Dinmica de Robs - Resoluo dos Exerccios - 2013 / 1

Captulo 6: Dinmica de Manipuladores

6.1 Dada um

6.2 6.3 Encontrar os momentos de inrcia e os produtos cruzados de inrcia de um slido retangular uniforme de lados a,b e c com o sistema de coordenadas com origem no canto e ao longo das bordas do slido.

Momentos de inrcia

Produtos cruzados de inrcia

Exerccios do caderno: a)

Tabela DH
i 1 2 a 0 90 d

c) Tabela DH

6.4 Dada a casca esfrica, mostre que:

Mostre que:

Exerccio B Deduzir as equaes de Euler Lagrange para o manipulador RP da Figura:

Calculando o Jacobiano para c1:

Como a varivel d2 no influencia na velocidade de c1, ento a segunda coluna igual 0.

Jacobiano para o centro de massa

Clculo de D:

Clculo de R:

Clculo de Dw:

Logo chega-se a:

Clculo de C

Clculo de P:

Como a direo da gravidade paralela direo de z, logo:

Clculo de G

Ento Euler-Lagrange:

Exerccio D Deduzir as equaes de Euler Lagrange para o manipulador RP da Figura:

Montando a tabela de Denavit-Hartenberg: i 1 2 3 Matriz T: a 0 a2 a3 90 0 0 d d1 0 0 1 2 3

Jacobiano de C1:

Jacobiano de c2:

Jacobiano de C3:

Clculo de D :

Clculo dos smbolos de Christoffel:

Clculo de P:

Clculo dos elementos

Equaes de Euler-Lagrange:

6.5

6.6 Considere um manipulador cartesiano de 3 links. a) Calcule o tensor de inrcia Ji para cada link i = 1, 2, 3 assumindo que os links so slidos retangulares uniformes de comprimento 1, largura , altura e massa 1. b) Calcule a matriz de inrcia 3 x 3 D(q) para esse manipulador. c) Mostre que os smbolos de Christoffel cijk so todos zero para esse rob. Interprete o significado disso para as equaes dinmicas de movimento. d) Deduza as equaes de movimento na forma de matriz:

a) Clculo dos tensores de inrcia. Sabe-se que Para J1:

Como o eixo de coordenadas est ligado no centro geomtrico do objeto, ento por simetria, os produtos cruzados de inrcia so todos zeros, resultando no tensor de inrcia:

Para J2:

Como o eixo de coordenadas est ligado no centro geomtrico do objeto, ento por simetria, os produtos cruzados de inrcia so todos zeros, resultando no tensor de inrcia:

Para J3:

Como o eixo de coordenadas est ligado no centro geomtrico do objeto, ento por simetria, os produtos cruzados de inrcia so todos zeros, resultando no tensor de inrcia:

b) Clculo da matriz de inrcia.

c) Clculo dos smbolos de Christoffel. Como a matriz de inrcia diagonal e independente de q, os smbolos de Christoffel so todos zero. d) Clculo das equaes de movimento.

Exerccios passados em aula para encontrar as equaes de dinmicas: Exerccio letra B:

Link 1 2 a 0 0 -90 0 d d1 d2* * 0

Observao: Divide-se

pelo fato do centro de massa.

Como:

Como:

, temos:

Exerccio Letra D:
Link 1 2 3 a 0 a2 a3 90 0 0 d d1 0 0 1* 2* 3*

Observao: As divises por 2 devido ao centro de massa.

Como:

Como:

, temos:

, e eliminando os termos nulos teremos ento:

Wagner C. Gonalves:

Exemplo 6.2 para o eixo de coordenadas ligado fora do centro geomtrico do objeto Considere um slido retangular de comprimento a, largura b, e altura c mostrado na Figura 2 e suponha que a densidade constante, .

