Algoritmos PID discretos

El PID, es sus distintas versiones constituye la solucin mas aceptada en los problemas
de control en la industria. Se calcula que el 95 de controladores industriales
analgicos o digitales, constituyen el algoritmo del PID.
Se puede decir que el PID es el regulador natural por e!celencia. "omport#ndose como
un ser racional ante una toma de decisin$ tomando en cuenta el estado actual
%proporcional&, la 'istoria pasada %integral& y un pronstico del (uturo %derivada& del
error o desviacin del comportamiento deseado.
El PID discreto tiene dos (ormas principales conocidas como posicional y de velocidad.
)a ecuacin *.+ o(rece la (orma posicional del algoritmo PID discreto$
[ ] & , % & + % & % & % & % & %
+
u t e t e
Tc
Td
i e
Ti
Tc
t e Kp t u
t
i
+
1
]
1

+ +

*.+
Donde$
u%t&-variable de control, generalmente posicin de una v#lvula. u%,& es la posicin
inicial.
.p, /i y /d-0anancia, tiempo integral y tiempo derivativo.
/c-periodo de control.
)a (orma de velocidad del PID discreto se obtiene (#cilmente a partir de %*.+&,
calculando u%t& menos u%t-+&, con lo que se llega a$
1
]
1

+ + + && 1 % & + % 1 & % % & % && + % & % % & % t e t e t e

Tc
Td
t e
Ti
Tc
t e t e Kp t u
*.1
Donde
& + % & % & % t u t u t u
*.2
3
& % & + % & % t u t u t u +
*.*
A continuacin se dan algunos comentarios del tema$
-El algoritmo posicional requiere el c'equeo de la sumatoria correspondiente al modo
integral para evitar saturacin. En velocidad no se requiere este c'equeo, pero por otra
parte 'ay que establecer los l4mites a los incrementos de la variable de control.
-En el algoritmo posicional se requiere el conocimiento de la posicin inicial del
actuador. En el de velocidad, si el actuador es de tipo incremental, como por e5emplo un
motor de pasos, no se requiere conocer la posicin inicial. Si por otra parte, se utili6a un
algoritmo de velocidad asociado a un actuador posiscional, entonces de todas (ormas se
requiere la posicin inicial para poder e(ectuar el c#lculo %*.*&.
-El algoritmo posicional mantiene el signi(icado intuitivo de los par#metros .p, /i y/d
seme5ante al de los reguladores PID analgicos, conocidos tradicionalmente en la
industria. En el caso del algoritmo de velocidad, el signi(icado de dic'os par#metros se
desvirt7a.
-El algoritmo de velocidad traba5a con la segunda derivada del error, lo cual es
inconveniente en presencia de ruido y, por otra parte, puede dar lugar a un
comportamiento imprevisto e inadmisible como por e5emplo, que se mande a cerrar una
v#lvula cuando el error esta aumentando, requiri8ndose lo contrario.
En resumen se recomienda el algoritmo de posicin, aun cuando requiere un cuidado
especial con la sumatoria, para evitarse lo que se conoce como desborde %9ind up& del
nodo integral. El algoritmo de velocidad debe utili6arse cuando los actuadores son de
tipo incremental, por e5emplo, motores de pasos.
:ersin pro(esional del algoritmo PID
;n algoritmo PID verdaderamente pro(esional es el que puede traba5ar de (orma
con(iable ante las condiciones reales, incluye una serie de detalles que son obviados en
ocasiones y que pueden marcar la di(erencia entre un buen y un mal comportamiento.
Se presenta a continuacin una versin que 'a sido probada e!'austivamente en la
pr#ctica con buenos resultados$
& %
& %
& % & % t Int
R Tc
t y Td
t e
Bp
Ru
t u
y
n
+
1
1
]
1

*.5
Donde$
<u = uma! > umin > <ango del actuador. A menudo +-+,,.
<y = yma! > y min > <ango del transmisor con que se mide la variable en unidades
(isicas. Por e5emplo$ , > +,, grad. ", *.1 > 1, .gs.?cm
1
, etc.
y
f rf
n
R
t y t y
t e
& % & %
& %

*.@
Es el error normali6ado
y
r(
%t& > :alor de re(erencia, eventualmente (iltrado mediante un (iltro e!ponencial de
primer orden.
y
(
%t& > :alor de la salida (iltrada.
Ap > Aanda proporcional. Se relaciona con la ganancia mediante .p = <u?Ap. En
muc'as ocaciones .p=+,,?Ap.
& % & + % & % t e
TiBp
TcRu
t Int t Int
n
+
*.B
& , % & , % u Int
*.C
Int%t& representa al modo integral en el algoritmo PID. Su calculo separado mediante la
e!presin %*.B& permite, por una parte, iniciali6ar este t8rmino con la posicin del
actuador, de manera que el modo integral es el que garanti6a el nivel de la seDal de
control, pudiendo considerarse los modos P y D como desviaciones de este nivel. Por
otra parte, el c#lculo separado del modo integral, permite c'equear en cada periodo que
su valor este dentro del rango de control, evit#ndose los problemas asociados a la
saturacin del modo integral %integral 9ind up&.
Etese que en la e!presin %*.5& del algoritmo se utili6a el incremento de la salida
& %t y
en lugar del incremento del error. Este es un recurso conocido para evitar el
llamado golpe de la derivada cuando se reali6a un cambio brusco del valor de re(erencia
y
r(
que puede provocar oscilaciones innecesarias. "onsid8rese, por e5emplo$
& % & % & % t y t y t e
rf

