Diagramas de Bloques Una forma simple de representar sistemas es por intermedio de diagramas de bloque.

Un bloque puede representar un solo componente o un grupo de ellos, pero cada bloque es identificado por una funcin de transferencia. Los bloques en un sistema complicado pueden ser combinados y manipulados para obtener un diagrama de bloques simplificado aplicando una serie de reglas de transformacin. Para la representacin de los sistemas en diagrama de bloques se utiliza la variable de Laplace considerando condiciones iniciales nulas. Cada bloque cuenta con una variable de entrada y otra denominada respuesta o salida. Diagramas de bloques simples son por ejemplo aquellos que representan un solo elemento elctrico como se muestra a continuacin: Resistencia

Inductancia

Condensador

Elementos Adicionales Para representar diagramas de bloques ms complejos se necesita agregar dos smbolos adicionales: Punto de Suma. Sirve para sumar o restar variables.

Punto de Bifurcacin. Es un punto en el cul una variable de entrada puede seguir dos o ms caminos manteniendo su valor.

Ejemplo de como obtener un diagrama de bloques para un circuto electrico. Considerar Vi(s) como la variable de entrada ( conocida ) y Vo(s) la variable de salida o respuesta.

Se consideran las siguientes 2 ecuaciones: 1) Vo(s)= I(s)*5s 2) I(s)=

( ) ( )

Luego el diagrama de bloques es el siguiente:

La simplificacin de un diagrama de bloques mediante reordenamientos y sustituciones reduce de manera considerable la labor necesaria para el anlisis matemtico subsecuente. Sin embargo, debe sealarse que, conforme se simplifica el diagrama de bloques, las funciones de transferencia de los bloques nuevos se vuelven ms complejas. Al simplificar un diagrama de bloques, recuerde lo siguiente: 1. El producto de las funciones de transferencia en la direccin de la trayectoria directa debe ser el mismo. 2. El producto de las funciones de transferencia alrededor del lazo debe ser el mismo.

Ejemplo: Considerando Vi(s) la entrada y Vo(s) la salida 1) Obtener diagramade bloques de un sistema. 2) Reducir diagrama.

Ecuaciones: 5) Ir1(s)=
( )

1)Vo(s)=Io(s)*sL
( )

2)Io(s)=

( )

( )

3)Vc(s)=

( )

4)Ic(s)=Ir1(s)-Io(s)

De acuerdo a las ecuaciones se obtiene el siguiente diagrama de bloques:

Paso 1 Se desplaza bifurcacin desde Io(s) a Vo(s) para dejar un lazo de realimentacin sin puntos de conexin intermedios. Se debe compensar rama desplazada por .

Paso 2 Los dos bloques en cascada del lazo directo se transforman en un bloque.

Paso 3 Se reduce lazo de realimentacin a un bloque.

Paso 4 Se desplaza bifurcacin desde Vc(s) a Vo(s) para dejar un lazo de realimentacin sin puntos de conexin intermedios. Se debe compensar rama desplazada por .

Paso 5 Los dos bloques en cascada del lazo directo se transforman en un bloque.

Paso 6 Se reduce lazo de realimentacin a un bloque.

Paso 7 Los dos bloques en cascada del lazo directo se transforman en un bloque.

Paso 8 Se reduce lazo de realimentacin a un bloque

Por lo tanto la respuesta en la en dominio de es: Vo(s)=V(i)*

( )

Ejemplo 3 Simplifique el siguiente diagrama de bloques

Graficas de Flujo de Seales El diagrama de bloques es til para la representacin grfica de sistemas de control dinmico y se utiliza extensamente en el anlisis y diseo de sistemas de control. Otro procedimiento alternativo para representar grficamente la dinmica del sistema de control, es el mtodo de los grficos de flujo de seal, atribuido a S.J. Mason. Un grfico de flujo de seal consiste en una red de nodos que estn conectado por ramas con direccin y sentido. Cada nodo representa una variable del sistema y cada rama conectada entre dos nodos posee una transmitancia (ganancia cuando la variable del nodo de entrada a la rama es del mismo tipo que la variable del nodo de salida de la rama) que acta como un multiplicador de seal. Ntese que la seal fluye solamente en un sentido. El sentido del flujo de seal se indica por una flecha ubicada en la rama y el factor de multiplicacin aparece a lo largo de la rama.

