Tema 14 Cinematica Del Cuerpo Rigido

1 I.T.I.
:
MECANICA I
Departamento: INGENIERA MECNICA, ENERGTICA Y DE MATERIALES

TEMA N 14:
DINMICA
CINEMTICA DEL CUERPO RGIDO
I.T.I 1:
MECANICA I
Departamento de Ingeniera Mecnica, Energtica y de Materiales
Ingeniaritza Mekanikoa, Energetikoa eta Materialeen Saila
- 2 -
Indice
Punto 14.1 Introduccin
Punto 14.2 Traslacin
Punto 14.3 Movimiento plano
Punto 14.4 Rotacin en torno a un eje fijo
Punto 14.4.1 Movimiento de una recta en la rotacin en torno a un eje fijo
Punto 14.4.2 Movimiento de un punto en la rotacin en torno a un eje fijo
Punto 14.5 Movimiento plano cualquiera
Punto 15.5.1 Anlisis del movimiento absoluto
Punto 14.5.2 Velocidad relativa
Punto 14.5.3 CIR
Punto 14.5.4 Aceleracin relativa
Punto 14.6 Movimiento relativo a ejes en rotacin
Punto 14.6.1 Posicin
Punto 14.6.2 Velocidad
Punto 14.6.3 Aceleracin
I.T.I 1:
MECANICA I
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14.1 Introduccin
En el captulo anterior veamos que para describir perfectamente el movimiento de un
punto bastaba con conocer en todo instante su situacin. Sin embargo, en el caso del
movimiento de un slido rgido la descripcin completa de su movimiento exige que se
den la situacin y la orientacin del cuerpo, interviniendo tanto magnitudes lineales
como angulares.
En un cuerpo rgido, la separacin entre dos puntos
cualesquiera es fija e independiente del tiempo,
con lo que tambin lo sern los ngulos
determinados por toda tripleta de puntos (figura).
Los cuerpos reales nunca son rgidos, no obstante,
en la mayora de las aplicaciones tcnicas, las
deformaciones debidas a las fuerzas aplicadas
suelen ser relativamente pequeas.
Una vez terminado el anlisis cintico, debern calcularse las deformaciones. Si son
grandes, es posible que haya que repetir los anlisis cinemtico y cintico teniendo en
cuenta la deformacin.
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MECANICA I
- 4 -
Consideraremos 5 tipos generales de movimiento
de un cuerpo rgido:
1.- Traslacin. En la traslacin de un cuerpo rgido, la orientacin de todo segmento
rectilneo del cuerpo se mantiene constante. NO HAY ROTACIN.
Un movimiento en el cual una recta se mantenga siempre paralela a la velocidad, se
dice que es de traslacin rectilnea en el que todo punto del cuerpo sigue una
trayectoria rectilnea en el sentido del movimiento.
En una traslacin curvilnea, la orientacin de todo segmento rectilneo sigue siendo
invariable pero los distintos puntos no siguen trayectorias rectilneas.
En la traslacin coplanaria, la trayectoria de cada punto se mantiene siempre en un
plano.
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MECANICA I
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En la rotacin en torno a un eje fijo, una recta del cuerpo, el eje de rotacin, est fija.
Los puntos que no son del eje recorren trayectorias circulares centradas en el eje.
Si el eje de rotacin no corta al cuerpo, podemos imaginar que este se extiende hasta
incluir el eje de rotacin, es decir, a fines cinemticos el movimiento del cuerpo es el
mismo que tendra si formara parte de un cuerpo rgido mayor que incluyera al eje de
rotacin.
Como cada trayectoria circular est contenida en un plano, la rotacin de un cuerpo
en torno a un eje fijo es un movimiento plano.
2.- Rotacin en torno a un eje fijo.
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MECANICA I
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La traslacin coplanaria y la rotacin en torno a un eje fijo constituyen tipos concretos
de movimiento plano en los cuales las rectas del cuerpo cumplen condiciones
particulares. Todo otro tipo de movimiento plano entra en la categora de movimiento
plano cualquiera.
3.- Movimiento plano cualquiera.

