Sintonizacin de Controladores PID.

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TEMA 8. SINTONIZACION DE CONTROLADORES PID. DISEO DE COMPENSADORES.

En los captulos anteriores se ha visto como los controladores PID son apropiados para ser usados en lazos de realimentacin. Ahora bien, con objeto de conseguir una alta eficacia de control, se har necesario el sintonizar sus tres parmetros KC, I y D de forma adecuada. Previamente se han dado una serie de consideraciones para sintonizar controladores PID basados en valores de los mrgenes de fase y ganancia. Sin embargo, tambin existen mtodos para sintonizar controladores basados en el comportamiento en el dominio del tiempo. En este captulo se vern con ms detalle varios mtodos de sintonizacin tanto en el dominio del tiempo como en el dominio de la frecuencia. Por otro lado, la sintonizacin en el dominio del tiempo requiere en algunos casos el uso de compensadores de adelanto, atraso o atraso-adelanto los cuales pueden ser diseados mediante la tcnica del lugar de las races o a travs de los diagramas de respuesta en frecuencia.

8.1. Sintonizacin de controladores de realimentacin. El diseo de un controlador presenta dos cuestiones bsicas: -El tipo de controlador (P, PI, PID) apropiado. -La sintonizacin del controlador. La respuesta deseada en lazo cerrado se suele especificar con referencia a un criterio de calidad de respuesta. A este planteamineto bsico del problema de sintonizacin hay que incorporar cuatro factores a tener en cuenta: *Los algoritmos PID en los distintos controladores comerciales no son exactamente iguales. As, hay controladores digitales y analgicos y que la accin derivativa puede actuar sobre el error o sobre la variable del proceso a controlar. *El modelo dinmico del proceso representa solo una aproximacin a su comportamiento real que adems, debido a la no linealidad del proceso real, puede variar de unas condiciones de operacin a otras. *La variable del proceso manipulada no debe experimentar cambios excesivamente bruscos que afecten negativamente al equipo. *La calidad de respuesta deseada puede referirse a cambios en el punto de consigna o a cambios en las perturbaciones.

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8.2. Criterios de calidad de respuesta. Generalmente el criterio de calidad de respuesta se refiere a cambios en escaln. Por otro lado, un mismo criterio de calidad determinar diferentes parmetros de ajuste del controlador dependiendo si el escaln se da en el punto de consigna o en una variable de perturbacin, sin embargo, la diferencia no ser demasidao apreciable puesto que el comportamiento en lazo cerrado depende fuertemente del comportamiento en lazo abierto GCGP en la que no est involucrada GD. Solo en casos en los que los cambios en perturbacin sean ms frecuentes que los cambios en el punto de consigna se justifica un criterio de calidad basado en la perturbacin. Los criterios de calidad de respuesta se dividen en: -Criterios de estabilidad (margen de fase o ganancia). -Criterios basados en la respuesta en estado estacionario (offset permitido). -Criterios basados en la respuesta dinmica del sistema. Se distinguen en este apartado: -Criterios basados en caractersticas puntuales de respuesta. -Criterios basados en toda la respuesta. De los criterios mencionados anteriormente, los dos primeros son fcilmente impuestos. La nica especificacin razonable es que el sistema sea estable y que el error en rgimen permanente sea mnimo. En el tercer caso la especificacin es subjetiva y depende del tipo de sistema, factores ingenieriles, etc.

8.2.1. Criterios basados en una caracterstica puntual de respuesta.

Caractersticas puntuales en criterios de calidad de respuesta

. Pueden citarse por ejemplo: -Mnimo tiempo de levantamiento. -Mnimo tiempo de asentamiento. -Mximo sobrepaso permitido. -Relacin de amortiguamiento .

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Dentro de esta categora uno de los criterios ms utilizados es el denominado de relacin de amortiguamiento . En este caso la respuesta ptima del proceso es una respuesta subamortiguada en la que la segunda sobreoscilacin S2 es un cuarto de la primera S1. Este criterio es un compromiso entre la velocidad de respuesta (tiempo para alcanzar el valor deseado de respuesta) y el tiempo de asentamiento (tiempo para que la respuesta presente oscilaciones inferiores a 5% del valor deseado). Este criterio no suele ser aceptable para cambios en escaln del punto de consigna ya que produce una sobreoscilacin demasiado elevada (S1 0.5yr), aunque s es aceptable para cambios en la perturbacin. El conjunto de parmetros de ajuste no es nico excepto en el caso del controlador proporcional. 8.2.2. Criterios basados en toda la respuesta. a-La integral del error.

ym(t)

ym(t)

t
Cambios en consigna y en perturbacin

ym(t)
ITAE IAE

ISE

t
Respuesta segn criterio. Los criterios basados en la integracin del error ms utilizados son:

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1. Integral del cuadrado del error: ISE = e 2 (t )dt

0

2. Integral del valor absoluto del error: IAE =

e(t ) dt
0
0

3. Integral del valor absoluto del error por el tiempo: ITAE = t e(t ) dt

La sintonizacin ptima es la que minimiza el criterio seleccionado (ISE, IAE, ITAE). Un controlador P no puede sintonizarse con estos criterios ya que no elimina el error en rgimen permanente y por tanto las tres integrales daran un valor infinito. De forma general, se considerarn lo siguientes aspectos: *Para eliminar grandes errores ISE es mejor que IAE ya que los errores estn elevados al cuadrado contribuyendo de forma ms importante al valor de la integral. *Para suprimir pequeos errores IAE es mejor que ISE ya que al elevar al cuadrado pequeos nmeros (<1) estos se hacen incluso menores. *Para suprimir errores que persisten en el tiempo el criterio ITAE es el ptimo ya que la presencia del tiempo dentro de la integral amplifica el error aunque este sea pequeo. b- Predeterminacin de respuesta dinmica. Mediante este criterio se especifica de antemano la forma de respuesta dinmica y se sintoniza el controlador para que el lazo cerrado responda de la forma predeterminada, (se suelen especificar los polos dominantes en lazo cerrado) De todas formas, se obtendrn diseos de controlador diferentes en funcin de tres aspectos: -Criterio elegido (ISE, IAE, ITAE). -Tipo de respuesta en lazo cerrado. -Tipo de entrada.

8.3. Mtodos de sintonizacin de controladores PID.

El proceso de sintonizacin de controladores se puede llevar a cabo bien de manera rigurosa con modelos detallados de proceso o bien con la utilizacin de modelos aproximados de proceso sin necesidad de tener en cuenta de forma estricta los pormenores del sistema. Existen mtodos de sintonizacin de controladores sin modelo, entre los que destacan el modelo de sintonizacin en lazo cerrado de Ziegler Nichols que se puede implementar de forma totalmente experimental. En nuestro caso, sin embargo, se

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incluye dentro de los mtodos que requieren un modelo riguroso puesto que tambin es posible utilizarlo sin necesidad de experimentacin. (Ogunnaike 555). A continuacin se vern algunos mtodos de sintonizacin de controladores que utilizan bien modelos aproximados del proceso a sistemas de primer orden con tiempo muerto, bien otro tipo de modelos ms ajustados a la realidad en el dominio de Laplace o de la frecuencia. 8.3.1. Mtodos basados en modelos aproximados. i-Mtodo de ajuste de Cohen Coon. (Process reaction curve method). Controlador P Parmetros Kc Cohen-Coon

1 1+ K 3 1 0.9 + K 12 [30 + 3( )] 9 + 20( ) 1 16 + 30 K 12 [32 + 6( )] 13 + 8( ) 4 11 + 2( )

PI

Kc I

PID

Kc I D

Se basa en ajustar la curva de respuesta del proceso (elemento final, proceso en s y elemento sensor medidor) a un sistema de primer orden con tiempo muerto. Cohen Coon basndose en diferentes criterios de optimizacin (1/4 decay ratio, mnimo offset, ISE) propuso las anteriores relaciones. ii-Mtodo de ajuste de Ziegler-Nichols de lazo abierto.
Controlador P PI PID Kc I -D ---

1 K 0.9 K 1.2 K

3.33 2

0.5

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Similar al anterior, y basndose en el decay ratio , Ziegler y Nichols propusieron las anteriores reglas de sintonizacin. Smith y Corripio recomiendan utilizar este mtodo slo cuando el cociente tiempo muerto/constante de tiempo se site en el rango 0.1-1.0. iii-Mtodo de Smith. Smith y colaboradores han desarrollado varias correlaciones para la sintonizacin de controladores PID basndose en la minimizacin de la integral del error. Al igual que en el caso anterior se recomienda usarlas slo cuando el cociente tiempo muerto/constante de tiempo se site en el rango 0.1-1.0. Las correlaciones se dan en las siguientes tablas para cambios en consigna o perturbacin:
Cambios en el punto de consigna:

Integral del error

IAE IAET

a t 1 Kc = 1 m K

a1 = 0.758 b1 = -0.861 a2 = 1.02 b2 = -0.323 a1 = 1.086 b1 = -0.869 a2 = 0.740 b2 = -0.130 a3= 0.348 b3= 0.914

