Guia Mecanica Medina

Clases de
Mecnica Clsica
por Rodrigo Medina A.
Centro de Fsica IVIC, Departamento de Fsica USB
Versin preliminar, 20/5/2011 a las 20:25
Reproduccin libre (por ahora)
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Prlogo
Estas Clases de Mecnica Clsica cubren los contenidos de esta materia correspondientes
a un primer curso de Fsica para ciencias e ingeniera. Hemos tratado en este texto de
exponer la teora de una manera completa pero concisa. El nfasis est en la discusin de los
conceptos y leyes fundamentales, su origen y su validez actual. Hemos tratado de demostrar
todos los resultados de la manera ms general a partir de las leyes fundamentales. En cada
captulo hemos estudiado en detalle algn ejemplo representativo en el que se muestre como
se analiza un sistema usando las leyes y conceptos introducidos.
Dada la importancia que tienen los vectores para toda la Fsica, en el captulo 2 se
presenta por extenso la teora matemtica de los vectores geomtricos.
Se supone que el estudiante ya est familiarizado con el concepto de derivada, y que est
tomando paralelamente un curso de integrales. En el captulo 3 sobre cinemtica se da una
denicin intuitiva y se presenta las principales propiedades de las integrales. Para los que
no hayan tomado un curso de derivadas en el apndice I se trata intuitivamente el tema.
Hemos tratado de mantener la matemtica al mnimo necesario, sin embargo cuando
es indispensable para la comprensin de la fsica no hemos hesitado en introducir (dando
una explicacin intuitiva) conceptos matemticos que se estudian usualmente en cursos ms
avanzados de los que est tomando el estudiante. Por ejemplo en captulo 5 sobre trabajo
y energa se introducen los conceptos de integral de camino y gradiente, y en el captulo 10
sobre la dinmica del cuerpo rgido se introduce el concepto de tensor momento de inercia.
Algo de lo que carece este texto es de problemas y ejercicios, pero para eso hay una
extensa literatura.
RM
3
Captulo 1
Introduccin a la Fsica
La Fsica y las otras ciencias
La Fsica estudia las leyes fundamentales de la Naturaleza, por eso est relacionada
estrechamente con las otra ciencias naturales y con la tecnologa. El siguiente esquema nos
da una idea de la relacin entre las diferentes ramas del saber o ciencias.
Biologa
Fsica
Qumica
Filosofa de la Ciencia, Lgica y Matemtica
Filosofa
Ciencias humanas y sociales
Fig. 1.1 Relacin entre las ciencias
En la base estn la Filosofa de la Ciencia, la Lgica y la Matemtica, que nos dicen como
se hace ciencia, como se razona correctamente (Lgica) y nos proporciona un potentsimo
mtodo para hacer razonamientos muy complejos (Matemtica). La Matemtica, aunque
tiene caractersticas semejantes, no es una ciencia natural. El origen de sus conceptos no
es la naturaleza sino que es convencional. Una teora matemtica tpica est formada por
conceptos primitivos, que se supone conocidos, y conceptos derivados, que se obtienen
de los primitivos mediante deniciones. Tenemos luego los axiomas, que son proposiciones
que se asumen como verdaderas a priori, esto es desde un principio y sin demostracin.
Los axiomas deben ser consistentes, o sea que no deben contradecirse entre s. Mediante
deduccin se demuestra la validez de otras proposiciones que son los teoremas de la teora.
Algunas veces es posible introducir un nuevo axioma a una teora preexistente, axioma que
debe ser independiente y consistente con los otros. De esa manera se obtiene una teora
particular de una ms general.
Sobre la Matemtica tenemos la Fsica que estudia los componentes bsicos de la na-
turaleza y las leyes que satisfacen. Las leyes fsicas tpicas se presentan como expresiones
matemticas, y las teoras fsicas principales tienen la forma de teoras matemticas; por eso
hay una relacin muy estrecha entre Fsica y Matemtica. Grandes fsicos fueron tambin
grandes matemticos (Arqumides, Newton, Gauss . . . ). Ha sido frecuente que problemas
4
Captulo 1: Introduccin a la Fsica
planteados por la Fsica hayan generado nuevas ramas de la Matemtica y viceversa que
nuevas ramas de la Matemtica hayan encontrado su aplicacin en Fsica.
Las leyes que determinan como se forman, que propiedades tienen y como reaccionan
tomos y molculas (o sea las leyes fundamentales de la Qumica) tienen su explicacin en la
Fsica. La estructura y el funcionamiento de los seres vivos tienen su explicacin en la Fsica
y la Qumica. Por otra parte el Hombre es un ser vivo y por lo tanto las ciencias humanas
y sociales (Psicologa, Sociologa, Antropologa, etc.) se soportan en la Biologa. Todas las
ciencias naturales y sociales se soportan en la Matemtica, por ejemplo la Estadstica es
fundamental en los estudios sociolgicos. La Filosofa es una ciencia humana, por lo que en
esta discusin terminamos en donde empezamos.
El hecho de que las leyes fundamentales de la Qumica tengan su explicacin en la Fsica
no signica que la Qumica se reduzca a la Fsica. En cada nivel de complejidad aparecen las
llamadas propiedades emergentes. Cada ciencia natural tiene sus propias leyes y su propio
cuerpo de conocimiento emprico. Es prcticamente imposible predecir en base a las leyes
fsicas la inmensa variedad de la Qumica Orgnica, as como esta ltima no puede predecir
la existencia, digamos, de un sapo.
Las otras ciencias naturales como la Astrofsica, Geofsica, Ecologa, que por la compleji-
dad de los sistemas que estudian no son consideradas bsicas, se apoyan en todas las ciencias
bsicas. Lo mismo dgase de las ingenieras y tecnologas.
Teora y experimento
La ciencia pretende comprender y explicar la Naturaleza. La ciencia cataloga, ordena,
generaliza los hechos reales aislados. Esto lo hace mediante conjuntos estructurados de
proposiciones: las teoras cientcas. Los objetos de las teoras son categoras tericas
que se obtienen de los hechos reales con variados grados de abstraccin. Por ejemplo son
categoras tericas conceptos como carga elctrica, virus, especie animal, nicho ecolgico,
energa, elemento qumico, etc. La conveniencia o no de usar ciertas categoras tericas
depende del xito que tenga la teora en explicar la realidad. La teora cientca hipotiza
la validez de ciertas leyes que son relaciones entre las categoras tericas. Las leyes pueden
ser muy generales como: la energa de un sistema aislado se conserva, o muy particulares
como : El sndrome de inmunodeciencia adquirida (SIDA) es una enfermedad infecciosa
producida por un virus. Las leyes tericas implican relaciones entre los hechos reales. En una
teora cientca satisfactoria las leyes deben ser consistentes con los hechos reales conocidos
y adems debe predecir relaciones no triviales entre hechos reales an no conocidos. En otras
palabras debe ser posible constatar la validez de la teora confrontndola con la realidad. Esta
confrontacin es lo que llamamos experimento. Como las leyes tericas son proposiciones
generales su validez no se puede probar con la observacin de un nmero nito de casos
particulares. Sin embargo si podemos probar la falsedad de una ley: basta que no se cumpla
en un solo caso. Decimos que la teora debe ser falsicable. Toda teora cientca se acepta
provisionalmente, hasta que se demuestre lo contrario.
Las teoras fsicas modernas son de gran complejidad matemtica. Esto ha hecho que
el trabajo de los fsicos se haya especializado; hay fsicos tericos y experimentales. Hoy en
da se ha desarrollado tambin la Fsica Computacional, en la que se ponen a prueba teoras
fsicas mediante el modelaje numrico con computadoras. Estas tcnicas son particularmente
tiles cuando se estudian sistemas con muchsimos elementos o teoras matemticamente muy
complejas.
5
Teoras generales de la Fsica
La teora ms bsica de la Fsica es la teora del espacio y del tiempo. Tenemos luego la
Cinemtica que estudia como describir el movimiento y la Dinmica que determina cual
es el movimiento de los cuerpos dado un cierto tipo de interaccin (fuerza) entre ellos.
teora del
cambios de referencial
cinemtica
dinmica
mecnica estadstica
termodinmica
M
e
c
n
i
c
a
espacio y del tiempo
Fig. 1.2 Teoras generales de la Fsica
Los cuerpos macroscpicos estn formados por un nmero inmenso de tomos y molculas
por lo que resulta imposible una descripcin detallada usando la mecnica. Sin embargo se
descubre empricamente que para estos sistemas aparecen nuevas regularidades descritas por
la Termodinmica. Esta es una teora fenomenolgica, o sea derivada de la experiencia,
que tiene sus propias categoras como temperatura y calor. La Mecnica Estadstica,
combinacin de mecnica con estadstica, es una teora que permite por una parte darle
un basamento de primeros principios a la Termodinmica y por otra calcular propiedades
termodinmicas de sistemas particulares.
El espacio fsico es una abstraccin matemtica ligada a un cuerpo rgido que se asume
en reposo y que forma el sistema o marco de referencia. La teora clsica del espacio
y del tiempo que nos viene desde la antigedad es muy simple: La geometra del espacio
fsico, independientemente del marco de referencia, es la que estableci Euclides hace 2300
aos (geometra Eucldea). A diferencia del espacio, que es relativo al marco de referencia,
el tiempo sera absoluto. Esto es, se supone que se pueda sincronizar todos los relojes,
independientemente de como se muevan. Esto fue aceptado por Galileo y Newton. Los
fundamentos de la mecnica clsica fueron establecidos por Newton con sus tres famosas leyes
en el siglo XVII. La Mecnica Clsica se desarroll por todo el siglo XVIII llegando a tener
un alto grado de sosticacin matemtica. La Termodinmica y la Mecnica Estadstica se
desarrollaron durante el siglo XIX.
Un punto importante de la Mecnica es que sus leyes son vlidas solamente en marcos
de referencia particulares, que denominamos sistemas de referencia inerciales (SRI) y
que se mueven con movimiento rectilneo uniforme entre s. Los SRI son equivalentes entre
s (Relatividad Galileana).
6
A principios del siglo XX Einstein estableci que la velocidad de la luz era la velocidad
mxima de la naturaleza c 310
8
m/s. Al haber una velocidad mxima para las seales se
hace imposible sincronizar todos los relojes. Slo es posible sincronizar los relojes que estn
en reposo con respecto a un mismo SRI. En otras palabras el tiempo tambin es relativo. La
cinemtica en un SRI es para Einstein idntica a la cinemtica clsica, pero las reglas para
cambiar de marco de referencia son diferentes. La nueva teora se denomin Relatividad
Especial. La Dinmica tambin es diferente. Desde entonces el adjetivo relativista se usa
en Fsica para indicar algo que est conforme con la Relatividad Especial o algo que requiere
de la Relatividad Especial. Si las velocidades son mucho ms pequeas que la velocidad de
la luz los efectos relativistas no se notan.
Mecnica Cuntica
sistemas
macroscpicos
sistemas
microscpicos
v ~ c v << c
Relativista
Mecnica Newtoniana
(Clsica noRelativista)
Mecnica Clsica
noRelativista Relativista
Mecnica Cuntica
Fig. 1.3 Subdivisiones de la Mecnica
Tambin a principios del siglo XX se descubri que la Mecnica Newtoniana no vala
para cuerpos muy pequeos. A escala atmica ( 10
10
m) es necesario usar una nueva
mecnica, la Mecnica Cuntica. Esta teora se desarroll en la primera mitad del siglo
XX en su versin no relativista y a mediados de siglo en su versin relativista. La Mecnica
Cuntica es una teora matemticamente muy compleja, por eso seguimos estudiando la
Mecnica Clsica no Relativista que describe muy bien la mayor parte de lo que pasa en
nuestro entorno humano.
Interacciones fundamentales
Todas las fuerzas que se observan en la naturaleza se pueden reducir a cuatro interac-
ciones fundamentales. De estas slo dos se observan a escala macroscpica: La atraccin
gravitacional y las interacciones electromagnticas.
La versin no-relativista de la gravedad fue establecida por Newton en el siglo XVII.
Esta teora junto con sus tres leyes de la mecnica le permiti explicar el movimiento de los
planetas y otros objetos del sistema solar. A principios del siglo XX Einstein desarroll la
versin relativista de la gravedad, teora que lleva el nombre de Relatividad General.
7
Desde el siglo XVII y especialmente en los siglos XVIII y XIX se estudi ampliamente
los fenmenos elctricos y magnticos. Al principio se pens que eran dos tipos de fenmenos
separados, pero al principio del siglo XIX se demostr que eran dos aspectos de una misma
interaccin. La teora lleg a su culminacin con la leyes establecidas en la segunda mitad
del siglo XIX por el fsico escocs James Clerk Maxwell (18311879). Las leyes de Maxwell
predicen la existencia de ondas electromagnticas de las que la luz sera un ejemplo, y que
se propagan con una determinada velocidad c 3 10
8
m/s, que depende de las constantes
del electromagnetismo. Esta propiedad es maniestamente incompatible con la Relatividad
Galileana: la velocidad de la luz pudiera ser la misma en cualquier direccin solamente en
un marco de referencia particular, al que se llam ter. Pero todos los tentativos de medir
una velocidad absoluta respecto al ter fracasaron. Einstein resolvi este dilema suponiendo
que en realidad el ter no exista y que todos los SRI eran equivalentes tambin para el
electromagnetismo. El precio que hubo que pagar fue una nueva manera de calcular los
cambios de marco de referencia en la que el tiempo es relativo. La nueva teora se llam
Relatividad Especial. Por su misma naturaleza la teora electromagntica es relativista. La
combinacin de esta teora con la Mecnica Cuntica produce la Electrodinmica Cuntica,
una de las teoras fsicas ms precisas. Una de las predicciones de esta teora es la existencia
de una partcula asociada a las ondas electromagnticas, el fotn, que fue propuesto por
inicialmente por Einstein en 1905.
(Gravitacin)
Teora
Electromagntica Clsica
Electrodinmica
Cuntica
consistente
No hay una teora
Teora macroscpica Teora Cuntica
Relatividad General
Fig. 1.4 Teoras de las interacciones de largo alcance
Uno de los frentes abiertos de la Fsica contempornea es la falta de una teora consistente
que combine la Relatividad General con la Mecnica Cuntica.
Las otras dos interacciones fundamentales de la naturaleza tienen un alcance muy corto,
del orden de la dimensiones de los ncleos atmicos ( 10
15
m). La interaccin Nuclear
Fuerte es la responsable de la fuerza que une protones y neutrones en el ncleo atmico.
La interaccin Nuclear Dbil est relacionada con el decaimiento radioactivo , (n
p + e + ). Las teoras de estas interacciones son relativistas y cunticas y se desarrollaron
en la segunda mitad del siglo XX.
8
Ramas de la Fsica segn el sistema estudiado
La Fsica se puede subdividir tambin en ramas segn el tipo de sistema que estudia.
Tenemos por ejemplo:
Fsica de partculas elementales e interacciones fundamentales (Fsica de energas altas)
Fsica nuclear
Fsica atmica y molecular
Fsica de macromolculas
Fsica de materia condensada (lquidos, slidos, amorfos, polmeros, etc.)
Fsica de agregados y sistemas complejos
Fsica planetaria, Astrofsica, Cosmologa.
Otras ramas que no entran en esta clasicacin son la ptica, la Acstica y la Mecnica
de Fluidos. Otro campo que se ha desarrollado ltimamente es el estudio de sistemas que
no sean ni tan pequeos para que se pueda aplicar fcilmente la Mecnica Cuntica ni tan
grandes como para que estn bien descritos por la Mecnica Clsica (sistemas mesoscpicos).
A medida que la Fsica se va desarrollando sus fronteras se mueven cada vez ms hacia
lo muy pequeo, lo muy complejo o lo muy grande.
Magnitudes fsicas, unidades y dimensiones
La Fsica estudia las propiedades de la materia. Algunas propiedades no las hemos
podido cuanticar, como el sabor de una substancia, otras como la longitud s las podemos
cuanticar. Las propiedades de la materia que son susceptibles de ser cuanticadas son
las magnitudes fsicas. Algunas magnitudes fsicas son nmeros, como por ejemplo la
cantidad de molculas en una regin de espacio es un nmero natural, pero la mayora de las
magnitudes fsicas no son nmeros. Sin embargo las magnitudes fsicas tienen propiedades
comunes a los nmeros, se pueden comparar, se pueden sumar y se pueden multiplicar
por un nmero.
B
A
B
l
B
A
C
B
l
C
A
B
l > l
B A
A
= 2l
A
= l + l
Fig. 1.5 Operaciones matemticas con longitudes
Desde un punto de vista matemtico las magnitudes fsicas forman espacios vectoriales
de dimensin 1. Slo podemos comparar o sumar magnitudes fsicas homogneas, es decir
del mismo tipo. Podemos sumar la masa de una mosca con la de un clavo, pero no podemos
sumar la longitud del clavo con su masa. Dos magnitudes fsicas, an diferentes, se pueden
multiplicar, pero el resultado es una tercera magnitud fsica. Por ejemplo el producto de dos
longitudes es un rea y el producto de una velocidad por un tiempo es una longitud.
Podemos dar una medida numrica a una magnitud comparndola con un patrn. El
valor de la magnitud del patrn es la unidad de medida.
9
valor = medida unidad (1)
Las leyes fsicas tienen tpicamente la forma de relaciones matemticas entre variables
que representan magnitudes fsicas.
El valor de las variables se determina, o bien midindolas y comparndolas con un
patrn o unidad, o bien calculndolas a partir de otras variables. Las leyes fsicas permiten
denir las unidades de todas las magnitudes fsicas en funcin de la unidades de unas pocas
magnitudes fundamentales. Para la geometra la magnitud fundamental es la longitud (l).
Para la cinemtica hay que agregar el tiempo (t) y para la dinmica la masa (m). En
la Termodinmica aparece la temperatura absoluta (T) y en electromagnetismo la carga
elctrica (q). Cualquier otra magnitud fsica tiene unas dimensiones que se expresan como
el producto de las magnitudes fundamentales elevadas a un exponente. Si X es una variable,
sus dimensiones se denotan con [X] y sern
[X] = l
(2)
Tpicamente los exponentes , . . . , son nmeros enteros, o en todo caso racionales. No
es necesario escribir las magnitudes fundamentales que tengan exponente cero. Sigue una
lista de las dimensiones de algunas magnitudes fsicas derivadas.
rea [A] = l
2
Volumen [V ] = l
3
Velocidad [v] = lt
1
Aceleracin [a] = lt
2
Densidad [d] = [m]/[V ] = l
3
m
Fuerza [F] = [m][a] = lt
2
m
Presin [p] = [F]/[A] = l
1
t
2
m
Energa [E] = l
2
t
2
m
Potencia [P] = [E]/[t] = l
2
t
3
m
Frecuencia [f] = t
1
Entropa [E]/[T] = l
2
t
2
mT
1
Corriente elctrica [I] = [q]/[t] = t
1
q
Potencial elctrico [V ] = [E]/[q] = l
2
t
2
mq
1
Resistencia elctrica [R] = [V ]/[I] = l
2
t
1
mq
2
Una vez establecidas las unidades de las variables fundamentales quedan determinadas
las unidades de la otras variables segn las dimensiones correspondientes.
El sistema de unidades ms usado actualmente es el internacional (SI), que usa el se-
gundo (s) como unidad de tiempo, el metro (m) como unidad de longitud, el kilogramo
(kg) como unidad de masa, el grado Kelvin (K) como unidad de temperatura absoluta y
el culombio (C) como unidad de carga. En realidad no se usa un patrn de carga sino de
corriente elctrica cuya unidad es el amperio (1 A = 1 Cs
1
), por eso el sistema se denomina
tambin sistema de unidades MKSA (metro-kilogramo-segundo-amperio). Sin embargo es
ms conveniente didcticamente considerar la carga como magnitud fundamental en vez de
la corriente elctrica.
La idea de establecer un sistema de unidades racional, en el que las subunidades se
obtuviesen dividiendo por factores de diez, el sistema mtrico decimal, data de los tiempos
de la Revolucin Francesa en el siglo XVIII. La denicin original de segundo fue 1/86 400
10
la duracin del da solar promedio (86 400 = 24 60 60). Con el avance de la tecnologa
fue posible detectar variaciones en la duracin del ao y del da sideral (tiempo que tarda
la Tierra en dar una vuelta alrededor de su eje). Hoy en da el segundo se dene como
9 192 631 770 perodos de la radiacin de la transicin entre los dos niveles hipernos del
estado base del istopo 133 del Cesio.
La denicin original del metro fue la diezmillonsima parte de la distancia entre el
ecuador y un polo. Se hizo una expedicin para medir la longitud del meridiano y se hizo
una barra patrn. Con el tiempo se detect un error en la medicin del meridiano, por lo
que se decidi que el metro era la longitud de la barra patrn. Como actualmente es posible
medir la velocidad de la luz con mayor precisin de la de las mediciones de longitud de una
barra, y como se confa en que la velocidad de la luz sea en efecto una constante universal,
se decidi denir el metro a partir del segundo jando el valor de la velocidad de la luz. En
un segundo la luz recorre exactamente 299 792 458 metros.
La denicin original de kilogramo era la masa de un litro de agua a la temperatura en
la que la densidad es mxima ( 4
o
C). Usando la denicin se construy un patrn de una
aleacin de 90% platino y 10% iridio, pero tambin en este caso al mejorar la tecnologa
se demostr que la denicin y el patrn dieren. Se decidi que el kilogramo era la masa
del patrn, cosa que sigue siendo hoy en da. El kilogramo patrn se guarda en la Ocina
Internacional de Pesos y Medidas en Svres en las cercanas de Pars.
La escala Kelvin de temperatura est denida de forma que la temperatura absoluta del
punto triple del agua (en el que coexisten en equilibrio, agua, hielo y vapor) es 273,16 K.
Muchas unidades derivadas tienen su propio nombre, por ejemplo la unidad de fuerza es
el newton (1 N = 1 kg ms
2
), la unidad de energa es el joule o julio (1 J = 1 kg m
2
s
2
), la
unidad de presin es el pascal (1 Pa = 1 kg m
1
s
2
), la unidad de frecuencia es el hercio o
hertz (1 Hz = 1 s
1
) y la unidad de potencial elctrico es el voltio (1 V = 1 kg m
2
s
2
C
1
).
Hay unidades particulares que se usan en determinados campos. En Qumica y Fsica
Molecular se usa la unidad de masa atmica (uma) tambin llamada dalton (Dalton) que
es 1/12 de la masa del istopo 12 del Carbono. Con esta unidad se expresan los pesos
atmicos y moleculares. El nmero de Avogadro N
A
es el nmero de daltones que hay en un
gramo (N
A
6,02214179 10
23
). Un mol de algo es un nmero de cosas igual al nmero
de Avogadro. En la Fsica Atmica se usa el ngstrm (1
A = 1 angstrom = 10
10
m). El
dimetro del tomo de Hidrgeno es aproximadamente 1
A. El litro () es una unidad de

volumen igual a 10
3
m
3
. La tonelada (t) es igual a 10
3
kg. La unidad astronmica UA es la
longitud del semi-eje mayor de la rbita terrestre. El ao-luz es la distancia recorrida por la
luz en un ao.
Se obtienen mltiplos y submltiplos de las unidades anteponiendo al nombre de la
unidad un prejo que corresponde a un factor multiplicativo. Los factores estndar ms
comunes, con sus nombres, son
mltiplos:
factor smbolo prejo
10 da (D) deca
10
2
h hecto
10
3
k kilo
10
6
M mega
10
9
G giga
10
12
T tera
10
15
P peta
11
submltiplos:
factor smbolo prejo
10
1
d deci
10
2
c centi
10
3
m mili
10
6
micro
10
9
n () nano
10
12
p pico
10
15
f femto
Por ejemplo 1GHz (un gigahercio) es 10
9
Hz, mientras que 1pC (un picoculombio) es
10
12
C y 1 mK (un milikelvin) es 10
3
K.
Como escribir y manipular correctamente las frmulas fsicas
Las leyes deben ser escritas de forma que no dependan de las unidades que se escojan.
Para lograr esto las frmulas deben cumplir las siguientes reglas:
1- El producto de variables tiene las dimensiones que resultan del producto de las dimen-
siones de cada variable.
2- Los dos lados de una igualdad o desigualdad deben ser homogneos, o sea deben tener
las mismas dimensiones.
3- Nunca se puede sumar o restar cantidades con dimensiones diferentes.
4- Trminos con las mismas dimensiones pero con unidades diferentes pueden aparecer en
la misma expresin, pero al efectuarse la operacin deben ser llevados a las mismas
unidades.
5- Las nicas funciones cuyos argumentos pueden tener dimensiones son el valor absoluto
y las potencias con exponente entero o racional.
6- Las unidades de las variables no se escriben. Slo se escriben las unidades de las cons-
tantes cuando se exprese el valor numrico.
Por ejemplo es correcto escribir 1 km + 25 m = 1025 m, pero la expresin d + v donde d
es una distancia y v una velocidad est seguramente equivocada. Tambin es incorrecta la
frmula
F = ma (N)
en la que aparece explcitamente la unidad del resultado. Las variables m y a tienen sus
propias unidades y el producto tiene la unidad correcta. Lo correcto es escribir simplemente
F = ma.
En un libro de matemticas pudiera aparecer que la posicin x de un mvil como funcin
del tiempo t est dada por la expresin
x(t) = 5 sin(2t), (3)
donde la unidad de x es metros y la de t es segundos. En fsica la forma correcta de escribir
la frmula es
x(t) = 5 msin(2 s
1
t) (4)
o tambin
x(t) = Asin(bt),
12
donde A = 5 m y b = 2 s
1
. A debe tener las mismas dimensiones que x y el producto bt
no debe tener dimensiones. Ntese que el signicado de las variables x y t es diferente en
las formulas (3) y (4). En la primera las variables representan las medidas en determinadas
unidades (nmeros), mientras que en la segunda representan las magnitudes fsicas.
En ciencia se preere no escribir nmeros con ms de dos o tres ceros al nal del nmero
o antes de la primera cifra signicativa, por lo que para cantidades muy grandes o muy
pequeas se usa la notacin cientca. A 0,0000253 se preere 2,53 10
5
y a 643 200 000
se preere 6,432 10
8
a menos que no sea un entero exacto.
La notacin cientca permite dar una indicacin de la precisin del nmero. Por co-
vencin la ltima cifra que se escribe se considera segura con una precisin de una unidad.
Por ejemplo 6,34 indica un nmero comprendido entre 6,335 y 6,345, o sea 6,340 0, 005.
Con esta convencin los ceros al nal de la fraccin decimal tienen signicado: 2,0 indica un
nmero entre 1, 95 y 2,05, mientras que 2, 000 indica un nmero entre 1,9995 y 2,0005. Para
indicar una fraccin exacta es mejor usar la notacin de fraccin, por ejemplo se escribe 3/2
en vez de 1,5 que se presta a confusin.
13
Captulo 2
Tiempo, Espacio, Geometra, Vectores
Tiempo
El tiempo es una de las magnitudes fsicas fundamentales. Todos tenemos una idea
intuitiva de tiempo pero tratar de denirlo es una de las tareas ms difciles. Se han escrito
multitud de tratados sobre el tema, pero para la Fsica lo que importa no son las disquisiciones
sobre la naturaleza del tiempo, sino como se mide. La posibilidad de medir el tiempo se
basa en la siguiente hiptesis, que podramos llamar principio de la homogeneidad del
tiempo:
Las leyes fsicas no cambian con el transcurrir del tiempo.
En base a este principio si repetimos un proceso fsico en las mismas condiciones su
duracin ser la misma. Esto permite usar la duracin de un proceso fsico cualquiera, que
se pueda repetir en las mismas condiciones, para denir un patrn para medir el tiempo.
Llamamos reloj cualquier mecanismo que sirva a este propsito. Los ejemplos ms clsicos
son el reloj de arena y el de agua (clepsidra), conocidos ya en la antigedad. Un gran avance
se logr en el siglo XVII, cuando se us un pndulo para regular el ritmo de los relojes de
engranajes, que ya se conocan desde el siglo X. Posteriormente la substitucin del pndulo
por un oscilador de muelle en espiral permiti la construccin de relojes porttiles. Diferen-
tes tipos de osciladores mecnicos o elctricos han sido usados para construir relojes. Los
llamados relojes atmicos usan como patrones las frecuencias de determinadas radiaciones
atmicas. Estos relojes tienen gran precisin porque las frecuencias de las oscilaciones no
dependen de los detalles de construccin, como sera por ejemplo la longitud de un pndulo.
Ya en la antigedad, se comprob que, si bien la duracin del da natural (o sea el
tiempo que pasa el sol sobre el horizonte) cambia apreciablemente durante las pocas del
ao y depende de la latitud, el da solar (el tiempo entre dos mediodas sucesivos = da
natural + noche) era constante. Ntese que el da solar no es el tiempo que tarda la Tierra
en dar una vuelta alrededor de su eje, tiempo este que se denomina da sideral o sidreo
y que se mide con dos pasadas sucesivas de una misma estrella por el meridiano. El da
solar es unos minutos ms largo que el da sideral porque durante el tiempo en que la Tierra
da una vuelta sobre su eje la lnea Sol-Tierra ha rotado un cierto ngulo. En un ao hay
un da sideral ms que el nmero de das solares, o sea que hay aproximadamente 365,25
das solares y 366,25 das siderales. Con relojes ms precisos, se pudo vericar que el da
solar tambin ucta durante el ao, debido a que la rbita terrestre es elptica, no circular.
En cambio el da sideral se mantiene constante. Por eso se deni el segundo en base al
promedio del da solar en un ao, que es proporcional al da sideral. Con el advenimiento
de los relojes atmicos se descubri que an las duraciones del da sideral y del ao cambian
muy lentamente. Por esto se cambi el patrn de tiempo y se usa la radiacin hiperna del
estado base del istopo
133
Cs, de 9,2 GHz para denir el segundo.
14
Captulo 2: Tiempo, espacio, geometra, vectores
Longitud, marco de referencia y espacio
La longitud es otra de las magnitudes fundamentales de la Fsica. La posibilidad de poder
medir la longitud se basa en la existencia de cuerpos rgidos, o sea cuerpos en los que las
distancias entre sus partes se mantienen constantes. Los cuerpos rgidos se pueden usar como
reglas. La distancia entre dos cuerpos es el mnimo nmero reglas iguales adyacentes que se
pueden poner entre uno y otro.
En el estudio de la mecnica es muy usado el concepto de partcula o punto material
que sera un cuerpo cuyas dimensiones son insignicantes con respecto a las otras dimensiones
del sistema estudiado. Es de hacer notar que un cuerpo puede ser o no una partcula segn
el contexto. Por ejemplo si estudiamos el movimiento de los planetas en el sistema solar
podramos considerar la Tierra como una partcula.
Otro concepto fundamental de la mecnica es el de sistema de referencia (SR). El
sistema o marco de referencia es un cuerpo rgido que consideramos en reposo y que permite
determinar la posicin de otros cuerpos midiendo las distancias entre estos y diferentes partes
del sistema de referencia. En la vida diaria usamos a la Tierra como marco de referencia.
Si vamos en un avin nuestro SR es el avin mismo. Para determinar la posicin de una
partcula bastan tres distancias (coordenadas). El punto del espacio fsico ocupado por una
partcula es una abstraccin matemtica, cuya propiedad es tener las mismas coordenadas
que la partcula. Se supone que el punto exista an cuando no haya partcula presente.
Los puntos del espacio fsico representan las potenciales posiciones que pueden ocupar las
partculas. El conjunto de los puntos constituye el espacio fsico ligado (o relativo) al
marco de referencia. Como bastan tres coordenadas para determinar la posicin decimos
que el espacio tiene tres dimensiones. A cada SR le corresponde un espacio fsico ligado
a l. Solamente un cuerpo rgido en reposo con respecto al SR puede compartir con l un
mismo espacio fsico. Un concepto que algunas veces se confunde incorrectamente con el SR
es el de sistema de coordenadas. Para un SR hay innitas maneras de denir un sistemas
de coordenadas.
15
La geometra del espacio fsico
Inicialmente la Geometra (Geo = Tierra y metra = medicin) era el arte de los top-
grafos y agrimensores. Con el tiempo se fueron encontrando empricamente las propiedades
de las guras geomtricas. Por ejemplo el teorema de Pitgoras era conocido empricamente
antes de que Pitgoras lo demostrara. En ese tiempo la Geometra era parte de la Fsica
en el sentido de que dependa del experimento. Con el tiempo las relaciones geomtricas se
fueron sistematizando y deduciendo unas de otras, hasta que en el siglo IV a.C. Euclides,
matemtico griego de Alejandra de Egipto, public un tratado en el que deduca el cono-
cimiento geomtrico de su poca a partir de ciertos postulados no demostrados (axiomas).
Las aserciones demostradas eran los teoremas. A este punto la Geometra dejo de ser fsica
para convertirse en matemtica. Pero haba un malentendido en la naturaleza de las teoras
matemticas. Para Euclides los axiomas eran verdades tan evidentes que no necesitaban
comprobacin. Por consiguiente por ms de 2000 aos se pens que haba una nica geo-
metra posible. Pero haba un axioma que a muchos no les pareca evidente: Dada una
recta y un punto hay una sola recta paralela a la recta dada que pasa por el punto. Por
siglos muchos trataron infructuosamente de demostrar el axioma de las paralelas a partir de
los otros axiomas de Euclides. Fue slo en el siglo XIX cuando el matemtico ruso Nicols
Lobachevsky demostr que haba geometras consistentes en las que se substitua el postu-
lado de las paralelas por otro en el que no haba paralelas o haba innitas. Fue un punto
crucial en la historia de las matemticas. Se comprendi que los axiomas no eran verdades
evidentes que no necesitan demostracin, como deca Euclides, sino ms bien proposiciones
arbitrarias que se suponen verdaderas a priori. Lo nico que debe satisfacer un conjunto de
axiomas es no ser incompatibles. Si se incluye un nuevo axioma en una teora matemtica se
obtiene una teora ms particular que la teora original. Si cambiamos un axioma por otro
se obtiene una nueva teora. No habra una geometra sino muchas posibles.
Para hacernos una idea de como sea posible que haya varias geometras imaginmonos que
furamos seres bidimensionales que viven en la supercie de una esfera. Podramos estudiar
la geometra de nuestro espacio (2D). En vez de la recta entre dos puntos hablaramos de
la geodsica (un arco de crculo mximo), o sea la lnea de menor longitud entre los puntos.
Descubriramos que el espacio no sera plano sino curvo. Por ejemplo la suma de los ngulos
internos de un tringulo sera mayor de 180
o
. Es importante notar que a una escala mucho
ms pequea que el radio de la esfera la curvatura del espacio no se podra apreciar.
Habiendo, no una, sino innitas geometras posibles se plantea entonces la siguiente
pregunta fsica: Cul es la geometra del espacio fsico?
Cmo podemos responder esta pregunta a la luz de nuestros conocimientos actuales?
Segn la teora actual de la gravedad (Relatividad General) la geometra del espacio depende
del movimiento y distribucin de las masas, o sea que es dinmica. En ausencia de grandes
masas los espacios fsicos relativos a sistemas de referencia inerciales (de los que se tratar en
detalle al estudiar la Dinmica) tienen una geometra Eucldea. Los sistemas de referencia
no-inerciales o acelerados, an en ausencia de masas, tienen una geometra no-Eucldea,
siendo el radio de curvatura del espacio del orden de c
2
/a, donde c es la velocidad de la luz
y a la aceleracin.
En resumen podemos esperar que la curvatura del espacio sea apreciable:
1. En las cercanas de masas muy grandes.
2. En sistemas de referencia fuertemente acelerados.
3. A distancias del orden del tamao del Universo.
En la mecnica Newtoniana, que es lo que estudiaremos en lo que sigue, se asume un
espacio-tiempo Galileano, o sea un espacio Eucldeo para todos los sistemas de referencia y
un tiempo absoluto, el mismo para todos los relojes independientemente de su movimiento.
16
Vectores geomtricos
La teora de vectores es un captulo de la geometra Eucldea que permite tratar proble-
mas geomtricos complejos con tcnicas algebraicas. La formulacin de las leyes fsicas se
simplica mucho con el uso de vectores, por eso las formulaciones modernas de la mecnica
los usan ampliamente. En el resto del captulo desarrollaremos la teora geomtrica de los
vectores, para lo cual supondremos conocida la geometra de Euclides de los espacios de tres
dimensiones. Para no recargar intilmente el texto presentamos demostraciones intuitivas,
no rigurosas.
Llamemos E a un espacio Eucldeo tridimensional. Empecemos por denir los segmentos
orientados.
Denicin 1. Dados dos puntos A y B del espacio E el segmento orientado AB es el par
ordenado (A, B). El punto A es el punto inicial y B el nal.
Los segmentos orientados son simplemente los elementos de E E. Representamos los
segmentos orientados con una echa que va del punto inicial A al punto nal B.
Denicin 2. Se denominan nulos los segmentos orientados que inician y terminan en el
mismo punto.
Denicin 3. La magnitud de un segmento orientado AB es la distancia AB entre los
puntos A y B.
Teorema 1. Un segmento orientado es nulo si y slo si su magnitud es cero.
Esto es debido a que AA = 0 y a que A = B =AB > 0.
Denicin 4. Dos segmentos orientados no nulos AB y CD son paralelos si la recta r
1
que pasa por los puntos A y B y la recta r
2
que pasa por los puntos C y D son paralelas.
Escribimos AB CD.
Diremos que un segmento es paralelo a una recta si es paralelo a algn segmento orientado
de la recta. Tambin hablaremos de segmentos orientados paralelos a un plano cuando lo
sean con alguna recta contenida en el plano.
Por convencin consideraremos que los segmentos orientados nulos son paralelos a cual-
quier otro segmento orientado.
Una direccin es un conjunto de todas las rectas paralelas entre s, es decir la direccin
es lo que las rectas paralelas tienen en comn entre si. Podemos entonces decir que dos
segmentos orientados paralelos tienen la misma direccin.
Pasaremos ahora a denir segmentos orientados con el mismo sentido.
Denicin 5. Dos segmentos orientados no nulos AB y CD pertenecientes a la misma recta
tienen el mismo sentido si la semirecta s
1
que se origina en A y contiene B y la semirecta s
2
que se origina en C y contiene D estn la una contenida en la otra (s
1
s
2
o s
2
s
1
).
Denicin 6. Dos segmentos orientados paralelos AB y CD no pertenecientes a la misma
recta tienen el mismo sentido si los segmentos de recta AC y BD no se cruzan.
17
H
A B
C
E
D
F
G
Fig. 2.1 Direccin y sentido de segmentos orientados
AB y GH no son paralelos. AB y CD son paralelos del mismo sentido. AB y EF son paralelos
de sentido contrario.
Denicin 7. AB es equipolente a CD si
a) ambos son nulos, AB = CD = 0, o
b)
1. AB CD
2. AB = CD > 0
3. AB y CD tienen el mismo sentido.
Los segmentos orientados equipolentes son los que tienen las mismas direccin y magnitud
y el mismo sentido.
A
B
C
D
Fig. 2.2 Segmentos orientados equipolentes
ABDC es un paralelogramo.
Teorema 2. Ser equipolente a es una relacin de equivalencia.
Esto es, es una relacin que debe ser:
1. reexiva (AB es equipolente a AB),
2. simtrica (AB equipolente a CD implica CD equipolente a AB) y
3. transitiva (AB equipolente a CD y CD equipolente a EF implica AB equipolente a
EF).
18
Denicin 8. Un vector es una clase de equivalencia de la equipolencia de los segmentos
orientados.
En otras palabras un vector es un conjunto de segmentos orientados equipolentes entre
s, sin que falte ninguno. Denominamos

AB al vector al que pertenece el segmento orientado
AB.
Denicin 9.
AB = {CD | CD E E y CD equipolente a AB}

.
Denicin 10. Denominamos V al conjunto de los vectores
Esto es V = E E/equipolencia. Para distinguir las variables numricas de las vectoriales
se escribir una echa sobre estas ltimas. Esto es, si escribimos v entendemos que se trata
de un vector. En los libros es comn usar variables en negritas (v) en vez de echas. Para re-
presentar un vector podemos usar uno cualquiera de los segmentos orientados pertenecientes
a l.
Debido a que todos los segmentos orientados nulos son equipolentes podemos hacer la
siguiente denicin.
Denicin 11. El vector nulo es el vector correspondiente a los segmentos orientados nulos.
0 =

AA.
Usualmente, cuando no hay confusin, se omite la echa sobre el cero.
Denicin 12. Se denomina mdulo o magnitud de un vector a la magnitud de sus seg-
mentos orientados.
|
AB| = AB.
Teorema 3.
|a| = 0 a =
0.
Teorema 4.
(A)(A E)(a)(a V)(!B)(B E)

AB =a
En palabras: Para todo punto del espacio A y para todo vector a existe un solo punto
B tal que el segmento orientado AB pertenezca al vector a.
Demostracin. Si a = 0 el punto B debe coincidir con A. Si a no es nulo existe una sola
recta r paralela a a que pasa por A. Hay dos puntos B
y B
que pertenecen r y distan de

A la magnitud de a, AB
= AB
= |a|. Uno de los segmentos orientados AB
y AB
tiene
el mismo sentido y el otro el opuesto que a.
Hay una correspondencia biunvoca entre los puntos del espacio E y los vectores V. Si
escogemos O E,
A E
OA V . (5)
Desplazamientos
En Fsica los vectores geomtricos pueden ser interpretados como desplazamientos. Si
nos movemos del punto A al punto B, el vector

AB es el desplazamiento.
19
Producto de un vector por un nmero
Lo interesante de los vectores es que podemos denir un conjunto de operaciones mate-
mticas entre ellos, la primera de las cuales es el producto por un nmero.
Denicin 13. Sean c R y a V
b = ca
_
b V
|
b| = |c| |a|
b a
b tiene el sentido de a si c > 0 y tiene el sentido opuesto si c < 0
2 a
a
1
3
a
Fig. 2.3 Ejemplos de producto de un vector por un nmero
Es fcil demostrar las siguientes propiedades del producto por un nmero.
Teorema 5. ca =
0 c = 0 o a =
0
Teorema 6. 1a =a
Teorema 7. El producto por un nmero es asociativo con el producto de nmeros,
(a) = ()a.
Teorema 8. Si a =
0 y
b =
0
a
b ()( R) a =
b
b a + b
a
A
B
C
Fig. 2.4 Suma de vectores
20
Suma de vectores
Si nos desplazamos de un punto A a un punto B y luego del punto B a un punto C,
el desplazamiento neto es el que nos lleva del punto A al punto C. Esto nos sugiere la
conveniencia de denir una suma de vectores como sigue.
Denicin 14.