Figura 2: Slido retangular uniforme com eixo de coordenadas ligado fora do centro geomtrico o objeto. Considerando que o sistema de coordenadas esteja na posio , tem-se que:

Da mesma forma:

Como o eixo de coordenadas est ligado fora do centro geomtrico do objeto, os produtos cruzados no mais sero zero e devero ser calculados:

Da mesma forma:

Fazendo com que o tensor de inrcia resulte em:

Note que ao substituir por , por exemplo resolvido pelo livro, validando os clculos.

por

, encontra-se os resultados do

6.7 Derive as equaes de Euler-Lagrange para o rob planar RP.

K= = =

(q) = a) = q = = 2k

= = = D= V = g( = g( =( = =

, q = q

) )e ) =0 g( )

D(q) = = = = = = = = = = + = + sin sin + + cos + +

+ + +2

+ +2 cos + cos + +

)g sin + )g cos + ) + +

sin cos

) )

6.8 Deduza as equaes de Euler-Lagrange para o rob PR planar.

Jacobiano para o centro de massa

A segunda coluna igual a zero porque a varivel velocidade do centro de massa .

, da junta rotacional, no tem influncia na

Jacobiano para o centro de massa

Clculo de

Clculo das matrizes de rotao:

Clculo de

Finalmente,

Clculo da matriz C

Lembrando que

Clculo da energia potencial

Sendo g, o vetor da acelerao da gravidade em relao ao frame 0 e centro de massa em relao ao frame 0.

as coordenadas do

Neste caso, em que a direo da gravidade paralela direo de potencial apenas . Desse modo,

, percebemos que e energia

Clculo de

Finalmente a equao matricial de Euler-Lagrange

Exerccio em sala

Deduzir as equaes de Euler-Lagrange para o manipulador RP.

Jacobiano para o centro de massa

A segunda coluna igual a zero porque a varivel velocidade do centro de massa .

, da junta prismtica, no tem influncia na

A primeira coluna igual a zero, pois nenhuma variao em

capaz de fazer

transladar.

Jacobiano para o centro de massa

Clculo de

Clculo das matrizes de rotao:

Clculo de

Finalmente,

Clculo da matriz C

Lembrando que

Clculo da energia potencial

Sendo g, o vetor da acelerao da gravidade em relao ao frame 0 e centro de massa em relao ao frame 0.

as coordenadas do

Neste caso, em que a direo da gravidade paralela direo de potencial apenas . Desse modo,

, percebemos que e energia

Clculo de

Finalmente a equao matricial de Euler-Lagrange

Exerccio em sala

Deduzir as equaes de Euler-Lagrange para o manipulador articular.

Tabela com os parmetros do mtodo de Denavit-Hartenberg

Matriz de transformao total:

Jacobiano para o centro de massa

Jacobiano para o centro de massa

Jacobiano para o centro de massa

Clculo de

Finalmente,

Clculo dos smbolos de Christoffel:

Clculo da Energia Potencial:

Clculo dos elementos

Equaes de Euler-Lagrange:

Calcular a matriz de inrcia do slido retangular uniforme do Exemplo 6.2 no qual o sistema de coordenadas est localizado em uma aresta inferior. Veja a figura.

A matriz de inrcia portanto

Calcular a matriz de inrcia para uma casca cilndrica com o sistema de coordenadas fixado no centro. Veja a figura.

Usamos coordenadas cilndricas, em que

Sendo s, a distncia de um ponto qualquer em relao ao eixo z.

A matriz de inrcia portanto

6.9 - Derive as equaes de movimento Euler-Lagrange para o manipulador RRR da figura. Explorar o uso do software simblico, como Maple, Mathematica ou MatLab, para este problema. Veja, por exemplo, o Pacote RoboticTools no MatLab.
% Programa com equaes de Euler-Lagrange. % RRR. % Anlise de velocidade e acelerao. clear; clc; close; AB = 0.14 ; AC = 0.06 ; CF = 0.2 ; % (m) phi_input = 60; phi = phi_input*(pi/180); xA = 0; yA = 0; rA = [xA yA 0]; xC = 0 ; yC = AC ; rC = [xC yC 0]; xB = AB*cos(phi); yB = AB*sin(phi); rB = [xB yB 0]; phi2 = atan((yB-yC)/(xB-xC)); phi3 = phi2; xF = xC + CF*cos(phi3) ; yF = yC + CF*sin(phi3) ; rF = [xF yF 0]; fprintf('Results \n') ; fprintf('\n');