0.586 -0.916 1.03 -0.165 0.965 -0.855 0.796 -0.147 0.308 0.9292

I =

t a2 + b2 m
b

a t 1 Kc = 1 m K

I =

t a2 + b2 m
b3

t D = a3 m

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Cambios en perturbacin

Integral del error

ICE IAE IAET

Kc =

a tm b K
b

a = 1.411 b = -0.917 a1 = 1.305 b1 = -0.959 a2 = 0.492 b2 = 0.739

0.902 -0.985 0.984 -0.986 0.608 0.707 1.435 -0.921 0.878 0.749 0.482 1.137

0.490 -1.084 0.859 -0.977 0.674 0.680 1.357 -0.947 0.842 0.738 0.381 0.995

a t 1 Kc = 1 m K

t I = m a2

b2

a1 tm 1 Kc = K

a1 = 1.495 b1 = -0.945 a2 = 1.101 b2 = 0.771 a3= 0.560 b3= 1.006

I =

t a2 + b2 m
b3

t D = a3 m

iv- Mtodo de Ciancone Ciancone, por su parte, obtuvo correlaciones diferentes para cambios en el punto de consigna y en la perturbacin. Asumiendo GP = GD las premisas en las que se bas fueron las siguientes: -Errores de +25% en los parmetros del modelo -Modelo simple de primer orden con tiempo muerto. -Minimizacin del ndice IAE en la respuesta a un escaln. -Restricciones en la variacin de la variable manipulada. -Controlador PID no interactivo con la accin derivativa sobre la variable de proceso a controlar.
dy (t ) 1 m(t ) = m(t ) + K C e(t ) + e(t )dt + D m dt l

Para tener en cuenta la aproximacin al comportamiento real, los parmetros de sintonizacin del controlador son los que minimizan la suma de los tres IAE obtenidos con tres conjuntos de parmetros: los nominales, y los incrementados y disminuidos un 25%. Las correlaciones de Ciancone para un PID se muestran en las figuras. Estas correlaciones deben utilizarse en el rango 0.1<tm/(tm+p)<1.0

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0.3

Cambios Perturbacin
0.25

1.6 1.4

0.3

Cambios Consigna
0.25

KCKP & I/(tm+p)

1.5

KCKP & I/(tm+p)

KCKP
1

D/(tm+p)

1.2 1 K K C P 0.8 0.6 0.4 /(t + ) I m p 0.2 0 0 0.2 0.4 0.6

0.2 0.15 0.1

D/(tm+p)

0.2 0.15 0.1 0.05 0 0.8

D/(tm+p)

D/(tm+p)

0.5 /(t + ) I m p 0 0 0.2 0.4 0.6

0.05 0 0.8

m/(tm+p)

m/(tm+p)

v-Mtodo de sintonizacin de sntesis directa. Es posible desarrollar reglas de sintonizacin de controladores PID basados en una trayectoria preconcebida de la respuesta en lazo cerrado. (Ogunnaike captulo 19, ejemplo en pag. 526). En este caso la sintonizacin del controlador viene determinada porque la salida ser un sistema de primer orden con tiempo muerto, siendo r la constante de tiempo de la salida y el tiempo muerto igual al del modelo de proceso. Las reglas de sintonizacin son:
Sintonizacin por sntesis directa.

Kc PI
K ( r + tm ) 2 + tm 2 K ( r + tm )

PID

tm 2

tm 2 + tm

Este mtodo es un caso particular del mtodo de sintonizacin directa basado en modelos rigurosos. vi- Sintonizacin mediante el mtodo del modelo interno de control. El fundamento es similar al mtodo de sintonizacin de sntesis directa. En este caso es necesario un parmetro de filtro lambda que considera la constante de tiempo en lazo cerrado del sistema. Las reglas de sintonizacin son:

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Valor recomendado de (Siempre > 0.2) PI PI mejorado PID

Kc

tm

> 1.7 > 1.7

K
2 + tm 2 K
2 + tm 2 K ( + tm )

tm

+
+

tm 2
tm 2

tm

> 0.25

tm 2 + tm

Cuestin. Considerar un proceso de tres tanques en serie con funcin de transferencia del elemento final de control y elemento sensor transmisor unidad. Disear controladores PI y PID segn los diferentes mtodos vistos. Resp. Las ecuaciones diferenciales en el dominio del tiempo que representan el sistema son las ya anteriormente vistas:

dh1 = F0 c1h1 dt sA1h1 = F0 c1h1 dh 2 A2 = c1h1 c2 h 2 . En el dominio de Laplace: sA 2 h 2 = c1h1 c2 h 2 y operando: dt sA3h 3 = c2 h 2 c3h 3 dh A3 3 = c2 h 2 c3h 3 dt A1

h1 = h2 = h3 = h3 =

1/ c1 F ( A1 / c1 ) s + 1 0 c1 / c2 h Con lo cual: ( A 2 / c2 ) s + 1 1 c 2 / c3 h ( A 3 / c3 ) s + 1 2 c 2 / c3 c1 / c2 1/ c1 K F0 = F ( A3 / c3 ) s + 1 ( A2 / c2 ) s + 1 ( A1 / c1 ) s + 1 ( 3s + 1) ( 2s + 1)( 1s + 1) 0

Donde K = 6; 1 = 2; 2 = 4; 3 = 6. De forma experimental se obtiene la siguiente respuesta ante escaln unitario de Fo.

Sintonizacin de Controladores PID.-

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0 0 10 20 30 40 50

El ajuste a un sistema de primer orden con tiempo muerto da lugar a: h 3 = transferencia es: G(s) = G(s) =

6 exp( 3s) F es decir, la funcin de (15s + 1) 0

6 exp( 3s) . Si se hace de forma ms cuidadosa se obtiene t63=13 y t28=7 con lo cual resulta en: (15s + 1)

6 exp(4s) . Aplicando las reglas de sintonizacin finalmente: ( 9s + 1)

Sintonizacin de Controladores PID.-

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8.3.2. Mtodos basados en modelos detallados.

i-Mtodos basados en una caracterstica puntual de respuesta (1/4 decay). Supngase un sistema de primer orden controlado por un regulador PI, al cerrar el lazo la funcin de transferencia que relaciona setpoint con salida viene determinada por:
y ( s) =

I s +1 I P I ysp , donde = ; = 0.5 (1 + K P K C ) s + 2 s + 1 K P KC P K P KC

2 2

En temas anteriores se comprob como los mximos y mnimos de un sistema oscilante venan
n impuestos por: exp 1 2 , el primer sobrepaso se dar por tanto en exp 1 2 mientras que el
1 = y 4

3 2 segundo lo har en exp , si la relacin entre ambos es de se tiene: exp 1 2 1 2

I 1 (1 + K P K C ) 2 2 P K P KC = 1 que tras la correspondiente manipulacin sustituyendo valores exp 4 1 I 2 + K K 1 (1 ) P C K K 4 P P C

matemtica resulta en: 2

I 1 (1 + K P K C ) = ln , con esta ecuacin se tienen dos 2 4 P K P K C I (1 + K P K C ) 4

variables que son Kc y I, por lo tanto existirn infinitas combinaciones que cumplan el requisito . En la figura se muestran las respuestas para pares de valores (1, 0.153), (10, 0.464), (30, 0.348). El optar por una pareja de valores u otra depende de las caractersticas del proceso y especificaciones concretas en el domino del tiempo (mximo sobrepaso, tiempo de asentamiento, etc.)

Respuesta de un sistema de primer orden con control PI con criterio de sintonizacin .

Sintonizacin de Controladores PID.- 100

ii-Mtodos basados en la minimizacin de la integral del error. Ya definido anteriormente, se basa en elegir una funcin de error y minimizarla.

1/(1+s)

+ -

PI

20/(1+s)

Considrese el sistema mostrado en la figura, la funcin de transferencia para cambios en el set20 K C s +1 ysp + 2 2 d point y perturbaciones es: y ( s ) = 2 2 I s + 2 s + 1 s + 2 s + 1

donde =

I
20 K C

; =

1 I (1 + 20 K C ) 2 20 K C

Los valores de ganancia y tiempo integral se computan eligiendo en primera instancia la expresin de error (ISE, IAE, ITAE) y sobre que entrada se consideran los cambios (consigna o perturbacin). Supngase un escaln unitario en la consigna: antitransformada de Laplace para sistemas subamortiguados:
y ( s) =

I s +1 1 , hallando la s + 2 s + 1 s
2 2

y (t ) = 1 +

t I sen 1 2 2 1 e

2 2 t 1 1 + 1 tan sen
2

El problema se resume en minimizar: ISE = ysp y (t ) dt

0

El proceso puede implementarse por ordenador con el consiguiente ahorro en esfuerzo matemtico. El optimizador de Excel Solver puede realizar la tarea.