*.9
& + % & + % & + % t y t y t e
rf *.+,
Si la re(erencia permanece constante, es decir y
r(
%t& = y
r(
%t-+&, entonces$
& % & % t y t e
*.++
Sea en este caso el uso del negativo del incremento de la salida es per(ectamente
equivalente al del incremento del error para con(ormar el modo derivativo del PID. Eo
obstante, si se produce un cambio de la re(erencia, tendremos que$
& % & % & % t y t y t e
rf
+
*.+1
A di(erencia del cambio en la salida, que por naturale6a es lento dada la din#mica del
proceso, el cambio de la re(erencia es inmediato y bresco, lo cual signi(ica que el
incremento del error y por ende la componente derivativa del regulador tambi8n
cambian bruscamente. Este es precisamente el e(ecto desestabili6ador que se pretende
evitar cuando se sustituye al incremento del error por el incremento de la salida en el
modo derivativo.
)a variable u%t& generalmente se encuentra en un rango normali6ado en la computadora
%+,-+,,& %,-+&. Despu8s, en el convertidor D?A se trans(orma en una seDal
normali6ada, p.e5. de * a 1, ma. Si el convertidor de salida es de +1 bits y el rango
interno de u%t& es ,-+,,, el valor de entrada al convertidor, se calcula mediante la
e!presin$
!*,95
+,,
& %t u
u
sal

*.+2
Es necesario tener en cuenta dos detalles que a menudo se con(unden y que sin embargo
tienen un tratamiento distinto. El primero consiste en el signo de la ganancia del
proceso. Si este signo es positivo, es decir, a un aumento de la variable de control
corresponde un aumento de la salida, entonces el signo de Ap%o de .p& en el PID debe
escogerse positivo. En caso contrario, es decir, cuando la ganancia del proceso es
negativa, debe entonces escogerse Ap negativo y se obtiene el comportamiento estable
deseado.
El segundo aspecto a tomar a consideracin es la naturale6a de v#lvula de control. )a
e!presin %*.+2& es valida en el caso de que la v#lvula sea normalmente cerrada %accin
directa& que es lo mas (recuente. E!isten casos en la practica, de v#lvulas normalmente
abierta %accin inversa&, que cierran a medida que aumentan la seDal de control. En este
caso, el valor que debe entregarse al convertidor es$

,
_

+,,
u%t&
- + ! *,95
sal
u
*.+*
"ualquier regulador digital y en particular los PID, deben tener al menos 2 modos de
operacin$ +-<espaldo %bacF-up&, 1-Ganual y 2-Autom#tico.
En el modo de respaldo, el regulador solo recibe las mediciones y el control se e5erce
mediante otro dispositivo e!terno. )a salida del regulador no esta (4sicamente
conectada a la entrada del proceso.
En el modo manual, desde el regulador se puede actuar sobre la v#lvula cerr#ndola o
abri8ndola. Es (recuente que para este (in se utilicen 1 teclas, una de incremento y otra
de decremento.
En el modo autom#tico, el regulador digital asume la (uncin de control, calculando el
valor de la variable de control mediante la e!presin %*.5& u otra similar.
Deben tomarse unas previsiones en la iniciali6acin y cambio del modo de un
regulador digital PID sise requiere un comportamiento suave y libre de saltos bruscos, a
continuacin detallamos las m#s importantes$
"uando se pasa del modo respaldo al modo manual, debe 'acerse el valor Int%,&
= u%,&. Esto puede 'acerse autom#ticamente si se mide la variable de control u%t&
o manualmente, leyendo el valor de u%t& que tiene el equipo de respaldo e
insert#ndolo en la computadora.
El paso de modo manual a autom#tico puede lograrse en una (orma suave, sise
'ace y
r(
%,& = y%,& en el momento de transito. De esta (orma el regulador HveI
inicialmente un error igual a cero y no se producen saltos. Posteriormente la
re(erencia puede ser llevada suavemente al valor deseado.
Si estando en el modo autom#tico se pasa a manual y se 'acen algunas
operaciones de apertura o cierre de v#lvula, estos cambios deben re(le5arse en el
termino Int%t& del regulador PID, de manera que cuando se regrese al modo
autom#tico, el valor de la integral coincida con la posicin de la v#lvula en ese
momento.
Jiltra5e de variables
Para el buen (uncionamiento de los reguladores PID o cualquier otro algoritmo de
control digital, se requiere el (iltra5e de las variables controladas, de manera que en
ruido presente no provoque un comportamiento e!cesivamente oscilatorio en el control.
Independientemente de los (iltros de 'ard9are e!istentes, en general es conveniente el
uso de dos tipos de (iltros por so(t9are$
(iltro para ruidos de alta (recuencia %induccin electromagn8tica, ruidos
t8rmicos, etc.&
(iltro para ruidos de (recuencia media y ba5a %ruidos en el proceso, variaciones
en la composicin de los materiales, (alta de 'omogeneidad de los mismos, etc.&
Para el (iltrado de ruidos de alta (recuencia, generalmente se usa promediacin de varias
r8plicas de la medicin en cada periodo de muestreo. El periodo de muestreo o de
medicin en cualquier sistema de control digital puede ser (i5o y tan pequeDo como sea
posible.
Para el (iltra5e de ruidos de media y ba5a (recuencia, se parte del concepto de periodo de
control, que puede coincidir con el periodo de muestreo, aunque generalmente en un
m7ltiplo de este. )o de(inimos como el intervalo de tiempo que transcurre entre 1
acciones sucesivas de control. )lamamos /m y /c a los periodos de muestreo y de
control respectivamente, en la (igura *.+ se representa esquem#ticamente las relaciones
entre ambos periodos.
Jigura *.+
)a e!presin del (iltro de ruidos de ba5a y media (recuencia es$
& + % & + % & % & % + t y t y t y
f m f

