Prticos espaciales

J. T. Celigeta

Prtico espacial. Definicin

Estructura reticular. Barras rectas de seccin despreciable. Cualquier orientacin en el espacio. Barras unidas rgidamente en ambos extremos. Se transmiten 3 fuerzas y 3 momentos entre el nudo y la barra Puede haber articulaciones Cargas exteriores en cualquier direccin Deformaciones: 3 desplazamientos y 3 giros
5 kN-m 2 kN/m

10 kN 4m 2m

4m
1

4m

Condiciones de estabilidad
Incgnitas= 12 b + r
A B C

Ecuaciones esttica: 6n + 6b + c
12 b+r < 6n+6b+c Inestable

Isosttico

12 b+r = 6n+6b+c 12 b+r > 6n+6b+c

Hiperesttico

Adems de cumplirse B o C, la disposicin de las barras debe evitar toda inestabilidad local. Es posible cumplir B, y ser a la vez inestable e hiperesttico Habitualmente son hiperestticos con h muy alto

Ejemplos (I)
a)

b)

b=8 n=8 r=24 c=0 h=24

b=7 n=8 r=17 c=1 h=10

3

Ejemplos (II)
c)

d)

b=8 n=8 r=24 c=24 h=g=4

b=8 n=8 r=24 c=12 h=12

4

Barra en el espacio
Deformaciones de la fibra neutra: axial u, laterales v, w, giros segn X, Y, Z
Y
Y

v uP

u
Z

Deformaciones de un punto P fuera de la fibra neutra:

dv dw uP = u Z y + Y z = u y z dx dx

Barra en el espacio
Deformacin unitaria axial debida a la flexin y axial:

uP du d 2v d 2w X = = 2y 2 z x dx dx dx
Y
Y X

u
Z

V W Z

du/dx

Barra en el espacio
Distribucin de temperatura lineal:

T = Tm + yTgy + zTgz

Ecuacin constitutiva lineal:

X = E (X T )
X = E (u v y w z T )

xy

Y
xy x x

xz

xz

Barra en el espacio: esfuerzos (I)

qa

N dA = EAu EATm

M Z ydA = EI Z v + EI Z Tgy

Y MZ

qY

QY MZ

MY zdA = EIY w + EIY Tgz

Z Y

QY

QZ

QZ MY

MY
8

qZ

Barra en el espacio: esfuerzos (II)

Cortantes

QY =

xy

dA

QZ =

xz

dA

Momento torsor

MT

MT

MT =
9

xz

y xy z dA
Z

Barra a flexin en el espacio. Ecs. Equilibrio (I)

a

Fuerza axial:

d 2u qa = EA 2 dx

Propiedades uniformes
10

Barra a flexin en el espacio. Ecs. Equilibrio (II)

Momentos s/ Z

dM Z QY = dx

Fuerzas s/ Y

d 4v qY = EI Z 4 dx

Propiedades uniformes
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Barra a flexin en el espacio. Ecs. Equilibrio (III)

Z Z z

Y Y Z

Momentos s/ Y

dMY QZ = dx
d 4w qZ = EIY dx 4

Fuerzas s/ Z

Propiedades uniformes
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Barra en el espacio: tensiones

Flexin y esfuerzo axial:

N M Z y MY z X = A IZ IY

Esfuerzos cortantes:

XY

QY AZ = I ZbZ

XZ

QZ AY = IY bY

Torsin: segn la teora de torsin. Contribuye a las 2 tensiones cortantes

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Barra en el espacio: energa

Energa acumulada en toda la barra (sin energa de cortante ni torsin):

U =
* b

N2 dx + N Tmdx 2EA

+ +

2 MZ dx M Z Tgydx 2EI Z 2 MY dx MY Tgzdx 2EIY

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Barra en el espacio. Torsin

M IX M JX

GJ = (IX JX ) L = M IX
2 MT dx 2GJ

Rigidez a la torsin: G J / L G: mdulo de elasticidad en cortadura Seccin circular: J = momento de inercia polar Otras secciones: J segn la teora de la torsin

UTb =
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Barra en el espacio: grados de libertad

