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Prova scritta di meccanica razionale del 07.02.

2013
Esercizio 1
Nel piano Oxy di una terna Oxyz giacciono un
disco circolare D, di centro O e raggio r, e unasta
rigida omogenea AB, di massa , tangente in C
al bordo del disco e con gli estremi A e B posti
lungo i semiassi positivi Ox e Oy, alla stessa di-
stanza da O (vedi gura). Sapendo che la densit` a
di D `e data da:
(P) =

r
3
|P O| , P D,
determinare del sistema:
(a) la massa e la posizione del baricentro in Oxyz;
(b) la matrice dinerzia relativa alla terna Oxyz;
(c) i momenti dinerzia relativi alle rette OC e AB.
Esercizio 2
In una terna O e
1
e
2
e
3
un punto materiale P, di massa m, `e vincolato a scorrere senza
attrito lungo la curva di parametrizzazione:
P() O = a(2 + cos ) e
1
+asin e
2
, R,
essendo a una lunghezza costante caratteristica. Sul punto agisce la sola forza attiva

F(P) = e
3
(P O), con costante positiva. Determinare del sistema:
(a) le equazioni pure del moto;
(b) gli equilibri;
(c) lenergia meccanica, precisando se `e conservata e perch`e.
1
Esercizio 3
Nel piano verticale Oxy di una terna inerziale Oxyz = O e
1
e
2
e
3
una sbarra AP, di massa
m, scorre liberamente lungo lasse orizzontale Ox. Un anello circolare , di massa m, cen-
tro C e raggio 4a, `e saldato tangenzialmente
alla sbarra in A (vedi gura). Un disco cir-
colare omogeneo D, di massa m, raggio a
e centro B, rotola senza strisciare lungo il
bordo interno di . Molle ideali di uguale
costante elastica k collegano A con lorigine
O e B con la proiezione ortogonale B

di
questo sullasse Oy. Il sistema `e pesante e
a vincoli ideali. Su C agisce una resistenza
idraulica con costante di frizione . Usare le
coordinate lagrangiane (s, ) R
2
in gura
per determinare del sistema:
(a) gli equilibri;
(b) le propriet` a di stabilit` a degli equilibri;
(c) lespressione dellenergia cinetica;
(d) le equazioni pure del moto;
(e) i modi normali delle piccole oscillazioni attorno ad un equilibrio stabile per = 0 e
k = mg/a.
2
Soluzione dellesercizio 1
(a) Massa e posizione del baricentro
Il disco viene rappresentato in coordinate polari piane per mezzo della parametrizzazione:
P(, ) O = cos e
1
+ sin e
2
, (, ) [0, a] [0, 2] ,
in termini della quale lelemento di area assume la forma:
dA =

x/ x/
y/ y/

dd =

cos sin
sin cos

dd = dd,
mentre la densit` a areale si scrive:
(, ) =

r
3
, (, ) [0, a] [0, 2] .
`
E daltra parte evidente che i triangoli OAC e OCB sono fra loro congruenti per il terzo
criterio di congruenza fra triangoli, avendo il lato OC in comune, i lati OA e OB uguali
per ipotesi e i lati AC e CB a loro volta uguali, come `e immediato vericare notando che
i triangoli in questione sono rettangoli in C. Ne deriva che gli angoli A

OC e C

OB sono
congruenti e poich`e la loro somma `e langolo retto A

OB, ciascuno di essi ha ampliezza
/4. Di conseguenza vale |C A| = |B C| = r e |A O| = |B O| =

2 r. Lasta
omogenea AB ha dunque lunghezza |AB| = 2r e densit`a:
=

2r
e si descrive per mezzo della parametrizzazione:
P(x) O = x e
1
+ (

2 r x) e
2
, x [0,

2 r]
in funzione dellascissa x. Lelemento di lunghezza vale ds = |P

(x)|dx =

2 dx.
Massa del sistema
La massa del disco viene ricavata integrando sul dominio D la densit`a areale :
m
D
=
_
D
dA =
r
_
0
d
2
_
0
d

r
3
=

r
3
r
_
0

2
d
2
_
0
d =

r
3
r
3
3
2 =
2
3

e sommata alla massa dellasta fornisce la massa totale del sistema:


m = +
2
3
=
5
3
.
Baricentro del sistema
Lorigine O costituisce un ovvio centro di simmetria del disco, dal momento che per ogni
punto di D il relativo punto simmetrico rispetto ad O appartiene a propria volta a D e
3
presenta esattamente la stessa densit`a, che `e infatti funzione della sola distanza da O.
Di conseguenza il baricentro del disco si identica con lorigine:
G
D
= O.
`
E altrettanto evidente che C rappresenta il punto medio e centro di simmetria dellasta
omogenea, essendosi vericato che |A C| = |C B|. Di conseguenza, C `e anche il
baricentro dellasta:
G
AB
= C .
Per determinare il baricentro G del sistema non rimane che applicare il teorema distributivo
e scrivere:
GO =
m
D
(G
D
O) +m
AB
(G
AB
O)
m
=
m
D
m
(G
D
O) +
m
AB
m
(G
AB
O) =
= 0 +