Cada punto del cuerpo permanece en un plano.
4.- Rotacin en torno a un punto fijo. Uno de los
puntos del cuerpo est fijo y cada punto se mueve
siguiendo una trayectoria situada en la superficie
de una esfera centrada en el punto fijo.
5.- Movimiento cualquiera. El resto de movimientos entra dentro de esta categora.
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MECANICA I
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14.2 Traslacin
Si A y B son dos puntos cualesquiera del cuerpo, sus
posiciones estarn relacionadas por la regla del tringulo
para la suma de vectores:
A B A B
r r r
/
+ =
Como la posicin de B relativa a A (r
B/A
) es constante tanto en mdulo como en
direccin, su derivada ser nula, as al derivar respecto al tiempo la ecuacin anterior se
tiene simplemente:
A B
v v =
Expresin que nos dice que en un cuerpo rgido en traslacin todos sus puntos tienen
igual velocidad. Podemos derivar respecto al tiempo la ecuacin anterior y obtenemos:

A B
a a =
La orientacin de todo
segmento rectilneo de
un cuerpo rgido se
mantiene constante.
Expresin que nos dice que en un cuerpo rgido en traslacin todos sus puntos tienen
igual aceleracin.
Como la forma, tamao y orientacin del cuerpo no importan para describir el
movimiento, la Cinemtica de los puntos que constituyen un cuerpo rgido en
movimiento de traslacin coincide con la Cinemtica del punto (captulo 13).
I.T.I 1:
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14.3 Movimiento plano.
Caractersticas generales
Cada punto del cuerpo permanece en un plano.

Como todos los puntos de rectas perpendiculares a un plano
tienen igual movimiento, bastar considerar el movimiento en un
solo plano. En adelante, se utilizar el plano que contiene el centro
de masa al que llamaremos plano del movimiento.

As, la posicin de un cuerpo rgido en movimiento plano
quedar determinada al dar la situacin de un punto y la
orientacin de una recta del plano del movimiento.

La orientacin de la recta se puede determinar o bien dando el
ngulo que forma con una direccin fija o dando la situacin de
dos puntos cualesquiera de la recta.

El movimiento de todo el cuerpo podr determinarse a partir del
movimiento de dicho punto y el movimiento de la recta.
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MECANICA I
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Considerando el cuerpo de la figura en el que se han dibujado
dos segmentos rectilneos separados un ngulo fijo . Ambos
estn en el plano de movimiento y los ngulos que forman con
una direccin fija de referencia son
AB
y
CD
. Estos ngulos
estn relacionados de la forma:
Es importante observar que el movimiento
angular de rectas del plano del movimiento es
el mismo para toda recta de un cuerpo rgido:
| u u + =
AB CD
Al moverse el cuerpo, variarn los ngulos
AB
y
CD
pero no el ngulo fijo con lo que
al derivar la ecuacin anterior respecto al tiempo, tendremos
e e u u e = = = =
AB AB CD CD

Donde es la velocidad angular, variacin por unidad de tiempo de la posicin angular.
Esta ecuacin nos dice que todas las rectas del cuerpo tienen igual velocidad angular
. Derivando respecto al tiempo la ecuacin anterior, tenemos
o o e u u e o = = = = = =
AB AB AB CD CD CD

Donde es la aceleracin angular, variacin por unidad de tiempo de la velocidad

angular. Esto nos dice que todas las rectas del cuerpo tienen igual aceleracin
angular .
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MECANICA I
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14.4 Rotacin en torno a un eje fijo
Se ha indicado que la posicin de un cuerpo rgido en movimiento plano queda
determinada al dar la situacin de un punto y la orientacin de una recta del plano del
movimiento.

As, el movimiento plano de todo cuerpo se puede determinar a partir del movimiento
de dicho punto y el movimiento de la recta.

En nuestro caso, en la rotacin alrededor de un eje fijo, el punto del eje permanece
siempre en l. Por tanto, el movimiento de todo cuerpo se podr determinar a partir del
movimiento de una recta.

