USO DELLA SIMULAZIONE NUMERICA NELLINGEGNERIA OFFSHORE
Paolo Monti Responsabile Analisi Avanzate Saipem Energy Services S.p.A. Sealine & Subsea Division 1 di 58
LO SVILUPPO DI GIACIMENTI PETROLIFERI OFFSHORE
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LE PIATTAFORME FISSE
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I SISTEMI DI PRODUZIONE GALLEGGIANTI
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I SISTEMI DI PRODUZIONE SOTTOMARINA
Infield Flowlines between subsea wells and floating production system: Transportation of (unprocessed) multiphase fluid High pressure & Temperature Small diameters (max 14-16) Short lengths (max 15-20 km)
risers Intrafield Flowlines or Pipelines to Shore Plants (Processed) Single Phase Fluid Medium Diameters (16-24) Medium-Long Distances (< 100-200 km)
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I SISTEMI IN ACQUE PROFONDE
Progettazione / Produzione: > 1500 m Pianificazioni: > 2000 m Perforazioni: > 3000 m 6 di 58
LE CONDOTTE SOTTOMARINE
Trunklines
(Processed) Single Phase Fluid Large diameters (30-48) Very Long Distances (hundreds of km)
SHTOKMAN
SOUTH STREAM
GALSI NORD STREAM
BLUE STREAM IRAN-INDIA
SAPRI-MILAZZO
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IL GRUPPO SAIPEM
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PROGETTAZIONE PROGETTAZIONE E E INSTALLAZIONE INSTALLAZIONE DI DI PIATTAFORME PIATTAFORME
PERFORAZIONE PERFORAZIONE
PROGETTAZIONE PROGETTAZIONE E E INSTALLAZIONE INSTALLAZIONE DI DI TUBAZIONI TUBAZIONI PRODUZIONE PRODUZIONE DI DI GIACIMENTI GIACIMENTI PROGETTAZIONE PROGETTAZIONE E E INSTALLAZIONE INSTALLAZIONE DI DI TUBAZIONI TUBAZIONI A A TERRA TERRA PROGETTAZIONE PROGETTAZIONE DI DI IMPIANTI IMPIANTI PETROLCHIMICI PETROLCHIMICI
PERFORAZIONE PERFORAZIONE ONSHORE ONSHORE
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LUSO DELLA SIMULAZIONE NUMERICA NELLINGEGNERIA OFFSHORE
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LUSO DELLA SIMULAZIONE NUMERICA NELLA PROGETTAZIONE DI STRUTTURE OFFSHORE
Simulazione numerica finalizzata alla progettazione strutturale di impianti offshore Supporto allinstallazione di condotte sottomarine, di piattaforme, di impianti sottomarini Supporto alla perforazione di pozzi sottomarini Progettazione non convenzionale, analisi avanzate, verifiche di dettaglio Studio di eventi incidentali Simulazione del movimento di navi, a seguito dei carichi meteomarini (onda, corrente superficiale, vento) 11 di 58
TIPOLOGIE DI ANALISI STRUTTURALI PER PROGETTAZIONE E VERIFICHE DI DETTAGLIO
Analisi statiche Analisi lineari Analisi non lineari o Non linearit del materiale (elasticit non lineare, elasto-plasticit) o Non linearit geometrica (grandi spostamenti e/o grandi deformazioni) Analisi in campo post-buckling Analisi modale (calcolo delle frequenze proprie) Analisi della risposta a forzanti armoniche Analisi transitorie (carichi variabili nel tempo con legge assegnata) Analisi sismiche Analisi di vibrazioni Analisi lineari e non lineari Analisi stazionarie e transitorie Analisi lineari e non lineari (propriet del materiale dipendenti dalla temperatura, trasmissione del calore per radiazione) Analisi di transizione di fase Risposta ad impatto o a fenomeni esplosivi Analisi accoppiata termo-strutturale Analisi di criticit di difetti di saldature
Analisi dinamiche
Analisi termiche
Altre analisi
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PROGETTAZIONE INSTALLAZIONE PERFORAZIONE
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Deck
PROGETTAZIONE DI PIATTAFORME
Analisi strutturali per progettazione:
In place (statica) Fatica Sisma Trasporto Installazione
Carichi dovuti a:
Jacket
Peso Proprio Peso impianti Vento / Onda / Corrente Sisma Trasporto Installazione
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PROGETTAZIONE E INSTALLAZIONE DI CONDOTTE SOTTOMARINE
Varo a J Analisi strutturali per progettazione:
Dimensionamento della sezione Interazione con il fondo marino irregolare Condizioni operative (pressione e temperatura) Installazione Peso Proprio Onda / Corrente Pressione e temperatura Profilo del fondo marino Impatto con attrezzatura da pesca Installazione
Carichi dovuti a:
Varo a S
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PROGETTAZIONE DI RISERS DI PRODUZIONE
Analisi strutturali per progettazione:
