Informe Máquina Asincrónica

Universidad T ecnica Federico Santa Mar a Departamento de Ingenier a El ectrica Laboratorio de M aquinas El ectricas
Comportamiento Din amico de la M aquina Asincr onica

Informe Final
Autores Sebasti an Medina Mart nez / 2703046-7 Herman Mu noz L opez / 2823006-0 Jorge Rickemberg Urrutia / 2804007-5 Fecha - 4 de Diciembre 2013 -
ELI-327 Laboratorio de M aquinas El ectricas
Indice General
1. Objetivos 2. Teor a 2.1. Modelo de la m aquina asincr onica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2. Ecuaciones del comportamiento din amico de la m aquina asincr onica . . . . . . . . . . . . . . . . 8 9 9 9
2.3. Cambio de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 2.3.1. Coordenadas jas al estator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 2.3.2. Coordenadas en eje sincr onico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 2.4. Ensayo de vac o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 2.5. Ensayo de deslizamiento nominal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 2.5.1. Separaci on de p erdidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 2.6. Ensayo de desaceleraci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 2.6.1. Impulsando desde la red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 2.6.2. Impulsando desde la m aquina de corriente continua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 2.7. Maniobras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 2.7.1. Arranque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 2.7.2. Inversi on de marcha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 2.7.3. Freno din amico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 2.7.4. Escal on de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 3. M etodo y desarrollo 22
3.1. Obtenci on de resistencia de armadura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 3.2. Ensayo de vac o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 3.3. Ensayo de deslizamiento nominal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 3.4. Ensayo de desaceleraci on, impulsado desde la red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 3.5. Ensayo de desaceleraci on, impulsando desde la m aquina de corriente continua . . . . . . . . . . . 24 3.6. Maniobras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 3.6.1. Calibrar mesa de torque. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 3.6.2. Arranque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 3.6.3. Inversi on de marcha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
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ELI-327 Laboratorio de M aquinas El ectricas 3.6.4. Freno din amico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 3.6.5. Escal on de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 4. Ensayo 29
4.1. Instrumentos y equipos utilizados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 4.1.1. M aquina asincr onica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 4.1.2. Motor de corriente continua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 4.1.3. Instrumentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 4.2. Resultado obtenidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 4.2.1. Resistencia de armadura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 4.2.2. Ensayo de vac o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 4.2.3. Ensayo de deslizamiento nominal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 4.2.4. Ensayo de desaceleraci on, mediante m aquina de corriente continua . . . . . . . . . . . . . 30 4.3. Valores calculados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 4.3.1. Calculo de resistencia de armadura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 4.3.2. Separaci on de p erdidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 4.3.3. Ensayo de desaceleraci on, mediante m aquina de corriente continua . . . . . . . . . . . . . 32 4.3.4. Ensayo de desaceleraci on, mediante m aquina de corriente continua . . . . . . . . . . . . . 32 4.4. Gr acos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 4.5. Maniobras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 4.5.1. Arranque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 4.5.2. Inversi on de marcha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 4.5.3. Freno din amico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 4.5.4. Escal on de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 5. Cr tica y comentarios 58
5.1. C alculo de par ametros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 5.2. Maniobras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 A. Algoritmo de iteraci on B. Desaceleraci on 61 61
B.1. Impulsado desde la red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
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ELI-327 Laboratorio de M aquinas El ectricas B.2. Impulsado desde la m aquina de corriente continua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 C. Modelo en SIMULINK 62
C.1. Modelo de la m aquina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 C.2. Alimentaci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Indice de tablas
4.1. Datos de placa de la m aquina asincr onica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 4.2. Datos de placa de la m aquina de corriente continua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 4.3. Lista de instrumentos utilizados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 4.4. Valores de resistencia de armadura en cada fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 4.5. Valores medidos en ensayo de vac o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 4.6. Valores medidos del ensayo de deslizamiento nominal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 4.7. Mediciones en la armadura de la m aquina de corriente continua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 4.8. Resultados del proceso iterativo para obtener reactancias de dispersi on . . . . . . . . . . . . . . . 31 5.1. Separaci on de p erdidas a tensi on nominal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Indice de guras
2.1. Modelo de la m aquina asincr onica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2. Caracter stica de reactancia en funci on de la tensi on de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 2.3. Caracter stica de m aquina asincr onica y curva de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 2.4. Tipos de torque por fricci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 2.5. Decaimiento de la velocidad en el tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.6. Curva cuasiestacionaria de arranque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 2.7. Curva cuasiestacionaria de inversi on de marcha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 2.8. Curva cuasiestacionaria de freno din amico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 2.9. Curva cuasiestacionaria para un escal on de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 3.1. Diagrama de conexi on para medici on de resistencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 3.2. Diagrama de conexi on para ensayo de vac o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 3.3. Diagrama de conexi on para ensayo de deslizamiento nominal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
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ELI-327 Laboratorio de M aquinas El ectricas 3.4. Diagrama de conexi on para ensayo de desaceleraci on conectado a la red . . . . . . . . . . . . . . 24 3.5. Diagrama de conexi on para ensayo de desaceleraci on mediante m aquina de corriente continua . . 24 3.6. Diagrama de conexi on para calibrar mesa de torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 3.7. Diagrama de conexi on para maniobra de arranque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 3.8. Diagrama de conexi on para maniobra de inversi on de marcha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 3.9. Diagrama de conexi on para maniobra de freno din amico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 3.10. Diagrama de conexi on para maniobra de anulaci on de momento de carga . . . . . . . . . . . . . . 28 4.1. Caracter stica de reactancia en funci on de la tensi on de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 4.2. Relaci on entre perdidas y la tensi on al cuadrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 4.3. Caracter sticas de desaceleraci on impulsado desde la red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 4.4. Caracter sticas de desaceleraci on impulsado desde la m aquina de corriente continua . . . . . . . . 34 4.5. Corriente i en el arranque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 4.6. Corriente i en el arranque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 4.7. Corriente espacial is en sus eje y , en arranque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 4.8. Corriente espacial is en el tiempo, en arranque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 4.9. Tensi on en eje sincr onico, en el arranque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 4.10. Corriente id en el arranque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 4.11. Corriente iq en el arranque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 4.12. Corriente espacial is en ejes d y q, en arranque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 4.13. Evoluci on del torque en el arranque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 4.14. Evoluci on de la velocidad en el arranque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 4.15. Curva din amica de torque en funci on de la velocidad, en arranque . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 4.16. Corriente i en la inversi on de marcha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 4.17. Corriente i en la inversi on de marcha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 4.18. Corriente espacial is en sus eje y , en inversi on de marcha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 4.19. Corriente espacial is en la inversi on de marcha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 4.20. Corriente id en la inversi on de marcha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 4.21. Corriente iq en la inversi on de marcha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 4.22. Corriente espacial is en sus eje d y q, en inversi on de marcha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 4.23. Evoluci on del torque en la inversi on de marcha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 4.24. Evoluci on de la velocidad en la inversi on de marcha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
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ELI-327 Laboratorio de M aquinas El ectricas 4.25. Curva din amica de torque en funci on de la velocidad, en inversi on de marcha . . . . . . . . . . . 44 4.26. Evoluci on de la velocidad en el freno din amico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 4.27. Corriente en el eje en el freno din amico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 4.28. Corriente en el eje en el freno din amico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 4.29. Corriente id en el freno din amico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 4.30. Corriente iq en el freno din amico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 4.31. Corriente espacial is en sus eje d y q, en el freno din amico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 4.32. Momento de la m aquina en el freno din amico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 4.33. Curva din amica de torque en funci on de la velocidad, en el freno din amico . . . . . . . . . . . . . 48 4.34. Corriente i al cargar la MAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 4.35. Corriente i al cargar la MAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 4.36. Fasor espacial de la corriente vista desde los ejes y . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 4.37. Corriente id al cargar la MAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 4.38. Corriente iq al cargar la MAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 4.39. Momento durante conexi on de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 4.40. Velocidad durante conexi on de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 4.41. Curva din amica de torque en funci on de la velocidad, en conexi on de carga . . . . . . . . . . . . 52 4.42. Corriente i al desconectar la carga a la MAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 4.43. Corriente i al desconectar la carga a la MAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 4.44. Fasor espacial de la corriente vista desde los ejes y , al desconectar la carga . . . . . . . . . . 54 4.45. Corriente id al desconectar la cargar a la MAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 4.46. Corriente iq al desconectar la carga a la MAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 4.47. Momento durante desconexi on de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 4.48. Velocidad durante desconexi on de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 4.49. Curva din amica de torque en funci on de la velocidad, al desconectar carga . . . . . . . . . . . . . 56 C.1. Flujo de estator en coordenadas sincr onicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 C.2. Flujo de rotor en coordenadas sincr onicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 C.3. Torque el ectrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63 C.4. Velocidad del eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63 C.5. Frecuencia sincr onica y de corrientes rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63 C.6. Tensi on de la red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
ELI-327 Laboratorio de M aquinas El ectricas C.7. Tensi on de la red en secuencia negativa para inversi on de marcha . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64 C.8. Tensi on de alimentaci on para freno din amico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
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1.
Objetivos
Determinar las resistencia de la m aquina por medici on directa con un puente Kelvin. Determinar los par ametros de la m aquina asincr onica seg un se menciona en la norma [1]. Determinar el momento de inercia, impulsando el eje desde la m aquina asincr onica y desde la m aquina de corriente continua. Realizar maniobras de arranque, inversi on de marcha1 , freno din amico y escal on de carga. Contrastar con sus respectivas simulaciones.
1 Consiste
en un freno por contracorriente y un arranque en sentido inverso
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2.
2.1.
Teor a
Modelo de la m aquina asincr onica
La m aquina asincr onica, por sus caracter sticas constructivas, tiene un circuito equivalente semejante al de un transformador, como se ve en la gura 2.1. El estator, se representa por una reactancia y resistencia, que representan las p erdidas de cobre y dispersi on del ujo. Se ve una rama paralela, que hace alusi on a las p erdidas de erro y la energ a necesaria para magnetizar el n ucleo. Finalmente, est a el modelo de la jaula, con su reactancia de dispersi on y dos resistencias, una de las cuales representa las p erdidas del devanado, mientras que la otra hace referencia a la potencia mec anica.
I1
R1
X1
I2
X2 R2
V1
Z1
Ife
Im
V2
Z2
R2 (1-s) s
Fig. 2.1: Modelo de la m aquina asincr onica
La determinaci on de par ametros se deduce del ensayo de vac o y alg un ensayo de impedancia, en este caso se utilizar a el m etodo 32 .
2.2.
Ecuaciones del comportamiento din amico de la m aquina asincr onica
Para el estudio din amico de la m aquina asincr onica, se realiza su modelamiento mediante el uso de fasores espaciales, de manera de simplicar las ecuaciones diferenciales que modelan el sistema. Para describir la m aquina en estado transitorio, se comienza trabajando las ecuaciones de equilibrio del estator y rotor. En esta ocasi on se utilizar a un sistema de referencia referido a un sistema sincr onico, el cual gira a velocidad g . Esta referencia se escogi o de manera de simplicar el uso de las ecuaciones y su an alisis. Las ecuaciones de las tensiones quedan denidas por (2.1) y (2.2). dsg + jg sg dt
vsg = Rs isg +
(2.1)
vrg = Rr irg +
drg + j (g )rg dt
(2.2)
De manera de simplicar (2.1) y (2.2), se considera lineal la relaci on existente entre ujo y corriente, lo que permite expresar dichas ecuaciones en t erminos de los fasores espaciales de las corrientes. Las ecuaciones para los respectivos ujos, de estator y rotor, est an dadas por (2.3) y (2.4).
2 V ease
norma [1], secci on 5.9.4
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sg = Ls isg + Lsr irg
(2.3)
rg = Lrs isg + Lr irg
(2.4)
A partir de (2.3) y (2.4), se reescriben las ecuaciones (2.1) y (2.2), obteniendo las relaciones (2.5) y (2.6), para los fasores espaciales de tensi on. dirg disg + Lsr + j (Ls isg dt + Lsr irg ) dt dt
vsg = Rs isg + Ls
(2.5)
vrg = Rr irg + Lrs
disg dirg + Lr + j (g ) (Lrs isg + Lr irg ) dt dt
(2.6)
Para el momento electromagn etico, se representa mediante la ecuaci on (2.7), en t erminos del ujo y la corriente. 3 Te = p I{sg i sg } 2
(2.7)
Por u ltimo, est an las ecuaciones mec anicas relativas a la m aquina. Se tiene la ecuaci on de D Alambert (2.8), que servir a para obtener la velocidad de giro de la m aquina (2.9): J d p dt
Teli Tmec = = d dt
(2.8)
(2.9)
2.3.
2.3.1.
Cambio de coordenadas
Coordenadas jas al estator
Para facilitar el an alisis din amico de la m aquina asincr onica y observar de mejor manera el comportamiento de la corriente en los procesos de maniobra, resulta muy u til transformar las corrientes de fases, de coordenadas trif asicas ia , ib y ic , a coordenadas cticias y . Dichas coordenadas representan corrientes en el eje real e imaginario de un sistema jo al estator, formando un devanado bif asico. De acuerdo al apunte del ramo de m aquinas el ectricas, para obtener la corriente referidas a estas coordenadas cticias, es necesario trabajar con el fasor espacial de la corriente, denido por (2.10): 2 (ia + aib + a2 ic ) 3
is =
(2.10)
Donde a es un operador denido como a = 1120 . Considerando que la suma de las corrientes de fases es cero, las corrientes y est an representadas por las relaciones descritas en (2.11) y (2.12): i = ia
JJA Segundo semestre 2013
(2.11)
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1 i = (ib ic ) 3 Considerando que: ia + ib + ic = 0 La ecuaci on (2.12) se puede escribir reescribir en la ecuaci on (2.14) ia + 2 ib 3
(2.12)
(2.13)
i =
(2.14)
2.3.2.
Coordenadas en eje sincr onico
Para obtener los par ametros en eje sincr onico se usa la transformaci on de las ecuaciones 2.15 y 2.16. vsg = vs e (2.15)
isg = is e Donde = wt 0
(2.16)
(2.17)
2.4.
Ensayo de vac o
Es un ensayo que se realiza con la m aquina como motor sin carga. Para poder determinar la separaci on de p erdidas, es necesario tomar mediciones de tensi on, corriente y absorci on de energ a por parte del motor a tensi on nominal (puede ser hasta 125 % Vn 3 ). Eventualmente, al disminuir la tensi on, se llega a un punto en el cual la corriente aumenta, esto porque aumenta el deslizamiento, seg un se ve en la gura 2.3, con lo cual se altera la resistencia equivalente del rotor (R2 /s) por lo que para un nivel de tensi on se solicita m as corriente. Se denomina como corriente sin carga al promedio de las corrientes en las fases de la m aquina para tensi on nominal. Las p erdidas medidas en este ensayo se se nalan en la ecuaci on (2.18). PT = Pcu + Proce,vent + Pf e Donde PT es la potencia total suministrada a la m aquina. Pcu son las p erdidas de cobre totales, se obtienen del producto 3R1 I 2 .
3 como
(2.18)
se menciona en la norma [1]
JJA
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ELI-327 Laboratorio de M aquinas El ectricas Proce,vent son las p erdidas correspondientes a roce del eje con los rodamientos y ventilaci on. Es posible obtenerlas de una regresi on lineal de un gr aco de p erdidas (sin considerar Pcu ) vs tensi on cuadr atica. Pf e es la p erdida del n ucleo de erro. Se puede obtener al sustraer las p erdidas de cobre y roce y ventilaci on. De este modo se puede obtener la resistencia del erro con la ecuaci on (2.19), para lo que es necesario conocer la resistencia y reactancia de dispersi on de armadura. 3 V22 Pf e
Rf e = Donde
(2.19)
V2 corresponde a la tensi on en la rama magnetizante del modelo de la gura 2.1. Mediante este ensayo, tambi en es factible construir la caracter stica de reactancia, que se obtiene seg un la ecuaci on (2.20) en funci on de la tensi on de fase, como se muestra en la gura 2.2. 3 V12 Q3
X= Donde
(2.20)
V1 corresponde a la tensi on en terminales por fase del modelo de la gura 2.1. Q3 corresponde a la potencia reactiva total absorbida por la m aquina.
Reactancia []
Tensin [V]
Fig. 2.2: Caracter stica de reactancia en funci on de la tensi on de fase
Donde A tensi on nominal.

