Sei sulla pagina 1di 6

Resumen Bsicamente, en este reporte se explican los procedimientos para definir y crear nuevos sistemas coordenados; propiamente, desarrollar

sistemas coordenados a partir de una herramienta determinada (sistema de referencia TOOL) o de un marco de referencia reorientado por el usuario (sistema de referencia US !)" Objetivo #omprender e implementar el procedimiento para crear un sistema coordenado con una orientaci$n definida por el usuario, as% como tam&i'n comprender e implementar el procedimiento para crear un sistema a partir de una herramienta determinada" Siendo lo ms importante reconocer las caracter%sticas del movimiento del ro&ot al definir una trayectoria &asada en estos marcos de referencia"

I.

Introduccin

*i(ura +" Sistemas coordenados US !" La si(uiente ima(en muestra los posi&les movimientos a partir de un sistema de coordenadas TOOL"

n muchos de los procesos de producci$n donde se involucra un ro&ot, resulta mucho ms fcil definir un nuevo sistema de coordenadas a partir del cual se mover el actuador final del ro&ot, pues esto, de al(una manera simplifica los clculos al momento de pro(ramar o definir una trayectoria" n especial, cam&iar el sistema de referencia a partir del cual se efect)a el movimiento se lo(ra mediante la determinaci$n de sistemas de referencia TOOL y US !" n prcticas anteriores, se ha&%a descrito ya de manera &reve las caracter%sticas de los dos sistemas de referencia antes mencionados" La si(uiente ima(en descri&e una posi&le aplicaci$n de los sistemas coordenados US !"

*i(ura ," -ovimientos &asados en un sistema coordenado TOOL" II. Desarrollo ! * ! 1#./ 0 USU/!.O

S.ST -/ 0 (US !)

Un sistema de referencia de usuario (US ! *!/- ) es un sistema de referencia tridimensional cartesiano so&re el cual se memori2an todas las posiciones de un determinado pro(rama" l T#3 se mueve y reorienta en &ase a ese sistema siempre 4ue

movamos el ro&ot en modo US !" Si no hay definido nin()n sistema de referencia usuario, por defecto, las posiciones se referirn al sistema de coordenadas 5O!L0"

0 T/.L" 3ara seleccionar el m'todo de aprendi2a>e, o confi(uraci$n deseado, pulsar *,: ?- T@O0A y despu's ele(ir entre los 6 propuestos" 3ara la creaci$n de una referencia de usuario, se de&e aprender d$nde estar el ori(en del sistema de referencia as% como un punto 4ue pertene2ca al e>e B y otro del e>e C" n esta ocasi$n en particular, utili2aremos el m'todo de los tres puntos para determinar el sistema US !"
F2: [METHOD] THREE POINT

*i(ura 6" Sistema coordenado US !"

ste m'todo se &asa en 4ue dos rectas 4ue se cru2an determinan un plano, con ori(en fi>o en el punto de cruce y D perpendicular al plano" 3aso +: Orient Ori(in 3oint 3ara el primer paso memori2aremos el ori(en de la referencia"

-7TO0O 0 #O1*.8U!/#.91 0 T! S 3U1TOS

LOS

3ara definir un sistema de referencia usuario seleccionar: MENU SETUP F1: [TYPE] FRAMES F3: [OTHER] USER ENTER La p(ina US ! *!/- S TU3 aparece: *i(ura E" *i>aci$n del ori(en del sistema US !" 3aso ,: B 0irection 3oint" .ndicamos a continuaci$n la direcci$n y sentido del e>e B memori2ando un punto 4ue pertene2ca a FB"

*i(ura ;" 3antalla del Teach 3endant al confi(urar un sistema US !" n el */1U# modelo ,<<i, es posi&le definir hasta = US !s" le(ir el n)mero del US ! a definir con el cursor y despu's pulsar *,:

*i(ura G" 0eterminaci$n del e>e B del sistema US !" 3aso 6: C 0irection 3oint ste )ltimo paso determina la orientaci$n y el sentido del e>e C y finalmente por clculo la del e>e D" l punto memori2ado de&e ser un punto 4ue pertene2ca al e>e C"

referencia del centro de la placa G del ro&ot, es por ello 4ue solo se (ra&a un vector posici$n mediante el m'todo de los tres puntos" ste vector posici$n, solo determina la distancia del T#3 de nuestra herramienta al T#3 por defecto"

*i(ura H" 0eterminaci$n del e>e C del sistema US !" S.ST -/ 0 ! * ! 1#./ TOOL l T#3 es el ori(en de la referencia herramienta" La referencia herramienta, por defecto est orientada como se descri&e en la si(uiente fi(ura" #uando se crea una referencia de herramienta, el T#3 se despla2a al extremo de la herramienta utili2ada" La referencia herramienta puede ser orientada se()n el e>e de ata4ue de esa herramienta"

*i(ura =" 0espla2amiento del sistema de coordenadas TOOL con una herramienta simple"

@erramienta comple>a Una herramienta comple>a es una herramienta en la cual el e>e de ata4ue no es paralelo al e>e D de la herramienta por defecto"

