SISTEMA DE CONTROL PARA LEVITACION APARTIR DE UN TUNEL DE VIENTO (Dic-2012)

Mayra Alejandra Cortes

Adrian Orlando Clavijo Jeisson Ortiz

Abstract En este trabajo se pretende analizar y construir el control de un Sistema de Levitacin a partir de un tnel de viento , en donde se desea controlar y sensar la posicin de un cilindro que en este caso (2 esferas de icopor) utilizando los diferentes mtodos de sintonizacin PI para dicho control identificando el actuador sensor, validando los resultados mediante la herramienta de simulacin SimulinkMatlab para lograr comprobar los resultados adquiridos frente a los resultados reales. Index Terms control / controlador, sensor, actuador, PWM I. INTRODUCCION El tnel de viento es una instalacin experimental que sirve para estudiar cmo acta el viento sobre un objetos de forma cilndrica dentro de un tubo transparente que permite observar las fuerzas generadas cuando estos cuerpos se desplazan por del aire o por la accin del viento sobre cuerpos estacionarios, Un tnel de viento de tamao reducido en donde un ventilador crea una corriente continua de aire que se hace incidir sobre la maqueta o tubo transparente donde se observe el objetos a levitar y un nivel mtrico que permite ver la posicin de dicho objeto II. DESCRIPCIN DEL PROBLEMA La levitacin a partir del tnel de viento consiste en mantener objetos suspendidos sin existir contacto mecnico gracias a la fuerza de viento generada por un ventilador. Este proceso es por naturaleza inestable y no lineal, esto hace que el control de estos sistemas sean desafiantes. Adems, se hace obligatoria la utilizacin del control en lazo cerrado para mantener la levitacin y el control sobre ello. FORMULACION DEL PROBLEMA Cmo controlar la posicin de un objeto en un sistema de levitacin a partir del tnel de viento ? III. OBJETIVOS OBJETIVO GENERAL

Disear un sistema de control PI para la mantener la estabilidad de un objeto mediante el sistema de levitacin a partir de un tnel de viento

OBJETIVOS ESPECIFICOS - Identificar y acondicionar el actuador y sensor necesario del sistema de levitacin a partir de tnel de viento Obtener las seales de actuador y sensor ,y posterior a esto el filtrado de la seal arrojada por el sensor Diseo y simulacin de control PI para lograr la estabilidad del sistema de levitacin a partir del tnel de viento

IV. DESCRIPCIN DE LA PLANTA

Figura 1 .Diagrama de bloques sistema de control tnel de viento

Inicialmente se desea controlar la estabilidad de un objeto por medio del tnel de viento , se logra identificar por medio de un diagrama de bloques los pasos iniciales para el desarrollar dicho proceso, primero identificamos el acondicionamiento del actuador, seguido de un PWM que hace variar le voltaje de referencia que necesita el motor para variar sus revoluciones y a si variar el aire q se es ingresado al tnel de viento , una vez obtenido estos parmetros se indicara el sensor a trabajar por obtener una media exacta de el objeto levitando una vez desarrollada esta pruebas de sensor de obtiene la seal de salida de nuestro sistema que ser filtrada para un mejor manejo, y por ltimos el diseo de el control para dicho proceso deseado.

V. DISEO DEL CONTROL Para lograr determinar el comportamiento del sistema es necesario adquirir las curvas de reaccin del sensor a implementar al igual que el actuador por lo cual se toman las medidas a partir de la posicin de la bola en el tubo. De acuerdo a esto se ha generado una tabla de comparacin entre el voltaje necesario para mantener la posicin de la bola y la tensin suministrada por el sensor: Distancia Volteje del sensor (cm) Volteje del actuador(v) (v) 49 2,59 0,704 45 2,69 1,039 41 2,78 1,15 39 2,88 1 35 2,97 1,49 32 3,09 1,62 27 3,26 1,789 25 3,36 2,02 20 3,48 2,25 13 3,59 2,55 Tabla 1. Datos adquiridos del sensor y el actuador A partir de los datos suministrados se logra determinar las curvas de calibracin:

Distancia Vs. Volteje del actuador

60 50 Diatancia (cm) 40 30 20 10 0 0 1 2 Voltaje del actuador (v) 3 4 Series1

Figura 2. Curva de reaccin del actuador.

DistanciaVs. Voltaje del sensor

60

50
Distancia (cm) 40 30 20 10 0 0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 Voltaje del sensor (v) Series1

Figura 3. Curva de reaccin del sensor.