ELI-327 Laboratorio de M aquinas El ectricas B tensi on reducida. CDE Curva de reactancia para ensayo de vac o. F Reactancia correspondiente al punto D, donde se tiene valor m aximo. Se utiliza como reactancia X1 + Xm en c alculos de ensayo de deslizamiento nominal. G Se utiliza como reactancia X1 + Xm para determinar Xm una vez ya se han obtenido X1 , X2 y R2 en el ensayo de deslizamiento nominal.
2.5.
Ensayo de deslizamiento nominal
Es uno de los ensayos de impedancia, que mediante la lectura de tensi on, corriente, potencia, factor de potencia, resistencia de armadura y deslizamiento, permiten determinar los par ametros de la m aquina. Este ensayo se realiza a tensi on reducida, de modo que en vac o se tenga velocidad nominal (solamente satisfaciendo p erdidas), situaci on que se ve representada en la gura 2.3.
1 2
max
V<Vn
V=Vn
Fig. 2.3: Caracter stica de m aquina asincr onica y curva de carga
2.5.1.
Separaci on de p erdidas
Del ensayo a deslizamiento nominal, en el supuesto que la impedancia de la jaula sea menor a la de la barra magnetizante, se tendr a un modelo serie para la m aquina, por lo que se puede determinar el valor de X seg un (2.21), el que es utilizado como una primera aproximaci on para X1 + X2 en la ecuaci on (2.22). Q3 3 I2
X1 X2 X1 +X 2
X=
(2.21)
X 1 = X
(2.22)
JJA
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ELI-327 Laboratorio de M aquinas El ectricas Donde

X1 X2
Raz on que corresponde a 1 en el caso a estudiar4 .
Este es el punto de partida para calcular los siguientes pasos intermedios Xm = F X 1 V2 = [V1 I1 (R1 cos 1 X1 sin 1 )]2 + [I1 (R1 sin 1 X1 cos 1 )]2 I1 (R1 sin 1 X1 cos 1 ) V1 I1 (R1 cos 1 X1 sin 1 ) Ie = V2 Xm V22 (
Pf e m )
(2.23)
(2.24)
2 = arctan
(2.25)
(2.26)
Rf e =
(2.27)
If e =
V2 Rf e
(2.28)
I2 =
[I1 cos1 Ie sin 2 If e cos 2 ]2 + [I1 sin 1 + Ie cos 2 + If e sin 2 ]2

