se pierde en cada ciclo (en calor o en sonido) provocando una disminucin del movimiento, se trata de vibraciones amortiguadas. Cuando los elementos que componen una estructura (la masa, la rigidez, etc.) tienen un comportamiento lineal y los desplazamientos producidos son pequeos, se tendrn vibraciones lineales. En el caso de existir un comportamiento no lineal en la estructura las vibraciones sern no lineales. En este ltimo caso no ser vlido el principio de superposicin de efectos. Una distincin importante se debe hacer en cuanto a la variacin de las acciones en el tiempo. Cuando esta variacin es conocida en cada instante de tiempo, la respuesta del sistema estructural se obtendr mediante un anlisis de tipo determinista y estar derivada del proceso de clculo (por ejemplo cargas de motores). En el caso que las cargas no sean conocidas exactamente, sino acotadas por mtodos probabilsticos y estadsticos (el caso de viento y sismo por ejemplo) se obtendrn como respuesta vibraciones aleatorias o no deterministas y los efectos resultantes tambin tendrn carcter estadstico. En el siguiente cuadro se ordena la clasificacin propuesta: Segn Fuerzas Actuantes Clasificacin Libre Forzada No amortiguada Amortiguada Lineal No lineal Determinista Tipo de accin Aleatoria Caractersticas principales No actan causas externas. Debe existir una perturbacin inicial para que exista movimiento. Acta una causa externa. No es necesaria una perturbacin inicial para que exista movimiento. La energa permanece constante. Hay una disipacin de energa en cada ciclo del movimiento. Si la vibracin es libre, llega un momento en que se detiene. Es vlido el principio de superposicin de efectos. Es posible calcular separadamente cargas estticas y dinmicas. Los mtodos de clculo son ms complejos y la totalidad de las cargas debe tenerse en cuenta en cada instante. Se conoce en cada instante la variacin de la carga. Se puede obtener la variacin de los efectos en cada instante. La accin dinmica est dada por valores estadsticos y los efectos en la estructura estarn acotados por valores caractersticos.
Conservacin de la energa
Comportamiento estructural
MODELIZACIN
La mayora de las estructuras reales presentan cierta complejidad si se pretende realizar un modelo mecnico ajustado y con suficiente detalle, por lo cual, para analizar estructuras desde el punto de vista dinmico plantearemos modelos simplificados de tal forma que justifiquen el alejamiento de la realidad por el beneficio en el planteo, resolucin y manejo de datos numricos. Las caractersticas a tener en cuenta en un modelo dinmico son la rigidez, la masa y el amortiguamiento de la estructura. La rigidez (k): es el mecanismo por el cual el sistema responde con una fuerza proporcional al desplazamiento y en el cual se almacena energa potencial. La masa (m): este elemento del sistema vibratorio produce una fuerza proporcional a la aceleracin y desde el punto de vista energtico, almacena energa cintica. El amortiguamiento (c): es un mecanismo disipador de energa ( en calor o sonido) que responde con una fuerza opuesta al movimiento. El amortiguamiento de tipo viscoso, que desarrolla una fuerza proporcional a la velocidad (mecanismo de Newton) es el ms comn en los modelos matemticos. Otro modelo de amortiguamiento es el de tipo friccional (o de Coulomb), que proporciona una fuerza constante opuesta al movimiento. Si bien es deseable conocer los efectos en la estructura en todas sus secciones y para cada instante de tiempo, en la prctica resulta extremadamente laborioso, por lo que se analizan solamente algunos puntos de la estructura (discretizacin espacial) y algunos instantes de tiempo (discretizacin temporal). Las estructuras reales presentan cierta continuidad y una distribucin ms o menos compleja de su masa. Una forma de discretizar en el espacio es suponer la masa concentrada en ciertos puntos de la estructura, de manera de tener finitos puntos con masa asignada y no los infinitos puntos de una distribucin continua en toda la estructura. De este modo slo existirn fuerzas de inercia en las direcciones en que estas masas concentradas puedan tener aceleracin, y el equilibrio dinmico se limitar al anlisis de estas direcciones a las que se denominan grados de libertad dinmicos. En general se define grado de libertad de un sistema al nmero mnimo de coordenadas independientes que permite determinar la posicin de todas las partes de ese sistema. En el caso del problema dinmico bastar conocer la respuesta de la estructura u(t) en los grados de libertad dinmicos para poder determinar la solucin en todos los puntos de la estructura. Se puede decir, entonces, que el grado de libertad dinmico es aquella direccin en donde es posible que se desarrollen fuerzas de inercia no despreciables cuando actan cargas dinmicas.En el siguiente diagrama se presenta una secuencia tpica del clculo dinmico. Accin dinmica P(t)
Modelo dinmico
E, J, A, L, c, m
desplazamiento u(t), velocidad, aceleracin esfuerzos M(t), N(t), Q(t), reacciones R(t), etc.