Analisi statica e dimensionamento della sezione Analisi dinamica (moto ondoso e movimento nave) Analisi a fatica Interazione tra linee adiacenti Interazione tra risers e linee di ormeggio Analisi di installazione
Carichi dovuti a:
Peso Proprio Onda / Corrente Pressione e temperatura Movimento del sistema di produzione galleggiante Installazione
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LIFTING ANALYSIS (PLATFORM INSTALLATION)
Heaviest Lift: 12150 ton
Obiettivo: definire stati di mare limite per effettuare loperazione
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LOWERING ANALYSIS (SUBSEA STRUCTURE INSTALLATION)
Obiettivo: definire stati di mare limite per effettuare loperazione
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SUPPORTO ALLE ATTIVITA DI PERFORAZIONE
S12000
Analisi strutturali:
Dimensionamento del sistema di tensionamento del drilling risers (tensionatore idraulico + elementi galleggianti) Analisi dinamica (moto ondoso e movimento nave)
Carichi dovuti a:
Peso Proprio Onda / Corrente Movimento della nave di perforazione
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VERIFICHE DI DETTAGLIO
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VERIFICA LOCALE DI UN JACKET DI PIATTAFORMA
Verifica locale della connessione tra struttura e pali di fondazione
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ANALISI DEL GANCIO DI UNA GRU
Verifica di sollevamento al limite della capacit nominale
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VERIFICA LOCALE DI CONTATTO RULLO DI VARO - TUBAZIONE
Rullo di varo Ricoprimento in gomma
Tubazione
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ANALISI TERMICA DI UNA SALDATURA
Torcia di saldatura
Andamento nel tempo della temperatura nellacciaio
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ANALISI NON CONVENZIONALI NELLA PROGETTAZIONE DI CONDOTTE SOTTOMARINE
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IL FENOMENO DEL LATERAL BUCKLING E DEL PIPEWALKING
Condizioni di carico per le condotte sottomarine sempre pi gravose, soprattutto ad alta profondit e quando trasportano idrocarburo non trattato: Temperatura operativa idrocarburo trasportato: fino a 110 130 C Pressione operativo idrocarburo trasportato: fino a 30 40 MPa
Lattrito tra tubo e terreno impedisce lespansione e induce un carico di compressione nella condotta: Tale carico pu superare il Carico Critico Euleriano; la condotta si instabilizza: o o Condotta appoggiata sul fondo marino (spostamento laterale libero): instabilit nel piano orizzontale lateral buckling Condotta interrata (spostamento laterale impedito): instabilit nel piano verticale up-heaval buckling
Durante le fermate ed i successivi ri-avviamenti dellimpianto, per determinate condizioni la condotta soggetta ad uno spostamento longitudinale complessivo pipewalking
Approccio nel passato: prevenzione del fenomeno [evitare lo sviluppo di forze di compressione (expansion spools) e/o lo sviluppo dellinstabilit (interramento della condotta)]
Approccio non praticabile e/o non economico
(soprattutto ad elevate profondit)
Approccio attuale: controllo del fenomeno
[permettere e controllare lo sviluppo dellinstabilit]
DISPONIBILITA DI METODI DI CALCOLO E PROGETTAZIONE ROBUSTI: Metodologie analitiche Metodologie numeriche
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LA SALDATURA
cianfrino
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VALUTAZIONE DI CRITICITA DI DIFETTI ALLINTERNO DI SALDATURE
Difetti superficiali Difetti interni
Difetti nel materiale base
Axial Stress
Difetti superficiali
Axial Stress
I difetti crescono durante la vita della condotta, soprattutto per lazione di carichi ciclici (anche se le sollecitazioni massime sono ben inferiori al limite elastico). La crescita pu diventare instabile, e pu portare al collasso del componente strutturale o al collasso dellintera struttura. Difficile tecnicamente e/o estremamente costoso riparare il danno in opera (anche in assenza di collasso strutturale), in particolare ad alta profondit.
Difetti dovuti a: Mancanza di fusione Elevate autotensioni Processo di solidificazione materiale di apporto Fabbricazione della tubazione (difetti nel materiale base) Radiografia Ultrasuoni
Rilevati da controlli non distruttivi
I difetti possono essere gi presenti nel materiale base, generarsi durante la saldatura, generarsi a seguito della storia di carico.