(5/3)
(C O) =
3
5
(C O) =
3
5
_
r

2
e
1
+
r

2
e
2
_
.
(b) Matrice dinerzia relativa a Oxyz
Matrice dinerzia del disco
Le rette Ox, Oy e Oz sono evidenti assi di simmetria del disco, per cui Oxyz costituisce
una terna centrale dinerzia di D. Poich`e il disco giace nel piano Oxy, il momento dinerzia
rispetto a Oz `e certamente uguale alla somma dei momenti dinerzia relativi agli altri due
assi Ox e Oy, che peraltro risultano uguali per via dellasse di simmetria y = x. La matrice
dinerzia del disco in Oxyz diventa perci` o:
[L
D
O
] =
_
_
L
D
xx
0 0
0 L
D
xx
0
0 0 2L
D
xx
_
_
= r
2
_
_
1/5 0 0
0 1/5 0
0 0 2/5
_
_
in quanto il momento dinerzia relativo a Ox vale:
L
D
xx
=
_
D
y
2
dA =
r
_
0
d
2
_
0
d
2
sin
2


r
3
=

r
3
r
_
0

4
d
2
_
0
sin
2
d =
=

r
3
r
5
5
2
_
0
1 cos 2
2
d =
r
2
10
_

sin2
2
_
2
0
=
r
2
5
.
Matrice dinerzia dellasta
Poich`e lasta giace nel piano Oxy gli elementi della relativa matrice dinerzia soddisfano le
ovvie condizioni:
L
AB
zz
= L
AB
xx
+L
AB
yy
L
AB
xz
= L
AB
yz
= 0 ,
4
cui si aggiunge lulteriore eguaglianza L
AB
yy
= L
AB
xx
dovuta allasse di simmetria y = x. La
matrice dinerzia cercata ha dunque la forma:
[L
AB
O
] =
_
_
_
L
AB
yy
L
AB
xy
0
L
AB
xy
L
AB
yy
0
0 0 2L
AB
yy
_
_
_
.
Il momento dinerzia rispetto allasse Oy si scrive:
L
AB
yy
=
_
AB
x
2
ds =

2r
_
0
x
2

2r

2 dx =

2r
_
x
3
3
_

2r
0
=
2
3
r
2
,
mentre lunico prodotto dinerzia non banale risulta:
L
AB
xy
=
_
AB
xy ds =

2r
_
0
x(

2r x)

2r

2 dx =

2r

2r
_
0
(

2rx x
2
) dx =
=

2r
_

2r
x
2
2

x
3
3
_

2r
0
=

2r
_

2r
2r
2
2

2

2 r
3
3
_
=
1
3
r
2
,
per cui:
[L
AB
O
] = r
2
_
_
2/3 1/3 0
1/3 2/3 0
0 0 4/3
_
_
.
Matrice dinerzia del sistema
La matrice dinerzia del sistema in Oxyz `e data dalla somma delle matrici dinerzia di
disco e asta rispetto alla medesima terna:
[L
O
] = [L
D
O
] + [L
AB
O
] = r
2
_
_
1/5 0 0
0 1/5 0
0 0 2/5
_
_
+r
2
_
_
2/3 1/3 0
1/3 2/3 0
0 0 4/3
_
_
=
= r
2
_
_
13/15 1/3 0
1/3 13/15 0
0 0 26/15
_
_
.
(c) Momenti dinerzia relativi alle rette OC e AB
Momento relativo alla retta OC
La retta OC passa ovviamente per lorigine ed `e individuata dal versore tangente:
n =
C O
|C O|
=
1

2
e
1
+
1

2
e
2
.
5
Il momento dinerzia del sistema rispetto ad OC si scrive pertanto:
I
OC
= n L
O
( n) =
1
2
(1 1 0) [L
O
]
_
_
1
1
0
_
_
=
1
2
(L
xx
+L
yy
+ 2L
xy
) =
=
1
2
r
2
_
13
15
+
13
15