Una vez obtenidos del anlisis dinmico los desplazamientos u(t), el resto de los efectos se calcula en funcin de u por los mtodos estticos conocidos, y sern variables con el tiempo.
Ejemplo 1.1- Determinar el grado de libertad dinmico de las siguientes estructuras planas. u2 m m u3 u1 m m/2 m/2
En el caso de la estructura de la Fig.1.1, que se ha simplificado con una sola masa concentrada, los grados de libertad corresponden con los del nudo libre, es decir, son dos desplazamientos y una rotacin. Si se consideran despreciables las deformaciones axiales (respecto de las flexionales), los desplazamientos verticales, y por lo tanto las aceleraciones no sern significativas en dicha direccin, y u2 no se considerar como grado de libertad. En algunos casos tambin es posible despreciar la inercia rotacional de la masa (que multiplicada por una aceleracin angular produce un momento) por lo que u3 puede no considerarse un grado de libertad. Entonces, el modelo dinmico puede consistir en un sistema de un grado de libertad con las hiptesis propuestas, significando que, de todas las fuerzas de inercia que pueden actuar en la estructura, las correspondientes con la direccin u1 tienen preponderancia y estarn en el orden de magnitud de las fuerzas elsticas. En la estructura de la Fig.1.3, que representa un prtico doblemente empotrado, se ha supuesto concentrada toda la masa de la estructura a nivel del dintel y en dos puntos. Si cada punto tiene tres movimientos posibles, se tendrn entonces seis grados de libertad. Es posible plantear hiptesis simplificativas como las supuestas ms arriba, y llegar a un modelo de un grado de libertad?
Problema 1.1- Determinar el grado de libertad dinmico de las estructuras del ejercicio 1.1 considerando que se encuentran en el espacio. Problema 2.1- Determinar el grado de libertad dinmico de la estructura espacial, explicando las hiptesis simplificativas en el caso de proponerlas.
DELIMITACIONES
Excepto que se indique otra variante, es estas notas se estudiarn estructuras de comportamiento lineal y con masas discretas. El amortiguamiento a considerar ser de tipo proporcional por su simple inclusin en el modelo matemtico. Aunque la mayora de los desarrollos y ejemplos se presentan en estructuras de barras en el plano, los conceptos y procedimientos son trasladables a estructuras espaciales. Los captulos siguientes describen los conceptos bsicos relativos a la dinmica de estructuras que forman parte del contenido del curso y tienen el carcter de gua de clase. Un estudio completo de la temtica se puede seguir a partir de la bibliografa recomendada en Cap. 4.
El modelo dinmico ms simple y con el que se pueden analizar gran cantidad de estructuras reales, es el modelo de un grado de libertad. La configuracin del sistema queda definida para cada instante conociendo slo una coordenada. Sea un sistema como el de la figura 2.1, donde se representan los elementos caractersticos de un modelo dinmico de un grado de libertad. El esquema muestra un bloque rgido que slo puede deslizarse sin roce en la direccin horizontal, grado de libertad del sistema. La rigidez se representa con un resorte de constante k. La masa m se considera concentrada en el bloque y el amortiguador tiene una constante c. u(t) k c P(t) fe fi fa P(t)
Fig. 2.1
Fig.2.2
En la figura 2.2 se presenta un diagrama de cuerpo libre, en donde se indican las siguientes fuerzas: - fa: fuerza de amortiguamiento. Es la fuerza opuesta al movimiento y proporcional a la velocidad. - fe: fuerza elstica. Es proporcional al desplazamiento. - fi: fuerza de inercia, igual a la masa por la aceleracin. - P(t): accin dinmica externa. Aplicaremos el Teorema de los Trabajos Virtuales para cuerpos rgidos con el objetivo de determinar la ecuacin de equilibrio dinmico. El teorema dice: si a un cuerpo rgido que se halla bajo un sistema de fuerzas en equilibrio, se le aplica un desplazamiento virtual, el trabajo externo resultante es nulo. Aplicamos un desplazamiento virtual : fe fi fa
P(t)
Fig.2.3
Te = fe fi fa + P(t ) = 0
( fe fi fa + P(t )) = 0
La ecuacin de equilibrio queda: al reemplazar queda
fi + fa + fe = P(t )
&& + c u & + k u = P (t ) m u
(2.1)
que es la ecuacin de equilibrio dinmico de un sistema de un grado de libertad. En este caso el movimiento vibratorio es de tipo forzado con amortiguamiento. 2.1 VIBRACIONES LIBRES
En este tipo de vibraciones no existen fuerzas exteriores actuando sobre la estructura, es decir que no se agrega energa al sistema. Para que este movimiento se produzca deben existir condiciones iniciales no nulas (desplazamiento y/o velocidad inicial).
