Controle de Processos Qumicos I

UNIVERSIDADE FEDERAL DO TRINGULO MINEIRO ENGENHARIA QUMICA Controle de Processos Qumicos I

Prof. Davi Leonardo de Souza davi.uftm@gmail.com

14/11/2013

Controle de Processos Qumicos I

Contedo 1.0 O que Controle de Processos? 2.0 Motivao; 3.0 Terminologia de controle 3.1 Processos contnuos; 3.2 Processos descontnuos; 3.3 Controle de Processos: Incentivo Econmico; 4.0 Modelagem Matemtica de Processos Qumicos; 5.0 Anlise dos Graus de Liberdade na Modelagem.

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1.0 O que Controle de Processos? a tcnica de manter as variveis de um processo em valores determinados, conhecidos como setpoints, a partir de ferramentas (instrumentos) que utilizam uma ou mais variveis medidas do processo por um equipamento de controle.

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Controle de Processos Qumicos I

Processo

Controlador

Atuadores Sensor

Fonte: diariodebiologia.com

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Por que surgiu a necessidade de controlar?

Porque o homem no era capaz de manter o controle satisfatrio. Produo elevada do sistema; Ritmo acelerado de produo; Preciso requerida na produo; Confiabilidade; Aumento do nvel de perigo.

Porque surgiu a necessidade da elevao da produtividade.

Reduo da mo de obra; Aumento da eficincia operacional das instalaes; Reduo de custo operacional do equipamento.

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2.0 Motivao
Diminuir o desgaste dos equipamentos; Evitar as perdas no processo; Aumentar a produo; Elevar a qualidade dos produtos; Aumentar os lucros; Buscar a estabilidade de um processo qumico; Proporcionar segurana e bem estar pessoal; Atender a legislao ambiental; Aumentar a eficincia no uso de matrias primas, energia e recursos naturais; Reduzir a poluio.
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Controle de Processos

Manual

Automtico

Processo simples

Processos rpidos e complexos Operaes perigosas Outros

Mais eficiente Maior investimento inicial Maior taxa de retorno

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Controle Manual Objetivo: Controlar a temperatura do fluido, manipulando a vazo de vapor.

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Controle Automtico
T0

Objetivo: Controlar a temperatura do reator (T), manipulando a vazo da serpentina (Q).

T

Varivel controlada: T Varivel manipulada: Q

Tset

Se T > Tset Se T < Tset

Diminui Q Aumenta Q
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3.0 Terminologia de Controle

Variveis controladas: so as variveis que desejamos manter no valor desejado. Elas qualificam o desempenho ou qualidade de produto final. So tambm chamadas de sadas do processo. Variveis manipuladas: so entradas do processo as quais so ajustadas dinamicamente para manter as variveis controladas em seus setpoints. Perturbaes: so entradas do processo que variam dinamicamente mas no podem ser ajustadas. Elas afetam as variveis controladas causando desvios do setpoint. Elas so tambm chamadas de cargas do processo.
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Mudana de Setpoint: Introduo de uma mudana desejada nas condies de operao do sistema. Quando o setpoint alterado a varivel manipulada ajustada apropriadamente para se alcanar as novas condies de operao. tambm chamada de problema servo. Mudana na carga (Perturbao): quando uma entrada do sistema sobre uma mudana (aleatria) e o processo entra em regime transiente. tambm chamada de problema regulador. O sistema de controle deve ser capaz de trazer o sistema de volta para o seu setpoint.

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3.1 Processos contnuos

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3.2 Processos descontnuos

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3.3 Controle de Processos: Incentivo Econmico

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Principais passos no desenvolvimento de sistemas de controle

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4.0 Modelagem Qumicos

Matemtica

de

Processos

Modelo Matemtico: uma representao de aspectos essenciais de um sistema de forma a tornar disponvel numa forma matemtica as informaes sobre este sistema. Objetivos: melhorar o entendimento do sistema treinar pessoal da operao projetar estratgias de controle realizar sintonia de controladores otimizar a operao de uma planta ou processo
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Controle de Processos Qumicos I Princpios Gerais da Modelagem Os modelos so aproximaes dos processos reais Provrbio: Todos os modelos so errados mas alguns so teis. Modelagem: envolve um compromisso entre preciso e complexidade de um lado e custo e esforo requerido de outro lado. A modelagem de processo gravita entre cincia e arte. Criatividade necessria para se conceber as hipteses simplificadores que resultam em modelo apropriado. Modelos dinmicos de processos qumicos consistem de EDOs e ou EDPs juntamente com equaes algbricas.
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Controle de Processos Qumicos I Abordagem Sistemtica Modelos Dinmicos para Desenvolvimento de

1.Tenha em mente os objetivos e uso final do modelo. Eles determinam o nvel desejado de detalhes e preciso requerida. 2.Desenhe um diagrama esquemtico do processo e nomeie todas as variveis do processo. 3.Liste todas as hipteses envolvidas no desenvolvimento do modelo. Seja parcimonioso, isso , o modelo no deve ser mais complicado que o necessrio para se atingir os objetivos. 4.Determine se variaes espaciais das variveis so importantes. caso afirmativo, EDPs sero requeridas. Em

5.Escreva as equaes de conservao adequadas (massa, componente, energia, momento linear).