2 2 V1 I1 sin 1 I1 X1 Ie Xm 2 I2
(2.29)
X 2 =
(2.30)
X = X 1 + X 2
(2.31)
Se han de iterar las ecuaciones (2.22) hasta (2.31) usando la raz on inicial X1 /X2 = 1 y el nuevo valor de X encontrado en la ecuaci on (2.31) hasta que valores de X1 y X2 tengan un error menor al 0,1 %. Una vez obtenidas las reactancias de dispersi on, es posible encontrar la resistencia de la jaula, usando los resultados en (2.24) y (2.29) de la u ltima iteraci on para encontrar la impedancia de la jaula, como se muestra en (2.32), y con esto la resistencia se calcula seg un la ecuaci on (2.33). V2 I2
Z2 =
(2.32)
R2 = s Donde
4 Ver
2 X2 Z2 2
(2.33)
norma [2], secci on 1.19.1
JJA
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ELI-327 Laboratorio de M aquinas El ectricas s es el deslizamiento al que se realice el ensayo, debe ser semejante a sn . El valor nal de la reactancia magnetizante se obtiene seg un la ecuaci on (2.34). Xm = G X 1 (2.34)
2.6.
Ensayo de desaceleraci on
Todos los movimientos mec anicos est an acompa nados de fuerzas de fricci on entre las supercies donde se tiene movimiento relativo. Existen distintos tipos de fricci on, como los descritos en la gura 2.4.
b c
Fig. 2.4: Tipos de torque por fricci on
Donde a En engranajes, rodamientos, engranajes y frenos, se observa fricci on seca o de Coulomb, independiente de la velocidad. b En rodamientos lubricados hay una componente friccional cuya caracter stica es proporcional a la velocidad, debido al ujo laminar del lubricante, se denomina fricci on viscosa. c En bombas y ventiladores, donde ocurren ujos turbulentos, se tiene una relaci on cuadr atica con la velocidad. La ecuaci on (2.35), llamada ecuaci on de D Alambert, modela el comportamiento din amico del eje. dw dt
T Tc = J
(2.35)
Si el torque frenante que se tiene en el eje a velocidad de vac o se mantuviese constante en tiempo, ser a posible despejar el momento de inercia (J ) de (2.35), con lo que se tendr a (2.36), as como se ve en la gura 2.5, donde en t0 comienza el proceso de desaceleraci on de ma m aquina.
JJA
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to
Fig. 2.5: Decaimiento de la velocidad en el tiempo
J=
Tc (t t0 ) Tc t = 0
(2.36)
Para encontrar J, se desenergiza la m aquina, por lo que su frenado durante la desacleraci on se debe a las las p erdidas de roce y ventilaci on. Si se conoce el torque, producto de las p erdidas a una velocidad determinada, y el comportamiento de la velocidad en funci on del tiempo, es posible determinar el momento de inercia como la raz on entre el torque de p erdidas a una velocidad determinada y la variaci on de velocidad en funci on del tiempo. Se sabe que el torque a velocidad sincr onica se puede obtener por (2.37), por lo que se puede determinar J por la ecuaci on (2.38). Pperdidas
ws p
Tc =
(2.37)
J= Donde p es el n umero de pares de polos.
Pperdidas
ws p dw dt wn
(2.38)
La constante de inercia se determina de acuerdo a la ecuaci on (2.39), que corresponde a la mitad del tiempo necesario para que la m aquina arranque hasta la velocidad sincr onica bajo el efecto de un momento acelerante constante e igual al momento base.
1 2 2 JwB
H= wB es la velocidad base. SB es la potencia base. 2.6.1. Impulsando desde la red
SB
(2.39)
En el caso que el eje sea impulsado desde la m aquina asincr onica conectada a la red, las p erdidas corresponden al roce y ventilaci on, donde a dicha velocidad se puede despreciar el deslizamiento y considerar que se tiene velocidad sincr onica. De este modo la ecuaci on (2.38) se puede escribir como (2.40).
J=
Procevent
ws dw p dt
(2.40)
2.6.2.
Impulsando desde la m aquina de corriente continua
En el caso que el eje sea impulsado desde la m aquina de corriente continua, las p erdidas corresponden a la potencia el ectrica que se le inyecta a esta, seg un la ecuaci on (2.41). De este modo la ecuaci on (2.38) se puede escribir como (2.40).
2 Pa = Va Ia Ia Ra
V Ia
(2.41)
J=
Pa ws dw p dt
(2.42)
V es la ca da de tensi on en escobillas.
2.7.
2.7.1.
Maniobras
Arranque
Esta maniobra consiste en conectar inmediatamente, a los terminales de la m aquina, tensi on y frecuencia nominal estando la m aquina sin carga mec anica. La violencia de esta maniobra genera reacciones din amicas de las variables en estudio (corrientes en estator, torque y velocidad). Para el an alisis te orico se asumir a que la m aquina posee gran inercia, por lo que la aproximaci on cuasiestacionaria de las curvas torque v/s velocidad ser a una buena aproximaci on para explicar la naturaleza de las maniobras asociadas De esta manera, luego de conectar la tensi on, comienzan a circular corrientes que forman una campo giratorio en el estator, la jaula reacciona a este cambio produciendo su propio campo que comienza a seguir al primero. Dado el deslizamiento inicial (s=1) el rotor comienza a girar hasta que este deslizamiento disminuye a un valor cercano a cero. Puesto que no hay torque de carga (es muy peque no, semejante a cero), el torque electromagn etico aumenta violentamente desde cero, disminuyendo a medida que se llega a una velocidad semejante a la sincr onica, como se ve en la gura 2.6.
JJA
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2 s
Fig. 2.6: Curva cuasiestacionaria de arranque
2.7.2.
Inversi on de marcha
La inversi on de marcha consiste en invertir la secuencia de las tensiones de alimentaci on cuando la m aquina como motor se encuentra en vac o. Esto produce un desplazamiento instant aneo de la curva original a una nueva curva, como se ve en la gura 2.7, cuyo valor de velocidad sincr onica es igual en magnitud, pero distinto en signo al que mostraba la curva original, lo que provoca un freno contracorriente y posterior arranque en sentido inverso. M as en profundidad, al cambiar la curva que rige a la m aquina, la velocidad en los primeros instantes no puede cambiar instant aneamente debido a la inercia, por lo que el torque se ajusta al valor correspondiente a esta velocidad en la nueva curva, es decir, del punto (2) la m aquina pasa a operar en el punto (3), en consecuencia, si el deslizamiento en la primera curva es s1 , en la nueva curva esto se expresa como: s2 = 2 s1 (2.43)
Seg un el torque din amico, la aceleraci on es negativa, pero antes de que el giro cambie de sentido, el producto de torque y velocidad, seg un las referencias es negativo, es decir, la potencia entra desde el eje a la red, sin embargo el sentido de las corrientes no ha cambiado, por lo que la potencia el ectrica va desde la red al motor. La potencia entra en ambos sentidos y no le queda m as remedio que ser disipada en las resistencias del estator. Luego de que la velocidad ha cambiado de sentido, el producto torque y velocidad nuevamente es positivo, siendo la red la que suministra potencia al eje hasta que se logra alcanzar la nueva velocidad sincr onica, llegando al punto (4) en la gura 2.7.
JJA
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Curva 1 3 2 s
-s 4 Curva 2
Fig. 2.7: Curva cuasiestacionaria de inversi on de marcha
2.7.3.
Freno din amico
La maniobra de freno din amico consiste en detener la m aquina mediante la aplicaci on de una tensi on continua en los terminales del estator, como se ve en la gura 2.8. Esta se efect ua con la m aquina inicialmente girando en vac o al aplicar una tensi on continua entre dos de las fases cortocircuitadas y la fase restante. De este modo se establece una distribuci on de fuerza magnetomotriz en el entrehierro ja con respecto al estator, donde se tiene el fasor espacial de tensi on (2.44), seg un la conexi on de la gura 3.9.
Curva 1 1 2
Curva 2
Fig. 2.8: Curva cuasiestacionaria de freno din amico
vs =
JJA
2 3
2 VV VW VU a a2 3 3 3
2 3
2 Vcc Vcc Vcc a a2 3 3 3
2 Vcc 3
(2.44)
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ELI-327 Laboratorio de M aquinas El ectricas El fasor espacial de tensi on origina corrientes de estator tales, que el fasor espacial de corriente permanece jo respecto del estator. A su vez se inducen corrientes en el rotor, cuyo fasor espacial permanece tambi en jo respecto del estator. Considerando que la m aquina inicialmente gira a velocidad cercana a la sincr onica, el fasor espacial de corriente de estator originado por la fuente continua gira aproximadamente a velocidad sincr onica respecto del rotor, impulsando a la m aquina hacia velocidad cero. La interacci on de estos campos giratorios genera un torque frenante que detiene la m aquina. El torque que aparece depende de la velocidad, de modo que a medida que se frena, la velocidad disminuye m as lentamente.
2.7.4.
Escal on de carga
Esta maniobra consiste en cambiar de forma instant anea la carga mec anica aplicada al eje de la m aquina asincr onica. Dicho escal on se aplica usando la m aquina de corriente continua acoplada mec anicamente y variando r apidamente la carga aplicada al eje de la m aquina asincr onica, a trav es de la conexi on o desconexi on de resistencias externas(parrilla) a trav es de un interruptor. Debido a las constantes de tiempo involucradas en el sistema, la aplicaci on de carga mec anica no ser a instant anea, pero si ser a lo sucientemente r apida como para analizar la respuesta de la m aquina asincr onica ante este tipo de maniobras. Durante la aplicaci on de esta maniobra tanto el torque como la velocidad ser an positivos, la curva caracter stica se mantiene cambiando s olo el punto de operaci on. Esto se puede interpretar como un movimiento de las variables mec anicas a trav es de la curva cuasiestacionaria de la m aquina desde un punto con un deslizamiento dado, punto de trabajo 1, hasta otro con un deslizamiento menor, como puede ser el punto 2 en vac o, como se observa en la gura 4.5.4.
2 1
T
Fig. 2.9: Curva cuasiestacionaria para un escal on de carga
La trayectoria es a trav es de la curva cuasiestacionaria, cuya evoluci on se puede predecir de un an alisis de la ecuaci on de D Alambert, donde se tiene una respuesta din amica dada por (2.45). dT dTc dw w d w dt
=J
w =wtr
(2.45)
wtr es la velocidad de trabajo. La ecuaci on (2.45) tiene como soluci on (2.46).

w= La constante de tiempo m esta denida por (2.47).
wtr e m
(2.46)
m =
J = k
dTc dw
dT dw
(2.47)
Para el caso en que la carga sea una m aquina de corriente continua, las ecuaciones de torque en funci on de w son (2.48) y (2.49). k (k)2 w+ V Ra Ra
Tc =
(2.48)
T =
2 Tmax wcg w smax wcg
(2.49)
JJA
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3.
3.1.
M etodo y desarrollo
Obtenci on de resistencia de armadura
Con el uso de un puente Kelvin, se mide entre fase y neutro (para las 3 fases), como se ve en la gura 3.1. Registrar temperatura.
U1 W2 U2 V2 V1
c1 p1
W1
p2 c2
Bat
Puente kelvin
Fig. 3.1: Diagrama de conexi on para medici on de resistencia
3.2.
Ensayo de vac o
1. Conectar instrumentos como en la gura 3.2. 2. Arrancar la m aquina asincr onica mediante el variac trif asico, a tensi on reducida. Vericar que la corriente no sea superior al l mite del variac (20 [A]). 3. Aumentar la tensi on hasta tener tensi on nominal. 4. Disminuir tensi on gradualmente hasta el punto en que la corriente empiece a aumentar. 5. Para distintos puntos de tensi on (en descenso), se registra potencia, tensi on y corriente por cada fase.
Conv. Dual
U1
W2 U2
Variac
V1
V2
W1
0-380 [V]
Analizador de redes
Fig. 3.2: Diagrama de conexi on para ensayo de vac o
JJA
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3.3.
1. Conectar instrumentos como en la gura 3.3. 2. Arrancar la m aquina asincr onica mediante el variac trif asico, a tensi on reducida. Vericar que la corriente no sea superior al l mite del variac (20 [A]). 3. Se var a la tensi on hasta tener en vac o velocidad nominal. 4. Para velocidad nominal se registra potencia, tensi on y corriente por cada fase.
Conv. Dual nom

U1
W2 U2
Variac
V1
V2
W1
0-380 [V]
Analizador de redes
Fig. 3.3: Diagrama de conexi on para ensayo de deslizamiento nominal
3.4.
Ensayo de desaceleraci on, impulsado desde la red
Por ensayos previos son conocidas las p erdidas de roce y ventilaci on. Si no se conocen han de desarrollarse los procedimientos de separaci on de p erdidas. Luego se realiza el siguiente procedimiento: 1. Conectar instrumentos como en la gura 3.4. 2. Arrancar la m aquina asincr onica mediante el variac trif asico, a tensi on reducida. Vericar que la corriente no sea superior al l mite del variac (20 [A]). 3. Desconectar la MAS de la red y medir directamente la velocidad a trav es de tac ometro digital, registrando esta medici on en el osciloscopio.
JJA
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Tacmetro digital
Conv. Dual
U1
W2 U2
Variac
V1
V2
W1
0-380 [V]
Fig. 3.4: Diagrama de conexi on para ensayo de desaceleraci on conectado a la red
3.5.
Ensayo de desaceleraci on, impulsando desde la m aquina de corriente continua
1. Conectar instrumentos como en la gura 3.5. 2. Controlar corriente de campo de la MCC con alimentaci on externa, de modo que se tenga ujo de campo 5 nominal 3. Mediante la MCC, impulsar el conjunto a una velocidad nominal. Registrar tensi on y corriente de armadura de la MCC. 4. Aumentar la velocidad del conjunto a una velocidad superior a la sincr onica, con el convertidor dual. 5. Realiza el procedimiento de para coast6 y medir directamente la velocidad a trav es de tac ometro digital, registrando esta medici on en el osciloscopio.
Tacmetro digital
Conv. Dual
U1
W2 U2
Variac Rectificador
V1
V2
W1
Fig. 3.5: Diagrama de conexi on para ensayo de desaceleraci on mediante m aquina de corriente continua
3.6.
3.6.1.
Maniobras
Calibrar mesa de torque.
1. Conectar instrumentos como en la gura 3.6.

