Veiculo Autonomo Terrestre para Inspeçao de Ambientes Dinamicos

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Anhanguera Educacional Ltda.

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Coordenao
Instituto de Pesquisas Aplicadas e
Desenvolvimento Educacional - IPADE

Publicao: 30 de junho de 2011
Trabalho realizado com o incentivo e
fomento da Anhanguera Educacional

Caio Cesar Biscaro
Kristofer Leite Gonalves
Joo Rafael M. Custdio
Hder Torres Garcia

Curso:
Engenharia de Controle e
Automao
FACULDADE ANHANGUERA DE
JUNDIA
Trabalho apresentado no 10
Congresso Nacional de Iniciao
Cientfica CONIC.

RESUMO
Este artigo aborda a pesquisa e a viabilidade de desenvolvimento
e construo de um veculo terrestre autnomo, que desvia de
obstculos e chega a um determinado alvo previamente
estipulado. Para isso trabalha em conjunto com um software
executado remotamente, cujo objetivo o monitoramento da
locomoo e o envio de coordenadas por rdio freqncia com
base nos dados sensoriais adquiridos pelo rob. A pesquisa est
dividida nas quatro principais reas componentes do projeto:
eletrnica, mecnica, programao e comunicao. Sendo
abordadas de forma separada, mostram as etapas de construo
do veculo, bem como, alguns dos testes sensoriais de varredura
do ambiente externo e comunicao sem fio com o computador
remoto. O sucesso do desenvolvimento pode ser comprovado
com os resultados alcanados nos testes de funcionalidades. Em
fase final de construo, ainda resta concluir a montagem
mecnica, a aferio da comunicao externa, e a atuao do rob
mediante o monitoramento remoto, sendo estas etapas finais um
incentivo para a continuidade da pesquisa.
Palavras-Chave: robtica mvel; construo de robs; inspeo de
ambientes dinmicos; comunicao remota; varredura de ambiente.
ANURIO DA PRODUO DE
INICIAO CIENTFICA DISCENTE
Vol. 13, N. 17, Ano 2010
VECULO AUTNOMO TERRESTRE PARA
INSPEO DE AMBIENTES DINMICOS
300 Veculo autnomo terrestre para inspeo de ambientes dinmicos
Anurio da Produo de Iniciao Cientfica Discente Vol. 13, N. 17, Ano 2010 p. 299-322
1. INTRODUO
Veculos autnomos freqentemente so alvos de pesquisas e investimento tecnolgico
em vrias partes do mundo, tais como os que esto em constante desenvolvimento por
universidades, inclusive no Brasil, (INOVAO TECNOLGICA, 2009). Esses projetos
objetivam a pesquisa, o desenvolvimento e a implementao de sistemas de navegao
autnoma em veculos terrestres. Automveis dotados de tais sistemas contribuiriam para
a reduo do nmero de acidentes no trnsito, causados muitas vezes por imprudncia ou
falta de ateno do condutor (SOBRAL, 2009). Mas isso ainda demandar vrios anos de
desenvolvimento para tornar-se algo convencional, devido infinidade de variveis que
existem e que venham a surgir em ambientes to complexos quanto ruas, avenidas e auto-
estradas presentes no planeta (BORENSTEIN; EVERETT; FENG, 1996).
Tratando de ambientes em escala menor que podem ser facilmente mapeados ou
que no envolvam uma complexidade to extensa, os veculos dotados de sistemas
autnomos tornam-se viveis e de grande utilidade, devido s vrias habilidades
possveis de serem incorporadas. Algumas delas so: a locomoo em um ambiente j
conhecido, o desvio de obstculos que possam vir a surgir em sua trajetria, e a aquisio
de dados do meio externo quando se tratar de um ambiente ainda inexplorado (HEINEN,
2002).
Veculos mveis autnomos ou semi-autnomos podem substituir seres
humanos em ambientes perigosos ou insalubres. Utilizando-se para isso um software
elaborador de trajetrias (SOBRAL, 2009), possibilitando o envio de um rob para
executar determinada tarefa com o intuito de preservar a sade humana.
Este artigo est organizado em sees. A primeira seo essa introduo, a
seo 2 apresenta os objetivos da pesquisa. A metodologia utilizada na realizao do
projeto apresentada na seo 3. As informaes relacionadas ao desenvolvimento so
mostradas na seo 4. Os resultados so descritos na seo 5. Por fim, as consideraes
finais so apresentadas na seo 6.
2. OBJETIVO
O foco desta pesquisa o estudo da viabilidade e o desenvolvimento de um veculo mvel
com a capacidade de receber as coordenadas e se locomover em determinada direo
(INOVAO TECNOLGICA, 2009) em ambiente mapeado, (UNIFACS, 2009)
desviando de obstculos, evitando colises, localizando e alcanando alvos, (SILVA, 2009)
mesmo que no decorrer da trajetria sejam inseridos novos objetos no previstos no plano
Caio Cesar Biscaro, Kristofer Leite Gonalves, Joo Rafael Morassutti Custdio, Hder Torres Garcia 301
inicial. Esse o chamado tipo de abordagem hbrida (UNIFACS, 2009), na qual existe um
pr-mapeamento do ambiente que cria e planeja uma trajetria a ser seguida, e durante
essa trajetria os sensores so utilizados para o desvio de obstculos dinmicos que
possam ser encontrados.
As abordagens hbridas tem-se tornado muito viveis para o desenvolvimento de
sistemas de controle de veculos autnomos, tornando-os capazes de realizar tarefas de
forma eficiente sem que as imprevisibilidades do ambiente prejudiquem sua execuo
(HEINEN, 2002).
Tambm faz parte do objetivo contribuir para futuras pesquisas em robtica
mvel, deixando este artigo como material didtico de apoio e como base para a
continuidade da pesquisa na rea.
3. METODOLOGIA
Este projeto pode ser dividido em quatro reas: eletrnica, mecnica, programao e
comunicao, sendo cada uma detalhada nas subsees seguintes. Cada rea composta
por mdulos representativos da menor parcela nas etapas de construo do rob.
Emprega-se assim o conceito de modularidade, permitindo a construo de partes
independentes e possveis de serem integradas para a obteno do produto final
(ARNHEITER; HARREN, 2006). Ainda com a vantagem da fcil substituio dos mdulos
devido a possveis defeitos aps a montagem. Um mdulo pode ser um circuito
eletrnico, uma estrutura mecnica, um sensor, ou motor, que conectados entre si
compem o projeto.
O rob funciona de forma integrada a um software de controle executado por um
computador remoto, atravs do qual so enviadas as coordenadas de locomoo com base
nos dados adquiridos pelos sensores do rob, visando atingir o alvo desviando dos
obstculos. Tal software denominado PoliControl, desenvolvido em outro Projeto de
Iniciao Cientfica, com o ttulo de: Proposta de Software de Controle para Veculos
Robticos Mveis Semi-Autnomos, ilustrado na Figura 1. E atravs dessa ferramenta
possvel ver a trajetria que o rob fez, evitando as colises com os obstculos e barreiras
impostas at alcanar o alvo pr-determinado.

