A stepper motor is a digital version of the direct current electric motor.

The rotor moves in discrete steps as commanded, rather than rotating continuously like a conventional motor. When stopped but windings energized, a stepper (short for stepper motor) holds its load steady with a holding torque and has full torque at standstill.

Um motor de passo pode ser visto como uma verso digital de motor eltrico de corrente contnua. Os movimentos do rotor so produzidos em passos discretos, conforme ordem de acionamento das bobinas, em vez de girar continuamente como um motor CC convencional. O rotor mantm um torque de reteno e um torque de paralisao total enquanto as bobinas estiverem energizadas, desde que a carga aplicada ao eixo se mantenha constante.

With steppers, precise positioning and repeatability of movement are achievable. They offer excellent response to starting/stopping/reversing. They are reliable since there are no contact brushes in the motor. Therefore the life of the motor is simply dependant on the life of the mechanical bearing. Since the motors respond to digital input pulses, open-loop control of the motor is possible, making the motor simpler and less costly to control. Due to these reasons steppers are extensively used in many applications including gaming, robotics, industrial control, toys, medical equipment, door control, disc drives, printers, etc.

Com motores de passo, o posicionamento preciso e a repetitividade dos movimentos so realizveis. Eles so de confiana uma vez que no h escovas de contacto no motor. Por conseguinte, a vida til do motor apenas dependente basicamente da vida til do rolamento mecnico. Uma vez que os motores respondem a entrada digital de impulsos eltricos, possvel o controlo em malha aberta, fazendo com que o controle eletrnico seja mais simples e mais barato. Por estas razes os motores de passo so amplamente utilizados em muitas aplicaes, incluindo jogos, robtica, controle industrial, brinquedos, equipamentos mdicos, controle de portas, unidades de disco, impressoras, etc.

Controlling a stepper motor requires energizing the motor windings with proper sequence. This requires generating proper digital waveforms, also called stepping pulse sequences (explained in Section 3). The motor coils require higher current compared to logic circuits. In addition, motor coils are inductive loads. The outputs of a stepping motor controller should have the capability to drive high current inductive loads of motor coils and be able to provide adequate power drive to motor windings.

O controle de um motor de passo requer energizao dos enrolamentos com uma seqncia lgica especfica e bem determinada. As bobinas do motor consomem corrente eltrica bem superior em comparao com os circuitos lgicos. Alm disso, as bobinas do motor so cargas resistivo-indutivas. As sadas de um controlador de motor de passo deve ter a capacidade para conduzir altas cargas indutivas das bobinas do motor e ser capaz tambm de fornecer potncia adequada para enrolamentos do motor.
A stepper motor, as its name suggests, moves one step at a time, unlike conventional direct current motors, which spin continuously. When commanded, a stepper motor moves some specific number of steps, it rotates incrementally that many number of steps and stops. Inside a typical stepper motor are four coils of wire located 90 away from each other. In the middle is the rotor which spins and has permanent magnets fitted around its circumference. As the windings are energized, the rotor spins; each magnet in turn approaches, passes, and moves away from each of the four coils in turn. Depending on how the coils are connected and driven, steppers fall into two types: unipolar and bipolar. In the unipolar mode of operation, the current flow in the windings always remains in the same direction to achieve rotor movement. A bipolar mode on the other hand, involves an alternate reversal of current flow in the windings to achieve rotation.

Um motor de passo, como o prprio nome sugere, move-se em etapas sequenciais uma de cada vez, ao contrrio dos motores convencionais de corrente contnua, que giram continuamente enquanto energizados. Na armadura de um motor de passo tpico esto dispostas quatro bobinas de fio esmaltado dispostas entre se de 90. Internamente circunferncia da armadira est o rotor que para certos modelos possuem ms permanentes montados em radilamente em torno de sua face multidentada. Energizando os enrolamentos, o rotor gira porque ocorre atrao dos ms que se aproximam do ponto de maior induo magntica nas bobinas. No prximo passo ocorrer o mesmo devido a um certo deslocamento calculado entre os polos do rotor e do estator. Dependendo da forma como as bobinas so ligadas e conduzidas, os motores de m permanente so divididos em dois tipos quanto s suas ligaes: unipolar e bipolar. No modo unipolar de operao, o fluxo de corrente nos enrolamentos permanece sempre no mesmo sentido para obter o movimento do rotor. No modo bipolar, exige-se uma inverso do fluxo de corrente alternada no enrolamento para se obter a rotao. FIGURA 1. motores de passo; (a) motor de magneto permanente, construo empilhada com 24 polos; (b) diversos modelos de motores;