5 Esto 6 Se
se realiza para mantener las p erdidas de erro, a un cuando se corte la alimentaci on por parada coast. desconecta por completo la alimentaci on de la MCC
JJA
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ELI-327 Laboratorio de M aquinas El ectricas 2. Presionar bot on que deecta la aguja aplicando 104 [Nm], con esto calibrar a plena escala. 3. Colocar pesos a la m aquina, que produzcan un torque previamente calculado, con esto corroborar que este adecuadamente calibrado el instrumento.
Fig. 3.6: Diagrama de conexi on para calibrar mesa de torque
3.6.2.
Arranque
1. Conectar instrumentos como en la gura 3.7. 2. Arrancar la m aquina asincr onica conectando los terminales a la red mediante el interruptor trif asico. 3. Realizar mediciones de corriente y tensi on entre dos fases, adem as de medici on de torque y velocidad del eje.
Tacmetro digital
Conv. Dual
Osciloscopio 2
W2 U2
Mesa de Torque
U1 VUV V1 VVW W1
N
IU
VWU
IV
Red Trifsica
380 [V]
IW
V2
Osciloscopio 1
Fig. 3.7: Diagrama de conexi on para maniobra de arranque
ELI-327 Laboratorio de M aquinas El ectricas 3.6.3. Inversi on de marcha
1. Conectar instrumentos como en la gura 3.8. 2. Arrancar la m aquina asincr onica desde el control de la MCC y conectar a la red cuando se alcance velocidad sincr onica, vericar secuencia. 3. Invertir la secuencia de alimentaci on mediante el interruptor trif asico. 4. Realizar mediciones de corriente y tensi on entre dos fases, adem as de medici on de torque y velocidad del eje.
Tacmetro digital
Conv. Dual
Osciloscopio 2
W2
Mesa de Torque
U1
IU VUV
U2
V1
VWU VVW
IV
Red Trifsica
380 [V]
IW
V2
W1
N
Osciloscopio 1
Fig. 3.8: Diagrama de conexi on para maniobra de inversi on de marcha
3.6.4.
Freno din amico
1. Conectar instrumentos como en la gura 3.9. 2. Arrancar la m aquina asincr onica desde el control de la MCC y conectar a la red cuando se alcance velocidad sincr onica, vericar secuencia. 3. Conmutar alimentaci on trif asica por continua mediante el interruptor trif asico. La alimentaci on debe ser tal que no se supere la corriente nominal de la m aquina. En estas condiciones la tensi on a aplicar es 20 [V], y se ajusta la resistencia adicional, de modo de no superar la corriente nominal, en este caso se conectan 1.6 [], para tener 7 [A] en la armadura. 4. Realizar mediciones de corriente y tensi on entre dos fases, adem as de medici on de torque y velocidad del eje.
JJA
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Tacmetro digital
Conv.
Dual
Osciloscopio 2
W2
Mesa de Torque
U1
VUV IU
U2
V1
VVW
VWU
IV
Red Trifsica
380 [V]
IW
V2
W1
N
I
Batera 12 [V]
Osciloscopio 1
Fig. 3.9: Diagrama de conexi on para maniobra de freno din amico
3.6.5.
Escal on de carga
1. Conectar instrumentos como en la gura 3.10. 2. Arrancar la m aquina asincr onica desde el control de la MCC y conectar a la red cuando se alcance velocidad sincr onica, vericar secuencia. 3. Se conectan los terminales a la MCC a una resistencia que produzca que la MCC gener e un torque de carga semejante al torque nominal de la MAS. Este se logra conectando una parrilla de 400 [V] y permitiendo que circulen 14.2 [A]. 4. Mediante un interruptor, es posible conectar y desconectar la carga para ver el comportamiento de las variables de inter es. 5. Realizar mediciones de corriente y tensi on entre dos fases, adem as de medici on de torque y velocidad del eje.
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Tacmetro digital
Conv. Dual
Regulador de torque
Osciloscopio 2
W2 U2
Mesa de Torque
U1
VUV IU
V1
VVW
VWU
IV
Red Trifsica
380 [V]
IW
V2
W1
N
Osciloscopio 1
Fig. 3.10: Diagrama de conexi on para maniobra de anulaci on de momento de carga
JJA
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4.
4.1.
4.1.1.
Ensayo
Instrumentos y equipos utilizados
M aquina asincr onica General Electric SK184AL272 Tensi on nominal Corriente nominal Potencia Pares de polos Frecuencia Velocidad nominal 220 /380 Y [V ] 14, 4 /8, 3 Y [A] 5 [HP] p=2 50 [Hz] 1435 rpm
Tabla 4.1: Datos de placa de la m aquina asincr onica
4.1.2.
Motor de corriente continua THRIGE ELECTRIC Type LAK 2112B - Ns 2112 41209 Armadura 460 [V] 14,2 [A] Excitatriz 240 [V] 1,7 [A] Ins Class F 5,15 [kW] 1590 rpm
Tabla 4.2: Datos de placa de la m aquina de corriente continua
4.1.3.
Instrumentos Instrumento Volt metro Hierro m ovil (3) Amper metro Corriente Continua Mult metro Tac ometro Puente Kelvin Analizador de Redes Secuenci ometro Variac trif asico Caracter stica HB Brasil Hierro m ovil 17B Tektronik CHAUVIN ARNOUX AEMC Instruments KIOTI HOKI Rango 150-300-600 [V] 6-12 [A] C.A. 27
Tabla 4.3: Lista de instrumentos utilizados
JJA
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4.2.
4.2.1.
Resultado obtenidos
Resistencia de armadura RU 1,25 RV 1,21 RW 1,21
V alor []
Tabla 4.4: Valores de resistencia de armadura en cada fase 4.2.2. Ensayo de vac o
En la tabla 4.5 se entregan las datos medidos del ensayo de vac o. Los valores de tensi on de fase y corriente son el promedio de las tres fases. V1 [V] 218,6 190,1 161,8 141,5 103,4 73,4 52 43,1 I1 [V] 3,53 2,53 2,07 1,8 1,37 1,17 1,17 1,27 P3 [kW] 0,340 0,270 0,227 0,190 0,160 0,136 0,125 0,121 Q3 [kVAR] 2,230 1,440 0,977 0,625 0,400 0,220 0,129 0,108 FP 0,150 0,180 0,225 0,280 0,370 0,520 0,700 0,750
Tabla 4.5: Valores medidos en ensayo de vac o
4.2.3.
En la tabla 4.6 se entregan los resultados medidos para este ensayo. Puesto que no se pudo regular velocidad nominal con precisi on, se toma el promedio de una medici on ligeramente superior e inferior de la buscada. n rpm 1433,6 1437 Promedio V1 [V] 33,93 35,22 34,57 I1 [A] 1,67 1,60 1,63 P3 [W] 129,00 130,50 129,75 Q3 [VAR] 106,20 104,60 105,40 FP 0,77 0,77 0,77 1 -39,47 -39,47 -39,47
Tabla 4.6: Valores medidos del ensayo de deslizamiento nominal
4.2.4.
Ensayo de desaceleraci on, mediante m aquina de corriente continua
Para velocidad sincr onica (1500 rpm) y corriente de campo constante (if = 1,7[A]), se obtuvo los resultados de la tabla 4.7.
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ELI-327 Laboratorio de M aquinas El ectricas Va [V] 392,4 Ia [A] 0,71
Tabla 4.7: Mediciones en la armadura de la m aquina de corriente continua
4.3.
4.3.1.
Valores calculados
Calculo de resistencia de armadura
Se utiliza el valor promedio de los obtenidos en las tres fases, obtenidos a 15 [ C], que se muestran en la tabla 4.4. RU + RV + RW = 1,223 [] 3
R1 =
(4.1)
4.3.2.
Separaci on de p erdidas
Seg un los resultados del ensayo de deslizamiento nominal, se obtiene X en (4.2). Q3 2 = 13, 18 [] 3 I1
X=
(4.2)
De las ecuaciones (2.22) hasta (2.31) es posible encontrar los valores de las reactancias de dispersi on, donde se utiliza el resultado obtenido en la gura 4.1, para reactancia m axima (X = 81, 2[]). El resultado del proceso iterativo7 se presenta en la tabla 4.8. Iteraci on 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 X1 [] 6,59 3,95 2,99 2,63 2,49 2,43 2,41 2,40 2,39 2,39 Xm [] 74,58 77,22 78,18 78,54 78,68 78,74 78,76 78,77 78,78 78,78 V2 [V] 27,13 29,17 30,03 30,38 30,51 30,57 30,59 30,60 30,60 30,60 2 -0,26 -0,13 -0,08 -0,07 -0,06 -0,06 -0,06 -0,06 -0,06 -0,06 Ie [A] 0,36 0,38 0,38 0,39 0,39 0,39 0,39 0,39 0,39 0,39 Rf e [] 136,06 157,37 166,75 170,59 172,13 172,74 172,98 173,07 173,11 173,13 If e [A] 0,20 0,19 0,18 0,18 0,18 0,18 0,18 0,18 0,18 0,18 I2 [A] 1,16 1,21 1,23 1,23 1,24 1,24 1,24 1,24 1,24 1,24 X2 [] 1,31 2,04 2,26 2,34 2,37 2,38 2,39 2,39 2,39 2,39 X [] 7,90 5,99 5,26 4,97 4,86 4,81 4,80 4,79 4,79 4,79 Error % 100,00 66,89 31,87 13,93 5,76 2,32 0,92 0,37 0,14 0,06
Tabla 4.8: Resultados del proceso iterativo para obtener reactancias de dispersi on Obtenidos resultados apropiados para las reactancias de dispersi on, es posible obtener la impedancia de la jaula con la ecuaci on (2.32), tal como se muestra en (4.3). 28, 84 = 24, 68 [] 1, 77
Z2 =
7 Ver
(4.3)
ap endice A
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ELI-327 Laboratorio de M aquinas El ectricas Para determinar la resistencia de la jaula se usa la ecuaci on (2.33). A un cuando el ensayo no fue realizado a deslizamiento nominal, se utiliz o una vecindad muy cercana a esta, por lo que se puede considerar como un valor apropiado. 1500 1435 1500
R2 =
24, 682 2, 392 = 1, 06 []
(4.4)
Ahora es posible encontrar los par ametros de la rama magnetizante, como se menciona en (2.34), utilizando el valor de reactancia para tensi on nominal (X = 64, 3[]). Xm = 62 2, 39 = 59, 61 [] (4.5)
Para encontrar la resistencia del erro, se recurre al an alisis gr aco de la gura 4.2, donde por medio de extrapolaci on es posible encontrar las p erdidas de roce y ventilaci on (Procevent = 111, 54[W ]) y las p erdidas de cobre (Pcu = 45, 72[W ]), de modo de usar la ecuaci on (2.19) para obtener la resistencia del erro. 3 (218, 6 1, 633 1, 2232 + 4, 342)2 = 732, 53 [] 340 111, 54 45, 72
Rf e =
(4.6)
4.3.3.
El momento de inercia se calcula seg un la ecuaci on (2.40), utilizando el resultado que se obtiene del an alisis de la gura 4.3 y las p erdidas ha velocidad sincr onica que se obtuvieron del procedimiento de separaci on de p erdidas. Con esto se obtiene J en (4.7). Pa ws dw p dt 111, 54
250 172 2 60
J=
= 0, 4 [kg m2 ]
(4.7)
4.3.4.
Las p erdidas a velocidad sincr onica se obtienen seg un la ecuaci on (2.41), resultado que se presenta en (4.8). Se considera que la ca da en escobillas es 1 [V]. Pa = 392, 2 0, 71 1,223 0, 712 1 0, 71 = 277, 1 [W ] (4.8)
As , seg un la ecuaci on (4.7) y el resultado que se aprecia en la gura 4.4, se obtiene el momento de inercia en (4.9). Procevent
ws dw p dt
J=
277, 1
250 39,22 2 60
= 0, 43 [kg m2 ]
(4.9)
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4.4.
Gr acos
90 85 80 Datos experimentales Ajuste cuadrtico
Reactancia []
75 70 65 60 55 50 40
y = 0.0031*x2 + 0.86*x + 24
60
80
100
120
140
160
2
180
200
220
Tensin 1 al cuadrado [V ]
Fig. 4.1: Caracter stica de reactancia en funci on de la tensi on de fase
350 PTotales 300 Pcu Procevent+Pfe 250 Ajuste lineal Procevent+Pfe
Prdidas 3 [W]
200
150
100 Pfe=111.54 [W] 50
3
2
4 x 10
5
4
Tensin 1 cuadrtica [V ]
Fig. 4.2: Relaci on entre perdidas y la tensi on al cuadrado
JJA
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ELI-327 Laboratorio de M aquinas El ectricas El procedimiento para determinar la pendiente en las guras 4.3 y 4.4 se detalla en los ap endices B.1 y B.2, respectivamente.
1600 1400 1200 1000 n rpm 800 600 400 200 0 200 0 20 40 60 80 100 Tiempo [s] 120 140 160
m=17 rpm s1
Fig. 4.3: Caracter sticas de desaceleraci on impulsado desde la red
1800 1600 1400 1200 1000
n rpm
800 600 400 200 0 200 0 10 20 30 40 50 60
m=39.2 rpm s1
Tiempo [s]
Fig. 4.4: Caracter sticas de desaceleraci on impulsado desde la m aquina de corriente continua
JJA
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4.5.
4.5.1.
Maniobras
Arranque
Seg un el cambio de variables propuesto, los valores medidos de fases se usan para calcular las corrientes i e i . La evoluci on a trav es del tiempo de estas corrientes, experimentales y simuladas se muestran en las guras 4.5 y 4.6.
80 80
Corriente en eje real ialfa [A]
40 20 0 20 40 60 80 0 0.5 1 1.5 2
60
60 40 20 0 20 40 60 80 0 0.5 1 1.5 2
Tiempo [s]
Tiempo [s]
(a) Modelo experimental
(b) Modelo simulado
Fig. 4.5: Corriente i en el arranque
80
80
Corriente en eje imaginario ibeta [A]
60 40 20 0 20 40 60 80 0 0.5 1 1.5 2
60 40 20 0 20 40 60 80 0 0.5 1 1.5 2
Tiempo [s]
Tiempo [s]
(b) Modelo simulado
Fig. 4.6: Corriente i en el arranque
Para gracar la trayectoria del fasor espacial de corriente en coordenadas sincr onicas is , se utilizan las corrientes i e i en una representaci on en el plano complejo, como lo muestran la gura 4.7. Por lo dem as se puede gracar el comportamiento de la magnitud de dicho fasor en funci on del tiempo, como se aprecia en la gura 4.8.
JJA
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100
100
50