AB +

BC =

AC
La suma de vectores tiene las siguientes propiedades.
Teorema 9. La suma de vectores es conmutativa,
a +
b =
b +a.
Demostracin. Sea AB un segmento orientado cualquiera del vector a =

AB y C el
punto tal que

b =

BC. Por la denicin de suma a +
b =

AC. Sea D el punto tal que
AD =
b y el punto C
tal que

DC
= a. Por la denicin de suma,

b +a =

AC
Como los
puntos A,B, C y D forman un paralelogramo debe necesariamente ser C = C
.
C = C
a + b
a
a
b
b
A
B
D

Fig. 2.5 Propiedad conmutativa de la suma
Teorema 10. La suma de vectores es asociativa
a + (
b +c) = (a +
b) +c.
Demostracin. Sean

AB =a,

BC =
b y

CD = c, entonces
AB + (
BC +

CD) =

AB +

BD =

AD
y
(
AB +

BC) +

CD =

AC +

CD =

AD.
Teorema 11.

0 es un elemento neutro de la suma,
a +
0 =a.
Demostracin.

AB +

BB =

AB.
Teorema 12. Todo vector a tiene un opuesto a tal que a + (a) =
0.
Demostracin. Sea

AB =a, si ponemos a =

BA se obtiene

AB +

BA =

BB =
0.
La demostracin de los prximos dos teoremas es ms o menos inmediata.
21
Teorema 13. (1)a = a
Teorema 14. El producto tiene la propiedad distributiva respecto a la suma de nmeros
( + )a = a + a.
Teorema 15. El producto tiene la propiedad distributiva respecto a la suma de vectores
(a +
b) = a +
b.
La demostracin de este teorema se basa en que los lados de tringulos semejantes son
proporcionales, como se ve en la gura 2.6.
a
b
a + b
a
b
(a + b)
Fig. 2.6 Propiedad distributiva
Espacios vectoriales
En matemticas se ha generalizado el concepto de vector y se dene espacio vectorial
a un conjunto V en el que se haya denido una suma y un producto por un nmero para
los que valgan las propiedades correspondientes a los teoremas que hemos marcado con un
asterisco (6, 7, 9, 10, 11, 12, 14 y 15). Por ejemplo son espacios vectoriales las matrices
n m y los polinomios.
Independencia lineal
Este tpico es vlido para espacios vectoriales genricos.
Denicin 15. Los vectores a
1
, a
2
, . . . , a
n
son linealmente independientes si y slo si
1
a
1
+
2
a
2
+ +
n
a
n
= 0 =
1
=
2
= . . . =
n
= 0
Teorema 16. Si a
1
, a
2
, . . . , a
n
son linealmente independientes y k < n entonces a
1
, a
2
, . . . ,
a
k
son linealmente independientes.
22
Denicin 16. El espacio vectorial V tiene dimensin n si y slo si
1) Existe un conjunto de n vectores independientes
2) Cualquier conjunto de ms de n vectores no es de vectores independientes.
Los monomios 1, x, x
2
, x
3
, . . . son linealmente independientes. Los polinomios de grado
n forman un espacio vectorial de n + 1 dimensiones.
Los vectores geomtricos forman un espacio vectorial de 3 dimensiones.
Denicin 17. Si V es un espacio vectorial de n dimensiones una base del espacio es
cualquier conjunto de n vectores linealmente independientes.
Teorema 17. Si V es un espacio vectorial de n dimensiones y

b
1
,
b
2
, . . . ,
b
n
son n vectores
linealmente independientes, entonces
(a V)(!(
1
, . . . ,
n
) R
n
) a =
1
b
1
+ +
n
b
n
Denicin 18. Si
b
1
,
b
2
, . . . ,
b
n
es una base y a =
1
b
1
+ +
n
b
n
los nmeros
k
son las
componentes del vector a.
Teorema 18. Si

b
1
,
b
2
, . . . ,
b
n
es una base, a =
1
b
1
+ +
n
b
n
y c =
1
b
1
+ +
n
b
n
,
entonces
a =
1
b
1
+ +
n
b
n
y
a +c = (
1
+
1
)
b
1
+ + (
n
+
n
)
b
n
.
El producto por un nmero y la suma se reducen a las correspondientes operaciones
sobre las componentes.
Coordenadas cartesianas oblicuas
El matemtico y lsofo francs Ren Descartes (Cartesius) (15961650) invent en
el siglo XVII el mtodo de localizar la posicin de un punto mediante tres nmeros, las
coordenadas cartesianas. Considrese un punto arbitrario del espacio O E y tres rectas x,
y y z que pasen por O y que no estn en un mismo plano. El punto O es el origen y las
rectas son los ejes del sistema de coordenadas. Sean U, V y W sendos puntos diferentes de
O que pertenecen a cada eje.
23
Las coordenadas de un punto arbitrario del espacio P se determinan de la siguiente
manera:
Por el punto P pasa un solo plano paralelo a los ejes x y y. La interseccin de ese
plano con el eje z es un punto P
z
. La interseccin con el eje y del plano que pasa por P
y es paralelo a los ejes x y z es un punto P
y
y la interseccin con el eje x del plano que
pasa por P y es paralelo a los ejes y y z es el punto P
x
. Las coordenadas , y son los
factores de proporcionalidad entre los vectores

OP
x
,

OP
y
y

OP
z
y los vectores

OU,

OV y
OW respectivamente.
OP
x
=
OU
OP
y
=
OV
OP
z
=
OW
Escribimos P (, , ) y
OP =

OP
x
+

OP
y
+

OP
z
=
OU +
OV +
OW. (6)
Los vectores
b
1
=

OU,
b
2
=

OV y
b
3
=

OW forman una base. Para denir el sistema de
coordenadas basta dar el origen O y la base
b
1
,
b
2
,
b
3
. Las coordenadas de P coinciden con
las componentes del vector

OP.
y
x
z
P
z
O
V
U
W
P
P
P
y
x
Fig. 2.7 Coordenadas cartesianas oblicuas
Teorema 18. Si A (x
1
, y
1
, z
1
) y B (x
2
, y
2
, z
2
) entonces
AB =

OB
OA = (x
2
x
1
)
b
1
+ (y
2
y
1
)
b
2
+ (z
2
z
1
)
b
3
.
24
Ecuaciones paramtricas de una recta
Consideremos la recta que pasa por un punto A y es paralela al vector no nulo a.
Consideremos un punto genrico de la recta P, debe ser
AP a
AP = a, R
OP =

OA + a, R.
Si A (x
A
, y
A
, z
A
), a (a
x
, a
y
, a
z
) y P (x, y, z) las ecuaciones de las coordenadas son
P() :
_
_
x = x
A
+ a
x
y = y
A
+ a
y
z = z
A
+ a
z
R. (7)
En el caso de que la recta est en el plano xy se tienen dos ecuaciones con las que se
puede eliminar el parmetro y obtener una ecuacin implcita que se puede escribir como
un determinante
x x
A
a
x
y y
A
a
y
= 0. (8)
Ecuaciones paramtricas de un plano
Consideremos el plano que pasa por el punto A (x
A
, y
A
, z
a
) y es paralelo a los
vectores a (a
x
, a
y
, a
z
) y

b (b
x
, b
y
, b
z
). El punto genrico P (x, y, z) del plano debe
cumplir con
P
AP = a +
b, , R
OP =

OA + a +
b, , R .
Para las coordenadas
P(, ) :
_
_
x = x
A
+ a
x
+ b
x
y = y
A
+ a
y
+ b
y
z = z
A
+ a
z
+ b
z
, R . (9)
Eliminando los parmetros y se obtiene la ecuacin implcita
x x
A
a
x
b
x
y y
A
a
y
b
y
z z
A
a
z
b
z
= 0 . (10)
25
Cambio de base
Sea e
1
, e
2
, e
3
una base y un vector a =
1
e
1
+
2
e
2
+
3
e
3
. En otra base

b
1
,

b
2
,

b
3
el
vector tendr otras componentes a =
b
1
+
b
2
+
b
3
. Para encontrar la relacin entre la
componentes hay que expresar la vieja base en funcin de la nueva
e
1
=R
11
b
1
+ R
21
b
2
+ R
31
b
3
e
2
=R
12
b
1
+ R
22
b
2
+ R
32
b
3
e
3
=R
13
b
1
+ R
23
b
2
+ R
33
b
3
.
(11)
Substituyendo estas expresiones se obtiene
a =(R
11
1
+ R
12
2
+ R
13
3
)
b
1
+ (R
21
1
+ R
22
2
+ R
23
3
)
b
2
+ (R
31
1
+ R
32
2
+ R
33
3
)
b
3
.
De donde
1
=R
11
1
+ R
12
2
+ R
13
2
=R
21
1
+ R
22
2
+ R
23
3
=R
31
1
+ R
32
2
+ R
33
3
.
Usando el producto de matrices
_
_
3
_
_
=
_
_
R
11
R
12
R
13
R
21
R
22
R
23
R
31
R
32
R
33
_
_
_
_
3
_
_
(12)
e
1

_
_
R
11
R
21
R
31
_
_
, e
2

_
_
R
12
R
22
R
32
_
_
, e
3

_
_
R
13
R
23
R
33
_
_
.
La independencia lineal de los vectores de la base implica que la matriz sea invertible
R
11
R
12
R
13
R
21
R
22
R
23
R
31
R
32
R
33
= 0 .
Propiedades anes y propiedades mtricas del espacio
Hay problemas geomtricos que dependen del paralelismo, como por ejemplo sumar
vectores, encontrar ecuaciones de rectas y planos etc. En estos problemas slo es necesario
comparar las longitudes de segmentos que sean paralelos. Se dice que dependen de las
propiedades anes del espacio y se pueden estudiar perfectamente con coordenadas oblicuas.
Otros problemas requieren comparar las longitudes de segmentos con direcciones diferentes,
como por ejemplo los que se reeren a esferas y circunferencias, magnitudes de ngulos,
perpendicularidad etc. Estos problemas dependen de las propiedades mtricas del espacio.
Para estos problemas es ms conveniente usar coordenadas cartesianas ortonormales.
26
Coordenadas cartesianas ortonormales
Considrese un sistema de coordenadas cartesiano, determinado por los puntos O, U, V
y W. El sistema se dice ortonormal si los ejes son ortogonales (perpendiculares) entre s,
OU
OV ,
OU
OW ,
OV
OW
y se usa la misma unidad en los tres ejes, o sea los tres vectores de la base tienen la misma
norma o magnitud
OU = OV = OW = u .
Cuando estamos simplemente estudiando geometra podemos considerar que u es un
nmero que podemos igualar a uno u = 1. Si estamos hablando del espacio fsico u es
una longitud, o sea una magnitud fsica. La discusin de este punto la dejaremos para ms
adelante.
Para los sistemas de coordenadas ortogonales las proyecciones de un punto sobre los ejes
se pueden obtener con proyecciones ortogonales, porque el plano xy es perpendicular al eje
z.
Denicin 19. Un vector a es unitario si |a| = 1.
Se usa escribir un acento circunejo en vez de una echa sobre el vector para indicar que
es unitario | a| = 1.
Denicin 20. Se llama versor de un vector v al vector unitario que tiene su misma direccin
y sentido
v =
1
|v|
v .
Denicin 21. Un conjunto de vectores es ortonormal, si son unitarios y ortogonales entre
s.
Teorema 19. Los vectores de un conjunto ortonormal son linealmente independientes.
Las nomenclaturas ms usadas para los versores de los ejes son
OU = = x = e
1
,
OV = = y = e
2
,
OW =

k = z = e
3
.
Teorema 20. Si { , ,
k} es una base ortonormal y a = a

x
+a
y
+a
z
k la norma del vector

es
|a| =
a
2
x
+ a
2
y
+ a
2
z
La demostracin se obtiene con la aplicacin sucesiva del teorema de Pitgoras, como se
puede ver en la gura 2.8.
27
z
x
y
z
O
P
P
P
P
P
xy
x
y
Fig. 2.8 Magnitud de un vector en coordenadas ortogonales
Consideremos un punto P = (x, y, z) y sus proyecciones P
xy
en el plano xy y P
x
, P
y
, P
z
en los ejes. Los tringulos OP
xy
P y OP
x
P
xy
son rectngulos. La distancia entre el origen y
P cumple con
OP
2
= OP
xy
2
+ P
xy
P
2
= OP
xy
2
+ OP
z
2
= OP
x
2
+ P
x
P
xy
2
+ OP
z
2
= OP
x
2
+ OP
y
2
+ OP
z
2
= x
2
+ y
2
+ z
2
,
de donde sacando la raz se obtiene
|
OP| = OP =

x
2
+ y
2
+ z
2
.
Componente de un vector sobre un eje. Producto escalar
Sean un vector a y una recta orientada u (eje). Sea el ngulo entre el vector y el eje
(0 ). La componente a
u
del vector sobre el eje es un nmero cuyo valor absoluto
es la magnitud de la proyeccin ortogonal del vector sobre el eje y el signo es negativo si
/2 < y positivo si 0 < /2. Resulta a
u
= |a| cos() .
28
^
a
a
u
u
Fig. 2.9 Componente de un vector sobre un eje
Denicin 22. Dados dos vectores a y

b y el ngulo entre ellos se dene el producto
escalar de los dos vectores como
a
b = |a| |
b| cos() .
El producto escalar se denota con un punto centrado entre los dos vectores.
La demostracin de las siguiente cuatro propiedades del producto escalar se dejan al
lector interesado.
Teorema 21. Dado un eje u con versor u y un vector a la componente de a respecto al eje
es a
u
=a u.
Teorema 22. a a = |a|
2
.
Teorema 23. El producto escalar es conmutativo, a
b =
b a.
Teorema 24. El producto escalar es asociativo con el producto por un nmero
(a
b) = (a)
b .
c
a
a+b
c
b
a
b
c
Fig. 2.10 Componente de una suma de vectores
Teorema 25. El producto escalar es distributivo
(a +
b) c =a c +
b c .
La demostracin se basa en que las componentes se suman, como se puede ver en la gura
2.10. Si

d =a +
b entonces la componente de

d es la suma de las componentes, d
c
= a
c
+b
c
,
y por lo tanto
(a +
b) c = d
c
|c| = (a
c
+ b
c
)|c| =a c +
b c .
Si denimos que el vector nulo sea ortogonal a cualquier vector, vale
29
Teorema 26. a
b a
b = 0 .
Para la base ortonormal , ,
k vale
= =

k
k = 1
y
=
k =
k = 0 .
Con este resultado se obtiene fcilmente el siguiente teorema que permite calcular el
producto conocidas las componentes de los vectores.
Teorema 27. Si a = a
x
+ a
y
+ a
z
k y
b = b
x
+ b
y
+ b
z
k entonces
a
b = a
x
b
x
+ a
y
b
y
+ a
z
b
z
.
La demostracin es una simple aplicacin de las propiedades distributiva y asociativa.
a
b =(a
x
+ a
y
+ a
z
k) (b
x
+ b
y
+ b
z
k)
=a
x
b
x
+ a
x
b
y
+ a
x
b
z

k+
a
y
b
x
+ a
y
b
y
+ a
y
b
z

k+
a
z
b
x
k + a
z
b
y
k + a
z
b
z
k
=a
x
b
x
+ a
y
b
y
+ a
z
b
z
.
Este teorema es de gran importancia prctica porque permite reducir los clculos trigo-
nomtricos a clculos algebraicos. Por ejemplo el ngulo entre dos vectores a y
b se puede
obtener con
cos() =
a
b
|a| |
b|
. (13)
Teorema 28. Si a = a
x
+ a
y
+ a
z
k
a
x
=a , a
y
=a , a
z
=a
k .
Teorema 29. a = |a|(cos() +cos() +cos()
k) donde , y son los ngulos que forma

el vector con los ejes.
Las componentes del versor son los cosenos directores, a = cos() + cos() + cos()
k
y por lo tanto cos
2
() + cos
2
() + cos
2
() = 1.
30
Descomposicin de un vector
Dado un vector

V y un vector unitario u existe una sola manera en la que el vector

V
se descompone como la suma de vector paralelo y uno perpendicular a u,
V =

V
+

V
= (
V u) u ,

V
=

V (
V u) u . (14)
||
V
V
V
Fig. 2.11 Componentes paralela y perpendicular de un vector
Producto vectorial
Consideremos el paralelogramo formado por dos vectores a y
b. si consideramos a a como
la base y si es el ngulo entre los vectores, la altura h ser |
b| sin() y el rea |a| |
b| sin().
h
a
b

Fig. 2.12 rea de un paralelogramo
Se dene otro producto entre vectores cuya magnitud es el rea del paralelogramo que
forman, pero en este caso el resultado no es un nmero sino un vector, por lo que se llama
producto vectorial. Se denota con una cruz entre los dos vectores.
Denicin 23. Dados dos vectores a y

b y el ngulo entre ellos se dene el producto
vectorial como
c =a
b
_
_
c V
|c| = |a| |
b| sin()
c a y c
b
el sentido se determina con la regla de la mano derecha
31
Regla de la mano derecha. Si ponemos los dedos pulgar, ndice y medio de la mano
derecha de forma de que el medio sea perpendicular a los otros dos, y a tiene el sentido del
pulgar y

b tiene el sentido del ndice entonces el producto a
b tiene el sentido del dedo

medio.
a
a
b
b
Fig. 2.13 Regla de la mano derecha
La razn de una denicin tan peculiar es que no existe ninguna forma puramente
geomtrica de distinguir la derecha de la izquierda.
A diferencia del producto escalar el producto vectorial no es conmutativo, pero si es
distributivo y asociativo con el producto con por nmero. No es asociativo con l mismo, en
general (a
b) c =a (
b c).
Teorema 30. El producto vectorial es anti-conmutativo
a
b =
b a .
Teorema 31. El producto vectorial es asociativo con el producto por un nmero
(a)
b = (a
b) .
Si denimos que el vector nulo sea paralelo a cualquier otro vector vale
Teorema 32. a
b a
b = 0
Teorema 33. |a
b|
2
+ (a
b)
2
= |a|
2
|
b|
2
32
Componente perpendicular y producto vectorial
La magnitud del producto vectorial de un vector unitario u por un vector

V es igual a
la magnitud de la componente perpendicular del vector |
| = |
V | sin . El producto es por

lo tanto igual a la componente perpendicular rotada un ngulo de 90
o
alrededor de u, como
se puede ver en la gura 2.14. Multiplicando dos veces obtenemos

V
= u ( u
V ).
V
V
V

Fig. 2.14 Producto vectorial por un versor
Teorema 34. El producto vectorial es distributivo
c (a +
b) = c a +c
b .
Para demostrar esta importante propiedad basta constatar que la proyeccin de a +
b
sobre el plano perpendicular a c es igual a la suma de las proyecciones, como se puede deducir
de la ecuacin (14) (vase la gura 2.15),
(a +
b)
=a
.
Para obtener el producto vectorial hay que rotar un ngulo de 90
o
alrededor de c y multiplicar
por |c|, operaciones que son ambas distributivas.
c
a
b
a+b
a
(a+b)
b

Fig. 2.15 Proyeccin ortogonal de una suma de vectores
33
Sistemas de coordenadas derechos e izquierdos
A los efectos de calcular los productos vectoriales hay dos tipos de sistemas de coorde-
nadas. Los sistemas derechos en los que x y = z y los izquierdos en los que x y = z
Derecho
x
y
x
z
y z
Izquierdo
Fig. 2.16 Sistemas de coordenadas derechos e izquierdos
La frmula para calcular el producto vectorial es diferente en los dos tipos de sistemas
de coordenadas. Para simplicarnos la vida, cada vez que estemos tratando con productos
vectoriales usaremos solamente sistemas de coordenadas derechos.
Ntese que un cambio de sistema de coordenadas que sea una simple rotacin no puede
cambiar el tipo de sistema. Para eso es necesario que haya una inversin o reexin.
Teorema 35. Para una base ortonormal ( , ,
k)
= =

k
k = 0 .
Si la base es derecha
=

k ,
k = ,

k =
y si la base es izquierda
=
k ,
k = ,

k = .
Usando estos resultados no presenta mayor problema probar el siguiente teorema.
Teorema 36. Si ( , ,
k) es una base ortonormal derecha y si a = a

x
+ a
y
+ a
z
k y

b =
b
x
+ b
y
+ b
z
k entonces
a
b = (a
y
b
z
a
z
b
y
) (a
x
b
z
a
z
b
x
) + (a
x
b
y
a
y
b
x
)
k .
Este resultado se puede escribir de forma ms compacta usando un determinante,
a
b =
a
x
a
y
a
z
b
x
b
y
b
z

k
.
Teorema 37. Si ( , ,
k) es una base ortonormal izquierda y si a = a

x
+ a
y
+ a
z
k y
b = b
x
+ b
y
+ b
z
k entonces
a
b =
a
x
a
y
a
z
b
x
b
y
b
z

k
.
La demostracin de la siguiente identidad es bastante fcil aunque fastidiosa.
34
Teorema 38. (a
b) c = (a c)
b (
b c)a .
Producto triple
Se puede combinar el producto vectorial con uno escalar para obtener un escalar que
se denomina producto triple. Usando los teoremas 27 y 36 podemos deducir el siguiente
teorema.
Teorema 39. Para una base ortonormal derecha
a
b c =
a
x
a
y
a
z
b
x
b
y
b
z
c
x
c
y
c
z
.
c
a
b
Fig. 2.17 Terna de vectores
El signicado geomtrico del producto triple es el de volumen del paraleleppedo formado
por la terna de vectores (a,
b, c).
a
b c = |a
b| |c|cos() ,
El rea de la base es |a
b| mientras que |c|cos() es la altura.

Si los vectores son coplanares el producto triple se anula.
Teorema 40. a
b c =a
b c .
Teorema 41. Sea una terna de vectores linealmente independientes (a,
b, c). Si la terna es
derecha a
b c > 0 y si la terna es izquierda a
b c < 0.
35
Ecuacin implcita de un plano
Busquemos la ecuacin de un plano perpendicular a un vector

N (N
x
, N
y
, N
z
) y que
pase por un punto A (x
A
, y
A
, z
A
). El vector que va del punto A a un punto genrico del
plano P debe ser perpendicular al vector

N,
AP

N = 0 .
Con las coordenadas
N
x
(x x
A
) + N
y
(y y
A
) + N
z
(z z
A
) = 0 . (15)
Viceversa si tenemos la ecuacin implcita de un plano
ax + by + cz = d
podemos decir que el vector

N (a, b, c) es perpendicular al plano.
Si en vez del vector perpendicular damos dos vectores paralelos a y

b podemos poner
N =a
b con lo que la ecuacin queda

a
AP = 0.
y en coordenadas

a
x
a
y
a
z
b
x
b
y
b
z
(x x
A
) (y y
A
) (z z
A
)
= 0
que es idntica a la ecuacin (10) encontrada anteriormente.
N
P
A
Fig. 2.18 Plano perpendicular a un vector
36
Distancia entre dos rectas del espacio
Como un ejemplo de como problemas geomtricos aparentemente complejos se resuelven
simplemente usando vectores, consideremos dos rectas r
1
y r
2
que pasan por los puntos A y
B y son paralelas a los vectores a y
b respectivamente. El problema es encontrar la distancia

entre ellas. Sea C el punto de r
1
ms cercano a r
2
y D el punto de r
2
ms cercano a r
1
.
El segmento CD debe necesariamente ser perpendicular a ambas rectas. Por lo tanto CD
es paralelo a a
b. Por otra parte C es la proyeccin ortogonal de A sobre la recta CD y

D es la proyeccin de B. Por lo tanto lo que hay que hacer para encontrar la distancia es
encontrar la componente de

AB en la direccin de CD. La distancia d es entonces
d = CD =
|
AB (a
b)|
|a
b|
.
2
A
B
C
D
a
b
r
r
1
Fig. 2.19 Distancia entre dos rectas del espacio
Cambios de bases ortonormales
En el cambio de base estudiado anteriormente supongamos que ambas bases sean or-
tormales. La vieja e
1
, e
2
, e
3
y la nueva

b
1
,

b
2
,

b
3
. Como las bases son ortonormales la
componente de e
i
en la direccin de

b
k
, R
ki
= e
i
b
k
es igual a la componente de

b
k
en la
direccin de e
i
. Esto es la matriz que da la nueva base en funcin de la vieja es la traspuesta
de la anterior (11),
b
1
=R
11
e
1
+ R
12
e
2
+ R
13
e
3
b
2
=R
21
e
1
+ R
22
e
2
+ R
23
e
3
b
3
=R
31
e
1
+ R
32
e
2
+ R
33
e
3
.
(16)
O sea para cambios de bases ortonormales la inversa de la matriz de transformacin
coincide con la traspuesta. Las matrices que tiene esa propiedad se llaman ortogonales.
Supongamos que la base vieja { e
k
} sea una base derecha. Entonces el producto triple de la
nueva base es igual al determinante de la matriz de transformacin. Ser 1 si la nueva base
tambin es derecha y 1 si la nueva base es izquierda. Las matrices ortogonales que tienen
determinante 1 se llaman rotaciones propias. Las que tienen 1 rotaciones impropias. Por
ejemplo una reexin con respecto al plano xy es una rotacin impropia,
b
1
= e
1
,

b
2
= e
2
,

b
3
= e
3
.
37
Magnitudes fsicas escalares y vectoriales
En Fsica se llama escalares a las magnitudes que no se modican cuando se cambia el
sistema de coordenadas. Por ejemplo la distancia entre dos puntos, el tiempo, la masa, etc.
Tambin hay magnitudes vectoriales, que tienen tres componentes que se transforman como
las componentes de los vectores geomtricos. Como la matriz de transformacin no tiene
dimensiones (son nmeros) las tres componentes de una magnitud vectorial deben tener
las mismas dimensiones. Un aspecto importante de las magnitudes vectoriales es que no
solamente se pueden multiplicar por un nmero sino que tambin se pueden multiplicar por
una magnitud escalar con dimensiones. En este caso se obtiene otra magnitud vectorial.
O sea es otro espacio vectorial. Consideremos por ejemplo los vectores desplazamiento que
para el espacio fsico corresponden a los vectores geomtricos que hemos venido estudiando.
Los desplazamientos tienen dimensiones de longitud. La magnitud de un desplazamiento
AB es una longitud. Entonces el versor en la direccin de

AB,
v =
1
|
AB|
AB
no tiene dimensiones y por lo tanto no es un desplazamiento. Para los vectores desplaza-
miento la operacin

AB + v es invlida.
Como los versores no tienen dimensiones son los mismos para todas las magnitudes
vectoriales. Las dimensiones estn en las componentes o coordenadas. Si

d = x +y +z
k es
un desplazamiento x, y y z tienen dimensiones de longitud. Simultneamente puede haber
una fuerza

F = f
x
+ f
y
+ f
z
k. Las componentes tienen dimensiones de fuerza y no son

homogneas con el desplazamiento, pero los versores ,

k son los mismos. El espacio
vectorial de las fuerzas es diferente al espacio de los desplazamientos.
Otro ejemplo. Si nos desplazamos del punto A al B en un tiempo t la velocidad vectorial
media est dada por
v =
1
t
AB
que es una magnitud vectorial pero no es un desplazamiento porque tiene dimensiones lt
1
.
Transformaciones activas y pasivas. Inversin espacial
Consideremos un cambio de sistema de coordenadas compuesto por una translacin y
una rotacin de los ejes. La posicin de cualquier partcula queda igual pero sus nuevas
coordenadas son diferentes. A esto lo llamamos una transformacin de coordenadas pasiva.
Pero podemos obtener el mismo cambio de coordenadas de otra manera. Se deja igual el
sistema de coordenadas y se traslada y rota a todas las partculas del sistema fsico en
estudio, con la translacin y rotacin inversas. A esto se le llama la transformacin activa.
Cuando la rotacin es propia no hay mayor problema, pero cuando es impropia como por
ejemplo una inversin espacial, la transformacin activa implica la reconstruccin de todos
los objetos para formar su imagen especular, lo cual en la prctica es imposible. Sin embargo
siempre podemos imaginarnos como se comportara un hipottico sistema invertido.
38
Vectores polares y vectores axiales. Escalares impares
Ante una inversin espacial activa los desplazamientos cambian signo

d
d. Los
vectores que se comportan de esa manera son los vectores polares. Veamos en cambio como
se comporta el producto vectorial de dos vectores polares
a
b (a) (
b) =a
b
O sea el producto no cambia signo. Vectores que se comporten como el producto vectorial
son los vectores axiales. La razn de este comportamiento es que una inversin activa
convierte una mano derecha en izquierda, pero la regla a aplicar debe seguir siendo la de
la mano derecha. El producto vectorial de un vector polar por un vector axial es un vector
polar. El producto de dos vectores axiales es un vector axial.
Son vectores polares el desplazamiento, la velocidad y la fuerza. Son vectores axiales la
velocidad angular, el torque y el campo magntico.
El producto escalar de un vector polar por uno axial cambia signo ante la inversin activa.
Magnitudes con esa propiedad se dicen escalares impares. Un ejemplo es el producto triple
de tres vectores polares. El cambio de signo se debe a que las ternas izquierdas se convierten
en derechas y viceversa.
Pseudovectores y pseudoescalares
Con la denicin que hemos dado de producto vectorial (denicin 23) el resultado
se comporta como un vector, o sea en los cambios de base se transforma como los vectores
geomtricos. El producto triple es un escalar: es invariante ante todo cambio de coordenadas.
Sin embargo, algunas veces se dene el producto vectorial con el determinante de la
frmula del teorema 36. En ese caso el producto no es en realidad un vector, se transforma
como vector solamente en las rotaciones propias. En las rotaciones impropias cambia signo.
Decimos que es un pseudovector. Anlogamente el producto triple no sera un verdadero
escalar, cambiara signo en las rotaciones impropias. Decimos que es un pseudoescalar.
Si nos limitamos a usar bases derechas no hay diferencia entre las dos deniciones y los
conceptos de vector axial y pseudovector coinciden.
39
Captulo 3
Cinemtica
Marco de referencia y sistema de coordenadas
La Cinemtica es la parte de la Mecnica que se ocupa de la descripcin de los mo-
vimientos. El nombre proviene del griego que signica movimiento. Lo primero
que se necesita para estudiar un movimiento es establecer el marco de referencia, o sea
los cuerpos que consideramos en reposo, un sistema de coordenadas y un tiempo comn
a todo el marco de referencia. Una partcula en movimiento ocupar diferentes posiciones
P(t) (x(t), y(t), z(t)) al transcurrir del tiempo. Toda la informacin sobre el movimiento
est contenida en la funciones x(t), y(t) y z(t).
trayectoria
P(t) (x(t),y(t),z(t))
x
y
z
O
Marco de referencia
partcula
Fig. 3.1 Partcula en movimiento
40
Captulo 3: Cinemtica
Trayectoria y ley horaria
Los puntos ocupados sucesivamente por el mvil forman una curva que se llama trayec-
toria. El movimiento mismo es una ecuacin paramtrica de la trayectoria. La trayectoria
y la manera como se la recorre determinan el movimiento. En muchos casos los movimientos
suceden en trayectorias preestablecidas, como por ejemplo el movimiento de un tren sobre
sus rieles.
La posicin del mvil sobre la trayectoria se puede encontrar con una coordenada curvi-
lnea. Esta se establece de la siguiente manera. Se escoge un punto de la trayectoria O como
origen y un sentido positivo para recorrer la curva. El valor absoluto de la coordenada s de
un punto P representa la distancia, medida a lo largo de la trayectoria, entre un origen O y
el punto P, esto es la longitud del arco

OP. El signo es positivo si el arco

OP tiene el mismo
sentido que el escogido para la curva. El ejemplo tpico son los kilmetros en una carretera.
P
s(t)
0
s<0
s>0
Fig. 3.2 Coordenada curvilnea sobre la trayectoria
Fijada la trayectoria, el movimiento est determinado por el valor de la coordenada en
funcin del tiempo s(t). Esta funcin se llama ley horaria. Este nombre proviene de los
controladores de trenes. En la gura 3.3 se presenta el grco de una ley horaria. Veamos
qu podemos deducir sobre el movimiento a partir del grco.
i
t
m
s
m
t
2
t
1
s
2
s
1
0
t
s
t
t
s
t
Fig. 3.3 Ley horaria
Para tiempos menores que t
m
la coordenada s disminuye, el mvil se acerca al origen y
el movimiento es en el sentido negativo. En el instante t
m
la partcula llega al valor mnimo
41
de la coordenada s
m
. Para instantes posteriores el movimiento es en sentido positivo (s
creciente) alejndose del origen.
Esto con respecto al sentido del movimiento. Qu podemos decir sobre la rapidez del
movimiento? A medida que el mvil se acerca al punto de retorno (s = s
m
) el movimiento
se hace ms lento, se para instantneamente en el instante t
m
y luego se mueve en sentido
contrario cada vez ms rpidamente. Posteriormente el movimiento se enlentece nuevamente.
El movimiento es ms rpido en el instante t
1
que en t
2
. Qu aspecto del grco usamos para
hacer estas armaciones? La inclinacin de la curva. A mayor inclinacin mayor rapidez.
La pendiente es la medida de la inclinacin de algo, por ejemplo decimos que una rampa
tiene una pendiente de 10% si sube diez centmetros por cada metro de desplazamiento
horizontal. Podemos usar la pendiente de la curva del grco para medir la rapidez. Por
ejemplo la pendiente de la recta secante a la curva que pasa por los puntos (t
1
, s
2
) y (t
2
, s
2
)
del grco es una medida de la velocidad promedio en el lapso [t
1
, t
2
].
Velocidad escalar media
Si el mvil se desplaza de la posicin s
1
a la s
2
en el lapso de t
1
a t
2
, la velocidad escalar
media en el lapso [t
1
, t
2
] es
v =
s
2
s
1
t
2
t
1
=
s
t
. (17)
El signo de la velocidad indica el sentido del movimiento. El valor absoluto es la rapidez.
Las dimensiones de la velocidad son [v] = lt
1
. No hay un nombre especial para la unidad
de velocidad. La unidad internacional es el m/s pero tambin se usa mucho el km/hora.
Velocidad escalar instantnea
Para denir la velocidad en un instante hay que usar la pendiente de la recta tangente.
Al acercar el punto t
2
al punto t
1
la recta secante se aproxima a la tangente, por lo tanto
la pendiente de la secante (la velocidad media) se aproxima a la pendiente de la tangente
(la velocidad instantnea). Esto no es sino la denicin de derivada de la funcin s(t) con
respecto al tiempo t. En el apndice I se presentan algunas propiedades de las derivadas. La
velocidad en el instante t
1
es entonces
v(t
1
) =
s
= lim
t
2
t
1
s
t
=
ds
dt
t=t
1
.
Intuitivamente la derivada es la divisin del incremento innitesimal ds entre el incremento
innitesimal dt. En general
v(t) =
ds
dt
. (18)
En la gura 3.4 hay el grco de la velocidad contra el tiempo correspondiente a la curva
horaria de la gura 3.3. En el instante t
m
la velocidad se anula y en el punto de inexin
t
i
la velocidad se hace mxima. Para tiempos anteriores a t
m
la velocidad es negativa, para
t > t
m
es positiva.
Como cantidad con signo la velocidad crece continuamente para t < t
i
y decrece para
t > t
i
. En cambio la rapidez decrece para t < t
m
, crece para t
m
< t < t
i
y decrece para
t > t
i
. Llamamos movimiento retardado uno el que la rapidez decrece. El movimiento es
retardado para t < t
m
y para t > t
i
.
42
t
0
0
t
v
t
i m
Fig. 3.4 v vs. t para la curva horaria de la gura 3.3
Aceleracin escalar
Para describir la forma en la que vara la velocidad de un mvil se usa la aceleracin
escalar a, que denimos como la derivada de la velocidad respecto al tiempo
a(t) =
dv
dt
=
d
2
s
dt
2
. (19)
Las dimensiones de la aceleracin son [a] = lt
2
y la unidad es el m/s
2
.
La aceleracin es positiva en las regiones en las que la curva horaria tiene la concavidad
hacia arriba y negativa en las partes con la concavidad es hacia abajo. La aceleracin se
anula en los puntos de inexin, donde la velocidad tiene mximos o mnimos. En la siguiente
gura se graca la aceleracin correspondiente a la ley horaria de la gura 3.3
0
t
i t
a
Fig. 3.5 a vs. t para la curva horaria de la gura 3.3
43
El movimiento en el que la rapidez disminuye (
d|v|
dt
< 0) es retardado. Esto sucede cuando
la aceleracin y la velocidad tienen sentidos opuestos. Cuando av > 0 la rapidez aumenta.
Algunas veces se dice acelerado el movimiento en el que la rapidez aumenta, lamentablemente
esta nomenclatura es ambigua porque un movimiento retardado tambin es acelerado en el
sentido de que tiene aceleracin, aunque esta sea opuesta a la velocidad.
Movimiento uniforme
El movimiento uniforme es el que tiene velocidad constante, esto es aceleracin cero.
v(t) = v
0
.
La curva horaria debe tener pendiente constante, o sea es una recta, lo que corresponde
a la funcin afn
s(t) = s
0
+ v
0
t . (20)
La constante s
0
es la posicin en el tiempo cero.
Movimiento uniformemente acelerado
Es el movimiento que tiene aceleracin constante,
a(t) = a
0
.
La funcin v(t) debe ser la funcin afn,
v(t) = v
0
+ a
0
t .
La constante v
0
es la velocidad al instante t = 0.
La ley horaria es un poquito ms complicada de encontrar. La funcin t
2
tiene como
derivada 2t, entonces la posicin debe ser
s(t) = s
0
+ v
0
t +
1
2
a
0
t
2
. (21)
La constante s
0
es la posicin al tiempo cero. La curva horaria resulta una parbola. El
vrtice de la parbola corresponde a un punto de retorno en el que la velocidad se anula.
Para tiempos anteriores al punto de retorno (t = v
0
/a
0
) el movimiento es retardado.
44
Movimiento oscilatorio armnico simple
Como un ejemplo menos trivial consideremos la siguiente ley horaria
s = Asin(t) , (22)
donde A es una constante con dimensiones de longitud y es una constante con dimensiones
de inverso de tiempo. El movimiento es una oscilacin de perodo T = 2/ y amplitud A.
La constante se llama frecuencia angular. La frecuencia, o sea el nmero de oscilaciones
por unidad de tiempo es f = 1/T = /(2). La unidad de frecuencia es el hercio (1Hz =
1s
1
). El argumento del seno se llama fase.
La velocidad es
v =
ds
dt
= A
d sin(t)
dt
dt
dt
= A cos(t) (23)
y la aceleracin
a =
d
2
s
dt
2
=
dv
dt
= A
2
sin(t) . (24)
Vale la relacin
a =
2
s. (25)
El problema inverso
Supongamos que conocemos la funcin v(t) y queremos encontrar el desplazamiento del
cuerpo entre un instante inicial t
i
y uno nal t
f
. Si el movimiento fuera uniforme con
velocidad v
0
la solucin sera muy fcil,
s = s
f
s
i
= v
0
(t
f
t
i
) .
El problema est en que v vara en ese lapso. No podemos dar el resultado exacto pero s
podemos acotar el resultado. Si v
M
y v
m
son los valores mximo y mnimo de v en el lapso,
debe ser
v
m
(t
f
t
i
) s v
M
(t
f
t
i
) .
Mientras menos cambie v, o sea mientras ms cercanos estn v
m
y v
M
ms exacta es la
estimacin. Podemos mejorar la estimacin si subdividimos el lapso en n intervalos de ancho
t = (t
f
t
i
)/n, intervalos que podemos numerar con un ndice k que va de 1 a n. En el
lapso k, el desplazamiento es s
k
, la velocidad mnima en el lapso ser v
k
y la mxima v
k
.
Se cumple para cada intervalo
v
k
t s
k
v
k
t .
Sumemos ahora las n desigualdades
s = s
1
+ s
2
+ + s
n
=
n
k=1
s
k
,
n
k=1
v
k
t s
n
k=1
v
k
t .
45
Si n aumenta la suma de los mnimos aumenta y la suma de los mximos disminuye.
Se puede demostrar que si v(t) es continua, y una velocidad siempre lo es, existe un lmite
comn para ambas sumas
s = lim
n
n
k=1
v
k
t = lim
n
n
k=1
v
k
t .
t
t
v
t t
f
v
v
m
M
i

Fig. 3.6 Lapso dividido en 5 intervalos
Ntese que en el grco v vs. t (ver gura 3.6) los productos v
k
t son las reas de los
rectngulos que estn bajo la curva y los productos v
k
t son las reas de los rectngulos
que estn por arriba de la curva. Por lo tanto si el lmite comn existe debe ser igual al rea
que hay entre el eje t y la curva v(t).
En matemtica el lmite comn de las dos sumas es la integral denida en el intervalo,
t
f
t
i
v(t) dt = lim
n
n
k=1
v
k
t = lim
n
n
k=1
v
k
t .
El signicado original del smbolo de integral

era una S de suma distorsionada.
Intuitivamente lo que nos dice el smbolo es: Sume las reas de los rectngulos de ancho
innitesimal dt y altura v(t), para los tiempos comprendidos entre t
i
y t
f
. Tenemos entonces,
s
f
= s
i
+
t
f
t
i
v(t) dt (26)
y anlogamente
v
f
= v
i
+
t
f
t
i
a(t) dt . (27)
46
Propiedades de las integrales
Sigue un compendio de propiedades de las integrales.
x
f(x)
a b
b
a
f(x) dx
Fig. 3.7 Integral denida en el intervalo [a, b]