Figura 1. Exemplo de simulao do software de controle - PoliContol.
As estratgias de controle de locomoo do veculo so geradas pelo software de
controle atravs de tcnicas de behaviour-based (ARKIN, 1998), de modo que os dados dos
sistemas sensoriais e a odometria feita com os motores e encoders, so aplicados para
gerao de controles: reativo, deliberativo e hbrido.
Na utilizao do controle reativo, os sensores infravermelhos com varredura total
de 180 na parte frontal do veculo, possibilitam gerao de vetores de repulso. Estes em
situaes de coliso geram a informao para uma reao de desvio do obstculo e
continuao da trajetria at o alvo final.
No controle deliberativo o sensor ultra-snico monitorado, e juntamente com a
informao de um caminho terico conhecido (se houver) gerado um caminho
estratgico para que o veculo possa se mover at um sub-alvo. Neste ponto, novamente
executado o mapeamento do ambiente e gerao de uma nova estratgia, formando sub-
alvos ao longo do percurso, com a inteno de chegar at o alvo final. Este tipo de controle
demanda grande processamento de dados para gerao de estratgias, e por esse motivo,
o sensor ultra-snico lido em somente trs posies: (45 esquerda, 45 direita e 0
posio central), sendo o movimento deste efetuado por um mdulo externo ao
processamento do microcontrolador.
A proposta de desenvolvimento deste veculo tem como objetivo, a utilizao do
sistema de controle hbrido (HEINEN, 2002) que soma caractersticas dos dois sistemas
citados anteriormente. Assim, estando o veculo em um local com condies tpicas de
qualquer um dos dois sistemas, como por exemplo, em ambientes dinmicos onde
existem obstculos mveis, o veculo ter condies de se locomover de forma eficiente e
atingir a meta estipulada.
3.1. Eletrnica
Primeiramente foi elaborada a arquitetura de funcionamento do veculo e em seguida
projetados os circuitos eletrnicos para execuo das funcionalidades, utilizando software
de desenvolvimento e simulao de circuitos. Posteriormente, foram efetuados testes de
funcionamento em laboratrio, e aps essa etapa, a elaborao dos desenhos das placas de
circuito impresso (PCI), a confeco destas, a soldagem dos componentes, e por fim, a
execuo dos testes de funcionamento dos sensores e atuadores.
3.2. Mecnica
Para aplicao de todas as idias de funcionalidade do rob, foi feito o estudo dos
dispositivos e layout mecnico, utilizando software de CAD 3D.
Com todas as caractersticas juntas em um modelo, houve a necessidade de
escolher entre a confeco de todas as peas ou aquisio de kits prontos existentes no
mercado. E assim, foi decidida a aquisio de um kit que continha uma esteira flexvel,
polias e caixa redutora com motores (moto-redutor), devido ao baixo custo e tambm pela
dificuldade de confeco destes componentes. O restante das peas foi projetado em
acrlico por ser um material de fcil manuseio e baixa densidade, resultando em peas de
baixa massa e facilidade para executar alteraes ou testes de funcionalidade.
Atravs do software CAD, obteve-se o detalhamento 2D para confeco das peas
e montagem do conjunto, fazendo com que a disposio destas gerasse um centro de
gravidade baixo e prximo ao centro do rob, resultando em um bom equilbrio mesmo
em rampas e condies adversas.
A ltima etapa contempla a confeco das peas acrlicas conforme projeto.
3.3. Programao
Os cdigos de programao, tambm elaborados de forma modular, de modo que cada
bloco da codificao representa a execuo de determinada tarefa, tornaram possveis a
efetuao de testes independentes para averiguao das funcionalidades, e por fim a
integrao de todo o cdigo. Facilitando-se assim a programao e resoluo de erros e
falhas no decorrer do desenvolvimento.
3.4. Comunicao
A comunicao entre o rob e o computador remoto feita atravs de um par de mdulos
wireless XBee, fabricados pela Digi, que operam por sob o protocolo ZigBee (IEEE
802.15.4), utilizam taxas de transferncia entre 20kbs e 250kbs e uma freqncia de 2,4
GHz.
Equiparados a tecnologias como Bluetooth e WiFi trazem benefcios como baixo
custo, baixo consumo de energia e dimenses reduzidas.
4. DESENVOLVIMENTO
O projeto iniciou-se pela definio das habilidades necessrias para que o rob cumprisse
o objetivo proposto, e pela escolha dos sensores e atuadores utilizados, visto que o sucesso
da tarefa depende principalmente destes (SOBRAL, 2009). O desenvolvimento segue a
mesma ordem da metodologia, cada subseo aborda uma etapa de construo do rob.
4.1. Eletrnica
A parte eletrnica engloba sensores, circuitos para encoders, circuito para acionamento de
servos-motores, fonte de alimentao, acionamento de motores para locomoo,
microcontroladores, e arquitetura, esta relatada na subseo a seguir e ilustrada pela
Figura 2.
Arquitetura
O funcionamento baseado no sistema mestre-escravo, sendo composto por um mestre e
dois escravos. Como mestre optou-se pelo AT89S8252, fabricado pela Atmel, por sua
facilidade de programao em linguagem C, e por ser um microcontrolador puramente
digital, visto que para designar esta funo no so necessrias entradas analgicas. Para
as funes de escravos foram utilizados dois microcontroladores PIC18F4550, fabricados
pela Microchip, os quais possuem os perifricos necessrios para o rob. Alm disso, a
escolha de dois tipos diferentes de microcontroladores possibilita a integrao de
tecnologias, o que contribui para o aprendizado e pesquisa cientfica.
A configurao feita de forma a manter a simetria das funes sensoriais e
reativas do rob, assim um PIC controla o lado esquerdo e o outro, por sua vez o lado
direito. Dessa forma facilitando o entendimento das funcionalidades, alm de se dispor de
recursos em dobro para a execuo das tarefas pelo rob.
Cada um dos escravos tem trs sensores acoplados, sendo um do tipo
infravermelho, para a medio de distncia, uma antena tctil, utilizada como sensor de
coliso, e um terceiro, tambm, do tipo infravermelho, mas utilizado para o encoder das
esteiras. Alm dos sensores, cada escravo tambm tem a funo de gerar dois sinais do
tipo PWM (Pulse Width Modulation) Modulao por Largura de Pulso, um deles
necessrio para o acionamento de um dos motores que tracionam as esteiras, e o outro
para a movimentao de um dos servos que suportam os sensores infravermelhos.
Os dados sensoriais so armazenados em variveis e enviados ao mestre, quando
solicitado por este, que o faz mediante o pedido do computador remoto. Conjuntamente
so enviados os dados adquiridos pelo sensor ultra-snico frontal, que est diretamente
ligado ao mestre e, tambm, movimentado por um servo-motor. De acordo com o
processamento das informaes adquiridas pelo rob so enviadas as coordenadas de
locomoo ao mestre, e este as repassa aos escravos, que executam as funes.
Toda a comunicao entre o mestre e o computador remoto feita atravs dos
mdulos XBee, sem necessidade de cabos de comunicao.