2
3
_
=
1
2
r
2
16
15
=
8
15
r
2
.
Momento relativo alla retta AB
La retta AB non contiene lorigine, per cui il momento dinerzia relativo a AB va deter-
minato ricorrendo al teorema di Huygens-Steiner. Precisamente, poich`e la retta non passa
neppure per il baricentro G si rende necessaria una doppia applicazione della formula di
Huygens-Steiner. Il versore tangente alla retta AB vale:

t =
B A
|B A|
=
1

2
e
1
+
1

2
e
2
.
Oltre ad AB, si devono quindi considerare le rette O

t, condotta per O e parallela a



t, e
G

t, sempre parallela a

t e passante per G. Il momento dinerzia rispetto ad O

t si calcola
direttamente usando la matrice dinerzia in Oxyz:
I
O

t
=

t L
O
(

t) =
1
2
(1 1 0) [L
O
]
_
_
1
1
0
_
_
=
1
2
r
2
(L
xx
+L
yy
2L
xy
) =
=
1
2
r
2
_
13
15
+
13
15
+
2
3
_
=
1
2
r
2
12
5
=
6
5
r
2
.
Fra i momenti I
AB
e I
G

t
il teorema di Huygens-Steiner prescrive la relazione:
I
AB
= I
G

t
+m|C G|
2
(1)
dove |C G| rappresenta la distanza fra AB e G

t, mentre una relazione analoga sussiste


fra i momenti relativi a O

t e G

t:
I
O

t
= I
G

t
+m|GO|
2
(2)
in termini della distanza |GO| fra le due rette. Combinando le equazioni (1) e (2) si ha
allora:
I
AB
= I
O

t
m|GO|
2
+m|C G|
2
e basta sostituire i valori parziali:
|GO| =

3
5

2
r( e
1
+ e
2
)

=
3
5
r
|C G| =

2
( e
1
+ e
2
)
3
5

2
r( e
1
+ e
2
)

=
2
5
r
6
per ottenere il risultato richiesto:
I
AB
=
6
5
r
2

5
3

_
3
5
r
_
2
+
5
3

_
2
5
r
_
2
=
_
6
5

5
3

9
25
+
5
3

4
25
_
r
2
=
=
_
6
5

3
5
+
4
15
_
r
2
=
_
3
5
+
4
15
_
r
2
=
13
15
r
2
.
Soluzione dellesercizio 2
(a) Equazioni pure del moto
La posizione del punto P lungo la curva vincolare `e individuata dalla parametrizzazione:
P() O = a(2 + cos ) e
1
+asin e
2
, R,
con derivata prima sempre diversa da zero:
P

() = asin e
1
+acos e
2
= 0 R,
versore tangente denito da:
() =
P

()
|P

()|
= sin e
1
+ cos e
2
, R,
ed ascissa curvilinea calcolabile esplicitamente come:
s =

_
0
|P

()| d =

_
0
ad = a , R.
In eetti, sarebbe facile vericare che la curva `e una circonferenza di raggio a e centro
(2a, 0) nel piano Oxy. Nellipotesi di curva liscia lequazione pura del moto assume la
forma generale:
m s =

F(P)
che nella fattispecie diventa:
ma

= a e
3
(P O) =

0 0
a(2 + cos ) asin 0
sin cos 0

=
= a
_
(2 + cos ) cos + sin
2

= a(2 cos + cos


2
+ sin
2
) = a(1 2 cos )
e si riduce pertanto a:
ma

= a(1 2 cos ) . (3)


(b) Equilibri
In virt` u dellipotesi di curva liscia le posizioni di equilibrio corrispondono alle soluzioni
statiche dellequazione pura (3) e si ottengono perci` o risolvendo lequazione trigonometrica:
0 = a(1 2 cos )
7
che una banale semplicazione conduce alla forma equivalente:
cos =
1
2
e porge le radici:
= /3 = /3 .
Si intende che, a rigore, le posizioni di equilibrio sono le relative posizioni lungo la curva:
P(/3) O = a
_
2 +
1
2
_
e
1
+a

3
2
e
2
=
3
2
a e
1
+

3
2
a e
2
P(/3) O = a
_
2 +
1
2
_
e
1
a

3
2
e
2
=
3
2
a e
1

3
2
a e
2
.
(c) Energia meccanica e sua conservazione
Lenergia meccanica `e conservata in quanto dovuta allazione di un campo di forze pura-
mente posizionali

F(P), su un punto vincolato a una curva ssa e liscia. Formalmente,
moltiplicando membro a membro per la velocit` a scalare a

lequazione del moto (3), si


ottiene:
ma
2

= a
2
(1 2 cos )

= a
2
(

2 cos

)
ossia:
d
dt
_
ma
2
2

2
_
= a
2
d
dt
( 2 sin )
e quindi:
d
dt
_
ma
2
2

2
+ a
2
(2 sin )
_
= 0 .
Lenergia meccanica del sistema `e pertanto:
H(,

) =
ma
2
2

2
+ a
2
(2 sin ) .
Vale la pena di osservare che il campo di forze posizionali

F(P) = e
3
(P O) non risulta
aatto conservativo in R
3
, avendo infatti rotore non identicamente nullo:


F(P) =
_
e
3
(P O)

= e
3
(P O) (P O) ( e
3
) =
= e
3
3 (P O) 0 = 3 e
3
P E
3
.
Soluzione dellesercizio 3
(a) Equilibri
Il sistema `e a vincoli bilaterali ideali e su di esso agiscono sia sollecitazioni posizionali
conservative (il peso e le interazioni elastiche), sia forze dissipative (la resistenza idraulica
in C). Le sollecitazioni conservative vengono descritte dai rispettivi potenziali, mentre per
la forza dissipativa si devono calcolare le relative componenti generalizzate.
8
Potenziale delle forze peso
Il sistema rigido costituito dalla sbarra AP e dalla guida si muove di moto traslatorio
rettilineo parallelamente allasse orizzontale Ox; ne segue che, quale che sia la collocazione
del relativo baricentro, lordinata di questo si mantiene costante lungo qualsiasi moto
del sistema ed il potenziale gravitazionale associato risulta ugualmente costante. Il solo
contributo signicativo al potenziale delle forze peso viene dunque dal disco omogeneo D,
il cui centro B `e individuato dal vettore posizione:
B O = A O + C A + B C = as e
1
+ 4a e
2
3asin e
1
3acos e
2
=
= a(s 3 sin ) e
1
+a(4 3 cos ) e
2
,
che porge lespressione:
U
g
= mg e
2
(B O) = mga(4 3 cos ) = 3mgacos + costante .
Potenziale delle forze elastiche
Il potenziale elastico `e la somma dei potenziali associati a ciascuna delle due molle ideali
uguali tese fra i punti O, A e B, B

rispettivamente:
U
el
=
k
2
|AO|
2

k
2
|B B

|
2
,
dove:
A O = as e
1
B B

= a(s 3 sin) e
1
per cui:
U
el
=
ka
2
2
s
2

ka
2
2
(s 3 sin )
2
.
Potenziale del sistema
La somma dei potenziali gravitazionale ed elastico, omesse le costanti additive, denisce il
potenziale del sistema:
U(s, ) = 3mgacos
ka
2
2
s
2

ka
2
2
(s 3 sin)
2
, (s, ) R
2
. (4)
Componenti generalizzate della resistenza idraulica in C
La resistenza idraulica `e applicata al punto C, il cui vettore posizione in Oxyz si scrive:
C O = AO + C A = as e
1
+ 4a e
2
.
La resistenza idraulica, con costante di frizione > 0, vale quindi:

F
C
= |

C|

C = |a s e
1
|a s e
1
= a
2
| s| s e
1
.
Dalle derivate parziali prime del punto di applicazione rispetto ai parametri lagrangiani:
C
s
= a e
1
C

= 0 ,
9
seguono cos` le componenti generalizzate della sollecitazione:
D
s
=

F
C

C
s
= a
2
| s| s e
1
a e
1
= a
3
| s| s
D

=

F
C

C

= a
2
| s| s e
1
0 = 0 .
(5)
`
E immediato vericare la natura dissipativa della sollecitazione, peraltro ovvia per ragioni
siche:
= D
s
s +D

= a
3
| s| s s + 0 = a
3
| s|
3
0 , (s, , s, ) R
4
,
ma risulta altrettanto semplice escluderne il carattere completamente dissipativo , in quan-
to la potenza non si annulla esclusivamente per velocit` a generalizzate nulle:
= 0 s = 0 , R.
Equilibri
Gli equilibri del sistema scleronomo a vincoli bilaterali ideali sono tutti ordinari. Dato che
le forze dissipative (5) si annullano per velocit` a generalizzate nulle e non contribuiscono
in alcun modo alla statica del sistema, detti equilibri si identicano con i punti critici del
potenziale (4). Si tratta dunque di annullare simultaneamente le derivate parziali prime:
U
s
(s, ) = ka
2
s ka
2
(s 3 sin)
U

(s, ) = 3mgasin ka
2
(s 3 sin )(3 cos )
ossia di risolvere il sistema di equazioni:
_
_
_
ka
2
(2s 3 sin) = 0
3mgasin + 3ka
2
(s 3 sin ) cos = 0
che equivale a:
_
_
_
2s 3 sin = 0

mg
ka
sin + (s 3 sin ) cos = 0 .
(6)
La prima equazione consente di esprimere il parametro s, allequilibrio, in funzione della
variabile angolare:
s =
3
2
sin, (7)
in modo che la seconda equazione (6) diventa:

mg
ka
sin
3
2
sin cos = 0
10
e si esprime nella forma equivalente:

3
2
sin
_
2mg
3ka
+ cos
_
= 0 .
Ne seguono le due soluzioni denite incondizionatamente:
= 0 =
e le ulteriori radici:
= arccos
_