Sintonizacin de Controladores PID.- 101

iii- Sintonizacin por sntesis directa. Considrese el sistema dado por la funcin de transferencia en lazo cerrado: y ( s ) = GC G yd ( s ) , 1 + GC G

supngase ahora que se pre-especifica una respuesta en el dominio del tiempo dada por: y(s) = q(s)yd(s) Donde q(s) es la trayectoria de referencia que deber tener en cuenta si en el proceso existen de antemano tiempos muertos o respuesta inversa (la trayectoria deseada no puede eliminar la existencia de tiempos muertos o ceros en el semiplano derecho). Una vez elegida q(s) la funcin de transferencia del controlador se puede obtener fcilmente mediante: q( s ) = GC G 1 q y despejando: GC = 1 + GC G G 1 q

La trayectoria q(s) debe contemplar los siguientes puntos a la hora de ser elegida: -Mnimo o nulo offset -Respuesta rpida y estable con el mnimo sobrepaso. -Posibilidad del proceso de seguir a q(s). -Forma matemtica lo ms simple posible. Las trayectorias ms utilizadas corresponden a sistemas de primer orden con y sin tiempo muerto y segundo orden con y sin ceros a la derecha del semiplano imaginario. A continuacin se aborda el caso ms sencillo en el que q(s) sea una trayectoria de primer orden. * q(s) = 1 1 1 , se aplicar esta . La funcin de transferencia del controlador es: GC = r s +1 rs G 1 1 . Un controlador integral puro dar la respuesta rs K

expresin a varios sistemas diferentes (distinta G): -Ganancia pura G = K, GC = deseada con tiempo integral 1 = 1 . rK 1 1 . Un controlador proporcional consigue el r K

-Capacitor puro G = K/s, GC = efecto deseado.

-Proceso de primer orden G = controlador PI.

s +1 1 K , GC = = 1 + que es un K r s K r s s +1

Sintonizacin de Controladores PID.- 102

Ejemplo: dado G =

0.66 , sintonizar un controlador PI que de cmo resultado una respuesta de 6.7 s + 1

primer orden sin offset y constante de tiempo 5. (comparar los resultados con los obtenidos si r = 1). 1 Mediante las expresiones obtenidas anteriormente: GC = 2.03 1 + (Ver en Control IP) 6.7 s 1 Si r = 1 entonces, GC = 10.15 1 + (Solo aumenta la ganancia, el tiempo integral permanece 6.7 s invariable). -Proceso de segundo orden G = controlador PID: GC = 2 K r 1 + 1 + 2 s 2 s. 1 2 s 2 + 2 s + 1 = , es decir un ; G C K r s 2 s 2 + 2 s + 1

Ejemplo: dado G =

1 , sintonizar un controlador PID que de cmo resultado una (2s + 1)(5s + 1)

respuesta de primer orden sin offset y constante de tiempo 5. (comparar los resultados con los obtenidos si r = 1). 1 Mediante las expresiones obtenidas anteriormente: GC = 1.4 1 + + 1.43s (Ver en Control IP) 7s 1 Si r = 1 entonces, GC = 7 1 + + 1.43s (Solo aumenta la ganancia, los tiempos integral y 7s derivativo permanecen invariables). En el caso de requerir una trayectoria de segundo orden: * q(s) = 1 . s + 2 r r s + 1
2 2 r

-Si se tiene un proceso de orden dos G = el controlador debe ser: GC = GC = = ( 1s + 1) 1 1 = (1 + ) . s 1s -Si se tiene un proceso de orden tres: G = el controlador debe ser: GC =

K K = s + 2 s + 1 ( 1s + 1)( 2 s + 1)
2 2

( 1s + 1)( 2 s + 1) ( 1s + 1)( 2 s + 1) = , haciendo 2 = K r s ( r s + 2 r ) s( s + 1)

K ( 1s + 1)( 2 s + 1)( 3 s + 1)

( 1s + 1)( 2 s + 1)( 3 s + 1) ( 1s + 1)( 2 s + 1)( 3 s + 1) = , haciendo 3 = K r s ( r s + 2 r ) s ( s + 1)

Sintonizacin de Controladores PID.- 103

GC =

( 1s + 1)( 2 s + 1) ( 1 + 2 ) 1 = + 1 2 1 + s ( 1 + 2 ) s 1 + 2

s que es un controlador PID.

Ejemplo (examen junio 2004): Se pretende disear un regulador PID para controlar un sistema de tercer orden tal como el descrito por la funcin de transferencia: G(s) =
6 ante cambios ( 2s + 1)( 4s + 1)( 6s + 1)

en la referencia. Las funciones de transferencia del elemento final de control y sensor transmisor son la unidad. Para ello se pretende utilizar el mtodo de sintonizacin de sntesis directa. Se desea que la respuesta en lazo cerrado del sistema siga una trayectoria correspondiente a un sistema de segundo orden subamortiguado: q(s) =
1
2 2 r s

+ 2r r s + 1

-Obtener y justificar los valores de r y r que faciliten el diseo. -Obtener y justificar los valores de los parmetros de sintonizacin del controlador PID. -Calcular el tiempo pico. -Calcular el sobrepaso mximo de la respuesta. -Determinar el error en rgimen permanente. Cuando en G existen tiempos muertos o respuesta inversa, q(s) debe contemplar dichos eventos. Vase el ejemplo de un sistema de primer orden con tiempo muerto, en este caso, la mejor opcin es considerar q con una trayectoria similar: * q(s) = e r s r s +1 -G = Ke s s + 1 e ( r ) s , el controlador ser: GC = , para el caso ms s +1 K r s + 1 e r s

sencillo de r = , GC =

s +1

1 , tomando la expansin en series de Taylor de primer orden r s K r s + 1 e 1 1+ . K ( r + ) s

para el trmino exponencial, exp(-rs) = 1 - rs, y sustituyendo: GC =

Sin embargo si se adopta la aproximacin de primer orden de Pad para el trmino exponencial: e r s = 1 0.5 r s r 1 1 + 0.5 s 1+ donde * = que se obtiene: : GC = 2( + r ) 1 + 0.5 r s K ( r + ) s 1 + * s

puede ser ordenado de manera: GC =

+ 0.5 1 0.5 + 1+ K ( r + ) ( + 0.5 ) s + 0.5

1 s que corresponde a 1 + * s

un controlador PID en serie con un filtro de primer orden.

Sintonizacin de Controladores PID.- 104

Ejemplo: G(s) = de tiempo de 5.

0.66e 2.6 s , se requiere una trayectoria con el mismo tiempo muerto y constante 6.7 s + 1

1 . PI: GC = 1.34 1 + 6.7 s 1 1 PID: GC = 1.59 1 + + 1.09s 8s 1 + 0.86s iv- Sintonizacin por control de modelo interno. Similar al anterior mtodo trata de llegar al control perfecto teniendo en cuenta tanto cambios en el set-point como en las variables de perturbacin. Supngase el diagrama de bloques mostrado donde d representa el colectivo de todas las perturbaciones no medidas.

ysp

Gc

Gp

Un control perfecto sera aquel que diese como salida el setpoint: y(s)=ysp(s)=Gp(s) u(s)+d. Por tanto, la salida del controlador debe ser: u(s) = 1/Gp(s)[ysp(s)-d)]. Esto implica que tanto el modelo del proceso como las perturbaciones son conocidos, lo cual es incierto. Por un lado d no es medido y en la mayora de casos se dispone de un modelo ms o menos detallado pero que no es perfecto. Sea este modelo g*, entonces la mejor prediccin de las perturbaciones es:

$ = y g *(s)u(s) . Cambiando la d

notacin: c(s) =

1 $ . . Por tanto: u(s) = c(s) ysp (s) d(s) g *(s)

El diagrama de control que habra que implementar sera (segn las ecuaciones anteriores):
d yd + u + + y + -

c(s)

g(s)

g*
$ d

Sintonizacin de Controladores PID.- 105

La reduccin del anterior diagrama de bloques conduce a:

d ysp + c( s ) 1 c( s ) g * ( s)

g(s)

El controlador que hay que implementar tiene como funcin de transferencia GC =

c( s) 1 c( s ) g *( s )

Las funciones de transferencia de la salida con la consigna y la perturbacin sern:

y= g ( s )c ( s ) 1 g *( s )c( s ) ysp + d 1 + c( s ) [ g ( s ) g *( s ) ] 1 + c( s ) [ g ( s ) g *( s ) ]

por tanto si el modelo es perfecto g ( s ) = g *( s ) , el control resulta tambin perfecto y = yd.