IX IY IZ I = IX IY IZ JX JY JZ J = JX JY JZ

3 desplazamientos y 3 giros en cada nudo

Y
IY IY JY

v
IX Z

JY

IZ

u w
JZ X JZ
JX

JX

IZ
16

IX

Barra en el espacio: fuerzas en los nudos

PJY MJYL P JX MJXL
PJX P JY P JZ PJ = M JXL M JYL M JZL

PJZ MJZL PIY MIZL PIZ MIYL PIX MIXL

PIX P IY P IZ PI = M IXL M IYL M IZL

3 fuerzas y 3 momentos en cada nudo

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Barra en el espacio: rigidez en el sistema local

PIX P IY P IZ M IXL M IYL M IZL = P JX P JY P JZ M JXL M JYL M JZL IX IY IZ IX IY IZ JX JY JZ JX JY JZ
Matriz de 12 x 12. 4 submatrices de 6 x 6 4 efectos desacoplados: 2 flexiones (XY, XZ) axial (X) torsin

KLII

KLIJ

KLJI

KLJJ

Se obtiene ensamblando las matrices de: - viga plana en XY (4 gdl), - viga plana en XZ (4 gdl), - barra axial (2 gdl) y - barra a torsin (2 gdl)

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Barra en el espacio: rigidez en el sistema local

EA L 0 0 = 0 0 0 0 12EI z L3 0 0 0 6EI z L2 0 0 12EI y L
3

0 0 0 GJ L 0 0

0 0 6EI y L 0 4EI y L 0
2

KLII

0 6EI y L2 0

0 6EI z L2 0 0 0 4EI z L

Barra bi articulada Viga a flexin en plano XY Viga a flexin en plano XZ Barra a torsin pura

4 efectos desacoplados: 2 flexiones (XY, XZ) axial (X) torsin (Giro X)

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Barra en el espacio. Ubicacin en 3D (I)

Sistema local de la barra conocido: Eje X local: nudo I al nudo J. Ejes Y, Z locales : ejes principales de inercia de la seccin Ubicar los ejes locales respecto de los generales.

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Barra en el espacio. Ubicacin en 3D (II)

Ubicar los ejes locales : tres rotaciones sucesivas , y

YG YL Y

ZL

21

Barra en el espacio. Ubicacin en 3D (III)

Mtodo del punto auxiliar: En lugar del ngulo se definen las coordenadas de un punto P cualquiera situado en el plano XL, YL. A partir de ellas es fcil determinar

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Barra en el espacio. Ubicacin en 3D (IV)

ngulos , : pueden ser calculados en funcin de los tres cosenos directores del eje X local (, , ) ngulo auxiliar : su valor debe ser definido como dato por el usuario para completar la definicin del sistema local

cos sin cos + sin T= D cos D D sin cos sin + cos D sin D D

D = 2 + 2

Nota: se produce una indeterminacin si la barra es paralela al eje Y general, con lo que D=0. Se adopta un valor de de 90 o 270.
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Rigidez en coordenadas generales

Grados de libertad
I = IX J = JX

Fuerzas y momentos
IX JX IY JY
JY JY

IY JY

IZ JZ

IZ

FI = FIX
FJ = FJX

FIY
FJY

FIZ
FJZ

M IX
MJX

M IY
MJY
FJY

M IZ

JZ

MJZ
MJY

MJZ
JZ JX JZ

FJX FJZ YG
JX

YG

MJX

IY IY

KG = T KL T4
IX

T 4

FIY MIY MIZ ZG FIZ MIX

IZ

12 x 12 llena
XG

FIX

XG

ZG
IZ

IX

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Barras en el espacio con articulaciones

Varias situaciones: 1, 2 3 momentos nulos, en 1 2 nudos

YL
IY IY JY JY

MZL=0
IX IZ

IX

XL
JZ JZ
JX

JX

ZL

Van apareciendo en la matriz de rigidez filas y columnas nulas, correspondientes a los esfuerzos anulados, hasta llegar a la barra biarticulada (slo N).
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Barras en el espacio con articulaciones

Situaciones muy complejas: El eje de la articulacin no coincide con un eje principal de inercia (eje local)

Emplear un sistema local distinto en cada nudo, de tal forma que en el nudo I sea fcil definir la condicin M=0. Sistema de grados de libertad mixto
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Ejemplos

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Ejemplos

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Ejemplos

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Ejemplos

Veldromo (Korea)

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Ejemplos

Estadio Chunju (Corea) Torre spinnaker (Portsmouth, UK)

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