Control de velocidad de un motor DC.

Alejandro Campos Estrada Fernando Martnez Castellanos Bryan Snchez Andrade Jos Manuel Zamora Martnez

Reporte de Prctica
Instituto Tecnolgico de Estudios Superiores de Uruapan Mecatrnica 7 Semestre Microcontroladores

03/12/2013

Objetivo
En esta prctica se utilizarn las configuraciones de los diferentes puertos digitales, as como de las primeras y ms bsicas instrucciones en lenguaje C para aplicaciones como son encender o apagar un pin o un puerto del PIC mediante una seal externa (botn) o aplicar una temporizacin sencilla.

Lista de Materiales
-PC. -Diferentes herramientas de software como: -Simulador ISIS Proteus. -Compilador PIC C. -Motor DC. -IRFZ44N. -Optoacoplador 4N25 -PIC 16F877A. -Cristal de cuarzo de 4MHz. -2 capacitores cermicos de 22pF. -1 capacitor 104 cermico. -Protoboard. -Cables. -Fuente ajustada a 5V.

Desarrollo.
Las exigencias de esta prctica eran controlar la velocidad de un motor de corriente directa mediante dos botones pulsadores; donde un botn al presionarse incrementara la velocidad en un 10% por vez, es decir la velocidad ira desde 0% hasta 100% en intervalos porcentuales de 10%, mientras que el otro botn har descender la velocidad en 10% por vez hasta llegar al 0%. Existen varias formas de controlar un motor de corriente directa que van desde regular el voltaje o la corriente o la forma ms aplicable en cuanto a control digital o con un microcontrolador se refiere es mediante la modificacin

del ciclo de trabajo, es decir mandando una seal de onda cuadrada o parecida a un pin del pic (salida) que tendr como ya se dijo, un ciclo de trabajo que variar segn sea requerido por las seales de los botones (entradas). Como se puede observar en el diagrama siguiente, la manipulacin de este ciclo de trabajo provocar que el motor est encendido en cierto momento y apagado en otro, lo que en frecuencias altas pasar casi desapercibido pero en frecuencias bajas provocar una vibracin en el motor o simplemente no se producir un giro.

Se observarn seales en la salida del PIC de esta forma:

Teniendo todo esto en cuenta ahora se debe ver como se conectar el motor al microcontrolador, aqu surge un problema ya que los PICs como tal no son dispositivos de potencia y no dan una corriente grande, cuando se les demanda una corriente excedente del lmite estos inexorablemente se daarn, por lo tanto se necesita de un dispositivo que transmita la seal y no demande corriente excesivamente al micro, los transistores encajan perfectamente en este papel, por una corriente mnima de excitacin en la base y una corriente unas 200 veces aproximadamente mayor en el colector-emisor (la corriente es amplificada y tiene la misma forma, no es alterada ms que en amplitud), sin embargo los transistores suelen tener algunas dificultades en cuanto retornos de corriente hacia la salida del PIC as como que suelen no funcionar de forma correcta a frecuencias de conmutacin altas, por lo tanto se opt por utilizar un arreglo de Mosfet y Optoacoplador que aislar el circuito de salida del PIC de la parte de potencia, el arreglo de la parte de potencia se muestra a continuacin:

Una ltima consideracin a tomar en cuenta es que cuando se utilizan cargas inductivas (por ejemplo motores) en un sistema de control que contenga un microcontrolador se presenta ruido elctrico debido a la F.E.M. producida y esto genera un mal funcionamiento del mismo, para evitar esto lo ms comn y recomendable es adicionar un capacitor 104 a las terminales de alimentacin para evitar cambios bruscos en el voltaje

El programa en C se puede observar en la siguiente secuencia de imgenes.

En este cdigo se puede ver que ya se comenz a usar el concepto de retrasos (Delay), as como la instruccin output_high(pin) para manejar algunos pines del PIC o cambiando high por low en la instruccin para poner pines en 0. Se observa tambin el manejo de otros tipos de variable como es Signed Int que maneja nmeros enteros negativos y positivos,, sin dejar de lado las configuraciones del reloj y Fuses que se viene utilizando como en varios programas anteriores. En lo que respecta al control de velocidad se tiene que dentro de un bucle while se tendr siempre una revisin de los puertos de entrada para verificar su estado lgico y as despus proceder a una accin, como tambin se tiene que cada vez que se presiona un botn segn sea el caso, se aumentar o decrementar una unidad a la variable X, y donde dependiendo del valor que esta variable tome se entrar en una condicin que determinar el ciclo de trabajo que manejar la salida del PIC y por lo tanto la velocidad del motor. A continuacin se tiene el circuito simulado y funcionando en ISIS Proteus:

El circuito armado se puede apreciar en la siguiente imagen donde para hacer ms visible el efecto de la velocidad del motor se aadi un led en el que se puede apreciar una diferencia de luminosidad respecto a las dos imgenes:

Aplicaciones
Los motores de corriente directa son muy utilizados hoy en da en infinidad de aplicaciones, por ejemplo lo ms comn es utilizarlos en algunas herramientas o procesos industriales donde se aplican circuitos de potencia ms elaborados y ms eficientes que el de la prctica as como con mayor potencia.

Observaciones y conclusiones
Como se mencion el control de este tipo de motores es muy importante, y as como se utiliz una secuencia de delays para cambiar el ciclo de trabajo se puede utilizar un PWM y crear un circuito analgico-digital que no requiere un microcontrolador, o tambin se pudo utilizar el PWM interno que tiene el PIC siendo sta ltima la opcin ms viable pero que se tomara en prcticas posteriores, la eliminacin de ruido mediante el capacitor, la seleccin del tipo de motor y la seleccin del tipo de secuencia de avance de giro dependiendo de las condiciones de operacin, determinarn la mejor opcin a implementar para el control. El uso de interrupciones hubiera ahorrado muchos problemas, ya que el programa es ineficiente debido a que se tienen que mantener presionados los botones por cierto tiempo para obtener una respuesta por parte del PIC respecto a los botones.