PRESENTADO A: NELSON LONDOO

PRESENTADO POR:
MAURICIO VARGAS
DUVIER MONTOYA
CARLOS DIAZ MONTOYA





CONTROL II
UNIVERSIDAD DE ANTIOQUIA
INGENIERA ELCTRICA







INTRODUCCIN.
En los anteriores captulos se observ el comportamientos de sistemas ante
variacin de parmetros especficos, pero estos nos permitan obtener
resultados que solo se ajustaban a las caractersticas intrnsecas del problema,
ahora con nuevos criterios de diseo se busca obtener resultados pero en base
a parmetros predeterminados por cada necesidad modificando sistemas
predeterminados, Por lo general, las especificaciones de desempeo no deben
ser ms rigurosas de lo necesario para efectuar la tarea definida. Si la precisin
de una operacin de un estado estable es de importancia vital para un
determinado sistema de control, no debemos solicitar especificaciones de
desempeo ms rgidas de lo necesario sobre la respuesta transitoria, dado
que tales especificaciones requeriran de componentes costosos. Si se
necesita un compensador para cumplir las especificaciones de desempeo, el
diseador debe plantear un dispositivo fsico que tenga prescrita la funcin de
transferencia del compensador, para as obtener resultados para el anlisis que
ser o el objetivo principal en este trabajo.

OBJETIVO GENERAL
Conocer y aplicar tcnicas vistas para el diseo de compensadores tomando
caractersticas orientadas al anlisis y comprensin.

Objeto especficos
-Aplicar las tcnicas de compensadores con las diferentes tcnicas vistas en
las lecciones; respuesta a la frecuencia y LGR.
-A travs del anlisis observar la aplicacin de los compensadores de atraso y
adelanto, y deducir cul fue el efecto sobre el problema desarrollado.
-Recordar y Usar conceptos previos y afines para profundizar en anlisis y
comprensin del problema.
-Comparar resultados y consignarlos para tener un mejor desarrollo y
comprensin de lo estudiado





1. Para el sistema presentado en la figura:


Imagen 1. Sistema realimentado

Tabla 1: Especificaciones de diseo del
compensador.
Para el diseo de este compensador, inicialmente se determina la posicin de
los polos dominantes de lazo cerrado. Por medio del lugar geomtrico de
races, se verifica si el lugar geomtrico de races pasa por la posicin
buscada, de ser as, el diseo del compensador se puede lograr simplemente
con un ajuste de ganancia, en caso contrario se debe calcular el ngulo de fase
necesario para que el lugar geomtrico de races pase por el posicin buscada
(suministrado por la red de adelanto).
Mediante la grfica 1 se observa que el lugar geomtrico de raices no pasa por
la posicin buscada ya que cuando el coeficiente de amortiguamiento es de 0.7
la frecuencia natural es de 11.4 rad/seg y cuando la frecuencia natural es de 15
rad/seg el coeficiente de amortiguamiento es de 0.535, por lo que el diseo del
compensador no se logra mediante un ajuste de ganancia.
Finalmente, se usa algn mtodo que permita calcular el valor del polo y cero,
del compensador deseado, en este trabajo se usar un mtodo grfico, el cual
se explicar ms adelante.
P
1
P
2
W
n
4 12 0.7 15
( )( )
2 1
200
p s p s + +
C(s)
R(s)
-
+

Grafica 1: lugar geomtrico cuando el sistema tiene un coeficiente de
amortiguamiento de 0.7 y una frecuencia natural de 15rad/sec
Diseo del compensador
Como punto de partida para el diseo de este compensador se calculan lo
polos y ceros de lazo cerrado para el sistema sin compensar, mostrado en la
imagen 1

(1)
En base a (1), se obtiene que para el sistema sin compensar los polos de lazo
cerrado sean:

) y

)

- Se realiza el clculo de la posicin de los polos, para lograr la ubicacin
deseada para el sistema compensado, establecido en la tabla 1, por lo
tanto se tiene
7121 . 10 51
2
3
100
49
1 . 15 1
2
= = = =
n d
w w











Imagen 2. Ubicacin de polos para el sistema compensado
En la imagen 2, se observa que para el sistema compensado, los polos
dominantes deben estar ubicados en (-10.5, 10.712), sabiendo esto, se grfica
el lugar de races del sistema sin compensar y se verifica si variando la
ganancia se puede arreglar el sistema para que cumpla las condiciones
pedidas.
En la grfica 2, se observa fcilmente que la ubicacin del polo buscado se
encuentra fuera del lugar geomtrico sin compensar, por lo tanto se debe hallar
el compensador que permita al sistema responder con las especificaciones
pedidas.




Im
Re
10.712
1
10.5
15
Calculo.
Primero, se halla el ngulo que debe aportar el compensador para arrastrar el
lugar geomtrico de races, para esto:

Figura1: ngulos que los polos aportan en el sistema.
28 . 203 180
5 . 1
51
2
3
tan
5 . 6
51
2
3
tan 0 180
1 1
+ =
|
|
|
|
.
|

\
|
|
|
|
|
.
|

\
|

|
|
|
|
.
|

\
|

=

pC
|
pC
| =23.3 ;
pC
| /2=11.64

Figura 2: grafica para determinar el polo y el cero a partir de la bisectriz.
El ngulo que forma el eje con una lnea paralela al eje real que pasa por el
polo buscado, se muestra en la figura 3, donde el polo buscado se encuentra
en P, y O es el origen del plano
Dnde:
PO= w
n
= 15
PC = 51
2
3
= 10.71
CO = 10.5
C = 90
O =
P =


Figura 3
Por lo tanto, trazando una lnea paralela al eje real que pase por el polo
buscado, ver figura 4, se obtiene que el ngulo estas lneas es:
= 180 -
= 90 +






Figura 4
Con la bisectriz del ngulo , y con base al ngulo
pC
| /2, se halla la posicin
del polo y el cero de compensacin.