Al obtener los valores del funcionamiento de la planta se determina el rango en el cual se pretende controlar el sistema a partir de su linealidad. Para esta planta se pretende controlar a partir de los 13 a 49 centmetros por medio del actuador que en este caso ser el PWM que se muestra en el circuito del tl494

Figura 4. Esquema del PWM con el integrado TL494. Para lograr controlar el sistema es necesario generar entradas y salidas de 0 a 5 voltios. Como la salida de tensin de los sensores y el actuador no se encuentran en esta escala hay que generar un acondicionamiento de la seal con operacionales como se muestra en el

siguiente esquema:

Figura 5. Circuito para el acondicionamiento del actuador. Para lograr la implementacin del circuito es necesario determinar la ganancia del sistema que en este caso ser de 0.22 por lo cual se dice que:

Dando a R1 un valor de 10, por lo cual se tiene que ( ) ( )

Par lograr hacer el acondicionamiento de seal se toma el valor mnimo de voltaje que en este caso ser de 2.59v a una distancia de 49 cm generando un voltaje de referencia con un divisor de voltaje para que as a la entrada de 0v entregue al PWM un voltaje de 2.59 necesarios para mantener el objeto en 49 cm de distancia, y al generar 5v entregue 3.59v que es la tensin necesaria para elevar las esferas de icopor a una distancia de 13 cm. Para generar el acondicionamiento del sensor se implemento el siguiente circuito:

Figura 6. Circuito de acondicionamiento del sensor. Para determinar el valor de las resistencias es necesario tener una ganancia a partir del

voltaje del sensor mximo y mnimo teniendo en cuenta que la salida mxima al filtro ser de 5v por lo cual se tiene en cuenta: Vs= Volteje del sensor. ( )

) (

Donde el V1 ser igual al voltaje de referencia que ser de 0.704v y el V2 ser la salida del sensor por lo cual se tiene que la R1=R4 es de 1k, R2=R3 son de 3.3k.

Una vez obtenida nuestra seal de sensor se observa la seal de salida en el osciloscopio en funcin de la transformada rpida de Fourier, para poder identificar que tipo de filtro utilizar y bajo que parmetros iniciales disear dicho filtro.

Figura 7. Transformada rpida de Fourier de la seal sin filtrar. Para lograr disear el tipo de filtro a trabajar se tienes en cuanta a partir de la seal (transformada rpida de Fourier, teniendo en cuanta que se necesita una seal de

informacin DC sin ruido se requiere eliminar los armnicos de la seal para a si tener una seal filtrada y sin ruido, para esto se toma el primer armnico que se encuentra le figura 7 que se encuentra en una frecuencia de corte a 1KHrz , menos la frecuencia que se desea recuperar que es de 100 Hrz ,el orden del filtro ser igual a 3 para poder eliminar la mayor cantidad de ruido y trabajar con una seal DC mas limpia Frecuencia de corte =900Hz De acuerdo a los parmetros de diseo de filtro pasa-bajas Butterworth :

Figura 8. Filtro pasa bajo orden tres Para poder determinar los valores de las resistencias del filtro se toman los valores de los condensadores y las constantes que se obtienen de la tabla de los filtros y con una frecuencia de corte de 900 Hrz y un condensador de 100 nf

Tabla 2. Valores para pasa- bajas activo Butterworth.

( (

)( )(

) )

( (

)( )(

) )

)(

)(

, A partir del circuito implementado para el filtro teniendo en cuenta los valores de las resistencias se tiene la respuesta de acuerdo a la transformada rpida de Fourier con una disminucin bastante amplia de los picos o armnicos del sistema (Figura 9)

Figura 9. Filtro se la seal de salida (pasa bajo orden 3) Para la comprobacin del filtro pasa bajo de orden tres se hace un barrido al circuito, ingresndole una seal sinosoidal menor a un 1Khz y al aumentar la frecuencia de la seal de entrada, si esta superar la seal de corte en este caso es de 900 Hrz disminuye la seal sinusoidal hasta llegar a cero como se observa en la figura 10.

Figura 10. Barrido del Filtro pasa-baja de tercer orden

Al tener las seales del actuador y del sensor acondicionadas de 0 a 5 voltios se toma la seal que genera a partir de un escaln de 3v para lograr determinar la funcin de transferencia del sistema y as lograr determinar el comportamiento de la planta para lograr mediante algn mtodo de sintonizacin de PID controlar el sistema de acuerdo a los parmetros ingresados a la planta. A partir de la curva generada en el osciloscopio se logra determinar los valores de la ganancia y el tao del sistema. Para esto se tiene que la ganancia del sistema ser de:

Para determinar el en funcin de la amplitud es necesario determinar su comportamiento en funcin del tiempo: ( ( ) )

En la grafica del comportamiento del sistema ubicamos el adquirir el en tiempo:

en el eje Y para lograr

Figura 11. Respuesta del sistema ante un escaln de tercer orden.