Propiedades de las integrales denidas.
b
a
f(x) dx +
c
b
f(x) dx =
c
a
f(x) dx .
a
b
f(x) dx =
b
a
f(x) dx .
Teorema fundamental del clculo integral.
Sea una funcin f(x). Denamos la funcin F(x) como
F(x) =
x
a
f(u) du + F(a)
entonces
dF
dx
= f(x) .
Cambio de variable.
x = g(u), a = g(v) y b = g(w)
b
a
f(x) dx =
w
v
f[g(u)]
dg
du
du
Primitivas.
dF
dx
= f(x) y
dG
dx
= f(x) F(x) G(x) = constante .
Integrales indenidas.
F(x) =
f(x) dx
dF
dx
= f(x) .
47
Propiedades de las integrales indenidas
(f(x) + g(x))dx =
f(x) dx +
g(x) dx .
dx =
1
+ 1
x
+1
para = 1
e
x
dx = e
x
1
x
dx = ln(x)
cos(x) dx = sin(x)
sin(x) dx = cos(x)
1
1 + x
2
dx = tan
1
(x)
Vectores velocidad y aceleracin
Para el movimiento en dos y tres dimensiones se puede denir el vector velocidad como
v =
d
OP
dt
= lim
t0
1
t
(
OP(t + t)
OP(t))
=
dx
dt
+
dy
dt
+
dz
dt
k .
(28)
Las proyecciones dr P sobre los ejes, P
x
, P
y
y P
z
se mueven con movimiento rectilneo
con velocidades escalares
dx
dt
,
dy
dt
y
dz
dt
respectivamente. Anlogamente la aceleracin vectorial
es
a =
dv
dt
=
dv
x
dt
+
dv
y
dt
+
dv
z
dt
k . (29)
Las componentes de a son las aceleraciones escalares de los movimientos de las proyec-
ciones.
48
Movimiento con aceleracin constante
Consideremos un movimiento con una aceleracin constante
dv
dt
=a
0
Integrando
dv =a
0
dt
t
0
dv =a
0
t
0
dt
v(t) v(0) = ta
0
v(t) = v(0) + ta
0
.
Integrando nuevamente obtenemos la posicin
d
OP
dt
= v(0) + ta
0
OP =
t
0
[v(0) + ta
0
]dt
OP(t) =

OP(0) + tv(0) +
1
2
t
2
a
0
(30)
La trayectoria es una parbola que se encuentra en un plano paralelo a la aceleracin a
0
y a la velocidad inicial v(0). En el caso de que a
0
= 0, el movimiento es rectilneo uniforme
OP(t) =

OP(0) + tv(0) . (31)
Para ver mejor que la trayectoria es parablica podemos poner
a
0
= a
0
, y v(0) = v
0x
+ v
0y
,
_
x(t) = x
0
+ v
0x
t
y(t) = y
0
+ tv
0y
+
1
2
t
2
a
0
En la direccin x, perpendicular a la aceleracin, el movimiento es uniforme. En la direccin
y, paralela a la aceleracin, el movimiento es uniformemente acelerado.
49
Propiedades locales de la trayectoria
La ley horaria describe la manera como el mvil recorre la trayectoria. La velocidad
escalar y la aceleracin escalar dan informacin de ese movimiento en un instante. Los
vectores velocidad y aceleracin, contienen, adems de esa informacin, informacin sobre el
comportamiento de la trayectoria en el punto. Para estudiar la propiedades de la trayectoria
es conveniente usar las ecuaciones paramtricas de la trayectoria en las que el parmetro es
la coordenada curvilnea,

OP(s).
Una primera propiedad es la direccin de la trayectoria. La direccin de una curva en
un punto se dene como la direccin de la recta tangente a la curva. La recta tangente es la
recta que mejor aproxima la curva en el punto, vase la gura 3.8.
t
t=lim r
AB
B A
A
B
r
AB
C
t
t
2
1
Fig. 3.8 Rectas tangentes a una curva
A es un punto regular que tiene una tangente t que es el lmite de la secante r
AB
cuando B A.
El punto C es una cspide que tiene dos tangentes t
1
y t
2
.
Consideremos el vector que se obtiene derivando el vector posicin con respecto a la
coordenada curvilnea s
=
d
OP
ds
= lim
s0
OP(s + s)
OP(s)
s
= lim
s0
P(s) P
(s + s)
s
. (32)
P(s)
O
s
P(s+ s)
Fig. 3.9 Versor tangente
Por la denicin de tangente, la recta que pasa por los puntos P(s) y P(s +s) tiende
a la recta tangente en el lmite s 0. Por lo tanto el vector tiene la direccin de la
50
tangente. Por otra parte la longitud de la cuerda P(s)P(s +s) y la del arco s tienden a
ser iguales en el lmite s 0,
lim
s0
+
|P(s) P
(s + s)|
s
= 1 .
En resumen el vector es unitario, tangente a la curva y apunta en el sentido en el que
crece la coordenada s.
Adems de la direccin otra propiedad que tiene la trayectoria en un punto es la cur-
vatura. La curvatura se mide como el inverso del radio de la circunferencia que ms se
aproxima a la curva en un punto. Esta circunferencia se llama circunferencia osculadora u
osculatriz (del latn osculum, beso). En la gura 3.10 se explica como se dene. El radio
de la circunferencia osculadora es el radio de curvatura y su centro el centro de curvatura.
El plano que contiene al centro de curvatura y a la recta tangente es el plano osculador.
APB
P
A
B
P
C
R
t
n
o
o=lim c
A P
B P
c
APB
Fig. 3.10 Circunferencia osculadora
Por el punto regular P de la curva y dos puntos adyacentes A y B pasa una sola circunferencia
c
APB
. La circunferencia osculadora o es el lmite de c
APB
cuando A P y B P. Esta
circunferencia comparte la tangente t con la curva y su centro C est en una recta n perpendicular
a la tangente t y se denomina centro de curvatura. Su radio R es el radio de curvatura.
La curvatura se calcula con la derivada del versor tangente con respecto a la coordenada
curvilnea s.
1
R
=
d
ds
d
2

OP
ds
2
.
Como el vector es unitario su derivada es ortogonal l
= 1 =
d
ds
= 0 ,
51
entonces
d
ds
=
1
R
n , n = 0 . (33)
El versor normal n apunta hacia el centro de curvatura C
PC = R n . (34)
Curvatura de una circunferencia
Como ejemplo demostraremos que efectivamente la curvatura de una circunferencia es
el inverso de su radio. Escribamos las ecuaciones en coordenadas polares de circunferencia
del plano xy centrada en el origen y de radio R,
OP = R(cos() + sin() ) .
El arco es igual a s = R. El vector es
=
d
OP
ds
=
1
R
d
OP
d
=
d
d
(cos() + sin() ) = sin() + cos() .
La derivada de es
d
ds
=
1
R
d
d
=
1
R
d
d
(sin() + cos() ) =
1
R
(cos() + sin() ) .
O x
y
_
P =
(
R sin
)
R , cos
r
n
^
^
^
Fig. 3.11 Circunferencia en coordenadas polares
52
Relacin entre el vector velocidad y la velocidad escalar
El vector velocidad es
v =
d
OP
dt
=
ds
dt
d
OP
ds
=
ds
dt
. (35)
El vector velocidad es tangente, y su componente en la direccin es precisamente la
velocidad escalar, su mdulo es la rapidez
|v| =
ds
dt
.
Componentes de la aceleracin
La aceleracin vectorial es
a =
d
dt
ds
dt
=
d
2
s
dt
2
+
ds
dt
d
dt
=
d
2
s
dt
2
+
_
ds
dt
_
2
d
ds
=
d
2
s
dt
2
+
v
2
R
n .
La aceleracin es la suma de dos vectores ortogonales entre s
a =a
t
+a
n
,
la aceleracin tangencial
a
t
=
d
2
s
dt
2
=
d|v|
dt
v (36)
y la normal o centrpeta
a
n
=
v
2
R
n . (37)
La aceleracin tangencial est relacionada con los cambios de rapidez
a v =a
t
v =
d|v|
dt
.
En un movimiento uniforme a
t
es cero. Si el ngulo entre la velocidad y la aceleracin es
obtuso el movimiento es retardado. Si es agudo es acelerado.
Por su parte la aceleracin normal est relacionada con cambios de direccin de la velo-
cidad. En un movimiento rectilneo a
n
= 0.
53
Cambios de marco de referencia
El movimiento de un mvil depende del marco de referencia. En esta seccin estudiare-
mos la relacin que hay entre los movimientos de un mismo mvil vistos desde dos marcos
de referencia diferentes. Uno de ellos R lo consideraremos jo. Solidario con l habr un
sistema de coordenadas determinado por un origen O y una terna ortonormal , ,

k. El
otro marco R
se mover con respecto al primero. El marco R
tambin tendr su sistema de

coordenadas cartesianas con origen O
y terna ortonormal
,

k
. En general, vistos desde

R, tanto el origen O
como la terna
,

k
son funciones del tiempo. El movimiento de O
se llama la translacin y el movimiento de la terna la rotacin. Por ahora nos limitaremos a

estudiar cambios de marco de referencia sin rotacin relativa, (translacin pura). Podemos
en este caso identicar la terna de versores unitarios de R
con la de R.
^
P
O
k
i
j
^
^
^
R
R
j
^
i
^
O
k
Fig. 3.12 Un mvil visto desde dos marcos de referencia
La posicin del mvil P respecto al sistema R es el vector

OP mientras que respecto al
sistema R
es el vector

O
P. Por la denicin de suma de vectores
OP =

OO
+

O
P .
Derivando respecto al tiempo se obtiene la relacin entre las velocidades
v = v
O
+v
(38)
y derivando una vez ms se obtiene la aceleracin,
a =a
O
+a
. (39)
Los vectores v
y a
son respectivamente la velocidad y aceleracin relativas al marco R
,
mientras que v
O
y a
O
son la velocidad y aceleracin del punto O
relativas al sistema de
referencia R.
Si el movimiento de R
es de translacin rectilnea uniforme la aceleracin del mvil es

igual en ambos marcos de referencia.
54
Movimiento circular
En un movimiento circular la coordenada curvilnea es proporcional al ngulo que
forma el rayo que va del centro de la circunferencia al mvil y el radio que corresponde al
origen de las coordenadas curvilneas. Midiendo el ngulo en radianes y siendo R el radio,
s = R . (40)
El movimiento queda determinado cunado se conozca la funcin (t). Se denen la
velocidad angular y la aceleracin angular como
=
d
dt
=
1
R
v , =
d
dt
=
1
R
a . (41)
Cuando el movimiento es uniforme ( = 0) el tiempo que tarda en dar una vuelta
(perodo) es T = 2/.
Para un movimiento en el plano xy centrado en el origen se usan coordenadas polares
como se ve en la gura 3.11. Conviene denir el versor radial
r = cos() + sin() . (42)
El versor transversal

, que tiene la direccin en la que crece, es la derivada de r respecto
al ngulo,
=
d r
d
= sin() + cos() . (43)
La derivada de

es r,
d
d
= r . (44)
El vector posicin es
OP = R r ,
la velocidad
v = R
(45)
y la aceleracin
a = R

2
R r . (46)
En el caso del movimiento uniforme ( = 0), la aceleracin es radial, y las proyecciones
sobre los ejes tiene movimientos oscilatorios armnicos, con la misma amplitud (R) y la
misma frecuencia angular (), pero desfasados /2.
55
Un ejemplo 3D: Movimiento helicoidal
Como ejemplo de movimiento en tres dimensiones consideraremos el movimiento heli-
coidal. Este movimiento est compuesto por un movimiento circular uniforme en el plano
xy y una translacin con velocidad constante u en el eje z. La trayectoria es una hlice. El
paso de la hlice es lo que avanza a lo largo del eje z en una vuelta 2u/. En un marco de
referencia que se mueva con velocidad de translacin u
k el movimiento es circular uniforme.

P
p
R
C
Fig. 3.13 Hlice
Hlice de radio R y paso p. El radio de curvatura es mayor que R, por eso el centro de curvatura
C del punto P no se encuentra en el eje.
Si hacemos coincidir el eje de la hlice con el eje z y si la posicin inicial es el punto
(R, 0, 0) las ecuaciones que describen el movimiento son
OP = R(cos(t) + sin(t) ) + ut
k .
La velocidad es
v =
d
OP
dt
= R(sin(t) + cos(t) ) + u
k ,
y la aceleracin
a =
dv
dt
= R
2
(cos(t) + sin(t) ) .
La aceleracin es la misma que la del movimiento circular uniforme (46).
La rapidez es constante v =
2
R
2
+ u
2
, pero el versor tangente tiene componente z
v =
1
2
R
2
+ u
2
[R(sin(t) + cos(t) ) + u
k] .
56
La aceleracin es puramente normal, pero el radio de curvatura R
c
es mayor que el radio
R,
|a| = R
2
= v
2
/R
c
R
c
=
v
2
R
2
=

2
R
2
+ u
2
R
2
= R
_
1 +
_
u
R
_
2
_
. (47)
El centro de curvatura no se encuentra en el eje y el plano osculador est inclinado.
Un ejemplo 2D: La cicloide
La cicloide es la curva que recorre un punto del borde de una rueda que ruede sin patinar
sobre una supercie plana. Consideremos el caso de la rueda de radio R que se traslada con
velocidad constante v
0
. Vase la gura 3.14. La posicin del centro de la rueda es
OC = v
0
t + R .
El vector

CP rota con velocidad angular . El ngulo es = t. Entonces
CP = Rsin(t) Rcos(t) .
El movimiento es entonces
OP = (v
0
t Rsin(t)) + R(1 cos(t)) .
La velocidad es
v = (v
0
R cos(t)) + R sin(t) .
No hemos usado para nada la condicin de que la rueda no patine. Esa condicin lo
que dice es que cuando el punto est en contacto con la supercie (t = 0) la velocidad debe
anularse, entonces
v
0
= R .
Ntese que la trayectoria es singular en los puntos en los que el mvil est en contacto
con la supercie; hay una cspide. Sin embargo como la velocidad se anula el movimiento
es regular.
C
P
y
x
Fig. 3.14 Cicloide
57
Tambin en este caso la aceleracin es igual a la del movimiento circular uniforme
a = R
2
(sin(t) + cos(t) ) .
Sin embargo, a diferencia del movimiento circular uniforme, para la cicloide s hay una
componente tangencial de la aceleracin. En efecto la rapidez vara de 0 en el punto de
contacto con el piso a 2R en el tope de la curva.
Calculemos el radio de curvatura en el tope t = . En el tope la aceleracin es pura-
mente centrpeta, por tanto
R
c
=
v
2
|a
n
|
=
(2R)
2
R
2
= 4R .
58
Captulo 4
Dinmica
El principio de inercia de Galileo Galilei
La Dinmica es la parte de la Mecnica que estudia las causas del movimiento y los
movimientos que resultan en determinadas situaciones. Se supone que esas causas sean
acciones o fuerzas que los cuerpos ejercen unos sobre otros. El nombre proviene del griego
, fuerza. La Dinmica es la parte de la Fsica ms antigua, en particular la Esttica,
que es el estudio de los cuerpos en equilibrio, es ms o menos la misma que la de la antigedad.
El primer principio o ley de la dinmica es el Principio de Inercia debido a Galileo Galilei
(Pisa 1564 Florencia 1642). Galileo fue el primer fsico de la poca moderna y uno de los
creadores de la ciencia experimental. Su principio de inercia es totalmente contrario a la
creencia tradicional. En nuestra experiencia diaria los cuerpos tienden a pararse. Por eso
parece natural la conclusin a la que lleg Aristteles (384322 a.C.) en su tratado sobre
Fsica, de que el estado natural de todos los cuerpos es el reposo y que un cuerpo cualquiera
en movimiento disminuye su velocidad hasta parase a menos que algo lo empuje para que
siga movindose. Debieron pasar unos 2000 aos para que Galileo se diera cuenta de que el
estado natural de los cuerpos no era el reposo. Galileo hizo multitud de observaciones y
estudios del movimiento de cuerpos en planos inclinados y supercies horizontales, y se dio
cuenta de que lo que frenaba el movimiento de los cuerpos eran la fuerzas de roce de las
supercies y del aire. En el Dilogo sobre los dos mximos sistemas del mundo (1632) escribe
que en ausencia de cualquier impedimento externo o accidental un mvil que se deslice sobre
una supercie horizontal se movera con movimiento rectilneo uniforme hasta el borde de la
supercie, y que si tal espacio fuese sin trmino el movimiento sera perpetuo. Dice tambin
que para que esto sea cierto el mvil debe ser inmune a cualquier resistencia, lo cual es quizs
imposible de encontrar en la materia, por lo que no sera de extraar que este resultado sea
contrario a la experiencia.
El polifactico fsico y matemtico ingls Isaac Newton (16431727) public en 1687 uno
de los libros ms inuyentes de la historia, Principios matemticos de la Filosofa Natural. En
esta obra Newton expuso sus tres leyes (o axiomas) que constituyen la teora de la Dinmica
que estuvo vigente por ms de 200 aos. La primera ley es una generalizacin del principio
de Galileo. Aparecen tambin la teora de la Gravitacin Universal, la demostracin de las
leyes de Kepler del movimiento planetario y como un apndice el clculo diferencial con el
nombre de teora de las uxiones.
59
Captulo 4: Dinmica
Sistemas de referencia inerciales y 1 ley de Newton
En el principio de inercia de Galileo est implcito que el sistema de referencia es la
Tierra. Vamos a tratar de extender este principio a otros sistemas de referencia.
En la poca de Galileo no estaba para nada claro el concepto de sistema de referencia y la
relatividad del espacio. Desde siempre se haba considerado la Tierra en reposo y el espacio
era el espacio solidario con ella. Los dos mximos sistemas a los que se reere en su Dialogo
son los dos modelos que estaban en boga para la astronoma, el geocntrico con la Tierra
en reposo en el centro del Universo, y el heliocntrico con el Sol en el centro del sistema
solar. La astronoma antigua, cuyo ltimo gran exponente fue el egipcio de poca romana
Claudio Tolomeo (90170 d.C.), usaba el sistema geocntrico. El sistema heliocntrico fue
propuesto un siglo antes de Galileo por el cura polaco Nicols Coprnico (14731543). En
la poca de Galileo haba un gran debate sobre cual era el sistema correcto. La Iglesia
Catlica conden el sistema heliocntrico como contrario a la Biblia. A Galileo se le sigui
un juicio por apoyarlo y fue obligado a retractarse. Lo ms paradjico del asunto, visto
desde la perspectiva de hoy en da, es que con respecto a la cinemtica ambos sistemas
son equivalentes, son simplemente sistemas de referencia diferentes. El sistema heliocntrico
puede ser ms conveniente que el geocntrico, pero seguramente no es ms verdadero.
El juicio a Galileo y la condena unos aos antes del lsofo Giordano Bruno a morir en la
hoguera, por sostener, entre otras cosas, que las estrellas eran como soles y que seguramente
tendran planetas como la Tierra, tuvieron un efecto trascendental en la historia: la ciencia
huy de los pases catlicos hacia regiones menos hostiles.
Lo primero que hay que decir sobre el principio de inercia es que se reere a cuerpos sobre
los que no actan fuerzas externas. A estos cuerpos los llamaremos libres. Lo segundo es que
el principio no puede valer para cualquier sistema de referencia. Un movimiento rectilneo
uniforme en un sistema de referencia se puede ver como una cosa muy distinta en otro
sistema. Vamos entonces a denir como inerciales los sistemas de referencia en los que vale
el principio de inercia.
Denicin. Se denominan inerciales los sistemas de referencia en los que los cuerpos libres
se mueven con movimiento rectilneo uniforme.
Habiendo hecho esta denicin podemos demostrar el siguiente teorema
Teorema. Dado un sistema de referencia inercial R, condicin necesaria y suciente para
que otro sistema de referencia R
sea tambin inercial es que se mueva con movimiento de

translacin rectilneo uniforme con respecto al primero.
Demostracin. Si un sistema de referencia R
rota respecto de R las trayectorias rectas en

R son curvas en R
. Por lo tanto el movimiento de R
respecto a R debe ser de translacin.

Las aceleraciones de un mvil en ambos sistemas estn relacionadas por la ecuacin (39),
a =a
O
+a
.
Si la aceleracin de la translacina
O
es cero todos las mviles tienen la misma aceleracin
en ambos sistemas. Por otra parte si un mismo mvil se mueve con aceleracin cero en ambos
sistemas debe necesariamente ser a
O
= 0.
Naturalmente una denicin no dice nada sobre la naturaleza, simplemente especica
un trmino. Entonces Cul sera la ley de la inercia? Simplemente la hiptesis de que los
sistemas de referencia inerciales existan.
60
Captulo 4: Dinmica
1 ley de Newton. Existen sistemas de referencia inerciales.
Supongamos que existan los sistemas de referencia inerciales (SRI), el problema entonces
es: Cuales son?
La Tierra es un buen SRI para fenmenos terrestres que duren pocos segundos y no
tengan una gran extensin espacial, como por ejemplo los experimentos de Galileo. Pero
si los fenmenos duran varias horas, la situacin es diferente. Lo primero que nos damos
cuenta es que los cuerpos celeste dan vueltas alrededor de la Tierra. La gran mayora con la
misma velocidad angular constante, son las llamadas estrellas jas. Algunos pocos, el Sol, la
Luna, los planetas, los cometas, en general los cuerpos del sistema solar, tienen movimientos
adicionales al de las estrellas jas. Si suponemos que la Tierra sea un SRI tendramos que
explicar cul es la accin que ejerce la Tierra sobre las estrellas jas que las obliga a rotar
en torno a ella con movimiento circular uniforme. La accin debera crecer con el radio r
(distancia Tierra-estrella), dado que la aceleracin centrpeta es
2
r. Habra que explicar
adems porqu el eje de rotacin es el mismo para todas las estrellas jas y como es posible
que tales estrellas tengan velocidades tan inmensas como las que resultan del producto r.
Si en cambio suponemos que sea la Tierra la que rota respecto a un SRI, una vuelta cada
da sideral, alrededor del eje Norte-Sur y en sentido Oeste-Este, las estrellas jas se veran
realmente como si estuvieran en direcciones jas. En realidad cada estrella podr tener su
propio movimiento, rectilneo o no, con una velocidad transversal v
t
. La velocidad angular
de la estrella vista desde la desde la Tierra ser (41):
=
v
t
r
.
Las distancias de la Tierra a la mayora de las estrellas es tan grande que la velocidad angular
que resulta es imperceptible, an suponiendo la mxima velocidad posible v
t
= c.
Podemos vericar la rotacin de la tierra con respecto a un SRI con el pndulo de
Foucault, un pndulo pesado y largo que pueda oscilar durante horas sin pararse. Las
leyes de la mecnica en un SRI determinan que el pndulo oscila en un plano. Si ponemos el
pndulo en uno de los polos se observa que el plano del pndulo se mantiene inmvil respecto
a las estrellas jas, o sea que rota una vuelta por da sideral en el sentido Este-Oeste.
En conclusin, los sistemas de referencia inerciales no rotan respecto a las estrellas jas.
Un sistema de referencia con origen en el centro de la Tierra y que no rote respecto a
las estrellas jas permite estudiar fenmenos terrestres que duren das, incluyendo satlites
articiales etc. Desde el punto de vista de la cinemtica ambos sistemas son equivalentes,
desde el punto de la dinmica no lo son.
Si queremos estudiar el movimiento de la Luna ese marco de referencia no es adecuado.
Deberamos usar uno con origen en el centro de masas del sistema Tierra-Luna.
Si nuestro objetivo es estudiar el movimiento de las cuerpos del sistema solar ese tampoco
es un buen SRI. Uno adecuado es el centrado en el centro de masas del sistema solar, punto
que es bastante cercano al centro del Sol. Con este marco de referencia podemos estudiar
fenmenos que duren miles de aos.
La mayor parte de las estrellas que vemos forman parte de nuestra galaxia, la Va Lctea.
A una escala de millones de aos esas estrellas no aparecen en absoluto como jas. Tendremos
que usar galaxias lejanas para denir la direccin de los ejes.
Si nuestro objetivo es por ejemplo estudiar el movimiento de las estrellas en la Galaxia
un sistema de referencia con origen en el centro de la Galaxia sera el adecuado. Con ese
sistema podemos estudiar fenmenos que duren centenares de millones de aos.
61
Captulo 4: Dinmica
?
y
z
x
?
y
z
x
T
L
S
?
z
y
x
?
S
N
x
y
z
a
c d
b
Fig. 4.1 Marcos inerciales
Lo adecuado que sea un sistema de referencia como inercial depende del fenmeno que estemos
estudiando. a) Para estudiar una fruta que cae durante unos pocos segundos basta un sistema
solidario con el suelo. b) Para tratar un pndulo de Foucault que dura varias horas oscilando, la
rotacin de la tierra es relevante. Se puede usar un sistema con origen en el centro de la Tierra y
ejes dirigidos hacia estrellas jas. c) Para estudiar el movimiento de los planetas, durante meses o
aos usamos un sistema centrado en el Sol. d) Para estudiar el movimiento de las estrellas en la
Galaxia, durante centenares de millones de aos podemos usar un sistema centrado en el centro de
la Galaxia y con ejes dirigidos hacia galaxias lejanas.
62
Captulo 4: Dinmica
Fuerza, peso, dinammetro
Las fuerzas son las acciones que los cuerpos ejercen unos sobre otros y que causan las
aceleraciones. La fuerza como magnitud fsica era ya usada en la antigedad. Si un cuerpo
es libre, o sea si sobre l no hay fuerzas, sabemos por el principio de inercia, que est en
reposo o tiene aceleracin cero. Pero la asercin recproca es falsa. Sobre un cuerpo con
aceleracin cero pudieran estar actuando varias fuerzas cuyos efectos se anulen. Diremos en
ese caso que la fuerza neta es cero.
La primera fuerza que todos experimentamos es el peso. Todos los cuerpos son atrados
hacia el centro de la Tierra. Para evitar que algo caiga hay que sostenerlo con alguna otra
fuerza, por ejemplo colgndolo con una cuerda. Podemos usar el hecho de que la fuerza
neta sobre un cuerpo en reposo debe ser cero para comparar fuerzas. Por ejemplo si en dos
situaciones diferentes un mismo cuerpo se mantiene en reposo sin caer podemos decir que
las fuerzas que ambos casos anulan el efecto del peso deben ser iguales.
Adems de aceleraciones, las fuerzas que actan sobre los cuerpos tambin producen de-
formaciones. Tpicamente si las fuerzas no son muy grandes las deformaciones que producen
son reversibles, es decir el cuerpo recupera su forma original al desaparecer la fuerza. En este
caso decimos que la deformacin es elstica. Podemos usar las deformaciones elsticas para
medir la fuerzas. Por ejemplo podemos calibrar las elongaciones de un resorte en unidades
de fuerza. Un aparato para medir fuerzas, como por ejemplo el que acabamos de describir,
se llama dinammetro.
F + F + F = 0 .
F
F
F
F + F
3
2
2 1
1
2 3 1
Fig. 4.2 Suma de fuerzas
En equilibrio las fuerzas que ejercen las tres cuerdas en el punto en que se unen se anulan vecto-
rialmente.
Si halamos un cuerpo con una cuerda notamos que el efecto depende de la direccin de la
cuerda. Es decir las fuerzas tienen direccin. Si aplicamos dos fuerzas paralelas a un cuerpo
el efecto es el mismo que la aplicacin de una sola fuerza cuya magnitud sea la suma de las
magnitudes de las fuerzas. Si aplicamos fuerzas con direcciones diferentes constatamos que
las fuerzas se suman como vectores. Es decir la fuerza es una magnitud fsica vectorial.
63
Captulo 4: Dinmica
Masa inercial y 2 ley de Newton
Segn la primera ley de Newton en un sistema de referencia inercial los cuerpos sobre
los que no actan fuerzas se mueven sin aceleracin. Por lo tanto las causas de las acelera-
ciones son las fuerzas. La segunda ley de Newton nos dice que relacin hay entre la fuerza
que acta sobre un cuerpo y la aceleracin que adquiere. Supongamos que estamos en el
espacio interplanetario, lejos de los planetas. La atraccin gravitatoria de los planetas ser
insignicante y la del Sol tardar das en notarse. Podemos hacer experimentos aplicando
fuerzas conocidas sobre diferentes cuerpos y midiendo las aceleraciones que adquieren.
El resultado de los experimentos puede resumirse en la segunda ley.
2 ley de Newton. Un cuerpo puntual sobre el que acta una fuerza

F adquiere una
aceleracin a con el mismo sentido y la misma direccin que la fuerza y una magnitud
proporcional a la magnitud de la fuerza,
a

F .
La constante de proporcionalidad es una magnitud escalar positiva caracterstica del
cuerpo, cuyo inverso m se denomina masa inercial, o simplemente masa del cuerpo.
ma =

F . (48)
En la dinmica de la partcula aparecen, en relacin con la cinemtica, dos nuevas
magnitudes fsicas: la fuerza y la masa. Se escogi a la masa con magnitud fundamental.
La unidad internacional de masa es el kilogramo (kg) y la unidad de fuerza es el newton
(1N = 1kg ms
2
).
La masa mide la inercia de un cuerpo, o sea su resistencia a cambiar su estado de
movimiento, mayor es la masa menor es la aceleracin que adquiere por efecto de una fuerza.
La aditividad de las fuerzas implica la aditividad de las masas. Consideremos dos cuerpos
uno de masa m
1
sobre el que acta una fuerza

F
1
y el otro de masa m
2
sobre el que acta
una fuerza

F
2
. Supongamos que no hay fuerzas entre ellos y que ambos se mueven con la
misma aceleracin a y con una velocidad relativa nula del uno respecto al otro. Podramos
considerar que ambos cuerpos son dos partes de un mismo cuerpo compuesto.
m
1
a =

F
1
y m
2
a =

F
2
= (m
1
+ m
2
)a =

F
1
+

F
2
.
La fuerza total que acta sobre el cuerpo compuesto ser

F =

F
1
+

F
2
y por consiguiente
la masa del cuerpo compuesto debe ser m = m
1
+ m
2
. Si un cuerpo es homogneo su masa
inercial es proporcional a la cantidad de materia.
Relatividad de Galileo
Las aceleraciones de los cuerpos son las mismas en todos los sistemas de referencia iner-
ciales. Como los movimientos estn determinados por la segunda ley de Newton que depende
de la aceleracin, todos los SRI son equivalentes mecnicamente. Esto fue descubierto por
Galileo, quien en el Dialogo escribe que si un barco navega con velocidad constante en un
lago de aguas tranquilas sera imposible, haciendo observaciones dentro del barco, descubrir
si el barco se mueve o a que velocidad se mueve.
64
Captulo 4: Dinmica
Fuerzas aparentes
En ocasiones puede ser conveniente usar sistemas de referencia que no sean inerciales.
En ese caso la 2 ley de Newton no es vlida. Si llamamos a
la aceleracin de una partcula

respecto al sistema de referencia acelerado R
y a la aceleracin respecto a un SRI R en

general tendremos
a =a
R
+a
(49)
donde la aceleracin a
R
depende del movimiento del sistema acelerado. Si este ltimo tiene
un movimiento de pura translacin entonces a
R
= a
O
, pero si el sistema tiene rotacin
la expresin es ms complicada. La ecuacin de movimiento de la partcula en el sistema
acelerado toma la forma de la 2 ley de Newton si denimos la fuerza aparente como
F
a
= ma
R
(50)
y las sumamos a la fuerza verdadera

F = ma,
ma
=

F +

F
a
.
Accin y reaccin. 3 ley de Newton
Muchas fuerzas se presentan como interacciones entre cuerpos. La tercera ley de Newton
establece ciertas condiciones sobre las fuerzas de interaccin.
3 ley de Newton. Si dos cuerpos puntuales A y B interactan la fuerza

F
BA
que A produce
sobre B y la fuerza

F
AB
que B produce sobre A cumplen las siguientes dos condiciones
a) son vectores opuestos

F
AB
=
F
BA
(o sea tienen la misma direccin, la misma magnitud
y sentido opuesto),
b) son paralelas a la lnea recta que une A con B (lnea de accin).
Es costumbre referirse a una de las fuerzas como accin y a la otra como reaccin. Es
de hacer notar que la accin y la reaccin estn aplicadas en cuerpos diferentes.
Por ejemplo si una pelota rebota sobre una pared la fuerza que la pelota ejerce sobre la
pared es opuesta a la fuerza que la pared hace sobre la pelota. La fuerza con la que la Tierra
atrae a la Luna es opuesta a la fuerza con la que la Luna atrae a la Tierra. Si guindamos un
cuerpo con una cuerda, la fuerza con la que la cuerda hala al cuerpo es opuesta a la fuerza
que el cuerpo hace sobre la cuerda. La fuerza de friccin que el aire hace sobre un paracadas
es opuesta a la fuerza que el paracadas hace sobre la masa de aire.
(c)
F
1
F
1
F
2
F
2
F
1
F
2
L T
(a) (b)
Fig. 4.3 Pares accin-reaccin
(a)

F
1
es la fuerza con la que la Tierra atrae a la Luna,

F
2
aquella con la que la Luna atrae a
la Tierra. (b) En una pelota que rebota en una pared,

F
1
es la fuerza que hace la pelota sobre la
pared y

F
2
la que la pared hace sobre la pelota. (c) En un automvil

F
1
es la fuerza de friccin que
la rueda hace sobre el pavimento y

F
2
es la que el pavimento hace sobre la rueda. Esta ltima es
la fuerza que impulsa el automvil.
65
Captulo 4: Dinmica
Cantidad de movimiento e impulso
Se denomina cantidad de movimiento, mpetu o momentum lineal de una partcula
al producto de su masa por su velocidad,
p = mv . (51)
Esta denicin es debida a Newton.
Si

F es la fuerza neta que acta sobre la partcula, la segunda ley de Newton se escribe
d p
dt
=

F . (52)
Si integramos la ecuacin de movimiento entre dos instantes t
1
y t
2
obtenemos
p = p
2
p
1
=
t
2
t
1
d p
dt
dt =
t
2
t
1
F dt =

I . (53)
La integral de la fuerza respecto al tiempo recibe el nombre de impulso. El incremento
del mpetu es igual al impulso de la fuerza neta.
El concepto de impulso es particularmente til en el caso de las fuerzas impulsivas, que
son fuerzas de muy corta duracin, pero muy intensas, de manera que el impulso es signi-
cativo. Son las fuerzas tpicas de un choque. Podemos tener una partcula que est sometida
a una fuerza no impulsiva

F y a una impulsiva

F
i
. El impulso de la fuerza no impulsiva
durante el lapso de duracin de

F
i
ser insignicante. El incremento de la cantidad de movi-
miento durante el choque ser esencialmente el impulso de la fuerza impulsiva. Tpicamente
el desplazamiento durante el choque tambin es nulo.
Centro de masas de un sistema
La mayor utilidad de la cantidad de movimiento es para tratar sistemas de partculas.
Un cuerpo cualquiera puede ser modelado como un conjunto de partculas. La partcula
k-sima tendr una posicin r
k
, una masa m
k
, y una cantidad de movimiento p
k
= m
k
v
k
. La
masa total del sistema ser M =

k
m
k
.
El centro de masas, baricentro o centro de gravedad es el punto geomtrico G cuya
vector posicin es el promedio, ponderado con la masa, de las posiciones de las partculas
OG =
1
M
k
m
k
r
k
. (54)
66
Captulo 4: Dinmica
La velocidad del centro de masas es
v
G
=
d
OG
dt
=
1
M
k
m
k
v
k
=
1
M
k
p
k
.
Llamando

P a la cantidad de movimiento total del sistema tenemos
P = Mv
G
. (55)
j
p
k
r
k
O
p
r
m
m
m
F
F
1
1
1
k
kj
jk
p
j
Fig. 4.4 Sistema de partculas
Fuerzas internas
Consideremos ahora las fuerzas que actan sobre el sistema. La fuerza total que acta
sobre la partcula k-sima tendr una componente externa y una interna formada por la
suma de las fuerzas que ejercen sobre ella las otras partculas del sistema.
F
k
=

F
(e)
k
+
F
kj
.
La fuerza neta que acta sobre todo el sistema ser la suma de las fuerzas sobre cada
partcula

F
k
,
F
total
=

k
F
(e)
k
+
kj
F
kj
.
Ahora bien, la ley de accin y reaccin dice que la fuerza que la partcula j ejerce sobre
la partcula k es opuesta a la fuerza que k ejerce sobre j,

F
kj
=
F
jk
, y por consiguiente la
suma de la fuerzas internas es nula.
F
total
=

k
F
(e)
k
=

F
(e)
total
. (56)
Este resultado es el que permite tratar un cuerpo compuesto como una partcula, sin
ocuparnos de las fuerzas que una parte del cuerpo hace sobre las otras.
67
Captulo 4: Dinmica
Dinmica de un sistema. Conservacin de la cantidad de movimiento
Para la partcula k-sima de un sistema vale (52)
d p
k
dt
=

F
k
,
Sumando sobre todas las partculas del sistema
d
P
dt
= Ma
G
=

F
(e)
total
. (57)
Si la fuerza externa neta sobre un sistema es nula en una direccin u,

F
(e)
total
u = 0
durante cierto lapso la correspondiente componente de la cantidad de movimiento total se
conserva durante el mismo lapso
P u = constante . (58)
En particular si sobre un sistema no actan fuerzas externas su centro de masas se mover
con movimiento rectilneo uniforme.
Validez de las leyes de Newton
La mecnica Newtoniana o Clsica deja de ser vlida en dos lmites, para cuerpos muy
pequeos (efectos cunticos) y para cuerpos muy rpidos, v c (efectos relativistas). Nos
limitaremos a considerar este ltimo caso.
En la Relatividad Especial (1905) de Albert Einstein (Alemania 1879, EEUU 1955) la
primera ley de Newton sigue siendo vlida, excepto en dos aspectos. Primero, la velocidad
relativa entre los sistemas de referencia inerciales debe ser menor que la velocidad de la
luz. Segundo, la simultaneidad es relativa; eventos que son simultneos en un sistema de
referencia no lo son en otro. Esto hace que el tiempo sea diferente en dos sistemas de
referencia diferentes. Por consiguiente tambin son diferentes las frmulas del movimiento
relativo. En vez de las llamadas transformaciones de Galileo se usan las transformaciones de
Lorentz.
La segunda ley de Newton es vlida en relatividad solamente si la velocidad es nula. Sin
embargo es una buena aproximacin para v c.
Dado que, segn la Relatividad Especial, las acciones instantneas a distancia no pueden
existir la ley accin y reaccin entre partculas distantes no puede ser exacta. Por ejemplo las
fuerzas entre dos cargas elctricas en reposo separadas una distancia r cumplen con la tercera
ley, pero si una de las cargas se mueve la otra se enterar un tiempo r/c despus. Entre cargas
en movimiento, adems de la fuerza electrosttica, existen fuerzas magnticas, que violan
totalmente la tercera ley. La imposibilidad de las acciones a distancia indica que alrededor
de las cargas elctricas debe existir algn ente fsico que transporta la fuerza. Ese ente
es el campo electromagntico, que tiene cantidad de movimiento. Cuando no haya fuerzas
externas la cantidad de movimiento total de las partculas y del campo electromagntico se
conserva. En ese sentido la tercera ley sigue siendo vlida.
Las fuerzas magnticas dependen de la velocidad, y por lo tanto, aparentemente violan
tambin la relatividad, o sea no seran iguales en diferentes marcos de referencia inerciales.
Fue precisamente ese problema el que llev a Einstein a desarrollar la teora de Relatividad
Especial. Impuso que la relatividad fuera vlida para el electromagnetismo, pero a costa de
introducir el tiempo relativo y cambiar la segunda ley de Newton.
68
Captulo 4: Dinmica
Fuerza de gravedad
El peso total de un cuerpo es la suma de los pesos de sus partes. Si el cuerpo es homogneo
el peso es proporcional a la cantidad de materia del cuerpo. Podemos usar el peso de un
cuerpo patrn para denir la masa gravitatoria del cuerpo. Si m
p
es la masa del patrn
y

W
p
su peso, el peso

W de un cuerpo de masa gravitatoria m
g
ser
W = m
g
W
p
m
p
= m
g
g . (59)
El vector g es el campo gravitacional.
Consideremos un cuerpo de masa inercial m en el que las fuerzas de friccin con el aire
sean despreciables y que caiga por la accin de su propio peso