En la figura 5, se observa un tringulo que permite calcular la posicin del cero
buscado, donde:
PO= w
n
= 15
ZO =12.6
O=
P=
Z=78.8565




Figura 5

En la figura 6, se observa tambin un tringulo que permite calcular la posicin
del polo buscado, donde:

PO= w
n
= 15
PLO= 17.84
0 =
P =
PL=55.5735



Figura 6
En base a lo anterior el cero y polo de compensacin son:
Z
C
= 12.6
P
C
=17.84
Luego se halla la ganancia necesaria para que el sistema se ubique en la
posicin buscada, esto se halla en condicin de la magnitud

j s
o PoloDesead s
s
s s s
GH
K
51
2
3
5 . 10
) 6 . 12 ( 200
) 12 )( 4 )( 84 . 17 ( 1
+ =
=
+
+ + +
= =
6 . 12 51
2
3
5 . 10 200
84 . 17 51
2
3
5 . 10 12 51
2
3
5 . 10 . 4 51
2
3
5 . 10
+ +
+ + + + + +
=
j
j j j
K
805 . 0
10.916 * 200
) 98 . 2 1 )( 117 )( 157 (
= = K

Por la funcion de transferencia de G
C
(S)

Donde

Debido al a de la funcion de transferencia, el compensador en adelando
genera una ganancia adicional al sistema, por questiones de diseo para tener
presente este detalle, se reduce en una pequea proporcin el polo el cero
Funciones de transferencia para el sistema sin compensar
Funcin de transferencia de lazo abierto

Funcin de transferencia de lazo cerrado.

Cdigo para graficar el LGR del sistema sin compensar.
numerador = [ 0 0 200];
denominador = [ 1 16 48];
rlocus(numerador,denominador);
G=tf(numerador,denominador)


Grafica 2: lugar geomtrico de races del sistema sin compensar.
En la grfica 3, se observa que luego de agregar el compensador el lugar
geomtrico de races pasa demasiado cerca por el lugar esperado(-10.5,10.71),
se comprueba adems que el sistema estar ubicado en este punto cuando la
ganancia es aproximadamente 0.805.
Funciones de transferencia para el sistema compensado
Funcin de transferencia de lazo abierto

Funcin de transferencia de lazo cerrado.

Cdigo para graficar el LGR del sistema compensado.
numerador = [ 0 0 200 2522];
denominador = [ 1 33.84 333.44 856.32];
rlocus(numerador,denominador);
G=tf(numerador,denominador)


Grafica 3: Lugar geomtrico de races del sistema compensado.
Anlisis de los sistemas compensados y sin compensar.
Sistema sin compensador.
- Comportamiento del sistema ante aumento de ganancia.
El sistema original es un sistema de segndo orden tipo cero, para el intervalo
de valores de ganancia 0<k<0.08 el sistema es sobre amortiguado con un
coeficiente de amortiguamiento constante e igual a 1, la frecuencia va
aumentando proporcional a la ganancia (de4 rad/sec hasta 8rad/sec), la
velocidad del sistema tambin es proporcional a la ganancia; para K=0.08 el
sistema es crticamente amortiguado el sistema alcanza si mxima velocidad y
permanecer constante si se sigue aumentando la ganancia, el coeficiente de
amortiguamiento es 1 y la frecuencia natural es de 8 rad/sec; para valores de
ganancia en mayores a 0.08 el sistema ser subamortiguado y el coeficiente
disminuir haciendo que para valores grandes de ganancia el sistema tenga
mayor sobre pico y a frecuencia aumente hacindolo ms oscilatorio.
El sistema siempre ser estable, para cualquier valor de ganancia. Tambin
pudimos analizar que a medida que la ganancia aumentaba el error de estado
estacionario de la respuesta disminua a medida que se aumentaba la ganancia
ante la seal escaln. Ante la estrada rampa el error de estado estacionario es
infinito para cualquier valor de ganancia.
Sistema compensado.
- Comportamiento del sistema ante aumento de ganancia
El sistema compensado es un sistema de tercer orden tipo cero, para el
intervalo de valores de ganancia 0<k<0.185 el sistema es sobre
amortiguado con un coeficiente de amortiguamiento constante e igual a 1, la
frecuencia va aumentando proporcional a la ganancia (de4 rad/sec hasta
9.33rad/sec), la velocidad del sistema tambin es proporcional a la
ganancia; para K=0.185 el sistema es crticamente amortiguado el sistema
alcanza si mxima velocidad, el coeficiente de amortiguamiento es 1 y la
frecuencia natural es de 9.33 rad/sec; para valores de ganancia en mayores
a 0.185 el sistema ser subamortiguado y el coeficiente disminuir
haciendo que para valores grandes de ganancia el sistema tenga mayor
sobre pico y a frecuencia aumente hacindolo ms oscilatorio. Tambin se
observa que con el compensador el sistema es ms rpido.
El sistema siempre ser estable, para cualquier valor de ganancia. Tambin
pudimos analizar que a medida que la ganancia aumentaba el error de
estado estacionario de la respuesta disminua a medida que se aumentaba
la ganancia ante la seal escaln. Ante la estrada rampa el error de estado
estacionario es infinito para cualquier valor de ganancia.