Configuraes possiveis para enrolamentos de motores de passo. Pode-se verificar na figura 2 as configuraes de enrolamentos mais comumente encontradas no mercado. FIGURA 2. configuraes de enrolamentos; FIGURA 3. rabicho e fiao; FIGURA 4. diversas conexoes de fiao de motores;

Principle of operation Normally, the stator coils are paired to form two coils as shown in Figure 5. Power is applied to two coils. Two stator cups formed around each of these coils, with pole pairs mechanically offset by 12 of a pole pitch, become alternately energized north and south magnetic poles. Between the two stator-coil pairs the offset is 14 of a pole pitch. The permanent magnet rotor has the same number of pole pairs as the stator coil section. Interaction between the rotor and stator (opposite poles attracting and like poles repelling) causes the rotor to move 14 of a pol e pitch per winding polarity change.

Princpio de funcionamento. Explicar a figura 5. alinhamento do polo do rotor com um par de bobina = um passo nominal. de um campo de polo. Alinhamento do polo do rotor entre o polos de dois pares de bobinas energizadas = meio passo nominal.1/4 de um campo de polo. Figura 5.

O rotor de m permanentes tem o mesmo numero de pares de polo do estator. A interao entre os polos, ou seja, atrao e repsulso de polos diferentes e iguais respectivamente, faz com que o motor se mova de passo mediante a mudana de polaridade da corrente no enrolamento. Figura 6. Os quatro enrolamentos so energizados de forma sequencial para rodar o eixo. O nmero de passos necessrios para fazer uma revoluo igual a . Exemplo: um motor de duas fases que possui um tamanho de passo 1,8 ter:

O nmero de passos executados por um motor resoluo que pode ser aumentada alterando a sua sequncia de acionamento. assim o modo de operao de passo completo emprega 200 passos, e o modo de operao de meio passo emprega 400 passos, automaticamente. Os ngulos de passo mais comumente encontrados em motores so: 0,75; 0,9; 1,25; 1,8; 3, 6; 7,5; 15 e 19.

Controlando o sentido de rotao. A inverso do sentido de rotao obtida atravs da inverso da sequncia de acionamento, como mostrado na Figura 7. Figura 7.

Speed of rotation and motor efficiency The speed of a stepper motor depends on the rate at which the motor coils are turned on and off. This is also called the step-rate. The maximum step-rate, and hence, the maximum speed of a stepper motor, depends upon the inductance of the stator coils. At standstill or low step rates, increasing the supply voltage produces proportionally higher torque until the motor magnetically saturates. Near saturation the motor becomes less efficient so that further increase of supply voltage will not result in greater torque. The maximum speed of a stepper motor is limited by inductance and eddy current losses. At a certain step-rate the heating effect of these losses limits any further attempt to get more speed or torque out of a motor by driving it harder.

Velocidade de rotao do motor e eficincia. A velocidade de um motor de passo depende da velocidade a que as bobinas do motor so ligados e desligados. Isso tambm chamado de "taxa de passo. A taxa de passo , por conseguinte, a velocidade mxima de um motor de passo e depende da indutncia das bobinas do estator. Quando o motor opera em baixas taxas ou esteja paralizado, pode ser aumentar a teno aplicada para se produzir um torque proporcionalmente maior at que o rotor fique magneticamente saturado. No ponto de saturao do rotor o motor menos eficiente pois o aumento da tenso sobre as bobinas nao resulta em aumento do torque.

A velocidade mxima de um motor de passo limitada pela indutncia e perdas por correntes parasitas. A uma certa taxa de passo o efeito do aquecimento provocado por estas perdas limita qualquer nova tentativa de se obter mais velocidade ou torque e o controle fica dificultado.

Overview of stepper motor control Stepper motor control involves generating and programmed control of step pulse sequences and driving the motor coils via a power driver stage (higher current and higher voltage driver compared to logic stages).

Viso geral de controle de motor de passo O controle de motor de passo envolve a aplicao de pulsos de corrente sequenciados e programados. A energia deve ser aplicada bobinas por um circuito especfico (maior corrente e maior tenso em relao ao sistema de lgica). Figura 8.

The following are the most common drive modes. Wave drive (1 phase on) Full step drive (2 phases on) Half step drive (1 and 2 phases on) Microstepping (continuously varying motor currents) Remark: Microstepping drive method will not be discussed in this application note.