No obstante lo anterior, al disear un controlador mediante IMC se deben tener en cuenta las siguientes puntualizaciones: -Normalmente g ( s ) g *( s ) -El hecho de que c(s) sea la inversa de g *( s ) implica la aparicin de dificultades como exponenciales positivas o polos en el semiplano derecho. -Incluso aunque g *( s ) fuera invertible, los controladores obtenidos son fsicamente difciles de conseguir. Debido a todo lo anterior, el procedimiento IMC se modifica de la siguiente forma: -El modelo de proceso se separa en dos partes: g *( s ) = g *( s )+ g *( s ) donde g *( s ) + contiene los factores que no se pueden invertir (tiempos muertos, ceros en el semiplano derecho) y posee una ganancia unidad, g *( s ) lo constituyen el resto de factores. -El controlador se disea segn funcin de transferencia: c( s ) = filtro de funcin de transferencia: f (s) =
1

1 f ( s ) donde f(s) es un g *( s )

( s + 1)

. Lambda y n se eligen de tal manera que la funcin de

transferencia del controlador cumpla que el orden del denominador sea mayor que el orden del numerador. Ejemplo: Disear un controlador mediante IMC para el proceso g *( s) = 5 , 8s + 1

El modelo de proceso es convertible, por tanto 1/ g *( s) = (8s+1)/5 que requiere solamente un filtro de primer orden para conseguir el mismo orden en s para numerador y denominador.

Sintonizacin de Controladores PID.- 106

c(s) =

1 8s + 1 , el lazo realimentado puede implementarse de forma convencional si se tiene en 5 s +1 8 1 c( s) = 1 + 1 c( s ) g *( s ) 5 8s 5e 3 s , 8s + 1

cuenta que GC =

Ejemplo: Disear un controlador mediante IMC para el proceso g *( s) =

Se tiene una parte no invertible: e 3 s y el resto invertible. El controlador obtenido es similar al caso anterior con un filtro de primer orden c(s) = 1 8s + 1 , no obstante GC es completamente diferente. 5 s +1

v- Emplazamiento de polos. -Mtodo del lugar de las races.

meeks/ee3833/ http://www.ece.gatech.edu/research/ccss/education/Java/1998.Winter/Projects/garner-

La sintonizacin se hace en base a la localizacin de los polos en lazo cerrado a travs del lugar de las races. Veamos algn ejemplo para diferentes procesos. Ejemplo. Disear un controlador que proporcione un sobrepaso mximo del 25% y un tiempo pico de 1 segundo en un proceso de dos sistemas de primer orden en serie con ganancia global 5/3 y constantes de tiempo 1 y 1/3. (Sep 2s).
En primer lugar, se expresan las especificaciones pedidas para el rgimen transitorio como la zona del plano complejo donde podran encontrarse los polos del sistema:

ysp

+ -

C(s)

5 ( s + 1)( s + 3)

Se cumple por tanto:

teniendo en cuenta que para un sistema de orden dos se cumple que las races se sitan en - dj la localizacin de los polos en lazo cerrado queda como:
3.14j 66.2

3.14 -

Sintonizacin de Controladores PID.- 107

Se prueba en primer lugar con el controlador ms sencillo que es el proporcional. El lugar de las races para el sistema por tanto resulta ser:

El lugar de las races pasa por la zona vlida, el controlador proporcional es suficiente para cumplir con las especificaciones del transitorio. Para minimizar el offset se elige la mayor K que no haga salir a los polos de la zona restringida. Estos polos son -2 2*tg(66.2)j = -2 4.53j. El valor de K que
proporciona dichos polos se halla por sustitucin directa en la ecuacin caracterstica y comparacin de mdulos: 5 K =

s p sz

= 4.532 + 12 4.532 + 12 ; K = 4.3

El error de estado estacionario se calcula a continuacin mediante el teorema del valor final. Dicho error es de un 12.2%, si no se permitiera tal error el controlador proporcional no sera vlido y habra que introducir un compensador. Ejemplo. Disear un controlador para un proceso con polos en lazo abierto de 1, -4+0.5j y -4 -0.5j. (Nov2000). G(s) = 1 ( s 1)( s + 8s + 16.25)
2

El lugar de las races para este sistema es: Se har el diseo tal que los polos dominantes (ms cercanos al eje imaginario) provean al sistema de un factor de amortiguamiento de 0.707, es decir se deben situar a +45 en el semiplano izquierdo. El valor de la constante K que proporciona dichos polos se halla a partir de la lectura directa de polos de la grfica o se calcula mediante SOLVER. Los valores de los polos son -0.649 + 0.649j para un valor de K=21.06 (el tercer polo se sita en -5.7).

Sintonizacin de Controladores PID.- 108

Ejemplo. Disear un controlador para un proceso con polos en lazo abierto de 0, -4+3j y -4 -3j que proporcione el menor tiempo de establecimiento con sobreimpulsos inferiores al 10%. (2001Feb1) G(s) = 1 ( s + 8s 2 + 25s )
3

El lugar de las races para el sistema anterior es el que se muestra en la figura. La especificacin limita el sobreimpulso mximo a un 10% de la salida. Si el sistema fuese de segundo orden, por la siguiente frmula, se ve que el ngulo de los polos dominantes quedara limitado a un mximo de 54.
MP = e

tg

< 0.1; < 54

Al haber otro polo ms de primer orden, este va a influir disminuyendo el sobreimpluso, con lo que se estar trabajando del lado de la seguridad si se impone que ningn polo ha de formar un ngulo mayor a 54 Una buena forma de conseguir un tiempo de establecimiento bueno, aunque no el ptimo, es exigir que los polos del sistema estn lo ms alejados posible del eje imaginario. A continuacin se observa cmo se mueven los polos del sistema en el l.d.r. Para Valores bajos de K, el polo dominante es el polo real de la rama que sale de s=0. Para valores de K mayores de 142.86 el sistema se vuelve inestable. Para valores altos de K, que no superen 142.86, los polos dominantes son los dos polos complejos conjugados de las ramas que surgen de s=-43j. Se sabe que la suma de la parte real de los tres polos tiene que ser igual al coeficiente de s2 de la ecuacin caracterstica del sistema, cambiado de signo (esto es as siempre que el coeficiente de mayor exponente sea la unidad). La ecuacin caracterstica del sistema en lazo cerrado es: s +8s +25s+K=0. Luego, la suma de las partes reales de los
3 2

polos del sistema ha de ser igual a -8. La forma de que el tiempo de establecimiento sea mnimo es que los polos del sistema estn lo ms alejados posibles del eje imaginario. Esto ocurrir en el punto donde coinciden las partes reales de los tres polos. Dicha concurrencia ocurre cuando la parte real es de -8/3. Se calcula la ganancia que hace que exista un polo situado en s=-8/3 por sustitucin directa o mediante solver. Dicha ganancia es 28.74 y los tres polos buscados son -8/3, -8/3 + 1.915j. El ngulo de los polos complejos es 35.7 < 54 (que proporciona un sobreimpulso de 10%). -Emplazamiento directo de polos (Goodwing 179). Consiste en predefinir los polos cerrados de antemano, o lo que es lo mismo la ecuacin caracterstica del sistema. Supngase un controlador con funcin de transferencia dada por el cociente de

Sintonizacin de Controladores PID.- 109

polinomios en s C(s) = P(s)/L(s) y el proceso dado por G(s) = B(s)/A(s). Si se define una ecuacin caracterstica de lazo cerrado dada por EC(s) = (polinomio en s), el procedimiento consiste en encontrar P(s) y L(s) tal que EC(s) = A(s)L(s) + B(s)P(s). Ejemplo. Sea la planta con funcin de transferencia controlador del tipo caracterstica ser: 1 + p1s + p0 l1s + l0 1 , se pretende disear un s + 3s + 2
2

tal que la ecuacin caracterstica sea s3+3s2+3s+1. La ecuacin

p1s + p0 1 = 0; 2 l1s + l0 s + 3s + 2

(s

+ 3s + 2 ) ( l1s + l0 ) + ( p1s + p0 ) = 0

Igualando trminos y resolviendo: l1 =1, l0 = 0, p1 =1, p0 = 1. El controlador buscado es: GC = 1 + 1 s

De forma general para que este procedimiento sea aplicable con EC(s) de grado 2n-1 se necesitan grados n-1 tanto para P(s) como para L(s). Si el grado de EC(s) es 2n-1+k (k es natural) el grado de L(s) ser tambin n-1+k. Si el grado de EC(s) es menor de 2n-1 no hay solucin excepto para casos muy concretos. vi- Uso de mrgenes de estabilidad Mtodo de ajuste de Ziegler-Nichols de lazo cerrado. En este caso la caracterizacin dinmica se basa en la ganacia ltima Ku y en el perodo ltimo Pu. es decir, en los parmetros caractersticos de respuesta en frecuencia en lazo cerrado. El perodo ltimo es: Pu = 2 / u Estos parmetros se pueden obtener de forma experimental mediante el siguiente mtodo: -Se lleva el proceso manualmente al punto nominal de operacin. -Se anulan las acciones I y D del controlador y se sintoniza la ganancia a un bajo valor. -Se pone el controlador en automtico y se
1.5

Periodo ultimo
1

provoca un cambio en el punto de consigna o en una perturbacin, como la ganancia tiene un valor bajo se obtendr una respuesta lenta y sobreamortiguada.