W. El cuerpo adquiere una
aceleracin
a =
1
m
W =
m
g
m
g .
Para un cuerpo homogneo ambas masas, inercial y gravitacional, son proporcionales a
la cantidad de materia, por lo que la razn m
g
/m pudiera depender nicamente del tipo de
material.
En realidad se demuestra experimentalmente que, en ausencia de roce, todos los cuerpos
que caen por accin de su peso lo hacen con la misma aceleracin, independientemente del
material del que estn hechos. El primero en hacer este descubrimiento fue Galileo. Lo que
esto quiere decir es que en realidad la masa inercial y la masa gravitatoria son esencialmente
la misma magnitud fsica.
Si usamos el patrn de masa inercial para denir el campo gravitacional este ser igual
a la aceleracin con la que caen los cuerpos (aceleracin de gravedad). Esta cantidad vara
ligeramente de punto a punto en la supercie terrestre dependiendo de la latitud y de la
distribucin local de las masas. El valor promedio es aproximadamente g = 9,8 ms
2
.
Gravitacin universal
Newton conoca las leyes descubiertas por el astrnomo alemn Johannes Kepler (1571
1630) sobre el movimiento de los planetas. En particular la primera (1609) que estableca que
los planetas se movan en rbitas elpticas con el Sol en uno de los focos, y la tercera (1618)
que relacionaba el perodo T de revolucin del planeta alrededor del Sol con el promedio r
de las distancias mnima (perihelio) y mxima (afelio) entre el planeta y el Sol,
T
2
= Kr
3
. (60)
La constante K es la misma para todos los planetas.
Newton estaba convencido de que las leyes de la mecnica vlidas en la Tierra tenan
que ser vlidas tambin para los cuerpos celestes.
Lo primero que se observa es que el volumen del Sol es muchsimo ms grande que el
volumen de los planetas. Se puede suponer que tambin la masa del Sol sea mucho ms
grande que la de los planetas. Por lo tanto el centro de masas del sistema solar debe ser
cercano al centro del Sol, que podemos tomar como jo.
69
Captulo 4: Dinmica
Si los planetas giran alrededor del Sol debe ser porque hay alguna fuerza de atraccin
entre el Sol y los planetas. La ecuacin que determina los movimientos es la segunda ley
de Newton, en donde aparece la masa del cuerpo. Como el movimiento de los planetas no
depende del planeta, ni por lo tanto de su masa, como establece la tercera ley de Kepler, se
deduce que la fuerza de atraccin debe ser proporcional a la masa del planeta.
En esto la fuerza de atraccin entre los planetas y el Sol se parece al peso de los cuerpos
en la supercie de la Tierra. Newton supuso que la fuerza que haca girar los planetas
alrededor del Sol era la misma que haca caer los cuerpos en la supercie de la Tierra y la
que hacia girar la Luna alrededor de la Tierra. Ms precisamente Newton postul la ley
de Gravitacin Universal, un cuerpo cualquiera del universo es atrado por cualquier otro
cuerpo con una fuerza proporcional a su masa. Por la ley de accin y reaccin se deduce
que la fuerza debe ser proporcional tambin a la masa del cuerpo atractor y que debe ser
paralela a la recta que une los dos puntos.
Si r es el rayo vector que va del Sol a un planeta de masa m la fuerza que acta sobre
el planeta ser
F = mM
S
f(r) r
donde M
S
es la masa del Sol y f(r) es una funcin de la distancia planeta-Sol, por ahora
desconocida.
Si suponemos que la nica fuerza que acta sobre el planeta es la atraccin producida
por el Sol la aceleracin ser
a =
1
m
F = M
S
f(r) r .
Supongamos que planeta se mueva en una rbita circular, la aceleracin ser la acelera-
cin centrpeta (37),
v
2
r
= M
S
f(r) .
La velocidad del planeta es la longitud de la rbita entre el perodo de revolucin del
planeta v = 2r/T. Despejando T
2
obtenemos
T
2
=
(2r)
2
rM
S
f(r)
.
Comparando este resultado con la tercera ley de Kepler (60) se obtiene la forma de f(r).
f(r) =
(2)
2
KM
S
r
2
=
G
r
2
.
La ley de Gravitacin Universal entre dos cuerpos de masas m y M ser entonces
F = G
mM
r
2
r , (61)
y la constante de la tercera ley de Kepler depende solamente de la constante G de Gravitacin
Universal y de la masa del Sol.
K =
(2)
2
GM
S
. (62)
La ley de Gravitacin universal explica el movimiento de los otros cuerpos del sistema
solar, satlites, cometas, asteroides etc. Por ejemplo los satlites de Jpiter, varios de los
cuales fueron descubiertos por Galileo, se mueven alrededor a Jpiter cumpliendo con leyes
anlogas a las tres leyes de Kepler, substituyendo al Sol por Jpiter. De la razn entre las
constantes de Kepler de los planetas y la de los satlites de Jpiter se puede obtener la razn
entre las masas del sol y de Jpiter, K
J
/K
S
= M
S
/M
J
1000. Este fue uno de los primeros
clculos de astrofsica.
70
Captulo 4: Dinmica
Distribucin esfrica de masas
El radio del Sol no es una cantidad despreciable cuando se le compara con los radios de
las rbitas de los planetas. Sin embargo en las demostraciones que hizo Newton de las leyes
de Kepler se usa la frmula de atraccin gravitacional entre partculas puntuales, cuando
en realidad la fuerza con la que el Sol atrae a un planeta es la suma de las fuerzas con la
que lo atraen las diferentes partes del Sol. Si esa fuerza neta no fuese la que se obtiene con
la frmula de las partculas puntuales las leyes de Kepler no seran vlidas. Newton mismo
demostr que efectivamente la fuerza de gravitacin producida por un cuerpo esfrico es igual
a la fuerza producida por un cuerpo puntual de la misma masa colocado en su centro.
Esa propiedad es exclusiva de las fuerzas que decaen como r
2
. Su demostracin se hace
fcilmente con las tcnicas que se usan para estudiar la electrosttica, por lo que la dejaremos
para el curso de electromagnetismo.
El peso de un cuerpo en la supercie de la Tierra ser igual a la fuerza producida por un
cuerpo puntual con la masa de la Tierra M
T
colocada a una distancia igual al radio terrestre
R
mg =
GmM
T
R
2
, g =
GM
T
R
2
. (63)
Podemos usar esta ltima relacin para estimar el valor de la constante de la Gravitacin
Universal G. La masa de la Tierra es igual a la densidad media d por el volumen 4/3R
3
. El
radio de la Tierra es R = 6,3 10
6
m. Los materiales que forman la tierra tienen densidades
entre 1 y 20 g/cm
3
. Eso da un valor de G comprendido entre 210
11
y 410
10
Nm
2
kg
2
.
El valor medido es 6,673 10
11
Nm
2
kg
2
, que corresponde a una densidad de 5,52 g/cm
3
.
Experimentos de Cavendish y Etvs
En 1798 el qumico y fsico ingls Henry Cavendish (17311810) comprob experimental-
mente la ley de gravitacin de Newton y midi por primera vez la constante G. Para medir
fuerzas tan pequeas Cavendish us un pndulo o balanza de torsin. Un par de masas m
1
y m
2
estn suspendidas de un hilo H y oscilan movidas por la fuerza producida por la tor-
cedura del hilo. Del perodo de la oscilacin se deduce la constante elstica del hilo. Debido
a la atraccin gravitatoria entre las masas oscilantes m
1
y m
2
y las masas jas M
1
y M
2
al
cambiar la posicin de estas ltimas se produce un corrimiento de la posicin de equilibrio
de la oscilacin, corrimiento que puede ser medido. En realidad lo que Cavendish report no
fue la constante G sino la densidad de la Tierra, que como sabemos es equivalente. El valor
encontrado por l (5,45 veces la densidad del agua) tiene un error de slo 1,2% respecto del
valor actual.
71
Captulo 4: Dinmica
2
1
m
m
M
M
H
1
2
Fig. 4.5 Pndulo de torsin de Cavendish
El pndulo de torsin fue tambin usado en 1885 por el fsico hngaro Lornd Etvs
(18481919) para medir con exactitud otra importante propiedad de la gravedad: la equiva-
lencia entre la masa gravitacional y la masa inercial.
El experimento de Etvs est basado en que el peso de un cuerpo que se mide no es
simplemente la atraccin de la Tierra sino que tiene una componente de fuerza centrfuga
ma
C
= m
2
r dirigida en la direccin radial perpendicular al eje terrestre. Esta fuerza
aparente corresponde a la aceleracin centrpeta que tienen los cuerpos que giran junto con
la Tierra. El efecto es pequeo pero no despreciable; la aceleracin de gravedad es unas 300
veces mayor que la aceleracin centrpeta en el Ecuador. La componente gravitacional del
peso efectivo es proporcional a la masa gravitacional mientras que la fuerza centrfuga es
proporcional a la masa inercial,
g
ef
= g
m
m
g
a
C
.
(b)
M
1
M
2
F
F
.
c1
c2
N
C
r
g
g
ef
a
c
Polo Norte
Ecuador
(a)
Fig. 4.6 Aceleracin de gravedad efectiva
(a) Aceleracin de gravedad efectiva compuesta por la aceleracin de gravedad verdadera g y la
componente centrfuga a
c
. (b) Vista horizontal del pndulo de torsin mostrando una eventual
diferencia de fuerzas centrfugas.
La componente horizontal de la fuerza centrfuga est en la direccin Norte-Sur, por lo
tanto si dos cuerpos de igual masa gravitacional se guindan de un hilo formando un pndulo
72
Captulo 4: Dinmica
de torsin y si hubiera una diferencia en las masas inerciales habra una diferencia entre
las fuerzas centrfugas que producira un corrimiento del punto de equilibrio del pndulo de
torsin. Tal corrimiento dependera de la orientacin del pndulo respecto al meridiano. El
efecto sera nulo en la orientacin Norte-Sur y mximo en la orientacin Este-Oeste. Nunca
ha sido detectada diferencia alguna. Segn los resultados actuales ambas masas son iguales
con una precisin mejor que una parte en 10
11
. Sin embargo este resultado se limita a
materia normal formada por electrones, protones y neutrones, compuestas estas dos ltimas
partculas por los quarks u y d; no sabemos que pasa con la antimateria ni con otras partculas
elementales como los quarks s, c, b o t o los leptones pesados o .
La teora de gravitacin de Einstein, la Relatividad General, asume como verdadero el
Principio de Equivalencia que implica la identidad de las masas gravitacional e inercial.
Cohete
Nada de lo que suceda al interior de un cuerpo que se encuentre libre de fuerzas externas
puede modicar el movimiento rectilneo uniforme de su centro de masas. La nica manera
de que el cuerpo adquiera una aceleracin es que se desprenda de parte de su masa. Es lo
que sucede en los cohetes. Tpicamente un cohete eyecta un chorro de gas a alta velocidad,
el cohete se acelera pero el centro de masas del sistema formado por el gas y el cohete se
mantiene sin aceleracin.
g
v
dm
m
v
Fig. 4.7 Cohete
Consideremos un cohete de masa m(t) y velocidad v que eyecta gas a una velocidad
v
g
relativa al cohete. Supondremos que sobre el cohete acta una fuerza

F. En un lapso
de tiempo dt la variacin de la masa del cohete ser dm y la masa del gas expulsado ser
|dm| = dm. La cantidad de movimiento del cohete en el instante t ser
p(t) = m(t)v(t)
y la del sistema formado por el gas expulsado y el cohete el instante t + dt
p(t + dt) = (v
g
+v)|dm| + (m + dm)(v + dv) .
El incremento de la cantidad de movimiento es en primer orden
d p = p(t + dt) p(t) = mdv dmv
g
.
Ese incremento de p debe ser igual al impulso de la fuerza

F
mdv dmv
g
=

Fdt .
Dividiendo por dt se obtiene nalmente la ecuacin del cohete,
m
dv
dt
=

F +
dm
dt
v
g
. (64)
73
Captulo 4: Dinmica
Fuerzas de una cuerda ideal
En lo que sigue trataremos algunos tipos de fuerzas macroscpicas. Comenzaremos
tratando las fuerzas en una cuerda, que es un medio muy comn para aplicar fuerzas a
los cuerpos. Sobre un segmento de cuerda AB actan el peso y las fuerzas

F
A
y

F
B
que
ejercen los segmentos adyacentes. Estas dos ltimas fuerzas son tangentes a la cuerda. Por
la segunda ley de la mecnica
ma = mg +

F
A
+

F
B
.
Una cuerda ideal es inextensible y tiene masa y grosor despreciables, por lo que

F
A
y

F
B
son opuestas

F
A
=
F
B
, independientemente del movimiento. La cuerda ideal adquiere la
forma de un segmento de recta y la magnitud de la fuerza que ejerce un pedazo sobre otro,
que llamamos tensin, es la misma a todo lo largo de la cuerda.
ma
F
B
A
F
A
B
mg
Fig. 4.8 Fuerzas en un segmento de cuerda real
Fuerzas de contacto. Friccin seca
Otro tipo de fuerzas macroscpicas son las fuerzas entre dos supercies en contacto.
Consideremos un cuerpo C en contacto con una supercie S. La fuerza

F que la supercie
ejerce sobre el cuerpo tiene dos componentes, una fuerza normal a la supercie

F
N
y una
fuerza de friccin o rozamiento

F
R
paralela a la supercie. Por lo general la componente
normal debe ser repulsiva, a menos que la supercie no tenga algn tipo de pega. La fuerza
normal est determinada por la condicin de que el cuerpo y la supercie sean impenetrables,
por lo que las componentes normales de las velocidades del cuerpo y la supercie deben ser
iguales.
74
Captulo 4: Dinmica
(a)
S
C
F
F
F
N
R
S
C
v
(b)
Fig. 4.9 Fuerza de contacto de una supercie sobre un cuerpo
(a) Componentes normal y de rozamiento de la fuerza de contacto. (b) Vista microscpica de las
supercies. El rozamiento es producido por el choque entre las irregularidades de una supercie
con las de la otra.
La fuerza de rozamiento depende de las caractersticas de las dos supercies. Un caso
tpico es el de la friccin seca, cuya teora fue desarrollada por el fsico francs Charles de
Coulomb (17361806). En este caso hay dos tipos de rozamiento, la friccin esttica, cuando
no hay movimiento relativo del cuerpo con respecto a la supercie y la friccin dinmica
cuando lo hay. El rozamiento esttico puede tener cualquier direccin paralela a la supercie
y cualquier magnitud hasta un mximo, que es proporcional a la magnitud de la fuerza
normal. Para cada par de supercies hay un coeciente de friccin esttica
e
que determina
el valor del mximo roce esttico
|
F
R
|
e
|
F
N
| . (65)
Cuando esta condicin no se cumple el cuerpo necesariamente se desliza sobre la supercie.
A diferencia del rozamiento esttico el dinmico esta determinado; su magnitud es pro-
porcional a la magnitud de la fuerza normal y su direccin es antiparalela a la velocidad
relativa del cuerpo respecto de la supercie,
F
R
=
d
|
F
N
| v . (66)
El vector v es el versor de la velocidad relativa del cuerpo C respecto de la supercie S.
Tpicamente el coeciente de friccin dinmica
d
es ligeramente menor que
e
, de manera
que se requiere de una fuerza mayor para poner en movimiento el cuerpo que para mantenerlo
deslizndose. Esto es debido a que cuando el cuerpo est en reposo las irregularidades de
una supercie se encajan en las de la otra.
75
Captulo 4: Dinmica
Friccin uida
Cuando un cuerpo se mueve dentro de un lquido o de un gas, el uido ejerce una
fuerza de friccin sobre el cuerpo. En general esta fuerza es complicada, dependiendo de la
velocidad relativa del cuerpo respecto al uido, la forma del cuerpo, sus dimensiones y la
orientacin respecto al movimiento relativo. Si el cuerpo es simtrico respecto a la direccin
del movimiento la friccin uida toma la forma
F
F
= f(v) v (67)
donde f(v) es una funcin de la rapidez y v es el versor de la velocidad. A baja velocidad la
friccin es proporcional a la velocidad, f(v) Av. La constante A depende de la viscosidad
del uido y de las dimensiones transversales del cuerpo. A ms alta velocidad f(v) Bv
2
y
la constante B es proporcional al rea transversal del cuerpo. El origen fsico de la friccin
uida son las corrientes de uido que producen las masas de uido desplazadas por el cuerpo
en movimiento y la friccin interna del uido (viscosidad) que se maniesta cuando diferentes
capas de uido se mueven con velocidades diferentes.
En el caso de dos supercies lubricadas el rozamiento es esencialmente uido, proporcio-
nal a la velocidad y dependiente del espesor de la pelcula de lubricante.
Fuerzas elsticas. Ley de Hooke
Cuando se aplican fuerzas a los slidos, estos se deforman. Si las fuerzas son pequeas
las deformaciones son elsticas, esto es son reversibles y proporcionales a las fuerzas l F.
Esta ley fue descubierta por el naturalista ingls Robert Hooke (16351703). Un ejemplo
tpico son los resortes. La magnitud de la fuerza aplicada es proporcional a la elongacin o
estiramiento
F = kl . (68)
La constante k del resorte mide su rigidez.
(a) (b)
F
(b)
l
(a)
Fig. 4.10 Fuerzas elsticas
(a) Trampoln. (b) Resorte.
76
Captulo 4: Dinmica
Un ejemplo: Plano inclinado con roce
En esta seccin estudiaremos un ejemplo lo sucientemente complejo como para poner
a prueba varios conceptos importantes de la mecnica, como son sistemas de varios cuerpos
que se mueven acopladamente, friccin y cuerdas y poleas ideales. El sistema en cuestin
se muestra en la gura 4.11 y consiste en un plano solidario con el piso y que tiene una
inclinacin respecto al plano horizontal. Sobre el plano se desliza en la direccin de mxima
pendiente un cuerpo de masa m
1
. Entre el cuerpo y el plano hay rozamiento seco con
coecientes de friccin esttica
e
y dinmica
d
. El cuerpo es halado por una cuerda que
pasando por una polea P sin masa y sin friccin lo conecta con un cuerpo colgante de masa
m
2
.
R
u
P
m g
T
N
x
y
2
1
T
2
m g
1
Fig. 4.11 Plano inclinado con roce
El desplazamiento genrico de un cuerpo slido y rgido est compuesto de una transla-
cin, determinada por tres nmeros (el vector desplazamiento) y de una rotacin, tambin
determinada por tres nmeros: un ngulo de rotacin y dos cosenos directores de la direccin
del eje de rotacin. Decimos que un cuerpo rgido tiene 6 grados de libertad. Un sistema
formado por N cuerpos rgidos tiene en general 6N grados de libertad. Un cuerpo que no
es rgido, como por ejemplo una cuerda tiene innitos grados de libertad. En general la de-
terminacin de la conguracin de un sistema, esto es de la posicin de sus elementos puede
ser una tarea tremendamente complicada. Sin embargo usualmente existen condiciones que
limitan los movimientos posibles del sistema. En mecnica estas condiciones se denominan
vnculos o ligaduras. Los vnculos pueden ser debidos a la construccin del sistema o
simplemente a que estemos interesados en estudiar solamente cierto tipo de movimientos.
Por ejemplo en el caso en estudio la polea solamente puede rotar, sin roce, alrededor de
un eje horizontal y paralelo al plano inclinado. Tiene un solo grado de libertad. El cuerpo
que desliza no puede penetrar el plano inclinado, por lo que si el cuerpo est en contac-
to con el plano debe necesariamente ser v
1y
0. Esto por construccin, pero en realidad
estamos interesados solamente en movimientos de translacin en la direccin x, por lo que
v
1y
= v
1z
= 0. El cuerpo que cuelga se puede mover en cualquier direccin, pero estamos
interesados solamente en el movimiento vertical v
2
= v
2u
u. Finalmente supondremos que
la cuerda es inextensible y se encuentra continuamente en tensin. Esta ltima condicin
implica que el movimiento de los dos cuerpos est acoplado. Si en cuerpo 1 sufre un cierto
desplazamiento en la direccin x el cuerpo 2 tiene un desplazamiento de igual magnitud en
la direccin vertical. Esto es
v
1x
= v
2u
. (69)
77
Captulo 4: Dinmica
Despus de analizar las diferentes partes del sistema y sus vnculos hay que determinar
cuales son las fuerzas que actan sobre cada parte y escribir la correspondiente ley de Newton.
Consideremos primero el conjunto formado por la polea y la cuerda. Las fuerzas externas
al conjunto son la fuerza que ejerce el eje sobre la polea (que no est indicada en la gura)
y las reacciones
T
1
y
T
2
de las fuerzas con las que la cuerda tira de los cuerpos. Como
ni la polea ni la cuerda tienen masa las tres fuerzas se anulan. Las fuerzas entre la cuerda
y la polea estn distribuidas en la zona de contacto entre estos dos cuerpos. Debido a que
la polea rota sin roce y no tiene masa es incapaz de producir fuerzas tangenciales sobre la
cuerda. Esto implica que la tensin es la misma a ambos lados de la cuerda
T
1
= T
2
= T . (70)
Veamos el cuerpo colgante. Las fuerzas que actan sobre este cuerpo son su peso m
2
g u
y la fuerza de la cuerda

T
2
= T u. La ecuacin del movimiento resulta
m
2
a
2u
= T m
2
g . (71)
La situacin del cuerpo 1 es un poco ms compleja. Adems del peso m
1
g y de la traccin
de la cuerda

T
1
, estn la fuerza normal al plano inclinado

N y el rozamiento

R,
m
1
a
1
= m
1
g +

T
1
+

N +

R .
Conviene descomponer esta ecuacin en sus componentes normal y paralela al plano
inclinado, g = g sin x g cos y,
0 = N m
1
g cos , (72)
y
m
1
a
1x
= m
1
g sin T + R
x
. (73)
Tenemos en total cinco incgnitas, a
1x
, a
2u
, T, R
x
, N y cuatro ecuaciones (69), (71),
(72), y (73). El roce R
x
depende del estado del movimiento. Si la situacin es de equilibrio,
v
1x
= 0, a
1x
= 0, la tensin es igual al peso del cuerpo 2, T = m
2
g. Si no hubiera roce el
equilibrio se consigue cuando m
2
= m
1
sin . En presencia de roce el equilibrio es posible
siempre que se cumpla la condicin de la friccin esttica (65),
|m
1
sin m
2
| <
e
m
1
cos . (74)
La fuerza de roce es la necesaria para que los cuerpos no se muevan
R
x
= m
2
g m
1
g sin .
Cuando los cuerpos se mueven el roce es de tipo dinmico, proporcional a la reaccin
normal y con sentido contrario al de la velocidad v
1
R
x
=
d
m
1
g cos sign(v
1x
) .
Podemos resolver el sistema de ecuaciones y obtenemos la aceleracin
a
1x
= g
m
1
sin m
2
d
m
1
cos sign(v
1x
)
m
1
+ m
2
. (75)
78
Captulo 4: Dinmica
Cuando la velocidad es contraria al desbalance de masas m
1
sin m
2
el roce y la fuerza
debida al desbalance tienen el mismo sentido y el movimiento es retardado. Cuando la
velocidad tiene el mismo sentido que el desbalance el movimiento es retardado o acelerado
dependiendo si domina el roce o el desbalace. Cuando se cumple la condicin
|m
1
sin m
2
| <
d
m
1
cos (76)
la fuerza dominante es el roce, el movimiento es retardado y los cuerpos tienden a pararse.
En este caso cualquiera que sea el sentido inicial de la velocidad los cuerpos terminan en
reposo. Como en general
d

e
cuando no se cumple la condicin de equilibrio del roce
esttico (74) tampoco se cumple la condicin (76), por lo que cualquiera que sea el sentido de
la velocidad inicial los cuerpos terminan en un movimiento acelerado en el que la velocidad
y la aceleracin tienen el mismo sentido.
El caso ms interesante es cuando se cumple la condicin (74) pero no la (76)
d
m
1
cos < |m
1
sin m
2
| <
e
m
1
cos .
Hay dos soluciones posibles, cuerpos en reposo o moviendose aceleradamente. En realidad
la solucin del reposo es metaestable, una perturbacin puede hacer que haya una transicin
de roce esttico a dinmico y que los cuerpos comiencen sbitamente a moverse.
79
Captulo 5
Trabajo y Energa
Potencia de una fuerza
Consideremos una partcula con velocidad v sobre la que acta una fuerza

F, se llama
potencia de la fuerza al producto escalar
P =

F v = Fv cos . (77)
El signo de la potencia depende del ngulo que forman la fuerza y la velocidad; es
positivo si la fuerza acta a favor del movimiento (ngulo agudo) y es negativo si la fuerza
acta en contra (ngulo obtuso).
La unidad de potencia es el vatio (W) nombrada en honor al ingeniero escocs James
Watt (17361819), 1 W = 1 J s
1
= 1 Nms
1
.
Trabajo de una fuerza
Consideremos ahora que la partcula se mueve desde el punto A en el instante t
A
al punto
B en el instante t
B
, el trabajo hecho por la fuerza en el lapso t
A
t
B
es por denicin
W
AB
=
t
B
t
A
F v dt =
t
B
t
A
P dt . (78)
La unidad de trabajo es el julio o Joule, nombrada en honor al fsico ingls James Prescott
Joule (18181889), 1 J = 1 Nm. La potencia es la derivada del trabajo respecto al tiempo
P = dW/dt.
Energa cintica
Se llama energa cintica de una partcula a 1/2 de la masa por el cuadrado de la velocidad
E
K
=
1
2
mv
2
. (79)
La energa y el trabajo tienen las mismas unidades.
Teorema del trabajo y la energa cintica
Supongamos ahora que

F sea la fuerza neta que acta sobre la partcula. Su potencia
ser
P =

F v = ma v = m
dv
dt
v =
1
2
m
d(v v)
dt
=
dE
K
dt
.
Integrando entre los instantes t
A
y t
B
obtenemos que el incremento de la energa cintica en
ese lapso es igual al trabajo de la fuerza neta en el mismo lapso,
E
K
= E
K
(t
B
) E
K
(t
A
) = W
AB
. (80)
80
Captulo 5: Trabajo y energa
El trabajo como integral de lnea
El trabajo entre dos puntos A y B depende de la trayectoria y del valor de la fuerza
en cada uno de sus puntos, pero no de la rapidez con la que se recorre. Consideremos una
ecuacin paramtrica cualquiera del camino recorrido por la partcula x(),
A

B
.
El movimiento est determinado por el valor del parmetro como funcin del tiempo, (t).
La velocidad ser
v =
dx
dt
=
dx
d
d
dt
.
Podemos entonces escribir el trabajo como
W
AB
=
t
B
t
A
F v dt =
t
B
t
A
F
dx
d
d
dt
dt =
F
dx
d
d ,
donde en el ltimo paso hicimos un cambio de variable de integracin.
Lo que esto quiere decir es que la integral del trabajo es independiente de la parametri-
zacin de la trayectoria, siendo el movimiento una de esas parametrizaciones. Si llamamos
C
AB
al camino que recorre la partcula entre A y B podemos escribir el trabajo como una
integral de camino o de lnea,
W
AB
=
C
AB
F dx . (81)
La integral de lnea se calcula con cualquier parametrizacin con la frmula dada ms
arriba. Tambin podemos denir la integral de lnea directamente como un lmite. Partamos
la trayectoria C
AB
en N trozos, separados por los puntos x
1
, x
2
, . . . , x
N1
. Poniendo

OA = x
0
y

OB = x
N
podemos denir los desplazamientos
x
k
= x
k
x
k1
,
y

F
k
, el valor de la fuerza en algn punto del trozo k-esimo. La integral del trabajo ser
entonces
C
AB
F dx = lim
N
N
k=1
F
k
x
k
. (82)
k
A
B
F
dW=
F d
x
.
x
k
Fig. 5.1 Trabajo como integral de camino
81
Fuerzas conservativas y energa potencial
Se denomina conservativa una fuerza

F con las siguientes caractersticas
a) Debe ser un campo de fuerza, o sea debe depender de la posicin x de la partcula, pero
no debe depender, ni de la velocidad ni del tiempo.
b) La integral del trabajo entre dos puntos cualesquiera debe depender exclusivamente de
los puntos inicial y nal, pero no del camino para ir del uno al otro.
Esta ltima propiedad tambin se puede expresar como, la integral del trabajo en un
camino cerrado cualquiera debe ser nula.
C :
_
C
F dx = 0 . (83)
El pequeo crculo en el signo de integracin sirve para recordar que el camino es cerrado.
Las fuerzas de friccin, que dependen de la velocidad, no son conservativas.
Para toda fuerza conservativa se puede denir un campo escalar U(x) (o sea un escalar
que es funcin del punto), que denominamos energa potencial de la siguiente manera:
1) Escogemos un punto arbitrario O y le asignamos a la energa potencial un valor tambin
arbitrario en ese punto U
O
,
2) El valor de U en otro punto cualquiera A se calcula con la frmula
U(A) = U
O
A
O
F dx . (84)
La energa potencial est denida a menos de una constante aditiva. Esto no representa
ningn problema porque lo que tiene inters fsico son las diferencias de energa potencial.
Lo interesante de la energa potencial es que permite calcular el trabajo de la fuerza entre
dos puntos como una diferencia de energas potenciales, ms precisamente, el trabajo de una
fuerza conservativa entre los puntos A y B es igual a la disminucin de la energa potencial
correspondiente.
W
AB
= U(A) U(B) = U . (85)
Conservacin de la energa
Consideremos una partcula que se mueve entre los puntos A y B bajo la accin de una
fuerza neta conservativa. El incremento de la energa cintica es igual al trabajo y este a su
vez es igual a la disminucin de energa potencial
E
K
= W
AB
= U .
Podemos denir la energa mecnica total como la suma de la energa cintica ms
la potencial,
E = E
K
+ U =
1
2
mv
2
A
+ U(A) . (86)
El valor de la energa mecnica total se conserva durante el movimiento, E = 0.
82
Consideraciones sobre la conservacin de la energa
Hay un tipo de fuerzas que no son conservativas en sentido estricto, porque dependen de
la velocidad, pero que no impiden la conservacin de la energa. Nos referimos a fuerzas que
son perpendiculares a la velocidad y que por tanto tienen trabajo cero. En esta categora
estn las fuerzas magnticas sobre una carga y la fuerza normal que ejerce una supercie
reposo sobre un cuerpo vinculado a moverse sobre ella. En cambio la otra componente de
las fuerzas de contacto, la friccin, siempre produce un trabajo negativo y por eso se calica
como disipativa.
Por lo que conocemos hasta hoy, las fuerzas fundamentales, a saber, electromagnetismo,
gravedad, fuerza nuclear dbil y nuclear fuerte, son conservativas. Siendo esto as la energa
siempre se conserva. La razn por la que algunas fuerzas macroscpicas aparecen como
no-conservativas es porque lo que consideramos como energa de un cuerpo macroscpico es
solamente parte de su verdadera energa, que es la suma de las energas cinticas y potenciales
de todos sus componentes microscpicos. Un cuerpo macroscpico tendr, adems de su
energa mecnica macroscpica, una energa interna. Por ejemplo el trabajo del rozamiento
de un cuerpo sobre una supercie se convierte en energa interna del cuerpo y de la supercie.
Energa potencial de una fuerza constante. Peso
Una fuerza constante siempre es conservativa. El trabajo entre dos puntos A y B es
W
AB
=
B
A
F dx =

F
B
A
dx =

F
AB ,
y la energa potencial es
U(B) = U
O
OB .
El peso de un cuerpo puntual en la supercie terrestre es un caso particular. Si escogemos
el eje z como vertical hacia arriba, el peso es mg
k y la energa potencial gravitatoria en un

punto B es
U(B) = U
O
+ mgz
B
.
Para un cuerpo extendido de masa total M, formado por partculas de masa m
k
y
posicin x
k
el peso total es Mg y la energa potencial gravitatoria total es
U =

k
m
k
gz
k
+ const. = Mgz
G
+ const. , z
G
=
1
M
k
m
k
z
k
, (87)
donde z
G
es la altura del centro de masas del cuerpo.
83
Fuerza correspondiente a una energa potencial. Gradiente
El conocimiento de la energa potencial U(x, y, z) permite determinar el campo de fuerza
correspondiente

F(x, y, z). De la denicin se deduce la siguiente relacin entre el incremento
diferencial de la energa potencial dU y el desplazamiento diferencial dx.
dU =
F dx = (F
x
dx + F
y
dy + F
z
dz) . (88)
Para cada energa potencial hay una familia de supercies determinadas por las ecuacio-
nes implcitas del tipo
U(x, y, z) = const. (89)
Son las supercies equipotenciales. Por ejemplo en el caso del peso las supercies equi-
potenciales son los planos horizontales. Un desplazamiento dx sobre una supercie equipo-
tencial implica dU = 0. Por lo tanto la fuerza

F debe ser perpendicular a las supercies
equipotenciales. La fuerza tiene el sentido en el que la energa potencial disminuye. Si to-
mamos un desplazamiento dl perpendicular a la supercie equipotencial la magnitud de la
fuerza es
F =
dU
dl
.
1,2 N
1 m
1 J
2 J
3 J
4 J
5 N
Fig. 5.2 Energa potencial en 2D
Ejemplo de energa potencial U(x, y) en dos dimensiones. Se muestran algunas curvas equipoten-
ciales y la fuerza en dos puntos.
Se puede determinar la componente F
x
de la fuerza tomando un desplazamiento en la
direccin x, dx = dx ,
F
x
=
dU
dx
.
En matemtica, en un caso como este en el que hay varias variables con respecto a las
cuales podramos derivar, se usa el smbolo en vez de la d en el smbolo de derivada para
recordarnos precisamente eso. Se habla de derivada parcial. Tenemos entonces
F
x
=
U
x
, F
y
=
U
y
, F
z
=
U
z
. (90)
84
Tambin se dene gradiente de la funcin escalar U(x, y, z) al vector cuyas componentes
son las derivadas parciales. Se usa una delta invertida para indicar el gradiente. El smbolo
se llama nabla.
U =
U
x
+
U
y
+
U
z
k (91)
y
F = U . (92)
Condicin necesaria para que una fuerza sea conservativa
En una dimensin, o sea en una partcula que est vinculada a moverse en determinada
trayectoria, toda fuerza que dependa de la coordenada curvilnea s es conservativa. Esto
porque hay una sola manera de ir de un punto a otro. Si F
s
es la componente tangencial de
la fuerza tenemos
F
s
=
dU
ds
.
En dos y tres dimensiones esto no es cierto porque hay innitos caminos posibles para
moverse entre dos puntos. La comprobacin de si un campo de fuerza es conservativo o
no, usando la denicin, puede ser bastante engorrosa. Afortunadamente hay una condicin
local que la fuerza debe cumplir para ser conservativa. La condicin es consecuencia del
hecho de que el orden de las derivadas parciales respecto a dos variables diferentes se puede
invertir,
F
x
y
=

2
U
yx
=

2
U
xy
=
F
y
x
anlogamente
F
y
z
=
F
z
y
,
F
x
z
=
F
z
x
(93)
Energa potencial de la fuerza de un resorte
Consideremos un cuerpo conectado a un extremo de un resorte cuyo otro extremo est
jo a una pared como vemos en la gura 5.3. El cuerpo se puede mover a lo largo de una
lnea cuya coordenada es x. La posicin x
0
corresponde al punto de equilibrio del resorte.
Cuando x x
0
el resorte est estirado y cuando x x
0
comprimido. Por la ley de Hooke la
componente x de la fuerza que hace el resorte sobre el cuerpo es
F
x
= k(x x
0
) .
x
x
0
Fig. 5.3 Resorte
Como el problema es de una dimensin la fuerza es conservativa y podemos encontrar la
energa potencial integrando
U(x) = U(x
0
)
x
x
0
F
x
dx = U(x
0
) +
1
2
k(x x
0
)
2
. (94)
Siempre podemos escoger la constante U(x
0
) como cero.
85
Energa potencial de una fuerza central
Un tipo de fuerza que siempre es conservativo son las fuerzas centrales. Para este tipo
de fuerza existe un punto C, el centro de la fuerza, respecto al cual la fuerza es radial. La
magnitud de la fuerza debe ser una funcin de la distancia entre la posicin de la partcula
P y el centro C. En otras palabras, poniendo r =

CP, la fuerza debe tener la forma
F = f(r) r .
La razn por la que la fuerza es conservativa es que
dr = |dx| cos = r dx
como se puede ver en la gura 5.4, luego
dU =
F dx = f(r) dr
de donde
U(r) =
f(r) dr + const. (95)
C
r
r+dx
dx
dr
Fig. 5.4 Componente radial del desplazamiento diferencial
Las supercies equipotenciales de una fuerza central son esferas centradas en el centro
de la fuerza C.
86
Energa potencial de la gravedad
Como caso particular de fuerza central podemos estudiar la fuerza de gravedad que ejerce
un cuerpo de masa M, supuesto jo en el origen, sobre otro de masa m y cuya posicin es
r. La fuerza es
F =
GMm
r
2
r
y la energa potencial
U(r) =
f(r) dr = GMm
r
2
dr =
GMm
r
+ const. (96)
En este caso la constante es el valor de la energa potencial cuando la separacin entre
los cuerpos es innita. Podemos escoger el valor cero para la constante. Para jar las ideas
pongamos que el cuerpo jo sea la Tierra y el mvil un satlite articial que se mueve bajo
la accin de la sola gravedad terrestre. La energa mecnica total ser
E =
1
2
mv
2
GMm
r
.
Si la energa es positiva E > 0 el cuerpo puede alejarse indenidamente y an conservar
una energa cintica. En este caso la rbita es abierta. En cambio si E < 0 el cuerpo no
puede alejarse ms all de una cierta distancia r
max
en la que la energa cintica se anula
r
max
=
GMm
E
.
La rbita es acotada y el satlite se mantiene rotando alrededor de la Tierra o bien cae en
ella.
Podemos calcular la mnima velocidad que hay que impartirle al satlite en la supercie
terrestre para que pueda alejarse indenidamente. Tal velocidad se llama velocidad de escape
v
e
y se determina imponiendo que la energa sea cero para una distancia igual al radio de la
Tierra R
0 =
1
2
mv
2
e

GMm
R
v
e
=
2GM
R
=

2gR 11 170 m/s . (97)
87
Estudio de grcos U(x) contra x
La ecuacin de la conservacin de la energa contiene mucha informacin sobre el movi-
miento de los cuerpos. En una dimensin lo determina. Por eso es mucho lo que se puede
obtener del anlisis cualitativo de las grcas de la energa potencial.
Consideremos por ejemplo el grco de la gura 5.5. Los puntos crticos de la grca
son los puntos donde la fuerza es cero F
x
= dU/dx. Si la partcula se encuentra en
esos puntos con velocidad cero se mantiene permanentemente en ellos. Por eso se llaman
puntos de equilibrio. Los mnimos relativos como A y C son puntos de equilibrio estable.
Una pequea desviacin del punto de equilibrio produce fuerzas que tienden a mantener la
partcula cerca del mismo. En cambio si el punto es un mximo relativo como el punto B
el equilibrio es inestable. Una pequea desviacin produce fuerzas que tienden a alejar la
partcula del punto de equilibrio. Tambin hay puntos como D que estn rodeados de puntos
donde la fuerza es cero. Una pequea desviacin no produce fuerzas. Estos puntos se llaman
de equilibrio indiferente.
0
x
U(x)
D
E
B
C
A
x x x x
2
1 3
K
Fig. 5.5 Grco de U(x)
La energa mecnica E = K +U se mantiene constante, por lo que en el grco aparece
como una linea horizontal. En un punto cualquiera como x
0
la energa cintica K est
representada por la distancia entre U(x) y la lnea E = const. La energa cintica no puede
ser negativa K = EU(x) 0. Esta condicin determina las zonas en las que puede moverse
la partcula. Estas zonas estn limitadas por los puntos de retorno en los que la velocidad
se anula y que se determinan con la condicin E = U(x). En el ejemplo la partcula puede
moverse en dos intervalos x
1
x x
2
y x
3
x. En el primer intervalo el movimiento es
oscilatorio. Si partimos de x
1
la partcula se mueve acelerndose hacia A punto en el que
la rapidez es mxima. De all en adelante el movimiento es retardado hasta llegar al punto
de retorno x
2
. A continuacin se recorre el camino inverso. El otro intervalo corresponde a
una rbita abierta. La partcula se acerca desde el innito a velocidad constante, luego al
acercarse a C se acelera y despus de C se retarda hasta llegar a x
3
para despus recorrer el
camino inverso alejndose indenidamente.
88
Integracin de la ecuacin de la energa en una dimensin
Consideremos una partcula vinculada a moverse sobre determinada trayectoria. Sea s la
coordenada curvilnea sobre la trayectoria, v = ds/dt la velocidad, a = dv/dt la aceleracin
tangencial y f la componente tangencial de la fuerza neta. En general la fuerza es una
funcin del tiempo t, la posicin s y la velocidad v. La componente tangencial de la segunda
ley de Newton es la ecuacin que determina el movimiento s(t),
ma = f(t, s, v) .
Este es un caso de ecuacin diferencial donde la incgnita es una funcin s(t) y en
la que aparecen derivadas de la incgnita. El orden de la ecuacin es el mximo orden de
las derivadas de la incgnita que aparece. La ecuacin es de segundo orden, porque aparece
la aceleracin. No hay una frmula general para resolver ecuaciones diferenciales, pero hay
casos particulares que se pueden resolver. Uno de esos casos es cuando la fuerza es funcin
exclusivamente del tiempo, f(t). Este caso se resuelve simplemente integrando una vez la
ecuacin para obtener la velocidad v(t) y una segunda vez para obtener la ley horaria s(t).
Otro caso que se resuelve es cuando la fuerza es funcin exclusivamente de la posicin f(s).
En este caso la fuerza es conservativa y tiene como energa potencial a
U(s) =
f(s
) ds
. (98)
Se conserva la energa
1
2
mv
2
+ U(s) = E . (99)
Esta relacin tambin es una ecuacin diferencial, pero es de primer orden y se puede resolver
por el mtodo de separacin de variables. Si en el instante t = 0 la posicin es s
0
y la velocidad
v
0
la energa total ser E = 1/2mv
2
0
+ U(s
0
). Se puede despejar la velocidad en funcin de
la posicin
v =
ds
dt
= sign(v
0
)
2
m
_
E U(s)
_
.
Esta frmula es vlida mientras no se llegue a un punto de retorno. El mtodo de separacin
de variables consiste en reescribir la ecuacin poniendo todas las apariciones de una variable
(s) de un lado de la ecuacin y las de la otra (t) del otro lado,
sign(v
0
)
m
2
ds
E U(s)
= dt .
Podemos ahora integrar de un lado respecto a s y del otro respecto a t,
sign(v
0
)
m
2
s
s
0
ds
E U(s
)
= t . (100)
De esta manera se obtuvo el tiempo t como funcin de la posicin s, t = (s). Para obtener
la ley horaria hay que conseguir la funcin inversa s(t) =
1
(t).
89
Choques
En esta seccin estudiaremos los choques entre dos partculas una de masa m
1
y otra
de masa m
2
. Supondremos que no haya fuerzas externas a las partculas, pero en el caso de
que las hubiera, los resultados sern una buena aproximacin si el choque es muy rpido,
de manera que impulso de las fuerzas externas sea despreciable. Si las cantidades de movi-
miento antes del choque son p
1
y p
2
y despus p
1
y p
2
por la conservacin de la cantidad de
movimiento tenemos
p
1
+ p
2
= p
1
+ p
2
.
Para las consideraciones energticas es ms conveniente usar el sistema de referencia del
centro de masas, en el cual la cantidad de movimiento total es nula,
p
1
+ p
2
= p
1
+ p
2
= 0 .
En el sistema de referencia del CM en todo momento las magnitudes de las cantidades
de movimiento de ambas partculas son iguales, p
1
= p
2
y p
1
= p
2
.
La energa cintica de una partcula de mpetu p es E = p
2
/(2m), por lo que la energa
total del sistema antes del choque ser
E =
p
2
1
2m
1
+
p
2
2
2m
2
=
p
2
1
2
(
1
m
1
+
1
m
2
)
y despus del choque
E
=
(p
1
)
2
2m
1
+
(p
2
)
2
2m
2
=
(p
1
)
2
2
(
1
m
1
+
1
m
2
) .
Usualmente si tenemos dos cuerpos macroscpicos que chocan, por ejemplo imaginemos
dos pelotas, se producen deformaciones y fuerzas elsticas asociadas a ellas. Durante el
choque parte de la energa cintica se convierte en energa potencial elstica que luego se
reconvierte en energa cintica.
En un choque perfectamente elstico las energas antes y despus del choque son
iguales E
= E y por lo tanto p
1
= p
1
.
En general hay fuerzas de friccin o tambin deformaciones irreversibles que hacen que
la reconversin de la energa elstica en cintica no sea completa. El choque ser slo
parcialmente elstico E
= E, donde 0 1.
En un choque totalmente inelstico la energa nal, en el sistema de referencia del
centro de masas, es cero, E
= 0 y tambin las cantidades de movimiento p
1
= p
2
= 0.
En algunos casos uno de los cuerpos puede tener antes del choque algn tipo de energa
elstica acumulada, por ejemplo un resorte comprimido, energa potencial que se libera
durante la colisin, con el resultado de que la energa cintica nal sea mayor que la inicial,
> 1.
(c)
(b)
(a)
Fig. 5.6 Dos cuerpos en colisin elstica
(a) Antes del choque, (b) durante el choque, (c) despus del choque.
90
Un ejemplo: Rampa con rizo
Estudiamos aqu un ejemplo que ilustra el uso de la conservacin de la energa para deter-
minar el movimiento. Consiste en un cuerpo de masa m que se desliza sin roce sobre una
rampa de inclinacin variable que termina en un rizo de radio R. El cuerpo parte del reposo
de la posicin A a una altura h del piso.
C
R
h
N
m g
B
A
Fig. 5.7 Rampa con rizo de radio R
Las nicas fuerzas que actan sobre el cuerpo son su peso mg y la reaccin normal de la
rampa

N. La primera es conservativa y tiene una energa poencial mgz, donde z es la altura
medida desde el piso. La segunda no produce trabajo por ser normal a la trayectoria. Es un
caso tpico en el que se conserva la energa. La velocidad es funcin de la altura,
mgh =
1
2
mv
2
+ mgz ,
v
2
= 2g(h z) .
Por ejemplo en el punto C la rapidez es v =
2gh. Sin embargo esa no es toda la historia.

