Departamento de Engenharia Qumica e de Petrleo UFF

Disciplina: TEQ102- CONTROLE DE PROCESSOS

Sintonia de malhas de controle

custo

Profa Ninoska Bojorge

Clique para editar os estilos do texto mestre

Introduo

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

Introduo (repassando Conceitos de aulas anteriores)

Devido sua simplicidade e eficincia, o controlador PID o mais usado nas indstrias. PID: (P) Proporcional (I) Integral e (D) Derivativo. As 3 aes anteriores so suficientes para resolver grande parte dos problemas industriais.

Clique para editar os estilos do texto mestre

Modos de Ao

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

RESUMINDO

Controle

Proporcional: acelera a resposta de um processo controlado; produz off-set

Controle Integral: elimina off-set; produz respostas lentas,

com longas oscilaes; se o ganho proporcional aumentado para acelerar a resposta, o sistema se torna mais oscilatrio e tende instabilidade
Controle Derivativo: antecipa futuros erros e introduz a

ao apropriada; introduz efeito estabilizante na resposta da malha de controle

3

Clique para editar os estilos do texto mestre

Modos de Ao

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

RESUMINDO

Controle

PID: Para processos que possuem uma dinmica lenta, a adio de um controlador PI o torna ainda mais lento, pois este controle reduz o off-set, mas diminui a rapidez da resposta da malha de controle.

Nestes casos, a adio da ao derivativa, com seu efeito

estabilizante, permite o uso de maiores ganhos, o que aumenta a velocidade da resposta da malha sem oscilaes excessivas. Desta forma, aes derivativas so recomendadas para controle de temperatura e composio.
4

Resposta de sistemas de 1 ordem

Clique para editar os estilos do texto mestre

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

Relembrando
ganho do processo: expressa quanto se altera a varivel de sada para cada unidade de variao da varivel de entrada. O ganho uma razo, possui unidades e pode ser calculado pela expresso:

tempo morto (td - delay time) o tempo que o processo leva para comear a responder variao em degrau;

Resposta de Sistemas de 1 ordem

Clique para editar os estilos do texto mestre

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

Relembrando Constante de tempo () o tempo que o processo demora, uma vez iniciada a variao, para chegar aos 63% da variao total final.

Esse nmero 63% consequncia da exponencial que aparece na soluo analtica da equao diferencial, podendo-se facilmente constatar que 100(1 e1 )= 63%. 6

Resposta de Sistemas de 2 ordem

Clique para editar os estilos do texto mestre

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

Processo subamortecido ( < 1) 1. Tempo de subida( t r) o tempo que a resposta alcana o valor final pela primeira vez 2. Tempo do 1ro pico ( t p) o tempo que a resposta alcana o valor mximo . 3. Tempo de estabilizao( t s) o tempo que a resposta est dentro de limites fixados do valor final. Em gral. Assume-se o tempo quando a resposta atinge de +/- 3% a +/- 5% do valor final. 4. Overshoot.
Figura 1. Performance Caracterstica para a resposta degrau

OS = a b

5. Razo de amortecimento

DR = c a

6. Perodo de Oscilao ( P ) o tempo de um perodo relativo das oscilaes amortecidas.

Clique para editar os estilos do texto mestre

Controle PID
E (s) U ( s)

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

Kc (1 +

1 + s) is D

A informao de entrada para o controlador o erro entre o sp (set-point, ySP) e o valor real da varivel de sada do processo. O esforo do controlador sempre ser o de diminuir esse erro, mantendo a varivel de sada do processo sob controle, motivo pelo qual ela tambm denominada varivel controlada. A informao de sada do controlador o grau de liberdade do processo, varivel que o controlador vai manipular para manter o processo sob controle. Por esse motivo, a sada do controlador (entrada do processo) chamada varivel manipulada.

Clique para editar os estilos do texto mestre

Controle PID

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

A lei PID traduz a ideia de que a varivel manipulada ser alterada proporcionalmente ao erro que aparece a cada instante, ao acmulo (integral) do erro ao longo do tempo e taxa de variao do erro da varivel controlada, ou seja:

u (t ) = u0 + K c ysp y (t ) + K c
ou

1 TI

d (ysp y (t ) ) ( ) y y t dt K T ( ) . + c D sp dt

u (t ) = u0 + K c e(t ) + K c

1 de(t ) + ( ). e t dt K T c D dt TI

Parmetros de Sintonia: Kc ganho da parte proporcional do controlador I tempo da ao integral do controlador (reset time) D tempo da ao derivativa do controlador (rate) Deve-se ajustar os parmetros para seu funcionamento!

Clique para editar os estilos do texto mestre

Controle PID

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

Sintonia do Controlador:

O valor numrico dessas trs constantes deve ser determinado de maneira que o controlador tenha um bom desempenho e nunca introduza instabilidades no processo. Esse o problema de controle clssico, o problema de sintonia do controlador PID.

10

Clique para editar os estilos do texto mestre

Sintonia de Controladores

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

Mtodos de Ajuste de Controladores

Existem vrios mtodos de ajustes dos parmetros do PID, associados de alguns forma aos critrios de desempenho de malhas, j citados: Mtodos empricos em malhas instaladas; Mtodos de correlaes de ajustes; Mtodos de analises de frequncia; Mtodos adaptados simulao de processos em computadores. Os mtodos empricos mais utilizados se baseiam em trabalhos de ZieglerNichols:

Mtodo de Curva de Reao Mtodo da Sensibilidade Limite ou do Ganho Limite.

Ambos mtodos partem da previso que os modelos individuais da malha no so conhecidos, e tem como objetivo fazer testes de ID da malha instalada para adequao dos parmetros do controlador a esta dinmica. 11

Mtodo da Curva de Reao (Ziegler-Nichols)

Clique para editar os estilos do texto mestre Sintonia de Controladores malha aberta

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

Este mtodo consiste na realizao de um teste degrau em malha aberta sobre a vlvula de controle pelo ajuste manual do controlador e identificao da resposta correspondente da varivel medida para ento adequar o ajuste do controlador a esta resposta.

Ajuste Manual

Controlador

Vlvula

PROCESSO

Malha aberta

Sensor

Este mtodo foi proposto por Ziegler-Nichols e as correlaoes de ajuste so baseadas no critrio da razo de amortecimento de na resposta.

12

Mtodo de Ziegler-Nichols

Sintonia Controladores malha aberta Clique de para editar os estilos do

texto mestre

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

Considere o seguinte processo:

Ke -s G(s) = GpGmGv = s + 1
onde, K : ganho da planta em regime de operao : atraso de transporte : constante de tempo da planta Este mtodo no aplicvel a: Sistemas com integradores Sistemas com polos conjugados complexos (oscilaes mantidas) 13

Sintonia Controladores malha aberta Clique de para editar os estilos do

texto mestre

Mtodo de Ziegler-Nichols

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

A resposta da planta G(s) entrada degrau se assemelha a letra "S", caso a resposta de um sistema a ser sintonizado no apresente uma resposta semelhante a letra S, este mtodo no pode ser aplicado.

Reta tangente curva S no ponto de inflexo

Ke -s G(s) = s + 1

14

Sintonia Controladores malha aberta Clique de para editar os estilos do

texto mestre

Mtodo de Ziegler-Nichols

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

Aplicado o degrau na planta e obtidos os parmetros K, e , ento utiliza-se a seguinte tabela para sintonizar o PID. Neste caso objetivase obter um valor mximo de overshoot de 25 %.
Correlaes de ajuste para o Modelo 1 ordem com tempo morto

Controlador

Kc

Ti

Td

P PI PID

/(K) 0,9/(K) 1,2/(K)

--3,33 2

----0,5

15

Sintonia Controladores malha aberta Clique de para editar os estilos do

texto mestre

Mtodo de Cohen e Coon

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

Este mtodo de sintonia de PID aplica-se para processos com tempos mortos mais elevados. Isto , fator de incontrolabilidade (/) > 0,3. O critrio de desempenho continua sendo a razo de declnio igual a .
Mtodo de Sintonia de Cohen e Coon

16

Sintonia Controladores Clique de para editar os

estilos do texto mestre

Consideraes gerais

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

Algumas consideraes gerais destes mtodos de sintonia: O mtodo de Coohen-coon apresenta um desempenho razovel para valores do fator de incontrolabilidade do processo (/) entre 0,4 e 4,5. A robustez ruim para valores de (/) menores que 2. Na realidades, o objetivo do mtodo de CC obter sintonia para processos com tempos mortos maiores que os estudados por Ziegler e Nichols. Ambos mtodos produzem sintonias agressivas e sugerese na pratica diminuir inicialmente os ganhos (diminuir o Kc, aumentar o Ti e diminuir o Td) propostos nas tabelas anteriores e ir aumentando em funo da observaes do comportamento do processo.
17

