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Ingegneria Elettrica

Politecnico di Torino
Luca Carlone
Controlli Automatici I
LEZIONE V
Sommario LEZIONE V
Propriet strutturali
Controllabilit e raggiungibilit
Raggiungibilit nei sistemi lineari
Forma canonica di raggiugibilit
Il problema del controllo
Controllo mediante assegnazione degli autovalori
Esercizi ed esempi numerici
Con il nome di propriet strutturali si denotano
quelle propriet del modello che dipendono
esclusivamente dalla struttura del modello e non
dalla rappresentazione considerata
Le principali propriet strutturali sono:
Propriet strutturali
Le principali propriet strutturali sono:
Stabilit
Osservabilit
Controllabilit e Raggiungibilit
STABILITA (vedere LEZIONE II)
Stabilit interna: relativa al comportamento interno e riferita
allevoluzione dello stato
Relativa a RAPPRESENTAZIONE INGRESSO-STATO-USCITA
Stabilit esterna: riferita al comportamento ingresso-uscita
Propriet strutturali
Stabilit esterna: riferita al comportamento ingresso-uscita
Relativa a RAPPRESENTAZIONE INGRESSO-USCITA E FUNZIONI DI
TRASFERIMENTO
Sistema
x(t)
y(t) u(t)
OSSERVABILITA (vedere LEZIONE VI)
Lo studio di osservabilit considera linfluenza che la grandezza
in uscita subisce da parte dellevoluzione interna del sistema
Losservabilit legata alla possibilit di ricostruire lo stato
iniziale di un sistema a partire dalla conoscenza dellandamento
Propriet strutturali
iniziale di un sistema a partire dalla conoscenza dellandamento
delle grandezze terminali in un certo intervallo temporale
Sistema
x(t)
y(t) u(t)
CONTROLLABILITA E RAGGIUNGIBILITA
I risultati relativi alla raggiungibilit e alla controllabilit mettono in
luce la possibilit che ha loperatore di agire sul sistema tramite u(t)
Controllabilit e raggiungibilit sono concetti legati alla
possibilit di trasferire lo stato di un sistema ad uno stato
Propriet strutturali
possibilit di trasferire lo stato di un sistema ad uno stato
desiderato scegliendo opportunamente la funzione di ingresso u(t)
e, quindi, alla possibilit di controllare il sistema
Sistema
x(t)
y(t) u(t)
CONTROLLABILITA
Il problema della controllabilit consiste nel determinare
linsieme degli stati iniziali che possono essere condotti ad un
determinato stato finale mediante un controllo opportuno
Definizione di stato controllabile: uno stato x
0
allistante t
0
(cio x(t
0
)=x
0
) controllabile allo stato x
1
nellintervallo [t
0
,t
1
]

Controllabilit e raggiungibilit
(cio x(t
0
)=x
0
) controllabile allo stato x
1
nellintervallo [t
0
,t
1
]
(con t
0
<t
1
) se esiste una funzione di ingresso ammissibile
u() tale che:
Indicheremo con X
C
(t
0
,t
1
,x(t
1
)) linsieme degli stati controllabili.
Esso rappresenta linsieme degli stati che possono essere
trasferiti allo stato x
1
tramite la scelta di un opportuno
ingresso u() nellintervallo [t
0
,t
1
]
RAGGIUNGIBILITA
Il problema della raggiungibilit consiste nel determinare
linsieme degli stati raggiungibili da un determinato stato
iniziale
Definizione di stato raggiungibile: si consideri un
sistema dinamico che sia nello stato x
0
allistante t
0
(cio
x(t )=x ). Uno stato x raggiungibile dallo stato x