2mg
3ka
_
:=

denite e distinte dalle precedenti a condizione che si abbia


2mg
3ka
:= < 1. In forza della
(7) gli equilibri del sistema sono pertanto:
(s, ) = (0, 0) (s, ) = (0, ) , (8)
sempre deniti, e:
(s, ) =
_
3
2
sin

_
(s, ) =
_

3
2
sin

_
, (9)
deniti come ulteriori equilibri se e solo se = 2mg/3ka < 1, essendo

= arccos()
(/2, ).
(b) Stabilit`a
La compresenza di sollecitazioni posizionali conservative e dissipative non consente di ricor-
rere alla forma forte del teorema di Lagrange-Dirichlet, dal momento che le forze dipendenti
dalla velocit` a non sono completamente dissipative. A stretto rigore, il solo teorema appli-
cabile `e perci`o il criterio di stabilit` a di Lagrange-Dirichlet, che garantisce la stabilit` a nei
massimi relativi propri del potenziale U. Lattrattivi` a, per quanto plausibile a causa della
dissipazione dellenergia meccanica, non pu` o essere provata in modo rigoroso e rimane co-
munque una questione aperta.
`
E esclusa peraltro lapplicabilit` a del teorema di inversione
parziale di Lagrange-Dirichlet, che richiede la presenza di sole sollecitazioni posizionali e
conservative. In linea di massima, quindi, gli eventuali equilibri instabili non sono indi-
viduabili in modo semplice. Nondimeno, si pu` o osservare che le componenti dissipative
(5) non contengono alcuna dipendenza al primo ordine nelle velocit` a generalizzate s, ,
e dunque verrebbero completamente rimosse qualora si procedesse ad una linearizzazione
delle equazioni di Lagrange del moto nellintorno di una qualsiasi soluzione statica; `e noto
che nel caso conservativo la linearizzazione delle equazioni di Lagrange attorno ad una
soluzione statica e la conseguente applicazione del teorema di analisi lineare della stabilit` a
equivale al teorema di inversione parziale di Lagrange-Dirichlet. Ma nel caso in esame,
le equazioni linearizzate del moto sono le stesse indipendentemente dal fatto che le dis-
sipazioni (D
s
, D

) siano considerate o meno, per cui il teorema di inversione parziale di


11
Lagrange-Dirichlet risulta comunque applicabile, nonostante la presenza delle forze dipen-
denti dalla velocit` a. Si pu` o cos` aermare che tutti gli equilibri sono instabili laddove la
matrice hessiana del potenziale abbia almeno un autovalore positivo.
Ci` o premesso, occorre calcolare le derivate parziali seconde del potenziale:
U
ss
(s, ) = 2ka
2
U
s
(s, ) = U
s
(s, ) = 3ka
2
cos
U

(s, ) = 3mgacos 3ka


2
s sin 9ka
2
(cos
2
sin
2
)
e la matrice hessiana corrispondente:
H
U
(s, ) = ka
2
_
2 3 cos
3 cos
3mg
ka
cos 3s sin 9(cos
2
sin
2
)
_
,
ovvero:
H
U
(s, ) = ka
2
_
2 3 cos
3 cos
9
2
cos 3s sin 9(cos
2
sin
2
)
_
in ciascuna congurazione di equilibrio.
Congurazione (s, ) = (0, 0)
In questo caso la matrice hessiana del potenziale diventa:
H
U
(0, 0) = ka
2
_
2 3
3
9
2
9
_
con traccia evidentemente negativa:
trH
U
(0, 0) = ka
2
_
11
9
2

_
< 0
e determinante positivo:
detH
U
(0, 0) = (ka
2
)
2
(9 + 9) > 0 .
Lhessiana risulta cos` denita negativa e lequilibrio costituisce dunque un massimo rela-
tivo proprio del potenziale, la cui stabilit` a `e assicurata dal teorema di Lagrange-Dirichlet.
Congurazione (s, ) = (0, )
Nella fattispecie la matrice hessiana del potenziale assume la forma:
H
U
(0, ) = ka
2
_
2 3
3
9
2
9
_
12
ed ha il determinante di segno non denito:
detH
U
(0, ) = (ka
2
)
2
(9 + 9) = 9(ka
2
)
2
(1 )
che obbliga a considerare tre diversi casi:
se > 1 vale detH
U
(0, ) < 0 e la matrice `e indenita, con autovalori di segno
opposto. Il ricorrere di un autovalore positivo implica linstabilit` a dellequilibrio grazie
allestensione del teorema di inversione parziale di Lagrange-Dirichlet. Qualora ci si
attenesse alla forma classica del teorema, ricorrerebbe un caso critico di stabilit` a;
per < 1 `e invece detH
U
(0, ) > 0 mentre la traccia presenta sempre segno negativo:
trH
U
(0, ) = ka
2
_
9
2
11
_
< ka
2
_
9
2
11
_
=
13
2
ka
2
< 0 .
La matrice hessiana `e denita negativa e consente di riconoscere lequilibrio come
massimo relativo proprio del potenziale, stabile per Lagrange-Dirichlet;
qualora sia inne = 1, determinante e traccia risultano rispettivamente nullo e
negativa:
detH
U
(0, ) = 0 trH
U
(0, ) =
13
2
ka
2
< 0 ,
per cui lhessiana `e semidenita non denita negativa. Linstabilit` a non pu` o es-
sere provata in modo ovvio.
`
E per` o possibile accertare la stabilit` a, vericando che
lequilibrio costituisce un massimo relativo proprio del potenziale. La funzione (4) si
scrive infatti:
U(s, ) = ka
2
_