A continuacin se va a analizar,
en la rotacin en torno a un eje fijo:

El movimiento de una recta.
El movimiento de un punto.
I.T.I 1:
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14.4.1 Movimiento de una recta en la
rotacin en torno a un eje fijo
En la rotacin en torno a un eje fijo, la posicin del cuerpo queda determinada al dar la
posicin angular de una recta cualquiera del plano de movimiento.

La derivada respecto al tiempo de la posicin angular da la velocidad angular (t) y la
segunda derivada da la aceleracin angular (t) del cuerpo rgido:
) ( ; ) (
2
2
t
dt
d
dt
d
t
dt
d
o
e u
e
u
= = =
Si conocemos la aceleracin angular en funcin del tiempo podremos integrar para
obtener la velocidad angular y la posicin angular en funcin del tiempo as:
} }
= =
t t
dt t t dt t t
0
0
0
0
) ( ) ( ; ) ( ) ( e u u o e e
2
0 0 0
2
1
) ( ; ) ( t t t t t o e u u o e e + + = + =
Cuando se conozca la aceleracin angular en funcin de la posicin angular y no del
tiempo, la regla de la cadena para la derivacin da
u
e
e
u
u
e e
u o
d
d
dt
d
d
d
dt
d
= = = ) (
=cte
que se puede integrar para obtener la velocidad angular
en funcin de la posicin angular
}
=
2
1
) ( 2 / 2 /
2
1
2
2
u
u
u u o e e d
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14.4.2 Movimiento de un punto en la
rotacin en torno a un eje fijo
En la rotacin en torno a un eje fijo, los puntos que no estn en el eje recorren
trayectorias circulares centradas en dicho eje.
La velocidad del punto P puede escribirse en funcin de un
vector velocidad angular definido por: = k , de
- direccin: la del eje en torno al cual gira el cuerpo
- sentido: regla de la mano derecha
y en funcin de r
P
(vector de posicin del punto P medido
relativo al eje de rotacin), de la siguiente manera
t P P P
e r r v e e = = x
Expresando el producto vectorial en funcin de las
coordenadas x-y, tenemos:
j i ) j i ) k u e u e u u e cos r sen r sen r cos r v
P P P P P
+ = + = ( x (
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La aceleracin del punto P que recorre su
trayectoria circular alrededor del eje de rotacin,
tendr componentes normal y tangencial
j i j i u e u e u o u o sen r cos r cos r sen r a
P P P P P
2 2
+ =
Por analoga con la velocidad de P, la componente tangencial
de la aceleracin se podr escribir en la forma:
P t P
r a x ) ( o =
donde es el vector aceleracin angular definido por = k de
- direccin: la del eje en torno al cual gira el cuerpo
- sentido: regla de la mano derecha

Las componentes x-y de la aceleracin se obtienen derivando la la velocidad as:
( ) ( )
n P t P n P t P P
e r e r a a a
2
e o + = + =
La componente normal de la aceleracin se podr escribir en la forma:
n P t P P n P
e r e r v a
2
) ( x ) k ( x ) ( e e e e = = =
as: ) x ( x x x x
P P P P P
r r v r a e e o e o + = + =
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PROBLEMA 14.1
El plato de un tocadiscos alcanza su velocidad de
funcionamiento de 33,33 rpm al cabo de 5 revoluciones a
partir del momento de ponerlo en marcha.
Determinar la aceleracin angular inicial
0
del
plato si:
a) la aceleracin angular es constante =
0
=
constante

b) la aceleracin angular disminuye linealmente
con la velocidad angular desde
0
cuando = 0
hasta
0
/4 cuando = 33,33 rpm.
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PROBLEMA 14.2
Una rueda dentada de 80 mm de
dimetro gira en torno a un eje que
pasa por su centro O. En cierto
instante, la velocidad angular de la
rueda es de 2 rad/s en sentido
antihorario, aumentando a razn de 1
rad/s
2
. Determinar la aceleracin (en
mdulo, direccin y sentido) del diente
A en dicho instante.
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14.5 Movimiento plano cualquiera
En este apartado se va a tratar todo movimiento plano en el cual las rectas del cuerpo
giren sin que haya ningn punto del cuerpo fijo.
Veremos que los movimiento planos cualesquiera son una SUPERPOSICIN de una
traslacin y una rotacin en torno a un eje fijo.
Existen dos mtodos generales para la solucin de los problemas de movimiento plano
cualquiera:
Mtodo 1 (del movimiento absoluto): Se escriben las relaciones geomtricas que
describen las ligaduras a las que est sometido el cuerpo y su interaccin con
otros cuerpos. Despus se utilizan estas relaciones para describir la situacin y
movimiento de otros puntos del cuerpo.