0.5

0 0 -0.5 5 10 15 20 25 30 35 40

-Se incrementa la ganancia en sucesivos pasos y se provoca el cambio en cada uno de ellos hasta conseguir una respuesta con oscilacin

-1

-1.5

mantenida (fig.).

Sintonizacin de Controladores PID.- 110

-La ganancia ltima es la ganancia del controlador en esas condiciones, y el perodo ltimo se mide sobre la respuesta. El criterio de sintonizacin de Z-N en lazo cerrado es la relacin de amortiguamiento . Se asumi un PID analgico no interactivo con la accin derivativa actuando sobre el error. CONTROLADOR P PI PID
KC

0.5 KU 0.45 KU 0.6 KU 0.83 PU 0.50 PU 0.125 PU

Parmetros de sintonizacin Z-N. Se hace notar del cuadro anterior que es necesario reducir la ganancia del controlador cuando se aade accin integral y cmo pueden incrementarse las acciones proporcional e integral (aumentar KC y disminuir I) cuando se implementa la accin derivativa. Ejemplo. Considerar el sistema de tres tanques en serie estudiado en la seccin 8.3.1 (vii). La ganancia ltima del sistema es 1.667 mientras que la frecuencia ltima es 0.5 rad/min, siendo por lo tanto el perodo ltimo 12.56. (Comprobar de forma analtica, por el grafico de Bode y mediante el mtodo experimental descrito anteriormente). RA = 6 KC 4 + 1 16 + 1 36 + 1
2 2 2

; -180 = -tg-1(2u) -tg-1(4u) -tg-1(6u)

Ejemplo. Stephanopoulos 353. Considerar el proceso de segundo orden de funcin de transferencia: G p = elemento de medida de primer orden G m =

( 5s + 1)( 2s + 1)

1 y elemento final de actuacin unidad. Sintonizar un (10s + 1)

controlador P, PI y PID por el mtodo del modelo aproximado de Cohen Coon y Z-N de lazo cerrado. El proceso responde en el dominio del tiempo segn:
y= 0.01 1 = ( s + 0.2 )( s + 0.5) (s + 0.1) s
t2

y(t) = 1

t5

t10

1. 2.5 1.66667 0.166667 + s 0.1+ 1.s 0.2+ 1.s 0.5+ 1.s

Sintonizacin de Controladores PID.- 111

1,2

0,8

0,6

0,4

0,2

0 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

Del grfico anterior se deduce K = 1, = 12.75, tm = 5.25 Mediante Cohen Coon se obtiene: Controlador P PI PID Parmetros Kc Kc I Kc I D Aplicando Z-N de lazo cerrado: La frecuencia ltima es 0.415 rad/s, la ganancia ltima 12.6 y el perodo ltimo 15.14 s/ciclo. Los parmetros de sintonizacin por tanto: Controlador P PI PID Parmetros Kc Kc I Kc I D Ms Ejemplos en formato pdf en archivo temario. Ziegler-Nichols 6.3 5.7 12.62 7.4 7.57 1.89 Cohen-Coon 2.76 2.26 9.51 3.71 7.08 1.77

Sintonizacin de Controladores PID.- 112

8.4. Diseo de compensadores.

Los compensadores son dispositivos reguladores que se introducen en los lazos de control para cumplir con unas especificaciones de respuesta transitoria predeterminada. Para su diseo se puede acudir al lugar de las races o se puede utilizar la respuesta en frecuencia del proceso. La compensacin puede realizarse en serie o en paralelo, en este caso el estudio se centrar en el diseo en serie con respecto al proceso. Los compensadores pueden ser de adelanto, retardo o adelanto retardo. 8.4.1. Mtodo del lugar de las races. *Compensacin de adelanto. Los compensadores de adelanto tienen como funcin de transferencia GCAd adelanto es: 1- A partir de las especificaciones de desempeo, determnese la ubicacin deseada para los polos dominantes en lazo cerrado. 2. Por medio de una grfica del lugar geomtrico de las races, comprubese si el ajuste de la ganancia puede o no por s solo producir los polos en lazo cerrado convenientes (caso ya visto en ejemplos anteriores). Si no, calclese la deficiencia de ngulo . Este ngulo debe ser una contribucin del compensador de adelanto si el nuevo lugar geomtrico de las races va a pasar por las ubicaciones deseadas para los polos dominantes en lazo cerrado. 1 T ; <1. 3. Supngase que el compensador de adelanto G,(s) es: GCAd = K C 1 s+ T s+ en donde y T se determinan a partir de la deficiencia de ngulo. Kc se determina a partir del requerimiento de la ganancia en lazo abierto. 4. Si no se especifican las constantes de error esttico, determine la ubicacin del polo y del cero del compensador de adelanto, para que el compensador de adelanto contribuya al ngulo necesario. Si no se imponen otros requerimientos sobre el sistema, intente aumentar lo ms posible el valor de . Un valor ms grande de por lo general produce un valor ms grande de la constante de error de velocidad, lo cual es conveniente. Si se especifica una constante de error esttico, por lo general es ms sencillo usar el enfoque de la respuesta en frecuencia que se ver posteriormente. 5. Determine la ganancia en lazo abierto del sistema compensado a partir de la condicin de magnitud. 1 T ; < 1 . El procedimiento para elegir los parmetros de la red de = KC 1 s+ T s+

Sintonizacin de Controladores PID.- 113

Una vez diseado un compensador, verifique que se hayan cumplido todas las especificaciones de desempeo. Si el sistema no cumple las especificaciones de desempeo, repita el procedimiento de diseo ajustando el polo y el cero del compensador hasta cumplir con todas las especificaciones. Si se requiere de una constante de error esttico grande, enlace en cascada una red de atraso o convierta el compensador de adelanto en un compensador de atraso-adelanto. Ejemplo. Considrese el sistema en lazo cerrado dado por la figura cuya grfica del lugar de las races se muestra tambin. Los polos en

ysp

+ -

4 ( s )( s + 2)

lazo cerrado son -1+ 3 j. El factor de amortiguamiento es 0.5 siendo la frecuencia natural no amortiguada de 2 rad/s. La constante de error de velocidad es 2. Se pretende modificar los polos en lazo cerrado para obtener n = 4 rad/s sin cambiar . Si = 0.5, los polos de lazo cerrado deben estar en ngulos de cos() = 0.5, = 60. Por otro lado, la distancia del origen a los polos es n = 4, con estos datos los nuevos polos de lazo cerrado se deben situar en d = 4sen(60) = 2 3 (parte imaginaria) y = 4cos(60) = -2, es decir, polos = -2+2 3 j. Se observa que la nueva ubicacin de polos no se consigue con un simple ajuste de ganancia, es necesario un compensador, en

este caso de adelanto (hay que desplazar el lugar de las races a la izquierda, lo que se consigue mediante adicin de ceros dominantes en el compensador). En primer lugar se suman los ngulos de los nuevos polos (uno de ellos) con los polos y ceros originales y se determina el ngulo necesario para que la suma total sea de +180(2k+1). El compensador debe contribuir con ese ngulo. El nuevo lazo abierto ser: GOL 1 T G ( s) . = KC 1 s+ T s+

El paso siguiente es determinar las ubicaciones del cero y el polo del compensador de adelanto. Existen muchas posibilidades para elegir tales ubicaciones. A continuacin se presenta un procedimiento con el propsito de obtener el valor ms grande posible para . (Observe que un valor ms grande de producir un valor ms grande de KV. Primero se dibuja una lnea horizontal que pase por el punto P, ubicacin deseada para uno de los polos dominantes en lazo cerrado. Esto corresponde a la lnea PA de la

Sintonizacin de Controladores PID.- 114

figura. Se dibuja una lnea que conecte el punto P con el origen. Se bisecta el ngulo que forman las lneas PA y PO, como se aprecia en la figura. Se trazan dos lneas PC y PD que formen ngulos de +/2 con la bisectriz PB. Las intersecciones de PC y PD con el eje real negativo proporcionan la ubicacin necesaria para el polo y el cero de la red de adelanto. Por tanto, el compensador diseado har de P un punto sobre el lugar geomtrico de las races del sistema compensado. La ganancia en lazo abierto se determina mediante el uso de la condicin de magnitud. En el sistema actual, el ngulo de G(s) del polo en lazo cerrado se halla mediante:
4 s ( s + 2) s =2+ 2 = 210
3j

El compensador debe contribuir con +30 (red de adelanto) Siguiendo el procedimiento anteriormente descrito se calcula el cero en -2.9 y el polo en -5.4, con lo cual T=0.345 y =0.537. La nueva funcin de transferencia en lazo abierto se convierte en: GOL = K C
s + 2.9 4 s + 2.9 . El root loci =K s + 5.4 ( s + 2 ) s s ( s + 5.4 )( s + 2 )

del sistema compensado se muestra en la grfica derecha. La ganancia que proporciona los polos en -2+2 3 j se halla por sustitucin directa (condicin de magnitud). K s + 2.9 s ( s + 5.4 )( s + 2 ) s =2+ 2 =1
3j

K = 18.7 y por tanto KC = 18.7/4=4.68 La KV ser: lim sGOL (0) = 5.02s 1 .

s 0

Ejemplo. Dado el sistema de orden dos con ganancia 25 y polos en -2 y -0.5, se pide: a-Dibujar el lugar de las races. b-Si se requiere en lazo cerrado un sobrepaso mximo del 4.98% y un tiempo pico de 1.05, es posible utilizar un controlador proporcional que cumpla los requisitos?Por qu? c-Disear un compensador de adelanto mediante el mtodo del lugar de las races tal que se cancele el polo en -2 de la planta. Ejemplo Dado el sistema de orden dos: a-Dibujar el lugar de las races. K s2

G ( s) =

b-Si se requiere en lazo cerrado un sobrepaso mximo del 19 % y un tiempo pico de 0.83, es posible utilizar un controlador proporcional que cumpla los requisitos?Por qu?