2.1.1
Estas vibraciones se dan como respuesta a una perturbacin inicial que la aparta de la posicin de equilibrio esttico y provoca un movimiento en el que no actan fuerzas externas ni hay disipacin de energa por lo que la amplitud del movimiento se mantiene constante en el tiempo (es un sistema conservativo). La energa inicial est compuesta por energa potencial (un desplazamiento inicial) y/o por energa cintica (acumulada en la masa debido a una velocidad inicial). El estudio de este movimiento particular es relevante para determinar caractersticas importantes en las estructuras como la frecuencia natural y el periodo. Sea un cuero de masa m que nicamente se puede deslizar en la direccin u: u(t) k fe fi
Fig. 2.4
Fig.2.5
En el diagrama de cuerpo libre de la figura 2.5 se observan las fuerzas actuantes: las fuerzas de inercia y las fuerzas elsticas. Planteando el TTV se tiene la ecuacin de equilibrio dinmico:
Te = fe fi = 0
( fe fi ) = 0
&& + k u = 0 m u
y reemplazando por fi y fe (2.2)
Es una ecuacin diferencial lineal de segundo orden, homognea y con coeficientes constantes y la solucin es del tipo (ver Anexo 1) y corresponde con la ecuacin del movimiento armnico simple:
u (t ) = u 0 cos n t +
&0 u
sen n t
(2.3)
n =
k m
si no hay cargas externas aplicadas. Se mide en [radianes/segundo]. El tiempo requerido para completar un ciclo del movimiento libre no amortiguado se denomina perodo natural y es inversamente proporcional a la frecuencia natural:
T =
[segundos]
(2.4)
La frecuencia de oscilacin es el nmero de oscilaciones por unidad de tiempo, es decir la inversa del perodo:
f =
1 n = T 2
[ciclos/seg] o [Hertz]
(2.5)
Observacin: la frecuencia natural, como el perodo y la frecuencia de oscilacin, dependen nicamente de las caractersticas de la estructura (la rigidez y la masa) y no dependen de las condiciones iniciales del movimiento. La amplitud del movimiento es el mximo apartamiento desde su posicin de equilibrio esttico. Se mide en unidades de longitud.
A = u mx = u 0
u &0 + n
(2.6)
depende de las condiciones iniciales. En la siguiente figura se represente la grfica del movimiento vibratorio libre sin amortiguamiento. 2.6.
u(t) . Uo
Fig.
Amplitud Uo tiempo
Problema 2.1- Es posible hallar la ecuacin 2.2 si el modelo dinmico de la figura 2.4 se desliza en direccin vertical actuando la aceleracin de la gravedad? Justificar la respuesta. Ejemplo 2.1- Dada la estructura de un tanque de reserva de agua como se indica en la figura, calcular: a) la frecuencia natural y el perodo b) si se aplica una velocidad inicial, hallar la respuesta en desplazamiento y esfuerzos de corte y momento flector en la base de la columna. Datos: L = 15 .0 m
J = 5 .5 m 4
E = 2000000
KN m2
m L
m = 70
& 0 = 0.2 u
Hiptesis: Solucin:
No se tendr en cuenta en un primer anlisis la masa de la columna. Solamente se considera la masa del tanque lleno concentrada en un punto Se desprecia la deformacin axial de la columna y la inercia rotacional del tanque.