Anlisis de errores para el sistema sin compensar y compensado
Como se mencion en trabajos anteriores Estos errores se definen de la
siguiente manera
- Error de posicin
Es el error de una funcin que no est integrada

- Error de velocidad
Es el error de una seal de entrada rama

- Error de aceleracin
Es el error si la entrada es parablica

Para el sistema compensado mostrado en la imagen 3, se hallan los errores de
posicin y de velocidad, donde se tiene:
K
c
= 0.805

Imagen 3. Sistema compensado
Para el sistema sin compensar
- Para K

= 0.805

- Error de posicin

- Error de velocidad

Para el sistema compensado

+
-



) (s C
) (s R
) (s G
p
) (s H

C
K
G
C
(s)
- Para K

= 0.805

- Error de posicin

- Error de velocidad

Respuestas ante seal de entrada escaln y rampa para el sistema sin
compensar y compensado
Como era de esperarse, el error de posicin a medida que aumenta la
ganancia disminuye, y el error de velocidad es infinito.
A continuacin, se analiza la respuesta del sistema frente a las entradas
escaln y rampa, cuando el sistema esta compensado y sin compensar. Para
todas estas grficas, el valor esperado ser 1 debido a que la entrada para
todos los sistemas es un escaln unitario
En la grfica 4, se observa que para el sistema sin compensar, el valor
esperado de estabilizacin cuando la entrada es un escaln unitario, es 0.7 s.
De acuerdo con el error de posicin calculado, el error de estado estacionario
es del 0.229.
Cdigo de la respuesta del sistema ante la entrada escaln.
k=0.805
num = 200*k;
den = [1 16 48];
a = tf(num,den);
a1 = feedback(a,1,-1);
step(a1,'b-');
grid on;


Grafica 4: respuesta del sistema sin compensar ante la entrada escaln
unitaria.
En la grfica 5, se observa para el sistema compensado, valores esperados de
estabilizacin 0.5 s (el sistema se hizo ms rpido). Y el error de estado
estacionario es de 0.29 aproximadamente, valores iguales a los anlisis
tericos realizados anteriormente.
Cdigo de la respuesta del sistema compensado ante la entrada escaln.
k=0.805
num = [200*k 2522*k];
den = [1 33.84 333.4 856.32];
a = tf(num,den);
a1 = feedback(a,1,-1);
step(a1,'b-');
grid on;


Grafica 5: respuesta del sistema compensado ante la entrada escaln
unitaria.
En las grficas 6 y 7, se observa que para seales de entrada rampa el error
de estado estacionario es infinito, como era de esperarse de acuerdo al error
de velocidad calculado para el sistema analizado.
Cdigo de la respuesta del sistema ante la entrada escaln.
s=tf('s')
Go=1/s
Gi1=161/((s+12)*(s+4))
G1=feedback(Gi1,1,-1)
step(G1/s)
hold on
pause

t=0:0.005:1500;
plot(t,t, 'g-')
grid


Grafica 6: respuesta del sistema sin compensador ante la entrada rampa.
(Verde rampa unitaria , azul respuesta ante la rampa)
Cdigo de la respuesta del sistema compensado ante la rampa.
s=tf('s')
Go=1/s
Gi1=(161*(s+12.6))/((s+17.84)*(s+12)*(s+4))
G1=feedback(Gi1,1,-1)
step(G1/s)
hold on
pause
t=0:0.005:1500;
plot(t,t, 'g-')
grid



Grafica 7: respuesta del sistema compensado ante la entrada rampa.
(Verde rampa unitaria, azul respuesta ante la rampa)
Luego de las simulaciones realizadas, se observa que para el sistema sin
compensar o compensado, cuando la seal de entrada es rampa, el error de
estado estacionario es infinito, mientras que para seales de entrada escaln,
mientras mayor sea la ganancia, menor es el error de estado estacionario, por
lo tanto los resultados obtenidos corresponden a los esperados.
Comparacin entre el sistema sin compensar y compensado
En la grfica 8, se observan las grficas del lugar geomtrico de races, la
respuesta en frecuencia y la respuesta ante el escaln. En la columna izquierda
estn las grficas correspondientes al sistema sin compensar y en la derecha
al sistema compensado
Para el lugar geomtrico de races se observa que cuando el sistema
compensado y sin compensar, el polo dominante es el mismo, ubicado en -0.4.
Cdigo
k=0.805
num_sc= [200*k];
den_sc= [1 16 48];
num_c= [200*k 2522*k];
den_c= [1 33.84 333.4 856.32];
a=tf(num_sc,den_sc);
a1 = feedback(a,1,-1);
b=tf(num_c,den_c);
b1 = feedback(b,1,-1);

s=tf('s')
Go=1/s
Gi1=161/((s+12)*(s+4))
G1=feedback(Gi1,1,-1)