Sintonizacin de Controladores PID.- 115

c-Disear un compensador de adelanto mediante el mtodo del lugar de las races tal que el cero del mismo se site en la vertical de los polos deseados en lazo cerrado. *Compensacin de retardo. Considrese el problema de encontrar una red de compensacin conveniente para un sistema que exhibe caractersticas satisfactorias de la respuesta transitoria, pero caractersticas insatisfactorias en estado estable. En este caso la compensacin consiste, esencialmente, en incrementar la ganancia en lazo cerrado sin modificar en forma notable las caractersticas de la respuesta transitoria. Esto quiere decir que no debe cambiarse de manera significativa el lugar geomtrico de las races en la vecindad de los polos dominantes en lazo cerrado, sino que debe incrementarse la ganancia en lazo abierto en la medida en que se necesite. Esto se consigue si se coloca un compensador de atraso en serie con la funcin de transferencia de la trayectoria directa determinada. Para evitar un cambio notable en los lugares geomtricos de las races, la contribucin de ngulo de la red de atraso debe limitarse a una cantidad pequea, por ejemplo 5. Para asegurar esto, colocamos el polo y el cero de la red de atraso relativamente cerca uno del otro y cerca del origen del plano s. De este modo, los polos en lazo cerrado del sistema compensado slo se alejarn ligeramente de sus ubicaciones originales. Por tanto, la caracterstica de la respuesta transitoria cambiar muy poco. Considere un compensador de atraso GCAt(s):
1 T ; > 1 . Si se sitan el polo y el cero del compensador muy cerca uno del GCAt(s) = K C 1 s+ T s+

otro, en s = s1, (donde s1 es uno de los polos dominantes en lazo cerrado), las magnitudes de s1 +1/T y 1 T K . s1+1/(T) sern casi iguales: GC At ( s ) = K C C 1 s1 + T s1 + Para que la contribucin de ngulo del compensador sea pequea se necesita que: 1 s1 + T 5 < arg umento KC 1 s1 + T < 0 . Esto implica que si la ganancia del compensador se hace

igual a la unidad la respuesta transitoria no se alterar. El incremento en la constante de error de velocidad

Old . vendr dado por la expresin: KVNew = K C KV

Sintonizacin de Controladores PID.- 116

La principal desventaja de la compensacin de atraso es que el cero del regulador genera un polo en lazo cerrado cerca del origen que ser parcialmente compensado por un cero cerca del origen tambin con lo que el tiempo de asentamiento aumentar. El procedimiento de diseo es el que sigue: 1. Dibjese la grfica del lugar geomtrico de las races para el sistema no compensado, cuya funcin de transferencia en lazo abierto sea G(s). Con base en las especificaciones de la respuesta transitoria, se ubican los polos dominantes en lazo cerrado en el lugar geomtrico de las races. 2. Calcular la constante de error esttico especificada en el problema. 3. Determinar el incremento necesario en la constante de error esttico para satisfacer las especificaciones. 4. Determinar el polo y el cero del compensador de atraso que producen el incremento necesario en la constante de error esttico determinado sin alterar apreciablemente los lugares geomtricos de las races originales. (Obsrvese que la razn entre el valor de la ganancia requerido en las especificaciones y la ganancia que se encuentra en el sistema no compensado es la razn entre la distancia del cero al origen y la del polo al origen.) 5. Dibujar una nueva grfica del lugar geomtrico de las races para el sistema no compensado. Localcense los polos dominantes en lazo cerrado deseados sobre el lugar geomtrico de las races. (Si la contribucin de ngulo de la red de atraso es muy pequea, es decir, de pocos grados, los lugares geomtricos de las races originales y los nuevos sern casi idnticos. Sin embargo, habr una ligera discrepancia entre ellos. A continuacin se ubican, sobre el nuevo lugar geomtrico de las races, los polos dominantes en lazo cerrado deseados a partir de las especificaciones de la respuesta transitoria.) 6. Ajstese la ganancia del compensador (aproximadamente ser la unidad) a partir de la condicin de magnitud, a fin de que los polos dominantes en lazo cerrado se encuentren en la ubicacin deseada. Ejemplo. Considrese el sistema cuyo lugar de las races es el representado en la figura. En lazo cerrado los polos se sitan en -2.3386 y -0.3307 + 0.5864j. Estos ltimos son los polos dominantes. El factor de amortiguamiento de los polos dominantes es 0.491 mientras que la frecuencia natural no amortiguada es 0.673 rad/s. La constante de error esttico de velocidad del sistema es 0.53 s-1.
ysp + C(s)

1.06 ( s)( s + 1)( s + 2)

Sintonizacin de Controladores PID.- 117

Se pretende incrementar KV hasta 5 s-1 sin modificar notablemente la localizacin de polos dominantes (respuesta transitoria). Para incrementar la constante KV 10 veces se elige un valor de = 10 y se sita el polo y el cero cerca del origen, por ejemplo el cero en -0.05 y el polo por lo tanto en -0.005. El compensador tiene la forma: GCAt =

K C ( s + 0.05 ) . La contribucin de ngulo de esta red de atraso s + 0.005

cerca de un polo dominante en lazo cerrado es aproximadamente:

s + 0.05 Arg = 3.47 . La funcin de s + 0.005 s =0.3307 + 0.5864 j

transferencia en lazo abierto nueva es:
GOL = K C ( s + 0.05 ) 1.06 , el lugar de las s + 0.005 s( s + 1)( s + 2)

races se representa en la figura. Como no cambia se puede leer directamente de la grfica los nuevos polos de lazo cerrado en -0.31+ 0.55j. Obsrvese cerca del origen cmo se ha creado una rama circular que termina tambin cerca y que por tanto no afectan a la dinmica del sistema. La ganancia por sustitucin directa resulta ser 0.9656 y la nueva constante KV = lim[sGOL(0)] = 5.12 s-1. La frecuencia natural no amortiguada del sistema compensado es 0.631 rad/s, un 6% menor que en el sistema sin compensar, lo que hace al sistema compensado ligeramente ms lento. En la figura se muestra la mejora del sistema compensado ante entradas en rampa.

Ejemplo (Febrero 2008). Disear un controlador de atraso con error de posicin inferior al 4% y sobrepaso mximo menor de 5%. G(s) = 3(s+2.6)/[(s+1)(s+2.5)(s+7)]

Sintonizacin de Controladores PID.- 118

*Compensacin de retardo adelanto. La compensacin de adelanto bsicamente acelera la respuesta e incrementa la estabilidad del sistema. La compensacin de atraso mejora la precisin en estado estable del sistema, pero reduce la velocidad de la respuesta. Si se desea mejorar tanto la respuesta transitoria como la respuesta en estado estable, debe usarse en forma simultnea un compensador de adelanto y un compensador de atraso. Sin embargo, en lugar de introducir un compensador de adelanto y un compensador de atraso, ambos como elementos separados, es ms econmico slo usar un compensador de atraso-adelanto. La compensacin de atraso-adelanto combina las ventajas de las compensaciones de atraso y de adelanto. Dado que el compensador de atrasoadelanto posee dos polos y dos ceros, tal compensacin aumenta en dos el orden del sistema, a menos que ocurra una cancelacin de polos y ceros en el sistema compensado. El compensador tiene la forma: 1 1 s+ T1 T2 GC = K C ; > 1; > 1 , supngase que la ganancia corresponde a la parte de 1 s+ s+ T2 T1

s+

adelanto del compensador. Se consideran dos casos:

. El procedimiento de diseo consiste en: a) determinar la localizacin de polos en lazo

cerrado, b) utilizar la funcin de lazo abierto sin compensar para determinar la deficiencia de ngulo. La parte de adelanto de fase debe contribuir con esta deficiencia. y T1 se hallan a partir de la deficiencia de ngulo, KC se halla mediante la condicin de magnitud c) se selecciona T2 suficientemente grande para que la magnitud de la parte de retardo se acerque a la unidad. As si se predetermina una constante de error de velocidad se escoge un valor de

adecuado.