Figura 2. Arquitetura de funcionamento.
Sensoriamento
O desvio de obstculos baseado na medio das distncias entre o rob e os objetos, e a
efetuao do clculo pelo computador remoto da trajetria a ser seguida. Os sensores
atuantes com essa funcionalidade so trs: um ultra-snico fabricado pela Tato com
alcance de 20cm a 150cm e dois infravermelhos da Sharp GP2D120 com alcance de 4cm a
30cm.
Posicionado ao centro na parte frontal do veculo est o ultra-snico, que
acoplado a um servo-motor faz a leitura da distncia em trs posies: -45, 0 e 45,
ampliando assim o raio de cobertura. Seu funcionamento baseado no princpio do eco,
que consiste no envio de um sinal ultra-snico de curta durao, e o tempo at o eco ser
recebido medido, assim, sabendo-se a velocidade do som no ar calcula-se a distncia.
Nas extremidades da parte frontal, posicionados em um ngulo de 135, esto os
infravermelhos, tambm movimentados por servos-motores, que giram 45 em sentido
horrio e 45 em sentido anti-horrio. Este sensor opera enviando um sinal de luz
infravermelho, que refletido pelo objeto e capturado pelo receptor produz uma variao
na tenso de sada proporcional a distncia medida.
Ambos os sensores, podem ser visualizados na Figura 3, que destaca tambm os
raios de ao do ultra-snico em azul e do infravermelho na cor vermelha.