Como el cuerpo est apoyado sobre la rampa la fuerza normal slo puede ser repulsiva. En
un punto donde la inclinacin sea y el radio de curvatura R la componente normal de la
segunda ley de Newton da
mv
2
R
= N mg cos
donde usamos la expresin de la aceleracin normal (37).
Como N no puede ser negativa
v
2
Rg cos .
Cuando la inclinacin es mayor de 90 grados > /2, hay una velocidad mnima para que
el cuerpo se mantenga adherido a la rampa. Por ejemplo para que el cuerpo de una vuelta
al rizo, o sea que pase por el punto B correspondiente a = , no basta que tenga la energa
suciente (h = 2R), sino que la rapidez debe ser v

Rg, lo que implica que debe se
h 5/2R.
91
Captulo 6
Oscilaciones
Oscilador armnico
Los movimientos de tipo oscilatorio son muy comunes en la naturaleza. Por ejemplo,
como vimos en el captulo 5, es oscilatorio el movimiento en una dimensin para energas
cercanas a un mnimo relativo de la energa potencial U(x). Tenemos oscilaciones, en co-
lumpios, edicios, molculas, circuitos elctricos y cualquier cantidad de otros sistemas. Por
lo comn cuando la amplitud de las oscilaciones es pequea casi todas las oscilaciones son
sinusoidales. Decimos que un oscilador es armnico cuando sus oscilaciones son sinusoi-
dales. Otra razn para estudiar los osciladores armnicos es que son un buen ejemplo de
sistema con una ecuacin de movimiento no trivial, pero que sin embargo podemos resolver
sin mucha dicultad.
y
0 x
N
mg
F
Fig. 6.1 Ejemplo de oscilador armnico
Como ejemplo de oscilador consideraremos un cuerpo de masa m, colocado sobre una
supercie horizontal sin friccin y sujeto a un resorte que por el otro extremo est jo y que
tiene una constante elstica k. El cuerpo se mueve a lo largo del eje x que es horizontal. La
posicin de equilibrio del resorte coincide con el origen de coordenadas.
Las fuerzas que actan sobre el cuerpo son su peso mg, la reaccin normal de la supercie
N y la fuerza del resorte

F = kx . Como el cuerpo est vinculado a moverse horizontal-
mente el peso y la fuerza normal se anulan mutuamente. La fuerza neta es la sola fuerza
del resorte. Por lo tanto la componente x de la segunda ley nos da la siguiente ecuacin de
movimiento
ma
x
= kx
equivalente a
d
2
x
dt
2
=
k
m
x . (101)
Este es un ejemplo de ecuacin diferencial que no se puede resolver como en el caso de
una fuerza dependiente del tiempo. Si integrramos la ecuacin respecto al tiempo, del lado
izquierdo de la ecuacin obtendramos la velocidad, pero del lado derecho aparecera una
92
Captulo 6: Oscilaciones
integral de x(t) que no sabemos lo que es. La ecuacin pasara de ser diferencial a ser una
ecuacin integral.
Sin embargo la ecuacin diferencial del oscilador armnico (101) se resuelve fcilmente,
ya que es una ecuacin lineal de coecientes constantes. Es lineal porque la incgnita aparece
en todos los trminos en primer grado. Por eso tiene la siguiente propiedad: si f(t) y g(t) son
soluciones tambin lo es cualquier combinacin lineal af(t)+bg(t). Una ecuacin de segundo
orden, o sea en la que aparece una derivada segunda, tiene dos constantes de integracin, que
en el caso de la segunda ley se pueden relacionar con la posicin y velocidad iniciales x(0) y
v(0). Si conociramos dos soluciones independientes, la solucin general sera la combinacin
lineal y las constantes de integracin seran a y b.
En las ecuaciones lineales de coecientes constantes la derivada de ms alto orden aparece
como combinacin lineal de las derivadas de menor orden. Qu funciones conocemos que
sean sus propias derivadas?. Ante todo e
x
, pero tambin cos x y sin x, que son las opuestas
de sus propias derivadas segundas. La receta es: pruebe soluciones del tipo exp(t), cos(t),
sin(t), exp(t) cos(t) o exp(t) sin(t). Introduzca la funcin de prueba en la ecuacin y
determine los parmetros para que se satisfaga la ecuacin. Siendo cos(x) = sin(x + /2)
basta probar las funciones con el seno. La solucin con el coseno ser automticamente
satisfecha con los mismos parmetros.
Apliquemos la receta a nuestro caso. La derivada segunda es igual a una constante
negativa por la funcin. Lo que debemos probar es x = sin(t)
d
2
x
dt
2
=
d
dt
cos(t) =
2
sin(t) .
Para que la ecuacin se satisfaga basta poner
=
k
m
. (102)
El perodo de la oscilacin es T = 2/.
La solucin general es de la forma
x(t) = Acos(t) + Bsin(t) . (103)
Las constantes A y B se obtienen de las condiciones iniciales x
0
= x(0) y v
0
= v(0).
x
0
= x(0) = Acos(0) + Bsin(0) = A (104)
y
v(t) = A sin(t) + B cos(t)
de donde
v
0
= v(0) = B (105)
la solucin es entonces
x(t) = x
0
cos(t) + v
0
1
sin(t) .
La solucin encontrada es cmoda por su relacin con las condiciones iniciales, pero no
con respecto a la descripcin del movimiento. Como la combinacin lineal de dos sinusoides
es tambin un sinusoide la solucin tambin se puede escribir como
x(t) = C sin(t + ) = C cos() sin(t) + C sin() cos(t) (106)
93
y por lo tanto
A = C sin() y B = C cos() . (107)
La constante C es la amplitud de la oscilacin y es el desfase. Las relaciones se pueden
invertir
C =
A
2
+ B
2
y tan() =
A
B
. (108)
La velocidad del oscilador resulta
v(t) =
dx
dt
= C cos(t + ) .
La velocidad oscila con un desfase de 90
o
respecto a la elongacin x y una amplitud
v
m
= C . (109)
C
t
/
T
C
x(t)
0
Fig. 6.2 Ley horaria armnica

Energa del oscilador armnico
Calcularemos ahora al energa del oscilador y vericaremos que se conserva.
La energa cintica es
K =
1
2
mv
2
=
1
2
m
2
C
2
cos
2
(t + ) ==
1
2
kC
2
cos
2
(t + ) ,
la energa potencial
U =
1
2
kx
2
=
1
2
kC
2
sin
2
(t + )
y la energa mecnica total
E = K + U =
1
2
kC
2
_
cos
2
(t + ) + sin
2
(t + )
_
=
1
2
kC
2
=
1
2
mv
2
m
. (110)
94
Solucin de la ecuacin usando conservacin de la energa
El oscilador armnico es un buen ejemplo para resolver la ecuacin del movimiento
usando la conservacin de la energa. Para simplicar pongamos que la posicin inicial el
el punto de equilibrio, x = 0. La energa ser E = 1/2mv
2
0
. Usando la ecuacin (100) el
tiempo como funcin de la posicin resulta
t =
m/2
x
0
dx
E kx
2
/2
=
m/(2E)
x
0
dx
1 kx
2
/(2E)
=
m/(2E)
2E/k
u
0
du
1 u
2
=
m/k sin
1
(
k/(2E)x) .
Invirtiendo obtenemos
x(t) =

2E/k sin(
k/mt)
que efectivamente corresponde a una amplitud C =

2E/k y a una frecuencia angular
=

k/m.
Oscilaciones pequeas
Una partcula que se mueva en una dimensin presenta movimientos oscilatorios alrede-
dor de los puntos de equilibrio estable. Si el mnimo relativo en x
0
es cuadrtico
U(x) U
0
+
1
2
U
(x
0
)(x x
0
)
2
las oscilaciones pequeas son aproximadamente armnicas. La fuerza es
F = U
(x) U
(x
0
)(x x
0
) (111)
que corresponde a una constante de resorte equivalente k = U
(x
0
). La frecuencia angular
resulta =

U
(x
0
)/m.
95
Pndulo simple: ecuacin del movimiento
Un sistema que presenta oscilaciones pequeas armnicas es el pndulo simple. Una
partcula de masa m est guindada de un punto C por medio de una cuerda ideal de longitud
l. Consideraremos movimientos en los que la partcula se mantiene en un plano vertical. El
movimiento es circular con radio l.
^
C
mg
T
l
Fig. 6.3 Pndulo simple

Las nicas fuerzas que actan sobre la partcula son el peso mg y la tensin de la cuerda
T. Conviene descomponer el movimiento entre la direccin radial r y la tangencial . El

arco s depende del ngulo que hace el pndulo con la vertical segn la relacin s = l.
Tenemos
g = cos g r sin g
T = T r
v =
ds
dt

a =
d
2
s
dt
2

v
2
l
r .
La ecuacin del movimiento
ma =

T + mg
obtenemos las ecuaciones normal y tangencial
m
v
2
l
= T + mg cos (112)
m
d
2
s
dt
2
= mg sin . (113)
La ecuacin normal permite calcular la tensin de la cuerda. Como una cuerda solo
puede halar la partcula, no empujarla, para ngulos mayores que /2 en los que el coseno
es negativo hay una velocidad mnima posible, por lo que la amplitud de la oscilacin del
ngulo no puede se mayor de /2 porque la partcula se saldra de la trayectoria circular.
96
T = m
v
2
l
+ mg cos 0 . (114)
La ecuacin tangencial determina el movimiento
d
2
s
dt
2
= g sin(s/l) . (115)
No es la ecuacin del oscilador armnico, ni siquiera es una ecuacin lineal porque la
incgnita s aparece dentro de un seno. Sin embargo si los ngulos son pequeos, || 1, el
seno tiende al ngulo, sin
d
2
s
dt
2

g
l
s
y el movimiento es aproximadamente armnico con frecuencia angular =

g/l. Galileo
encontr experimentalmente que el perodo era independiente de la amplitud y que creca
como la raz de la longitud l. En realidad el perodo aumenta algo para amplitudes grandes,
como se trata en la siguiente seccin.
Pndulo simple: energa
En el pndulo simple la tensin

T de la cuerda no produce trabajo por ser perpendicular
a la trayectoria circular. La otra fuerza que acta sobre la partcula, el peso, es conservativa.
Se puede entonces resolver el problema usando la conservacin de la energa. La energa
potencial gravitatoria, poniendo el cero en el punto C es
U() = mgl cos (116)
y la energa total resulta
E =
1
2
mv
2
mgl cos . (117)
mgl
0 /2 /2
U ( )

mgl
0
Fig. 6.4 Energa potencial del pndulo simple
Si el pndulo se fabrica con una barra rgida sin peso, en vez de una cuerda, no existe la
limitacin (114) en el signo de T. Del estudio del grco de la energa potencial se determina
que hay un punto de equilibrio estable en = 0, E = mgl y uno de equilibrio inestable
97
en = , E = mgl. Para energas mgl < E < mgl el movimiento es oscilatorio, para
mgl < E el pndulo no oscila sino que da vueltas: el ngulo crece o decrece indenidamente.
La amplitud de oscilacin del ngulo se obtiene poniendo v = 0 en la ecuacin (117),
cos
0
=
E
mgl
,
0
= cos
1
_
E/mgl
_
. (118)
En el caso de la cuerda la condicin (114) implica que hay un ngulo mximo
m
por
debajo del cual la partcula se mantiene en la trayectoria circular. Para ngulos mayores el
movimiento es de caida libre. La condicin se puede escribir en funcin de la energa. Se usa
la ecuacin (117) para substituir mv
2
,
cos
2E
3mgl
y
m
= cos
1
_
2E/3mgl
_
.
Para E < 0 resulta
0
<
m
por lo que nunca la partcula se sale de su trayectoria
circular, pero para E > 0 la la desigualdad se invierte
0
>
m
y la partcula abandona la
trayectoria circular antes de llegar a su amplitud. Si E > 3mgl/2 el pndulo da vueltas, an
en el caso de la cuerda.
El movimiento exacto se obtiene integrando la ecuacin de la energa. Para simplicar
consideremos que inicialmente t = 0 la partcula se encuentre en =
0
con velocidad cero.
La energa es E = mgl cos
0
y
v =

2gl
cos cos
0
.
En estas condiciones el pndulo inicia a moverse con velocidad angular positiva d/dt = v/l
por lo que obtenemos la ecuacin diferencial
d
dt
=
2g
l
cos cos
0
vlida para
0

0
y que se puede solucionar con el mtodo de la separacin de
variables
d
cos cos
0
=
2g
l
dt
integrando obtenemos t como funcin ,
l
2g
0
d
cos cos
0
= t .
En particular podemos calcular el perodo de la oscilacin en funcin de la amplitud
T =
2l
g
0
d
cos cos
0
.
98
Oscilador con friccin uida
Si dejamos oscilar un pndulo por mucho tiempo, lentamente ir disminuyendo la ampli-
tud de la oscilacin debido al roce con el aire. Es un ejemplo de oscilador con friccin uida.
Consideremos el oscilador del resorte de la gura 6.1 y supongamos que haya un trmino de
friccin proporcional a la velocidad
F
f
= v .
La ecuacin del movimiento en el eje x ahora ser
ma
x
= kx v
x
equivalente a
d
2
x
dt
2
=
2
0
x
dx
dt
(119)
con
0
=
k
m
y =

m
.
El parmetro
0
es la frecuencia angular que tendra el oscilador si no hubiese friccin.
El parmetro tambin tiene dimensiones de t
1
y mide la amortiguacin. Hay dos casos
lmite, cuando
0
domina el resorte y el movimiento es oscilatorio con una pequea
amortiguacin. En el otro extremo cuando domina la friccin y la velocidad decae
exponencialmente y luego lentamente el mvil se acerca al punto de equilibrio arrastrado por
el resorte. Este rgimen se llama de oscilador sobreamortiguado.
Movimiento sobreamortiguado
Estudiemos primero el caso sobreamortiguado. La ecuacin sigue siendo del tipo lineal
con coecientes constantes. Podemos probar en la ecuacin una solucin de tipo decaimiento
exponencial, x = e
t
,
2
e
t
=
2
0
e
t
+ e
t
Obtenemos la condicin
2
+
2
0
= 0
que es una ecuacin de segundo grado en . Resolviendo obtenemos dos soluciones
1
=
1
2
_
+
2
4
2
0
_
(120)
y
2
=
1
2
_

2
4
2
0
_
(121)
Para que haya soluciones reales debe ser 2
0
. Ambas soluciones son positivas
2
0

2

1
.
La solucin general es del tipo
x(t) = Ae
1
t
+ Be
2
t
(122)
99
donde las constantes de integracin se obtienen de la posicin y velocidad iniciales con:
x(0) = A + B , v(0) =
1
A
2
B .
El exponencial rpido (
1
) predomina cuando la velocidad es grande y la fuerza domi-
nante es la friccin; la rapidez disminuye rpidamente. El exponencial lento (
2
) predomina
cuando la friccin y la fuerza del resorte estn ms o menos equilibradas y el cuerpo se mueve
hacia la posicin de equilibrio.
x(t)
t
1
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0 2 4 6 8 10
0.8
0.6
Fig. 6.5 Movimiento sobreamortiguado
Movimiento sobreamortiguado correspondiente a
0
=

3 /4,
1
= 3/4 y
2
= /4. Para el
grco se us = 1, A = 2 y B = 1.
Movimiento oscilatorio amortiguado
Cuando la condicin para que haya movimiento sobreamortiguado no se cumple, esto es
cuando 2
0
> el movimiento es oscilatorio amortiguado. Podemos probar una funcin del
tipo
x(t) = exp(t) sin(t) .
La velocidad y la aceleracin son
v(t) = exp(t) sin(t) + exp(t) cos(t)
a(t) =
2
exp(t) sin(t) 2 exp(t) cos(t)
2
exp(t) sin(t) .
Substituyendo en la ecuacin,
exp(t)[(
2
2
) sin(t)2 cos(t)] = exp(t)[
2
0
sin(t)+ sin(t) cos(t)]
(
2
2
+
2
0
) sin(t) + ( 2) cos(t) = 0
Como el coseno y el seno son independientes los factores que los multiplican deben
anularse
2
+
2
0
= 0
100
y
2 = 0 .
Las solucin para los parmetros es
= /2 y =
2
0
2
/4 . (123)
La solucin general de la ecuacin es
x(t) = e
t
[Asin(t) + Bcos(t)] (124)
con las condiciones iniciales
x(0) = B , y v(0) = B + A .
x(t)
t
0.8
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
0 2 4 6 8 10
0.6
0.4
Fig. 6.6 Movimiento oscilatorio amortiguado
Para el grco se us = 0, 3, = 5 A = 1 y B = 0.
Energa del oscilador amortiguado
La energa mecnica total del oscilador es la suma de la energa cintica ms la energa
elstica,
E =
1
2
mv
2
+
1
2
kx
2
.
En el caso del oscilador con friccin la energa no se conserva sino que disminuye conti-
nuamente, como podemos comprobar calculando la derivada temporal de la energa
dE
dt
= mv
dv
dt
+ kx
dx
dt
= (F + kx)v = v
2
0
que naturalmente coincide con la potencia de la fuerza de friccin.
101
Captulo 7
Torque, Momento Angular y Fuerzas Centrales
Torque
Consideremos una partcula que se encuentre en un punto P, una fuerza

F que acte
sobre la partcula y otro punto C, se dene momento de la fuerza, momento de torsin,
torque, par* o simplemente momento respecto al centro C al producto vectorial del
desplazamiento

CP por la fuerza

F
=

CP

F . (125)
El torque es un vector axial. La unidad de medida es homognea con la del trabajo
pero se preere no usar la unidad de trabajo sino directamente fuerzalongitud (N m en el
sistema internacional). El torque es perpendicular al desplazamiento y a la fuerza. Como se
puede ver en la gura 7.1 la magnitud del torque es igual al producto de la fuerza F por su
brazo b, siendo este ltimo la distancia entre la lnea de accin de la fuerza y el centro C. La
magnitud tambin es igual al producto de la distancia CP por la componente perpendicular
de la fuerza F
= F CP sin = bF = F
CP . (126)
b
C
P
F
F
Fig. 7.1 Torque de una fuerza

* Esta denominacin, popular en Espaa, proviene de momento de un par de fuerzas,
siendo este un conjunto de dos fuerzas opuestas aplicadas en dos puntos diferentes de un
cuerpo rgido. El nombre torque tiene la ventaja de ser una sola palabra y de no designar
ninguna otra cosa.
102
Captulo 7: Torque, momento angular y fuerzas centrales
Torque y la 3 ley de Newton
Consideremos dos partculas A y B, localizadas en sendos puntos con el mismo nombre.
Sea

F
AB
la fuerza sobre A debida a B y

F
BA
su reaccin. Sean
AB
y
BA
los correspondientes
torques respecto a un centro C. La suma de los dos torques se anula
AB
+
BA
=

CA

F
AB
+

CB

F
BA
= (
CA
CB)

F
AB
=

BA

F
AB
= 0 . (127)
Para obtener este resultado hemos utilizado el hecho de que por la 3 ley de Newton la accin
y la reaccin son opuestas y paralelas a

AB. En resumen la 3 ley de Newton se puede
expresar diciendo que las fuerzas de accin y reaccin son opuestas y sus correspondientes
torques tambin.
Momento angular
Se dene momento de la cantidad de movimiento, cantidad de movimiento
angular, mpetu angular, momento cintico o momento angular de una partcula
localizada en un punto P con respecto a un centro C al producto vectorial del desplazamiento
CP por la cantidad de movimiento p = mv
l =

CP p . (128)
Anlogamente al caso del torque la magnitud del momento angular es igual al producto
del brazo por p o al producto de la distancia CP por p
l = p CP sin = bp = p
CP . (129)
Cuando el centro C es jo el momento angular l es proporcional a la velocidad areal,
o sea con el rea por unidad de tiempo barrida por el radio-vector

CP a medida que la
partcula se mueve. Recordando que el mdulo del producto vectorial de dos vectores es
igual al rea del paralelogramo formado por ellos, podemos determinar el rea barrida dA
en un intervalo de tiempo dt (ver g. 7.2),
dA =
1
2
|
CP vdt| =
1
2m
|
CP p|dt =
l
2m
dt ;
De aqu
dA
dt
=
l
2m
. (130)
v dt
C
P
Fig. 7.2 rea barrida
103
Teorema del torque
El teorema del torque es el anlogo en rotacin de la 2 ley de Newton. La derivada
temporal de la cantidad de movimiento angular est relacionada con el torque de la fuerza
neta
d
l
dt
=
d
CP
dt
p +

CP
d p
dt
= (v v
C
) p + = v
C
p + . (131)
En muchos casos el centro C es un punto jo y el primer trmino de la ecuacin desaparece,
pero tambin hay casos interesantes en los que el centro C se mueve.
Cuando la partcula est vinculada a moverse en una esfera (o circunferencia), por ejem-
plo un pndulo, la fuerza del vnculo, que tpicamente depende de la velocidad, es radial. Si
escogemos como centro para el torque el centro de la esfera dicha fuerza no contribuye al
torque y por lo tanto el movimiento est determinado por la ecuacin (131).
Movimiento plano en coordenadas polares
En una situacin en la que haya un punto caracterstico de la fuerza es natural usar
coordenadas polares centradas en el punto. Las coordenadas polares de un punto P
(x, y, 0) del plano xy son la distancia r = |
OP| entre el punto y el origen y el ngulo entre
OP y el eje x. Las coordenadas cartesianas de la partcula se obtienen de las polares con

_
x =r cos
y =r sin
(132)
mientras que las relaciones inversas son
_
r =
x
2
+ y
2
=tan
1
(y/x) .
(133)
Conviene introducir el versor radial
r = u
r
= cos + sin (134)
y el versor transversal
= u
= sin + cos (135)

que son funciones de y perpendiculares entre s. Entre los versores valen las siguientes
relaciones
_
_
r
=0
r
k
d r
d
=
k r =

d
=
= r
(136)
Siendo la posicin de la partcula

OP = r = r r la velocidad resulta
v =
dr
dt
=
dr
dt
r + r
d r
dt
=
dr
dt
r + r
d
dt
. (137)
104
Como vemos la velocidad tiene dos componentes perpendiculares, la velocidad radial
v
r
= v r =
dr
dt
(138)
y la velocidad transversal
v
= v
= r
d
dt
. (139)
El momento angular

l depende slo de la velocidad transversal,
l = mr v = mr
2
d
dt
k (140)
y tiene la direccin z. El signo de la componente z es positivo si la rotacin alrededor del
origen es antihoraria.
La aceleracin se obtiene derivando la velocidad en (137). El resultado es un poco ms
complicado
a =
d
2
r
dt
2
r +
dr
dt
d r
dt
+
dr
dt
d
dt
+ r
d
2
dt
2

+ r
d
dt
d
dt
=
_
d
2
r
dt
2
r
_
d
dt
_
2
_
r +
_
2
dr
dt
d
dt
+ r
d
2
dt
2
_
.
(141)
Ntese que las componentes radial y transversal de a no son las derivadas de las correspon-
dientes componentes de la velocidad,
a
r
=a r =
d
2
r
dt
2
r
_
d
dt
_
2
(142)
y
a
=a
= 2
dr
dt
d
dt
+ r
d
2
dt
2
= r
1
d
dt
_
r
2
d
dt
_
. (143)
Esto es debido a que los versores r y

son dependientes del tiempo. La componente radial
contiene un trmino centrpeto y la componente transversal est relacionada con la derivada
del producto rv
.
Para determinar el movimiento necesitamos conocer la fuerza

F que acta sobre la
partcula. Como estamos suponiendo que el movimiento es plano, la fuerza debe estar en el
plano xy y se podr descomponer en las direcciones radial y transversal
F = F
r
r + F
. (144)
Como el momento angular el torque de la fuerza
= r

F = rF
k
tambin apunta en la direccin z.
La ecuacin del movimiento es naturalmente la 2 ley de Newton (48), que podemos
descomponer en las direcciones radial y transversal. La componente transversal es idntica
a la ecuacin del torque,
m
d
dt
_
r
2
d
dt
_
= rF
(145)
mientras que la ecuacin radial la podemos escribir como
m
d
2
r
dt
2
= F
r
+ mr
_
d
dt
_
2
, (146)
donde al segundo trmino del lado derecho se le da el nombre de fuerza centrfuga.
105
Un ejemplo: el pndulo simple
Podemos encontrar la ecuacin del pndulo que estudiamos en en captulo 6 usando el
teorema del torque. Para esto escojamos un sistema de coordenadas con el origen en el punto
del que cuelga el pndulo y el eje x dirigido verticalmente hacia abajo. El torque de la fuerza
total ser
= r (
T + mg ) = mgr sin
k
y la ecuacin del torque, tomando en cuenta (140) y que r es constante e igual a la longitud
de la cuerda, resulta
mr
2
d
2
dt
2

k = mgr sin
k
de donde
d
2
dt
2
=
g
r
sin
que es equivalente a la ecuacin (115).
Movimiento en una fuerza central
Se dice central una fuerza cuya magnitud dependa de la distancia entre la partcula y
un centro C y cuya direccin sea radial. Si r es el radio-vector que va de C a la partcula
tenemos
F = f(r) r .
Como ya se vio en el captulo 5 una fuerza de este tipo es conservativa y su energa
potencial U(r) es la primitiva de f(r)
f(r) =
dU
dr
.
La otra caracterstica de una fuerza central es que el torque respecto al centro es nulo
= r f(r) r = 0 .
Por lo tanto en el movimiento de una partcula, cuya fuerza neta sea central se con-
serva, no solamente la energa mecnica E, sino tambin el momento angular

l. Estas dos
condiciones restringen tanto el movimiento que en denitiva este resulta equivalente a un
movimiento en una dimensin.
Como sea r que v son perpendiculares a

l la conservacin de este ltimo implica que la
trayectoria se mantiene en el plano perpendicular a

l que contiene el centro C. Podemos
siempre suponer que sea el plano xy. El movimiento radial r(t) determina la evolucin del
ngulo . Integrando la expresin (140) se obtiene
(t) =
0
+
l
z
m
t
0
r
2
(t) dt . (147)
Por otra parte la conservacin del momento angular tambin permite eliminar la variable
de la ecuacin de la energa. En efecto la energa cintica es
K =
1
2
mv
2
=
1
2
m(v
2
r
+ v
2
) =
1
2
mv
2
r
+
l
2
2mr
2
.
106
El segundo trmino, que es la energa cintica transversal, es una funcin del radio r y se
comporta como una energa potencial centrfuga. Conviene denir una energa potencial
efectiva sumndoselo a la verdadera energa potencial U(r)
U
ef
(r) = U(r) +
l
2
2mr
2
. (148)
La ecuacin de conservacin de la energa queda como
m
2
_
dr
dt
_
2
+ U
ef
(r) = E (149)
que es semejante a la ecuacin de una partcula en una dimensin. Esto es, el movimiento
radial est desacoplado del movimiento transversal.
r
ef
r
r
r r
1
2 3
E
E
1
0
0
U
Fig. 7.3 Ejemplo de U
ef
vs. r
Se puede obtener mucha informacin cualitativa sobre el movimiento simplemente estu-
diando la funcin U
ef
(r). En la gura 7.3 vemos un ejemplo de energa potencial efectiva. Si
la partcula tiene energa E
0
, que corresponde al mnimo, el radio r se mantiene igual a r
0
,
o sea la trayectoria es circular. Los radios de las rbitas circulares correspondientes a una
cantidad de movimiento angular l se obtienen resolviendo la ecuacin
U
ef
(r) = 0 .
Si la energa es E
1
hay dos tipos de rbitas disjuntas. Unas corresponden a rbitas
acotadas en las que el radio oscila entre un valor mnimo r
1
y uno mximo r
2
. Las otras
son rbitas extendidas en las que la partcula proviene desde el innito acercndose hasta
el radio mnimo r
3
y alejndose luego indenidamente. Los puntos de retorno, en los que la
energa cintica radial se anula, son las soluciones de la ecuacin
U
ef
(r) = E .
El movimiento radial se puede calcular a partir de la ecuacin de la energa (149) o bien
de la componente radial de la 2 ley de Newton (146).
107
Las rbitas acotadas pueden cerradas o abiertas. Son cerradas cuando el perodo T de la
oscilacin del radio es conmensurable con el tiempo que tarda la partcula en dar una vuelta
alrededor del centro de la fuerza, ms precisamente debe cumplirse
l
z
m
T
0
r
2
(t) dt = 2q
donde q es un nmero racional, q Q.
a
b c
Fig. 7.4 Tipos de rbita
a) rbita cerrada, b) rbita acotada abierta, c) rbita extendida.
Movimiento planetario. Leyes de Kepler
El movimiento de los planetas y en general de los otros objetos del sistema solar es un
buen ejemplo de movimiento en una fuerza central. Las posiciones de los planetas cono-
cidos entonces (hasta Saturno) fueron medidas por muchos aos y con gran precisin por
el astrnomo dans Tycho Brahe (15461601) y por su discpulo el alemn Johanes Kepler
(15711630). Con esos datos Kepler pudo determinar las tres leyes del movimiento de los
planetas. Las leyes de Kepler fueron muy importantes en el trabajo posterior de Newton,
por una parte le permitieron deducir la existencia de la Gravitacin Universal y por otra al
demostrar que eran una consecuencia de la Gravitacin Universal y de sus tres leyes de la
mecnica, se convirtieron en la mejor prueba de la validez de su teora. A pesar de que algo
de esto ya lo tratamos en el captulo 4, haremos en este aparte un tratamiento exhaustivo
del tema.
Las primeras dos leyes de Kelper datan de 1609 y la tercera es de 1618. Como todo el
mundo Kepler crea que las rbitas de los planetas eran circulares, y el movimiento uniforme.
Deban serlo porque el crculo era la gura perfecta. Sin embargo el ajuste de los datos, en
particular los de Marte, daba un error pequeo pero decididamente mayor que la precisin
de la mediciones. Kepler se convenci de que deba probar otro tipo de curva. Encontr que
una elipse ajustaba perfectamente.
Primera ley de Kepler. Las rbitas de los planetas son elipses con el centro del Sol en
uno de sus dos focos.
Kepler not que el movimiento no era uniforme. Cuando el planeta estaba ms lejos del
Sol iba ms lento. Finalmente logr establecer la siguiente ley.
Segunda ley de Kepler. En el movimiento de un planeta en su rbita el radio que va del
centro del Sol al planeta barre reas iguales en tiempos iguales.
Kepler estaba convencido de que deba haber una relacin entre el orden del planeta y
su perodo de translacin en la rbita. No encontr esa relacin pero encontr una entre el
perodo T y el semi-eje mayor de la rbita a. El semi-eje mayor es la media aritmtica entre
la mnima distancia planeta-Sol (perihelio) y la mxima (afelio).
108
Tercera ley de Kepler. Los cuadrados de los perodos de los planetas son proporcionales
a los cubos de los semi-ejes mayores de las rbitas.
Esto es
T
2
a
3
= K
donde K es una constante igual para todos los planetas.
E
D
a
b
S
A
C
2
T
2
A
A
1
T
1
P
F
B
Fig. 7.5 rbita de un planeta
S Sol, C centro de la rbita, a semi-eje mayor, b semi-eje menor, P perihelio, A afelio. Por la
segunda ley de Kepler el tiempo T
1
que tarda en recorrer el arco

BD es igual al tiempo T
2
que
tarda el planeta en recorrer el arco
i
EF porque las correspondientes reas barridas A
1
y A
2
son
iguales.
Newton estaba convencido de que los cuerpos celestes, como cualquier otro cuerpo, se-
guan las leyes de la mecnica. Si los planetas giraban alrededor del Sol era porque haba
una fuerza de atraccin entre el Sol y los planetas. Por la 3 ley de Newton la atraccin es
mutua. Si algo es evidente a simple vista en el sistema solar es que el Sol es mucho ms
grande que los planetas. Es de suponer que su masa sea tambin mucho ms grande que la
de los planetas, y que por lo tanto el movimiento del Sol debido a la atraccin ejercida por
los planetas deba ser insignicante. Podemos suponer que el Sol se encuentre en reposo en
el centro del sistema solar. Los planetas se mueven en sus rbitas independientemente de
la posicin de los otros planetas. Se deduce que las fuerzas entre planetas deben ser mucho
ms pequeas que la atraccin del Sol.
De las tres leyes de Kepler la que se entiende ms fcilmente es la segunda. Signica que
la velocidad areal es constante, o sea que el momento angular del planeta se conserva. Esto
implica que el torque de la fuerza debe ser cero y en consecuencia que la fuerza es radial, lo
que a su vez es una consecuencia de la 3 ley de Newton. Si suponemos que el espacio sea
istropo, o sea que todas las direcciones sean equivalentes, llegamos a la conclusin de que
la fuerza es central.
109
Tercera ley de Kepler y Gravitacin Universal
Una relacin como la tercera ley de Kepler es una peculiaridad de la fuerza, por eso
permite determinar las caractersticas de la fuerza planeta-Sol.
Lo primero que notamos en la tercera ley es que hay una caracterstica del movimiento
que es la misma para todos los planetas, esto implica que el movimiento de un planeta es
independiente de su masa. Por otra parte en la segunda ley de Newton, ma =