Go=1/s
Gi2=(161*(s+12.6))/((s+17.84)*(s+12)*(s+4))
G2=feedback(Gi2,1,-1)

subplot(2,5,1),rlocus(a);
subplot(2,5,6),rlocus(b);
subplot(2,5,2),margin(a);
subplot(2,5,7),margin(b);
subplot(2,5,3),step(a1);
subplot(2,5,8),step(b1);
subplot(2,5,4),impulse(a1);
subplot(2,5,9),impulse(b1);
subplot(2,5,5),step (G1/s);
subplot(2,5,10),step (G2/s);


Grfica 8. Respuesta y comportamientos para los sistemas sin compensar
y compensado
Como se mencion anteriormente para la respuesta ante el escaln para el
sistema sin compensar, en el momento en que se varia la ganancia, el sistema
se hace ms inestable, sin embargo, cuando se compensa el sistema se
arregla este problema, y adems el sistema se estabiliza ms rpido
En base a lo anterior, y al ver la respuesta en frecuencia (lazo abierto), se
observa que para el sistema compensado el margen de ganancia se hace ms
grande, ya que por ser un compensador de adelanto de fase la curva de
ganancia se desplaza hacia la izquierda y por lo tanto el sistema se hace ms
estable, que fue lo observado frente a la respuesta al escaln.

2. Si se espera que el sistema anterior, compensado, tenga un
coeficiente de error esttico de posicin de: Kp= 100.
Disee un compensador que no altere el comportamiento transitorio,
pero que corrija el error de estado estacionario
Debido a que se desea mejorar el error de estado estacionario si alterar la
respuesta transitoria del sistema, se utiliza un compensador de atraso de fase.
Para este caso kp, en el sistema compensado es igual a

Ahora, se determina el incremento necesario para que el coeficiente de error
sea de 100
Kvd = 100 = 2.3708*Kc
Por lo tanto Kc = 42.18
Asumiendo si un polo y un cero estn cerca del origen no se altera el lugar
geomtrico de races, se tiene
Kc = z/p = 42.18
|z| = 0.1 = b*|p|
P = 0.1/(42.18) = 0.00237079
Finalmente
z = -0.1
p = -0.00237

Funcin de transferencia de lazo abierto

Funcin de transferencia de lazo cerrado.

En la grfica 8.2, se observa que cuando el error de posicin es 100, el error de
estado estacionario es casi 0, lo cual era lo esperado, ya que mientras mayor
sea el error de posicin, menor es el error de estado estacionario, por lo tanto
el sistema tiente a llegar casi hasta el valor esperado


Grfica 8.1. Lugar geomtrico de races del sistema compensado
Cdigo en Matlab para la grfica 8.2.
num_1 = [1 0.1];
den_2 = [1 0.00237079];
a = tf(num_1,den_2);
numc = 161*[0 0 1 12.61];
denc = [1 33.84 333.4 856.32];
b = tf(numc,denc);
c=a*b;
c1 = feedback(c,1,-1);
step(c1,'r-');
grid on;

Grfica 8.2. Correccin del error del estado estacionario para el sistema
compensado

3. Si para al sistema inicial (Gp), se coloca un integrador:
a. Analice el comportamiento transitorio (mediante el LGR), con
respecto al inicial.

Imagen 4: diagrama de bloques del sistema al aplicarle un
integrador.
- Comportamiento del sistema aplicando la integral.
El sistema compensado es un sistema de tercer orden tipo 1, para el
intervalo de valores de ganancia 0<k<0.202 el sistema es sobre
amortiguado con un coeficiente de amortiguamiento constante e igual a 1, la
frecuencia va aumentando proporcional a la ganancia (de4 rad/sec hasta
1.81rad/sec), la velocidad del sistema tambin es proporcional a la
ganancia, en comparacin con el sistema original se estabilizo, y la
respuesta transitoria del sistema es ms lento ; para K=0.202 el sistema es
crticamente amortiguado el sistema alcanza si mxima velocidad, el
coeficiente de amortiguamiento es 1 y la frecuencia natural es de 1.81
rad/sec; para valores de ganancia en mayores a 0.202<k<3.84 el sistema
ser subamortiguado y el coeficiente disminuir haciendo que para valores
grandes de ganancia el sistema tenga mayor sobre pico y a frecuencia
aumente hacindolo ms oscilatorio, la velocidad del sistema cuando es
subamortiguado empieza con una velocidad que se va reduciendo cuando
aumenta la ganancia; cuando K=3.84 el sistema ser oscilatorio puro, y
para valores de ganancia mayores a 3.84 el sistema ser inestable.
El sistema se desestabilizo y es ms lento.

Grafica 9: LGR(s) de las funciones de lazo abierto del sistema inicial y del
sistema integrado
a. Analice que pasa con los polos dominantes.
Al integrar los polos dominantes cambian, y aumenta el nmero de ramas.
Ahora la nueva rama del LGR intercepta el eje imaginario, es decir, se limitan
los valores de la ganancia K. El intervalo de K para el que el sistema es estable
es ahora muy limitado, leves variaciones igualarn la frecuencia natural con la
frecuencia propia. Para valores de K entre 0 y 3.84 el sistema ser estable,
para mayores que 3.84 el sistema es inestable.
Inicialmente los polos dominantes determinan un sistema completamente
estable, de segundo orden. La distribucin de las ramas del LGR evita el cruce
de este con el eje imaginario y la relativa lejana de los polos dominantes
determinan un sistema no demasiado lento.