Figura 3. Raios de ao e sensores. No detalhe a esquerda o ultra-snico e a direita o infravermelho.
Ainda na parte de sensoriamento, mas no relacionado aquisio de dados de
distncia e sim ao controle de posio do rob, utilizou-se os sensores infravermelhos da
Vishay, modelo CNY 70, que pode ser visto na Figura 4, sendo estes posicionados sobre as
esteiras de locomoo de forma a contar os pulsos conforme o veculo se movimenta,
podendo-se assim calcular a posio do rob no ambiente.
O sensor CNY70 composto por um foto-diodo, e um foto-transistor
posicionados paralelamente no mesmo invlucro. Sendo o sinal enviado pelo foto-diodo,
refletido na superfcie e capturado pelo foto-transistor, com uma intensidade luminosa de
acordo com o material de reflexo.
Para a digitalizao desse sinal utiliza-se um circuito encoder, o qual
configurado de tal forma que quando h reflexo pelo material da esteira o valor
retornado igual a um e quando no h reflexo, devido ao sinal ter atravessado o
orifcio entre as divises o retorno zero.

Figura 4. Sensor CNY70, esquema refletivo e posicionamento sobre a esteira.
Como fator de segurana, evitando a coliso do rob com um obstculo, caso haja
uma falha no processamento das informaes, as antenas tcteis, aqui utilizadas como
sensores de coliso so acionadas, causando uma interrupo no processamento do
cdigo de programao, fazendo o rob paralisar a locomoo e possibilitando o reclculo
da trajetria a ser seguida.
FONTE DE ALIMENTAO
Como fornecedor de potncia para todo o rob, utiliza-se uma bateria de Polmeros de
Ltio (LiPo) de 7,4V e 2100mAh, a qual conectada ao circuito fonte, (Figura 5) atravs de
um conector do tipo P4.
Para obter-se 5,0V, necessrios para alimentao dos circuitos eletrnicos, foi
utilizado o regulador de tenso LM7805. J para os motores de locomoo um LM317T,
este com nvel de tenso ajustvel, possvel de ser variado entre 1,5 V at 3,0 V atravs de
um trimpot, possibilitando determinar a velocidade de deslocamento do rob.