con las hiptesis planteadas el modelo dinmico consistir en un sistema de un grado de libertad, correspondiente con la direccin horizontal. U1
k =
3 EJ L
3
= 9778
KN m
la frecuencia natural
n =
k = M
T =
2 6 .13 1 s
= 1 .02 s
la frecuencia en ciclos por segundo, de Ec.2.5 b)la respuesta del sistema, de Ec.2.3 la amplitud del movimiento el esfuerzo de corte en la base el corte mximo
f = 0.98 Hertz
u ( t ) = 0 .033 sen (6 .13 t )
A = u mx = 0 .033 m
Q (t ) = 3 EJ L3 u (t ) = 322 .7 sen ( 6 .13 t )
Q mx = 322 .7 KN
Problema 2.2- Cambiar la solucin del ejemplo 2.1 si el tanque estuviera vaco? Si cambia, en qu porcentaje? Justificar. Problema 2.3- De qu manera se puede incluir la masa de la columna en el ejemplo 2.1? Justificar la respuesta. Problema 2.4- En el prtico triarticulado de la figura, calcular: a)el perodo b) los esfuerzos internos en un movimiento libre originado por un desplazamiento y una velocidad inicial. Dastos: L=2.5 m Seccin : PNI 240 Masa distribuida por metro: m = 0.15
KN s 2 1 m m
L 2L
m s
Hiptesis: rigidez axial infinita en barras y masas concentradas en los nudos superiores extremos. MODO DE VIBRACIN Una estructura en movimiento libre sin amortiguamiento presenta una forma caracterstica de vibrar en la cual toda la masa de la misma se mueve con la misma frecuencia, adems de estar definida la posicin relativa de todas las masas de la estructura. En general existirn tantos modos de vibracin como grados de libertad dinmicos tiene la estructura. En el caso de estructuras de un grado de libertad, el modo de vibracin quedad definido por la frecuencia natural (o el perodo) y por el desplazamiento relativo de las masas, que al ser una sola se adopta unitario. Grficamente, para el caso de una mnsula se representa el modo de vibracin (Modo 1). U1=1
w1n
Modelo dinmico
Modo de vibracin
Problema 2.5- Expresar el modo de vibracin de las estructura del ejemplo 2.1 y del prtico del problema 2.4.
2.1.2
En las estructuras reales existen fuerzas de rozamiento interno que se oponen al movimiento, provocando una disipacin de la energa en cada ciclo de la vibracin y por lo tanto una disminucin de la amplitud en el movimiento libre. El amortiguamiento en las estructuras reales es difcil de medir y se debe en general a un conjunto de causas. Por ejemplo: efectos trmicos debido a las caractersticas cclicas de los esfuerzos (traccin y compresin alternadas), friccin en las conexiones de las estructuras de acero, la apertura y cierre de fisuras en las estructuras de hormign armado, la friccin entre elementos de la estructura y elementos no estructurales como mampostera y cerramientos, la friccin entre los planos del material debidos a una elasticidad no perfecta (se denomina amortiguamiento estructural), etc. Cuantificar cada una de estas causas en estructuras realaes es prcticamente imposible y adaptar un modelo matemtico riguroso presenta una elevada complejidad. Es por esto que usualmente se adopta un mecanismo de amortiguamiento, de tipo viscoso, que responde con una fuerza proporcional a la velocidad del movimiento y supone englobar todos los mecanismos reales que disipan energa en la estructura. La proporcionalidad est dada por el coeficiente de amortiguamiento c, que se aproxima experimentalmente segn el tipo de estructura y material que la constituye. Las unidades de c son [Fuerza tiempo/distancia]. Analizaremos por lo tanto el caso de amortiguamiento viscoso que produce una fuerza proporcional a la velocidad y desde el punto de vista matemtico es simple su inclusin. El modelo dinmico a utilizar para plantear la ecuacin de equilibrio dinmico es el mismo que en el caso no amortiguado, slo que se agrega el amortiguador: u(t) k c
fe fa
fi
Fig. 2.7
Fig.2.8
En el diagrama de cuerpo libre de la figura 2.8 se observan las fuerzas actuantes: las fuerzas de inercia, las fuerzas elsticas y las fuerzas de amortiguamiento. Planteando el TTV para cuerpos rgidos se tiene la ecuacin de equilibrio dinmico:
Te = fi fa fe = 0
( fi fa fe ) = 0
&& + c u & + k u = 0 m u
Es una ecuacin diferencial de equilibrio dinmico de una estructura de un grado de libertad en movimiento libre amortiguado. La solucin de esta ecuacin es de la forma (ver Anexo 2):
u (t ) = A1 e s1t + A 2 e s2t
(2.8)
donde A1 y A2 son constantes a determinar segn las condiciones iniciales y s1,2 dependen del tipo de amortiguamiento, 2 (2.9) s1,2 = 1 n con el valor
se define como cc = 2m n y es el amortiguamiento mnimo para que la masa regrese a la posicin de equilibrio sin sobrepasarla.