A seguir esto os modos de operao mais comuns. Controle de onda (1 fase ligada) Passo completo (2 fases ligadas) Meio passo (1 e 2 fases ligadas) Micropasso (variao de corrente contnua no motor)
Phase sequence generation Phase sequence waveforms determine the type of drive method used to control the stepper motors. Generally, these waveforms are used to drive high current power driver stages to provide required drive current to the stepper motor coils. Figure 10, Figure 12 and Figure 14 show the waveforms for wave drive, two-phase and half-step formats. Since all signals in each type of drive method are in defined relations with each other, it is possible to generate them using standard logic. For most stepper motors that employ permanent magnet rotors useful torque is achievable for speeds below 1000 steps per second. Driving steppers at higher speeds results in reduced torque. Therefore, the step pulses are in the millisecond range.

Gerao de seqncia de fase Fase onda sequncia determinar o tipo de mtodo utilizado para controlar o accionamento dos motores de passo. Geralmente, essas formas de onda so usados para conduzir etapas condutor de energia de alta corrente para fornecer a corrente necessria para as bobinas do motor de passo de unidade. A Figura 10, Figura 12 e Figura 14 mostram as formas de onda para a unidade de onda, de duas fases e formatos de meio passo. Uma vez que todos os sinais de cada tipo de unidade de mtodo so definidas nas relaes com as outras, possvel gerar-los usando lgica padro. Para a maioria dos motores de passo que utilizam rotores de ms permanentes de torque til vivel para velocidades abaixo de 1.000 passos por segundo.

Conduo steppers em velocidades mais altas resulta em Por conseguinte, os impulsos so passo na gama dos milissegundos.

torque

reduzido.

Wave drive (1 phase on) In Wave Drive only one winding is energized at any given time. The advantage of wave drive mode is its simplicity. The disadvantage of wave drive mode is that in the unipolar wound motor only 25 % and in the bipolar motor only 50 % of the total motor winding are used at any given time. This means that maximum torque output from the motor is not made available. Wave Drive (1 fase diante) No Wave Drive apenas um enrolamento energizado a qualquer momento. A vantagem do modo de avano de onda a sua simplicidade. A desvantagem do modo de accionamento de onda que no motor ferida unipolar de apenas 25% e em que o motor bipolar apenas 50% do total de enrolamento do motor so utilizados em qualquer dado momento. Isto significa que a produo de torque mximo do motor no disponibilizado.

Since only one winding is energized, holding torque and working torque are reduced by 30 %. This can, within limits, be compensated by increasing supply voltage. The advantage of this form of drive is higher efficiency, but at the cost of reduced step accuracy. Uma vez que apenas um enrolamento energizado, mantendo o torque e torque de trabalho so reduzidas em 30%. Isto pode, dentro de certos limites, ser compensada com o aumento da tenso de abastecimento. A vantagem desta forma de unidade uma maior eficincia, mas ao custo de preciso reduzida etapa. . Full step two phase drive In full step two phase drive method, two windings are energized at any given time. In case of full step drive, the torque output of the unipolar wound motor is lower than the bipolar motor (for motors with the same winding parameters) since the unipolar motor uses only 50 % of the available winding, while the bipolar motor uses the entire winding. Passo completo duas unidade de fase Na etapa mtodo rgido segunda fase cheia, dois enrolamentos so energizados a qualquer momento. Em caso de accionamento de passo completo, a sada do motor de binrio unipolar ferida for inferior do motor bipolar (para motores com os mesmos parmetros de bobinagem) uma vez que o motor unipolar utiliza apenas 50% do enrolamento disponveis, enquanto o motor bipolar utiliza toda enrolamento.

Half step drive (1 and 2 phases on) Half step drive combines both wave and two phase full step (1and 2 phases on) drive modes. This results in angular movements that are half of those in 1- or 2-phases-on drive modes. Half stepping can reduce a phenomena referred to as resonance which can be experienced in 1- or 2- phases-on drive modes.

Metade unidade passo (1 e 2 em fases) 'Half unidade step' combina onda e duas etapa cheia de fases (1 e 2 fases on) modos de conduo. Isso resulta em movimentos angulares que so metade das pessoas em 1 - ou 2-fases-on modos de conduo. Metade stepping pode reduzir um fenmeno conhecido como ressonncia, que pode ser experimentada em uma - ou duas - modos de conduo fases-on.