Figura 5. Esquema eltrico da fonte de alimentao.
INTERFACE DO MICROCONTROLADOR AT89S8252
Para utilizao deste microcontrolador, foi desenvolvida uma interface eletrnica,
ilustrada na Figura 6, com boto de reset, clock externo, conexes para alimentao e portas
de comunicao, necessrias para a envio e recepo de dados entre o mestre e os
escravos, e tambm para os mdulos de comunicao externa XBee. Este circuito foi
adaptado do esquema proposto pela revista Saber Eletrnica (2005) que se mostrou
totalmente funcional em testes de bancada para esta aplicao.

Figura 6. Esquema AT89S8252 e projeo 3D.
ENCODER PARA AS ESTEIRAS
A ilustrao da Figura 7 mostra o circuito encoder, que tem como funo contar os pulsos
medida que o sinal do infravermelho refletido pelas divises da esteira. Isso feito a
partir da variao da corrente do coletor do foto-transistor, que monitorada pelo
Circuito Integrado LM339 e funcionando como um schimmit trigger, emite um sinal de
sada em nvel alto assim que a tenso de referncia excedida. Utilizando essa tcnica o
sinal analgico transformado em digital, possvel de ser interpretado pelo
microcontrolador.

Figura 7. Eletrnica encoder e placa PCI em 3D.
INTERFACE PARA OS MICROCONTROLADORES PIC18F4550
A eletrnica aqui descrita, tal qual mostrada na Figura 8, foi adaptada do esquema
proposto no livro Microcontroladores PIC18 (MIYADAIRA, 2009).
O circuito dotado de entrada para alimentao, clock externo, conexes para as
portas de comunicao com o mestre, alm de buffers para as entradas de sinais
analgicos, utilizadas pelos sensores infravermelhos.

Figura 8. Esquema da interface PIC e projeo 3D da placa de circuito impresso.
PONTE H PARA MOTORES DC
O esquema apresentado na Figura 9 foi adaptado a partir do datasheet do circuito
integrado L293B, de acordo com o modelo de controle bidirecional de motor DC.
O sinal PWM, gerado pelo microcontrolador, enviado por meio de um foto-
acoplador, TLP621, no qual a conexo estabelecida por meio luminoso e possibilita o
isolamento entre a tenso de disparo do circuito e a tenso de que faz o acionamento do
motor. Esse procedimento contribui para a proteo do microcontrolador contra possveis
picos de tenso (transientes) causados no acionamento ou desligamento do indutor do
motor DC.

Figura 9. Esquema da ponte H e projeo 3D.
SCANNER DE ULTRA-SNICO
O monitoramento do ambiente a longa distncia (20 cm a 150 cm) feito pelo sensor ultra-
snico acoplado a um servo-motor, utiliza a eletrnica aqui descrita e apresentada na
Figura 10, para fazer a sua movimentao. O movimento do servo dado pelo sinal PPM
(Pulse Position Modulation) Modulao por Posio de Pulso, gerado por duas
configuraes do circuito integrado LM555, de modo que a chave digital feita com o
transistor BC 557 alterna o tempo de sinal alto entre um milissegundo (posio inicial de -
45), e dois milissegundos (posio final de 45). O restante do tempo aps o sinal alto
preenchido com sinal baixo, completando o perodo total padro de 20 milissegundos (50
Hertz).

Figura 10. Eletrnica do scanner e placa em 3D.
4.2. Mecnica
A mecnica deste rob foi elaborada de modo a facilitar o deslocamento em ambientes
variados e o manuseio de componentes, tanto no momento da confeco como para
execuo de modificaes e testes diversos.
As peas que compe o conjunto so mostradas na Figura 11.

Figura 11. Disposio dos componentes do conjunto.
A locomoo feita atravs de esteiras flexveis que se adquam a diversos tipos
de superfcies e conseguem deslocar o rob at mesmo em ocasies de baixo atrito. O
arranjo fsico da esteira dado por trs polias guias e uma roda dentada que transmite o
movimento rotativo executado pelo moto-redutor para as esteiras.
O acionamento individual de cada esteira feito por motor DC acoplados a caixa
de reduo mecnica com relao de reduo 204:1, que atravs da roda dentada movem
a esteira.
Para execuo da lgica de funcionamento do scanner de ambiente frontal,
composto pelo sensor ultra-snico e movimentado pelo servo-motor, foi elaborado um
suporte com trs chaves fim-de-curso. O correto posicionamento das chaves ajustvel
devido forma de fixao que feita sob oblongos. Sendo a pea acrlica posicionada
abaixo destas, como mostrado na Figura 12.