Clique para editar os estilos do texto mestre

MTODO DA INTEGRAL DO ERRO

SINTONIA DE CONTROLADORES :MTODOS BASEADOS EM Segundo nvel DESEMPENHO TIMO COM MALHA FECHADA

Terceiro nvel

Quarto nvel

Outra forma de sintonizar controlador PID consiste em pesquisar valores das constantes Kc, i e d que minimizem o erro de desempenho. O erro de desempenho decorre do fato de que qualquer ajuste promovido por um sistema de controle leva um tempo para se concluir e, ao longo desse tempo, acumulam-se erros de controle (valor desejado setpoint menos valor medido)

IAE = e ( t ) dt
0

(12-35)

18

Clique para editar os estilos do texto mestre

MTODO DA INTEGRAL DO ERRO

SINTONIA DE CONTROLADORES :MTODOS BASEADOS EM Segundo nvel DESEMPENHO TIMO COM MALHA FECHADA

Terceiro nvel

Quarto nvel

Para quantificar o erro ocorrido em funo de uma perturbao utilizam-se critrios baseados na integral do erro, definindo-se o primeiro critrio como: 1) Integral absoluta do erro - integrated absolute error - IAE : IAE = e ( t ) dt
0

(12-35)

2) Integral do erro ou integrated error IE uma boa aproximao, para IAE em sistemas oscilatrios que sejam bem amortecidos.

19

Clique para editar os estilos do texto mestre

MTODO DA INTEGRAL DO ERRO

SINTONIA DE CONTROLADORES :MTODOS BASEADOS EM Segundo nvel DESEMPENHO TIMO COM MALHA FECHADA

Terceiro nvel

Quarto nvel

3) Integral do erro quadrtico ou Integrated square error ISE, sendo mais indicado para malhas com caractersticas menos oscilatrias.
ISE

(ysp (t) ys ( t) )2 dt

4) Integral do tempo multiplicado pelo erro absoluto - Integrated of the time multiplied by absolute error - ITAE
ITAE

t y sp ( t) y s ( t) dt

Dentre os ndices baseado nos erros descritos anteriormente, o que apresenta maior seletividade ITAE, pois o valor mnimo da integral prontamente verificvel ao serem variados os parmetros do sistema.

20

Clique para editar os estilos do texto mestre

MTODO DA INTEGRAL DO ERRO

SINTONIA DE CONTROLADORES :MTODOS BASEADOS EM Segundo nvel DESEMPENHO TIMO COM MALHA FECHADA

Terceiro nvel

Quarto nvel

T : cte de tempo da planta, d:tempo morto, Td : cte de tempo derivativo-controlador

21

Exemplo comparativo de mtodos de sintonia

Clique para editar os estilos do texto mestre

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

Fonte: Martins F.Tuning PID Controllers using the ITAE Criter, nt. J. Engng Ed. Vol. 21, No. 5, pp. 867873, 2005

22

Sintonia Controladores malha fechada Clique de para editar os estilos do

texto mestre

Mtodo do Rel Realimentado

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

Sistema de Controle

Base para controle de auto-sintonia, CLPs como Siemens, Rockwell, Schneider adotam este sistema em seu software de auto-sintonia, Foi um dos primeiros mtodos de auto-sintonia a ser comercializado. 23

Sintonia Controladores malha fechada Clique de para editar os estilos do

texto mestre

Mtodo do Rel Realimentado

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

Posiciona-se a chave na opo rel e obtm-se a seguinte figura

fu a
Obs: a sada da planta deve estar defasada de 180. Respostas do sistema com controle rel.

24

Sintonia Controladores Clique de para editar os

estilos do texto mestre

Mtodo do Rel Realimentado

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

Na figura anterior podemos identificar os seguintes parmetros:

fu : frequncia crtica, a : Amplitude da sada, d : Amplitude do rel.

Assim, para a sintonia, calculamos as seguintes expresses:

Pu

Uma vez determinados estes valores, podemos utilizar a tabela seguinte para sintonizar o PID. Neste contexto objetiva-se atingir no mximo 25% de overshoot.

25

Mtodo do Rel Realimentado

Sintonia Controladores Clique de para editar os

estilos do texto mestre

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

Tabela Rel Realimentado

Controlador Kc P PI PID 0.5Kcu 0.45Kcu 0.6Kcu

I
Pu/1.2 Pu/2

D
Pu/8

26

Sintonia Controladores Clique de para editar os

estilos do texto mestre

Outros mtodos

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

Alguns outros mtodos de sintonia de PID so:

Mtodo de Sntese direta Mtodo do modelo interno Fuzzy Adaptativo Neural

27