Controllabilit e raggiungibilit
x(t
0
)=x
0
). Uno stato x
1
raggiungibile dallo stato x
0
nellintervallo [t
0
,t
1
] (con t
0
<t
1
) se esiste una funzione di
ingresso ammissibile u() tale che:
Indicheremo con X
R
(t
0
,t
1
,x(t
0
)) linsieme degli stati raggiungibili
dallevento (t
0
,x
0
) allistante t
1
. Esso rappresenta linsieme
degli stati nei quali possiamo trasferire lo stato x
0
tramite la
scelta di un opportuno ingresso u() nellintervallo [t
0
,t
1
]
I concetti di raggiungibilit e controllabilit sono complementari: il
concetto di raggiungibilit legato agli stati che possibile
raggiungere, scegliendo unopportuna funzione di ingresso, a partire
da un certo stato iniziale, mentre il concetto di controllabilit legato
agli stati a partire dai quali possibile raggiungere, tramite
unopportuna funzione di ingresso, un certo stato finale prefissato
Controllabilit e raggiungibilit
In un sistema lineare
tempo invariante, il
sottospazio di
controllabilit X
C
coincide con
il sottospazio di
raggiungibilit X
R
Un sistema lineare tempo invariante si dice completamente
raggiungibile se il sottospazio di raggiungibilit coincide con
lintero spazio degli stati, cio se:
Controllabilit e raggiungibilit
=
R
X X
Il fatto che un sistema sia completamente raggiungibile significa
che possibile, mediante unopportuna funzione di ingresso,
trasferire il sistema dallorigine in un qualsiasi stato
Di conseguenza il concetto di raggiungibilit riveste un ruolo
centrale nel controllo in quanto definisce la possibilit ed i limiti
del controllo nellagire sul comportamento del sistema
Si consideri un generico sistema lineare tempo invariante:
Nello studio della raggiungibilit di centrale importanza la
cosiddetta matrice di raggiungibilit (controllabilit):
Raggiungibilit nei sistemi lineari
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
x t Ax t Bu t
y t Cx t Du t
= +

= +


cosiddetta matrice di raggiungibilit (controllabilit):
In particolare il sistema risulta completamente raggiungibile
(controllabile) se e solo se il rango della matrice C pari ad n:
( )
2 1
...

=
n
C B AB A B A B
( ) = rank C n
( )
det( ) 0 C
Nel caso in cui il sistema non fosse completamente raggiungibile
possibile distinguere:
X
R
: sottospazio raggiungibile
X
NR
: sottospazio non raggiungibile
Raggiungibilit nei sistemi lineari
parte
raggiungibile
parte non
raggiungibile
x(0)
u
x
NR
x
R
x
Per i sistemi non completamente raggiungibili, possibile
determinare una trasformazione di similarit, descritta da
unopportuna matrice T invertibile tale da decomporre lo stato x
nelle sue parti non raggiungibile x
nr
e raggiungibile x
r
:
Forma canonica di raggiungibilit
(
x
Applicando la trasformazione di similarit T al sistema dinamico
considerato si ottiene la Forma canonica di Kalman di
raggiungibilit
( ) ( )
, dim , dim
(
(
(
(

= = = =
r
R R
nr r
nr
x
z T x x n n x n
x
Forma canonica di Kalman di raggiungibilit
Forma canonica di raggiungibilit
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
n z
t Du t z C t y
t u B t z A t z
=

+ =
+ =
dim

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
21
, ,
0
0
dim dim dim
21
dim 1 dim 1 dim 1
(
(
(
( (
(
( (
(
(
(