Figura 12. Scanner ultra-snico com suporte acrlico para chaves fim-de-curso.
Localizado na parte inferior frontal, esto os sensores de coliso que so
compostos por um corpo cilndrico de borracha curvado e uma chave fim-de-curso. A
ilustrao da Figura 13 mostra a vista inferior do rob com as chaves-fim de curso, e as
antenas de coliso.

Figura 13. Vista inferior com chaves fim-de-curso e sensores de coliso.
Aps a montagem das correias, esta tensionada pelo moto-redutor fixado sob
oblongos e pelo dispositivo tensionador onde est contido o eixo superior traseiro,
possibilitando assim o ajuste longitudinal.
4.3. Programao
A locomoo e o sensoriamento dependem, alm dos fatores mecnicos e eletrnicos,
principalmente da programao embarcada. Esta, elaborada em linguagem C para ambos
os microcontroladores, mas seguindo regras especficas para cada um, exigiu o estudo das
diferentes variaes. Por exemplo, para o entendimento da programao em PIC, foi
utilizado o livro Microcontroladores PIC18 (MIYADAIRA, 2009), e para a programao
do AT89S8252 o livro Microcontrolador 8051 Famlia AT89S8252 (NICOLOSI;
BRONZERI, 2009).
Os testes do PIC foram efetuados com programas individuais, capazes de
adquirir os dados sensoriais e gerao de PWM para os servos-motores. Com relao ao
mestre, este recebeu um programa para leitura de distncia pelo sensor ultra-snico, alm
da comunicao serial com o mdulo XBee.
A programao do microcontrolador PIC teve incio com desenvolvimento do
cdigo, mostrado na Figura 14, onde aparecem em destaque, a digitalizao do sinal
medido, a aplicao da equao caracterstica de acordo com a curva de operao, (Figura
15) a mdia das trs leituras obtidas, a inicializao do conversor A/D e por fim o envio
dos dados de leitura para o PORT B.

Figura 14. Parte do cdigo para aquisio de dados pelo sensor Sharp.

Figura 15. Curva caracterstica do sensor Sharp.
Para a o teste de funcionamento desse cdigo utilizou-se acoplado ao PORT B um
conjunto de LED, cuja funo foi indicar o valor de distncia medida em cdigo binrio.
Para a movimentao do servo-motor, utiliza-se uma funo que gera a largura
do tempo em alta e em baixa, alm da quantidade de ciclos necessrios para a gerao dos
tempos.
O encoder utiliza um cdigo, cuja principal funcionalidade o acionamento da
interrupo externa e o incremento de contagem com sada definida no PORT D, de modo
a conseguir-se testar a sua funcionalidade tal como foi feito para o sensor Sharp. Para isso
utilizou-se o mesmo conjunto de LED, e a cada movimento da esteira sob o sensor CNY70,
o microcontrolador incrementava um valor que era visualizado pelo contagem binria.
Para o monitoramento do ambiente pelo sensor ultra-snico, utilizou-se a
interrupo externa do microcontrolador, de forma a manter a contagem de tempo
enquanto acionada. Esse tempo significa o perodo que o sinal ultra-snico precisou para
ir at o objeto, ser refletido e retornar ao sensor.
Com base nessa interpretao, o clculo feito multiplicando-se o tempo
capturado pela velocidade do som no ar (346m/s a 25C), assim obtendo-se como resposta
a distncia do obstculo.
Para efeito de teste da programao, o valor de distncia medido enviado para
o LCD do kit de programao do AT89S8252, tornando visual a operao do sensor e
funcionamento da programao. O valor da distncia pode ser comparado com o auxlio
de uma rgua, possibilitando a calibrao exata da programao.
O resultado da medio impresso no LCD pode ser visto na Figura 16.