50 0
alfa
50
50
50
100 100
50
100
100 100
50
0
alfa
50
100
Corriente en eje real i
[A]
[A]
(b) Modelo simulado
Fig. 4.7: Corriente espacial is en sus eje y , en arranque
Magnitud de fasor espacial de corriente is [A]
100
Magnitud de fasor espacial de corriente is [A]
100
80
80
60
60
40
40
20
20
0.5
1.5
0.5
1.5
Tiempo [s]
Tiempo [s]
(b) Modelo simulado
Fig. 4.8: Corriente espacial is en el tiempo, en arranque
Para encontrar las componentes en eje directo y en cuadratura, se obtienen con un nuevo cambio de coordenadas. Del estudio de vsg se identique que 0 = 70. As se representa el fasor espacial de tensiones en la gura 4.9.
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300
300
Tensin en eje real V [V]

-50 0 50 100
Tensin en eje real Vd[V]
250
250
200
200
150
150
100
100
50
50
0 -100
0 -100
-50
0
q
50
100
Tensin en eje imaginario Vq [V]
Tensin en eje imaginario V [V]
(b) Modelo simulado
Fig. 4.9: Tensi on en eje sincr onico, en el arranque
La evoluci on de las corrientes en los ejes directo y en cuadratura del rotor, como se ve en las guras 4.10 y 4.11.
50 40 30 20 10 0 50 40 30 20 10 0
Corriente en eje real id [A]
10

0 0.5 1 1.5 2
10
0.5
1.5
Tiempo [s]
Tiempo [s]
(b) Modelo simulado
Fig. 4.10: Corriente id en el arranque
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Corriente en eje imaginario iq [A]
10 20 30 40 50 60 70 80 0 0.5 1 1.5 2
0 10 20 30 40 50 60 70 80 0 0.5 1 1.5 2
Tiempo [s]
Tiempo [s]
(b) Modelo simulado
Fig. 4.11: Corriente iq en el arranque
Con esta informaci on, es posible estudiar el lugar geom etrico de la corriente de estator en el diagrama circular, como se ve en la gura 4.12.
50
50
40 30 20 10 0 10

0 10 20 30 40 50 60 70 80
40 30 20 10 0 10
10
20
30
40
50
60
70
80
(b) Modelo simulado
Fig. 4.12: Corriente espacial is en ejes d y q, en arranque
Se identica que el peak de corriente de arranque es cercano a los 60[A], semejante a 5 veces la corriente nominal, para luego de 1,5[s] decaer al valor de 3[A], que es necesario para mantener la magnetizaci on. Se utiliza la mesa de torque, cuya calibraci on se obtiene de ajustar los valores en (4.10), con la posterior relaci on (4.11) para transformar la medici on del osciloscopio en V a Nm. As se obtiene la gura 4.13.a y poder contrastarlo con la gura 4.13.b que muestra los resultados obtenidos a partir de la simulaci on. V1 = 3,3[v ] T = 29,8[N m]V2 = 13,4[v ] T = 100[N m] T = 6,95 V + 6,86 (4.10)
(4.11)
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120
120
Torque Electromantico [Nm]
80 60 40 20 0 20 40 60 80 0 0.5 1 1.5 2
100
100 80 60 40 20 0 20 40 60 80 0 0.5 1 1.5 2
Tiempo [s]
Tiempo [s]
(b) Modelo simulado
Fig. 4.13: Evoluci on del torque en el arranque
La velocidad del eje se obtiene del software que recibe la informaci on de un encoder, para ser le da en el osciloscopio. Esta informaci on se obtiene en un valor por unidad, que por lo dem as no parte en cero, por lo que se realiza el ajuste propuesto en (4.12) para transformar los datos medidos en V a rpm. n = V 1537 + 12 La evoluci on de la velocidad en el tiempo se muestra en la gura 4.14.
1600 1400 1600 1400
(4.12)
Velocidad del eje n [rpm]
1200 1000 800 600 400 200 0 0 0.5 1 1.5 2
1200 1000 800 600 400 200 0 0 0.5 1 1.5 2
Tiempo [s]
Tiempo [s]
(b) Modelo simulado
Fig. 4.14: Evoluci on de la velocidad en el arranque
Se identica que para el rango mostrado tanto la simulaci on con el resultado experimental llegan a la velocidad sincr onica, no obstante, la velocidad experimental es ligeramente menor ya que se presenta un torque dado el roce. As , se puede construir curva velocidad v/s torque como lo muestra la gura 4.15.
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1500
1500
1000

60 40 20 0 20 40 60 80 100 120
1000
500
500
0 80
0 80
60
40
20
20
40
60
80
100
120
Torque Electromagntico [Nm]
(b) Modelo simulado
Fig. 4.15: Curva din amica de torque en funci on de la velocidad, en arranque
Esta tiene una semejanza a la curva cuasiestacionaria, lo que permite extraer cierta informaci on respecto a las caracter sticas constructivas de la m aquina. Se advierte que el torque experimental es mayor al simulado, esto ya que la simulaci on no toma en cuenta distintos efectos de la m aquina como las p erdidas de erro o los momentos par asitos. Seg un la ecuaci on (4.13), se identica que el torque m aximo, aproximadamente 80 [Nm], es 3,2 veces m as grande que el torque nominal, un valor cercano al esperado en las m aquinas asincr onicas. Pn 5 750 = = 25[N m] wn 1435 30
Tn =
(4.13)
Por lo dem as el torque m aximo se obtiene para 1200 rpm, con lo que se puede obtener el deslizamiento m aximo seg un (4.14). 1500 1200 s m = = 0,2 s 1500
sm =
(4.14)
Con sm = 0,2 se identica un valor bastante com un para una MAS.
4.5.2.
Inversi on de marcha
Seg un el cambio de variables propuesto, los valores medidos de las fases se usan para calcular las corrientes i e i . La evoluci on a trav es del tiempo de estas corrientes, experimentales y simuladas se muestran en las guras 4.16 y 4.17.
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100
100
50

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
50
50
50
100
100 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
Tiempo [s]
Tiempo [s]
(b) Modelo simulado
Fig. 4.16: Corriente i en la inversi on de marcha
100
100
50

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
50
50
50
100
100
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
Tiempo [s]
Tiempo [s]
(b) Modelo simulado
Fig. 4.17: Corriente i en la inversi on de marcha
El recorrido del fasor espacial en coordenadas sincr onicas se presenta la gura 4.18, adem as en la gura 4.19 se muestra la evoluci on de su magnitud en el tiempo.
100 100
50

50 0 50 100
50
50
50
100 100
100 100
50
50
100
(b) Modelo simulado
Fig. 4.18: Corriente espacial is en sus eje y , en inversi on de marcha


Magnitud de fasor espacial de corriente is [A] Magnitud de fasor espacial de corriente is [A]
140 120 100 80 60 40 20 0
140 120 100 80 60 40 20 0
Tiempo [s]
Tiempo [s]
(b) Modelo simulado
Fig. 4.19: Corriente espacial is en la inversi on de marcha
La evoluci on de las corrientes en los ejes directo y en cuadratura se ve en las guras 4.20 y 4.21, donde 0 = 0.
120 100 80 60 40 20 0 20 120 100 80 60 40 20 0 20
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
Tiempo [s]
Tiempo [s]
(b) Modelo simulado
Fig. 4.20: Corriente id en la inversi on de marcha
20
20
Corriente en eje real iq [A]