ESTRUCTURAS IV FAC. ING. UNLP
c cc
Segn el signo del radicando en Ec. (2.4) se tendrn distintos tipos de movimiento: 1 - movimiento sub-amortiguado: 2 1 < 0. En este caso c < cc , o <1, y las races s1,2 son complejas. Es el movimiento de mayor inters en las estructuras civiles, ya que stas poseen una razn de amortiguamiento que difcilmente supera el 10% ( <0.1). La respuesta del sistema est dada por:
& 0 + nu 0 u u (t ) = e nt u 0 cos d t + d
con d = 1 2 n
sen d t
(2.10) (2.11)
Por tratarse de un movimiento libre, depender de la existencia de condiciones iniciales para que se produzca alguna respuesta. El movimiento es oscilatorio con una disminucin de la amplitud en cada ciclo, que decae exponencialmente. En el siguiente grfico se representa este movimiento (con un amortiguamiento de 10%) en comparacin con el movimiento no amortiguado.
u(t)
Uo T
Td
Uo
tiempo
A e n t
& 0 + n u 0 u + d
2
A=
2 u0
(2.12)
y disminuye exponencialmente formando la envolvente de las oscilaciones: El perodo del movimiento amortiguado se define:
Env = A e nt
(2.12)
Td =
T 1 2
y la relacin entre los perodos con y sin amortiguamiento depende del factor de amortiguamiento,
1,2
T/Td
1 0,8 0,6 0,4 0,2 0 0 0,2 0,4 0,6 0,8 Am ortiguam iento 1 1,2
T = d = 1 2 Td n
(2.13)
que en la grfica se puede observar la pequea variacin en el perodo (o en la frecuencia) que producen amortiguamientos menores al 20%, frecuentes en la mayora de las construcciones por lo que muchas veces se desprecia su incidencia en el clculo del perodo. Por ejemplo, si =0.2, resulta
d = 0.98 n .
10
DECREMENTO LOGARITMICO Debido a la imposibilidad de acotar en forma analtica el valor del amortiguamiento en las estructuras reales, se utiliza una procedimiento experimental aplicado a modelos fsicos en laboratorio y tambin en algunos casos a estructuras reales. El mtodo consiste en provocar una vibracin en la estructura y medir la amplitud del movimiento en dos ciclos cualesquiera (sucesivos o no), de manera de estimar el factor de amortiguamiento. El decremento logartmico se define como el logaritmo natural de la relacin de dos amplitudes sucesivas en un movimiento libre amortiguado. Sean t1 y t2 dos instantes cualesquiera separados un ciclo; de la Ec. (2.10) se tiene:
y como
sen d t1 sen d t 2
u1 e = ( t + T ) = e n T d n 1 d u2 e
= ln
u1 = u2
nTd
2 1
2
2
En el caso de estructuras con muy pequeo amortiguamiento, ser conveniente la medicin de amplitudes con una separacin de varios ciclos para poder apreciar una diferencia significativa. Si las mediciones son llevadas a cabo en instantes separados m ciclos, las expresiones anteriores resultan:
u1 u m +1
u u1 u 2 u 3 .... m = e n T d u2 u3 u4 u m +1 u1 ln = n T d m u m +1
u1 1 ln m u m +1
2 - movimiento con amortiguamiento crtico: 2 1 = 0. En este caso c = cc , o =1, y las races s1,2 son iguales. En este movimiento la estructura retorna a la posicin de equilibrio esttico sin sobrepasarla, es decir, no es un movimiento oscilatorio. La respuesta del sistema est dada por:
&0 + n u0 ) t ] u (t ) = e nt [u 0 + (u
(2.10)
11
3 - movimiento sobre-amortiguado: 2 1 > 0. En este caso c > cc , o >1, y las races s1,2 son ambas reales. En este movimiento la estructura retorna a la posicin de equilibrio esttico sin sobrepasarla y en un tiempo mayor que en el caso del amortiguamiento crtico. No es usual encontrar este tipo de amortiguamiento en las estructuras civiles, aunque s son frecuentes en maquinarias, puertas con cierre automtico o en puentes o estructuras bajo trnsito de vehculos (trenes de alta velocidad, por ejemplo) donde amortiguar el movimiento es prioritario para evitar problemas de resonancia. En este caso las races de la ecuacin caracterstica sern:
s1 = + s2 =
1 1
u (t ) = A 1 e s 1 t + A 2 e s 2 t
con A 1 y A2 constantes dependientes de las condiciones iniciales. En el siguiente grfico se presentan los tipos de movimiento amortiguado crtico y sobreamortiguamiento.