s
2
2

1
2
(s 3 sin )
2
+
3mg
ka
cos
_
ossia:
U(s, ) = ka
2
_

s
2
2

1
2
(s 3 sin )
2
+
9
2
cos
_
.
Introdotto per brevit` a il potenziale adimensionale u(s, ) = U(s, )/ka
2
, si ha allora:
u(s, ) =
s
2
2

s
2
2

9
2
sin
2
+ 3s sin +
9
2
cos =
= s
2
+ 3s sin
9
2
sin
2
+
9
2
cos =
= s
2
+ 2s
3
2
sin
9
4
sin
2
+
9
4
sin
2

9
2
sin
2
+
9
2
cos =
=
_
s
3
2
sin
_
2

9
4
sin
2
+
9
2
_
1 2 sin
2

2
_
=
=
_
s
3
2
sin
_
2

9
4
sin
2
9 sin
2

2
+
9
2
=
=
9
2

_
s
3
2
sin
_
2

9
4
sin
2
9 sin
2

2
13
e lespressione nale mostra chiaramente che il punto (s, ) = (0, 0) costituisce un
massimo relativo proprio del potenziale. La stabilit` a `e dunque garantita dal teorema
di Lagrange-Dirichlet.
Congurazione
_
3
2
sin

_
, con cos

= e = 2mg/3ka < 1
Per questa congurazione di equilibrio la matrice hessiana del potenziale risulta:
H
U
_
3
2
sin

_
= ka
2
_
2 3 cos

3 cos

9
2
cos

9
2
sin
2

9(cos
2

sin
2

)
_
=
= ka
2
_
2 3
3
9
2

9
2
(1
2
) 9(
2
1 +
2
)
_
= ka
2
_
2 3
3
9
2
9
2
_
e ha determinante strettamente negativo:
detH
U
_
3
2
sin

_
= (ka
2
)
2
(9 + 18
2
9
2
) = 9(ka
2
)
2
(
2
1) < 0
visto che per lesistenza dellequilibrio deve aversi < 1. Quando denito, lequilibrio `e
dunque instabile per lestensione del teorema di inversione parziale di Lagrange-Dirichlet.
Congurazione
_

3
2
sin

_
, con cos

= e = 2mg/3ka < 1
Si verica immediatamente che la matrice hessiana del potenziale `e identica a quella cal-
colata nella congurazione simmetrica precedente:
H
U
_

3
2
sin

_
= H
U
_
3
2
sin

_
,
come appare peraltro evidente dal carattere pari della funzione potenziale:
U(s, ) = U(s, ) (s, ) R
2
.
Anche questo equilibrio `e quindi instabile per lestensione del teorema di inversione parziale
di Lagrange-Dirichlet.
(c) Energia cinetica
Lenergia cinetica del sistema viene calcolata additivamente, come somma delle energie
cinetiche dellasta AP, della guida circolare e del disco D.
Energia cinetica dellasta AP
`
E evidente che il moto dellasta `e di tipo traslatorio (rettilineo), per cui la velocit` a i-
stantanea di tutti i suoi punti coincide con quella del punto A. Lenergia cinetica risulta
perci` o:
T
AP
=
m
2

A
2
=
m
2
|a s e
1
|
2
=
ma
2
2
s
2
14
ed `e del tutto indipendente dalleettiva distribuzione di massa (non `e infatti noto se lasta
sia omogenea o meno).
Energia cinetica della guida
Anche la guida circolare si muove di moto traslatorio (rettilineo) e la velocit` a istantanea di
tutti i suoi punti assume lo stesso valore, identicabile con quello del centro C. Lenergia
cinetica corrispondente si scrive pertanto:
T

=
m
2

C
2
=
m
2
|a s e
1
|
2
=
ma
2
2
s
2
,
anchessa indipendente dalla distribuzione di massa del corpo (che infatti non `e nota).
Energia cinetica del disco D
Il disco si muove nel piano Oxy ma non presenta alcun punto sso e la sua energia cinetica
deve essere determinata ricorrendo al teorema di Konig,che porge lespressione:
T
D
=
m
2