0 1 2 3 4 5
20
20
40
40
60
60
80
80
100
100
Tiempo [s]
Tiempo [s]
(b) Modelo simulado
Fig. 4.21: Corriente iq en la inversi on de marcha
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ELI-327 Laboratorio de M aquinas El ectricas Con esta informaci on, es posible estudiar el lugar geom etrico de la corriente de estator en el gr aco circular, como se ve en la gura 4.22.
120 100 80 60 40 20 0 20 50 120 100 80 60 40 20 0 20 50
50
100
50
100
(b) Modelo simulado
Fig. 4.22: Corriente espacial is en sus eje d y q, en inversi on de marcha
Para esta maniobra se tiene que la corriente a trav es de la armadura alcanza un valor inicial 78[A] y decae luego al valor de 3 [A], necesarios para sostener la magnetizaci on. Toda la maniobra tiene un tiempo de duraci on 2, 5[s] seg un los datos experimentales. Sin embargo, la simulaci on tarda cerca del doble de tiempo para llegar a estado estacionario. Esto ocurre porque el modelo ocupado para simular la m aquina no considera los efectos de corrientes par asitas, los que tienen efecto sobre la fundamental y aumentan su valor en los primeros instantes de tiempo provocando un mayor torque frenante reduciendo los tiempos de maniobra, como se aprecia en la gura 4.23.
150 150
100 50 0 50

0 1 2 3 4 5
100 50 0
50 100
100 150
150
Tiempo [s]
Tiempo [s]
(b) Modelo simulado
Fig. 4.23: Evoluci on del torque en la inversi on de marcha
En la gura 4.24 se exponen los resultados del comportamiento de la velocidad del eje. En estas guras queda en evidencia que la pendiente con la que varia la velocidad en la experiencia es mayor que la simulada, es decir, la desaceleraci on debido a los torques par asitos es bastante considerable en el lapso en que la velocidad varia entre 1500[rpm] a 0. Luego de eso, la pendiente, de en la g 4.24, se aten ua y sigue una trayectoria parecida al gr aco simulado.
JJA
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2000 1500
2000 1500
1000 500 0 500 1000 1500

0 1 2 3 4 5
1000 500 0 500 1000 1500
Tiempo [s]
Tiempo [s]
(b) Modelo simulado
Fig. 4.24: Evoluci on de la velocidad en la inversi on de marcha
As , como se ha mencionado, es posible entender a la maniobra de inversi on de marcha como dos maniobras, un freno por contracorriente para llegar a velocidad cero, que tarda cerca de 1 [s], y, puesto que se mantiene la alimentaci on, le sigue un arranque en sentido inverso que tarda cerca de 1,4 [s], un tiempo semejante al obtenido en el estudio del arranque. La curva cuasiestacionaria de velocidad vs torque se muestra en la gura 4.25, donde se identica como el torque par asito lleva a un momento elevado durante toda la maniobra, no as en la simulaci on, explicando la diferencia en el tiempo de duraci on de la maniobra.
1500 1000 500 0 500 1000 1500 150 1500 1000 500 0 500 1000

100 50 0 50 100 150
1500 150
100
50
50
100
150
(b) Modelo simulado
Fig. 4.25: Curva din amica de torque en funci on de la velocidad, en inversi on de marcha
4.5.3.
Freno din amico
La evoluci on de la velocidad se aprecia en la gura 4.26, donde es posible identicar que la maniobra es bastante lenta, en comparaci on al freno por contracorriente.
JJA
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1600 1400
1600 1400
1200 1000 800 600 400 200 0 0 10 20 30 40 50
1200 1000 800 600 400 200 0 0 10 20 30 40 50
Tiempo [s]
Tiempo [s]
(b) Modelo simulado
Fig. 4.26: Evoluci on de la velocidad en el freno din amico
Se observa en la gura 4.26, tanto para el caso ensayado como el simulado, que la velocidad de giro de la m aquina asincr onica decrece continuamente hasta alcanzar un valor nulo, de manera r apida comparada con el ensayo de desaceleraci on, pero en mayor tiempo que el freno por contracorriente, esto por efecto de la tensi on continua.
6
[A] Corriente en eje real i

0 10 20 30 40 50
alfa
10
20
30
40
50
Tiempo [s]
Tiempo [s]
(b) Modelo simulado
Fig. 4.27: Corriente en el eje en el freno din amico
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0 10 20 30 40 50
10
20
30
40
50
Tiempo [s]
Tiempo [s]
(b) Modelo simulado
Fig. 4.28: Corriente en el eje en el freno din amico
Se aprecia que las corrientes en el estator, representada en el eje y , para ambos cosas(medici on y simulaci on) en las guras 4.27 y 4.28, reaccionan bruscamente para comportarse como corriente continua, lo que concuerda con lo esperado. Se tiene que el valor de I tiende al valor impuesto por la fuente, que en este caso corresponde a uno de los terminales negativos, cuyo valor es cercano a los 3,5 [A]. Con un nuevo cambio de coordenadas, es posible estudiar la evoluci on de las corrientes en los ejes directo y en cuadratura, seg un las guras 4.29 y 4.30, donde 0 = 180.
10 9
10 9

0 10 20 30 40 50
8 7 6 5 4 3 2 1
8 7 6 5 4 3 2 1 0 0 10 20 30 40 50
Tiempo [s]
Tiempo [s]
(b) Modelo simulado
Fig. 4.29: Corriente id en el freno din amico
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10
10
8 6 4 2 0 2 4 6 8 10 0 10 20 30 40 50
8 6 4 2 0 2 4 6 8 10 0 10 20 30 40 50
Tiempo [s]
Tiempo [s]
(b) Modelo simulado
Fig. 4.30: Corriente iq en el freno din amico
Con esta informaci on, es posible estudiar el lugar geom etrico de la corriente de estator en el gr aco circular, como se ve en la gura 4.31.
50 50

70 60 50 40 30 20 10 0 10
50 80
50 80
70
60
50
40
30
20
10
10
(b) Modelo simulado
Fig. 4.31: Corriente espacial is en sus eje d y q, en el freno din amico
El oscilograma del momento electromagn etico esperado, muestra un torque que oscila en torno a cero, esto dado que este tiende tanto a frenar como a acelerar la MAS en cada medio ciclo, esto por la posici on ja en el espacio del ujo de estator y la tendencia a alinearse de los ujos. No obstante dadas las p erdidas de erro, ya que la frecuencia de alimentaci on es cero, tiende a frenarse, como se ve en la gura 4.32.
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25 20 15
25 20 15
5 0 5 10 15 20
Torque [Nm]
0 10 20 30 40 50
10
Torque [Nm]
10 5 0 5 10 15 20 0 10 20 30 40 50
Tiempo [s]
Tiempo [s]
(b) Modelo simulado
Fig. 4.32: Momento de la m aquina en el freno din amico
Por u ltimo en la gura 4.33 , se representa la maniobra (freno din amico) en el plano T . La tendencia de las curvas concuerda con la aproximaci on cuasiestacionaria de la maniobra.
1500
1500
1000
Velocidad [rpm]
15 10 5 0 5 10 15 20 25
Torque [Nm]
1000
500
500
0 20
0 20
15
10
10
15
20
25
Tiempo [s]
Torque[Nm]
(b) Modelo simulado
Fig. 4.33: Curva din amica de torque en funci on de la velocidad, en el freno din amico
4.5.4.
Escal on de carga
Este ensayo constar a de dos maniobras. La primera consiste en tener la m aquina asincr onica funcionando como motor girando en vac o, con la armadura de la m aquina de corriente continua abierta, y en un instante dado se conecta la carga r apidamente(escal on de carga). La segunda maniobra es el caso contrario, teni endose la m aquina cargada hasta el instante en que se desconecta la resistencia en la armadura de la m aquina continua, registrando las respectivas mediciones.
Aumento de carga Las corrientes del estator en coordenadas y , aumentan de forma exponencial en funci on del tiempo, como se observa en las guras 4.34 y 4.35, alcanzando un peak m aximo de 10 [A] para el caso experimental. La
ELI-327 Laboratorio de M aquinas El ectricas evoluci on desde el estado de motor en vac o hasta el nuevo punto de trabajo transcurre en un tiempo cercano a los 0,2[s]. Como se explic o en la secci on 2.7.4, era de esperar que la m aquina se comportara de esta forma, siguiendo su curva caracter stica (cambiando el punto de operaci on). En la simulaci on, se puede observar que ambas corrientes llegan a un valor similar y su evoluci on en el tiempo coincide con lo ensayado; el tiempo en que tardan el transitorio de las corrientes para ambos es casi igual, lo que reeja que la simulaci on es muy eciente para poder saber cuales son los valores esperados para cierta carga conocida.
15 15
10 Corriente en eje real ialfa [A]
10 5
0 5
10
10 15
15
0.1
0.2
0.3 0.4 Tiempo [s]
0.5
0.6
0.7
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
Tiempo [s]
(b) Modelo simulado
Fig. 4.34: Corriente i al cargar la MAS
15
15
Corriente en eje real ibeta [A]
10 5 0 5 10 15
Corriente en eje real ibeta [A]

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
10 5 0 5 10 15
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
Tiempo [s]
Tiempo [s]
(b) Modelo simulado
Fig. 4.35: Corriente i al cargar la MAS
En la gura 4.36 se aprecia la evoluci on del fasor espacial de la corriente en coordenadas alfa y beta, para el caso ensayado y simulado. En un principio, el fasor espacial sigue la forma aproximada a una circunferencia hasta que se conecta la carga, aumentando su radio, lo cual ocurre de manera similar en ambos casos, ensayado y simulado (en este u ltimo la forma de la circunferencia es m as regular). En ese instante, el transitorio se detiene en una nueva circunferencia, nuevo per metro de la gura, estableci endose un nuevo punto estacionario. El crecimiento de la magnitud de la corriente se debe a que al conectar la carga se crea una diferencia entre los momentos que desacelera al motor, lo que causa que este reaccione aumentando su torque a trav es del aumento en la magnitud de las corrientes.
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20
20
15 10 5 0 5 10 15 20 20 15 10 5 0 5
alfa

10 15 20
15 10 5 0 5 10 15 20 20 15 10 5 0 5
alfa
10
15
20
[A]
[A]
(a) Ensayado
(b) Simulado
Fig. 4.36: Fasor espacial de la corriente vista desde los ejes y
El comportamiento de las corrientes en los ejes directo y en cuadratura se presenta en las guras 4.37 y 4.38, donde 0 = 180.
14 14
12
12
10
Corriente en eje real i [A]

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
10
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
Tiempo [s]
Tiempo [s]
(b) Modelo simulado
Fig. 4.37: Corriente id al cargar la MAS
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5 4 3 2 1 0 1 2 3
5 4 3 2 1 0 1 2 3
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
Corriente imaginario en eje iq [A]
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
Tiempo [s]
Tiempo [s]
(b) Modelo simulado
Fig. 4.38: Corriente iq al cargar la MAS
La variaci on y aumento del momento, producto del escal on de carga, se puede observar en la gura 4.39, que muestra la evoluci on de este a trav es del tiempo. En un principio el torque es de un valor negativo elevado, esto para desacelerar la m aquina, sin embargo, mientras transcurre el tiempo, este aumenta hasta igualar la nueva carga mec anica, y quedando en un nuevo punto de operaci on.
60 40 20 60 40 20
Torque [Nm]
20 40 60 80 100 120 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Torque [Nm]
0 20 40 60 80 100 120 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Tiempo [s]
Tiempo [s]
(a) Ensayado
(b) Simulado
Fig. 4.39: Momento durante conexi on de carga
De la gura 4.40, se puede observar la evoluci on de la velocidad en el tiempo, tanto en el caso del ensayo como lo simulado, pudiendo notar que esta concuerda con la gura 4.39 que muestra la evoluci on del torque. Se muestra que como producto de la aplicaci on del escal on de carga, se produce una desaceleraci on disminuyendo la velocidad hasta llegar al nuevo punto de trabajo de la m aquina.
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1360
1360
1340

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
1340
1320
1320
1300
1300
1280
1280
1260
1260
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Tiempo [s]
Tiempo [s]
(a) Ensayado
(b) Simulado
Fig. 4.40: Velocidad durante conexi on de carga
En la gura 4.41 , se presenta la curva T .