Esta

constante

KV

1 1 s+ T1 T2 G ( s ) = lim sK C G ( s ) es: KV = lim sGC ( s )G ( s ) = lim sK C s 0 s 0 s 0 1 s+ s+ T2 T1

s+

El valor de T2 se selecciona para cumplir que el mdulo de la parte de atraso del compensador sea aproximadamente la unidad para los polos deseados en lazo cerrado y el argumento se site en el rango 05. Ejemplo. Se tiene el sistema dado por el diagrama de bloques inferior. Los polos de lazo cerrado son -0.25 + 1.9843j. El factor de

ysp

+ -

C(s)

4 ( s )( s + 0.5)

amortiguamiento relativo es 0.125, n = 2 rad/s y KV = 8 s-1. Se desean los siguientes valores: = 0.5,

Sintonizacin de Controladores PID.- 119

n = 5 rad/s y KV = 80 s-1.
Los nuevos polos de lazo cerrado se deben situar en -2.5 + 4.33j. El ngulo de fase en esos polos es:
4 = 235 . La parte de adelanto del compensador debe contribuir con 55. s ( s + 0.5) s =2.5+ 4.33 j

Una de las posibilidades es elegir el cero en -0.5 para cancelar el polo de G(s). El polo se debe situar en -5.021. Este dato se calcula de forma similar a como se realiz en el diseo de la red de adelanto sola. As pues: T1 = 2 y = 10.04. El valor de ganancia se determina a partir de la condicin de magnitud.

KC

s + 0.5 4 = 1 ; siendo KC = 6.25. s + 5.021 s( s + 0.5)

La parte de retardo de fase se disea del modo siguiente. Primero se determina el valor de que satisface el requisito de KV. 80 = KV = lim sGC ( s )G ( s ) = lim sK C
s 0 s 0

4 G ( s ) = lim s (6.26) ; s 0 10.04 s( s + 0.5)

despejando = 16.04. El valor de T2 se elige de manera que la contribucin de ngulo sea muy pequea y el mdulo de la red de atraso sea prximo a la unidad.
1 T2 1 s+ 16.04T2 s+ 1 s+T 2 5 < Arg 1 s + 16.04T2 < 0 . Un valor de T2 = 2 (o mayor) cumple

1;
s =2.5 + 4.33 j

con ambos criterios. Se elige T2 = 5, la funcin de transferencia del compensador queda finalmente: GC(s) = 10(2s + 1)(5s + 1) . (0.1992s + 1)(80.19s + 1) Si = a) En primer lugar se determina la localizacin de los polos en lazo cerrado. El compensador tiene 1 1 s+ T1 T2 ; > 1 b) ahora la constante de error de velocidad como funcin de transferencia: K C 1 s+ s+ T2 T1 s+ esttica es KV = lim sGC ( s )G ( s ) = lim sK C G ( s ) , c) se calcula la contribucin de fase d) T1 y se
s 0 s 0

determinan a partir de la condicin de magnitud y ngulo e) se selecciona T2 lo suficientemente grande para que el mdulo de la parte de atraso de fase sea prximo a la unidad para los polos en lazo cerrado deseados. As mismo su contribucin de ngulo debe ser pequea en el rango -5 - 0. Ejemplo. Se considera el mismo sistema que en el ejemplo anterior con las mismas especificaciones.

Sintonizacin de Controladores PID.- 120

Los nuevos polos de lazo cerrado se deben situar en -2.5 + 4.33j. El valor de KC que satisface el requisito de KV. 80 = KV = lim sGC ( s )G ( s ) = lim K C
s 0 s 0

4 ; KC =10. T1 y se determinan a partir de la 0.5 1 s+T 1 = 1 ; Arg s+ T1 = 55 s =2.5+ 4.33 j

s+

condicin de ngulo y magnitud.

40 s( s + 0.5) s =2.5+ 4.33 j s+ T1

1 T1

Los valores que se obtienen son T1 = 0.42 y = 3.503. (resolucin de tringulo escaleno, ver Ogata pgina 448). Para la parte de atraso de fase se selecciona T2 = 10 y el compensador se transforma en: 10 s + 2.38 s + 0.1 . En la figura se muestra la mejora de entrada en rampa y escaln s + 8.34 s + 0.0285

conseguida mediante el compensador.

8.4.2. Mtodo basado en la respuesta frecuencial. *Compensacin de adelanto. El compensador de adelanto tiene un cero en s =-1/T y un polo en s =-1/T. El cero siempre se ubica a la derecha del polo en el plano complejo. Obsrvese que, para un valor pequeo de , el polo se localiza lejos hacia la izquierda. El valor mnimo de est limitado por la construccin fsica del compensador de adelanto. Por lo general, el valor mnimo de se ubica cerca de 0.05. (Esto significa que el adelanto de fase mximo que produce el compensador es de alrededor de 65)

Sintonizacin de Controladores PID.- 121

La figura muestra la traza polar del compensador K C

jT + 1 j T + 1

con ganancia unidad. Para un valor determinado de , el ngulo entre el eje real positivo y la lnea tangente al semicrculo dibujada desde el origen proporciona el ngulo de adelanto de fase mximo m. Se 1 1 . La llamar m a la frecuencia en el punto tangente y m se calcular mediante: seno(m ) = 2 = 1+ 1+ 2 figura muestra el diagrama de Bode de un compensador de adelanto con ganancia unidad y = 0.1. m es la media geomtrica de las dos frecuencias de esquina: 1 1 1 log (m ) = log + log 2 T T 1 . ; m = T

Las tcnicas de compensacin en adelanto mediante el diagrama de Bode se resumen a continuacin. Para el compensador con funcin de transferencia K C se define la constante K = K C . As pues la GOL = K Ts + 1 Ts + 1 G(s) = G (s) Ts + 1 Ts + 1 1 Ts + 1 Ts + 1

a) Se halla K para cumplir con los requisitos de error pre-establecidos b) se determina el ngulo de fase necesario para aadir al sistema con un incremento adicional de 5-12 ya que el compensador de adelanto desplaza la frecuencia de cruce a la derecha disminuyendo el margen de fase c) se halla a partir de la ecuacin de ngulo mximo. d) se determina la frecuencia a la cual el sistema no compensado G1(s) se iguala a -20log 1 T , es decir, 1

. Esta frecuencia es la nueva frecuencia de cruce de ganancia y corresponde a m =

= 1

Ts + 1 Ts + 1 =

1 T

. El cero del compensador est en 1/T y el polo en 1/T. e) con el

valor de K y se calcula KC. f) finalmente se verifica el margen de ganancia. Ejemplo. Se tiene el sistema de segundo orden con ganancia 4 y polos en lazo abierto 0 y -2. Se quiere disear un compensador tal que KV sea de 20 s-1, el margen de fase sea de 50 como mnimo y el margen de ganancia de al menos 10 dB. El sistema tiene la funcin de lazo abierto dada por GC(s)G(s).

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Se define G1(s) =

4K donde K = KC. El primer paso es el ajuste de K que proporciona la s ( s + 2) Ts + 1 4K G1 ( s ) = lim s = 2 K . Con K = 10 se representa el s 0 s ( s + 2) Ts + 1 diagrama de Bode de G1(s). Los mrgenes de fase y ganancia del sistema son 18 e infinito respectivamente. El margen de fase es pequeo, lo cual implica que el sistema es bastante oscilatorio. El compensador debe contribuir con 50-18 = 32 para satisfacer los requisitos del problema. Se aaden 6 ms para tener en cuenta el desplazamiento de la frecuencia de cruce de

constante de error de velocidad requerida: 20 = lim sGC ( s )G ( s ) = lim s

s 0 s 0

ganancia, con lo que el compensador debe contribuir con 38 de adelanto de fase: seno(38 ) = 1 ; = 0.24 1+

Las frecuencias de esquina en 1/T y 1/T se obtienen teniendo en cuenta que el ngulo mximo de adelanto de fase ocurre en m = frecuencia:
jT + 1 j T + 1 =1/ T =

1 T

. Debido al compensador, la curva de magnitud se modifica en esa

1 = 6.2dB . Como G1 ( j ) = 6.2dB corresponde a frecuencia 9 0.24

rad/s, se selecciona esta frecuencia como la nueva frecuencia de cruce de ganancia. Igualando trminos se obtiene finalmente: 9 = 1 T , 1/T = 4.41 y 1/T=18.4. El 0.227 s + 1 K ; K C = = 41.7 . En 0.054s + 1

compensador es: GC Ad = K C

la figura se muestra el diagrama de Bode de los sistemas compensado y sin compensar: Las lneas continuas de la figura representan la curva de magnitud y la curva del ngulo de fase para el sistema compensado. El compensador de adelanto provoca que la frecuencia de cruce de ganancia se incremente de 6.3 a 9

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rad/seg. El incremento de esta frecuencia significa un aumento en el ancho de banda. Esto implica, a su vez, un incremento en la velocidad de respuesta. Se observa que los mrgenes de fase y de ganancia son de cerca de 50 y + dB, respectivamente. Por tanto, el sistema compensado de la figura cumple los requerimientos en estado estable y de estabilidad relativa. Para los sistemas de tipo 1, como el sistema recin considerado, el valor de la constante de error esttico de velocidad KV es simplemente el valor de la frecuencia en la interseccin de la extensin de la lnea de pendiente inicial -20 dB/dcada con la lnea 0 dB.