B
2
+
1
2
I
D
Bz

2
. (10)
Il vettore posizione del baricentro era gi` a stato ricavato nello studio degli equilibri:
B O = a(s 3 sin) e
1
+a(4 3 cos ) e
2
e fornisce lespressione della velocit`a istantanea:

B = a( s 3 cos ) e
1
+ 3asin e
2
di modulo quadrato:

B
2
= a
2
( s
2
+ 9 cos
2

2
6 cos s + 9 sin
2

2
) = a
2
( s
2
+ 9
2
6 cos s ) .
Per il momento dinerzia del disco rispetto allasse baricentrale Bz si ha invece la relazione
standard:
I
D
Bz
=
ma
2
2
,
mentre la velocit`a angolare istantanea si scrive usando la ben nota formula:

D
= +
_
4a
a
1
_
e
3
= 3 e
3
,
con il segno positivo a causa dellorientamento relativo dellangolo di rotazione e del
versore e
3
, non conforme alla regola della mano destra in assenza di diversa specica la
terna Oxyz si deve intendere ortogonale destra, con il versore e
3
diretto in senso uscente
rispetto al piano del foglio. Basta allora sostituire i valori precedenti in (10) per ottenere
lenergia cinetica richiesta:
T
D
=
ma
2
2
( s
2
+ 9
2
6 cos s ) +
1
2
ma
2
2
9
2
=
ma
2
2
_
s
2
+
27
2

2
6 cos s
_
.
15
Energia cinetica del sistema
La somma delle energie cinetiche parziali di asta, guida e disco fornisce lenergia cinetica
del sistema:
T = T
AP
+T

+T
D
=
ma
2
2
_
3 s
2
+
27
2

2
6 cos s
_
. (11)
(d) Equazioni pure del moto
Lipotesi dei vincoli ideali autorizza a identicare le equazioni pure del moto con quelle di
Lagrange:
d
dt
_
L
s
_

L
s
= D
s
d
dt
_
L

_

= D

(12)
in termini della lagrangiana L = T +U denita da:
L =
ma
2
2
_
3 s
2
+
27
2

2
6 cos s
_
+ 3mgacos
ka
2
2
s
2

ka
2
2
(s 3 sin )
2
e delle componenti generalizzate (5) della resistenza idraulica. Si hanno cos` le espressioni
parziali:
L
s
= ma
2
(3 s 3 cos )
d
dt
_
L
s
_
= ma
2
(3 s 3 cos + 3 sin
2
)
L
s
= ka
2
s ka
2
(s 3 sin )
L

= ma
2
_
27
2
3 cos s
_
d
dt
_
L

_
= ma
2
_
27
2
3 cos s + 3 sin s
_
L

= 3ma
2
sin s 3mgasin +ka
2
(s 3 sin)3 cos ,
che sostituite nelle (12), assieme alle (5), porgono le equazioni pure del moto richieste:
_

_
ma
2
(3 s 3 cos + 3 sin
2
) +ka
2
s +ka
2
(s 3 sin ) = a
3
| s| s
ma
2
_
3 cos s +
27
2

_
+ 3mgasin 3ka
2
(s 3 sin ) cos = 0 .
(13)
(e) Modi normali delle piccole oscillazioni
Nel caso sia = 0 la resistenza idraulica in C viene rimossa ed il sistema scleronomo di-
venta posizionale conservativo. Gli equilibri rimangono invariati, ma se `e ancora vero che
i massimi relativi propri del potenziale risultano stabili per Lagrange-Dirichlet, la loro at-
trattivit` a `e ora certamente esclusa dalla conservazione dellenergia meccanica. Per contro,
i punti critici del potenziale nei quali la matrice hessiana presenta almeno un autovalore
16
positivo sono ora instabili per teorema di inversione parziale di Lagrange-Dirichlet, nella
sua forma classica. Ci`o premesso, ponendo k = mg/a il parametro dordine assume il
valore = 2/3, in corrispondenza del quale lequilibrio (s, ) = (0, 0) risulta comunque un
massimo relativo proprio del potenziale e quindi stabile per Lagrange-Dirichlet. Conviene
senzaltro scegliere questa congurazione per lo studio delle piccole oscillazioni. La matrice
hessiana del potenziale diventa:
H
U
(0, 0) = ka
2
_
_
2 3
3
9
2
2
3
9
_
_
= ka
2
_
2 3
3 12
_
,
chiaramente denita negativa, mentre lenergia cinetica si scrive:
T =
ma
2
2
_
3 s
2
+
27
2