Mtodo 2 (del movimiento relativo): Aprovecha el concepto del movimiento
relativo de puntos. Como la distancia entre dos puntos de un cuerpo rgido es
invariable, las expresiones de la velocidad y aceleracin relativas adoptan formas
sencillas que slo dependen de la velocidad angular y de la aceleracin angular
del cuerpo.
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14.5.1 Anlisis del movimiento absoluto
Las ecuaciones relativas al movimiento angular del cuerpo rgido y al movimiento de
alguno de sus puntos se pueden obtener efectuando un anlisis minucioso de la relacin
entre puntos y rectas del cuerpo rgido.

Primero se obtiene la situacin de un cierto punto del cuerpo en funcin de la
orientacin angular de ste.

A continuacin, las derivadas respecto al tiempo de esta relacin dan la velocidad y la
aceleracin del punto en funcin de la orientacin angular, la velocidad angular y la
aceleracin angular del cuerpo.

Como este mtodo se apoya totalmente en la descripcin geomtrica del cuerpo o
cuerpos del problema, no se pueden deducir unas frmulas generales. Habr que
deducir frmulas especficas para cada problema concreto.
I.T.I 1:
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PROBLEMA 14.3
Deducir una expresin que relacione la posicin
de un punto del borde de una rueda cuando
ruede sin deslizamiento sobre una superficie
horizontal en reposo. Utilizar dicha expresin
para:
a) Dar la velocidad del punto en funcin de u y e.
b) Demostrar que la velocidad del punto de
contacto entre la rueda y la superficie es
instantneamente nula.
c) ...
d) ...
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MECANICA I
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14.5.2 Velocidad relativa
Si A y B son dos puntos cualesquiera de un cuerpo rgido,
sus posiciones estarn relacionadas as:
A B A B /
r r r + =
y derivndola respecto al tiempo:
A B A B /
v v v + =
Ecuaciones aplicables a dos puntos cualesquiera, tanto si forman parte del cuerpo rgido
como si no. Si los puntos A y B pertenecen a un cuerpo rgido, su separacin ser
constante y el punto B resulta recorrer una trayectoria circular alrededor del punto A.
Por tanto, la velocidad relativa v
B/A
vendr dada por
A B t A B A B
r
/ / /
r x k e v e e = =
entonces
A B A t A B A A B A B
r
/ / /
r x k v e v v v v e e + = + = + =
Por tanto, la velocidad del punto cualquiera B de un cuerpo rgido es la suma de la
traslacin de todo el cuerpo con A ms una rotacin de todo el cuerpo alrededor de A.
I.T.I 1:
MECANICA I
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Por lo tanto, la ecuacin de la velocidad relativa se puede utilizar en los siguientes casos:
a) Para hallar las dos componentes de la velocidad de un cierto punto B cuando se
conozcan la velocidad angular del cuerpo y la velocidad de otro punto del cuerpo.
b) Cuando se conozcan las direcciones de las velocidades de dos puntos A y B (ejemplo:
si se deslizan a lo largo de guas fijas) y se da una de las tres magnitudes que faltan
(mdulo de la velocidad en A, idem en B o la velocidad angular)
Cuando dos o ms cuerpos rgidos estn unidos por un
pasador, podrn escribirse por separado las ecuaciones de
la velocidad relativa correspondientes a cada uno de los
cuerpos. Uno de los puntos utilizados en cada ecuacin
deber ser el punto comn que une los dos cuerpos y cuya
velocidad ser la misma para cada cuerpo.
C B BC C A B AB A
C B C A B A B
/ /
/ /
r x k v r x k v
v v v v v
e e + = +
+ = + =
La ecuacin anterior es una ecuacin vectorial,
que en el caso de movimiento plano, tiene dos
componentes escalares independientes (una para
i y otra para j).
I.T.I 1:
MECANICA I
- 21 -
PROBLEMA 14.4
Una escalera AB tiene una longitud
de 3 m y se desliza por la pared y el
suelo. Cuando el ngulo u vale 30,
el extremo inferior de la escalera se
est moviendo hacia la derecha con
una velocidad constante de 2 m/s.