Por lo tanto la funcin de transferencia del sistema de levitacin neumtica es: ( ) A partir de la funcin establecida se genera en simulink su modelamiento en el cual se puede observar que el comportamiento del sistema real a comparacin con el simulado presenta variaciones, por lo cual es necesario adaptarlo para as lograr determinar los parmetros de arranque necesarios para el control PID, por esta razn la funcin de trasferencia ser: ( ) Con un tiempo de retardo de 0.26. De acuerdo a los valores obtenidos el diagrama de bloques obtenido en simulink es el mostrado en la figura 12

Figura 12. Diagrama de bloques de un sistema de levitacin neumtica a partir de un tnel de viento en simulink. La respuesta del sistema es comparada con la modelacin dada en Matlab generando la siguiente curva del sistema:

Figura 13. Respuesta al escaln de tercer orden con la modelacin en Matlab.

Para determinar los parmetros de arranque del control se utilizo el mtodo de sintonizacin de Astrom-Haglund generando una oscilacin al sistema de d=2 para lograr determinar la ganancia critica (Kcr) del sistema.

Figura 14. Oscilacin del sistema para determinar los parmetros de arranque del PI.

De acuerdo a la grafica se puede determinar el Pcr y a para lograr determinar los parmetros del arranque del sistema segn el mtodo de Zigers Nichols:

Por lo cual la ganancia crtica ser de: (

( ) ) ( ( ) )

Los valores obtenidos son los estipulados por el mtodo de sintonizacin pero al adaptarlos al PI del sistema nos damos cuenta que se genera una seal de control bastante grande que daara los elementos del circuito por lo cual se hace necesario adaptar la Kp y Ki para que esta seal sea menor a 5v, por esta razn se sintoniza a partir de estos parmetros el PI de forma que no afecte el sistema, de esta forma nos dan valores de: Kp=0.5 Ki=0.44

Obteniendo estos parmetros se determina las resistencias teniendo en cuenta que se tiene un capacitor de 3.29F. Figura 15

Figura 15. Esquema del controlador PI

VI. ANLISIS DE RESULTADOS De acuerdo al PI montado se genero la curva de la planta de levitacin de una esfera de icopor a partir de un escaln de tercer orden:

Figura 16. Validacin modelo del control PI. De acuerdo a los resultados obtenidos se puede observar que el control presenta un error en estado estacionario de aproximadamente de 0 el tiempo de estabilizacin que se presenta en el modelo es de 32 seg aproximadamente y el de la planta real ser de 28 seg por lo cual se demuestra que el sistema se comporta de una forma mejor de lo esperado. El sistema de acuerdo a los cambios de la seal de entrada:

Figura 17. Seal ante cambios a la entrada. El sistema se puede decir que controla ya que a cualquier cambio que se genera a la entrada del sistema la seal de control la logra estabilizar. Ante perturbaciones:

Figura 17. Seal ante perturbaciones al sistema.

El sistema ante perturbaciones entrega una seal de control que responde al cambio pero de forma casi inmediata regresa a la seal de referencia.

6. CONCLUSIONES A la hora de construir el tnel de viento para la levitacin y medicin de el esfera fue necesario abrirle unos orificios viatcales para lograr obtener la estabilidad mnima de nuestro sistema adems de esto tener en cuenta el peso apropiado para la esfuerza o el objeto a levitar. Al implementar un software en tiempo real posibilito realizar los diferentes parmetros de controladores PID en forma rpida y sencilla, permitiendo almacenar los datos obtenidos del sistema para el anlisis y ajuste de los parmetros obtenidos por el modelo matemtico adems las tcnicas de control que se desarrollaron son tcnicas lineales. Aunque se utilizo como planta en un sistema no lineal, se pudo mostrar que es posible desarrollar tcnicas de control simples aunque el modelo sea complejo. Los mtodos usados para el ajuste de PID, est definido para sistemas estables. Dado que el sistema es inestable, dichos mtodos se aplicaron para una primera aproximacin de valores. El desempeo del sistema con la implementacin de los controladores PI fue bueno, desde el punto de vista de controlar la posicin del cuerpo y obtener un seguimiento a referencias constantes, en un tiempo de establecimiento corto. La implementacin de un ltro destinado a eliminar ruido producido por el sensor, llevo a obtener un mejor desempeo del controlador PID en relacin al desempeo del controlador PI.