Robtica II

Ingeniera en Mecatrnica

TIPOS DE ROBOTS
Estructura de los robots industriales Un manipulador robtico consta de una secuencia de elementos estructurales rgidos, denominados enlaces o eslabones, conectados entre s mediante juntas o articulaciones, que permiten el movimiento relativo de cada dos eslabones consecutivos.

Una articulacin puede ser: Lineal (deslizante, traslacional o prismtica): si un eslabn desliza sobre un eje solidario al eslabn anterior. Rotacional: en caso de que un eslabn gire en torno a un eje solidario al eslabn anterior.

El conjunto de eslabones y articulaciones se denomina cadena cinemtica. Se dice que una cadena cinemtica es abierta si cada eslabn se conecta mediante articulaciones exclusivamente al anterior y al siguiente, exceptuando el primero, que se suele fijar a un soporte, y el ltimo, cuyo extremo final queda libre. A ste se puede conectar un elemento terminal o actuador final: una herramienta especial que permite al robot de uso general realizar una aplicacin particular, que debe disearse especficamente para dicha aplicacin: una herramienta de sujecin, de soldadura, de pintura, etc. El punto ms significativo del elemento terminal se denomina punto terminal (PT). En el caso de una pinza, el punto terminal vendra a ser el centro de sujecin de la misma.

Docente: Ing. Vctor Ambriz Alumno: Marvin Viviano Quiroz Baez

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Los elementos terminales pueden dividirse en dos categoras: Pinzas (Gripper) Herramientas Las pinzas se utilizan para tomar un objeto, normalmente la pieza de trabajo, y sujetarlo durante el ciclo de trabajo del robot. Hay una diversidad de mtodos de sujecin que pueden utilizarse, adems de los mtodos mecnicos obvios de agarre de la pieza entre dos o ms dedos. Estos mtodos suplementarios incluyen el empleo de casquillos de sujecin, imanes, ganchos, y cucharas. Una herramienta se utiliza como actuador final en aplicaciones en donde se exija al robot realizar alguna operacin sobre la pieza de trabajo. Estas aplicaciones incluyen la soldadura por puntos, la soldadura por arco, la pintura por pulverizacin y las operaciones de taladro. En cada caso, la herramienta particular est unida a la mueca del robot para realizar la operacin.

Docente: Ing. Vctor Ambriz Alumno: Marvin Viviano Quiroz Baez

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TIPOS DE ROBOTS INDUSTRIALES. Los robots industriales componen una gran gama de tamaos y configuraciones. La c o n f i g u r a c i n h a c e r e f e r e n c i a a l a f o r m a f s i c a q u e l e h a s i d o d a d a a l o s b r a z o s . Podemos encontrar las siguientes configuraciones.

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Ingeniera en Mecatrnica ROBOT CARTESIANO: Este tipo de robot utiliza tres dispositivos deslizantes p e r p e n d i c u l a r e s e n t r e s i , p a r a g e n e r a r m o v i m i e n t o s d e a c u e r d o a l o s t r e s e j e s car tesianos X, Y y Z. ROBOT CILNDRICO: Se basa en una columna vertical que gira sobre la base. Tambin tiene dos dispositivos deslizantes que pueden generar movimientos sobre los ejes Z e Y. ROBOT ESFRICO O POLAR: Utiliza un brazo telescpico que puede bascular en torno a une j e h o r i z o n t a l . E s t e e j e t e l e s c p i c o e s t m o n t a d o s o b r e u n a b a s e g i r a t o r i a . L a s articulaciones proporcionan al robot la capacidad de desplazar el brazo en una zona esfrica. ROBOT DE BRAZO ARTICULADO: Se trata de una columna que gira sobre la base. El brazo contiene una articulacin, pero slo puede realizar movimientos en un plano. En el extremo del brazo contiene un eje deslizante que se desplaza en el eje Z. El robot ms comn de este tipo se conoce como robot SCARA. ROBOT ANTROPOMRFICO: Est constituido por dos componentes rectos que simulan el brazo o antebrazo humano, sobre una columna giratoria. Estos antebrazos estn conectados mediante articulaciones que se asemejan al hombro y al codo. POLIARTICULADOS: Son robots sedentarios, o sea que no se pueden desplazar, estn d i s e a d o s p a r a m o v e r s u s b r a z o s y h e r r a m i e n t a s e n u n d e t e r m i n a d o e s p a c i o d e tr abajo. En este grupo se encuentran los manipuladores y algunos robots industriales. MVILES: Son robots con gran capacidad de desplazamiento, acoplados a carros o plataformas. Estos robots aseguran el transporte de un sitio a otro de piezas. Estn dotados de un cierto grado de inteligencia, lo que les permite sortear obstculos. NANOROBOTS: Son pequeos robots capaces de cosas sorprendentes. Existen algunos que viajan por la sangre y son capaces de inyectar la cantidad precisa de droga en una clula. Se trata de robots experimentales. ANDROIDES: Son robots que intentan reproducir la forma y los movimientos del ser humano. En la actualidad son poco evolucionados y con poca utilidad prctica. ZOOMRFICOS: Se caracterizan por imitar el sistema de locomocin de algunos seres vivos. Se encuentran el pleno desarrollo se utilizan para desplazarse sobre superficies accidentadas y con numerosos obstculos. Su aplicacin prctica tiene bastante inters en la exploracin de otros planetas as como el estudio de volcanes, y entornos de difcil acceso

Docente: Ing. Vctor Ambriz Alumno: Marvin Viviano Quiroz Baez