Al agregar un polo en el origen cambia totalmente la distribucin de las ramas
del LGR, ya que pasan a ser dominantes los polos ubicados en 0 y en -4, la
influencia del polo ubicado en -12 resulta despreciable. Una de las ramas del
LGR ahora cruza el eje imaginario, entonces la ganancia cuenta con un
intervalo de variacin para un sistema estable, de hecho muy reducido. El
sistema responde ahora mucho ms lento debido a la ubicacin de los polos
dominantes, ms cercana al eje imaginario.



b. Analice que pasa con el estado estable (al escaln y a la
rampa).
Respuesta ante la seal de entrada escaln unitaria.

Grafica 10: respuesta del sistema con el integrador ante variaciones de
ganancia para una estrada escaln unitaria.
Nota: La grafica azules cuando es sobreamortiguada (K=0.143), la roja
crticamente (k=0.202), la roja subamortiguada (k=0.921), y la celeste
oscilatoria pura (K=3.84).
- Error de posicin

Al integrar, la funcin ahora es tipo uno. Esto implica un error de estado
estacionario cero ante una seal de entrada escaln unitario, en cualquier caso
en el que el sistema se estabilice. La gran ganancia evita el error de estado
estacionario, pero al mismo tiempo genera oscilaciones en el sistema, que
naturalmente tardarn cierto tiempo en desvanecerse. El efecto de estas
oscilaciones se refleja en la notoria lentitud de la respuesta de la funcin
integrada respecto a la funcin tipo cero. La ubicacin del nuevo polo en el
origen vuelve el sistema ms lento y reduce el intervalo de la ganancia que
determina un sistema estable. Se observa cmo aumenta la lentitud de la
respuesta del sistema a medida que el coeficiente de amortiguamiento se
acerca a cero.


Respuesta ante la seal de entrada rampa.

Grafica 11: respuesta del sistema con el integrador ante variaciones de
ganancia para una estrada rampa.
Nota: La grafica azules cuando es sobreamortiguada (K=0.143), la verde
crticamente (k=0.202), la roja subamortiguada (k=0.921), y la celeste
oscilatoria pura (K=3.84).
- Error de velocidad
Cuando el sistema es sobreamortiguado k=0.143

Cuando el sistema es crticamente amortiguado K=0.202

Respecto a la respuesta de la funcin tipo cero, en donde el error de estado
estacionario es infinito ante una seal de entrada rampa, en la respuesta de la
funcin integrada se reduce ostensiblemente el error de estado estacionario.
Mediante el clculo del error de velocidad se observa la importancia de la
ubicacin de los polos para reducir o aumentar dicho error. Entre ms cercanos
al origen los polos, menor el error. Lo que resulta lgico, pues los polos ms
cercanos al origen tienen un efecto desestabilizador, corriendo el lugar
geomtrico de races hacia la derecha. Entonces entre ms inestable el
sistema menor ser el error de velocidad.
c. Disee un compensador que ubique los polos dominantes en
el punto.

w
n
0.5 20

De acuerdo con las especificaciones pedidas en el numeral uno, el polo
debera estar ubicado en (-6,13.74j).
32 . 17 3 10
4
1
1 . 15 1
2
= = = =
n d
w w

W
n









Imagen 5. Ubicacin de polos para el sistema compensado

Despus de integrar la funcin original esto implica que el polo debe aportar un
ngulo extremadamente grande.
Im
Re
20
10
17.3
2
51 . 132
) 42 . 83 10 . 109 120 ( 180
2
3 10
tan
6
3 10
tan
10
3 10
tan 0 180
1 1 1
=
=
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|

=

pC
pC
|
|


51 . 132 =
pC
|
255 . 66 2 / =
pC
|
125 . 33 4 / =
pC
|
Como 2 /
pC
| es mayor a 60 grados entonces hay que agregar dos
compensadores, realizando los procedimientos respectivos se encontr que
haba que agregar dos polos en -44.14 y dos ceros en -9.

Imagen 6: diagrama de bloques del sistema al aplicarle un integrador.
Funciones de transferencia para el sistema compensado
Funcin de transferencia de lazo abierto

Funcin de transferencia de lazo cerrado.

El sistema cumplir las condiciones de coeficiente de amortiguamiento 0.5 y
frecuencia natural 20 cuando el sistema tenga una ganancia de 156.


Grafica 12: lugar geomtrico del sistema compensado, cuando el
coeficiente de amortiguamiento es 0.5 y la frecuencia natural es
20rad/sec.

Grafica 13: valor de ganancia 156 para el cual el sistema cumple la
condiciones establecidas de amortiguamiento y frecuencia.
d. Grafique, en una sola figura (subplot), para el sistema
compensado y sin compensar: el lugar geomtrico, debajo la
respuesta en frecuencia de lazo abierto y, debajo, la respuesta al
escaln, al impulso y la rampa.