1350 1340 1330 1350 1340 1330
Velocidad [rpm]
1320 1310 1300 1290 1280 1270 1260 150 100 50 0 50
Velocidad [rpm]
1320 1310 1300 1290 1280 1270 1260 150 100 50 0 50
Torque [Nm]
Torque [Nm]
(b) Modelo simulado
Fig. 4.41: Curva din amica de torque en funci on de la velocidad, en conexi on de carga
Reducci on de carga Como ya se mencion o, esta maniobra es lo contrario al caso anterior, disminuyendo la carga repentinamente (desconectando). Esto se puede apreciar en las guras 4.42 y 4.43, para el caso ensayado y simulado, donde la forma de reacci on que tienen las corrientes alfa y beta tambi en es exponencial, sin embargo esta vez su forma es decreciente, lo que corrobora lo esperado esta vez, movi endose desde el punto estacionario con carga hasta el punto estacionario en vac o. Para el punto en vac o ambas maniobras llegan a la misma magnitud de las corrientes y en el punto de operaci on de carga ocurre lo mismo.
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15
15
10 Corriente en eje real ialfa [A] Corriente en eje real ialfa [A] 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 Tiempo [s] 0.6 0.7 0.8
10
10
10
15
15
0.1
0.2
0.3
0.4 0.5 Tiempo [s]
0.6
0.7
0.8
(b) Modelo simulado
Fig. 4.42: Corriente i al desconectar la carga a la MAS
15 Corriente en eje imaginario ibeta [A] Corriente en eje imaginario ibeta [A] 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 Tiempo [s] 0.6 0.7 0.8
15
10
10
10
10
15
15
0.1
0.2
0.3
0.4 0.5 Tiempo [s]
0.6
0.7
0.8
(b) Modelo simulado
Fig. 4.43: Corriente i al desconectar la carga a la MAS
En la gura 4.44 se muestra la evoluci on del fasor de corriente en los ejes y , tanto en el ensayo como en la simulaci on. De manera similar a lo analizado para el caso de aumento de carga, en un principio sigue el per metro, misma circunferencia, de la gura hasta el instante que se desconecta la carga, y se comienza a disminuir la magnitud de la corriente hasta llegar a la parte m as interna de la gura que representa la corriente en coordenadas jas al estator estando la maquina en vac o.
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15
15
10 5 0 5 10 15 15

10 5 0 5
alfa
10 5 0 5 10 15 15
10
15
10
5
alfa
10
15
[A]
[A]
(a) Ensayado
(b) Simulado
Fig. 4.44: Fasor espacial de la corriente vista desde los ejes y , al desconectar la carga
El comportamiento de las corrientes en los ejes directo y en cuadratura se presenta en las guras 4.45 y 4.46, respectivamente.
12 12
10
10
Corriente en eje real i [A]

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
Tiempo [s]
Tiempo [s]
(b) Modelo simulado
Fig. 4.45: Corriente id al desconectar la cargar a la MAS
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5 4
5 4
3 2 1 0 1 2 3 4 5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
3 2 1 0 1 2 3 4 5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
Tiempo [s]
Tiempo [s]
(b) Modelo simulado
Fig. 4.46: Corriente iq al desconectar la carga a la MAS
En la gura 4.47 se muestra la evoluci on del momento electromagn etico. Se observa que la forma onda del torque es similar a la del primer caso, s olo que esta vez el torque va disminuyendo, desde el punto de operaci on con carga hasta al punto de operaci on en vac o.
40 20 0 40 20 0
Torque [Nm]
40 60 80 100 120 140 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
Torque [Nm]
20
20 40 60 80 100 120 140 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
Tiempo [s]
Tiempo [s]
(a) Ensayado
(b) Simulado
Fig. 4.47: Momento durante desconexi on de carga
En la gura 4.48 se observa le evoluci on de la velocidad en el tiempo, la cual en un principio se encuentra en en el punto de operaci on con carga, hasta que ocurre la desconexi on de la resistencia externa puesta en la armadura de la m aquina de corriente continua. En ese instante la m aquina acelera hasta llegar al nuevo punto de trabajo que es el conjunto en vac o, quedando a la misma velocidad que en el principio del caso de conexi on de carga.
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1400 1380
1400 1380
1360 1340 1320 1300 1280 1260

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
1360 1340 1320 1300 1280 1260
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
Tiempo[s]
Tiempo[s]
(a) Ensayado
(b) Simulado
Fig. 4.48: Velocidad durante desconexi on de carga
En la gura 4.49 , se presenta la curva T .