La progettazione deve garantire lintegrit strutturale, lungo tutte le fasi della vita dellimpianto, attraverso delle analisi che permettono di valutare la criticit di un difetto, in funzione delle sue dimensioni e della storia di carico attesa. 32 di 58
EVENTI INCIDENTALI
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STRONG VIBRATION ANALYSIS
Verifica delle vibrazione indotte da eventi incidentali, per valutare lefficacia dei sistemi di sicurezza Eventi incidentali analizzati: Impatto di una imbarcazione contro il jacket Collisione di elicottero Caduta di oggetti in piattaforma Esplosione Storia di carico F [kN] FHi
0.5 t i ti
t [ms]
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RISPOSTA STRUTTURALE A ESPLOSIONI SOTTOMARINE
R Gas bubble Charge Shock wave front
Primary pressure peak (shock wave)
Secondary pressure peak (shock wave) t
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CARICA ESPLOSIVA
INTERAZIONE CON UNA CONDOTTA SOTTOMARINA
CONDOTTA CARICA ESPLOSIVA
pr = pinc (2 cos )
CONDOTTA
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CHARGE WEIGHT vs. DISTANCE RELATIONSHIP
2200 T NT C HA R G E WE IG HT [K g] 2000 1800 1600 1400 1200 1000 800 600 400 200 0 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 S LS E las tic L imit UL S
Elasto-plastic Region
Elastic Region
C HA R G E DIS TA NC E [m]
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RISPOSTA STRUTTURALE AD ESPLOSIONI
Acqua
Intercapedine daria
Posizione carica esplosiva
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COLLASSO PROGRESSIVO DI UN TETTO GALLEGGIANTE DI SERBATOIO
serbatoio
tetto liquido
Studio del danneggiamento progressivo di un tetto galleggiante a doppio pontone, a seguito del progressivo allagamento dei cassoni dovuto al malfunzionamento del sistema di drenaggio.
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SIMULAZIONE DEL MOVIMENTO DELLE NAVI
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The execution of offshore operations (pipelaying, drilling, platform installation) strictly depends on the ship motion The prediction of the vessel motion is fundamental to define the limiting environmental conditions for offshore operations
NECESSITY OF ACCURATE AND ROBUST VESSEL SIMULATION AND ANALYSIS TOOLS, VALIDATED ON MODEL TESTS 41 di 58
LOADS ACTING ON OFFSHORE VESSELS
Environmental Loads Wave Loads First Order Loads (periods < 15-20 sec) Barge motion around nominal position Second Order (Drift) Loads (periods > 20-50 sec) counteracted by DP System / Mooring Lines
Wind Loads Slow Wind variation counteracted by DP System / Mooring Lines Wind Gusts
Surface Current Loads
Steady load counteracted by DP System / Mooring Lines 42 di 58
LOADS ACTING ON OFFSHORE VESSELS (2)
Beaufort Scale #8 (Gale): Wind velocity = 70 km/h Max wave height = 7.0 m Wave Load Barge Length Draft Mea n Ship 165 m 7.4 m 0 kN 1 Order Max 2 Order Mean Max Mean Max
Surface current = 1 m/sec
Wind Load
Surface Current
45500 kN
600 kN
8950 kN
900 kN
1600 kN
440 kN
Semi-sub
200 m
27.5 m
0 kN
51300 kN
600 kN
3980 kN
1800 kN
3100 kN
2000 kN
300 m
10.4 m
0 kN
90000 kN
1510 kN
10850 kN
1750 kN
3000 kN
1500 kN
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MOTION OF OFFSHORE VESSELS
Six Degrees of Freedom (rigid body) Three translational (surge, sway, heave) Three rotational (roll, pitch, yaw)
Roll, Pitch, and Heave are oscillatory around nominal position, and driven by hydrodynamic stiffness Surge, Sway, Yaw are a combination of oscillatory and drift motion
25
total motion
20
slow drift motion
15
10
0 0 -5 50 100 150
wave frequency motion
200
250
300
(M + M add ) x + Bx + K hyd x = Fwave ( t ) + Fwind ( t ) + Fcurrent ( t ) + Fstruct ( t ) Frestoring ( t )
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..