Grafica 14: Respuesta y comportamientos para los sistemas sin
compensar y compensado (K=156).
En el LGR de la funcin sin compensar los polos dominantes ubicados en -4 y
0 determinan la rama que va hacia el eje real hasta 9 (los polos 0 y -4 buscan a
los polos reales e iguales a 9 cuando la ganancia es infinita). Debido a la
cercana de estos polos al origen, el sistema que determinan es relativamente
lento e inestable. Con la compensacin se busca mejorar la respuesta
transitoria y la estabilidad del sistema. El LGR del sistema compensado
evidencia esto, ya que se corre hacia la izquierda, lo que implica que el sistema
se estabilizar ms rpido y con menor oscilacin.
El diagrama de Bode de la funcin sin compensar muestra que el margen de
ganancia es infinito y el margen de fase es de 5.19. La ganancia del
compensador se encarga de correr el diagrama de ganancia hacia arriba y
aumentar la frecuencia de corte, desestabilizando un poco el sistema, pero
luego el efecto del compensador corre el diagrama de fase hacia la derecha,
debido al aporte necesario para cumplir las especificaciones pedidas. El
resultado es que el margen de fase aumenta (a 44.6), y el sistema resulta ms
estable y se estabiliza mejor.
Las respuestas al escaln unitario y a la rampa muestran todo lo que se dijo
anteriormente. Ante el escaln la respuesta transitoria del sistema mejora,
oscilando menos y estabilizndose ms rpido. Ante la rampa no se notan
grandes cambios, debido que el error de velocidad no cambia demasiado, ya
que los sistemas, sin compensar y compensado, no dejan de ser tipo uno.




4. Si al sistema del numeral 2 (con integrador), sin compensar, se
desea que cumpla las siguientes caractersticas:
M|
K
V
60 150

a. Disee el sistema con un compensador de adelanto. Y evale su
resultado mediante las grficas comparativas de (LGR, BODE,
Respuesta en el tiempo).
El sistema con integrador seria





Imagen 7
Nuestro compensador de adelanto ser:




El primer paso en el diseo es ajustar una ganancia K para que cumpla la
especificacin de desempeo en estado estable o bien proporcionar la
constante de error esttico de velocidad requerida. Dado que la constante es,
obtenemos que:




( )( )
2 1
1
p s p s s + +
C(s)
R(s)
-
+
( )
( )
ot
t
1
1
) (
+
+
=
s
s
s G
c
1
150

s
6
25
) 4 )( 12 (
200
. ) ( ) (
lim lim
0 0
K
s s s
K
s s H s sG K
s s
V
=
+ +
= =

6
25
150
K
K
V
= =
36 = K

Con K=36, el sistema compensado cumple el requerimiento en estado estable.
Observemos el diagrama de bode.
s=tf('s')
Gp=7200/((s*(s+12)*(s+4)))
bode(Gp)
grid
figure
margin(Gp)
grid on


Grafica 15: diagrama de bode del sistema de lazo abierto.

A partir de estas graficas observamos que el margen de ganancia y de fase son
-19.4 db y -43.8 respectivamente.
Luego = 8 . 43
|
M , Como el margen pedido es 60 grados, el compensador
debe suministrar un ngulo de:
0 0 0
8 . 103 ) 8 . 43 ( 60 = =
m
| Por criterios de diseo, se coloca un ngulo un
poco mayor
0
110 =
m
|
Adems el factor de atenuacin del compensador ser:


Una vez establecido el factor de atenuacin , con base en el ngulo de
adelanto de fase requerido, lo siguiente es determinar las frecuencias de
esquina o de traslacin del compensador.
Pero primero determinemos la frecuencia Wm a la cual la magnitud del sistema
no compensado es igual a:




Observemos grficamente que para 15 ) ( = jw G tenemos la
cual elegiremos como nuestra nueva frecuencia de cruce de ganancia Wc.
Con el valor de Wm y a se hallan las frecuencias de transicin del
compensador:

Grafica 16: diagrama de bode del sistema en lazo abierto.
( )
o
o
|
+

=
1
1
m
sen
) 110 ( 1
) 110 ( 1
) ( 1
) ( 1
0
0
sen
sen
sen
sen
m
m
+

=
+

=
|
|
o
03109 . 0
93969 . 0 1
93969 . 0 1
) ( 1
) ( 1
=
+

=
+

=
m
m
sen
sen
|
|
o
( ) ( ) o o log 10 1 log 20 ) ( = = s G
( ) ( ) db jw G 15 03109 . 0 log . 10 log . 10 ) ( = = = o
m
w w = ~ 6 . 33
t
o
1
92 . 5 03109 . 0 6 . 33
1
= = = =
m
w w






En consecuencia, el compensador ser:



Donde el valor de Kc se obtiene como




Luego nuestro compensador en adelanto ser:




La funcin de transferencias, de lazo abierto, del sistema compensado ser:





Observemos las graficas
- Sistema sin compensar

ot
o
1
56 . 190
03109 . 0
6 . 33
2
= = = =
m
w
w
( )
( )
56 . 190
92 . 5
1
1
) (
+
+
=
+
+
=
s
s
K
s
s
K s G
c c c
ot
t
16 . 32
03109 . 0
1 1
= = =
o
C
K
( )
( )
56 . 190
92 . 5
* ) 16 . 32 (
1
1
) (
+
+
=
+
+
=
s
s
s
s
K s G
c c
ot
t
( )
|
|
.
|

\
|
+ + +
+
=
) 4 ( 12 .
200
*
56 . 190
92 . 5
* ) 16 . 32 ( * 36
s s s s
s
G
C
( )
( )( ) 4 . 12 ) 56 . 190 .(
92 . 5 231552
) (
+ + +
+
=
s s s s
s
s GH

Grafica 17: respuestas y comportamiento del sistema ante ganancia K=36
- Sistema compensado