u(t)
Uo
>1 Uo =1
tiempo
Ejemplo 2.2- Calcular el perodo de la estructura del Ejemplo 2.1 si se considera que tiene un factor de amortiguamiento de 0.2. Datos: = 0.2 Solucin: de la Ec. (2.13)
Td = Tn 1 2 = 1 s
El perodo disminuy aproximadamente 2%. Problema 2.6- Es posible que el movimiento con amortiguamiento crtico supere la posicin de equilibrio esttico? Justificar la respuesta. Problema 2.7- Qu factor de amortiguamiento debera tener la estructura del ejemplo 2.1 para que la frecuencia natural se modifique en un 10%?
12
Problema 2.8- El ensayo de una estructura de un grado de libertad que vibra libremente, arroj el siguiente grfico de respuesta. Aproximar el amortiguamiento de la estructura.
u(t)
3 2 1 0 -1 -2 -3 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 tiempo
2.2
VIBRACIONES FORZADAS
El estudio de vibraciones libres tiene su importancia fundamentalmente porque permite el conocimiento de caractersticas dinmicas del sistema que resultan de utilidad en el anlisis de la estructura bajo la accin de cargas dinmicas. Estas cargas incorporan energa durante la vibracin y el movimiento vibratorio se denomina forzado. La variacin en el tiempo de la accin se puede deber a una o ms razones: variacin de magnitud, direccin, sentido o punto de aplicacin. En cuanto al origen de la accin dinmica se pueden mencionar las derivadas de las actividades humanas, como maquinarias, vehculos, explosiones, etc., que en muchos casos es conocida su variacin en cada instante de tiempo, dando al anlisis un carcter determinista. Otras acciones tienen origen en fenmenos naturales como el oleaje y el sismo, y en general son acotadas por mtodos estadsticos, por lo que resulta un movimiento vibratorio de tipo aleatorio o nodeterminista. Se presentan en adelante distintos tipos de acciones dinmicas y los mtodos de resolucin usuales en cada caso. Las acciones a considerar sern peridicas y no-peridicas, incluyendo la accin ssmica. No se tendrn en cuenta las cargas estticas pues, como se mencion al comienzo, por tratarse de estructuras de comportamiento lineal, el anlisis esttico se puede realizar separado del dinmico y superponer los efectos posteriormente.