MOTION OF OFFSHORE VESSELS (2)
Vessel motion obtained through numerical simulations
z i ne eL
B as
Vessel 3D model validated through the comparison between the numerical motion and model test results
A.P. (aft perpendicular)
NECESSITY OF INTEGRATION BETWEEN NUMERICAL MODELS AND MODEL TESTS
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BASIN TESTS
Model Scale = 1:50/70
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BASIN TESTS (2)
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WIND TUNNEL TESTS
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DYNAMIC POSITIONING SYSTEM
Position Reference System Control System
Thruster System
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FIPLA Fully Integrated PipeLaying Analysis tool
Pipe & Stinger & Tensioner Model Pipe / Stinger Forces Other Forces Wave Forces Current Forces Mooring Forces
Vessel Position
Measured Position
Pipe / Stinger Forces
Vessel
Resultant Thruster Forces
DP CONTROL SYSTEM
Vessel Hydrodynamic Database
Filtered Wind Forces
Wind Velocity & Heading
Wind Forces
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STRUMENTI DI CALCOLO PER LA SIMULAZIONE NUMERICA E LORO INTEGRAZIONE
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LE METODOLOGIE ANALITICHE Ipotesi semplificative, che portano ad una soluzione in forma chiusa: Lateral buckling: o o o o o o Modo 1 Configurazione post-buckling Modo 2
Forma predefinita della configurazione deformata in campo post-buckling condotta perfettamente rettilinea e di lunghezza infinita Modo 3 Azione assiale di compressione costante lungo lintera condotta Comportamento perfettamente elastico lineare del materiale Grandi spostamenti, ma piccole deformazioni Attrito di tipo rigido-Coulombiano
L Modo 4
L L = lunghezza caratteristica
Pipewalking: o o o o o Pressione e temperature constanti lungo la condotta Comportamento perfettamente elastico lineare del materiale Attrito di tipo rigido-Coulombiano Pendenza del terreno costante Gradiente di temperatura constante
Con facilit forniscono una soluzione preliminare
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LE METODOLOGIE NUMERICHE (FEM)
Risultati FEM ritenuti rappresentativi del reale comportamento della condotta Necessit di codici di calcolo robusti: Ansys / Abaqus Attenzione alluso di analisi FEM in presenza di medio-lunghe condotte (> 8-10 km) e/o temperature medio-alte (> 70-90 C), e/o numero elevato di fermate & riavviamenti: elevate dimensioni del modello e/o elevati tempi di calcolo
Risultati pi precisi, con tempi pi lunghi
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LINTEGRAZIONE DELLE DIVERSE METODOLOGIE NELLA PROGETTAZIONE DI CONDOTTE SOTTOMARINE
Le metodologie analitiche e numeriche hanno caratteristiche complementari, che ne facilitano lintegrazione durante la progettazione Pro Metodologie analitiche Facilit e velocit duso Capacit di descrizione qualitativa del fenomeno Possibilit di sviluppare analisi di sensitivit Contro Minore accuratezza dei risultati Predizione conservativa dello stato tensionale (lateral buckling)
Metodologie numeriche
Maggiore accuratezza nei Tempi di calcolo elevati risultati (a volte eccessivi) Migliore gestione Difficolt di sviluppo di dellattrito tubo-terreno analisi di sensitivit
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LINTEGRAZIONE DELLE DIVERSE METODOLOGIE NELLA PROGETTAZIONE DI CONDOTTE SOTTOMARINE (2)
Fase di progetto Requisiti di progetto Studio e comparazione di diverse alternative, in tempi brevi Analisi di sensitivit e valutazione influenza dei diversi parametri Accuratezza non elevata nei risultati Studio dettagliato di poche alternative, in tempi medio-lunghi Elevata accuratezza nei risultati Metodologie adottate Ampio uso delle metodologie analitiche Uso delle metodologie numeriche limitato, e mirato a rimuovere eccessive conservativit Uso delle metodologie analitiche come guida alla successiva analisi numerica Uso esteso delle metodologie numeriche
Fase iniziale / concettuale
Fase di Dettaglio
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I RISCHI DELLA SIMULAZIONE NUMERICA
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I RISCHI DELLA SIMULAZIONE NUMERICA
La simulazione numerica sempre pi diffusa nellindustria, per progettare o simulare eventi incidentali, favorita dagli attuali codici e strumenti di calcolo. Essa presenta sia dei vantaggi che dei rischi. Vantaggi:
permette di riprodurre fedelmente la realt, con costi contenuti
Rischi:
lefficacia dello strumento di calcolo viene enfatizzata, a scapito della valutazione ingegneristica del problema che si sta analizzando la simulazione numerica diventa il fine della propria attivit, e non mezzo a supporto dei tempi e degli obiettivi della progettazione si tende sempre pi a riprodurre la realt, piuttosto che simularla: le strategie di calcolo non sempre sono ottimizzate, in funzione del risultato atteso
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I RISCHI DELLA SIMULAZIONE NUMERICA (2)
Mantenere sempre il pieno controllo del problema ingegneristico: non delegare al computer la comprensione del fenomeno oggetto dello studio. La comprensione del fenomeno fisico deriva dalle equazioni che lo governano. Fondamentale definire modelli interpretativi semplificati, per:
Comprendere il fenomeno Capire linfluenza dei vari parametri Acquisire lordine di grandezza del risultato
Il risultato deve essere (qualitativamente) noto a priori.
Ogni risultato sbagliato, fino a quando non sono convinto della sua correttezza. 58 di 58