fprintf('rA=[%g, %g, %g] (m)\n', rA); fprintf('rC=[%g, %g, %g] (m)\n', rC); fprintf('rB=[%g, %g, %g] (m)\n', rB); fprintf('rF=[%g, %g, %g] (m)\n', rF); fprintf('phi2=phi3=%g(degrees)\n',phi2*180/pi); plot([xA,xB],[yA,yB],'r-o',[xC,xF],[yC,yF],'b-o'),... xlabel('x (m)'),ylabel('y (m)'), title('positions for \phi = 30 (deg)'),... text(xA,yA,' A'), text(xB,yB,' B'),text(xC,yC,' C'), text(xF,yF,' F'),... grid, axis([-0.1 0.3 -0.1 0.3]); fprintf('\n'); fprintf('Velocity and acceleration analysis \n'); fprintf('\n'); n = 30*pi; omega1 = [ 0 0 pi*n/30 ]; alpha1 = [0 0 0 ]; vA = [0 0 0 ]; aA = [0 0 0 ]; vB1 = vA + cross(omega1,rB); vB2 = vB1; aB1 = aA + cross(alpha1,rB) - dot(omega1,omega1)*rB; aB2 = aB1; fprintf('aB1 = aB2 = [ %g, %g, %g ] (m/s^2)\n', aB1); omega3z=sym('omega3z','real'); alpha3z=sym('alpha3z','real'); vB32=sym('vB32','real'); aB32=sym('aB32','real'); omega3 = [ 0 0 omega3z ]; vC = [0 0 0 ]; vB3 = vC + cross(omega3,rB-rC); vB3B2 = vB32*[ cos(phi2) sin(phi2) 0]; eqvB = vB3 - vB2 - vB3B2; eqvBx = eqvB(1); eqvBy = eqvB(2); solvB = solve(eqvBx,eqvBy); omega3zs=eval(solvB.omega3z); vB32s=eval(solvB.vB32); Omega3 = [0 0 omega3zs]; Omega2 = Omega3; v32 = vB32s*[cos(phi2) sin(phi2) 0]; aB3B2cor = 2*cross(Omega3,v32); alpha3 = [ 0 0 alpha3z ]; aC = [0 0 0 ]; aB3 = aC + cross(alpha3,rB-rC) - dot(Omega3,Omega3)*(rB-rC); aB3B2 = aB32*[ cos(phi2) sin(phi2) 0]; eqaB = aB3 - aB2 - aB3B2 - aB3B2cor; eqaBx = eqaB(1); eqaBy = eqaB(2); solaB = solve(eqaBx,eqaBy); alpha3zs=eval(solaB.alpha3z); aB32s=eval(solaB.aB32); Alpha3 = [0 0 alpha3zs]; Alpha2 = Alpha3; aF = aC + cross(Alpha3,rF-rC) - dot(Omega3,Omega3)*(rF-rC); fprintf('aF = [ %g, %g, %g ] (m/s^2)\n', aF ); fprintf('alpha1 = [ %g, %g, %g ] (rad/s^2)\n', alpha1); fprintf('alpha2 = alpha3 = [ %g, %g, %g ] (rad/s^2)\n', Alpha3); fprintf('\n'); aC1 = aB1/2; fprintf('aC1 = [ %g, %g, %g ] (m/s^2)\n', aC1 ); aC2 = aB2; fprintf('aC2 = aB2 = [ %g, %g, %g ] (m/s^2)\n', aC2 ); aC3 = (aC+aF)/2; fprintf('aC3 = [ %g, %g, %g ] (m/s^2)\n', aC3 ); %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% fprintf('\n'); fprintf('Dynamic force analysis \n'); fprintf('Newton-Euler method \n'); fprintf('\n'); %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% h = 0.01; % height of the bar d = 0.01; % depth of the bar hSlider = 0.02; % height of the slider wSlider = 0.05; % depth of the slider rho = 8000; % density of the material g = 9.807; % gravitational acceleration Me = -sign(Omega3(3))*[0,0,1000]; fprintf('Me = [ %d, %d, %g] (N m)\n', Me); fprintf('\n'); fprintf('Inertia forces and inertia moments