*i(ura +<" Sistema de coordenadas TOOL con una herramienta comple>a" -7TO0O 0 #O1*.8U!/#.91 0 T! S 3U1TOS *i(ura I" Orientaci$n del sistema coordenado TOOL <" @erramienta simple Una herramienta simple es una herramienta en la cual el e>e de ata4ue es paralelo al e>e D de la herramienta por defecto. #uando se utili2a una herramienta de este tipo, en realidad lo 4ue se hace es despla2ar el sistema de LOS

3ara definir un sistema de referencia tool seleccionar: MENU SETUP F1: [TYPE] FRAMES F3: [OTHER] TOOL ENTER La p(ina TOOL *!/- S TU3 aparece:

*i(ura ++" 3antalla del Teach 3endant al confi(urar un sistema TOOL" n el */1U# modelo ,<<i, es posi&le definir hasta = TOOLs" le(ir el n)mero del TOOL a definir con el cursor y despu's pulsar *,: 0 T/.L" 3ara seleccionar el m'todo de aprendi2a>e, o confi(uraci$n deseado, pulsar *,: ?- T@O0A y despu's ele(ir entre los 6 propuestos" 3ara la creaci$n de una referencia de herramienta, se de&e aprender por lo menos tres orientaciones diferentes de la herramienta so&re un mismo punto" 3or ahora, se emplear el m'todo de los tres puntos para determinar el sistema TOOL"
F2: [METHOD] THREE POINT

*i(ura +," /proximaci$n + para el sistema TOOL" 3aso,: /pproach 3oint ," /hora de&emos de mover el manipulador hacia una posici$n perpendicular de la primer orientaci$n so&re el mismo punto, (ra&ando dicha posici$n"

l m'todo de los tres puntos se &asa en definir un vector posici$n desde el T#3 hasta el T#3 usuario, donde el e>e 2 de la herramienta es paralelo al e>e T#3 por defecto" 3aso+: /pproach 3oint +" 3ara este primer paso se aproximar el extremo de la herramienta hacia un punto de referencia con una orientaci$n deseada" 8ra&ar la posici$n"

*i(ura +6" /proximaci$n , para el sistema TOOL" 3aso6: /pproach 3oint 6" 3or )ltimo, memori2aremos la )ltima posici$n del manipulador, movi'ndolo so&re el mismo punto y con una orientaci$n orto(onal a las dos primeras posiciones"

*i(ura +E" *i>aci$n del punto de ori(en de la orientaci$n" 3aso E" B 0irection 3oint 3ara determinar la direcci$n del e>e B nos de&emos de mover en paralelo al e>e D del modo 5O!L0" Si se desea 4ue B sea positiva hacia a&a>o, despla2arse en JD"

*i(ura +;" /proximaci$n 6 para el sistema TOOL" -7TO0O 0 #O1*.8U!/#.91 0 S .S 3U1TOS LOS

Una ve2 dentro de la pantalla donde se confi(ura el sistema TOOL, seleccionar el m'todo de los G puntos al pulsar *,: ?- T@O0A" n este m'todo se define una herramienta comple>a, donde son necesarias tres orientaciones, un punto de ori(en y dos direcciones, una para el e>e B y otra para el e>e D" Los primeros tres pasos de este m'todo se reali2an si(uiendo la metodolo(%a de los tres puntos, por lo 4ue solamente se explicaran los tres pasos restantes" 3aso ;" Orient Ori(in 3oint n este paso se memori2a el punto de ori(en para la orientaci$n de los e>es" l e>e OB de la herramienta se de&e colocar en paralelo al e>e D del modo 5O!L0"

*i(ura +G" 0eterminaci$n del e>e B y su orietaci$n del sistema TOOL"

3aso G" D 0irection 3oint 3or )ltimo, memori2aremos el e>e D del sistema TOOL" 3ara ello, hay 4ue mover el manipulador al punto de ori(en, colocando el cursor so&re KOrient Ori(in 3ointL y despu's pulsar S@.*T F *;: -OM NTO" /hora, reali2amos el movimiento so&re cual4uiera de los dos e>es restantes en modo 5O!L0" 3or e>emplo, si se desea 4ue D sea paralelo al e>e B de modo 5O!L0, reali2ar el movimiento en BF"

*i(ura +=" -ovimiento del ro&ot en modo TOOL para compro&ar la definici$n del marco" *i(ura +H" 0eterminaci$n del e>e D y su orietaci$n del sistema TOOL" III. Resultados

0espu's de anali2ar la teor%a y consultar el manual de operaci$n, se procedi$ a crear los respectivos marcos de referencia" 3rimeramente se cre$ un sistema US !, mediante el m'todo de los tres puntos" 0espu's de cre$ un sistema de referencia TOOL, primeramente mediante el m'todo de los tres puntos y posteriormente mediante el m'todo de los G puntos"

*i(ura +I" -ovimiento del ro&ot en modo TOOL para compro&ar la definici$n del marco"