2
6 cos s
_
=
1
2
( s ) A(s, )
_
s

_
in termini della matrice di rappresentazione denita positiva:
A(s, ) = ma
2
_
3 3 cos
3 cos 27/2
_
che in (s, ) = (0, 0) si riduce a:
A(0, 0) = ma
2
_
3 3
3 27/2
_
= 3ma
2
_
1 1
1 9/2
_
.
Per caratterizzare le piccole oscillazioni attorno allequilibrio stabile occorre considerare la
matrice ausiliaria:

2
A(0, 0) +H
U
(0, 0) = 3ma
2

2
_
1 1
1 9/2
_
+ka
2
_
2 3
3 12
_
=
=ka
2
_
3m
2
k
_
1 1
1 9/2
_
+
_
2 3
3 12
__
= ka
2
_
X 2 3 X
3 X (9/2)X 12
_
nella quale si `e posto, per brevit` a:
X :=
3m
2
k
. (14)
Frequenze normali
Lequazione caratteristica che individua le pulsazioni normali delle piccole oscillazioni `e
det[
2
A(0, 0) +H
U
(0, 0)] = 0 ed equivale a:
0 = det
_
X 2 3 X
3 X (9/2)X 12
_
= (X 2)
_
9
2
X 12
_
(X 3)
2
=
=
9
2
X
2
12X 9X + 24 X
2
+ 6X 9 =
7
2
X
2
15X + 15 .
17
Da essa si traggono le radici positive:
X
1,2
=
15

225 14 15
7
=
15

15
7
e tramite la (14) le pulsazioni normali:

1
=
_
k
3m
_
X
1
=

15

15
21
_
k
m

2
=
_
k
3m
_
X
2
=

15 +

15
21
_
k
m
.
Le frequenze normali delle piccole oscillazioni sono pertanto:
f
1
=

1
2
=
1
2

15

15
21
_
k
m
f
2
=

2
2
=
1
2

15 +

15
21
_
k
m
per i modi basso e alto rispettivamente.
Modi normali
I modi normali vengono caratterizzati per mezzo dei vettori delle ampiezze di oscillazione:
_
a
1
b
1
_
=
_
0
0
_ _
a
2
b
2
_
=
_
0
0
_
per i modi basso e alto. In entrambi i casi detti vettori sono determinati a meno di un
fattore non nullo arbitrario e si calcolano come soluzioni non banali del sistema lineare
omogeneo:
_
X
i
2 3 X
i
3 X
i
(9/2)X
i
12
__
a
i
b
i
_
=
_
0
0
_
i = 1, 2 ,
ovvero dellunica equazione linearmente indipendente:
(X
i
2)a
i
+ (3 X
i
)b
i
= 0 .
Una soluzione immediata `e oerta da:
a
i
= X
i
3 b
i
= X
i
2
che porge quindi le ampiezze:
a
1
= X
1
3 =
15

15
7
3 =
6

15
7
=
6 +

15
7
b
1
= X
1
2 =
15

15
7
2 =
1

15
7
=
1 +

15
7
18
a
2
= X
2
3 =
6

15
7
b
2
= X
2
2 =
1 +

15
7
con |a
1
| > |3b
1
| e |a
2
| < |3b
2
|.
Modo basso
Indicati con s, i piccoli scostamenti delle variabili lagrangiane dai rispettivi valori di
equilibrio, il modo normale di minore frequenza si pu` o esprimere nella forma:
_
s

_
= A
1
_
6 +

15
1 +

15
_
cos
_

15

15
21
_
k
m
t +
1
_
t R
con A
1
= 0 e
1
costanti reali arbitrarie (A
1
0). Da sottolineare che in modulo lampiezza
di oscillazione in s risulta maggiore del triplo di quella in :
9.872983346 = 6 +

15 > 3 | 1 +

15| = 8.61895004 ,
per cui agli istanti di minima e massima elongazione i punti B ed A si collocano dalla
stessa parte rispetto allorigine. In queste condizioni non sorprende che la frequenza di
oscillazione sia quella pi` u bassa fra le due frequenze normali.
Modo alto
Il modo normale delle piccole oscillazioni di frequenza pi` u elevata si scrive:
_
s

_
= A
2
_
6

15
1

15
_
cos
_

15 +

15
21
_
k
m
t +
2
_
t R
con A
2
= 0 e
2
costanti reali arbitrarie (A
2
0). Nella fattispecie lampiezza di oscil-
lazione in s `e pi` u piccola, in modulo, del triplo di quella in :
2.127016654 = 6

15 < 3 | 1

15| = 14.61895004
e, di conseguenza, agli istanti di minima e massima elongazione i punti A e B vengono a
trovarsi dalla parte opposta rispetto allorigine O. Appare cos` del tutto plausibile che a
questo modo normale di oscillazione debba assegnarsi la pi` u alta delle frequenze normali.
19