SISTEMA AVANZADO ANTICOLISIN CAMIONES DE EXTRACCION MINA

Publicacin C2 Mining Solutions Nmero 6 Rev 2, Enero-2010

Sistema Avanzado de Prevencin de Colisiones en Camiones de Extraccin Mina

5. Alta Frecuencia: Diseado para trabajar a 77 GHz con una longitud de onda que se refleja en partculas del orden de 3 -4 mm permite reflejarse en superficies de mineral, arena tierra de muy fina granulometra. 6. Filtro Ajustable: Configurado por software. Permite eliminar ecos no deseados seales fantasmas.

Desafos en los Sistemas Actuales de Prevencin de Colisiones (CAS)

Los sistemas actuales de prevencin de colisiones (CAS por sus siglas en ingls Collision Avoidance System) disponibles en el mercado presentan algunos inconvenientes, como los que se mencionan a continuacin: Slo detectan infraestructura etiquetada con tags RFID. Los equipos, vehculos de arriendo, personas que no portan tag no son identificados. Tienden a abrumar al operador con alarmas falsas, siendo muchas veces colocados fuera de servicio. Poseen baja precisin en la medicin de distancias pues estn basados en potencia de seal RSS (Received Signal Strength) y/ en GPS que ocasionalmente se pierde, especialmente en rajos profundos. No entregan informacin respecto de la trayectoria de colisin con otros vehculos Los sistemas basados en sensores lser tienen muy mala respuesta ante condiciones de polvo en suspensin Los sistemas basados en radar, utilizan radares de corto alcance que slo permiten detectar objetos muy cercanos No toman en cuenta las condiciones de conduccin del vehculo ni de los objetos en curso de colisin, tales como velocidad y trayectoria No responden adecuadamente ante cambios en las condiciones climticas en la faena. Ej. neblina, lluvia, nieve. No entregan informacin a los sistemas centralizados de despacho de mina. No incorporan la suficiente cantidad de sensores lo cual reduce la visibilidad e informacin disponible para alarmar.

Sistema Avanzado iACAS

El sistema avanzado de prevencin de colisiones en base a tecnologa Indurad iACAS (Indurad Advanced Mine Truck Collision Avoidance System) es independiente del fabricante pudiendo funcionar con Komatsu 930E, Komatsu 830E y Caterpillar 793C. Examina la periferia del camin y detecta objetos en posible colisin considerando la distancia, velocidad y trayectoria del camin y del objeto, con una alta precisin y en tiempo real.

La funcin de data-logging opcional es comparable a la caja negra de un avin que permite rescatar la informacin con posterioridad a la ocurrencia de un evento indeseado. Las variaciones en la carga de la tolva del camin, son automticamente compensadas ajustando el ngulo de ataque de todos los sensores en forma electrnica. El sistema considera sensores en la parte frontal y trasera del camin. La solucin puede ser especialmente ajustada para tomar en cuenta condiciones de polvo, neblina, lluvia nieve propias de la faena minera. El mismo sistema puede ser instalado y operar con camiones de distintas marcas, sin necesidad de cambiar el modelo de los equipos. Es una solucin dinmica pues toma en cuenta el modo de operacin del camin para maximizar la seguridad y tranquilidad del conductor, reduciendo las falsas alarmas mediante un sistema inteligente de deteccin, anlisis y alarma. Proveyendo asistencia al operador en la conduccin y detectando todo tipo de objetos tales como infraestructura, otros vehculos, piedras, etc.

Figura: Tecnologa de Radar Dual Range

Tecnologa Innovadora
La tecnologa Dual-Range de Indurad innova en la deteccin de distancias y objetos en curso de colisin en los siguientes aspectos: 1. Doble Haz: 2 haces operan simultneos en distinto ngulo, con alcances y precisiones diferentes (figura). Esto permite flexibilidad para determinar objetos en rango de colisin bajo distintas condiciones de manejo y climticas. 2. Medicin 2D: En cada medicin se captura una curva de perfil de la superficie del objeto en lugar de una medicin puntual (1D). Esto permite una representacin ms precisa del objeto en curso de colisin. 3. Alto Rendimiento: Captura 15 curvas por seg y cada curva se construye con hasta 200 puntos de medicin. Esto permite medir en ambientes muy dinmicos. El sistema es capaz de responder ante distintas velocidades del camin. 4. Barrido Automtico: El sensor puede barrer automticamente en forma transversal al haz permitiendo de esta forma ampliar la informacin disponible para identificar el objeto.