Determinar la velocidad del
extremo superior de la escalera y la
velocidad angular de sta en ese
instante.
I.T.I 1:
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- 22 -
PROBLEMA 14.5
La rueda del mecanismo corredera-cigeal de la figura gira en sentido
antihorario con velocidad constante de 10 rad/s.

Determinar la velocidad de la corredera B y la velocidad angular de la biela AB
del cigeal cuando u vale 60.
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- 23 -
PROBLEMA 14.5
bis
I.T.I 1:
MECANICA I
- 24 -
14.5.3 Centro instantneo de rotacin (CIR)
En un movimiento plano cualquiera de un cuerpo rgido, no hay ningn punto que se
halle siempre en reposo. No obstante, en cada instante, es siempre posible hallar un
punto del cuerpo (o de su extensin), llamado CIR, que tenga velocidad nula.
El CIR de un cuerpo rgido en movimiento plano cualquiera no es un punto fijo. La
aceleracin del CIR no suele ser nula. Por tanto, diferentes puntos del cuerpo rgido
sern CIR en diferentes instantes y la situacin del CIR se mover respecto al tiempo.
Para situar el CIR trazaremos perpendiculares a las
velocidades conocidas (de al menos dos puntos) y el
punto de corte indicar el CIR (punto C). Eso es debido a
que la velocidad de C es nula y que las velocidades de A y
de B se calculan como:
C B B
C A A
/
/
r x k v
r x k v
e
e
=
=
I.T.I 1:
MECANICA I
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Si las velocidades de los puntos A y de B fuesen
paralelas, el CIR debera hallarse en la recta que
une dichos puntos. Como el mdulo de la
velocidad relativa es r, la situacin del CIR se
halla por semejanza de tringulos.
Una vez localizado el CIR, la velocidad de cualquier otro punto del cuerpo se podr
hallar utilizando la ecuacin de la velocidad relativa
C D C D C D / /
r x k v v v e = + =
Si las velocidades de los
puntos fuesen iguales en
un instante cualquiera, el
cuerpo se hallara
instantneamente en
traslacin y = 0. (CIR
en el infinito).
Cuando dos o ms cuerpos estn unidos por un pasador, podremos hallar un CIR para
cada cuerpo. En general, estos CIR no coincidirn en posicin. Como la velocidad
absoluta del punto que une dos cuerpos es la misma para cada uno de ellos, los CIR de
uno y otro debern estar sobre la recta que pase por el punto comn de ambos cuerpos.
I.T.I 1:
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PROBLEMA 14.6
En el instante representado en la figura, la corredera A se est moviendo hacia la
derecha con una velocidad de 3 m/s. Hallar la situacin del CIR y utilizarlo para
hallar la velocidad angular del brazo AB y la velocidad de la corredera B.
I.T.I 1:
MECANICA I
- 27 -
14.5.4 Aceleracin
relativa
Derivando dos veces respecto al tiempo la ecuacin
de la posicin relativa obtenemos:

Ecuacin aplicable a dos puntos cualesquiera, tanto
si forman parte del cuerpo rgido como si no.
A B A B
a a a
/
+ =
Pero si los puntos A y B pertenecen a un cuerpo rgido, su separacin ser constante y
el punto B resulta recorrer una trayectoria circular alrededor del punto A. Por tanto, la
aceleracin relativa a
B/A
vendr dada por
( ) ( ) ( ) ( ) | |
n A B t A B A B A B n A B t A B A B
r r a a a e e r x k x k r x k
2
/ / / / / / /
e o e e o + = + = + =
( ) ( ) | |
n A B t A B A A B A B A A B A B
r r a a a a a e e r x k x k r x k
2
/ / / / /
e o e e o + + = + + = + =
y
Como la componente normal de la aceleracin relativa contiene a , habr que resolver
antes el problema de la velocidad relativa para poder resolver el de aceleracin relativa.
Luego:
I.T.I 1:
MECANICA I
- 28 -
PROBLEMA 14.7
Para las condiciones e instante especificados en el ejemplo 14-4. Hallar la
aceleracin angular de la escalera y la aceleracin de su extremo superior.
u= 30
= 0,770 rad/s (antihorario)
v
A
= 1,155 m/s
a
B
= 0
I.T.I 1:
MECANICA I
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PROBLEMA 14.8
Para las condiciones e instante
especificados en el ejemplo 14-5.
Hallar la aceleracin angular de la
biela AB y la aceleracin de la
corredera B.
u = 60
= 15,06
AB
= 1,553 rad/s (horario)
v
B
= 22,50 m/s
I.T.I 1:
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- 30 -
14.6 Movimiento relativo a ejes
en rotacin
Hasta ahora se ha descrito la posicin, la velocidad y la aceleracin de cada punto
utilizando un sistema de coordenadas fijo. Sin embargo, existen otros tipos de
problemas para los cuales conviene describir el movimiento de uno de los puntos
relativo a un sistema de coordenadas en rotacin, a saber:
1.- Cuando el movimiento se observa desde un sistema de coordenadas que est
girando. Ejemplo: Cuando se observa desde la Tierra en rotacin el movimiento de
cohetes o naves espaciales.
2.- Cuando los movimientos de dos puntos estn relacionados de alguna manera
pero no son iguales y no estn en un mismo cuerpo rgido. Ejemplo: Mecanismos
conectados mediante pasadores que se deslizan por ranuras. El movimiento relativo se
especifica suficientemente dando la traslacin y la rotacin de la pieza que contiene la
ranura, la forma de dicha ranura y la rapidez con que el pasador la recorre.
3.- Problemas de cintica en los que interviene la rotacin de cuerpos rgidos de
forma irregular. Para algunos cuerpos, si utilizamos ejes de coordenadas que giran con
el cuerpo, los momentos y productos de inercia sern constantes, cosa que no ocurre
con ejes fijos, a menos que el cuerpo presente simetras.
I.T.I 1:
MECANICA I
- 31 -
14.6.1 Posicin
Consideremos que A y B sean dos puntos
cualesquiera animados de movimiento plano.
En funcin de un sistema de coordenadas fijo X-Y,
las situaciones de A y B vienen dadas por:
j i j i
B B B A A A
Y X r Y X r + = + = y
Supongamos que el punto A pertenece a un cuerpo rgido que gira con velocidad
angular y con aceleracin angular , de valores:

Supongamos adems que el movimiento del punto A pueda describirse fcilmente en
el sistema de coordenadas fijo.

Por otra parte, supongamos que el punto B se mueva de una manera prefijada relativa
al cuerpo rgido giratorio (Ejemplo- pasador que corre por una ranura).

Aun cuando pudiera ser fcil describir el movimiento del punto B relativo al cuerpo
giratorio, pudiera no ser fcil la descripcin de su movimiento relativo al sistema de
coordenadas fijo X-Y.
k y k u o u e

= =
I.T.I 1:
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Sea x-y un sistema de coordenadas, con origen en
el punto A, solidario al cuerpo rgido y que gire con
l. As, el vector de posicin relativa es
y x A B
e y e x r + =
/
Donde e
x
y e
y
son los vectores unitarios asociados a
los ejes giratorios, por lo que varan con el tiempo.
Por tanto, la posicin de B vendr determinada por:
( )
y x A A B A B
e y e x r r r r + + = + =
/
x
y
r
A
= X
A
i + Y
A
j
e
x
= cos i + sen j
e
y
= - sen i + cos j
En donde:
son funciones del tiempo conocidas.
Vamos a describir el movimiento del punto B
relativo al cuerpo giratorio:
I.T.I 1:
MECANICA I
- 33 -
14.6.2 Velocidad
Derivando respecto al tiempo la expresin de la
posicin del punto B:
( )
dt
e d
y
dt
e d
x v v
dt
e d
y e
dt
dy
dt
e d
x e
dt
dx
v
dt
e y e x d
v
dt
r d
v v
y
x
Brel A
y
y
x
x A
y x
A
A B
A B
+ + + =
= + + + + =
+
+ = + =
/
v
Brel
es la velocidad de B relativa al sistema de coordenadas giratorio x-y y los dos
ltimos trminos aparecen por que las direcciones de los vectores unitarios e
x
y e
y
varan con el tiempo por la rotacin de los ejes x-y.
u
u
u
u u
u
u
u d
e d
dt
d
d
e d
dt
e d
d
e d
dt
d
d
e d
dt
e d
y y y
x x x