F, que deter-
mina el movimiento de los cuerpos, aparece la masa. La nica forma de que el movimiento
no dependa de la masa es que la fuerza sea a su vez proporcional a la masa del planeta, de
manera que esta se elimine en la ecuacin.
A este punto Newton hizo uno de sus mayores descubrimientos. Los planetas no son los
nicos cuerpos sometidos a fuerzas en el sistema solar. La Luna gira alrededor de la Tierra;
otros planetas, como Jpiter, tambin tienen satlites; el peso de los cuerpos en la supercie
terrestre es proporcional a su masa. Newton hizo la hiptesis, inspirado por la cada de
una manzana dice la leyenda, de que todas estas fuerzas son del mismo tipo. Como la
fuerza es proporcional a la masa del cuerpo atrado, por la ley de accin y reaccin, debe ser
proporcional tambin a la masa del cuerpo atractor. Ms precisamente Newton supuso que
exista una Gravitacin Universal, o sea una atraccin entre dos cuerpos cuales quiera del
Universo, proporcional al producto de sus masas y con una magnitud que deba ser funcin
de la distancia entre ellos. Si un cuerpo de masa M se encuentra en el origen la fuerza sobre
otro de masa m colocado en la posicin r debe ser de la forma
F = mMf(r) r.
Queda por encontrar la forma de la funcin f(r). Newton la determin usando La
tercera ley de Kepler. Esta ley debe ser vlida, no solamente para los planetas existentes,
sino para cualquier objeto que orbite alrededor del Sol, en particular uno que tenga una
rbita circular. Para la rbita circular el movimiento debe ser uniforme, y por lo tanto la
aceleracin es exclusivamente normal, o sea es la aceleracin centrpeta igual a v
2
/r, siendo
r el radio de la rbita. Por la 2 ley de Newton debe ser
m
v
2
r
= Mmf(r) ,
de donde
f(r) =
v
2
Mr
.
Por otra parte la velocidad es 2r/T, substituyendo este valor y el de T
2
dado por la tercera
ley de Kepler obtenemos
f(r) =
(2r)
2
MrKr
3
=
G
r
2
.
G es una constante universal. En cambio la constante de Kepler K depende de la masa del
Sol,
K =
(2)
2
GM
.
110
Demostracin de la tercera ley de Kepler para rbitas elpticas
En esta seccin demostraremos que si la fuerza entre el planeta y el Sol es la Gravitacin
Universal y si la rbita es elptica como establece la primera ley entonces debe cumplirse la
tercera ley. El razonamiento es semejante al anterior. Los nicos puntos en los que la fuerza
es perpendicular a la trayectoria son el perihelio y el afelio. Supongamos que el planeta se
encuentre en uno de ellos. En ese instante la aceleracin es normal, por lo que tenemos
m
v
2
R
=
GMm
r
2
.
R no es la distancia planeta-Sol (que es r) sino el radio de curvatura de la rbita. La
velocidad en ese punto es transversal, por lo que l = mrv, y la velocidad areal (130) es
dA
dt
=
rv
2
.
La velocidad areal es igual al rea de la elipse ab entre el perodo de translacin T. Los
semi-ejes son a y b. Tenemos por lo tanto que
v =
2ab
rT
.
Substituyendo obtenemos
(2ab)
2
Rr
2
T
2
=
GM
r
2
de donde
T
2
=
(2)
2
GM
(ab)
2
R
. (150)
Queda por determinar la curvatura de la elipse en su vrtice. Esto lo podemos lograr
usando la frmula de la aceleracin normal de un movimiento cticio que corresponda a la
misma trayectoria. Por ejemplo
r = a cos(t) + b sin(t)
corresponde a la ecuacin paramtrica de una elipse de semi-ejes a y b. La velocidad y la
aceleracin son
v = a sin(t) + b cos(t) ,
a = a cos(t) b sin(t) .
El vrtice (a, 0) corresponde a t = 0. La velocidad en ese instante es (0, b) y la aceleracin
(a, 0). El radio de curvatura resulta entonces
R =
v
2
a
n
=
b
2
a
.
Substituyendo este ltimo valor en (150) obtenemos el resultado esperado
T
2
=
(2)
2
GM
(ab)
2
a
b
2
= Ka
3
.
111
Energa efectiva del planeta
La energa potencial efectiva de un cuerpo con momento angular l en el campo gravita-
cional producido por una masa M es
U
ef
(r) =
GmM
r
+
l
2
2mr
2
. (151)
U
r
ef
(r)
2
2
U(r)
2mr
l
10
0.2 0.4 0.6 0.8 1
6
4
2
0
2
4
6
8
0
Fig. 7.6 Energa efectiva gravitacional
Para valores grandes de r domina la energa gravitacional y U
ef
es negativa. Para valores
pequeos de r predomina la energa centrfuga y U
ef
tiende a +. Para E < 0 la rbita es
acotada (una elipse como veremos en la seccin siguiente). El radio oscila entre un mnimo r
p
(perihelio) y un mximo r
a
(afelio). Estos valores se pueden obtener resolviendo la ecuacin
E =
GmM
r
+
l
2
2mr
2
que es una ecuacin de segundo grado. Las soluciones son
r
a
=
GMm +
(GMm)
2
+ 2El
2
/m
2E
y
r
p
=
GMm
(GMm)
2
+ 2El
2
/m
2E
.
Ambas soluciones coinciden cuando se anula el radical, cosa que sucede para la energa
E
0
=
(GM)
2
m
3
2l
2
.
Este caso corresponde a la rbita circular
r
p
= r
a
=
GMm
2E
0
=
l
2
GMm
2
.
112
El semi-eje mayor se obtiene promediando r
a
y r
p
a = (r
a
+ r
p
)/2 =
GMm
2E
.
mientras que la distancia f entre el Sol (foco) y el centro de la rbita es
f = (r
a
r
p
)/2 =
(GMm)
2
+ 2El
2
/m
2E
,
La excentricidad e = f/a es
e =
(GMm)
2
+ 2El
2
/m
GMm
.
Para E 0
, r
a
+
r
p

l
2
2GMm
2
y e = 1. El cuerpo se aleja continuamente, pero la velocidad tiende a cero. Veremos que
corresponde a una rbita parablica.
Para E > 0 el cuerpo tambin se aleja indenidamente pero queda con una energa
cintica remanente. La solucin r
a
es negativa y no tiene sentido fsico. El nico punto de
retorno es r
p
. La trayectoria es una hiprbola con e > 1.
(c)
(a)
(b)
(d)
E>0
E=0
E<0
C<0
C<0
C>0
Fig. 7.7 Tipos de rbita de una fuerza f(r) = C/r
2
(a) Hiprbola repulsiva, (b) hiprbola atractiva, (c) parbola, (d) elipse.
113
Demostracin de la primera ley de Kepler
Encontrar cual rbita le corresponde a la atraccin proporcional a r
2
puede ser muy
engorroso. Mucho ms fcil resulta demostrar que las rbitas que son secciones cnicas
(elipses, hiprbolas o parbolas) con un foco en el centro de la fuerza corresponden a fuerzas
proporcionales a r
2
. Es lo que haremos a continuacin. Para lograr este objetivo prime-
ro necesitamos encontrar la expresin de la secciones cnicas en coordenadas polares. El
resultado no es muy complicado. La expresin
r =
c
1 + e cos
(152)
donde c y e son constantes, describe una seccin cnica cuyo eje coincide con el eje x y un
foco en el origen. Para = 0 se obtiene el vrtice ms cercano al foco r = c/(1 + e). La
constante e se llama excentricidad y determina la forma de la curva. Cambiar el signo de
e corresponde a rotar 180
o
la curva, por lo que consideraremos slo valores positivos de e.
Los valores de e que corresponden a cada tipo de curva son
_
_
e = 0 circunferencia
0 < e < 1 elipse
e = 1 parbola
1 < e hiprbola
Para las elipses el vrtice lejano ( = ) corresponde a r = c/(1 e). El semi-eje mayor
es
a =
1
2
_
c
1 + e
+
c
1 e
_
=
c
1 e
2
y la distancia focal
f =
1
2
_
c
1 e

c
1 + e
_
=
ec
1 e
2
= ea .
Para e = 1, r diverge para . Para e > 1 r diverge para arccos(1/e).
Se verica fcilmente que son las secciones cnicas pasando a coordenadas cartesianas
usando (132) y (133). La ecuacin (152) la podemos reescribir como
r + er cos = c
que substituyendo r =

x
2
+ y
2
y r cos = x es equivalente a
x
2
+ y
2
= (c ex)
2
.
Esta ecuacin implcita es un polinomio de segundo grado en x y en y, como se corresponde
a las secciones cnicas.
Supongamos ahora que la rbita est dada por la ecuacin (152) donde es funcin del
tiempo t. La velocidad radial es
v
r
=
dr
dt
=
ce sin
(1 + e cos )
2
d
dt
=
er
2
sin
c
d
dt
=
e sin l
z
cm
114
y la energa cintica radial
1
2
mv
2
r
=
e
2
sin
2
c
2
l
2
2m
.
El ngulo de esta ecuacin se puede eliminar despejando cos de la (152) y substituyendo
sin
2
= 1 cos
2
cos = e
1
(c/r 1)
y
1
2
mv
2
r
= [e
2
(c/r 1)
2
]
l
2
2mc
2
=
(e
2
1)l
2
2mc
2

l
2
2mr
2
+
l
2
mcr
.
Ahora slo queda comparar el ltimo resultado con la ley de conservacin de la energa
(149) para el caso planetario (151), identicando los trminos con diferentes potencias de r.
El primer trmino, independiente de r es la energa mecnica E
E =
(e
2
1)l
2
2mc
2
,
el segundo que va como r
2
es efectivamente el opuesto de la energa potencial centrfuga y
el ltimo proporcional a r
1
corresponde a la energa potencial gravitatoria,
l
2
mcr
=
GmM
r
,
de donde
c =
l
2
m
2
GM
.
Ntese que como habamos adelantado las energas negativas corresponden a rbitas
elpticas (e < 1), E = 0 corresponde a parbolas (e = 1) y las energas positivas a hiprbolas
(e > 1). Ntese tambin que los parmetros de la rbita no dependen de la masa del planeta
porque son funciones de las razones E/m y l/m.
El resultado obtenido es vlido para cualquier tipo de fuerza central que vaya como r
2
,
por ejemplo las fuerzas entre cargas elctricas. Para U(r) = C/r tenemos c = l
2
/(mC). Si
la fuerza es repulsiva (C > 0) c resulta negativa. Para que el radio r sea positivo en (152)
debe ser e > 1 y cos < 1/e, o sea la rbita es una hiprbola pero en la rama lejana al
foco (vase la gura 7.7).
115
Captulo 8
Sistemas de Partculas
En el captulo 4 ya vimos algunas propiedades de los sistemas de partculas. Denimos
el centro de masas G en (54) y vimos que su velocidad multiplicada por la masa total M es
la cantidad de movimiento total

P = Mv
G
. Vimos tambin que la 3 ley de Newton implica
que la suma de las fuerzas internas de un sistema es nula, por lo que en la 2 ley de Newton
aplicada al sistema (57) aparece la fuerza externa total. Cuando no hay fuerzas externas,
P se conserva y el centro de masas se mueve con movimiento rectilneo uniforme. En este

captulo usaremos la misma nomenclatura del captulo 4 (ver Fig. 4.4) y trataremos otros
aspectos de los sistemas, en particular lo relativo al momento angular y al torque.
Momento angular de un sistema
El momento angular respecto a un punto C de la partcula k-sima que est en la posicin
P
k
es
l
k
=

CP
k
p
k
y el momento angular total del sistema es
L
C
=

k
l
k
.
En los casos ms tpicos estamos interesados en el momento angular respecto del origen
(C = O) o respecto del centro de masas (C = G). Como

OP
k
=

OG +

GP
k
se tiene
L
O
=

OG

P +

L
G
. (153)
El primer trmino de la parte derecha se denomina momento angular orbital. El segundo
trmino es momento angular propio. Este ltimo no depende del movimiento de translacin
del centro de masas, solamente del movimiento de las partculas relativo al centro de masas.
En efecto
v
k
= v
G
+
d
GP
k
dt
y
L
G
=

k
m
k
GP
k
_
v
G
+
d
GP
k
dt
_
=

k
m
k
GP
k
GP
k
dt
(154)
porque
k
m
k
GP
k
= 0 .
116
Captulo 8: Sistemas de partculas
Torque de un sistema
El torque respecto al punto C de la fuerza que la partcula j-sima ejerce sobre la
partcula k-sima es
kj
=

CP
k

F
kj
.
Como vimos en el captulo 7, ecuacin (127), la 3 ley de Newton implica que
kj
=
jk
.
Por eso en un sistema, adems de anularse la fuerza interna total, tambin se anula la suma
de los torques de las fuerzas internas,
total
=
(e)
total
. (155)
El teorema del torque aplicado a la partcula k da
d
l
k
dt
= v
C
p
k
+
k
.
Sumando a todas las partculas del sistema obtenemos
d
L
C
dt
= v
C

P +
(e)
total
. (156)
El primer trmino del lado derecho de esta ecuacin se anula cuando C es un punto jo
(v
C
= 0) o cuando coincide con el centro de masas C G. En estos casos, si el torque
externo total respecto a C es cero, se conserva el correspondiente momento angular total.
En particular si no hay fuerzas externas se conserva el momento angular total respecto a un
punto jo cualquiera y respecto al centro de masas.
Sistemas de dos cuerpos
Consideremos un sistema formado por dos partculas de masas m
1
y m
2
y de posiciones
r
1
y r
2
. Supongamos que no haya fuerzas externas. Las nicas fuerzas son la que el cuerpo
1 ejerce sobre el 2,

F
21
y su reaccin

F
12
=
F
21
. Estas fuerzas deben ser paralelas el vector
posicin relativa de 2 respecto a 1, r = r
2
r
1
. Supondremos adems que para los efectos
de la fuerza el espacio sea istropo y homogneo. En este caso la fuerza puede depender
solamente de la distancia entre las partculas r = |r|, tendremos entonces
F
21
= f(r) r .
117
Como no hay fuerzas externas la cantidad de movimiento total

P se conserva, esto
es, el centro de masas G se mueve con movimiento rectilneo uniforme. Siempre podemos
escoger un sistema de referencia inercial y un sistema de coordenadas de manera de que G
se mantenga siempre en el origen. El movimiento de una partcula determina totalmente el
de la otra. Tenemos
m
1
r
1
+ m
2
r
2
= 0
de donde
r
1
=
m
2
m
1
r
2
y
r =
m
1
+ m
2
m
1
r
2
=
m
1
+ m
2
m
2
r
1
.
La aceleracin relativa es
d
2
r
dt
2
=
m
1
+ m
2
m
1
a
2
=
m
1
+ m
2
m
1
m
2
f(r) r .
Esto es el movimiento relativo equivale al movimiento de una partcula en una fuerza central,
pero con una masa reducida
=
m
1
m
2
m
1
+ m
2
. (157)
La masa reducida es menor que m
1
y que m
2
. Usando la masa reducida las posiciones de las
partculas son
r
2
=

m
2
r (158)
y
r
1
=

m
1
r . (159)
La cantidad de movimiento relativa p = v es igual a la de la partcula 2 y opuesta a la
de la partcula 1,
p = p
2
= p
1
. (160)
Por otra parte el momento angular total es igual al momento angular del movimiento
relativo,
L = r
1
p
1
+r
2
p
2
= r
1
p +r
2
p = r p . (161)
1
G
m
m
r
r
1
2
2
1
m =2m
2
Fig. 8.1 Dos cuerpos con atraccin gravitatoria
118
Si m
1
m
2
el centro de masas coincide con la partcula 1, la masa reducida es igual
a m
2
y el movimiento de la partcula 2 es igual al movimiento relativo. Es lo que sucede
en el sistema Sol-planeta o en el movimiento de los satlites de Jpiter. En cambio en el
caso del sistema Tierra-Luna, la diferencia de masas no es tan grande y el movimiento de
la Tierra es apreciable (M
T
/M
L
= 81). Para el caso de la atraccin gravitatoria la ecuacin
del movimiento es
a =
Gm
1
m
2
r
2
r
dividiendo por
a =
G(m
1
+ m
2
)
r
2
r .
La Luna no rota alrededor de la tierra con la misma constante de Kepler de los satlites
articiales, sino con una un 1,2% ms pequea.
El fenmeno de las estrellas binarias, en las que dos estrellas rotan alrededor de su
centro de masas es bastante comn en el Universo. Estudiando su movimiento ha sido
posible asignarle masa a los diferentes tipos de estrella.
En los ltimos aos se han identicado estrellas cuyas velocidades presentan pequeas
uctuaciones peridicas, producidas por la atraccin de planetas que no son observables
directamente. De esta manera han sido encontrados unos 200 planetas en estrellas distintas
al Sol.
Propiedades de los centros de masas
En el captulo 5 (87) vimos que la energa potencial de un sistema en un campo gravi-
tatorio constante es igual a la energa potencial de una partcula colocada en el centro de
masas y cuya masa sea igual a la masa total del sistema. Algo semejante sucede con el torque
del peso,
C
=

k
CP
k
m
k
g =
_
k
m
k
CP
k
_
g =

CGMg . (162)
Los cuerpos estn formados por tomos y molculas, pero a escala macroscpica, de-
bido a la gran diferencia con las distancias atmicas (10
10
m), se nos presentan como si
fuesen continuos. En la aproximacin de medio continuo la distribucin de las masas est
determinada por un campo escalar (P) llamado densidad de masa
=
dm
dV
. (163)
La unidad de masa, el gramo, fue escogida de manera de que la densidad del agua fuese
1 g/cm
3
. La mayora de los materiales slidos y lquidos tienen densidades de algunas uni-
dades de g/cm
3
. Para los medios continuos en la frmula del CM se reemplaza el sumatorio
sobre la partculas por un integral sobre las masas,
M =
dm =
dV , (164)
OG =
1
M
r dm =
1
M
r dV . (165)
119
En el caso de lminas delgadas es conveniente denir la densidad supercial de masa
=
dm
dS
(166)
y en el de hilos la densidad lineal de masa
=
dm
dl
. (167)
En el clculo de centros de masas es posible subdividir a los sistemas en partes a las que
se les calcula los centros de masas, que luego se pueden combinar como si fuesen partculas.
Si un sistema S est formado por dos partes disjuntas A y B, S = A B
M
A
=

kA
m
k
, M
B
=

kB
m
k
, M = M
A
+ M
B
,
OG =
1
M
kS
m
k
r
k
=
1
M
kA
m
k
r
k
+
1
M
kB
m
k
r
k
=
M
A
M
OG
A
+
M
B
M
OG
B
.
En un sistema formado por dos partculas A y B de masas M
A
y M
B
el centro de masas
G siempre se encuentra en el segmento AB y las distancias entre G y las partculas son
inversamente proporcionales a las masas.
M
A
GA = M
B
GB ;
si la masas son iguales G est en el punto medio.
Se dicen que un punto C es un centro de simetra del sistema si
CP
CP = (P
) = (P) .
Se dice que una recta (plano) es un eje (plano) de simetra si para todo punto P y
su proyeccin ortogonal P
sobre la recta (plano)
P = (P
) = (P) .
El centro de masas del par de elementos de volumen centrados en los puntos homlogos
P y P
es el punto P
para ejes o planos de simetra y el punto C para el centro de simetra.

El centro de masas G pertenece a los planos y ejes de simetra y coincide con el centro de
simetra.
Como ejemplo determinemos donde se encuentra el centro de masas de un sistema de
tres partculas de igual masa, que se encuentren en los vrtices del tringulo ABC (ver gura
8.2). El centro de masas del subsistema formado por las partculas B y C se encuentra en el
punto medio M del segmento BC. El CM debe encontrarse necesariamente en el segmento
AM de la mediana que pasa por A. Como el razonamiento se puede hacer escogiendo un
par de partculas cualquiera se deduce que las tres medianas del tringulo se cruzan en el
punto G (en geometra se llama baricentro del tringulo). Como el punto M corresponde a
una masa doble que la de A tenemos
GA = 2GM .
120
Consideremos ahora una lmina delgada homognea de forma triangular. Podemos sub-
dividir la lmina en bandas innitesimales paralelas al lado BC. El centro de masas de la
banda B
se encuentra en su punto medio M
. Como el tringulo AB
es semejante
al tringulo ABC el punto M
se encuentra en el segmento AM. Esto sucede para todas

las bandas, luego el centro de masas G del sistema se encuentra en el segmento AM de la
mediana. El centro de masas coincide tambin en este caso con el baricentro del tringulo.
M
C
A
B
M
A
B
C
B
C
M
G
(a)
(b)
Fig. 8.2 Centros de masas de tringulos
a) Tres masas, b) lmina triangular.
Esttica
La esttica es la parte ms antigua de la mecnica, por ejemplo las leyes de las palancas
fueron descubiertas por Arqumides (287212 a C.) matemtico y fsico griego de Siracusa
(Sicilia). La esttica trata de cuerpos en reposo, por lo que la cantidad de movimiento total
y el momento angular total son nulos,

P = 0 y

L = 0. Las ecuaciones de los sistemas (57) y
(156) se reducen en equilibrio a
F
(e)
total
= 0 (168)
y
(e)
total
= 0 . (169)
Estas ecuaciones son vlidas para cualquier parte del sistema y los torques se pueden
calcular respecto a cualquier punto que resulte conveniente.
b
R
P
R
P
F
b
Fig. 8.3 Palanca
121
Una aplicacin de la esttica es el estudio de las palancas, mquinas simples usadas por
el hombre desde la prehistoria. Una mquina simple es un dispositivo que permite cambiar
la direccin o la magnitud de las fuerzas. Una palanca es un cuerpo rgido que puede
bascular alrededor de un punto jo, llamado fulcro. Sobre el cuerpo se aplican dos fuerzas,
la resistencia

R y la potencia

P. Sobre el fulcro acta una fuerza que equilibra la suma de
la resistencia y la potencia. Del equilibrio de los torques respecto al fulcro (169) se deduce
que la resistencia y la potencia son inversamente proporcionales a sus respectivos brazos
Rb
R
= P b
P
.
Otra aplicacin simple de la esttica es la condicin de estabilidad de un cuerpo apoyado
sobre una supercie plana horizontal (piso). Se supone que las nicas fuerzas actuantes sobre
el cuerpo son el peso y las reacciones del piso en los puntos de apoyo (puntos de contacto
entre el cuerpo y el piso). Estas reacciones son verticales y dirigidas hacia arriba. Se dene
base de sustentacin a la gura convexa ms pequea que contenga los puntos de apoyo.
Tenemos el siguiente
Teorema. Condicin necesaria y suciente para que un cuerpo apoyado sobre un piso ho-
rizontal est en equilibrio estable es que la proyeccin sobre el piso de su centro de masas
caiga en un punto interno de la base de sustentacin.
G
C
t
G
Fig. 8.4 Puntos de apoyo y base de sustentacin
La zona sombreada son los puntos de apoyo. La zona limitada por el borde de los puntos de apoyo
y las lneas punteadas es la base de sustentacin. G
es una proyeccin del CM que cae fuera de la

base de sustentacin, mientras que G
sera una proyeccin que cae dentro de ella

En la gura 8.4, consideremos primero el caso en el que la proyeccin del CM G
caiga
fuera de la base de sustentacin. Sea C el punto de la base de sustentacin ms cercano a
G
. Consideremos la componente del torque respecto a C en la direccin de la tangente t.

Las contribuciones al torque total del peso, que apunta hacia abajo, y de las reacciones, que
apuntan hacia arriba, tienen el mismo signo porque estn de lados opuestos de la tangente
t. Por lo tanto es imposible que el torque se anule.
En cambio si la proyeccin cae dentro de la base de sustentacin, como G
, cualquier
recta que pase por la proyeccin separar puntos de apoyo a ambos lados. Si calculamos
122
el torque respecto a la proyeccin G
slo las reacciones del piso contribuyen. Como las

reacciones son verticales el torque es horizontal. Las leyes del equilibrio corresponden a 3
ecuaciones escalares, la suma de las fuerzas verticales y el torque horizontal. Como G
debe
ser un punto interno de la base de sustentacin debe haber por lo menos 3 puntos de apoyo
formando un tringulo. En el caso de que los puntos de apoyo sean slo tres las reacciones
en esos puntos quedan determinadas por las tres ecuaciones del equilibrio. La anulacin
del torque total implica que las tres reacciones deben tener el mismo sentido; en efecto si
una reaccin tuviese el sentido contrario al de las otras dos producira un torque del mismo
signo respecto a cualquier eje que separe ese punto de apoyo de los otros dos. Si hay ms
de tres puntos de apoyo las tres ecuaciones del equilibrio no son sucientes para determinar
las reacciones, pero siempre ser posible encontrar soluciones de reacciones dirigidas hacia
arriba que cumplan con las ecuaciones de equilibrio.
Cuando la proyeccin del centro de masas cae en el borde de la base de sustentacin el
equilibrio es inestable.
123
Captulo 9
Rotacin Rgida
Frmula general
Consideremos todas las posiciones que puede tener un cuerpo rgido manteniendo un
punto del cuerpo siempre jo en el mismo punto del espacio. Se pasa de una posicin a otra
mediante una transformacin que llamamos rotacin. Las rotaciones mantienen en su sitio,
no solamente al punto jo, sino a toda una recta, el eje de rotacin, que naturalmente pasa
por el punto jo. Todos los puntos del cuerpo que no estn en el eje rotan un mismo ngulo
mantenindose en circunferencias perpendiculares al eje y centradas en l. Una rotacin
queda especicada dando: el punto jo, el versor del eje de rotacin n y el ngulo de rotacin
. Por convencin se considera positiva una rotacin antihoraria cuando el versor del eje
apunta hacia nosotros (ver la gura 9.1).
^
n
Fig. 9.1 Sentido positivo de rotacin
Las rotaciones con el mismo punto jo forman un grupo, esto es la composicin de dos
rotaciones es una rotacin. Sin embargo se verica fcilmente que las rotaciones respecto a
ejes diferentes no son conmutativas. Dos rotaciones con el mismo eje conmutan y los ngulos
se suman.
Para encontrar la frmula general de la rotacin de los puntos del espacio podemos
suponer que el punto jo sea el origen O. Al punto P le corresponder el punto P
, cuyos
vectores posicin son respectivamente x =

OP y x
=

OP
. La componente paralela al eje

x
se mantiene invariante, solamente la componente perpendicular x
rota.
La componente paralela al eje es
x
= x n n
y la componente perpendicular es
x
= x x
= x x n n .
124
Captulo 9: Rotacin rgida
La componente perpendicular rotada 90
o
es n x
n x
= n x .
La posicin del punto rotado ser
x
= x
+ cos x
+ sin n x
= x n n + cos (x x n n) + sin n x . (170)
//
x
n x
^
O
n
^
x
x
x
Fig. 9.2 Rotacin rgida
Matriz de rotacin
La transformacin entre el punto inicial y el rotado es una transformacin lineal, puede
por lo tanto ser expresada con matrices
x
_
_
x
1
x
2
x
3
_
_
= x , x

_
_
x
1
x
2
x
3
_
_
= x
, x
= Rx .
La matriz de la rotacin es
R = cos
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 1
_
_
+ (1 cos )
_
_
n
1
n
1
n
1
n
2
n
1
n
3
n
2
n
1
n
2
n
2
n
2
n
3
n
3
n
1
n
3
n
2
n
3
n
3
_
_
sin
_
_
0 n
3
n
2
n
3
0 n
1
n
2
n
1
0
_
_
donde n = n
1
+ n
2
+ n
3
k.
Esta matriz corresponde a una rotacin activa. Si se rotan los ejes, tambin puede
representar una rotacin pasiva, o sea el cambio de base ortonormal. Si los vectores de la
base rotan un ngulo las coordenadas en la nueva base son iguales a las coordenadas del
punto rotado activamente pero un ngulo opuesto .
La matriz inversa corresponde a rotar el ngulo . En la frmula las matrices que
multiplican las funciones pares de son simtricas, mientras que la que multiplica sin es
antisimtrica, por lo tanto la matriz inversa es la traspuesta, o sea la matriz es ortogonal,
como ya se vio en el captulo 2.
125
Movimiento de rotacin. Vectores velocidad y aceleracin angulares
Consideremos un cuerpo rgido que se mueva manteniendo un punto jo, que para sim-
plicar supondremos que estn en el origen de coordenadas O. El vector posicin de cada
punto del cuerpo ser una funcin del tiempo x(t). Las posiciones en un instante t + t
se obtienen de las posiciones en el instante t mediante una rotacin de un ngulo (t, t),
alrededor de un eje de direccin n(t, t). Naturalmente si t = 0 el ngulo debe ser cero
lim
t0
(t, t) = 0
pero en general el lmite
lim
t0
n(t, t) = n(t) (171)
est bien denido. La direccin n(t) es la del eje instantneo de rotacin. El cuando t 0
el ngulo se anula, pero no as la velocidad angular
= lim
t0
(t, t)
t
. (172)
Conviene denir un vector velocidad angular multiplicando por el versor del eje instantneo
de rotacin
= n(t) . (173)
El vector es axial.
En general no es una derivada. Sin embargo cuando el eje de rotacin es jo n(t) = n
la posicin en cada instante se puede poner como una rotacin (t) con el mismo eje n
respecto a la posicin inicial. En ese caso =
d
dt
n.
Calculemos la velocidad de un punto del cuerpo en rotacin,
v = lim
t0
x(t + t) x(t)
t
= lim
t0
_
(cos 1)
(x x n n) +
sin
n x
_

t
= x
(174)
donde usamos
lim
0
(cos 1)
= 0
y
lim
0
sin
= 1 .
La relacin (174) es la ecuacin fundamental en todo lo relativo al movimiento de rota-
cin.
El vector es general una funcin del tiempo; su derivada se dene como la aceleracin
angular
=
d
dt
. (175)
126
Aceleracin de un punto de un cuerpo en rotacin
Derivando la expresin de la velocidad (174) se obtiene la aceleracin de un punto de un
cuerpo en rotacin
a =
dv
dt
=
d
dt
x +
dx
dt
= x + ( x) . (176)
El segundo trmino corresponde a la aceleracin centrpeta, usando el teorema 38 del
captulo 2 obtenemos
a
c
= ( x) =
2
(x n x n) =
2
x
.
Movimiento rgido general
Para describir el movimiento genrico de un cuerpo rgido escogemos un punto cualquiera
del cuerpo, C, cuyo movimiento est dado por el vector

OC(t). La posicin de otro punto
del cuerpo P ser
OP =

OC +

CP .
La evolucin del vector

CP corresponde a una rotacin con velocidad angular . Deri-
vando obtenemos
v
P
= v
C
+
CP . (177)
La velocidad del punto P es la suma de la velocidad de la translacin del punto C ms la
rotacin alrededor de dicho punto. La velocidad angular no depende del punto C. En efecto
v
P
= v
A
+
AP = v
C
+
CA +
AP = v
C
+ (
CA +

AP) = v
C
+
CP .
Derivando nuevamente obtenemos la aceleracin
a
P
=a
C
+
CP + (
CP) . (178)
Tambin en este caso es la suma de la aceleracin de la translacin ms la aceleracin de la
rotacin.
x
y
z
O
C
P
Fig. 9.3 Movimiento rgido general
El punto C se traslada en la trayectoria punteada. El vector

CP rota con velocidad angular .
127
Cambio de marco de referencia con rotacin
En el captulo 3 se estudi el cambio de marco de referencia sin rotacin relativa (transla-
cin pura). Trataremos aqu el caso general en el que tambin hay rotacin. Para introducir
el tema nos remitimos a lo ya planteado en el captulo 3 (vase la gura 3.12). Sean dos
sistemas de referencia,R que consideramos jo, con origen O y terna ortonormal , ,

k y otro
mvil R
, con origen O
y base
,

k
. El sistema R
rota con velocidad angular respecto

a R. La rotacin signica que la terna del sistema R
, vista desde el sistema jo R es funcin

del tiempo. Como los vectores de la base corresponden a las posiciones de los puntos con
coordenadas (1, 0, 0), (0, 1, 0), (0, 0, 1), aplicando la ecuacin (174) obtenemos
d
dt
=
,
d
dt
=
,
d
dt
=
.
Debido a que la base es dependiente del tiempo, las derivadas temporales de un vector
cualquiera en los dos marcos de referencia son diferentes. Ms precisamente, si

b = b
1
+
b
2
+ b
3
, tendremos
_
d
b
dt
_
R
=
db
1
dt

+
db
2
dt

+
db
3
dt
y
_
d
b
dt
_
R
=
_
d
b
dt
_
R
b .
Consideremos ahora un mvil P(t) en ambos marcos de referencia. En R
v =
_
d
OP
dt
_
R
y
a =
_
dv
dt
_
R
,
mientras que en R
=
_
d
P
dt
_
R
y
a
=
_
dv
dt
_
R
.
Por simple suma de vectores la relacin entre las posiciones es
OP =

OO
+

O
P .
Derivando respecto al tiempo en R
v = v
O
+
P +v
. (179)
Vemos que a la velocidad relativa a R
hay que sumarle la velocidad del punto del sistema

de referencia mvil que se encuentra en el mismo sitio.
128
Derivando nuevamente obtenemos la aceleracin en R. Debemos tomar en cuenta que
_

O
P
dt
_
R
=
P +v
y que
_
v
dt
_
R
= v
+a
.
Obtenemos nalmente
a =a
O
+
P + (
P) + 2 v
+a
. (180)
Adems de la aceleracin relativa a R
y de la aceleracin del movimiento rgido del

punto del marco R
en el que se encuentra el mvil, aparece un trmino dependiente de la

velocidad relativa 2 v
que se denomina aceleracin de Coriolis en honor al ingeniero

francs Gaspard-Gustave Coriolis (17921843) quien desarroll la teoria de los marcos de
referencia en rotacin.
Fuerzas aparentes con rotacin
En muchos casos es conveniente usar sistemas de referencia que no son inerciales, por
ejemplo el suelo terrestre, un avin etc. Es necesario determinar como se modica en estos
sistemas la ecuacin que determina los movimientos, o sea la segunda ley de Newton. Su-
pongamos que en la discusin de la seccin anterior el marco de referencia jo R sea inercial.
Consideremos una partcula de masa m sobre la que acta una fuerza

F, ser
ma =

F .
Usando la (180) obtenemos en el sistema mvil R
ma
=

F m[a
O
+
P + (
P) + 2 v
] .
Podemos denir la fuerza aparente como
F
a
= m[a
O
+
P + (
P) + 2 v
] . (181)
con lo que la ecuacin en el marco no-inercial tiene la misma forma que la segunda ley
pero a la fuerza verdadera se le suma la fuerza aparente,
ma
=

F +

F
a
.
En la fuerza aparente, o inercial, tenemos un trmino de translacin, un trmino de
aceleracin angular, un trmino de fuerza centrfuga y la fuerza de Coriolis.
129
Efecto de la rotacin de la Tierra
La Tierra no es un sistema de referencia inercial por dos razones, primero porque su
centro rota alrededor del Sol, movimiento que tambin es afectado por la Luna, y segundo
porque rota alrededor de su eje en un da. El tiempo caracterstico de la rotacin alrededor
del Sol es el ao y el de la modulacin debida a la Luna es de 28 das. Para procesos que
duren unos pocos das podemos despreciar la aceleracin de la translacin a
O
0. La
velocidad angular de rotacin de la Tierra es prcticamente constante, = 0. Las fuerzas
aparentes relevantes son entonces, la fuerza centrfuga m (
P) y la fuerza de
Coriolis 2m v
.
Veamos primero el efecto de la fuerza centrfuga. Se supone que estamos estudiando
fenmenos poco extensos, de manera que los desplazamientos son despreciables respecto al
radio de la Tierra R. Introduzcamos un sistema de coordenadas en la supercie terrestre
donde el eje z es vertical, x est dirigido al Este y y al Norte. Sea la latitud. Con estas
coordenadas el versor del eje de la tierra n es
n = cos + sin
k
y el vector

O
P resulta igual a R
k. La fuerza centrfuga ser
F
c
= m
2
R n ( n
k) = m
2
Rcos (cos
k sin ) .
Esta fuerza es constante y proporcional a la masa, por lo que se suma con el peso mg,
produciendo una aceleracin de gravedad efectiva (ver gura 4.6)
g
ef
= (g
2
Rcos
2
)
k
2
Rcos sin .
No solamente se cambia la magnitud de la aceleracin de gravedad, sino tambin la
direccin de la vertical. El efecto es pequeo pero medible,
2
R = 3, 38 10
2
m/s
2
.
E
C
n
z
y
^
N
R
Fig. 9.4 Sistema de coordenadas en la supercie terrestre
El efecto de la fuerza de Coriolis se observa en procesos que duren mucho tiempo o
tengan velocidades grandes. Por ejemplo las balas de can, que recorren grandes distancias
130
a alta velocidad, son desviadas signicativamente. En el hemisferio norte, una bala dirigida
al Norte ser desviada al Este. En general todo efecto que tenga que ver con la rotacin
de la Tierra es debido a la aceleracin de Coriolis; por ejemplo el sentido de circulacin de
corrientes de agua y aire, el sentido de rotacin de los huracanes. Aunque no haya todava
una teora aceptable sobre el origen del campo magntico terrestre, dada la proximidad de
los polos geogrcos y magnticos es de suponer que la fuerza de Coriolis deba ser relevante.
Pndulo de Foucault
El fsico francs Jean Bernard Lon Foucault (18191868) utiliz un gran pndulo (26
kilos de masa y 67 metros de largo) para demostrar la rotacin de la Tierra, mediante la
observacin de que el plano de oscilacin del pndulo rotaba lentamente. Veamos la teora
con cierto detalle. Consideremos un sistema de coordenadas jo al suelo como el descrito
en la seccin anterior. Pongamos el pndulo de forma que su punto de equilibrio sea el
origen O. Sea l la longitud del pndulo. La masa est vinculada a moverse en una esfera de
radio l. Para oscilaciones pequeas el movimiento es prcticamente plano. Usaremos como
coordenadas del cuerpo para estudiar su movimiento sus coordenadas cartesianas x y y. La
coordenada z ser
z = l
l
2
x
2
y
2
.
Inicialmente no consideraremos la fuerza de Coriolis. Podemos utilizar la energa para
encontrar las ecuaciones del movimiento. La energa potencial gravitatoria es
U(x, y) = mgz = mgl
_
1
1 (x
2
+ y
2
)/l
2
_
mg
2l
(x
2
+ y
2
) .
Aqu expandimos el radical en primer orden,

1 + 1 + /2. La fuerza horizontal se
obtiene derivando U
F
U
x

U
y
= m
g
l
r
donde r = x + y . El vnculo es z 0 y la ecuacin del movimiento es
ma = m
g
l
r
correspondiente a un oscilador armnico en dos dimensiones con frecuencia angular

g/l.
A esta ecuacin hay que sumarle el efecto de la fuerza de Coriolis. Esta fuerza tendr una
componente vertical y una horizontal. En la ecuacin debe aparecer solamente la componente
horizontal, la vertical se suma con la fuerza del vnculo (la tensin de la cuerda). El producto
vectorial v es
v = (cos + sin
k) (v
x
+ v
y
) = cos v
x
k + sin
k v
por lo que la ecuacin resulta
a =
g
l
r 2 sin
k v .
El problema ahora es resolver la ecuacin. Una forma fcil se basa en un cambio de
sistema de referencia. Constatamos que el trmino dependiente de la velocidad tiene la
forma de una aceleracin de Coriolis producida por una velocidad angular vertical. La idea
131
es introducir un cambio de marco de referencia, montndonos en uno que gire alrededor del
eje z con una velocidad angular

=
k escogida de tal manera que el trmino de Coriolis

cancele el segundo trmino de la ecuacin. Llamando a
y v
la aceleracin y la velocidad
en el nuevo marco tenemos
v
= v

r
y
a
=
g
l
r 2 sin
kv 2
r) =
g
l
r 2( sin
k+

)v +

(
r) .
Poniendo
= sin
k
obtenemos nalmente
a
=
_
g
l
+
2
_
r .
Esta ecuacin, valida en el sistema rotante es tambin armnica pero con una frecuencia
de oscilacin ligeramente mayor. Queda as demostrado que el plano de oscilacin del pndulo
rota con velocidad angular

. En los polos

= .
132
Captulo 10
Dinmica de Cuerpo Rgido
La mayora de los objetos slidos de nuestro entorno son aproximadamente rgidos, o sea
las distancias entre sus partes se mantienen constantes. Dedicamos este captulo al estudio
de la dinmica de los cuerpos rgidos. A diferencia de lo que pasa con un sistema en general,
que si tiene N partculas requiere de 3N coordenadas para determinar su conguracin, para
un sistema rgido bastan 6 nmeros. Tres representan la posicin de un punto del cuerpo y
los otros tres la orientacin del cuerpo.
Conociendo las fuerzas externas que actan sobre un sistema rgido, la 2 ley de Newton
(57) y la ley del torque (156) (6 ecuaciones escalares en total) son sucientes para determinar
el movimiento. Como el mpetu total

P es igual a Mv
G
, si escogemos al centro de masas G
como punto del sistema que determina la posicin, la ecuacin dinmica de la translacin
est relacionada de una manera inmediata con la cinemtica. En la ecuacin dinmica
de la rotacin (156) aparece el momento angular total

L mientras que la cinemtica est
determinada por la velocidad angular . Lo primero que hay que hacer para estudiar la
dinmica de rotacin es determinar la relacin que hay entre esos dos vectores.
Tensor momento de inercia
Consideremos un cuerpo que tiene un punto jo C. Llamemos r
k
los desplazamientos
que van del punto C a la posicin de la partcula k-sima r
k
=

CP
k
. La velocidad de la
partcula k-sima es v
k
= r
k
y su momento angular respecto a C
l
k
= m
k
r
k
( r
k
) .
El momento angular total resulta
L
C
=

k
m
k
[r
2
k
(r
k
)r
k
] . (182)
Para obtener este resultado usamos la identidad vectorial del teorema 38 del captulo 2.
Ntese que en general

L y no son paralelos. Sin embargo la relacin entre

L y es una
transformacin lineal. Ntese tambin que dicha transformacin slo depende de las m
k
y r
k
.
Aparece aqu la conveniencia de denir una magnitud fsica que represente la transformacin
lineal. Estas magnitudes se denominan tensores. Un tensor es algo que multiplicado por
vector produce otro vector
Vector = Tensor Vector .
Los tensores forman un espacio vectorial. Si escogemos un sistema de coordenadas
cartesianas a los vectores los podemos representar con matrices 3 1 y los tensores con
matrices 33. Para que una matriz represente un tensor debe transformarse adecuadamente
cuando se cambia el sistema de coordenadas. Si V es la matriz columna que representa a
un vector v en un sistema de coordenadas y V
la matriz que lo representa en otro, hay una

133
Captulo 10: Dinmica de cuerpo rgido
matriz de rotacin R que nos relaciona las dos matrices V
= RV. Las matrices 3 3 de un

tensor en ambos sistemas se relacionan de la siguiente manera
T
= RTR
t
donde R
t
es la matriz traspuesta de R. Recordemos que la matriz R es ortogonal R
t
= R
.
As como las magnitudes vectoriales las indicamos con un echa a las tensoriales las indicamos
con una doble echa

T. Al producto del tensor por el vector lo indicamos con el punto

T v.
Hay dos tipos de tensores que nos interesa destacar. Uno es el tensor identidad, cuya
matriz es la matriz identidad en todos los sistemas de coordenadas
I =
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 1
_
_
y que no modica a los vectores por los cuales se multiplique. Al tensor identidad lo llama-
remos aqu 1
. El otro tipo de tensor son las dadas o producto tensorial de dos vectores.
Dados dos vectores a y
b la dada a
se dene con la siguiente identidad que especica como

opera sobre el vector v
(a
) v (
b v)a .
La matriz de la dada se obtiene multiplicando las componentes de los vectores
a
_
_
a
1
b
1
a
1
b
2
a
1
b
3
a
2
b
1
a
2
b
2
a
2
b
3
a
3
b
1
a
3
b
2
a
3
b
3
_
_
.
Dicho todo esto ahora tenemos todo lo necesario para denir el tensor momento de
inercia respecto al punto C
I
C
=

k
m
k
(r
2
k
1
k
r
k
) (183)
con el que se calcula el momento angular
L
C
= I
C
. (184)
Cuando tenemos una distribucin continua de masas el momento es
I
C
=
(r
2
1
) dm . (185)
El elemento de masa se calcula con la densidad de masa, lineal, de supercie o de volumen
segn sea el caso.
Los momentos de inercia son aditivos: el momento de inercia del todo es la suma de los
momentos de las partes.
134
Momento de inercia respecto a un eje
Un caso comn es cuando el cuerpo rota alrededor de un eje jo, = n. Para determinar
el movimiento basta conocer la componente de

L en la direccin del eje n
L n = n I
n = I
n
. (186)
El momento de inercia respecto al eje n es
I
n
= n I
n =

k
m
k
[r
2
k
(r
k
n)
2
] =

k
m
k
r
2
k
(187)
donde r
k
representa la distancia que hay entre la partcula k-sima y el eje. El momento
de inercia respecto al eje resulta independiente del punto C (vase la gura 10.1).
n
C
r
r
r
m
.
n
^
^
Fig. 10.1 Momento de inercia de una masa respecto a un eje
En algunos casos conviene factorizar la masa del cuerpo, para eso se dene el radio de
giro R
g
de manera que resulte
I
n
= MR
2
g
.
Cuando el cuerpo es homogneo el momento I
n
es proporcional a la masa y el radio de
giro es un factor puramente geomtrico que depende de la forma y dimensiones del cuerpo.
135
Teorema de Steiner
El momento de inercia respecto a un punto cualquiera se puede calcular a partir del
momento de inercia respecto al centro de masas G usando la relacin debida al matemtico
suizo Jakob Steiner (17961863). Deniendo
r
k
=

GP
k
y x
G
=

OG
tenemos
OP
k
= x
G
+r
k
.
El momento de inercia respecto al origen resulta
I
O
=
k
m
k
[(x
G
+r
k
)
2
1
(x
G
+ r
k
)(x
G
+ r
k
)]
=
k
m
k
[|x
G
|
2
1
G
x
G
] +
k
m
k
[r
2
k
1
k
r
k
]
=M[|x
G
|
2
1
G
x
G
] + I
G
.
(188)
Los trminos lineales en r
k
se anulan porque por la denicin de centro de masas
k
m
k
r
k
= 0 .
Para obtener el tensor momento de inercia respecto a O hay que sumarle al momento
inercia respecto al centro de masas G el momento correspondiente a una partcula con masa
M =

k
m
k
colocada en G.
Este teorema aplicado al caso de los momentos respecto a un eje se llama
Teorema de los ejes paralelos. El momento de inercia respecto a un eje es igual al
momento de inercia respecto al eje paralelo que pasa por el centro masas ms Mr
2
G
, donde
M es la masa total y r
G
es la distancia entre el centro de masas y el eje.
136
Ejes principales de inercia
En general y