R(s) variable de entrada, C(s) Variable de salida y

( ) ganancia de la rama.

El grfico de flujo de seal despliega el flujo de seales de un punto de un sistema a otro y da las relaciones entre las seales. Diagramas de graficas de flujo de seales simples son por ejemplo aquellos que representan un solo elemento elctrico como se muestra a continuacin: Resistencia

Inductancia

Condensador

Definiciones Apoyado en la siguiente grfica se revisarn una serie de palabras que son parte del lenguaje utilizado en esta representacin:

Rama. Una rama es un segmento de lnea con direccin y sentido, que une dos nodos. La ganancia de una rama es una transmitancia. Nodo de entrada o fuente. Nodo de entrada o fuente es un nodo que slo tiene ramas que salen. Esto corresponde a una variable independiente. Ejemplo Xi(s). Nodo de salida o sumidero. Un nodo de salida o sumidero es un nodo que slo tiene ramas de entrada. Esto corresponde a una variable dependiente. Ejemplo Y(s). Trayectoria. Es un recorrido de ramas conectadas en el sentido de las flechas de las ramas que pasa una sola vez por un nodo. Trayectoria directa. Es aquella trayectoria que va desde el nodo de entrada al nodo de salida. Ejemplo la trayectoria a travs de los nodos Xi(s)-X1(s)-X2(s)-X3(s)-X4(s)Y(s) Ganancia de trayectoria. Es el producto de las ganancias de las ramas individuales que componen la trayectoria. Ejemplo para la trayectoria Xi(s)-X1(s)-X2(s)-X3(s)X4(s)-Y(s) la ganancia de trayectoria es: G1(s)*G2(s)*G3(s)*G4(s)*G5(s). Realimentacin. Es aquella trayectoria que comienza y termina en el mismo nodo. Ejemplo X1(s)-X2(s)-X1(s), X1(s)-X2(s)-X3(s)-X4(s)-X5(s)-X6(s). Ganancia de realimentacin. Es el producto de las ganancias de las ramas individuales que componen la trayectoria. Ejemplo para la realimentacin X1(s)-X2(s)X1(s) la ganancia de realimentacin es: G2(s)*H1(s). .

Regla de Mason

Dada una grafica de flujo de seales donde T(s) =

( ) ( )

es su funcin de transferencia, Y(s) la

variable de entrada y Xi(s) su salida, la regla de Mason indica que dicha funcin de transferencia puede obtenerse como: T(s) =

n = Nmero de trayectorias directas de la grafica entre Xi(s) e Y(s). = Ganancia de la i-sima trayectoria directa. 1-(suma de la ganancia de los lazos de realimentacin considerados individualmente)+ (suma del producto de las ganancias de todas las combinaciones de dos lazos que no se tocan)- (suma del producto de las ganancias de todas las combinaciones de tres lazos que no se tocan) - - - - - - -. =Evaluacin similar a pero eliminando la i-sima trayectoria directa.

Ejemplo Obtener la funcin de transferencia del sistema representado por la siguiente grafica de flujo de seales donde Xi(s) es la entrada e Y(s) es la salida o respuesta:

1) Determinar El sistema tiene una sola trayectoria directa: Xi(s)-X1(s)-X2(s)-X3(s)-X4(s)-Y(s) , y su ganancia es: = ( )* ( )* ( )* ( )* ( ). 2) Determinar Hay 2 lazos de realimentacin y no se tocan. = ( )* ( ) y = ( )* ( ) 1-( ( )* ( )+ ( )* ( ) )+ ( ( )*

( )

( )*

( ))

3) Determinar Ya que el sistema tiene una sola trayectoria directa solo hay un solo ( ) =1, ya que al eliminar la trayectoria 1 (la nica existente) se eliminan los dos lazos de realimentacin originales. 4) Funcin de transferencia T(s)

T(s)=

( )

( )

( ) ( ) ( ) ( ) ( )) (

( ) ( )

( ) ( )

( )

( ))