2.2.1
Distintos tipos de acciones dinmicas pueden ser representados matemticamente por cargas de variacin armnica, siendo su resolucin elemental utilizada para abordar otras solicitaciones ms complejas. 2.2.1.1 FUERZAS La solicitacin peridica ms frecuente es la producida por masas rotantes no balanceadas como por ejemplo los motores o sectores de maquinarias. La fuerza externa ser de la forma:
P (t ) = P0 sen t
con Po la amplitud y la frecuencia de la fuerza. La ecuacin de equilibrio dinmico, de Ec. (1.2):
P(t)
2/
Po
13
&& + k u = P0 sen t m u
y la solucin de esta ecuacin de segundo orden incompleta no homognea estar dada por la suma de la solucin homognea Ec.(2.1) u h (t ) = A cos n t + B sen n t ms la solucin particular (ver Anexo 4)
u p (t ) =
P0 k
1 1 n
2
sen t
u (t ) = A cos n t + Bsen n t +
P0 k
1 1 n
2
sen t
u & 0 P0 n u (t ) = u 0 cos n t + 2 k n 1 n
se define =
P 1 sen n t + 0 sen t 2 k 1 n
estructura. La Ec. (
u & 0 P0 u (t ) = u 0 cos n t + k 1 2 n
P sen n t + 0 1 sen t k 1 2
( 2.16)
en donde los dos primeros trminos dependen de las condiciones iniciales y la carga externa. A esta componente del movimiento se lo denomina transitorio. El ltimo trmino constituye la parte permanente del movimiento y contribuye con ste siempre y cuando acte la carga. La parte transitoria vibra con la frecuencia natural de la estructura y en los sistemas reales disminuye con el amortiguamiento, prevaleciendo, con la frecuencia de la carga, la parte permanente por lo que esta ltima presenta un mayor inters en el anlisis. Se presenta la grfica del movimiento forzado no amortiguado, donde se superpone la respuesta permanente para comparar (esta ltima tiene la frecuencia de la fuerza externa):
P(t)
2/
tiempo
U(t)
Up
tiempo
14
P El valor est = 0 es el desplazamiento producido por una fuerza Po aplicada en forma esttica, y se k
lo utiliza para relacionar los desplazamientos mximos estticos y dinmicos, a travs del factor de
M=
u mx (t )
est
Que indica cunto mayor o menor es el desplazamiento del grado de libertad si la carga est aplicada en forma dinmica (con una variacin en el tiempo, es decir con una frecuencia no nula) o en forma esttica. El valor del factor de amplificacin vara con la relacin de frecuencias: =
P0 1 u (t ) k 1 2 1 M = mx = = P0 est 1 2 k
(2.16a)
M =
1 1
2
teniendo en cuenta que para valores de < 1 el desplazamiento es positivo, por lo tanto tiene el mismo sentido que la fuerza aplicada y se dice que el movimiento est en fase ; mientras que para valores de > 1 el desplazamiento tiene signo negativo, en sentido opuesto a la aplicacin de la carga y se dice que el movimiento est fuera de fase o con fase de 180. Del grfico anterior se puede observar lo siguiente: para valores de prximos a cero, la magnitud del desplazamiento esttico y dinmico son similares (M 1). La frecuencia de la fuerza externa es tan pequea que se aproxima a una carga esttica. En el caso de <1 el desplazamiento dinmico es mayor que el esttico y est en fase. En las proximidades de =1 ( = n ) el desplazamiento tiende a infinito (tericamente en las estructuras sin amortiguamiento) y esta condicin, cuando la frecuencia de la fuerza externa es igual a la frecuencia natural del sistema se denomina resonancia. Cuando >1 el movimiento est fuera de fase y las amplitudes de la accin dinmica son mayores a las estticas hasta = grandes de (M 0).
En la situacin de resonancia, la Ec. ( ) no est definida por lo que se buscar el lmite cuando
(2.17)
y calculamos el lmite de u(t) para n (aplicando la regla de LHospital), se tiene la respuesta en la condicin de resonancia:
u (t ) = u 0 cos n t +
&0 u
sen n t +
P0 n t sen n t 2k
15
observndose que el ltimo trmino de la solucin se incrementa linealmente con el tiempo. Una grfica de este movimiento particular (para condiciones iniciales nulas) es la siguiente:
U(t)
tiempo
Como se mencion anteriormente, en las estructuras reales la amplitud no tiende a infinito en el tiempo, pues adems de existir algn tipo de amortiguamiento, hay un lmite en el comportamiento lineal del material y la geometra (incluye una disipacin adicional de energa, dao de magnitud variable y el colapso) que produce un cambio en las condiciones de equilibrio planteadas al comienzo de este anlisis. SISTEMAS CON AMORTIGUAMIENTO Al incluir el amortiguamiento se agrega en la ecuacin de equilibrio el trmino correspondiente a la fuerza proporcional a la velocidad. De la Ec. ()
u h (t ) = e n t ( A cos d t + B sen d t )
con A y B dependientes de las condiciones iniciales, ms la solucin particular (ver Anexo 5)
u p (t ) = C cos t + D sen t
con C y D constantes dependientes de la carga y el amortiguamiento
u p (t ) =
P0 P 1 2 2 sen t + 0 cos t 2 k 1 2 + (2 )2 k 1 2 2 + (2 )2
(2.18)
La respuesta total contendr una parte transitoria (la solucin de la homognea) cuyo efecto disminuye en el tiempo debido al amortiguamiento, ms una parte permanente (la solucin particular) que permanece mientras existe la carga externa y vibra con la misma frecuencia que sta.
u h (t ) = e