1400 1380 1360 1340 1320 1300 1280 1260 140 1400 1380 1360 1340 1320 1300 1280 1260 140
Velocidad [rpm]
120
100
80
60
40
20
20
40
Velocidad [rpm]
120
100
80
60
40
20
20
40
Torque [Nm]
Torque [Nm]
(b) Modelo simulado
Fig. 4.49: Curva din amica de torque en funci on de la velocidad, al desconectar carga
Constante de tiempo Para este caso, se observan comportamientos exponenciales de caracter sticas semejantes para conexi on y desconexi on de carga. Este se comporta seg un la ecuaci on (2.46), para lo cual se necesita el desarrollo de las ecuaciones (2.48) y (2.49). dTc 1,182 (k)2 = = = 0, 087 dw Ra 16 Tn 25 2 Tm dT = = = 3, 67 = dw sm wcg wrn 65 30 Con lo que se obtiene la constante de tiempo seg un la ecuaci on (2.47).
(4.15)
(4.16)
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m = Donde
J 0, 415 = = 0, 11[s] k 3, 76
(4.17)
k se obtiene de un an alisis de (2.48), con la m aquina de corriente continua en vac o. En esta se midieron 370 [V] en armadura, a 100 [rad/s]. Ra es la resistencia de armadura, la que en conjunto con la resistencia de la parrilla toma un valor de 16 []. Tn es el torque nominal 25 [Nm]. wrn frecuencia de deslizamiento nominal en el rotor, son 65 /30 [rad/s]. En este caso, experimentalmente se puede identicar que la constante de tiempo es cercana a 0,1 [s], de modo que se corrobora el an alisis te orico desarrollado.
JJA
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5.
5.1.
Cr tica y comentarios
C alculo de par ametros
Existen diversos m etodos para encontrar los par ametros de la m aquina el ectrica. En este caso se opt o por ensayo a deslizamiento nominal, puesto que se asemejan las condiciones de operaci on. Debido a que se trabaja en vac o, se ha de disminuir la tensi on para asemejar las caracter sticas de funcionamiento en condiciones nominales, con lo que se pueden obtener par ametros m as conables para operaci on. Por medio del procedimiento de separaci on de p erdidas, estas se pudieron segregar y observar que existe una componente constante, correspondiente al roce y ventilaci on y dos componentes variables, una que tiene relaci on con el efecto Joule (p erdidas de cobre) y otra, que se relaciona con la hist eresis y corrientes par asitas del n ucleo ferromagn etico (p erdidas de erro), de modo que se pueden obtener par ametros para modelarlas. La separaci on de p erdidas tensi on nominal se muestra en la tabla 5.1. En esta, se identica que la mayor parte de la potencia aportada por la red esta en el campo giratorio, donde las p erdidas por roce y ventilaci on son casi dos veces las las p erdidas de erro. Potencia consumida (Pt ) 340 100 Pcu 15,24 4,5 Pcg 324,76 95,5 Pf e 111,54 32,8 Pr,v 213,22 62,7
Total [W] % del total
Tabla 5.1: Separaci on de p erdidas a tensi on nominal Se realizaron dos variantes del procedimiento de desaceleraci on, uno de los cuales involucraba a la m aquina asincr onica como motor y el otro a la m aquina de corriente continua como motor. Al utilizar la MAS, solo se han de sostener las p erdidas de erro,que tienen relaci on con el roce y ventilaci on, las que quedan en evidencia del ensayo de vac o, puesto que la potencia que esta consume tiene otras componentes relevantes, en cambio, para la MCC las p erdidas tienen directa relaci on con la potencia que esta consume, de modo que se obtienen del producto VI restando la potencia disipada en la resistencia y la ca da de tensi on en la escobilla. Al comparar los resultados obtenidos para ambos ensayos, se identica que son muy similares. Puesto que en ambos procedimientos se utilizaron aproximaciones e idealizaciones, se tomar a como valor real del 2 momento de inercia al promedio, J = 0, 415[kg m ]. Se ha de tener en cuenta que el valor obtenido no es el de la m aquina propiamente tal, puesto que se tiene un conjunto acoplado que considera a la MAS, MCC y un disco de alta inercia.
5.2.
Maniobras
En el arranque para la simulaci on el tiempo total de la maniobra ta = 1, 5[s], es pr acticamente igual al medido al medido ta = 1, 5[s]. Las maniobras de arranque e inversi on de marcha solicitan grandes esfuerzos a la m aquina, lo que se reeja en elevadas corrientes que seg un su magnitud o duraci on puede da nar a la m aquina el ectrica. En el caso de freno por contracorriente, se tienen corriente mayores a las de arranque, esto se debe a que entra potencia el ectrica desde la red y mec anica desde el eje.
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ELI-327 Laboratorio de M aquinas El ectricas La presencia de momentos electromagn eticos par asitos en la inversi on de marcha, es la justicaci on del porque el tiempo medido en laboratorio es menor que el obtenido en las simulaciones. Tambi en se puede se nalar que el arranque inverso, si bien es semejante al comportamiento de arranque normal, es ligeramente m as r apido, lo que se puede a atribuir a que las corrientes par asitas no desaparecen instant aneamente, lo que favorece al torque de arranque. Los fasores espaciales de corriente, para el sentido de giro positivo cuentan con el eje en cuadratura adelantando en 90 al eje directo, no obstante para la inversi on de marcha esto se invierte. El freno din amico no requiere de grandes esfuerzos en la m aquina como en el freno por contracorriente, sin embargo, el tiempo que tarda la m aquina en detenerse completamente es mayor. Para el freno de contracorriente el cambio es mucho m as brusco, provoc andose un calentamiento mayor que en el caso de freno din amico, lo que se puede visualizar al comparar las corrientes que circulan por el devanado del estator en ambas maniobras. Al conectar una resistencia adicional a la MCC en el escal on de carga, se producen variaciones en el momento de carga que implican alteraciones en las variables el ectricas de la MAS, magnitudes de las corrientes y momento electromagn etico, lo que conlleva modicaciones en la velocidad, si esta no es brusca, se puede analizar el problema en la zona lineal. Esto provoca cambios en el punto de operaci on de la m aquina, desplazandolo a un nuevo punto de trabajo de la curva caracter stica de la m aquina. En general tienen comportamientos lineales si la m aquina trabaja en zonas de operaci on cercanas al punto nominal de trabajo. Se ha de tener precauci on con el muestreo de datos, ya que si se analiza una maniobra que abarca un amplio rango de valores, arranque por ejemplo, se han de tener muchos V por divisi on en el osciloscopio, no obstante, para maniobras como el escal on de carga, para trayectorias entre vac o y punto nominal, las variaciones de velocidad son muy leves y se ha de analizar previamente el rango esperado, de manera de realizar un muestreo apropiado. Esto como advertencia si se quisiera repetir este ensayo. En las maniobras se veric o que es posible realizar la aproximaci on cuasiestacionaria, considerando que los transitorios electromagn eticos, son mucho m as r apidos que los mec anicos, cuando la m aquina se encuentra acoplada a un gran momento de inercia como lo es el disco adicional en el eje. Se identica que para coordenadas jas al estator, la trayectoria de la corriente deber a ser un c rculo, como se ve en las simulaciones, no obstante en la red existen diversos fen omenos que no fueron modelados, como que la se nal de la red no es perfectamente sinusoidal. La simplicaci on del modelo de la m aquina asincr onica, despreciando los efectos de las p erdidas de erro, roce y ventilaci on, los momentos par asitos y la saturaci on del n ucleo, permite una aproximaci on para maniobras como el arranque o escal on de carga, donde algunas magnitudes se ven afectadas m as no la din amica en general, pero para los casos de frenos din amico y contracorriente, se tiene una simulaci on gruesa, por lo que buscar un mejor modelo puede ser necesario.
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Referencias
[1] IEEE Std.112-2004 IEEE Standard Test Procedure for Polyphase Induction Motors and Generators [2] NEMA-MG1-2003 [3] J. M uller, Apuntes de la asignatura de M aquinas El ectricas, Cap tulo 2.
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A.
Algoritmo de iteraci on
D=81.17; C=64.3; O1=-0.689; V1=34.57; I1=1.63; Ph3=129.75-I1*1.223; % Se restan perdidas de cobre R1=1.223; X1(1)=1; X2(1)=1; X(1)=13.182; i=2; for i=2:1:6, X1(i)=X(i-1)/2; Xm(i)=D-X1(i); V2(i)=sqrt((V1-I1*(R1*cos(O1)-X1(i)*sin(O1))) 2+(I1*(R1*sin(O1)+X1(i)*cos(O1))) 2); O2(i)=atan(-I1*(R1*sin(O1)-X1(i)*cos(O1))/(V1-I1*(R1*cos(O1)-X1(i)*sin(O1)))); Ie(i)=V2(i)/Xm(i); Rfe(i)=(V2(i) 2)/(Ph3/3); Ife(i)=V2(i)/Rfe(i); I2(i)=sqrt((I1*cos(O1)-Ie(i)*sin(O2(i))-Ife(i)*cos(O2(i))) 2+(-I1*sin(O1)+Ie(i)*cos(O2(i))+Ife(i)*sin(O2(i))) 2); X2(i)=(-V1*I1*sin(O1)-I1 2*X1(i)-Ie(i) 2*Xm(i))/I2(i) 2; X(i)=X1(i)+X2(i); e(i)=(X2(i)-X2(i-1))*100/X2(i); J(i,:)=[X1(i) Xm(i) V2(i) O2(i) Ie(i) Rfe(i) Ife(i) I2(i) X2(i) X(i) e(i)] end
B.
B.1.
Desaceleraci on
Impulsado desde la red
Bajo la Norma [1], se menciona que la m aquina ha de ser impulsada un 15 % por sobre la velocidad nominal. No obstante, puesto que se utiliza Matlab para procesar datos, se realiza este ensayo a 1000 rpm y se efect ua un ajuste polin omico, ecuaci on (B.1), en que considera todos los puntos desde que comienza el ensayo hasta que acaba la medici on.
n = 1,3 1017 t10 + 9,4 1015 t9 3,1 1012 t8 + 5,6 1010 t7 6,3 108 t6 + 4,2 106 t5 1,6 104 t4 + 2,3 103 t3 + 6,8 102 t2 17 t + 1500,2
(B.1)
Al ser una aproximaci on lineal, para encontrar la pendiente a velocidad sincr onica, se deriva la ecuaci on (B.1) y eval ua en t=0.
JJA
p agina 61 de 64
B.2.
Impulsado desde la m aquina de corriente continua
Bajo la Norma [1], se menciona que la m aquina ha de ser impulsada un 15 % por sobre la velocidad nominal. No obstante, puesto que se utiliza Matlab para procesar datos, se realiza este ensayo a 1000 rpm y se efect ua un ajuste polin omico, ecuaci on (B.2), en que considera todos los puntos desde que comienza el ensayo hasta que acaba la medici on.
n = 5,4 1014 t10 + 1,6 1011 t9 2,1 109 t8 + 1,6 1010 t7 7,4 106 t6 + 2,2 104 t5 4 103 t4 + 4 102 t3 + 6 102 t2 41,3 t + 1695,8
(B.2)
Al ser una aproximaci on lineal, para encontrar la pendiente a velocidad de sincr onica, se deriva la ecuaci on (B.2) y eval ua en el punto que esta pase a 1500 rpm (t=4,85 [s]).
C.
C.1.
Modelo en SIMULINK
Modelo de la m aquina
La m aquina asincr onica se modela seg un las ecuaciones de la secci on 2.2.

[flujo_rk] From [Vsk1] Re -KTau_sp Step Im 1 Tau_sp.s+1 1 Kr Gain1 1 Tau_sp.s+1 Re Im [flujo_sk]
[Vsk2]
i*Tau_sp
[wk]
Fig. C.1: Flujo de estator en coordenadas sincr onicas
1 [flujo_sk] Ks Tau_rp.s+1 Re Im 1 Tau_rp.s+1 Re Im [flujo_rk]
i*Tau_rp
[wp]
Fig. C.2: Flujo de rotor en coordenadas sincr onicas

[flujo_sk] Im(u) [flujo_rk] u 3*p*L/(2*Ls*Lr*(sigma)) [T] Torque
Fig. C.3: Torque el ectrico
[T]
1 p/J s
[w]
[T]
1 p/J s
[w] Step3
K1
K2 Tc Step4
(a) Sin carga
(b) Con carga
Fig. C.4: Velocidad del eje
wk1
[wk]
Step2 [wk] 1 [wp]
-wk1
[w]
(a) Frecuencia sincr onica
(b) Frecuencia de corrientes del rotor
Fig. C.5: Frecuencia sincr onica y de corrientes rotor
C.2.
Alimentaci on
En la gura C.6 se presenta la alimentaci on de la red para el arranque y escal on de carga, a su vez es la tensi on que alimenta a la m aquina previo a las maniobras de inversi on de marcha y freno din amico.
fase b In1 In2 Out1 fase a In3 Subsystem1 [Vs1]
fase c
Fig. C.6: Tensi on de la red
JJA
p agina 63 de 64
fase a2
In1 In2 Out1 [Vs2]
fase b2
In3 Subsystem3
fase c2
Fig. C.7: Tensi on de la red en secuencia negativa para inversi on de marcha
-12 In1 12 In2 Out1 In3 -12 Subsystem4 [Vs2]
Fig. C.8: Tensi on de alimentaci on para freno din amico
JJA
p agina 64 de 64

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Universidad T ecnica Federico Santa Mar a Departamento de Ingenier a El ectrica Laboratorio de M aquinas El ectricas

Comportamiento Din amico de la M aquina Asincr onica

ELI-327 Laboratorio de M aquinas El ectricas

Segundo semestre 2013

5.1. C alculo de par ametros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 5.2. Maniobras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 A. Algoritmo de iteraci on B. Desaceleraci on 61 61

B.1. Impulsado desde la red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

Segundo semestre 2013

C.1. Modelo de la m aquina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 C.2. Alimentaci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

Segundo semestre 2013

Segundo semestre 2013

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en un freno por contracorriente y un arranque en sentido inverso

Segundo semestre 2013

ELI-327 Laboratorio de M aquinas El ectricas

Fig. 2.1: Modelo de la m aquina asincr onica

Ecuaciones del comportamiento din amico de la m aquina asincr onica

norma [1], secci on 5.9.4

Segundo semestre 2013

ELI-327 Laboratorio de M aquinas El ectricas

sg = Ls isg + Lsr irg

rg = Lrs isg + Lr irg

vrg = Rr irg + Lrs

disg dirg + Lr + j (g ) (Lrs isg + Lr irg ) dt dt

ELI-327 Laboratorio de M aquinas El ectricas

Coordenadas en eje sincr onico

se menciona en la norma [1]

Segundo semestre 2013

Donde A tensi on nominal.

Ensayo de deslizamiento nominal

Fig. 2.3: Caracter stica de m aquina asincr onica y curva de carga

Segundo semestre 2013

ELI-327 Laboratorio de M aquinas El ectricas Donde

Raz on que corresponde a 1 en el caso a estudiar4 .

[I1 cos1 Ie sin 2 If e cos 2 ]2 + [I1 sin 1 + Ie cos 2 + If e sin 2 ]2

norma [2], secci on 1.19.1

Segundo semestre 2013

Fig. 2.4: Tipos de torque por fricci on

Segundo semestre 2013

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Fig. 2.5: Decaimiento de la velocidad en el tiempo

J= Donde p es el n umero de pares de polos.

H= wB es la velocidad base. SB es la potencia base. 2.6.1. Impulsando desde la red

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Impulsando desde la m aquina de corriente continua

Segundo semestre 2013

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Fig. 2.6: Curva cuasiestacionaria de arranque

Segundo semestre 2013

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Fig. 2.7: Curva cuasiestacionaria de inversi on de marcha

Freno din amico

Fig. 2.8: Curva cuasiestacionaria de freno din amico

2 Vcc Vcc Vcc a a2 3 3 3

Segundo semestre 2013

wtr es la velocidad de trabajo. La ecuaci on (2.45) tiene como soluci on (2.46).

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w= La constante de tiempo m esta denida por (2.47).

2 Tmax wcg w smax wcg

Segundo semestre 2013

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Fig. 3.1: Diagrama de conexi on para medici on de resistencia

Segundo semestre 2013

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