\n');

fprintf('\n'); fprintf('Link 1 \n'); m1 = rho*AB*h*d; Fin1 = -m1*aC1; G1 = [0,-m1*g,0]; IC1 = m1*(AB^2+h^2)/12; Min1 = -IC1*alpha1; fprintf('m1 = %g (kg)\n', m1); fprintf('m1 aC1 = [ %g, %g, %g] (N)\n', m1*aC1 ); fprintf('Fin1 = - m1 aC1 = [ %g, %g, %d] (N)\n', Fin1 ); fprintf('G1 = - m1 g = [ %g, %g, %g] (N)\n', G1 ); fprintf('IC1 = %g (kg m^2)\n', IC1); fprintf('IC1 alpha1 = [ %g, %g, %d] (N m)\n', IC1*alpha1 ); fprintf('Min1 = - IC1 alpha1 = [ %d, %d, %d] (N m)\n', Min1 ); fprintf('\n'); fprintf('Link 2 \n'); m2 = rho*hSlider*wSlider*d; Fin2 = -m2*aC2; G2 = [0,-m2*g,0]; IC2 = m2*(hSlider^2+wSlider^2)/12; Min2 = -IC2*Alpha2; fprintf('m2 = %g (kg)\n', m2); fprintf('m2 aC2 = [ %g, %g, %g] (N)\n', m2*aC2 ); fprintf('Fin2 = - m2 aC2 = [ %g, %g, %d] (N)\n', Fin2 ); fprintf('G2 = - m2 g = [ %g, %g, %g] (N)\n', G2 ); fprintf('IC2 = %g (kg m^2)\n', IC2); fprintf('IC2 alpha2 = [ %g, %g, %g] (N m)\n', IC2*Alpha2 ); fprintf('Min2 = - IC2 alpha2 = [ %d, %d, %g] (N m)\n', Min2 ); fprintf('\n'); fprintf('Link 3 \n'); m3 = rho*CF*h*d; Fin3 = -m3*aC3; G3 = [0,-m3*g,0]; IC3 = m3*(CF^2+h^2)/12; Min3 = -IC3*Alpha3; fprintf('m3 = %g (kg)\n', m3); fprintf('m3 aC3 = [ %g, %g, %g] (N)\n', m3*aC3 ); fprintf('Fin3 = - m3 aC3 = [ %g, %g, %d] (N)\n', Fin3 ); fprintf('G3 = - m3 g = [ %g, %g, %g] (N)\n', G3 ); fprintf('IC3 = %g (kg m^2)\n', IC3); fprintf('IC3 alpha3 = [ %g, %g, %g] (N m)\n', IC3*Alpha3 ); fprintf('Min3 = - IC3 alpha3 = [ %d, %d, %g] (N m)\n', Min3 ); fprintf('\n');

Exerccio passado em sala: Deduzir as equaes de Euler-Lagrange para o manipulador RP

Jacobiano para o centro de massa

A segunda coluna igual a zero porque a varivel velocidade do centro de massa .

, da junta prismtica, no tem influncia na

A primeira coluna igual a zero, pois nenhuma variao em

capaz de fazer

transladar.