Figura 16. Valor da distncia medida pelo sensor (917 mm) reproduzido no LCD.
A comunicao entre o mdulo XBee e o microcontrolador feita utilizando
canal serial e para isso utiliza-se uma programao, na qual, primeiro ocorre, a
inicializao do canal serial a uma taxa de 9600bps. Feito isso, o dado recebido
armazenado no registro SBUF e um sinal de retorno (eco) enviado ao emissor, por
ltimo o dado armazenado impresso no display LCD, para que haja a comprovao
visual do processo tal qual foi feito com o sensor ultra-snico.
4.4. Comunicao
Os mdulos XBee comunicam-se de forma serial e devem ser pr-configurados atravs do
software XCTU, fornecido gratuitamente pela Digi. O mdulo BASE o que fica
conectado ao computador, e o REMOTO, o mdulo externo conectado ao rob, o qual
necessita de algumas conexes para o envio e recepo de dados ao microcontrolador,
como mostrado na Figura 17 (ROGERCOM, 2010).

Figura 17. Mdulo REMOTO conectado ao microcontrolador.
O mdulo BASE conectado ao computador por meio da porta USB, e esta
fornece a alimentao, assim como, o canal de comunicao para o envio e recebimento de
dados.
5. RESULTADOS
Os sistemas de controle abordados na metodologia foram simulados no software
Policontrol, utilizando todas as caractersticas construtivas do veculo, sendo que o
sistema de controle hbrido, mostrado na Figura 18, apresentou melhores resultados, pois
aliou as caractersticas dos dois sistemas: reativo e deliberativo, resultando em pontos
positivos de destaque como, reao a obstculos dinmicos durante a locomoo entre
sub-alvos, evitando a coliso e obtendo permetros totais de deslocamento otimizado,
buscando a menor distncia at o alvo final.

Figura 18. Simulao em software do sistema de controle hbrido.
5.1. Eletrnica
Os testes de funcionamento dos sensores foram realizados em conjunto com a
programao, e nessa etapa do desenvolvimento, os resultados obtidos pelos sensores
foram satisfatrios, tornando possvel a incorporao destes ao projeto.
Todos os circuitos, agora confeccionados fisicamente, so nas subsees a seguir
contemplados como produtos finais do desenvolvimento da parte eletrnica e mostrados
como resultados obtidos dessa etapa do projeto.
FONTE DE ALIMENTAO
Nos testes realizados, a corrente mxima utilizada pelas sadas de 5,0V fornecidos pelo
LM7805 no ultrapassou 1,0 ampre, conforme a recomendao do datasheet do
componente. E nas sadas de tenso ajustveis fornecidas pelo LM317T, quando ajustadas
em 3,0V, e conectadas aos motores a corrente exigida no ultrapassou 1,5 ampres,
corrente mxima estipulada no datasheet do regulador.
O LED indicativo do estado operante, ilustrado na Figura 19, se mostrou til para
reconhecimento visual de que o fornecimento de energia estava apto a ser utilizado.

Figura 19. LED aceso indicando o estado operante da fonte.
INTERFACE DO MICROCONTROLADOR AT89S8252
A interface do microcontrolador AT89S8252 mostrada na Figura 20, fornece as conexes
de entrada e sada necessrias para operao.
O programa gravado externamente, por meio do kit de desenvolvimento e
gravao, foi utilizado para a verificao das conexes constantes nesta placa de forma
que foi possvel comparar o sinal das sadas com os especificados no cdigo de
programao.

Figura 20. Interface para AT89S8252 concluda.
ENCODER PARA ESTEIRAS
A eletrnica do encoder mostrada na Figura 21 exprime atravs de um sinal alternado,
entre nvel baixo e nvel alto, o espaamento entre o local onde alojado o dente da roda
dentada e a articulao. Assim possibilitando o clculo do deslocamento das esteiras,
atravs dos passos de 6,0mm.

Figura 21. Placa eletrnica do encoder.
Os sensores devem ser mantidos abrigados da incidncia luminosa externa,
visando-se obter uma confiabilidade na medio. Por conta disso o projeto prev o
posicionamento direcionado ao solo e prximo a superfcie da esteira.
INTERFACE PARA OS MICROCONTROLADOR PIC18F4550
A interface do microcontrolador PIC18F4550 (Figura 22) foi utilizada para a execuo dos
programas descritos anteriormente. Mostrando-se hbil a ser incorporada, uma vez da
obteno de sucesso nos testes efetuados.

Figura 22. Interface do PIC em teste.
PONTE H PARA MOTORES DC
A Ponte H mostrada na Figura 23 foi alimentada pela fonte e testada com os motores DC
em aproximadamente 3,0 Volts de modo que o sinal de PWM exercesse o controle de
velocidade dos motores.