Ejemplo Obtener la funcin de transferencia del sistema representado por la siguiente grafica de flujo de seales donde Xi(s) es la entrada e Y(s) es la salida o respuesta:

1) Determinar El sistema tiene dos trayectorias directas: a) Xi(s)-X1(s)-X2(s)-X3(s)-Y(s) , y su ganancia es: = ( )* ( )* ( )* ( ) b) Xi(s)-X5(s)-X6(s)-X7(s)-Y(s) , y su ganancia es: = ( )* ( )* ( )* ( ) 2) Determinar Hay 4 lazos de realimentacin

Y sus ganancias son: = ( )* ( ) , = ( )* ( ) , = ( )* ( ) y = ( )* y se tocan, pero no tocan a y que se tocan entre ellos.

( )

1-( ( )* ( )+ ( )* ( )+ ( )* ( )+ ( )* ( ) )+( ( ( )* ( )+ ( )* ( )* ( )+ ( )* ( )) 3) Determinar El sistema tiene dos trayectorias directas. Para determinar se debe eliminar la 1 trayectoria directa que est indicada con lnea segmentada en la siguiente figura: (

( ))

Por lo tanto se anulan los lazos y , luego =1-( ( )* ( ) + ( )* ( )) Para determinar se debe eliminar la 2 trayectoria directa que est indicada con lnea segmentada en la siguiente figura:

Por lo tanto se anulan los lazos y =1-( ( )* ( )+ ( )* ( )) 4) Funcin de transferencia T(s) T(s)= =
( ) ( ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ( ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

, luego

( ) ( )

( )) ( )) ((

( ) ( )

( ) ( )

( ) ( )

( )(

( ) ( )

( ) ( )

( ) ( )

( )) ( ))

( )) (

Ejemplo Para el siguiente circuito puente obtener grafica de flujo de seales considerando Vi(s) la variable de entrada e Io(s) la variable de salida.

1) Se deben obtener las ecuaciones, comenzando por obtener la variable de salida, para ello se definen los voltajes Va(s) y Vb(s) de acuerdo a la siguiente figura:

Io(s) =

( )

( )

A continuacin se determinara Va(s) y Vb(s), previamente se definirn las corrientes necesarias para ello, denominadas Ia(s) e Ib(s) en el siguiente circuito.

Luego se obtiene: Va(s) =Ia(s)*2R1 Vb(s) =Ib(s)*R1 2) A continuacin se determinara Ia(s) e Ib(s) ), previamente se definirn las corrientes necesarias para ello, denominadas Ic(s) e Id(s) en el siguiente circuito.

Luego se obtiene: Ia(s)=Ic(s)-Io(s) Ib(s)=Id(s)+Io(s) 3) A continuacin se determinara Ic(s) e Id(s) . Ic(s) = Id(s)=
( ) ( ) ( ) ( )

Con estas ecuaciones se obtiene la siguiente grafica de flujo de seales:

4) Determinar El sistema tiene dos trayectorias directas: a) Vi(s)-Ic(s)-Ia(s)-Va(s)-Io(s) , y su ganancia es: =1/R1*1*2R1*1/Ro=2/Ro b) Vi(s)-Id(s)-Ib(s)-Vb(s)-Io(s)) , y su ganancia es: =1/R1*1*R1*-1/Ro=-1/Ro 5) Determinar Hay 4 lazos de realimentacin

Y sus ganancias son: = * =-2,

=2R1*

=1*R1* =-1,

=R1* *1=

no toca a ni , no toca a . No hay 3 lazos que no se toquen, luego: 1-(-2 )+ (-2*-1 -2* *-1) =1+3 + +2+ = 6+ =

6) Determinar El sistema tiene dos trayectorias directas. Para determinar se debe eliminar la 1 trayectoria directa que est indicada con lnea segmentada en la siguiente figura:

Por lo tanto se anulan los lazos =1-( )=1-(-1)= 2

, luego:

Para determinar se debe eliminar la 2 trayectoria directa que est indicada con lnea segmentada en la siguiente figura:

Por lo tanto se anulan los lazos =1-( )=1-(-1)= 1-(-2)=3

, luego:

7) Funcin de transferencia T(s) T(s)= = =