= = = = y
Como:
x
y
y
x
e
d
e d
e
d
e d
= =
u u
y
Tenemos:
y x
y
x y
x
e e
dt
e d
e e
dt
e d
x y x e u e u = = = =

( )
y x A A B A B
e y e x r r r r + + = + =
/
Brel
v
I.T.I 1:
MECANICA I
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Aplicando estos resultados en la ecuacin de la
velocidad relativa tenemos:
( ) ( )
Brel A B A y x Brel A B
v r v e y e x v v v + + = + + + =
/
x x x e e e
Donde v
A
, v
B
y se miden relativos al sistema de coordenadas fijo X-Y.
r
B/A
y v
Brel
se miden relativos al sistema de coordenadas giratorio x-y
Todos los vectores de la ecuacin anterior se deben expresar en un sistema de
coordenadas comn antes de efectuar las sumas y el producto vectorial.
O bien r
B/A
y v
Brel
se expresan en el sistema de coordenadas fijo X-Y mediante:
e
x
= cos i + sen j e
y
= - sen i + cos j
O bien v
A
y v
B
debern expresarse en el sistema de coordenadas giratorio x-y usando:
i = cos e
x
- sen e
y
j = sen e
x
+ cos e
y
La eleccin se basar en la forma en que se conozcan los datos y en la forma en que
quieran tenerse los resultados.
I.T.I 1:
MECANICA I
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( )
Brel A B A B
v r v v + + =
/
x e
Si A y B son dos puntos fijos de un mismo cuerpo rgido, entonces la v
Brel
= 0, ser
su velocidad angular y la ecuacin anterior se reduce a la deducida en el apartado
14.5.2 que analizaba la velocidad relativa en movimiento plano cualquiera.

Si A es un punto fijo de un cuerpo rgido en rotacin y B es un pasador que corre en
una ranura del cuerpo ser la velocidad que tendra el punto B si
estuviera fijo en el cuerpo en vez de estar movindose respecto a l. El ltimo trmino
v
Brel
(tangente a la ranura) es la velocidad adicional que tiene el punto B a causa de su
movimiento a lo largo de la ranura.

( )
A B A
r v
/
x e +
Interpretacin de la expresin obtenida:
I.T.I 1:
MECANICA I
- 36 -
PROBLEMA 14.10
Al oscilar el brazo BC, de
400 mm de longitud, del
mecanismo representado en
la figura, el collar C se
desliza en uno y otro sentido
por el brazo AD. Sabiendo
que = 1,5 sen t rad donde
t se expresa en segundos,
determinar la velocidad de
rotacin del brazo AD y la
velocidad de la corredera a
lo largo del brazo AD
cuando t = 1/3 s.
I.T.I 1:
MECANICA I
- 37 -
14.6.3 Aceleracin
Derivando respecto al tiempo la ecuacin de la
velocidad obtenida anteriormente:
dt
v d
dt
r d
r
dt
d
a a
Brel A B
A B A B
+ + + =
/
/
x x e
e
Del clculo de la velocidad relativa:
( )
A B Brel
A B
r v
dt
r d
/
/
x e + =
( )
( )
( ) ( )
Brel Brel y x Brel
y
x
y x
y x
Brel
v a e y e x a
dt
e d
y
dt
e d
x e y e x
dt
e y e x d
dt
v d
x x x e e e + = + + =
=
|
|
.
|
\
|
+ + + =
+
=