Ejemplo Disear un controlador de adelanto mediante la respuesta en frecuencia que proporcione un error ante entrada rampa del 5% como mximo y un margen de fase de 45 . (Utilizar un colchn de 3 1 para el margen de fase a la hora de realizar el diseo). G= ( s )( s + 2) Ejemplo: Dado el sistema de orden dos: 2500 ( s )( s + 25) a-Disear un controlador de adelanto mediante la respuesta en frecuencia que proporcione un error G ( s) =

ante entrada rampa del 1% como mximo y un margen de fase de 45 . (Utilizar un colchn de 8 para el margen de fase a la hora de realizar el diseo). *Compensacin de retardo. Los diagramas de respuesta en frecuencia para un compensador de retardo con = 10 y KC = 1 se muestran a continuacin:

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El diseo de compensadores de retardo se ejecuta teniendo en cuenta su funcin de transferencia como sigue GC At = K C Ts + 1 . Se define K=KC. La funcin de transferencia del sistema compensado Ts + 1 Ts + 1 Ts + 1 G ( s) = G ( s ) . a) se determina la ganancia K para que se Ts + 1 Ts + 1 1

en lazo abierto ser: GOL = K

cumplan los requisitos de error esttico de velocidad b) si una vez elegida K no se cumplen los mrgenes de fase y ganancia se busca la frecuencia a la cual el ngulo de fase de la funcin de transferencia en lazo abierto sea igual a 180 ms el margen de fase requerido. ste es el margen de fase especificado entre 5 y 12. (La adicin de entre 5 y 12 compensa el atraso de fase del compensador de atraso.). Se selecciona sta como la nueva frecuencia de cruce de ganancia. c) para evitar los efectos nocivos del atraso de fase producido por el compensador de atraso, el polo y el cero del compensador de atraso deben ubicarse mucho ms abajo que la nueva frecuencia de cruce de ganancia. Por tanto, se elige la frecuencia de esquina = 1/T (que corresponde al cero del compensador de atraso) entre una octava y una dcada por debajo de la nueva frecuencia de cruce de ganancia. (Si las constantes de tiempo del compensador de atraso no se vuelven demasiado grandes, se selecciona la frecuencia de esquina = 1/T una dcada por debajo de la nueva frecuencia de cruce de ganancia.). d) se determina la atenuacin necesaria para disminuir la curva de magnitud a 0 dB en la nueva frecuencia de cruce de ganancia. Considerando que esta atenuacin es de -20 log , determnese el valor de . Luego se obtiene la otra frecuencia de esquina (que corresponde al polo del compensador de atraso) a partir de = 1/T. e) usando el valor de K determinado en el paso primero y el de obtenido en el paso ltimo, se calcula la constante KC a partir de K/=KC. Ejemplo. Sea el sistema de orden tres con polos en 0, -1 y -2 (ganancia unidad). Se pretende compensar el sistema para que KV = 5 s-1, el margen de fase sea de 40 y el de ganancia de 10 dB. Siguiendo las pautas anteriores se tiene que G1(s) = K . Mediante la restriccin de s ( s + 1)(0.5s + 1)

error de velocidad: Ts + 1 G ( s ) = lim sG1 ( s ) = K s 0 s 0 s 0 Ts + 1 1 El diagrama de Bode de G1(s) es el de la figura: 5 = lim sGC ( s )G ( s ) = lim s El margen de fase es -13, es decir el sistema no compensado y ajustado en ganancia es inestable.

Sintonizacin de Controladores PID.- 125

Considerando que la adicin de un compensador de atraso modifica la curva de fase de las trazas de Bode, se debe permitir entre 5 y 12 a fin de que el margen de fase especificado compense la modificacin de la curva de fase. Dado que la frecuencia correspondiente a un margen de fase de 40 es de 0.63 rad/seg, la nueva frecuencia de cruce de ganancia (del sistema compensado) debe seleccionarse cercana a este valor. Con el fin de evitar las constantes de tiempo muy grandes para el compensador de atraso, debemos elegir la frecuencia de esquina = 1/T (que corresponde al cero del compensador de atraso) como 0.1 rad/seg (normalmente se pone a una dcada como mnimo de la nueva frecuencia de cruce). Dado que esta frecuencia de esquina no est muy abajo de la nueva frecuencia de cruce de ganancia, la modificacin de la curva de fase tal vez no sea pequea. Por tanto, agregamos cerca de 12 al margen de fase proporcionado, como una tolerancia para considerar el ngulo de atraso introducido mediante el compensador de atraso. El margen de fase requerido es ahora de 52. El ngulo de fase de la funcin de transferencia en lazo abierto no compensada es de 128 en la cercana de = 0.46 rad/seg. Por tanto, se toma la nueva frecuencia de cruce de ganancia como de 0.46 rad/seg. Para bajar la curva de magnitud hasta 0 dB en esta nueva frecuencia de cruce de ganancia, el compensador de atraso debe proporcionar la atenuacin necesaria que, en este caso, es de aproximadamente -20 dB (en la grfica se ve que es algo menos). Por tanto, se cumple que: 20log1/=-20; =10. La otra frecuencia de esquina se determina como 1/T=0.01 rad/s. La funcin de transferencia del compensador es: GC At = K C 10 La GOL de lazo abierto tras compensar el sistema queda finalmente como: GOL = 5(10s + 1) . s (100 s + 1)( s + 1)(0.5s + 1) 10s + 1 K ; K C = = 0.5 . 100s + 1

Ejemplo: Disear un compensador de atraso a travs de la respuesta frecuencial para el sistema 5 de tal manera que el margen de ganancia sea de 20dB y el error de posicin inferior al 2 ( s + 1) ( s + 5) 10%.

*Compensacin de retardo-adelanto.
1 s+T 1 Este tipo de compensadores tiene como funcin de transferencia: GC = K C s+ T1 1 s + T 2 1 s + T2

El diagrama de Nyquist de este tipo de compensadores es el que aparece en la figura

Sintonizacin de Controladores PID.- 126

Al disear un regulador atraso-adelanto es comn (aunque no obligatorio) seleccionar =. En este caso, si la ganancia es unidad el diagrama de Bode se muestra a continuacin con == 10 y T2 = 10T1. La frecuencia a la cual el ngulo de fase es cero se determina: 1 . T1T2

1 =

El diseo de compensadores atraso-adelanto es una mezcla de procedimientos de compensacin individual. Vase un ejemplo: Ejemplo. Sea el sistema con funcin de transferencia: G(s) = K . Se desea que KV tenga un valor s ( s + 1)( s + 2) ganancia de 10 dB. El requisito de KV impone la ganancia del proceso que es ajustable (se toma por tanto KC=1). lim sGC ( s )G ( s ) =
s 0

de 10s-1, el margen de fase de 50 y el margen de

K = 10 . El 2

diagrama de Bode del sistema sin compensar pero ajustado en ganancia es: El margen de fase es de -28 (sistema inestable). Se selecciona la nueva frecuencia de cruce de ganancia que se sita en 1.4 rad/s para un desfase de 180. La frecuencia esquina del cero de la parte de retraso =1/T2 se sita una dcada por debajo de la nueva frecuencia de cruce de ganancia en =0.15 rad/s. El adelanto de fase se expresa como: 1 seno(m ) = 1+ 1

1 . Si = 10 el ngulo es 54.9, con lo que una buena eleccin es = 10. La otra +1

frecuencia esquina =1/T2 correspondiente al polo de la parte de atraso ser =0.015 rad/s. La parte de adelanto de fase se determina computando el valor de mdulo del sistema sin compensar y ajustado en ganancia para la nueva frecuencia de cruce de ganancia. En este caso G(1.4j)= 10.5 dB. Los cortes con las lneas de 0 dB y -20 dB de la recta de pendiente 20 dB/dcada que pasa por el punto 1.4,-

Sintonizacin de Controladores PID.- 127

10.5 determinan las frecuencias esquina de la parte de adelanto. Estas frecuencias esquina son 0.45 y 4.5 rad/s. El compensador final es: GC = ( s + 0.45)( s + 0.15) . ( s + 4.5)( s + 0.015)

Ejemplo: Disear un compensador de atraso-adelanto para que el sistema G(s) tenga un error de posicin inferior al 5% y margen de fase superior a 60. G ( s ) = 2 s + 2s + 2
2