Grafica 17.1: respuestas y comportamiento del sistema ante ganancia
K=36

De las grficas podemos observar que el sistema inicial es estable pero
cuando se grafica con la ganancia K para el cual cumple la especificacin
de desempeo en estado estable se desestabiliza. Se observa adems en
la misma grafica que el sistema es oscilatorio aproximadamente. Luego
cuando le aplicamos el compensador el sistema sigue siendo estable,
adems se vuelva ms oscilatorio pero se estabiliza mucho ms rpido
comparado con el sistema sin compensar. Produce tambin un
mejoramiento razonable en la respuesta transitoria y un cambio
Pequeo en la precisin en estado estable. Adems aumento el orden del
sistema en 1. Pero se observa que el marguen de fase no es el requerido,
esto puede ser debido a problemas internos del mismo sistema puesto que
al buscar por distintos medios, es decir, variando parmetros, y tratando de
mejorar el margen de fase, se llego a concluir que, al mejorar el margen de
fase, el Kv del sistema desmejora y al variar Kv el margen de fase no es el
esperado, Con el compensador utilizado se arrojaron los siguientes
resultados


= 15 . 8
|
M


b. Disee el sistema con un compensador de atraso. Y evale su
resultado mediante las grficas comparativas de (LGR, BODE,
Respuesta en el tiempo Rampa y escaln-)
Utilizaremos un compensador de atraso de la siguiente forma:



El primer paso en el diseo es ajustar una ganancia K para que cumpla la
especificacin de desempeo en estado estable, Dado que la constante es,
obtenemos que:








( )
|
.
|

\
|
+
+
=
+
+
=
|t
t
t|
t
1
1
1
1
) (
s
s
s
s
s G
c
1
150

s
K
s s s
K
s s H s sG K
s s
V
17 . 4
) 4 )( 12 (
200
. ) ( ) (
lim lim
0 0
=
+ +
= =

K K
V
17 . 4 150 = =
36 = K
( )( ) 5 . 0 5
7200
) (
+ +
=
s s s
s GH
= 39 . 4
|
M
db M
f
39 . 6 =
Adems cumple las especificaciones de error de estado estacionario pedido.
Como se haba mencionado anteriormente para este mismo sistema se tiene
que el margen de ganancia y de fase son -19.4 db y -43.8 respectivamente.
Adems por esas razones el sistema es inestable. Luego = 8 . 43
|
M ,
El sistema compensado debe tener un margen de fase de 60, por tanto se
debe calcular la frecuencia (wc) a la cual el sistema tendra dicho margen.

Utilizando mtodos matemticos
Se debe cumplir que, cuando adems,






Luego
Por criterio de diseo, se disminuye la frecuencia en un 10%, por tanto:
47 . 1 9 . 0 * 64 . 1 ' = =
C
w
La ganancia del sistema no compensado, a la frecuencia Wc, observndolo en
el diagrama de Bode.
La magnitud en decibelios ser:

( ) ( ) ' 4 tan ' 12 tan 90 120
1 1
C C
w w

=
( ) ( ) 4 / ' tan 12 / ' tan 30
1 1
C C
w w

+ =
( )
( )
2
' 02075 . 0 1
' 333 . 0
' 25 . 0 '* 083 . 0 1
' 25 . 0 ' 083 . 0
30 tan
C
C
C C
C C
w
w
w w
w w

+
=
'
C
w w=
0
120 60 180 = =
C
u
( ) 0 3 . 48 ' 8 . 27 '
2
= +
C C
w w
64 . 1 ' =
C
w
db jw GH 6 . 39 ) ( =

Grafica 18: diagrama de bode del sistema en lazo abierto.

Al obtener la frecuencia Wc y la magnitud podemos encontrar a .
( ) ( )db )
m
G(jw log 10 =

Luego
95
6 . 39
20
1
10 = =
|
.
|

\
|
|
El atraso que produce el compensador es mximo en




La otra frecuencia de esquina se obtiene





( )
95 1
95 1
1
1
+

=
+

=
|
|
|
m
sen
( ) 28 . 78 9792 . 0
1
= =

sen
m
|
164 . 0
10
64 . 1
10
' 1
= = = =
C
z
w
w
t
3
10 * 723 . 1
950
64 . 1
95 * 10
' 1 . 0 1

= = = = =
C C
p
w w
w
| |t
6 = t

Luego nuestro sistema compensado ser



La funcin de transferencia de lazo abierto, del sistema compensado ser:







Grafica 19: diagrama de bode del sistema en lazo abierto.

Donde se muestra las curvas de magnitud y de ngulo de fase del sistema
compensado. El margen de fase del sistema es alrededor de 56.6, que es el
valor requerido. El margen de ganancia es de 19.8db, valor bastante aceptable.
La constante de error esttico de velocidad es de 150seg-1, tal como se
requiere. Por lo tanto el sistema compensado satisface los requerimientos en
estado estable y la estabilidad relativa.
Observemos las siguientes graficas
27 . 579 = |t
( )
( ) 1 27 . 579
1 6
1
1
) (
+
+
=
+
+
=
s
s
s
s
s G
c
t|
t
( )
( ) ( )
|
|
.
|

\
|
+ + +
+
=
) 4 ( 12 .
200
*
1 27 . 579
1 6
* 36
s s s s
s
G
C
( )
( )( ) 4 . 12 ) 1 27 . 579 .(
1 6 * 7200
) (
+ + +
+
=
s s s s
s
s GH
- Sistema sin compensar