= = =
= = =
= = =
R R R R R R
R R R
A A
B
r
r
A B C C C
r nr
A
nr
A n n n n A n n A n n n
nr r
B n C n n C n
r nr r
Forma canonica di Kalman di raggiungibilit
La funzione di trasferimento di un sistema non completamente
raggiungibile e rappresentato in forma canonica di Kalman di
raggiungibilit data da:
Forma canonica di raggiungibilit
( )
D
r
B
r
A sI
r
C s M + =
1
) (
Questo significa che il comportamento ingresso uscita di un
sistema dinamico dipende dalla sola parte completamente
raggiungibile
In particolare solo gli n
R
autovalori della parte completamente
raggiungibile compaiono come poli della funzione di
trasferimento.
n- n
R
poli sono stati cancellati da altrettanti zeri
r
r
r
possibile enunciare il problema affrontato nellambito dei controlli
automatici nel seguente modo:
Dato un sistema dinamico ed un modello
matematico che ne descriva gli aspetti
Il problema del controllo
di interesse, determinare la sequenza
di comandi da fornire al sistema in
modo che luscita del sistema segua
un andamento desiderato
In generale, dato un sistema, la legge di controllo pu essere:
In catena aperta: determinata solo in base al modello del sistema e ai valori dello
stato iniziale e dello stato finale
In retroazione: la legge di controllo tiene conto, istante per istante, dellevoluzione
del sistema, cio del suo stato. In riferimento al controllo in retroazione, possibile
distinguere tra:
Retroazione dinamica: il segnale di controllo viene calcolato in base allo stato
del sistema da un dispositivo avente una dinamica propria
Il problema del controllo
del sistema da un dispositivo avente una dinamica propria
Retroazione statica: il segnale di controllo viene calcolato in base allo stato del
sistema in modo statico
Per quanto riguarda gli obiettivi del controllo si possono distinguere due
problematiche principali:
Problemi di regolazione: si suppone che per effetto di disturbi o altre cause il
sistema si trovi in una condizione iniziale diversa da zero e si intenda riportare il
sistema allo stato zero con velocit assegnata
Problemi di tracking: Si richiede che luscita del sistema approssimi, secondo
certi criteri, un andamento desiderato
un controllo in retroazione di tipo statico che risolve un
problema di regolazione per sistemi lineari tempo invarianti
Si consideri un generico sistema lineare tempo invariante:
Controllo mediante assegnazione degli
autovalori
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
x t Ax t Bu t
y t Cx t Du t
= +

= +


Si vuole progettare una legge di controllo che permetta di
assegnare alla sistema n autovalori prefissati, al fine di
controllarne il comportamento
NOTA 1: il segno della parte reale degli autovalori determina le
propriet di stabilit
NOTA 2: il modulo della parte reale degli autovalori determina la
velocit di risposta del sistema
( ) ( ) ( ) y t Cx t Du t = +

La legge di controllo considerata nella forma:


Con
NOTA: si assume lo stato del sistema x(t) sia direttamente accessibile
Dunque il problema dellassegnazione degli autovalori si riduce al
Controllo mediante assegnazione degli
autovalori
( ) ( ) = u t K x t
[ ]
1 2
... =
n
K k k k
Dunque il problema dellassegnazione degli autovalori si riduce al
calcolo dei guadagni K tali per cui gli autovalori del sistema
assumano i valori desiderati:
Ovvero consiste nellimporre che gli autovalori di (A-BK)
corrispondano a dei valori desiderati (assegnati)
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
x t Ax t Bu t
y t Cx t Du t
= +

= +


( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
=

= +


x t A BK x t
y t Cx t Du t
Il problema dellassegnazione di n autovalori mediante
retroazione dallo stato ammette soluzione se e solo se il
sistema completamente raggiungibile
Nel caso in cui il sistema non fosse completamente raggiungibile
esistono:
Controllo mediante assegnazione degli
autovalori
n
R
autovalori (A) associati al sottospazio di raggiungibilit
(modificabili dallingresso u)
n n
R
autovalori (A) associati al sottospazio di non
raggiungibilit (non modificabili dallingresso u)
In tal caso possibile assegnare al sistema il comportamento desiderato se
e solo se gli n n
R
autovalori associati al sottospazio non raggiungibile sono
tra gli autovalori da assegnare
ASSEGNAZIONE DEGLI AUTOVALORI PER SISTEMI
COMPLETAMENTE RAGGIUNGIBILI
1. Calcolare la matrice di controllabilit C
2. Determinare il rango della matrice C (verificare che sia uguale al
numero di variabili di stato)
Controllo mediante assegnazione degli
autovalori
numero di variabili di stato)
3. Calcolare il polinomio caratteristico della matrice (A-BK)
4. Imporre il principio didentit dei polinomi tra il polinomio
caratteristico di (A-BK) ed il polinomio (ottenuto
a partire dagli autovalori da assegnare ) e determinare i
guadagni K
1
( ) ( )
=
=

n
i
i
p

i
Esempi ed esercizi numerici Esempi ed esercizi numerici