L no son paralelos, pero existen direcciones particulares en que lo son.
Son los ejes principales de inercia. Para determinar cuales son esas direcciones se usa la
ecuacin
I
= I .
En esta ecuacin las incgnitas son el vector y el nmero I. Este es un ejemplo tpico del
problema de los autovalores. Los nmeros I que cumplen con la ecuacin son los autovalores
y los vectores correspondientes son los autovectores. Dejaremos los detalles a los cursos de
matemtica. Nos limitaremos aqu a sealar algunos resultados. Se demuestra que para
matrices simtricas, como es la del momento de inercia, siempre hay tres autovectores per-
pendiculares entre s. Esto es, siempre hay tres ejes principales de inercia perpendiculares
entre s. Si e
1
, e
2
y e
3
son los versores de los ejes principales y I
1
, I
2
y I
3
los correspondientes
momentos de inercia tenemos que el tensor se puede expresar como
I
= I
1
e
1
e
1
+ I
2
e
2
e
2
+ I
3
e
3
e
3
.
Si escogemos unas coordenadas paralelas a los ejes principales la matriz correspondiente
es diagonal
I
_
_
I
1
0 0
0 I
2
0
0 0 I
3
_
_
.
Cuando hay elementos de simetra es posible identicar algunos ejes principales sin efec-
tuar clculo alguno. En efecto, son ejes principales de inercia: los ejes de simetra, la recta
perpendicular a un plano de simetra que contenga al punto C y la interseccin de dos planos
de simetra.
Un caso particular interesante es el de los cuerpos planos (lminas). Pongamos que el
cuerpo estn en el plano xy. Consideremos el momento de inercia respecto al origen. El
plano xy es un plano de simetra, por lo que el eje z es un eje principal. El momento respecto
al eje z es
I
z
=
(x
2
+ y
2
) dm .
El momento respecto al eje x es
I
x
=
y
2
dm
y el correspondiente al y es
I
y
=
x
2
dm .
En general x y y no son ejes principales pero siempre resulta
I
z
= I
y
+ I
x
.
137
Ejemplos de momentos de inercia
Consideraremos aqu varios ejemplos de momentos de inercia en 1, 2 y 3 dimensiones.
(1) Anillo de radio R y masa M. Es un caso plano. Si ponemos el anillo en el plano xy
y su centro en el origen el eje z ser el eje de simetra del anillo por lo tanto ser un eje
principal de inercia. Los planos que contienen al eje z son planos de simetra por lo que
los ejes x y y tambin son ejes principales. La distancia de todos los puntos del anillo al
centro es R, por lo que el momento de inercia respecto del eje z es I
3
= MR
2
. Por simetra
I
1
= I
2
= I
3
/2 = MR
2
/2. Si cambiamos el punto jo los momentos cambian, por ejemplo
los momentos respecto al punto A (R, 0, 0) son
I
A1
= I
G1
=
MR
2
2
,
I
A2
= MR
2
+ I
G2
=
3MR
2
2
y
I
A3
= MR
2
+ I
G3
= 2MR
2
.
(2) Disco de radio R. En este caso el momento respecto al eje de simetra es
I
3
=

r<R
r
2
dxdy =
M
R
2
R
0
r
2
2rdr =
MR
2
2
.
(6)
(5)
R R
l
a
b
a
b
c
R
l
(1)
(2)
(3)
(4)
Fig. 10.2 Dimensiones de cuerpos diversos
(1) Anillo, (2) Disco, (3) Barra, (4) Rectngulo, (5) Paraleleppedo, (6) Cilindro.
Los momentos de inercia estn en el texto.
138
(3) Una barra delgada de largo l no tiene momento a lo largo de la barra, y cualquier eje
perpendicular a la barra es principal. Si ponemos el origen en un extremo y la barra a lo
largo del eje x, I
1
= 0 y
I
2
=
l
0
x
2
M
l
dx =
Ml
2
3
.
Con respecto al centro de la barra
I
G
=
Ml
2
3
M
_
l
2
_
2
=
Ml
2
12
.
(4) Un rectngulo de lados a y b con el origen en el centro tiene momentos
I
1
=
a/2
a/2
dx
b/2
b/2
dy y
2
M
ab
=
Mb
2
12
,
I
2
=
Ma
2
12
y I
3
= I
1
+ I
2
=
M(a
2
+ b
2
)
12
.
(5) El momento del eje z de un paraleleppedo rectngulo de aristas a, b y c es
I
3
=
a/2
a/2
dx
b/2
b/2
dy
c/2
c/2
dz(x
2
+ y
2
)
M
abc
=
M(a
2
+ b
2
)
12
.
Los otros momentos, se obtienen por simetra
I
1
=
M(b
2
+ c
2
)
12
y I
2
=
M(a
2
+ c
2
)
12
.
(6) Cilindro slido de radio R y largo l. Pongamos el eje z a lo largo del eje del cilindro.
Conviene usar coordenadas cilndricas r, y z. El elemento de volumen es dV = r ddr dz.
El momento respecto a z es
I
3
=
l/2
l/2
dz
R
0
2r dr r
2
M
R
2
l
=
MR
2
2
.
Con respecto al eje x,
I
1
=
l/2
l/2
dz
2
0
d
R
0
dr r(z
2
+ r
2
sin
2
)
M
R
2
l
= M
_
l
2
12
+
R
2
4
_
.
Ntese que poniendo R = 0 se obtiene la barra y poniendo l = 0 el disco.
(7) Concha esfrica de radio R. Por simetra todos los ejes que pasen por el centro son
principales y tienen el mismo momento. Podemos usar coordenadas esfricas
_
_
x =r sin cos
y =r sin sin
z =r cos .
(189)
139
La coordenada r es el mdulo de r, la inclinacin es el ngulo que forman r y el eje z
y el acimut es el ngulo que forma la proyeccin de r sobre el plano xy con el eje x. El
ngulo vara entre 0 y 2 y entre 0 y .
x
y
z
O
r
Fig. 10.3 Coordenadas esfricas

Como vamos a considerar la supercie esfrica r = R. El elemento de supercie se puede
encontrar con las tcnicas explicadas en el apndice II, pero aqu lo haremos con el siguiente
razonamiento geomtrico. Al variar el punto se desplaza sobre un paralelo. Al variar
sobre un meridiano. El radio del paralelo es r sin . El arco de paralelo correspondiente a
d es r sin d. El arco de meridiano correspondiente a d es rd. El elemento de supercie
esfrica es el producto de los dos arcos
dS = r sin drd = R
2
sin dd .
Con este elemento de supercie podemos, por ejemplo, calcular el rea total de la esfera
S =
2
0
d

0
d sin R
2
= 4R
2
.
La densidad supercial de masa es = M/(4R
2
). Calculemos el momento respecto al
eje z. La distancia entre el punto de la supercie y el eje z es el radio del correspondiente
paralelo Rsin , resulta
I =
2
0
d

0
d sin R
2
(Rsin )
2
=2R
4

0
d sin
3
=2R
4
1
1
du(1 u
2
)
=2R
4
4
3
=
2MR
2
3
.
140
En el clculo del integral se hizo el cambio de variable u = cos .
(8) Esfera de radio R y masa M. Podramos usar coordenadas esfricas para hacer el integral
de volumen, pero para ilustrar otro tipo de tcnica vamos a usar el resultado de la concha
esfrica. Suponemos la esfera subdividida en conchas de radio r y espesor dr. La concha de
radio r tiene una masa dm. El volumen de la esfera es 4/3R
3
por lo que la densidad es
=
3M
4R
3
,
el volumen de la concha es
dV = 4r
2
dr
y la masa
dm = dV = 4r
2
dr =
3M
R
3
r
2
dr .
Como los momentos de inercia son aditivos no queda sino integrar los momentos de las
conchas
I =
2
3
r
2
dm =
2M
R
3
R
0
r
4
dr =
2MR
2
5
.
Movimiento con punto jo. Pndulo fsico
Si el cuerpo rgido puede rotar alrededor de un punto C del cuerpo, el movimiento est
determinado por la ecuacin del torque respecto al punto C
d
L
C
dt
=
(e)
C
(190)
y el momento angular

L
C
es
L
C
= I
C
.
La solucin del caso general es complicada porque el tensor momento de inercia es soli-
dario con el cuerpo, o sea que rota con este. Sin embargo es mucho lo que se puede deducir
de la ecuacin (190). Como ejemplo consideremos el caso de la bailarina de ballet de la gura
10.4, que gira en punta de pie, primero con una pierna y los brazos extendidos horizontal-
mente y luego con los piernas unidas y los brazos sobre la cabeza. En ambas posiciones la
bailarina se coloca de manera que un eje principal de inercia sea vertical, por lo que ambos
L y son verticales. Las fuerzas externas que actan sobre la bailarina son su peso y la
reaccin del piso. Con respecto al punto de apoyo la reaccin del piso tiene torque nulo,
por lo que el torque externo total es el debido al peso. Como el peso es vertical su torque
no tiene componente vertical y, por la ecuacin de movimiento, la componente vertical del
momento angular se conserva, an durante el movimiento que hace la bailarina para pasar
de una posicin a la otra. El momento de inercia de de la posicin inicial, con brazos y
pierna extendidos, es mucho mayor que el de la posicin nal por lo que la velocidad angular
nal ser mucho mayor que la inicial. En realidad la conservacin de la componente vertical
de

L es slo aproximada. Esto es debido a que no es cierto que la bailarina est apoyada
en un solo punto, sino que se apoya en toda una zona. Esto hace que las fuerzas de friccin
produzcan un pequeo torque en la direccin vertical que tiende a parar la rotacin.
141
(a)
(b)
Fig. 10.4 Bailarina de ballet
(a) Bailarina rotando con una pierna y los brazos extendidos horizontalmente, (b)La bailarina
disminuye el momento de inercia acercando piernas y brazos al cuerpo, por lo que aumenta la
velocidad de rotacin.
G
F
Mg
l
x
y
C
Fig. 10.5 Pndulo fsico
La ecuacin (190) se simplica mucho cuando el cuerpo est vinculado a rotar en un eje
jo, que supondremos en la direccin z. La velocidad angular se mantiene paralela al eje z,
142
=
k. Para el movimiento slo es relevante la componente z de la ecuacin

dL
z
dt
= I
z
d
dt
=
z
. (191)
Como ejemplo estudiemos el pndulo fsico, que es simplemente un cuerpo que cuelga
de un punto C. Supondremos que exista un eje principal de inercia que pasa por C y es
perpendicular a la lnea que va de C al centro de masas G. Estudiaremos movimientos que
mantienen a dicho eje jo en un plano horizontal. Se har coincidir el eje z con el eje de
rotacin (vase la gura 10.5). Sean l la distancia entre el eje y centro de masas, R
g
el radio
de giro respecto al eje paralelo a z que pasa por G y el ngulo entre la vertical y el vector
CG . El momento de inercia respecto al eje es I = M(l

2
+ R
2
g
) y la velocidad angular
=
d
dt
k .
Las nicas fuerzas que actan sobre cuerpo son la fuerza

F que sostiene el cuerpo y que
est aplicada en C y el peso Mg. La fuerza

F no produce torque respecto a C, por lo que el
torque total es el del peso. Tenemos

CG = l(cos + sin ) y g = g por lo tanto el torque
del peso es
= l(cos + sin ) Mg = Mgl sin
k
La ecuacin del movimiento (191) se reduce en este caso a
d
2
dt
2
=
gl
l
2
+ R
2
g
sin .
La ecuacin es semejante a la del pndulo simple, pero con una frecuencia angular de
oscilacin diferente, =

gl/(l
2
+ R
2
g
) en vez de =

g/l. Como era de esperarse si
ponemos R
g
= 0 obtenemos el resultado correspondiente al pndulo simple.
Rueda desbalanceada
Consideremos una rueda, que es cuerpo rgido con un eje de revolucin, que naturalmente
es un eje principal de inercia, cuyo momento de inercia llamaremos I
3
y cuyo versor ser
e
3
. Los otro dos ejes son perpendiculares y tendrn el mismo momento de inercia I
1
= I
2
.
Tpicamente I
3
> I
1
. La rueda est vinculada a rotar en un eje que pasa por su centro, pero
est desbalanceada, esto es, el eje de rotacin no coincide con el eje de simetra, sino que
forma un ngulo con este ltimo. Vase la gura 10.6.
143
3
e
^
e
1
^
Fig. 10.6 Rueda desbalanceada
Vamos a suponer que la rueda rota con velocidad angular constante . La componente
del momento angular en la direccin del eje de rotacin es constante, pero en general

L
tiene componentes perpendiculares al eje que rotan con velocidad angular . Veamos el
asunto en detalle. Llamemos e
1
el versor del eje principal perpendicular al eje de simetra
que se encuentra en el plano formado por este eje y el eje de rotacin. En la base de los ejes
principales de inercia { e
k
} la velocidad angular se expresa como
= (sin e
1
+ cos e
3
)
mientras que el tensor de momento de inercia es
I
= I
1
(e
1
e
1
+ e
2
e
2
) + I
3
e
3
e
3
.
El momento angular es entonces
L = I
= (I
1
sin e
1
+ I
3
cos e
3
) .
Los versores { e
k
} son solidarios con el cuerpo, por lo que rotan con velocidad angular
d e
k
dt
= e
k
.
En consecuencia el momento angular no es constante; su derivada temporal ser
d
L
dt
=
L = (I
3
I
1
)
2
cos sin e
2
.
Como debe valer la ecuacin del torque (190) encontramos que para que la rueda rote
con velocidad angular constante, como impone el vnculo, el eje debe ejercer un torque
= (I
3
I
1
)
2
cos sin e
2
sobre la rueda, o lo que es equivalente, los soportes del eje deben ejercer ese torque sobre el
eje. Ntese que el torque es proporcional a
2
. De all la importancia de que las partes que
rotan a alta velocidad en un dispositivo mecnico estn bien balanceadas.
144
Movimiento con translacin. Cuerpo rodante
Cuando un cuerpo rgido rota y se traslada necesitamos la ecuacin del movimiento del
centro de masas (57)
Ma
G
=

F
(e)
y la del torque respecto al centro de masas
d
L
G
dt
=
G
. (192)
Como ejemplo consideremos una rueda de radio R, momento de inercia I y masa M que
ruede sobre un plano horizontal arrastrada por una fuerza horizontal

F aplicada en su eje
como se muestra en la gura 10.7.
f
F
N
M g
x
y
P
C
R
Fig. 10.7 Rueda en un plano horizontal
Entre la rueda y el piso hay un coeciente de roce esttico
e
y uno dinmico
d
. El
centro de la rueda est vinculado a moverse en la direccin x,
v
C
= v
x
x
y la rueda rota alrededor del eje z
=
z
z .
Las fuerzas que actan sobre la rueda son: 1) la fuerza de arrastre

F = F x aplicada
sobre el centro C, 2) el peso Mg = Mg y, 3) la reaccin normal del piso

N = N y y 4) la
friccin

f = f
x
x. Estas dos ltimas estn aplicadas en el punto de contacto P. La nica
fuerza que tiene torque alrededor del centro C es la friccin
=

CP

f = R y f
x
x = Rf
x
z .
La rotacin est determinada por la ecuacin del torque respecto al centro de masas
(192)
I
d
z
dt
= Rf
x
y el movimiento de translacin est determinado por la 2 ley de Newton
Ma
C
=

F + Mg +

N +

f .
145
Las componentes vertical y horizontal de esta ecuacin son
0 = N Mg
y
Ma
x
= F + f
x
.
Las dos ecuaciones de movimiento estn relacionadas porque la fuerza de friccin f
x
depende de la velocidad del punto de contacto P
v
P
= v
c
+
CP = (v
x
+
z
R) x .
Hay dos situaciones cualitativamente diferentes: rodadura sin deslizamiento y rodadura
con deslizamiento. En el primer caso se cumple continuamente v
p
= 0. Como no hay
movimiento relativo entre las supercies del piso y de la rueda este caso corresponde al
rozamiento esttico. La friccin f
x
tiene el valor necesario para que se satisfaga el vnculo
R
z
= v
x
.
Los movimientos de rotacin y translacin estn acoplados. Podemos utilizar la ecuacin
del torque para determinar el valor de f
x
f
x
=
I
R
d
z
dt
=
I
R
2
a
x
para substituirlo luego en la ecuacin de la translacin
Ma
x
= F
I
R
2
a
x
.
Despejando obtenemos a
x
en funcin de F
a
x
=
F
M(1 +
I
MR
2
)
.
La fuerza de traccin F no puede ser arbitrariamente grande por que la friccin debe
cumplir con la condicin del rozamiento esttico |f
x
| <
e
N. Es decir la rodadura sin
deslizamiento slo es posible si
F <
e
Mg(1 + MR
2
/I) .
Trataremos ahora el caso de la rodadura con deslizamiento. Para simplicar supondre-
mos que F sea constante. Los dos movimientos, translacin y rotacin estn desacoplados.
Cuando hay deslizamiento la magnitud de la friccin es
d
N pero el signo de f
x
es siempre
contrario al de v
P x
f
x
=
d
Mg sign(v
x
+ R
z
)
Supongamos que inicialmente (t = 0) la velocidad del centro sea v
x0
y la velocidad
angular
z 0
. Hay tres casos posibles
146
1) v
x0
+ R
z 0
< 0. El roce es f
x
=
d
Mg, la velocidad angular
z
=
z 0
+

d
MgR
I
t ,
la velocidad del centro
v
x
= v
x0
+
_
F/M +
d
g
_
t
y la velocidad del punto de contacto
v
P x
= v
x0
+ R
z 0
+
_
F/M +
d
g
_
1 + MR
2
/I
_
t .
La rapidez de punto de contacto disminuye constantemente y en algn momento se anula.
2) v
x0
+ R
z
d
Mg, la velocidad angular
z
=
z 0

d
MgR
I
t ,
la velocidad del centro
v
x
= v
x0
+
_
F/M
d
g
_
t
y la velocidad del punto de contacto
v
P x
= v
x0
+ R
z 0
+
_
F/M
d
g
_
1 + MR
2
/I
_
t .
La velocidad de P disminuye solamente si
F <
d
Mg
_
1 + MR
2
/I
_
en el cual caso despus de un cierto tiempo se anula.
3) v
x0
+ R
z 0
= 0. Lo que pasa posteriormente depende de la magnitud de F. Si F
d
Mg(1 + MR
2
/I) la rueda sigue rodando sin deslizarse. Si
d
Mg
_
1 + MR
2
/I
_
< F
e
Mg
_
1 + MR
2
/I
_
la rodadura sin deslizamiento es posible pero inestable; matemticamente ambas soluciones
son posibles. Finalmente si
e
Mg(1 + MR
2
/I) < F el punto de contacto se desliza con
velocidad positiva creciente.
147
Trabajo y energa cintica del cuerpo rgido
Consideremos un sistema rgido con partculas en las posiciones P
k
sobre las que estn
aplicadas fuerzas

F
k
. Sea C el punto que usamos para determinar la translacin y v
k
=
v
C
+
CP
k
la velocidad de la partcula k-sima. La potencia total de las fuerzas que
actan sobre el sistema es
P =

k
v
k
F
k
=

k
(v
C
+
CP
k
)
F
k
= v
C
F
k
+
CP
k
F
k
= v
C
F
(e)
+
(e)
C
.
Aqu usamos el teorema 40 del captulo 2. Multiplicando por el diferencial de tiempo dt,
obtenemos el diferencial de trabajo
dW =

F
(e)
d
l +
(e)
C
d (193)
donde d
l = v
C
dt es el desplazamiento del punto C, d = dt el ngulo rotado,

F
(e)
la fuerza
externa total y
(e)
C
el torque externo total alrededor de C.
Calculemos la energa cintica total del sistema
E
K
=
k
1
2
m
k
(v
C
+
CP
k
)
2
=
k
1
2
m
k
(V
2
C
+ 2
CP
k
v
C
+ (
CP
k
)
2
=
1
2
Mv
2
C
+ M
CG v
C
+
1
2

k
m
k
CP
k
(
CP
k
)
=
1
2
Mv
2
C
+ M
CG v
C
+
1
2

L
C
.
L
C
= I
C
es el momento angular de rotacin alrededor del punto C. Hay dos casos en
los que la frmula se simplica notablemente, uno es cuando el punto C es jo (v
C
= 0) y
solamente hay energa de rotacin
E
K
=
1
2

L
C
=
1
2
I
C
. (194)
El otro caso es cuando el punto es el centro de masas C G
E
K
=
1
2
Mv
2
G
+
1
2

L
G
. (195)
La energa cintica resulta la suma de la energa cintica de translacin del centro de masas
ms la energa de rotacin alrededor del mismo.
Para el cuerpo rgido vale el teorema del trabajo-energa cintica
W
AB
= E
K
,
donde el trabajo se obtiene integrando (193).
148
Regla de oro de las mquinas simples
Las mquinas simples (poleas, palancas, planos inclinados, engranajes, etc.) son disposi-
tivos que permiten cambiar la magnitud y direccin de las fuerzas. Sobre la mquina actan
dos fuerzas, la fuerza que se pretende balancear es la resistencia y la que se aplica con ese
propsito es la potencia. Tpicamente la potencia y la resistencia estn aplicadas a partes
mviles acopladas, de tal suerte que cuando se produce un desplazamiento de la potencia se
produce un desplazamiento correspondiente de la resistencia. Como la mquina simple, ni
absorbe ni cede energa, su energa no cambia por lo que
Regla de oro. El trabajo de la potencia es opuesto al trabajo de la resistencia.
En otras palabras, lo que se gana en la magnitud de la fuerza se pierde en el desplaza-
miento, de manera que el valor absoluto del trabajo es el mismo. Se puede determinar el
factor de amplicacin de la fuerza estudiando la relacin entre los recorridos.
Movimiento en campo gravitacional constante
El movimiento de un cuerpo rgido en un campo gravitatorio constante es particularmente
simple. Como el torque del peso con respecto a un punto cualquiera es igual al torque de una
masa puntual colocada en el centro de masas G, el torque del peso con respecto al centro de
masas es nulo, por lo que la ecuacin del momento angular (192) resulta
d
L
G
dt
= 0 ,
o sea que el momento angular respecto a G se conserva. Por otra parte la 2 ley de Newton
aplicada al sistema es igual a la de una partcula puntual colocada en el centro de masas. El
centro de masas se mueve como una partcula en cada libre. En este caso los movimientos
de translacin y rotacin estn desacoplados, por eso se conservan separadamente la energa
de la rotacin y la mecnica del centro de masas. El momento angular es constante, pero, a
menos que su direccin no coincida con un eje principal, no lo es. La rotacin en general
es complicada, pero por la conservacin de la energa de rotacin el producto escalar
L
G
,
es constante, lo que implica que la componente de en la direccin de

L
G
s se conserva.
Estos resultados son aproximadamente vlidos para cuerpos que se muevan en campos
gravitatotrios que varen poco en distancias del orden de sus dimensiones. Por ejemplo un
planeta girando alrededor del Sol; el centro de masas del planeta se mueve en la rbita
elptica mientras que el planeta rota alrededor de su eje conservndose el momento angular
propio.
149
Fuerzas de marea
Cuando la no-uniformidad de los campos gravitacionales es grande aparecen las fuerzas
de marea. Para jar las ideas consideremos un campo gravitacional central producido por
una masa M
0
que acta sobre un cuerpo extendido de masa M,
g =
GM
0
r
2
r ,
F =
g dm ,
=
r g dm = 0 .
El torque respecto al centro de fuerzas se cancela exactamente, por lo que el momento
angular total r
G

P +

L
G
se conserva; r
G
es la posicin del centro de masas.
Deniendo g
G
= g(r
G
), g = g g
G
y r = r r
G
se obtiene haciendo una expansin de
primer orden
g
GM
0
r
3
G
(3 r
G
r
G
r r) . (196)
La fuerza de marea sobre el elemento de masa dm es g dm. Las partes del cuerpo ms
lejanas del centro de la fuerza son atradas menos que las cercanas. En primer orden el efecto
total de las fuerzas de marea se cancela
F = Mg
G
porque

r dm = 0 .
g
C
C
G
G
(a)
(b)
Fig. 10.8 Fuerzas de marea
(a) Las fuerzas de marea halan al cuerpo en la direccin radial y lo comprimen tansversalmente.
(b) El torque de las fuerzas de marea sobre un cuerpo alargado tiende a orientar el cuerpo con el
alargamiento paralelo a la direccin radial.
150
Con respecto a un marco de referencia no-inercial jo en G la fuerza aparente cancela la
fuerza gravitatoria total, lo que queda son las fuerzas de marea. Estas producen tensiones
en el cuerpo, estirndolo en la direccin radial y comprimindolo perpendicularmente. Estas
fuerzas son las que producen las mareas en la Tierra. Hay mareas debido a la atraccin de la
Luna y a la atraccin del Sol. Las fuerzas de marea solares son aproximadamente la mitad
de las lunares. Las fuerzas de marea pueden ser muy importantes, por ejemplo se atribuye
la actividad volcnica de la luna Io de Jpiter a las deformaciones producidas por las fuerzas
de marea. El cometa Shoemaker-Levy 9, que cay sobre Jpiter en 1994, se fractur en unos
20 pedazos debido a las intensas fuerzas de marea.
El torque respecto a centro de masas G se puede calcular usando (196)
G
=
r g dm =
r g dm
3GM
0
r
3
G
r r
G
r
G
r dm .
En general este torque depende de la forma y orientacin del cuerpo. Si el cuerpo es
perfectamente esfrico el torque se anula. Si el cuerpo es alargado el torque se anula cuando
el alargamiento est en la direccin radial. En otras orientaciones el torque no se anula, lo
que produce un cambio del momento angular propio
d
L
G
dt
=
G
.
Como el momento angular total se conserva esto implica que el momento angular orbital
sufre el cambio opuesto. El movimiento orbital est por lo tanto acoplado con el movimiento
de revolucin alrededor del eje. Si el alargamiento se mantiene en la direccin radial, lo
que implica que la velocidad angular de revolucin sea igual a la de la rbita, los momentos
angulares se conservan porque los torques son cero. Esto es lo que sucede con la Luna, que
siempre presenta la misma cara a la Tierra. Probablemente en un lejano pasado no era as,
pero los torques producidos por las deformaciones de la Luna, debidas a las fuerzas de marea,
fueron modicando la velocidad angular de revolucin de la Luna hasta hacerla igual a la
velocidad angular orbital. Se ha observado una pequea variacin de la duracin del da
sideral que es debida a las fuerzas de marea que actan sobre la Tierra.
151
Efecto giroscpico. Trompo
Cuando a un cuerpo que no rota se le aplica un torque se produce una rotacin alrededor de
un eje paralelo al torque. La situacin es diferente cuando se aplica un torque a un cuerpo
que rota rpidamente alrededor de un eje. Si el torque aplicado es perpendicular al momento
angular

L lo que se produce es un cambio en la direccin del eje de rotacin, o sea el eje
precesa. Este efecto es importante en la estabilidad de la bicicleta. Otro ejemplo tpico es el
trompo. Todos sabemos que mientras gire con suciente velocidad el trompo no se cae sino
que el eje de rotacin precesa alrededor de un eje vertical. Estudiemos el asunto en detalle.
En la gura 10.9 est representado un trompo que gira con velocidad angular . El eje de
rotacin forma un ngulo con la vertical. Sea M la masa del trompo y I su momento
de inercia respecto al eje de simetra. La punta del trompo se mantiene en el origen O. El
centro de masas G se encuentra en el eje de simetra a una distancie l de la punta. Sobre el
trompo actan solamente el peso Mg y la reaccin del piso sobre la punta

F.
F
x
y
O
G
M g
l
Fig. 10.9 Trompo

La posicin del centro de masas es
OG = l(sin x + cos y)
mientras que el momento angular es
L I(sin x + cos y) .
Slo el peso produce un torque respecto al origen.
= l(sin x + cos y) Mg( y) = Mgl sin z .
Sea

= y la velocidad angular de la precesin. la derivada de

L es
d
L
dt
=

L = I sin z .
Igualando con el torque
=
Mgl
I
.
152
La aproximacin es vlida si que implica

Mgl
I
.
Queda por determinar la fuerza

F. La 2 ley de Newton
Ma
G
=

F + mg
se puede proyectar en los dos ejes. De la ecuacin en y obtenemos
F
y
= Mg
y de la ecuacin en x, tomando en cuenta que G se mueve con movimiento circular de radio
l sin y velocidad angular y, obtenemos
F
x
= Ma
Gx
= M
2
l sin .
153
Apndice I
Lmites y Derivadas
Presentamos en este apndice deniciones intuitivas de lmite y derivada y un compendio
de sus principales propiedades.
Lmites
Consideremos una funcin f(x), que pudiera no estar denida en x = x
0
pero s en los
puntos arbitrariamente cercanos. Si a medida que el valor de la variable se acerca a x
0
el
valor de la funcin f(x) se aproxima a un valor determinado v decimos que v es el lmite de
f(x) cuando x tiende a x
0
. Escribimos
lim
xx
0
f(x) = v .
Por ejemplo si f(x) = (x
2
1)/(x 1) la funcin no est denida para x = 1, pero vale
x + 1 en todos los otros puntos; entonces
lim
x1
x
2
1
x 1
= 2 .
En otros casos el lmite cuando la variable se aproxima al punto por la derecha es diferente
que el lmite cuando se aproxima por la izquierda, por ejemplo
lim
x0
|x|
x
= 1 y lim
x0
+
|x|
x
= 1 .
f(x)=
x
x
f(x)=
0
1
0 1 2 3
0
1
2
3
x
y
x 1
x 1
2
x
y
1
Fig. AI.1 Ejemplos de lmites
En el primer caso el lmite cuando x tiende a 1 es 2. En el segundo cuando x tiende a cero el lmite
por la izquierda es 1 y por la derecha es 1.
Hay casos en los que no hay lmite ni por la izquierda ni por la derecha, por ejemplo la
funcin f(x) = cos(1/x) a medida que x tiende a 0 oscila entre 1 y 1 y no tiene lmite.
154
Apndice I: Lmites y derivadas
Se dice que una funcin f(x) es continua en x
0
cuando el valor de la funcin en x
0
es
igual al lmite cuando x tiende a x
0
,
f(x
0
) = lim
xx
0
f(x) .
La funcin denida como f(x) = cos(1/x) para x = 0 y f(0) = 0, no es continua en
x = 0. Sin embargo g(x) = xf(x) si es continua en x = 0.
Hay funciones que no son continuas en ningn punto, como por ejemplo la funcin f(x)
denida como f(x) = 1 para x Q y f(x) = 0 para x RQ.
Listamos a continuacin algunas propiedades de los lmites.
lim
xx
0
(af(x) + bg(x)) = a lim
xx
0
f(x) + b lim
xx
0
g(x) ,
lim
xx
0
f(x)g(x) = lim
xx
0
f(x) lim
xx
0
g(x)
cuando ambos lmites existan.
Si g(x) es una funcin continua valen
lim
xx
0
g(x)f(x) = g(x
0
) lim
xx
0
f(x) ,
lim
xx
0
g[f(x)] = g
_
lim
xx
0
f(x)
,
y
lim
xx
0
f[g(x)] = lim
yg(x
0
)
f(y) .
x
x
cos( ) x
x tan( )
1
sin( )
Fig. AI.2 Funciones trigonomtricas en el crculo unitario
Como ejemplo calculemos el lmite de sin(x)/x cuando x tiende a cero. Para /2 > x > 0,
como se ve en la gura AI.2, el arco en radianes x es mayor que el seno y menor que la tangente
sin(x) < x < tan(x) .
Dividiendo por x
sin(x)
x
< 1 <
sin(x)
x
1
cos(x)
155
de donde
cos(x) <
sin(x)
x
< 1 .
Como sin(x)/x y cos(x) son funciones pares la desigualdad vale tambin para /2 < x < 0.
Como cos(x) es continua y cos(0) = 1
lim
x0
sin(x)
x
= 1 .
Derivada
Denicin
f
(x) =
df(x)
dx
= lim
x0
f(x + x) f(x)
x
.
f
x
x
f
f
x
1
1
2
2
s
y=f(x)
y
x
t
Fig. AI.3 Derivada de una funcin f(x)

A medida que x
2
se acerca a x
1
, la recta secante s que pasa por los puntos (x
1
, f
1
) y (x
2
, f
2
) se
aproxima a la recta t tangente a la curva y = f(x) en el punto x = x
1
. La pendiente de la secante
f/x tiende a la pendiente de la tangente f
(x
1
), que es la derivada en x
1
.
Intuitivamente podemos pensar la derivada como la divisin del incremento innitesimal
de la funcin df entre el incremento innitesimal correspondiente de la variable dx. Inni-
tesimal signica que hay un lmite implcito, dx = lim
x0
x, que se efectuar despus de
efectuar las operaciones con los incrementos innitesimales. Los incrementos innitesimales
se denominan diferenciales.
Ecuacin de la tangente a la curva y = f(x) en un punto x
0
y = f(x
0
) + f
(x
0
)(x x
0
) .
Aproximacin lineal de una funcin.
Consiste en aproximar, en las cercanas de un punto, la curva con la tangente en el
punto*
f(x + ) = f(x) + f
(x) +O(
2
) f(x) + f
(x) .
* El smbolo O(a
n
) signica una expresin en la que el trmino de menor orden en a es
a
n
, o sea que lim
a0
O(a
n
)/a
n1
= 0.
156
Derivada segunda
f
(x) =
d
2
f(x)
dx
2
=
d
dx
df(x)
dx
.
Derivada de orden n
f
(n)
(x) =
d
n
f(x)
dx
n
=
d
dx
d
n1
f(x)
dx
n1
.
Derivada de una constante
dc
dx
= lim
x0
c c
x
= 0 .
Derivada de la variable
dx
dx
= lim
x0
x + x x
x
= 1 .
Derivada de una combinacin lineal
d
dx
(af(x) + bg(x)) = lim
x0
af(x + x) + bg(x + x) af(x) bg(x)
x
= a
df(x)
dx
+ b
dg(x)
dx
.
Derivada de un producto
d f(x)g(x)
dx
= lim
x0
(f(x + x) f(x))g(x + x) + f(x)(g(x + x) g(x))
x
=
df(x)
dx
g(x) + f(x)
dg(x)
dx
.
Derivada de un inverso
d
dx
1
f(x)
= lim
x0
1
x
_
1
f(x + x)

1
f(x)
_
= lim
x0
f(x) f(x + x)
xf(x)f(x + x)
=
1
f(x)
2
df(x)
dx
.
Derivada de una funcin compuesta. Regla de la cadena
df[g(x)]
dx
= lim
x0
f[g(x + x)] f[g(x)]
g(x + x) g(x)
g(x + x) g(x)
x
=
df[g(x)]
dg
dg(x)
dx
.
Derivada de la funcin inversa
f[f
1
(x)] = x =
df(y)
dy
y=f
1
(x)
df
1
(x)
dx
= 1
df
1
(x)
dx
=
1
df(y)
dy
y=f
1
(x)
.
Derivada de una potencia entera, n N
dx
n
dx
= lim
x0
(x + x)
n
x
n
x
= lim
x0
(x
n
+ nx
n
x +O(x
2
)) x
n
x
= nx
n1
.
157
Derivada de una potencia real r R
dx
r
dx
= rx
r1
.
Derivada de un exponencial de base a
da
x
dx
= lim
x0
a
x+x
a
x
x
= a
x
lim
x0
a
x
1
x
= a
x
da
x
dx
x=0
.
Por denicin el nmero de Napier o de Euler e es aquel que cumple con
de
x
dx
x=0
= 1 .
El exponencial de base e es la nica funcin que es igual a su derivada
de
x
dx
= e
x
.
Derivada del logaritmo neperiano, y = ln(x) x = e
y
d ln(x)
dx
=
1
x
.
Derivada del seno
d sin(x)
dx
= lim
x0
sin(x) cos(x) + cos(x) sin(x) sin(x)
x
= cos(x)
aqu se usaron los lmites
lim
x0
sin(x)
x
= 1 y lim
x0
cos(x) 1
x
= 0 .
Derivada del coseno
d cos(x)
dx
=
d sin(x + /2)
dx
= cos(x + /2) = sin(x) .
Derivada de la tangente
d tan(x)
dx
=
d
dx
sin(x)
cos(x)
= cos(x)
1
cos(x)
sin(x)
1
cos(x)
2
(sin(x)) = 1 + tan(x)
2
.
Ejemplo de derivada de una funcin compuesta
d
dx
1 + x
2
=
|
2
(1 + x
2
)
1/21
d(1 + x
2
)
dx
=
x
1 + x
2
.
158
Apndice II
Integrales de Lnea, Supercie y Volumen
Para varios tpicos de los cursos de Fsica bsica, es necesario tener un cierto dominio
de la integracin en varias dimensiones, integrales dobles y triples. Lamentablemente, y
quizs no pueda ser de otra manera, estas integrales son tratadas en cursos avanzados de
matemticas, que no podemos suponer que hayan sido tomados por los estudiantes. No nos
queda otra que dar dentro del curso de Fsica una explicacin somera e intuitiva del asunto,
que le permita al estudiante seguir el discurso y resolver casos simples.
Integral de lnea
Consideremos una curva C entre los puntos A y B. La integral de lnea de una funcin
f(P) cuyo argumento es un punto del espacio se dene de una manera anloga que la integral
en una dimensin. Se subdivide el arco de curva en segmentos de largo l
i
, se calcula f en
un punto interior del segmento P
i
y la integral resulta
C
f(P) dl = lim
l0
i
f(Pi)l
i
.
El lmite l 0 implica que el nmero de segmentos tiende a .
l
A
B
P
i
C
i
Fig. AII.1 Integral de lnea
La curva C se subdivide en segmentos de ancho l
i
Si conocemos una ecuacin paramtrica de la curva la integral se reduce a una integral
comn respecto al parmetro,
OP(u) = x(u) + y(u) + z(u)
k, u
1
u u
2
159
Apndice II: Integrales de lnea, supercie y volumen
La longitud de arco innitesimal dl, tambin llamada elemento de arco es
dl =

dx
2
+ dy
2
+ dz
2
=
OP
du
du =
_
dx
du
_
2
+
_
dy
du
_
2
+
_
dz
du
_
2
du
y la integral de lnea resulta
C
f(P) dl =
u
2
u1
f
_
P(u)
_
OP
du
du .
Ntese que la integral es independiente del parmetro porque
d
OP
dv
=
d
OP
du
du
dv
.
Tambin se usa un elemento de arco vectorial
d
l =

tdl =
d
OP
du
du
donde

t es el versor tangente a la curva. Este tipo de integral es el que aparece en la denicin
de trabajo, dW =

F d
l.
Integral en un plano
Consideremos una regin s del plano xy. Subdividamos la regin S en bandas verticales
de ancho x
i
y bandas horizontales de ancho y
j
, de manera que la supercie queda subdi-
vidida en rectangulos de rea x
i
y
j
. Se dene la integral de supercie de una funcin del
punto f(P) como
S
f(P) dS =

S
f(x, y) dxdy = lim
x 0
y 0
ij
f(x
i
, y
j
)x
i
y
j
.
j
x
y
x
x
y
y
M
m
m M
y (x)
y (x)
1
2
x
y
j
i
S
x
i
y
Fig. AII.2 Integral de supercie

La regin S se subdivide en rectngulos de rea x
i
y
j
160
Cmo tratamos los rectngulos que interceptan el borde la regin S? Este es el tipo de
detalle del que no nos ocupamos aqu; baste decir que hay dos maneras, o se omiten en la
suma (rea interior) o se consideran completos (rea exterior); se supone que ambos lmites
den el mismo resultado.
La integral de supercie, o integral doble, se reduce a dos integraciones simples sucesivas.
Si la regin S es convexa, o sea sin entrantes, est limitada por dos curvas (x, y
1
(x)) y
(x, y
2
(x)),
S = {(x, y) | y
1
(x) y y
2
(x) para x
m
x x
M
} .
Se pueden sumar primero las bandas verticales y luego la horizontales

S
f(x, y) dxdy = lim
x 0
y 0
i
x
i
j
f(x
i
, y
j
)y
j
=
x
M
xm
_
y
2
(x)
y
1
(x)
f(x, y) dy
_
dx .
Anlogamente se puede integrar primero respecto a x y luego respecto a y; si
S = {(x, y) | x
1
(y) x x
2
(y) para y
m
y y
M
}
tenemos

S
f(x, y) dxdy =
y
M
ym
_
x
2
(y)
x
1
(y)
f(x, y) dx
_
dy .
Si la regin S no es convexa se subdivide en regiones que lo sean.
Cambio de coordenadas en el plano
En muchos casos es conveniente usar coordenadas diferentes a las cartesianas. Por ejem-
plo si la regin de integracin es un disco podra convenir usar las coordenadas polares r
y . Siempre se puede denir una integral doble con respecto a las nuevas coordenadas, el
problema consiste en que el rea en el plano xy no se corresponde con el rea en el plano de
las nuevas coordenadas.
1
u
1
v=v
1
OP
u
du OP
dv
v
1
u=
u
v
du
x
y
dv
u
v
Fig. AII.3 Relacin entre los diferenciales de supercie
El rectngulo dudv del plano uv se coorresponde a un paralelogramo en el plano xy.
161
Veamos el asunto en detalle. Si tenemos unas coordenadas curvilneas u y v el punto en
el plano ser funcin de ellas
OP(u, v) = x(u, v) + y(u, v) .