As the name implies, in this mode it is possible to step a motor in a half-step sequence, thus producing half steps, for example 3.75 steps from a 7.5 motor. A possible drawback for some applications is that the holding torque is alternately strong and weak on successive motor steps. This is because on full steps only one phase winding is energized, while on the half-steps two stator windings are energized. Also, because current and flux paths differ on alternate steps, accuracy will be worse than when full stepping. Como o nome indica, neste modo possvel um motor de passo em uma sequncia de meio passo, produzindo, assim, os passos de meio, por exemplo 3.75 passos a partir de um 7,5 motor. Uma possvel desvantagem para algumas aplicaes que o torque de reteno alternadamente forte e fraco em etapas sucessivas do motor. Isso ocorre porque em passos completos apenas um enrolamento de fase energizada, enquanto no meio-passos dois enrolamentos do estator so energizados. Alm disso, porque os caminhos atuais e fluxo diferem sobre as medidas alternativas, a preciso ser pior do que quando completa reviso.

Electrical drive for stepper motor coils Stepper motor coils require higher current drive compared to logic circuits. Coil current ratings can range from 100 mA to several Amps. Higher the torque, larger the current. Even with smaller stepper motors each coil could draw 350 mA or more. Besides drawing higher current, motor coils typically operate at 12 V, 24 V or 48 V. Acionamento eltrico para bobinas de motor de passo Bobinas de motor de passo requerem unidade atual maior em relao aos circuitos lgicos. Bobina de corrente pode variar de 100 mA a vrios ampres. Quanto maior o torque, maior a corrente. Mesmo com pequenos motores de passo de cada bobina poderia tirar 350 mA ou mais. Alm do desenho atual superior, bobinas do motor normalmente operam em 12 V, 24 V ou 48 V.

Using transistors to drive motor coils Bipolar power transistors can be used to drive motor coils. Usando transistores para dirigir bobinas do motor Transistores bipolares de energia pode ser utilizado para accionar as bobinas do motor.

Motor coils are inductive loads. When the current is removed from the coil, the magnetic field collapses and this causes current to flow through the wire until the magnetic field is completely collapsed or gone. This can cause a damaging voltage spike back towards the logic circuit. Switching inductive loads can generate transient voltages of many times the steady-state value. For example, turning off a 12 V coil can easily create a negative spike of 200 V. To prevent damage to the circuit due to such high voltages, a diode is placed in parallel with the load as shown in Figure 20. This is known as a freewheeling diode or flyback diode. The electric current generated by this high voltage spike is applied to the diode and is prevented from appearing across the transistor switch. It should be noted that digital logic outputs cannot directly provide the base current required by power transistors. For this reason, Darlington connection-type transistor shown in Figure 21 is used for this purpose. Bobinas do motor so cargas indutivas . Quando a corrente removida da bobina , o campo magntico colapsos e isso faz com que a corrente flua atravs do fio at que o campo magntico completamente colapsado ou ido . Isto pode causar uma tenso de pico prejudicial de volta para o circuito lgico . Comutao de cargas indutivas pode gerar tenses transientes de muitas vezes o valor de estado estacionrio . Por exemplo , desligando a bobina de 12 V pode facilmente criar um pico negativo de 200 V. Para evitar danos no circuito devido a estas tenses elevadas , colocado um dodo em paralelo com a carga , como mostrado na Figura 20. Isto conhecido como um dodo de roda livre ou diodo flyback . A corrente elctrica gerada por este pico de tenso elevada aplicado ao dodo e impedido de aparecer atravs do comutador de transistor . Deve ser notado que as sadas lgicas digitais no pode fornecer directamente a corrente de base necessria por transistores de potncia . Por esta razo, o transistor de Darlington de tipo de ligao mostrado na Figura 21, usado para este propsito.

The effective hFE of this transistor is the multiplication of the hFE of each transistor inside. The high gain of this configuration results in requiring very small base current from logic outputs. O eficaz hfe deste transistor a multiplicao do hfe de cada transistor dentro. O alto ganho desta configurao resulta em necessidade atual de sadas lgicas base muito pequena.

Using MOSFETs to drive motor coils Availability of logic level MOSFETs provides a convenient means to drive motor coils. MOSFETs use voltage type drive as opposed to bipolar transistors. Usando MOSFETs para dirigir bobinas do motor Disponibilidade de MOSFETs nvel lgico proporciona um meio conveniente para dirigir bobinas do motor. MOSFETs usar carro tipo de tenso em vez de transistores bipolares.