Jacobiano para o centro de massa

Clculo de

Clculo das matrizes de rotao:

Clculo de

Finalmente,

Clculo da matriz C

Lembrando que

Clculo da energia potencial

Sendo g, o vetor da acelerao da gravidade em relao ao frame 0 e centro de massa em relao ao frame 0.

as coordenadas do

Neste caso, em que a direo da gravidade paralela direo de potencial apenas . Desse modo,

, percebemos que e energia

Clculo de

Finalmente a equao matricial de Euler-Lagrange

Deduzir as equaes de Euler-Lagrange para o manipulador articular 3R:

Tabela com os parmetros do mtodo de Denavit-Hartenberg:

Matriz de transformao total:

Jacobiano para o centro de massa

Jacobiano para o centro de massa

Jacobiano para o centro de massa

Clculo de

Finalmente,

Clculo dos smbolos de Christoffel:

Clculo da Energia Potencial:

Clculo dos elementos

Equaes de Euler-Lagrange:

6.10

Exerccio em sala Resoluo:

Deduzir as equaes de Euler-Lagrange para o manipulador RP.

Jacobiano para o centro de massa

A segunda coluna igual a zero porque a varivel velocidade do centro de massa .

, da junta prismtica, no tem influncia na

A primeira coluna igual a zero, pois nenhuma variao em

capaz de fazer

transladar.

Jacobiano para o centro de massa

Clculo de

Clculo das matrizes de rotao:

Clculo de

Finalmente,

Clculo da matriz C

Lembrando que

Clculo da energia potencial

Sendo g, o vetor da acelerao da gravidade em relao ao frame 0 e centro de massa em relao ao frame 0.

as coordenadas do

Neste caso, em que a direo da gravidade paralela direo de potencial apenas . Desse modo,

, percebemos que e energia

Clculo de

Finalmente a equao matricial de Euler-Lagrange

Exerccio em sala Resoluo:

Deduzir as equaes de Euler-Lagrange para o manipulador articular.

Tabela com os parmetros do mtodo de Denavit-Hartenberg

Matriz de transformao total:

Jacobiano para o centro de massa

Jacobiano para o centro de massa

Jacobiano para o centro de massa

Clculo de

Finalmente,

Clculo dos smbolos de Christoffel:

Clculo da Energia Potencial:

Clculo dos elementos

Equaes de Euler-Lagrange:

6.11 Recordar que uma partcula com a energia cintica K = 1/2 (mx ), o impulso definido como Portanto, para um sistema mecnico com coordenadas generalizadas q1 ... qn, definimos o impulso generalizado pk como:

onde L a de o sistema de Lagrange. Com

, e L = K - V, provar que

Resposta: Com a energia cintica dada pela Ns calculamos

Agora

Deduzir as equaes de Euler-Lagrange para os seguintes manipuladores: Manipulador A 2R

Manipulador C RPR

Calcular a matriz de inrcia do slido retangular uniforme sendo que seu sistema de coordenadas est na aresta inferior.

Calcular a matriz de inrcia para uma casca cilndrica com o sistema de coordenadas fixado no centro.

Exemplo 6.2 para casca cilndrica Considere um cilindro de largura b, dimetro d e raio r mostrado na Figura 1 e suponha que a densidade constante, .

Figura 1: Casca cilndrica uniforme.

Como o eixo de coordenadas est ligado no centro geomtrico do objeto, ento por simetria, os produtos cruzados de inrcia so todos zeros, resultando no tensor de inrcia:

6.12 -

Exerccios dados em sala de aula:

Figura 1: Paralelogramo

Considere um cilindro de largura b, dimetro d e raio r mostrado na Figura 1 e suponha que a densidade constante, .

Figura 2: Casca cilndrica uniforme.

Como o eixo de coordenadas est ligado no centro geomtrico do objeto, ento por simetria, os produtos cruzados de inrcia so todos zeros, resultando no tensor de inrcia:

6.13. Dado o Hamiltoniano H para um rob rgido, mostre que: Onde a fora interna aplicada as juntas. Quais so as unidades de Considerando:

Derivando a equao, obtemos:

Aplicando as equaes de Euler-Lagrange e atravs da propriedade da simetria de skew, temos:

Em que as unidades de

so de potncia.

A)- Deduzir as equaes de Euler-Lagrange para o manipulador RR abaixo:

C)- Deduzir as equaes de Euler-Lagrange para o manipulador RPR abaixo: