TEMA III

M ODELADO M ATEMTICO
DE SISTEMAS F SICOS



1.-Introduccin.
2.-Sistemas elctricos. Ecuaciones.
3.-Sistemas mecnicos:
3.1.-Movimiento de traslacin.
3.2.-Movimiento de rotacin.
3.3.-Conversin entre movimientos de traslacin y rotacin.
3.4.-Ecuaciones.
4.-Linealizacin de sistemas no lineales.
5.-Retardos.

-2- Modelado matemtico de Sistemas Fsicos
1.-Introduccin.

No cabe duda de que las matemticas son la herramienta imprescindible
para el estudio de cualquier sistema fsico. A la hora de abordar cualquier
anlisis o diseo del mismo, ser previamente necesario elaborar un modelo
matemtico que se ajuste lo ms fielmente al sistema real a estudiar, utilizando
para ello las leyes fsicas aplicables de que dispongamos o, en su defecto,
resultados experimentales debidamente tratados. Generalmente, lo que
obtendremos ser un conjunto de ecuaciones diferenciales (no necesariamente
lineales ni invariantes en el tiempo). Que podremos tratar mediante alguno de
los mtodos ya conocidos:
a)Usando las Funciones de Transferencia (solamente si el sistema es
lineal e invariante con el tiempo).
b)Utilizando las Ecuaciones de Estado (que tambin pueden aplicarse a
los sistemas no lineales).

El procedimiento habitual ser establecer primeramente las variables
que intervienen en el proceso para, posteriormente, interrelacionarlas entre s,
mediante las leyes fsicas que regulan esas situaciones.

En este captulo, vamos a realizar una pequea introduccin al
procedimiento indicado, sin profundizar exhaustivamente en el mismo (este
proceso debe ser realizado en detalle por el ingeniero de control, que no es al
que va enfocado este texto). Sirva pues, solamente para tomar algunos
conceptos intuitivos al respecto, sin mayores expectativas.

Por la misma razn que la apuntada en el prrafo anterior, tampoco
vamos a tratar con sistemas no lineales, aunque apuntaremos la forma de
linealizar un sistema (siempre y cuando esto sea posible) cuando el caso lo
requiera.

Por ltimo vamos a comentar algo que, aunque tampoco vamos a tratar
con detalle, s que es interesante, por los inconvenientes que puede ocasionar
en algunos sistemas reales, como son los retardos.


2.-Sistemas elctricos. Ecuaciones.


Dado el enfoque al que va destinado este texto, se suponen de sobra
conocidos por el lector todo el tratamiento de cualquier tipo de circuito elctrico,
tanto en el dominio temporal (mediante ecuaciones diferenciales), como en el
de Laplace (usando la Transformada de Laplace). En cualquier caso, las
herramientas utilizadas (y sobre las que se basa cualquier otro posible mtodo
concreto) sern siempre la Ley de Ohm generalizada (entindase por esto, la
ley matemtica que relaciona las variables tensin / corriente, por un elemento)
y los dos lemas de Kirchhoff, a lo que podemos aadir (si el circuito es lineal),
Modelado matemtico de Sistemas Fsicos -3-
el Principio de Superposicin (se remite al lector a cualquiera de los textos
recomendados en la asignatura de Circuitos II).

As, cualquier sistema elctrico podr venir dado como un conjunto de
ecuaciones diferenciales, que podrn transformarse sin problemas en un
sistema de ecuaciones de estado o bien (si el sistema es lineal), en una (o
varias) funcin de transferencia que determina unvocamente al sistema.

3.-Sistemas mecnicos.

La gran mayora de los sistemas de control incorporan tanto sistemas
elctricos como mecnicos (adems, en menor cuanta, tambin pueden incluir
sistemas neumticos e hidrulicos). Sabemos que existe una analoga total
entre estos dos tipos de sistemas, de forma que de un circuito elctrico siempre
podemos obtener uno anlogo mecnico y viceversa (es obvio que la analoga
se entiende en cuanto a la forma de las ecuaciones obtenidas, naturalmente,
las variables elctricas y mecnicas son sustancialmente distintas).
En este apartado tendremos que distinguir entre movimientos de
rotacin y de traslacin, as como posibles combinaciones.
Ahora las leyes que regulan estos sistemas son, obviamente, las de
Newton.

3.1.-Movimiento de traslacin

Lo entenderemos aplicado a una partcula puntual y en una sola
dimensin (esto es, movimiento en lnea recta). Las variables utilizadas sern
posicin, velocidad y aceleracin.

La ley de Newton en estas condiciones indica que la suma algebraica
(con signo) de las fuerzas aplicadas a una partcula es proporcional (constante
masa) a la aceleracin de la misma: F =ma

Algunos de los elementos que intervienen en este tipo de movimiento
son:

a)Masa: Permite al elemento almacenar energa cintica en el movimiento de
traslacin. Es el anlogo a la inductancia en los circuitos elctricos. Su smbolo
es el indicado en la siguiente figura:

La ecuacin aplicable es:

2
2

dt
x d
M
dt
dv
M a M F = = =
-4- Modelado matemtico de Sistemas Fsicos
b)Resorte lineal: Es el elemento que almacena energa potencial. Es el
anlogo al condensador en los circuitos elctricos. Todos los resortes reales
son no lineales, pero para pequeas deformaciones pueden ser linealizadas:


x K F =

(K es la constante del resorte o rigidez).

c)Friccin: Para el movimiento de traslacin, la friccin se produce cuando
existe movimiento (o tendencia al movimiento) entre dos elementos fsicos. No
son lineales.

Existen tres tipos en la prctica: viscosa, esttica y de Coulomb.



c1)La friccin viscosa representa una fuerza que es una relacin lineal entre la
fuerza aplicada y la velocidad. Se representa como un amortiguador.



Su ecuacin es

dt
t dx
B t f
) (
) ( =

siendo B el coeficiente de friccin viscosa

c2)La friccin esttica representa una fuerza que tiende a impedir el
movimiento desde el comienzo. Desaparece una vez se inicia el movimiento.

Modelado matemtico de Sistemas Fsicos -5-
c3)La friccin de Coulomb es una fuerza que tiene una amplitud constante con
respecto al cambio de velocidad, pero el signo de la fuerza de friccin cambia
al invertir la direccin de la velocidad:

dt dx
dt dx
F t f
c
/
/
) ( =

3.2.-Movimiento de rotacin.

Lo entenderemos como el movimiento de un cuerpo alrededor de un eje
fijo. La extensin de la ley de Newton para este tipo de movimiento indica que:
La suma algebraica de los momentos o pares alrededor de un eje fijo es igual
al producto de la inercia por la aceleracin angular alrededor de dicho eje:

= J Momentos

Otras variables utilizadas son el par (T), la velocidad angular (w) y el
desplazamiento angular ().

a)La inercia se considera la propiedad de un elemento de almacenar energa
cintica de rotacin. Para un cuerpo, depende de su masa y del reparto de sta
respecto del eje de giro. Por ejemplo, para un disco de masa M y radio r que
gira alrededor de su eje central, se tiene

2

2
1
r M J =

Cuando un par es aplicado a un slido con inercia J , segn se muestra
en la figura siguiente



La ecuacin se escribe como:

2
2
) ( ) (
) ( ) (
dt
t d
J
dt
t d
J t J t T

= = =


b)Resorte torsional: Existe un anlogo del resorte lineal, que almacena
energa potencial de rotacin

-6- Modelado matemtico de Sistemas Fsicos


Su ecuacin es:

) ( ) ( t K t T =

c)Friccin para el movimiento de rotacin.

Se pueden usar los tres tipos siguientes, similares a los del movimiento
de traslacin:

c1)Friccin viscosa:

dt
d
B t T

) ( =
c2)Friccin esttica:

0
) ( ) (
=

s
F t T
c3)Friccin de Coulomb:

dt d
dt d
F t T
C
/
/
) (

=

3.3.-Conversin entre movimientos de traslacin y rotacin.

Es usual el convertir movimientos de traslacin en rotacin y viceversa,
dentro del mundo del control. Se puede pasar del movimiento circular al de
traslacin por medio de diversos dispositivos, como tornillos sin fin, cintas
transportadoras (cremallera y pin), poleas, etc.
Los trenes de engranajes, palancas o bandas sobre poleas, son
dispositivos mecnicos que transmiten energa desde una parte del sistema a
otra, en una forma tal que se alteran la fuerza, el par, la velocidad y el
desplazamiento. Pueden verse como dispositivos de acoplamiento utilizados
para lograr la mxima transferencia de potencia.

a)Engranajes.

Despreciando la inercia y la friccin de los engranajes (caso ideal), se
cumplirn las siguientes reglas:

Modelado matemtico de Sistemas Fsicos -7-
a1)El nmero de dientes sobre la superficie de los engranajes es proporcional a
los radios r
1
y r
2
de los engranajes:

1 2 2 1
N r N r =




a2)La distancia sobre la superficie que viaja cada engranaje es la misma:

2 2 1 1
r r =

a3)El trabajo realizado por un engranaje es igual al que realiza el otro
engranaje (no existen prdidas):

2 2 1 1
T T =

Combinando todas ellas, y llamando w
1
y w
2
a las velocidades
angulares, obtenemos:

2
1
1
2
2
1
2
1
2
1
r
r
w
w
N
N
T
T
= = = =

En la prctica, los engranajes tienen inercia y friccin entre los dientes,
que puede no ser despreciable. Tambin podemos encontrarnos con huecos o
zonas muertas que pueden llegar a ocasionar inexactitudes, oscilaciones e
inestabilidad.

b)Bandas y cadenas.

Sirven para el mismo propsito que el tren de engranajes, excepto que
permiten la transferencia de energa sobre una distancia mayor, sin usar un
nmero excesivo de engranajes.

Suponiendo que no hay deslizamiento entre la banda y la polea,
llegamos a que:

-8- Modelado matemtico de Sistemas Fsicos


1
2
1
2
2
1
x
x
r
r
f
f
= =

Estos elementos pueden considerarse como el anlogo de un
transformador o amplificador (con matices) en los circuitos elctricos.


3.4.-Ecuaciones.

Las ecuaciones de un sistema mecnico lineal se escriben construyendo
primero un modelo del sistema que contenga los elementos lineales
conectados y, luego, se aplica la ley de movimiento de Newton al diagrama de
cuerpo libre (traslacin y/o rotacin).

Veamos como ejemplo el sistema masa-resorte de la figura. El
movimiento lineal de inters es el de la direccin horizontal. Considerando
sentido positivo de traslacin hacia la derecha, el diagrama de cuerpo libre del
sistema se representa en la figura (b).



La ecuacin aplicable a dicho sistema sera:

2
2
) (

) (
) ( ) (
dt
t y d
M
dt
t dy
B t y K t f =

reordenando:

M
t f
t y
M
K
dt
t dy
M
B
dt
t y d ) (
) (
) ( ) (
2
2
= + +

Podemos poner el sistema en forma de ecuaciones de estado, tal y
como se muestra a continuacin

Modelado matemtico de Sistemas Fsicos -9-

+ =
=
) (
1
) ( ) (
) (
) (
) (
2 1
2
2
1
t f
M
t x
M
B
t x
M
K
dt
t dx
t x
dt
t dx



Aplicando la transformacin de Laplace a la ecuacin anterior de
segundo orden y suponiendo condiciones iniciales nulas, obtenemos la funcin
de transferencia del sistema:

K s B s M s F
s Y
s T
+ +
= =

1
) (
) (
) (
2


Otro ejemplo, en este caso para un movimiento de rotacin sera el
estudio del sistema rotacional de la siguiente figura





El sistema consiste en un disco montado en un eje que est fijo en un
extremo. El momento de inercia del disco, alrededor del eje de rotacin es J . El
canto del disco est prximo a una superficie, y el coeficiente de friccin
viscosa entre las dos superficies es B. La inercia del eje se supone
despreciable, pero la constante de resorte torsional es K. Se supone que se
aplica un par al disco, tal y como se muestra.

La ecuacin del par o momento alrededor del eje se escribe a partir del
diagrama de cuerpo libre (figura b)

2
2
) (
dt
d
J K
dt
d
B t T

=






-10- Modelado matemtico de Sistemas Fsicos
4.-LINEALIZACIN DE SISTEMAS.

Cuando se estudian sistemas lineales, los procedimientos analticos ms
eficaces suelen ser las transformadas de Laplace y de Fourier.
Desgraciadamente, ningn sistema fsico es perfectamente lineal. Sin embargo,
bajo ciertas suposiciones, casi siempre puede obtenerse un modelo lineal, que
es un compromiso entre la simplicidad del modelo matemtico y la precisin de
los resultados que se obtienen con l. Algunas veces no es posible conseguir
un modelo lineal que sea vlido, por ejemplo, en presencia de una fuerte no
linealidad o en presencia de efectos distributivos que no pueden representarse
por parmetros concentrados.
El procedimiento que se adopta comnmente para resolver un problema
nuevo es: primero construir un modelo simplificado, que sea tan lineal como
sea posible, para obtener una idea aproximada de la respuesta dinmica del
sistema. En una segunda fase se completar el modelo para hacer un anlisis
ms preciso y que se aproxime mejor al comportamiento lineal.

Un sistema o ecuacin no lineal se puede linealizar suponiendo que las
perturbaciones (cambios) de las variable dependientes, respecto a sus valores
en una condicin de equilibrio permanente o estacionaria arbitraria, son lo
suficientemente pequeos para que los productos y potencias de las variables
perturbadas y sus derivadas puedan despreciarse. Consideremos la ecuacin
no lineal elemental:
Y +2Y 3X
2
=0

donde X e Y son funciones del tiempo e Y representa la derivada de Y
respecto al tiempo. Vamos a expresar las variables dependientes como:

X(t) =X
0
+x(t) ; Y(t) =Y
0
+y(t)

donde X
0
e Y
0
son los valores en una condicin de equilibrio y son constantes y
x(t) e y(t) son las perturbaciones respecto del tiempo de X e Y, sobre la
posicin o punto de equilibrio. Como quiera que Y
0
es constante, se tiene:

[ ] ) ( ' ) ( ) ( '
0
t y t y Y
dt
d
t Y = + =

sustituyendo estas dos ltimas ecuaciones en la primera, y desarrollando el
binomio (X +x)
2
tenemos:

0 3 6 3 2 2 '
2
0
2
0 0
= + + x x X X y Y y

con la suposicin de pequeas perturbaciones, el trmino no lineal
representado por x
2
es despreciable y resulta:

0 6 3 2 2 '
0
2
0 0
= + + x X X y Y y

Modelado matemtico de Sistemas Fsicos -11-
La ecuacin estacionaria o de rgimen permanente que describe la
condicin de equilibrio, se puede obtener directamente de esta ltima,
considerando nulas las variaciones temporales (y, y, x), resultando:

0 3 2
2
0 0
= X Y

Restando esta ecuacin a la anterior, obtenemos la ecuacin diferencial
lineal con coeficientes constantes que describe el comportamiento dinmico de
las variables con respecto a la condicin de equilibrio:

0 6 2 '
0
= + x X y y

ecuacin conocida como ecuacin dinmica. Las condiciones iniciales de las
variables perturbadas son iguales a cero, lo que facilita el uso de la funcin de
transferencia.

La tcnica de linealizacin anterior puede aplicarse a sistemas sencillos.
Cuando existen varias no linealidades el modelo es ms complejo y es ms til
emplear un desarrollo en serie de Taylor alrededor del punto de equilibrio.
Considrese, por ejemplo, una funcin Z (no lineal) de dos variables que
dependen del tiempo X e Y; entonces, el desarrollo en serie de Taylor
alrededor del punto de equilibrio Z
0
, se puede poner como:

+

+ = + xy
Y X
Z y
Y
Z x
X
Z
y
Y
Z
x
X
Z
Z t z Z
! 2

! 2
) (
0
2 2
0
2
2 2
0
2
2
0 0
0 0


donde x e y representan las perturbaciones de las variables respecto a sus
valores de equilibrio. Si se suponen pequeas estas perturbaciones, esta
ecuacin puede aproximarse por

y
Y
Z
x
X
Z
t z ) (
0 0

Extendiendo este procedimiento a una funcin de n variables, X
n
, la
expresin aproximada anterior se puede generalizar a

n
n
x
X
Z
x
X
Z
x
X
Z
t z ) (
0
2
0
2
1
0
1

+ +

Esta ecuacin dinmica es una ecuacin diferencial lineal, cuyos
coeficientes son las derivadas parciales de la funcin evaluadas en la condicin
de equilibrio, que se suponen constantes. La ecuacin de rgimen permanente
que define las condiciones de equilibrio puede obtenerse de la ecuacin
original no lineal.

Si aplicamos esta tcnica para linealizar el anterior ejemplo, es
conveniente despejar la derivada ms elevada como funcin de las otras
variables:
-12- Modelado matemtico de Sistemas Fsicos

) , ( ' 3 2 '
2
X Y Y X Y Y = + =

y desarrollando en serie de Taylor:

x
X
Y
y
Y
Y
y
'

'
'
0 0

=

calculando las derivadas parciales obtenemos:

0
0
0
0
0
6 6
'
; 2 2
'
X X
X
Y
Y
Y
= =

= =

y sustituyendo:

0 6 2 '
0
= + x X y y

que es idntica a la obtenida por el procedimiento anterior. La ecuacin de
equilibrio se obtiene de la ecuacin general, haciendo igual a cero todas las
derivadas respecto del tiempo:

0 3 2
2
0
2
0
= X Y

que coincide con la obtenida con anterioridad.

EJ EMPLO DE APLICACIN:

Dada la ecuacin diferencial no lineal siguiente

0
'
' ' '
2 2
= + + + + + Z Y
Z
Y
XY X YX X
determinar:
a)Ecuacin de equilibrio permanente.
b)Ecuacin dinmica linealizada.