Grafica 20: respuesta y comportamiento del sistema sin compensar

Compensado

Grafica 21: respuesta y comportamiento del sistema compensado.
El sistema inicial aplicndole la ganancia k para el cual cumple la
especificacin de desempeo en estado estable, es inestable lo cual se puede
evidenciar observando las grficas de este sin compensar, debido a que su
margen de fase y ganancia son negativos, lo podemos comprobar tambin en
el LGR por su polo dominante ubicado en el origen y ante la respuesta escaln.
Cuando le aplicamos el compensador al sistema podemos observar que mejora
su estabilidad para ciertos valores de la ganancia.
Podemos visualizar un mejoramiento notable en la precisin en estado estable,
donde se produjo una pequea oscilacin pero tiende a estabilizarse en uno,
donde su error de estado estacionario es aproximadamente 0. Tambin
Suprime los efectos de las seales de ruido a altas frecuencias, es decir, brindo
atenuacin en altas frecuencias para dar suficiente margen de fase al sistema
y aumenta el orden del sistema en 1.

Conclusiones:
Compensadores: Dispositivos fsicos (elctricos, neumticos, mecnicos, etc.
que se comportan segn una funcin de transferencia deseada.

Adelanto: Mejora la respuesta transitoria y modifica un poco la exactitud en
estado estacionario. Puede acentuar los efectos del ruido a altas frecuencias.

Atraso: Mejora la precisin a expensas de un aumento del tiempo de la
respuesta transitoria. Suprime los efectos de los ruidos a altas frecuencias.

La compensacin de adelanto proporciona el resultado deseado mediante su
contribucin al adelanto de fase, en tanto que la compensacin de atraso logra
el resultado a travs de su propiedad de atenuacin en frecuencias altas.

La compensacin de adelanto requiere un incremento adicional en la ganancia
a fin de compensar la atenuacin inherente a la red de adelanto. Esto significa
que la compensacin de adelanto requiere de una ganancia mayor que la que
requiere la compensacin de atraso. Una ganancia mayor casi siempre implica
un mayor espacio, mayor peso y un costo ms alto.


Al desarrollar un sistema de control, sabemos que la modificacin adecuada de
la dinmica de la planta puede ser una forma sencilla de cumplir las
especificaciones de desempeo. Sin embargo, tal vez esto no sea posible en
muchas situaciones prcticas, debido a que la planta est fija y no pueda
modificarse. En este caso, deben ajustarse parmetros diferentes a los que
tiene la planta fija. Se supone que la planta est definida y es inalterable.
Por tanto, los problemas de diseo son aquellos que implican la mejora del
desempeo de un sistema mediante la insercin de un compensador. La
compensacin de un sistema de control se reduce al diseo de un filtro cuyas
caractersticas tiendan a compensar las caractersticas inconvenientes o
inalterables de la planta.

Compensador de atraso
- El compensador de atraso deforma el lugar de las races desplazndolo
hacia la derecha.
- Se emplea para mejorar la respuesta en estado estable sin modificar la
respuesta transitoria, por lo que pretende no cambiar el lugar geomtrico
de las races en la vecindad de los polos dominantes en lazo cerrado.
Generalmente se ubican el polo y el cero prximos entre s y cerca del
origen
- Los compensadores en atraso son filtros paso bajas. Permiten ganancia
grande a bajas frecuencias y reduce la ganancia a altas frecuencias de
modo que mejora el margen de fase.
- La ubicacin exacta del polo y cero no son crticas, siempre que estn
cerca del origen y que la relacin z/p sea igual al factor que multiplica al
coeficiente de error esttico de velocidad.
- La atenuacin debida al compensador desplaza la frecuencia de cruce
de ganancia a un punto de menor frecuencia donde el margen de fase
sea aceptable.
- Se reduce el ancho de banda y la respuesta es ms lenta.
- Con base a la discusin anterior, se pueden resumir las ventajas y
desventajas del controlador PI diseado adecuadamente como:

I. Mejora el amortiguamiento y reduce el sobreimpulso mximo.
II. Incrementa el tiempo de subida.
III. Disminuye el ancho de banda.
IV. Mejora el margen de ganancia, el margen de fase y Mr.
V. Filtra el ruido de alta frecuencia.


Compensador de adelanto

- Se lo utiliza para mejorar la respuesta transitoria readaptando el lugar
geomtrico de las races del sistema original. El cero del compensador
de adelanto readapta el lugar geomtrico de las races, mientras que el
polo se ubica lo suficientemente lejos a la izquierda para no influir en la
parte readaptada por el cero.
- Resumen de los efectos de un control PD: Un controlador PD diseado
adecuadamente afectar al comportamiento de un sistema de control en
las formas siguientes:

I. Mejora el amortiguamiento y reduce el sobreimpulso mximo.
II. Reduce el tiempo de subida y el de estabilizacin.
III. Incrementa el ancho de banda (BW).
IV. Mejora el margen de ganancia (GM), el margen de fase (PM) y el pico de
resonancia Mr(disminuye).
V. Puede acentuar el ruido en altas frecuencias.
VI. No es efectivo para sistemas ligeramente amortiguados o inicialmente
inestables.
VII. Puede requerir elementos grandes (como condensadores) en la
implementacin del circuito compensador.