Asimismo el sistema se puede integrar opcionalmente al centro de despacho por medio de una red W-LAN.

Fig.: Cuadros comparativos de tecnologa radar Dual Range versus radares convencionales (arriba) y lser (abajo).

Fig.: Sistema inteligente de procesamiento de informacin que toma en cuenta velocidad y trayectoria del vehculo y del objeto en rango de colisin La funcin opcional de deteccin de berma (disponible a partir de Q3/2010) ayuda a optimizar el espacio en rampa, permitiendo ahorros significativos en remocin de roca. Fig.: Informacin confiable. Integracin del sistema anticolisin con el sistema centralizado de despacho de mina

Arquitectura y Componentes del Sistema

El sistema est diseado para operar en faenas mineras, caracterizadas por ambientes de alta contaminacin por polvo en suspensin y en algunos casos con presencia de bancos de neblina, lluvia nevazones en el rajo en ciertas pocas del ao. Cada sensor posee un doble haz con ngulos y alcances distintos, cuya informacin es enviada a la unidad central de procesamiento iRPU (Indurad Radar Processing Unit), donde toda la informacin de hasta 6 sensores es analizada y procesada para generar la informacin visual y auditiva en la cabina del operador y opcionalmente despachar informacin va inalmbrica al sistema de gestin de mina. Los sensores se conectan a la unidad de procesamiento mediante cable usando bus estndar CAN de alta velocidad. La unidad de procesamiento se conecta al camin, para tomar en cuenta diferentes modos de operacin y reducir falsas alarmas. La informacin obtenida del camin incluye: Angulo del volante Velocidad La unidad de procesamiento dispone de comunicacin Wi-Fi opcional para transmitir la informacin fuera del vehculo. La asistencia al operador es a travs de un panel a bordo con pantalla sensible al tacto, con sonidos y libre de reflejo. El sistema incluye adems un software de monitoreo y diagnstico remoto para efectos de mantenimiento.
Montaje en estructura soportante. Fijacin por pernos Alimentacin Elctrica 24 VDC 110 VAC/220VAC Gabinete Proteccin IP67

No existe actualmente en el mercado un sistema comparable al iACAS . Este es un sistema altamente sofisticado diseado especficamente para propsitos de seguridad en la operacin de camiones de extraccin mina, permitiendo as aumentar la disponibilidad de los equipos y la productividad del rea. El sistema iACAS escanea 15 veces por segundo el entorno del vehculo y detecta un rea de 100 metros en todas direcciones hacia adelante como hacia atrs. Cada sensor cubre un ngulo de 60, por lo cual la visibilidad del sistema con tres sensores al frente es de 180. Para la parte posterior se utilizan dos sensores con una visibilidad de 120. Opcionalmente el sistema se puede operar con dos sensores al frente, sin embargo esto reduce su visibilidad ocasionando un mayor nivel de falsas alarmas y un menor grado de asistencia a la conduccin. Esto es recomendable, slo en aplicaciones con bajos requerimientos de seguridad. Fig.: Cobertura utilizando 2 3 sensores frontales

Conectividad Wi-Fi Disponible Estndar IEEE 802.11

Sensor iDRR

Unidad de Procesamiento iRPU

Punto Acceso a Red Router) Red Ethernet Mina

Cable Bus CAN Canalizacin Conduit

Sensor iDRR

Sensor iDRR

Serrvidor Sistema Despacho

Estacin Cliente Mantenimiento

Fig.: Ejemplo de arquitectura con conectividad a centro de despacho mina

Operador Despacho Navegador Web

Soluciones Probadas & Robustas para Minera

Otras Aplicaciones de la Tecnologa Radar Dual Range
Algunos otros ejemplos de aplicacin de esta tecnologa incluyen posicionamiento de equipos mviles (puentes gras, carros tolva, camiones). Sistemas de visibilidad expandida para operadores de equipos mviles en mina (camiones, palas, LHDs). Modelacin 3D en lnea de acopios de mineral (tolvas, silos y stockpiles). Sistemas anticolisiones en condiciones de visibilidad reducida por neblina, lluvia polvo en suspensin. Deteccin de berma. Automatizacin del carguo de vagones en minas subterrneas. Perfil de carga. Medicin de flujos volumtricos en correas.

Fig.: Sensores de radar iDRR (Indurad Dual Range Radar) instalados en la planta

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