SOLUCIN:

a)La condicin de equilibrio se obtiene anulando las derivadas y resulta ser:

0
0
2
0 0 0
2
0
= + + Z Y Y X X

b)Para calcular la ecuacin dinmica, despejamos X:

Z Y
Z
Y
XY X YX X
2 2
'
' ' ' =

que, desarrollando en serie de Taylor al primer orden nos da
Modelado matemtico de Sistemas Fsicos -13-

z
Z
X
y
Y
X
y
Y
X
x
X
X
x
X
X
x
' '

' '
'
'
' '

' '
'
'
' '
' '
0 0 0 0 0

=

calculando las derivadas parciales en el punto de equilibrio y sustituyendo en la
ecuacin anterior obtenemos:

0 ) ( ) 2 (
'
) 2 ( ' ' '
2
0
'
0 2
0 0 0
'
0 0
0
0 0 0
= + + + + + + + + z
Z
Y
Y y Z Y X X
Z
y
x Y X x Y x
que es la ecuacin de funcionamiento dinmico. Obsrvese que las magnitudes
de los coeficientes de los trminos linealizados varan con las condiciones del
punto de equilibrio. Esta es una manifestacin de la no linealidad de la
ecuacin.


5.-RETARDOS

Hasta ahora, todos los sistemas considerados tienen funciones de
transferencia que son el cociente de dos polinomios. En la prctica, se pueden
encontrar retrasos puros en varios tipos de sistemas, especialmente en
sistemas con transmisiones hidrulicas, neumticas o mecnicas. Los sistemas
de control por computadora tambin tienen retardos, ya que la computadora se
toma cierto tiempo en ejecutar operaciones numricas. En estos sistemas, la
salida no comienza a responder a la entrada sino hasta despus de un
intervalo dado. Un ejemplo de este tipo de sistemas podra ser un sistema
donde se mezclan dos fluidos diferentes en proporciones adecuadas. Para
asegurar que se mida una solucin homognea, se sita un punto de
supervisin a una cierta distancia del punto de la mezcla, por tanto, existe un
retraso entre el punto de mezcla y el lugar donde se detecta el cambio en la
concentracin. Si la velocidad del flujo de la solucin mezclada es v (m/s) y d
es la distancia entre los puntos de mezcla y medicin, el tiempo de retardo est
dado por:
v
d
T
d
= (s)

Se supone que la concentracin en el punto de mezcla es y(t) y que sta
se reproduce sin cambios T
d
segundos despus en el punto de supervisin, la
cantidad medida es:

) ( ) (
d
T t y t b =

La transformada de Laplace de la ecuacin es:

) ( ) ( s Y e s B
s T
d

=

en donde Y(s) es la transformada de Laplace de y(t). La funcin de
transferencia entre b(t) e y(t) es:
-14- Modelado matemtico de Sistemas Fsicos

s T
d
e
s Y
s B

=
) (
) (


Otro ejemplo similar podra ser el representado por un control del grosor
de lminas de acero, donde la medida de dicho grosor se realiza con
posterioridad a la situacin de los rodillos encargados de dicho grosor.

Los sistemas que estn descritos inherentemente por funciones de
transferencia trascendentales son ms difciles de manejar. Muchas
herramientas analticas, tal como el criterio de Routh-Hurwitz, estn
restringidas a funciones de transferencia racionales. La tcnica del Lugar de las
Races se aplica ms fcilmente a sistemas con funciones de transferencia
racionales.

Existen muchas formas de aproximar e
-Tds
por una funcin racional. Una
de ellas es aproximar la funcin exponencial mediante una serie de McLaurin:

2
1
2 2
s T
s T e
d
d
s T
d
+

o bien
2 / 1
1
2 2
s T s T
e
d d
s T
d
+ +

obviamente, las aproximaciones no son vlidas cuando la magnitud T
d
s es
grande.

Una aproximacin mejor es la de Pad, dada por

2
1
2
1
s T
s T
e
d
d
s T
d
+

La caracterstica de esta ltima aproximacin es que la funcin de
transferencia contiene un cero en el semiplano derecho del plano s, por lo que
la respuesta al escaln del sistema aproximado puede presentar un
sobreimpulso negativo pequeo cerca de t =0s.

Modelado matemtico de Sistemas Fsicos -15-
ANEXO
Aproximaciones del retardo


s=linspace(0,50);Td=0.1;
f1=exp(-Td*s);f2=1./(1+Td*s+Td^2*s.^2/2);f3=(1-Td*s./2)./(1+Td*s./2);
plot(s,f1,'w',s,f2,'w:',s,f3,'w--')