Figura 23. Ponte H concluda.
Nesse teste, o sinal existente na sada de acionamento do motor se manteve de
acordo com o sinal do microcontrolador, porm com tenso mxima de 3,2 Volts,
mostrando o funcionamento correto dos foto-acopladores.
Scanner de Ultra-Snico
O circuito concludo do scanner, mostrado na Figura 24 foi testado em conjunto com o
microcontrolador e obteve resultados favorveis.

Figura 24. Circuito do scanner.
O movimento executado pelo servo foi ajustado com o auxlio dos trimpots e o
sinal PPM para execuo do movimento at a posio 45, foi de 1 milissegundo em
nvel alto e 19 milissegundos em nvel baixo. E o sinal para execuo do movimento at a
posio 45 foi de 2,15 milissegundos em nvel alto e 20 milissegundos em nvel baixo.
A Figura 25 ilustra a o sinal obtido para movimentao at as posies desejadas.

Figura 25. Sinal de movimento do servo-motor: esquerda na posio -45 e direita na posio 45.
5.2. Mecnica
A locomoo do veculo utiliza um kit composto por: moto-redutor, polias e roda dentada,
tal como visualizado na Figura 26.
A opo por utiliz-lo deveu-se a facilidade de montagem, e por atender os
requisitos para o projeto.

Figura 26. Kit de locomoo fsica do rob.
A estrutura fsica, incluindo os suportes para os sensores foi confeccionada em
acrlico, e um exemplo suporte dos sensores do encoder, conforme a Figura 27.

Figura 27. Suportes dos sensores do encoder.
5.3. Programao
A programao mostrou-se possvel de ser incorporada, trazendo resultados satisfatrios
durante os testes realizados no decorrer do desenvolvimento. Um dos exemplos desse
sucesso pode ser observado na Figura 28, que apresenta tambm os resultados da
comunicao.
5.4. Comunicao
Aps as configuraes necessrias no XCTU e a gravao do programa para receber os
sinais pelo canal serial do micro-controlador, puderam ser enviados caracteres
serialmente atravs dos mdulos XBee, de modo que, digitados no hyper terminal do
XCTU foram transmitidos ao AT89S8252 e impressos no LCD do kit de programao,
como pode ser visualizado na Figura 28.

Figura 28. XCTU com a frase POLITRONICA OK e LCD apresentando os caracteres recebidos pelo
microcontrolador atravs do mdulo XBee.
Os testes foram elaborados com uma distncia de dois metros entre os mdulos,
sem barreiras e com uma taxa de transferncia de 9600bps, trazendo resultados
satisfatrios e convincentes da viabilidade de utilizao desse tipo de comunicao no
projeto, pois no houve perda de dados, ou falhas no processo durante os ensaios.
6. CONSIDERAES FINAIS
Para o desenvolvimento desse trabalho foi preciso, primeiramente, um estudo da filosofia
do design de um veculo para atender os requisitos de locomoo e interao com os
sistemas de controle propostos. Concretizado este passo, foi desenvolvida uma
arquitetura para trabalhar em conjunto com o software de controle, elaborando um estudo
aprofundado da eletrnica, visando circuitos e lgicas de funcionamento das partes
inerentes ao projeto, alm do estudo de linguagem de programao voltada para micro-
controladores e da comunicao wireless atravs dos mdulos XBee. Por ltimo, a parte
mecnica exigiu a pesquisa por componentes adequados aos objetivos de construo.
Sendo assim, o desenvolvimento desse projeto, trouxe uma boa contribuio intelectual
para os pesquisadores, uma vez que envolveu vrias reas de atuao e pesquisa, alm de
contato com diferentes tecnologias.
Com os resultados dos testes efetuados, favorveis e satisfatrios, pode se
concluir que existe a viabilidade de construo do prottipo nos padres descritos no
decorrer do desenvolvimento da pesquisa, mas passveis de ajustes e aprimoramentos
posteriores.
Apesar do sucesso nos testes sensoriais, da programao embarcada, da
funcionalidade eletrnica e da comunicao externa, algumas etapas ainda restam para a
obteno do produto final, como por exemplo, a montagem do conjunto mecnico e a
elaborao de um protocolo de comunicao exclusivo para o envio dos dados entre o
computador remoto e o microcontrolador. Sendo tambm necessrios os testes de
funcionamento em um ambiente provido de obstculos, para que o rob em conjunto com
o software de monitoramento, possa atingir o seu principal objetivo: alcanar o alvo sem
colidir com as barreiras e obstculos propostos. Ficando, assim este trabalho como base e
incentivo para a continuidade do desenvolvimento da pesquisa.
REFERNCIAS
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