Al desplazamiento diferencial du le corresonde el desplazamiento (
OP/u)du en el plano
xy, y al desplazamiento dv le corresponde (
OP/v)dv. El rea del elemento de supercie

en xy se puede calcular con el producto vectorial de los desplazamientos
dS =
OP
u

OP
v
dudv .
El producto vectorial es
OP
u

OP
v
=
x
u
y
u
x
v
y
v
k .
El determinante de las derivadas parciales se llama Jacobiano de la transformacin (el nombre
es en honor al matemtico alemn Carl Gustav Jakob Jacobi). Su signo depende del orden
de las variables; en la integracin debemos usar el valor absoluto. Si a la regin S del plano
xy le corresponde una regin U del plano uv tenemos

S
f(x, y)dxdy =

U
f
_
x(u, v), y(u, v)
_
OP
u

OP
v
dudv .
Por ejemplo para las coordenadas polares (132) el Jacobiano vale
(x, y)
(r, )
cos sin
r sin r cos
= r
y
dS = dxdy = r dr d .
El mismo resultado se obtiene calculando geomtricamente el rea del elemento de su-
percie como se ve en la gura AII.4.
r
dr
rd
y
O x
Fig. AII.4 Elemento de supercie en coordenadas polares
162
Integral en una supercie del espacio
Adems de la integral en una regin del plano tambin se puede denir una integral en
una regin de una supercie no plana, como por ejemplo de una esfera. El punto de una
supercie del espacio depende de dos parmetros
OP(u, v) = x(u, v) + y(u, v) + z(u, v)
k .
La situacin es muy semejante a la de coordenadas curvilneas en el plano. La diferencia
es que ahora est la coordenada z. El elemento de supercie es
dS =
OP
u

OP
v
dudv .
En algunos casos conviene denir un elemento de supercie vectorial dirigido en la di-
reccin n normal a la supercie,
d
S = ndS =

OP
u

OP
v
dudv .
Integral de volumen, cambio de coordenadas
En la denicin de la integral de volumen en una regin V del espacio, se sigue un mtodo
anlogo al de las integrales dobles. Se subdivide la regin en paraleleppedos rectngulos de
volumen x
i
y
j
z
i
y se suman los productos de la funcin por los volumenes
V
f(P) dV =

V
f(x, y, z) dxdydz = lim
x,y,z0
ijk
f(x
i
, y
j
, z
k
)x
i
y
j
z
k
.
S (z) .
x
y
z
xy
dz
V
Fig. AII.5 Integral de volumen
La integral de volumen se puede calcular efectuando la integral doble en la interseccin de V con
el plano de cordenada z seguida por una integracin en z.
163
La integral triple se puede calcular efectuando una integral doble seguida de una simple
V
f(P) dV =
z
M
zm
_

Sxy(z)
f(x, y, z)dxdy
_
dz .
Cuando se usa coordenadas curvilneas u,v y w
OP(u, v, w) = x(u, v, w) + y(u, v, w) + z(u, v, w)
k
hay que usar el correspondiente elemento de volumen
dV =
OP
u

OP
v

OP
w
dudvdw .
dw
OP
OP
OP
u
v
w
du
dv
Fig. AII.6 Elemento de volumen en coordenadas curvilneas
En este caso el producto mixto corresponde al Jacobiano de la transformasin
OP
u

OP
v

OP
w
=
x
u
y
u
z
u
x
v
y
v
z
v
x
w
y
w
z
w
.
Como ejemplo consideremos el caso de las coordenadas esfricas denidas por las ecua-
ciones (189) del captulo 10. Las derivadas son
(x, y, z)
(, , r)
=
_
_
r cos cos r cos sin r sin
r sin sin r sin cos 0
sin cos sin sin cos
_
_
el jacobiano es
(x, y, z)
(, , r)
= r
2
sin
y el elemento de volumen
dV = r
2
sin dddr .
164
ndice General
Prlogo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
Captulo 1. Introduccin a la Fsica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
La Fsica y las otras ciencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
Teora y experimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Teoras generales de la Fsica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Interacciones fundamentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Ramas de la Fsica segn el sistema estudiado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Magnitudes fsicas, unidades y dimensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Como escribir y manipular correctamente las frmulas fsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Captulo 2. Tiempo, espacio, geometra, vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Longitud, marco de referencia y espacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
La geometra del espacio fsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Vectores geomtricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Desplazamientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Producto de un vector por un nmero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Suma de vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Espacios vectoriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Independencia lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Coordenadas cartesianas oblicuas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Ecuaciones paramtricas de una recta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Ecuaciones paramtricas de un plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Cambio de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Propiedades anes y propiedades mtricas del espacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Coordenadas cartesianas ortonormales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Componente de un vector sobre un eje. Producto escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Descomposicin de un vector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Producto vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Componente perpendicular y producto vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Sistemas de coordenadas derechos e izquierdos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Producto triple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Ecuacin implcita de un plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Distancia entre dos rectas del espacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Cambios de bases ortonormales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Magnitudes fsicas escalares y vectoriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Transformaciones activas y pasivas. Inversin espacial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Vectores polares y vectores axiales. Escalares impares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Pseudovectores y pseudoescalares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Captulo 3. Cinemtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Marco de referencia y sistema de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
165
ndice general
Trayectoria y ley horaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Velocidad escalar media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Velocidad escalar instantnea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Aceleracin escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Movimiento uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Movimiento uniformemente acelerado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Movimiento oscilatorio armnico simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
El problema inverso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Propiedades de las integrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Propiedades de las integraleds indenidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Vectores velocidad y aceleracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Movimiento con aceleracin constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Propiedades locales de la trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
Curvatura de una circunferencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Relacin entre el vector velocidad y la velocidad escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Componentes de la aceleracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Cambios de marco de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Movimiento circular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Un ejemplo 3D: Movimiento helicoidal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
Un ejemplo 2D: La cicloide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Captulo 4. Dinmica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
El principio de inercia de Galileo Galilei . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Sistemas de referencia inerciales y 1 ley de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Fuerza, peso, dinammetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Masa inercial y 2 ley de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Relatividad de Galileo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Fuerzas aparentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Accin y reaccin. 3 ley de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Cantidad de movimiento e impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Centro de masas de un sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Fuerzas internas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Dinmica de un sistema. Conservacin de la cantidad de movimiento . . . . . . . . . . . 68
Validez de las leyes de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Fuerza de gravedad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Gravitacin universal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Distribucin esfrica de masas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Experimentos de Cavendish y Etvs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Cohete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Fuerzas de una cuerda ideal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Fuerzas de contacto. Friccin seca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Friccin uida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Fuerzas elsticas. Ley de Hooke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Un ejemplo: Plano inclinado con roce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Captulo 5. Trabajo y energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
Potencia de una fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
166
ndice general
Trabajo de una fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
Energa cintica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
Teorema del trabajo y la energa cintica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
El trabajo como integral de lnea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Fuerzas conservativas y energa potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Conservacin de la energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Consideraciones sobre la conservacin de la energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Energa potencial de una fuerza constante. Peso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Fuerza correspondiente a una energa potencial. Gradiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Condicin necesaria para que una fuerza sea conservativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Energa potencial de la fuerza de un resorte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Energa potencial de una fuerza central . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Energa potencial de la gravedad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Estudio de grcos U(x) contra x . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Integracin de la ecuacin de la energa en una dimensin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Choques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Un ejemplo: Rampa con rizo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Captulo 6. Oscilaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Oscilador armnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Energa del oscilador armnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
Solucin de la ecuacin usando conservacin de la energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
Oscilaciones pequeas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
Pndulo simple:ecuacin del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Pndulo simple:energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Oscilador con friccin uida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
Movimiento sobreamortiguado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Movimiento oscilatorio amortiguado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
Energa del oscilador amortiguado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Captulo 7. Torque, momento angular y fuerzas centrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
Torque y la 3 ley de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
Momento angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
Teorema del torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
Movimiento plano en coordenadas polares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
Un ejemplo: el pndulo simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
Movimiento en una fuerza central . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
Movimiento planetario. Leyes de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
Tercera ley de Kepler y Gravitacin Universal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
Demostracin de la tercera ley de Kepler para rbitas elpticas . . . . . . . . . . . . . . . . 111
Energa efectiva del planeta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
Demostracin de la primera ley de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
Captulo 8. Sistemas de partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
Momento angular de un sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
Torque de un sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
Sistemas de dos cuerpos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
167
ndice general
Propiedades de los centros de masas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
Esttica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
Captulo 9. Rotacin rgida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
Frmula general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
Matriz de rotacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
Movimiento de rotacin. Vectores velocidad y aceleracin angulares . . . . . . . . . . . 126
Aceleracin de un punto de un cuerpo en rotacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
Movimiento rgido general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
Cambio de marco de referencia con rotacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
Fuerzas aparentes con rotacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
Efecto de la rotacin de la Tierra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
Pndulo de Foucault . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
Captulo 10. Dinmica de cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
Tensor momento de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
Momento de inercia respecto a un eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
Teorema de Steiner . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
Ejes principales de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
Ejemplos de momentos de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
Movimiento con punto jo. Pndulo fsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
Rueda desbalanceada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
Movimiento con translacin. Cuerpo rodante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
Trabajo y energa cintica del cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
Regla de oro de la mquinas simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
Movimiento en campo gravitacional constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
Fuerzas de marea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
Efecto giroscpico. Trompo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
Apndice I. Lmites y derivadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
Lmites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
Derivadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
Apndice II. Integrales de lnea supercie y volumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
Integral de lnea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
Integral en un plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
Cambio de coordenadas en el plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
Integral en una supercie del espacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
Integral de volumen cambio de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
ndice general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
ndice de guras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
ndice analtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
168
ndice de Figuras
Fig. 1.1 Relacin entre las ciencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
Fig. 1.2 Teoras generales de la Fsica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Fig. 1.3 Subdivisiones de la Mecnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Fig. 1.4 Teoras de las interacciones de largo alcance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Fig. 1.5 Operaciones matemticas con longitudes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Fig. 2.1 Direccin y sentido de segmentos orientados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Fig. 2.2 Segmentos orientados equipolentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Fig. 2.3 Ejemplos de producto de un vector por un nmero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Fig. 2.4 Suma de vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Fig. 2.5 Propiedad conmutativa de la suma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Fig. 2.6 Propiedad distributiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Fig. 2.7 Coordenadas cartesianas oblicuas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Fig. 2.8 Magnitud de un vector en coordenadas ortogonales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Fig. 2.9 Componente de un vector sobre un eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Fig. 2.10 Componente de una suma de vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Fig. 2.11 Componentes paralela y perpendicular de un vector . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Fig. 2.12 rea de un paralelogramo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Fig. 2.13 Regla de la mano derecha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Fig. 2.14 Producto vectorial por un versor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Fig. 2.15 Proyeccin ortogonal de una suma de vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Fig. 2.16 Sistemas de coordenadas derechos e izquierdos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Fig. 2.17 Terna de vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Fig. 2.18 Plano perpendicular a un vector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Fig. 2.19 Distancia entre dos rectas del espacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Fig. 3.1 Partcula en movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Fig. 3.2 Coordenada curvilnea sobre la trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Fig. 3.3 Ley horaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Fig. 3.4 vvs.t para la curva horaria de la gura 3.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Fig. 3.5 avs.t para la curva horaria de la gura 3.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Fig. 3.6 Lapso dividido en 5 intervalos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Fig. 3.7 Integral denida en el intervalo [a, b] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Fig. 3.8 Rectas tangentes a una curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
Fig. 3.9 Versor tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
Fig. 3.10 Circunferencia osculadora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Fig. 3.11 Circunferencia en coordenadas polares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Fig. 3.12 Un mvil visto desde dos marcos de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Fig. 3.13 Hlice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
Fig. 3.14 Cicloide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Fig. 4.1 Marcos inerciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Fig. 4.2 Suma de fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Fig. 4.3 Pares accin-reaccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
169
ndice de guras
Fig. 4.4 Sistema de partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Fig. 4.5 Pndulo de torsin de Cavendish . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Fig. 4.6 Aceleracin de gravedad efectiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Fig. 4.7 Cohete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Fig. 4.8 Fuerzas en un segmento de cuerda real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Fig. 4.9 Fuerza de contacto de una supercie sobre un cuerpo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Fig. 4.10 Fuerzas elsticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Fig. 4.11 Plano inclinado con roce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Fig. 5.1 Trabajo como integral de camino . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Fig. 5.2 Energa potencial en 2D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Fig. 5.3 Resorte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Fig. 5.4 Componente radial del desplazamiento diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Fig. 5.5 Grco de U(x) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Fig. 5.6 Dos cuerpos en colisin elstica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Fig. 5.7 Rampa con rizo de radio R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Fig. 6.1 Ejemplo de oscilador armnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Fig. 6.2 Ley horaria armnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
Fig. 6.3 Pndulo simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
Fig. 6.4 Energa potencial del pndulo simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Fig. 6.5 Movimiento sobreamortiguado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
Fig. 6.6 Movimiento oscilatorio amortiguado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Fig. 7.1 Torque de una fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
Fig. 7.2 rea barrida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
Fig. 7.3 Ejemplo de U
ef
vs.r . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
Fig. 7.4 Tipos de rbita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
Fig. 7.5 rbita de un planeta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
Fig. 7.6 Energa efectiva gravitacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
Fig. 7.7 Tipos de rbita de una fuerza f(r) = C/r
2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
Fig. 8.1 Dos cuerpos con atraccin gravitatoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
Fig. 8.2 Centros de masas de tringulos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
Fig. 8.3 Palanca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
Fig. 8.4 Puntos de apoyo y base de sustentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
Fig. 9.1 Sentido positivo de rotacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
Fig. 9.2 Rotacin rgida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
Fig. 9.3 Movimiento rgido general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
Fig. 9.4 Sistema de coordenadas en la supercie terrestre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
Fig. 10.1 Momento de inercia de una masa respecto a un eje . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
Fig. 10.2 Dimensiones de cuerpos diversos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
Fig. 10.3 Coordenadas esfricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
Fig. 10.4 Bailarina de ballet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
Fig. 10.5 Pndulo fsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
Fig. 10.6 Rueda desbalanceada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
Fig. 10.7 Rueda en un plano horizontal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
Fig. 10.8 Fuerzas de marea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
Fig. 10.9 Trompo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
Fig. AI.1 Ejemplos de lmites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
170
ndice de guras
Fig. AI.2 Funciones trigonomtricas en el crculo unitario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
Fig. AI.3 Derivada de una funcin f(x) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
Fig. AII.1 Integral de lnea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
Fig. AII.2 Integral de supercie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
Fig. AII.3 Relacin entre los diferenciales de supercie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
Fig. AII.4 Elemento de supercie en coordenadas polares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
Fig. AII.5 Integral de volumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
Fig. AII.6 Elemento de volumen en coordenadas curvilneas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
171
ndice Analtico
aceleracin, 10, 16, 4345, 4850, 5358,
6061, 6365, 6970, 7273, 7879, 89,
91, 100, 105, 110111, 118, 126127,
129132.
aceleracin angular, 55, 126, 129.
aceleracin centrpeta, 53, 58, 61, 70, 72,
110, 127.
aceleracin de Coriolis, 129, 131.
aceleracin de gravedad, 69, 72, 130.
aceleracin de gravedad efectiva, 72, 130.
aceleracin de un cuerpo rotante, 127.
aceleracin escalar, 4345, 48.
aceleracin normal, 53, 57, 91, 110111.
aceleracin radial, 55 , 105.
aceleracin relativa, 54, 55, 118, 129.
aceleracin tangencial, 53, 89.
aceleracin transversal, 105.
aceleracin vectorial, 48, 53, 70, 72, 105,
131.
acimut, 140.
aditividad de la masa, 64.
aditividad del momento de inercia, 134.
afelio, 69, 108109, 111112.
amperio, 10.
amplitud, 45, 55, 92, 9498.
anillo, 138.
angstrom (ngstrm), 11.
ao, 6, 11, 1415, 5962, 108, 130.
ao-luz, 11.
rea, 9, 31, 35, 46, 76, 103, 102, 108109,
160162.
rea barrida, 103, 109.
rea de la elipse, 111.
rea de la esfera, 140.
rea del paralelogramo, 31, 35, 103.
rea del rectngulo, 46, 160.
Aristteles, 59.
Arqumides, 4, 121.
asociativo(a), 2021, 29-30, 32.
atraccin, 7, 64, 7072, 109110, 114, 118,
151.
atraccin gravitacional, 7, 64, 71, 118119.
autovalores, 137.
autovectores, 137.
Avogadro, 11.
axial, 39, 102, 126.
axioma, 4, 1516, 59.
bailarina, 141142.
baricentro, 66, 120121.
base, 2324, 26-27, 30, 3435, 37, 39,
122123, 125, 128, 144.
base de sustentacin, 122123.
Biblia, 60.
Brahe, 108.
brazo, 102103, 122, 141.
Bruno, 60.
c (velocidad de la luz), 78, 16, 68.
cambio de base, 26, 37, 125.
cambio de marco de referencia, 54,
131132.
cambio de marco de referencia con rota-
cin, 122.
cantidad de movimiento, 6668, 73, 90,
103, 116, 118, 121.
cantidad de movimiento angular, 103104,
107.
campo 39, 6869, 82, 8485, 112, 119, 131,
149150.
campo gravitacional (gravitatorio) 69, 112,
149150.
categora terica, 56.
Cavendish, 71-72.
centro de curvatura, 5152, 5657.
centro de gravedad, 66.
centro de masas, 61, 6669, 73, 83, 90,
116123, 133, 136, 143, 145, 148152.
centro de simetra, 120.
centro de una fuerza, 86.
choque 66, 75, 90.
choque elstico, 90.
172
ndice analtico
choque inelstico, 90.
cicloide, 5758.
ciencia, 4-5, 13, 5960.
cilindro, 138139.
cinemtica, 67, 10, 40, 6061, 64, 133.
circunferencia osculadora, 51.
clase de equivalencia, 19.
clsica, 67, 9, 68.
CM, ver centro de masas.
coeciente de friccin, 75, 145.
cohete 73.
colisin, ver choque.
cometa, 61, 70, 151.
componente de un vector, 2324, 26,
2831, 33, 37, 38, 48, 53, 56, 58, 68,
72, 7475, 78, 8386, 89, 9192, 102,
105, 107, 122, 124125, 131, 134135,
141, 143144, 146, 149.
concepto, 45, 39.
concha esfrica, 139, 141.
cnicas, 114.
conmutativo(a), 21, 29, 32, 124.
condicin necesaria de una fuerza conser-
vativa, 85.
constante elstica, 71, 92.
coordenada(s), 15, 24, 26, 28, 38, 39, 51,
66, 125, 130, 133134, 161, 163.
coordenada(s) cartesiana(s), 23, 26, 27, 54,
114.
coordenadas cilndricas, 139.
coordenada(s) curvilnea(s), 4142, 51, 55,
85, 89, 162, 164.
coordenadas esfricas, 139141, 164.
coordenadas polares, 52, 55, 104, 114,
161162.
Coprnico, 60.
cosenos directores, 30, 77.
Coriolis, 129132.
Coulomb, 75.
cruz, 31.
cuntica, 79.
cuerda, 51, 63, 65, 74, 7778, 9698, 106,
131.
cuerpo libre, 60, 63.
cuerpo rgido, 6, 15, 77, 102, 122, 124,
126127, 129, 133, 141, 143, 145,
148149.
culombio, 10, 12.
curvatura, 5152, 111.
curvatura del espacio, 16.
cspide, 50, 57.
dalton, 11.
deformacin elstica, 63, 76, 92.
densidad, 1011, 71, 119120, 134,
140141.
densidad del agua, 11, 119.
densidad de la Tierra, 71.
densidad lineal, 120.
densidad supercial, 120, 140.
derivada, 4244, 5152, 55, 80, 8485, 89,
101, 104105, 126, 128, 144, 152, 154,
156158, 162, 164.
descomposicin de un vector, 31.
deslizamiento, 146147.
desplazamiento, 19, 21, 3839, 66, 77, 81,
84, 86, 102103, 130, 133, 148149,
162.
determinante, 25, 3437, 39, 162.
da natural, 14.
da sideral, 11, 14, 61, 151.
da solar, 11, 14.
dada, 134.
diferencial, 59, 84, 86, 89, 9293, 98, 148,
156, 161162.
dimensin (del espacio), 9, 15, 17, 23, 48,
56, 8485, 8889, 92, 95, 106107, 131,
138, 159.
dimensiones (unidades), 910, 1213, 38,
4243, 45, 99.
dinmica, 10, 16, 59, 61, 64, 68, 75, 77,
133.
dinammetro, 63.
direccin, 8, 1718, 27, 3738, 4951, 53,
55, 61, 6365, 68, 72, 7577, 84, 96,
105106, 122, 126, 130, 135, 141142,
144145, 149152, 163.
disco, 138139, 161.
distribucin esfrica de masa, 16, 71.
distributiva, 22, 30, 33.
ecuacin del movimiento, 6566, 78, 89,
92, 96, 99, 105, 119, 129, 131, 141,
143, 145.
ecuacin diferencial 89, 9293, 98.
173
ndice analtico
ecuacin implcita, 25, 36, 114.
ecuacin integral, 93.
ecuacin lineal, 93, 97, 99.
ecuacin paramtrica 25, 41, 81, 111, 159.
ecuador, 11, 72.
Einstein, 78, 68, 73.
eje, 11, 14, 2324, 2730, 38, 46, 48, 5557,
6162, 72, 77, 83, 92, 104, 106, 114,
120, 123126, 130, 132, 135145, 149,
151153.
eje de rotacin, 61, 77, 124, 126, 143144,
152.
eje de simetra, 120, 137138, 143144,
152.
eje instantneo, 126.
eje principal, 137139, 141, 143144, 149.
elstica (colisin), ver choque elstico.
elstica (constante), ver constante elstica.
elstica (deformacin), ver deformacin
elstica.
elstica (energa), ver energa elstica.
elstica (fuerza), ver fuerza elstica.
elstico (choque), ver choque elstico.
elemento de arco, 160.
elemento de masa, 134, 150.
elemento de simetra, 137.
elemento de supercie, 140, 162163.
elemento de volumen, 120, 139, 164.
elemento neutro, 21.
elemento qumico, 5.
elipse, 108, 111112, 114.
energa, 5, 9, 1011, 80, 8292, 9495,
9798, 101, 106107, 112113, 115,
119, 131, 148149.
energa centrfuga, 107, 112, 115.
energa cintica, 80, 8283, 8788, 90, 94,
101, 106107, 113, 115, 148. energa
cintica transversal, 107.
energa de rotacin, 148149.
energa elstica, 90, 101.
energa interna, 83.
energa potencial, 8290, 92, 94, 97, 106,
107, 112, 115, 119, 131.
energa potencial de campo constante, 83.
energa potencial de fuerza central, 86.
energa potencial del resorte, 85.
energa potencial efectiva, 107, 112.
energa potencial gravitatoria, 87, 97, 119,
131.
Etvs, 7172.
equilibrio, 11, 59, 63, 71, 73, 7879, 85, 88,
92, 95, 97, 99100, 121123, 131.
equilibrio estable, 88, 95, 97.
equilibrio inestable, 88.
equilibrio indiferente, 88.
equipolente, 1819.
equivalencia, 1819, 73.
escalar, 2829, 32, 35, 3839, 42, 43, 48,
50, 53, 64, 80, 82, 85, 119, 123, 133,
149.
escalar impar, 39.
esfera, 16, 26, 86, 104, 131, 140141, 163.
espacio, 6, 9, 1516, 19, 24, 26, 37, 60, 64,
109, 117, 124, 133, 159, 163.
espacio fsico, 6, 1516, 27, 38.
espacio geomtrico, 17, 19, 26, 37.
espacio vectorial, 9, 2223, 38, 133.
estadstica, 56.
esttica, 59, 75, 7778, 121122.
estrellas binarias, 119.
estrellas jas, 6162.
ter, 8.
Euclides, 6, 1517.
excentricidad, 113114.
experimento, 5, 15, 61, 64, 7172.
fase, 45.
falsicable, 5.
Fsica, 49, 1112, 1415, 19, 38, 59, 71,
159.
echa, 19.
echa doble, 134.
foco, 69, 108, 113115.
frmula fsica, 12.
Foucault, 6162, 131.
frecuencia, 10, 14, 45, 55, 95, 97, 99,
131132, 143.
frecuencia angular, 45, 55, 95, 97, 99, 131,
143.
friccin, 59, 65, 69, 7479, 8283, 90,
9192, 99101, 130, 141, 145147.
friccin uida, 76, 99.
friccin seca, 7475, 77.
174
ndice analtico
fuerza, 68, 1011, 3839, 5960, 6376,
7892, 9597, 100106, 108111,
113118, 122123, 129131, 133, 141,
143, 145146, 148151, 153.
fuerza aparente, 65, 72, 129130, 151.
fuerza atractiva, 113.
fuerza central, 8687, 102, 106, 108109,
115, 118, 150.
fuerza centrfuga, 7273, 105, 129130.
fuerza conservativa, 8283, 8586, 89, 91,
97, 106.
fuerza de contacto, 7475, 83.
fuerza de Coriolis, 129131.
fuerza de gravedad 7, 16, 69, 72, 87.
fuerza de marea, 150151.
fuerza disipativa, 83.
fuerza elstica, 76, 90.
fuerza externa, 60, 6768, 73, 78, 90,
116118, 133, 141.
fuerza impulsiva, 66.
fuerza interna, 67, 116117.
fuerza normal, 7475 , 78, 83, 9192, 145.
fuerza repulsiva, 74, 91, 113, 115.
funciones trigonomtricas, 155.
g (aceleracin de gravedad), 69.
G (constante de gravitacin universal), 70,
71, 110.
galaxia, 6162.
Galileo, 6, 5961, 64, 6870, 97.
galileano(a), 6, 8, 16.
geocntrico, 60.
geometra, 6, 10, 1417, 27, 120.
giroscpico (efecto), 152.
gradiente, 8485.
grado de libertad, 77.
grado Kelvin, 10.
Gravitacin Universal, 8, 59, 6971, 108,
110111.
heliocntrico, 60.
hiprbola, 113115.
mpetu, 66, 90, 103, 133.
impulso, 66, 73, 90.
impulsivo(a), 66.
inclinacin, 42, 77, 91, 140.
incremento innitesimal, 42, 73, 156.
independencia lineal, 22, 26.
inercia, 5960, 6364.
integral, 4648, 66, 8182, 93, 119, 141,
159161, 163164.
integral de lnea, 81, 159160.
integral de supercie, 159163.
integral de volumen, 159, 163164.
integral denida, 4647.
integral indenida, 4748.
interaccin, 6, 9, 65.
inversin espacial, 34, 3839.
istropo, 109, 117.
Jacobi, 162.
Jacobiano, 162, 164.
Joule, 80.
joule, 11, 80.
julio, 11, 80.
Jpiter 70, 110, 119, 151.
kelvin, 1012.
Kepler, 59, 6971.
kilogramo, 1011, 64.
latitud, 14, 69, 130.
ley, 4, 5, 10, 12, 14, 17, 59, 121.
ley de Hooke, 76, 85.
ley de Gravitacin Universal, 7071.
ley de los ejes paralelos, ver teorema de los
ejes paralelos.
ley de Steiner, ver teorema de Steiner.
ley del torque, ver teorema del torque.
ley del trabajo, ver teorema del trabajo.
ley horaria, 41, 4345, 50, 89, 94.
leyes de Kepler, 59, 6971, 108109.
leyes de Maxwell, 8.
leyes de Newton, 59, 61, 6869, 108109.
ligadura, 77.
lnea de accin, 65, 102.
litro, 11.
Lobachevsky, 15.
Lgica, 4.
longitud, 911, 1516, 2627, 38, 41, 45,
51, 70, 9697, 102, 106, 131, 160.
Luna, 61, 65, 70, 110, 119, 130, 151.
magnitud, 9, 1719, 2728, 31, 33, 63, 64,
84, 86, 90, 102103, 106, 110, 122,
130, 133, 146147, 149.
magnitud escalar, 3839, 64.
magnitud fsica, 9, 10, 1315, 27, 38,
6364, 69, 133.
175
ndice analtico
magnitud vectorial, 38, 63, 134.
mquina simple, 122, 149.
masa, 911, 16, 38, 61, 6474, 7680, 83,
87, 9092, 96, 109110, 112, 115123,
129131, 133136, 138, 140141, 143,
145, 148152.
masa gravitatoria, 69, 72.
masa inercial, 64, 69, 7273.
masa reducida, 118119.
marco de referencia, ver sistema de refe-
rencia.
Marte, 108.
Matemtica, 47, 910, 12, 1516, 22, 46,
84, 137, 159.
matriz antisimtrica, 125.
matriz de cambio de base, 26, 3738, 125.
matriz de un tensor, 133134.
matriz de rotacin, 125.
matriz diagonal, 137.
matriz ortogonal, 37, 125.
matriz smetrica, 125, 137.
Maxwell, 8.
metro, 1012, 131.
mecnica, 69, 1517, 40, 59, 61, 6869,
74, 77, 8283, 8788, 108, 109, 121.
medida, 911, 13, 102, 108.
mediana, 120121.
medio continuo, 119.
mdulo, 19, 53, 103, 140.
mol, 11.
momento, 102.
momento angular, 102107, 109, 112,
116118, 121, 133134, 141, 144,
148153.
momento angular de un sistema, 116118,
121, 133.
momento angular orbital, 116.
momento angular propio, 116.
momento cintico, 103.
momento de la cantidad de movimiento,
103.
momento del mpetu, 103.
momento de inercia, 133145, 152.
momento de par, 102.
momento de torsin, 102.
momento de una fuerza, 102.
momentum lineal, 66.
movimiento, 67, 1516, 4042, 44, 50, 54,
57, 59.
movimiento acelerado, 44.
movimiento circular, 55, 56, 58.
movimiento con aceleracin constante, 49.
movimiento de rotacin, 54, 126.
movimiento de translacin, 54.
movimiento helicoidal, 56.
movimiento oscilatorio, 88, 92, 95.
movimiento oscilatorio amortiguado,
99101.
movimiento oscilatorio armnico, 45, 55,
92.
movimiento oscilatorio sobreamortiguado,
99.
movimiento plano en coordenadas polares,
104.
movimiento parablico, 49.
movimiento planetario, 7, 15, 59, 6162,
69, 108, 110.
movimiento rectilneo, 6, 4849, 53, 5960.
movimiento relativo, 54.
movimiento retardado, 44, 53.
movimiento rgido, 127, 129.
movimiento uniforme, 44, 49, 53, 55,
5860.
movimiento uniformemente acelerado, 44,
49.
Newton, 4, 67, 59, 66, 6871, 108110.
newton, 11, 64.
Newtoniana, 7, 16, 68.
notacin cientca, 13.
rbita, 11, 14, 6971, 8788, 107115, 149,
151.
origen, 2324, 28, 4142, 52, 54, 55, 6162,
87, 92, 104106, 110, 114, 116, 118,
124, 126, 128, 131, 136139, 152.
ortonormal, 2627, 30, 3435, 37, 54, 125,
128.
oscilaciones pequeas, 9596, 131.
oscilador armnico, 9295, 97, 131.
oscilador amortiguado, 99, 101.
palanca, 121122, 149.
par, 102.
parbola, 44, 49, 113115.
176
ndice analtico
paraleleppedo, 35, 138139, 163.
paralelo, 140.
paralelogramo, 18, 21, 31, 103, 161.
partcula, 8, 9, 15, 38, 4041, 6468, 71,
73, 8083, 8586, 8890, 9598,
102108, 116120, 129, 133, 135136,
148149.
pascal, 11.
patinar, 57.
pendiente, 42, 44, 77, 156.
pndulo de Foucault, 6162, 131132.
pndulo de torsin, 7173.
pndulo fsico, 141143.
pndulo simple, 9698, 106.
perihelio, 69, 108109, 111112.
perodo, 11, 45, 55, 69, 7071, 93, 9798,
108109, 111.
peso, 11, 63, 6972, 74, 78, 8384, 92,
9697, 110, 119, 122, 130, 141, 143,
145, 149, 152.
Pitgoras, 15, 27.
planeta, 7, 9, 15, 59, 6062, 6971,
108112, 115, 119, 149.
planeta extra solar, 119.
plano de simetra, 120, 137138.
plano inclinado, 59, 7778, 149.
plano osculador, 51, 57.
polea, 7778, 149.
polo, 11, 61, 72, 131132.
potencia, 10, 80, 101, 148.
potencia (exponente), 12, 115, 157158.
potencia (fuerza), 122, 149.
potencial elctrico, 10, 11.
potencial (energa), ver energa potencial.
precisin, 11, 1314, 73, 108.
prejo multiplicativo, 11.
primera ley de Kepler, 69, 108, 114.
primera ley de Newton, 6061, 64, 68.
primitiva, 47, 106.
principio de equivalencia, 73.
principio de homogeneidad del tiempo, 14.
problema inverso, 45.
producto de matrices, 26.
producto de tensor por vector, 133134.
producto escalar, 2831, 39, 80, 149.
producto por un nmero, 20.
producto tensorial, 134.
producto triple, 35, 37, 39, 164.
producto vectorial, 3135, 39, 102103,
131, 162.
propiedades anes y mtricas del espacio,
26.
proyeccin paralela, 24.
proyeccin ortogonal, 28, 33, 37, 120,
122123, 140.
pseudoescalar, 39.
pseudovector, 39.
punto de aplicacin del peso, 83, 119.
punto de apoyo, 122123.
punto de contacto, 57, 122, 145147.
punto de equilibrio, 73, 85, 88, 95, 99, 131.
punto del espacio, 15.
punto de inexin, 4243.
punto de retorno, 42, 44, 8889, 107.
punto jo, 117, 122, 124, 126, 133, 138,
141.
punto material, 15.
radio de curvatura, 16, 51, 5758, 91, 111.
radio de giro, 135, 143.
rampa, 42, 91.
rapidez, 42, 53, 56, 58, 76, 81, 88, 91, 100,
147.
rectngulo, 28, 46, 138139, 161, 163.
regla, 15.
regla de la cadena, 157.
regla de la mano derecha, 3132, 39.
regla de oro, 149.
reglas para escribir frmulas fsicas, 12.
relacin de equivalencia, 18.
relativo, 68, 1516, 68, 7576, 118119,
146.
relatividad del espacio, 60.
Relatividad Especial, 7.
relatividad galileana, 6, 8, 64.
Relatividad General, 7, 16, 73.
relativista, 78, 68.
reloj, 67, 14, 16.
reloj atmico, 14.
resistencia, 10, 59, 64, 122, 149.
rizo, 91.
roce, ver friccin.
177
ndice analtico
rotacin, 34, 3738, 54, 6162, 65, 77,
104105, 124131, 133134, 141146,
148149, 152.
rotacin de la Tierra, 11, 14, 6162,
130131.
rozamiento, ver friccin.
rueda, 57, 65, 143147.
satlite, 61, 70, 87, 110, 119.
secante, 42, 50, 156.
segmento orientado, 1719, 21.
segunda ley de Kepler, 108109.
segunda ley de Newton, 6466, 68, 70, 78,
89, 91, 104105, 107, 110, 116, 129,
133, 145, 149, 153.
segundo, 1012, 14, 6162.
semi-eje, 11, 108109, 111, 113114.
sentido, 1720, 27, 3132, 4142, 44, 51,
6465, 7879, 84, 123.
sentido de rotacin, 61, 124, 131.
separacin de variables, 89, 98.
sistema de coordenadas, 15, 2324, 27, 34,
38, 40, 54, 106, 118, 130131, 133134.
sistema de dos cuerpos, 117118.
sistema de partculas, 6668, 116117, 120.
sistema de referencia, 68, 1516, 40, 54,
56, 6062, 65, 128132, 151.
sistema de referencia inercial, 6, 8, 16,
6062, 6465, 68, 118, 129130, 151.
Sol, 5, 14, 6062, 64, 6971, 95, 109111,
113, 119, 130, 149, 151.
solar, 7, 11, 1415, 6061, 6970, 108110,
151.
SR, ver sistema de referencia.
SRI, ver sistema de referencia inercial.
suma de vectores, 2123, 26, 29, 33.
supercie equipotencial, 84, 86.
tangente, 42, 5051, 53, 56, 74, 122, 156,
160.
teorema, 4, 15, 2122, 60, 122.
teorema de los ejes paralelos, 136.
teorema de Pitgoras, 15, 27.
teorema de Steiner, 136.
teorema del torque, 104, 106, 117.
teorema del trabajo, 80, 148.
teora, 48, 1517, 59, 68, 73, 75, 108, 131.
tensin, 74, 77, 78, 9697, 131.
tensor, 133134, 136137, 141, 144.
tercera ley de Kepler, 6970, 108111.
tercera ley de Newton, 65, 68, 103, 109,
116117.
termodinmica, 6, 10.
terna, 35, 39, 54, 128.
tiempo, 612, 1416, 38, 4046, 5455, 66,
68, 73, 8082, 89, 92, 95, 99, 103, 105,
108109, 114, 126, 128, 130, 147148.
Tierra, 11, 1415, 6063, 65, 6972, 87,
110, 119, 130131, 151.
Tolomeo, 60.
tonelada, 11.
torque, 39, 102106, 109, 116117, 119,
121123, 133, 141, 143146, 148152.
trabajo, 8083, 91, 97, 102, 148149, 160.
transformacin lineal, 133.
translacin, 38, 54, 56, 60, 65, 77, 108,
111, 116, 127, 129130, 133, 145146,
148149.
trayectoria, 4041, 4951, 5657, 60, 81,
85, 89, 91, 9698, 106107, 111, 113,
127.
tringulo, 16, 22, 28, 120121, 123.
trompo, 152.
unidad, 913, 27, 4243, 45, 63, 64, 80,
102103, 119.
unidad astronmica (UA), 11.
unidad de masa atmica (uma), 11.
valor, 9, 1012, 41, 45, 69, 71, 75, 8182,
87, 107.
valor absoluto, 12, 16, 28, 4142, 149, 162.
vatio, 80.
vector, 14, 17, 1939, 48, 5057, 63, 6566,
6970, 75, 77, 85, 102103, 117,
124128, 130, 133134, 137.
vector perpendicular a un plano, 36.
vector unitario, 27, 31, 33, 51.
versor, 27, 2930, 33, 38, 5052, 54, 7576,
104105, 124, 126, 130, 137, 143144,
160.
versor radial, 55, 104.
versor tangente, 5051, 56.
versor transversal, 55, 104.
velocidad angular, 55, 57, 61, 98.
velocidad angular (vector), 39, 126128,
130133, 141144, 146147, 151153.
178
ndice analtico
velocidad areal, 103, 109, 111.
velocidad de escape, 87.
velocidad de la luz, 78, 11, 68.
velocidad escalar, 42, 48, 50, 53.
velocidad instantnea, 42.
velocidad media, 38, 42.
velocidad radial, 104105, 114.
velocidad transversal, 61.
velocidad vectorial, 38, 48, 53.
Va Lctea, 61, 105.
vnculo, 7778, 104, 131, 144, 146.
viscosidad, 76.
voltio, 11.
volumen del paraleleppedo, 35.
Watt, 80.
179

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Clases de

A. El litro () es una unidad de

AB = {CD | CD E E y CD equipolente a AB}

que pertenecen r y distan de

= |a|. Uno de los segmentos orientados AB

b tiene el sentido de a si c > 0 y tiene el sentido opuesto si c < 0

= a. Por la denicin de suma,

k} es una base ortonormal y a = a

k la norma del vector

k) donde , y son los ngulos que forma

b| sin() y el rea |a| |

b tiene el sentido del dedo

V | sin . El producto es por

k) es una base ortonormal derecha y si a = a

k) es una base ortonormal izquierda y si a = a

b| mientras que |c|cos() es la altura.

b c > 0 y si la terna es izquierda a

b con lo que la ecuacin queda

b respectivamente. El problema es encontrar la distancia

b. Por otra parte C es la proyeccin ortogonal de A sobre la recta CD y

AB es una longitud. Entonces el versor en la direccin de

k. Las componentes tienen dimensiones de fuerza y no son

Fig. 3.7 Integral denida en el intervalo [a, b]

se mover con respecto al primero. El marco R

tambin tendr su sistema de

. En general, vistos desde

son funciones del tiempo. El movimiento de O

se llama la translacin y el movimiento de la terna la rotacin. Por ahora nos limitaremos a

P. Por la denicin de suma de vectores

son respectivamente la velocidad y aceleracin relativas al marco R

es de translacin rectilnea uniforme la aceleracin del mvil es

k el movimiento es circular uniforme.

sea tambin inercial es que se mueva con movimiento de

rota respecto de R las trayectorias rectas en

. Por lo tanto el movimiento de R

respecto a R debe ser de translacin.

la aceleracin de una partcula

y a la aceleracin respecto a un SRI R en

k y la energa potencial gravitatoria en un

f(r) dr + const. (95)

= 0 y tambin las cantidades de movimiento p

2gh. Sin embargo esa no es toda la historia.

N y la fuerza del resorte

Fig. 6.2 Ley horaria armnica

Fig. 6.3 Pndulo simple

T. Conviene descomponer el movimiento entre la direccin radial r y la tangencial . El

Fig. 7.1 Torque de una fuerza

CP por la cantidad de movimiento p = mv

OP| entre el punto y el origen y el ngulo entre

OP y el eje x. Las coordenadas cartesianas de la partcula se obtienen de las polares con

= sin + cos (135)

P se conserva y el centro de masas se mueve con movimiento rectilneo uniforme. En este

sobre la recta (plano)

para ejes o planos de simetra y el punto C para el centro de simetra.

se encuentra en su punto medio M

se encuentra en el segmento AM. Esto sucede para todas

es una proyeccin del CM que cae fuera de la

sera una proyeccin que cae dentro de ella

. Consideremos la componente del torque respecto a C en la direccin de la tangente t.

slo las reacciones del piso contribuyen. Como las

. La componente paralela al eje

se mantiene invariante, solamente la componente perpendicular x

= x n n + cos (x x n n) + sin n x . (170)

rota con velocidad angular respecto