Un clculo semejante de la derivada de la velocidad de B relativa nos da:
es la aceleracin de B relativa al sistema de coordenadas giratorio x-y (medida en l).
Aplicando las ecuaciones anteriores en la ecuacin * y reagrupando trminos se llega a
( )
Brel A B A B
v r v v + + =
/
x e
*
o
I.T.I 1:
MECANICA I
- 38 -
( )
Brel Brel A B A B A B
v a r r a a x 2 x x x
/ /
e e e o + + + + =
Donde a
A
, a
B
, y se miden relativos al sistema de coordenadas fijo X-Y.
r
B/A
, v
Brel
y a
Brel
se miden relativos al sistema de coordenadas giratorio x-y
Todos los vectores de la ecuacin anterior se deben expresar en un sistema de
coordenadas comn antes de efectuar las sumas y productos vectoriales.
O bien r
B/A
, v
Brel
y a
Brel
se expresan en el sistema de coordenadas fijo X-Y mediante:
e
x
= cos i + sen j e
y
= - sen i + cos j
O bien a
A
, a
B
, y debern expresarse en el sistema de coordenadas giratorio x-y
usando:
i = cos e
x
- sen e
y
j = sen e
x
+ cos e
y
La eleccin se basar en la forma en que se conozcan los datos y en la forma en que
quieran tenerse los resultados.
I.T.I 1:
MECANICA I
- 39 -
Interpretacin de la expresin obtenida:
( )
Brel Brel A B A B A B
v a r r a a x 2 x x x
/ /
e e e o + + + + =
Si A y B son dos puntos fijos de un mismo cuerpo rgido, entonces la v
Brel
= a
Brel
= 0,
y son la velocidad angular y la aceleracin angular y la ecuacin anterior se reduce a
la deducida en el apartado 14.5.4 que analizaba la aceleracin relativa en movimiento
plano cualquiera.
Si A es un punto fijo de un cuerpo rgido en rotacin y B es un pasador que se desliza
por una ranura del cuerpo, la aceleracin que tendra el punto B si estuviera fijo en el
cuerpo en vez de estar movindose respecto a l ser:

El trmino a
Brel
es la aceleracin adicional que tiene el punto B a causa de su
movimiento a lo largo de la ranura.
El trmino restante 2 x v
Brel
es la aceleracin de Coriolis, perpendicular tanto a
como a v
Brel
y por tanto estar en el plano de movimiento y ser perpendicular a la
ranura a lo largo de la cual se mueve el pasador.
( )
A B A B A
r r a
/ /
x x x e e o + +
I.T.I 1:
MECANICA I
- 40 -
PROBLEMA 14.11
En el mecanismo de la figura, el brazo
AB gira en sentido horario con una
frecuencia constante de 6 rpm
mientras el pasador P se mueve hacia
fuera a lo largo de una gua radial
practicada en el disco giratorio con
una velocidad constante de 25 mm/s.
En el instante representado, r = 7,5
cm, = 12 rpm, = 0,1 rad/s
2
, ambas
en sentido horario. Determinar la
velocidad y la aceleracin absolutas
del pasador P en ese instante.
I.T.I 1:
MECANICA I
- 41 -
PROBLEMA 14.11
bis
I.T.I 1:
MECANICA I
- 42 -
PROBLEMA
EXAMEN
La barra AB de la figura tiene una
velocidad angular antihoraria de 2 rad/s
y una aceleracin angular antihoraria de
10 rad/s
2
.
a) Determinar la velocidad angular de la
barra AC y la velocidad del pasador A
respecto a la ranura de la barra AB.
(
AC
= 10 rad/s; v
A rel
= -3,58 m/s)
b) Determinar la aceleracin angular
angular de la barra AC y la aceleracin
del pasador A respecto a la ranura de la
barra AB. (
AC
= 170 rad/s
2
; a
A

rel
= -
75,13 m/s
2
)

Tema 14 Cinematica Del Cuerpo Rigido

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1 I.T.I.

Donde es la aceleracin angular, variacin por unidad de tiempo de la velocidad

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