48 3.

4 Anlisis de Error de estado Estacionario, ess Cualquier sistema de control fsico sufre inminentemente un error de estado estacionario en respuesta a ciertos tipos de entradas. Un sistema puede no tener e ss a una entrada escaln, pero este mismo sistema puede tener un ess no nulo para una entrada tipo rampa. Si un sistema dado ha de representar o no un ess ante determinado tipo de entrada va a depender del tipo de funcin transferencia de lazo abierto del sistema, G s!" s!. Se define el error de estado estacionario, como si#ue$ ess = Lim e(t) = Lim sR(s)/(1+ G(s)H(s))
t s0

ec. %.&'!

(onde ) s! es la referencia o entrada del sistema. 3.5 Relaci n entre la res!"esta transitoria al escal n # la res!"esta en $rec"encia en el sistema estndar de se%"ndo orden.

*l sobreimpulso m+,imo en la respuesta al escaln unitario del sistema est+ndar de se#undo orden se puede relacionar con la respuesta en frecuencia, como se demostrara a continuacin. -or lo tanto, se tiene en esencia la misma informacin sobre la din+mica del sistema en la respuesta en frecuencia . en la respuesta transitoria.

/i#ura %.0%$ Sistema de Control de se#undo orden

Como el sistema de se#undo orden, que aparece en la /i#ura %.0%, tiene la funcin de transferencia de lazo abierto si#uiente.

G ( s) H ( s) =

wn 2 s ( s + 2 wn )

ec. %.%1!

para funcionamiento senoidal, la ma#nitud de G 2!" 23! se hace unitaria cuando

= n

1 + 4 4 2 2

ec. %.%0!

lo que puede obtenerse i#ualando G 2! a la unidad . despe2ando . 4 esta frecuencia el +n#ulo de fase de G 2! es
Apuntes desarrollado por Profesor Claudio Ayala B.

4'

G ( j ) = j ( jw + 2n ) = 90 tan
*ntonces el mar#en de fase es$

1 + 4 4 2 2 2

ec. %.%&!

= 180 +G ( j )
= 90 tan = tan 1
1

1 + 4 4 2 2 2 2
ec. %.%%!

1 + 4 4 2 2

*sta 5ltima ecuacin da la relacin entre la relacin de amorti#uamiento . el mar#en de fase . 6tese que el mar#en de fase solo depende de la relacin de amorti#uamiento. 4 continuacin se resumir+ la relacin entre la respuesta transitoria al escaln . la respuesta a la frecuencia del sistema de se#undo orden dado por la ecuacin$

n2 C ( s) = R ( s) s 2 + 2 s s + n2
0.7 *l mar#en de fase . la relacin de amorti#uamiento est+n relacionados directamente entre s. *n la /i#ura %.04 se representa un dia#rama de mar#en de fase en funcin de la relacin de amorti#uamiento . 6tese que para el sistema est+ndar de se#undo orden que aparece en la /i#ura %.0%, el mar#en de fase . el factor de amorti#uamiento est+n relacionados apro,imadamente por una recta para 1 1.8. *ntonces una relacin de amorti#uamiento de 1.8 le corresponde un +n#ulo de fase de 819. -ara sistemas de orden superior, con un par dominante de polos de lazo cerrado, se puede utilizar esta relacin como estimacin para evaluar la estabilidad relativa de respuesta transitoria es decir, la relacin de amorti#uamiento! a partir de la respuesta en frecuencia. &.7 Con referencia a las ecuaciones .a conocidas$
r = n 1 2 2 = n cos 2
d =n 1
2

Apuntes desarrollado por Profesor Claudio Ayala B.

:1 se ve que los valores de r . d son casi i#uales para valores peque;os de . *ntonces, para valores peque;os de , el valor de r indica la velocidad de la respuesta transitoria del sistema.

/i#ura %.04$ Gr+fica de mar#en de fase!, en funcin de para el sistema estudiado. %.7 (e las ecuaciones .a determinadas$
M p =
/ 1 2

.
Mr = 1 2 1
2

1 sen 2

Se halla que cuanto m+s peque;o es el valor de ma.ores son los valores de <r . <p. *n la /i#ura %.0: se puede ver la relacin entre < r . <p en funcin de . Se puede ver una relacin estrecha entre <r . <p para =1.4. -ara valores mu. peque;os de , <r es mu. #rande <r ==0! , en tanto que el valor de <p no e,cede de 0.

Apuntes desarrollado por Profesor Claudio Ayala B.

:0

/i#ura %.0:$ Gr+ficas de <r en funcin de . de <p en funcin de para el sistema de la /i#ura %.0%.

Apuntes desarrollado por Profesor Claudio Ayala B.