*.+5
Donde K es un valor real en el intervalo , > +. y
(
%t& y y
(
%t-+& son los valores (iltrados en
los periodos de muestreo t y t-+ respectivamente, y
m
%t& es el valor medio del periodo en
t.
)a e!presin %*.+5& puede ser e!presada mediante$

t
i
m
i
f
i t y t y
,
& % & + % & %
*.+@
De la ecuacin %*.+@& se 'ace evidente el e(ecto del (iltro e!ponencial como el de una
ventana decreciente e!ponencialmente que se mueve sobre las mediciones y que le
atribuye un peso decreciente a las mediciones mas le5anas en el tiempo. Si consideramos
convencionalmente que un peso menor que ,.,+ es pr#cticamente despreciable, la
longitud e(ectiva de esa ventana puede deducirse como sigue$
,+ . , & + %
i
*.+B
1 & + log% log + i
*.+C
& + log%
& log 1 %

+
i
*.+9
Por e5emplo para K=,.@, el valor e(ectivo de las ventanas es de 5 mediciones.
Si en la e!presin %*.+5& introducimos el operador de retardo 6
-+
, podemos obtener la
(uncin de trans(erencia del (iltro e!ponencial de la siguiente manera$
[ ] & % & + % + & %
+
t y z t y
m f


*.1,
+
& + % + & %
& %

z t y
t y
m
f

*.1+
"uando 6 L+ se obtiene$
+
& %
& %

t y
t y
m
f
*.11
3 sea, que el (iltrado converge al valor de la medicin si este se mantiene constante
durante u n7mero su(icientemente alto de per4odos de muestreo.
Es importante tener en cuenta que el (iltra5e de las mediciones introduce un retardo
adicional en el la6o de control, cuyo e(ecto crece a medida que el par#metro K es menor.
Por otra parte se conoce que el e(ecto pernicioso del ruido es m#s notable sobre el
modo derivativo en un regulador PID. Debe e!istir entonces un compromiso entre el
(iltra5e de la seDal y el retardo introducido que tiende a 'acer inestable al la6o de
control. ;na buena solucin parece ser traba5ar con 1 valores di(erentes del coe(iciente
de (iltra5e, uno mayor para los modos P e I y otro m#s pequeDo para el modo D.
& + % & + % & %
+ + + +
+ t y t y y
f m f

*.12
& + % & + % & %
1 1 1 1
+ t y t y y
f m f

*.1*
El error de regulacin en el tiempo t que se utili6a para los modos P e I, se calcula$
& % & % & %
+
t y t y t e
f rf

*.15
M el valor de Ny%t& para el modo derivativo es entonces$
& + % & % & %
1 1
t y t y t y
f f *.1@
)a eleccin de los valores concretos del coe(iciente K, debe 'acerse en cada caso
particular seg7n la siguiente 'eur4stica$ para per4odos de control largos %+,, o mas
per4odos de muestreo& y seDales ruidosas, se seleccionan valores pequeDos de K %,.+
menores&. En situaciones intermedias %/c O 5/m& y seDales (iltradas por 'ard9are,
usualmente pueden escogerse valores de K P ,.*. En 7ltima instancia, en cada la6o de
control debe a5ustarse e!perimentalmente el valor m#s adecuado de K.