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6.Introduza as relaes de equilbrio e outras equaes algbricas (da termodinmica, fenmenos de transporte, cintica qumica, geometria de equipamentos e etc). 7.Faa uma anlise dos graus de liberdade para garantir que as equaes possam ser resolvidas. 8.Simplifique o modelo. Geralmente possvel arranjar as equaes de forma que as variveis dependentes apaream no lado esquerdo e as variveis independentes no lado direito. Esta forma conveniente para a soluo computacional do modelo. 9.Classifique as entradas como variveis manipuladas ou como perturbaes (carga).

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Controle de Processos Qumicos I Natureza dos modelos quanto ao tipo: Tericos princpios de conservao Empricos anlise matemtica (estatstica) + dados Semi-empricos combinao dos 2 mtodos anteriores Natureza dos modelos: dinmicos e estacionrios Estacionrio: no existem variaes temporais Dinmico: existe pelo menos uma varivel ou propriedade do sistema que muda com o tempo.
To, q

Estacionrio , V, cp
T, q

Dinmico Vc p dT = Q qc p (T To) dt

= qc (T To) Q p

Q
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(variao temporal)

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Controle de Processos Qumicos I Desenvolvimento de modelos dinmicos: Processo de mistura

w1, w2, e w so vazes mssicas x1, x2, e x so fraes mssicas Hipteses: Densidade do lquido constante () Tanque de mistura perfeita Sistema binrio: soluto + solvente

Conservao da massa:

razo de acmulo razo de massa razo de massa = de massa no tanque que entra que sai
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(1)

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Controle de Processos Qumicos I Balano de massa global:

d (V ) dt

= w1 + w2 w

(2)

Balano de massa do componente:

d (Vx ) dt

= w1 x1 + w2 x2 wx

(3)

No estado estacionrio (E.E.):

0 = w1 + w2 w 0 = w1 x1 + w2 x2 wx
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(4) (5)
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Controle de Processos Qumicos I Para constante: dV = w1 + w2 w dt d (Vx ) = w1x1 + w2 x2 wx dt Mas como: d (Vx ) dx dV = V + x dt dt dt dx dV V + x = w1x1 + w2 x2 wx dt dt Substituindo (6) em (9): dx V + x ( w1 + w2 w ) = w1x1 + w2 x2 wx dt
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(6)

(7)

(8)
(9)

(10)
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Controle de Processos Qumicos I Rearranjando:

dV 1 = ( w1 + w2 w ) dt w2 dx w1 = ( x1 x ) + ( x2 x ) dt V V

(11) (12)

Dados (cond. nominais): V = 2 m3 = 900 kg/m3 w1 = 500 kg/min w2 = 200 kg/min x1 = 0,4 x2 = 0,75 O que acontece com x(t) quando: b). w1 sofre um degrau de 500 p/ 400 kg/min? c). w2 sofre um degrau de 200 p/ 100 kg/min? d). w2 sofre um degrau 200 p/ 100 kg/min e x1 de 0,4 p/ 0,6?
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Controle de Processos Qumicos I Desenvolvimento Aquecimento de modelos dinmicos: Tanque de

To, qo

Hipteses: 1. Mistura perfeita (T sada a T do tanque; 2. e cp so constantes; 3. Isolamento perfeito do tanque. Perdas de calor so desprezveis. 4. Transferncia de calor instntanea p/ o meio

, V, cp
T, q

Q
(t) Entradas do modelo: To(t), qo(t), q(t) e Q
Sadas do modelo: T(t) e V(t)
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B.M.:

d (V ) = q o q dt

dV = qo q dt

d[V (T Tref )] = q o c p (To Tref ) qc p (T Tref ) + Q B.E.: c p dt

dV dT c p (T Tref ) + Vc p = q o c p (To Tref ) qc p (T Tref ) + Q dt dt

dT Vc p = qc p (To Tref ) q o c p (T Tref ) + q o c p (To Tref ) dt qc p (T Tref ) + Q dT Vc p = q o c p (To T ) + Q dt

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Controle de Processos Qumicos I dV = qo q B.M: dt Resumindo: B.E:

dT q o (To T) Q = + dt V Vc p

(t) , Conhecendo-se as entradas do modelo: To(t), qo(t), q(t) e Q as duas EDOs podem ser integradas para se calcular as sadas do modelo V(t) e T(t)

Dinmica de processo: o controle de processo est inerentemente preocupado com comportamento transiente do sistema
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5.0 Anlise dos Graus de Liberdade na Modelagem

1. Liste todos os parmetros no modelo que so conhecidos ou podem ser especificados (dimenses de equipamentos, propriedades fsicas, etc.) 2. Determine o nmero de equaes (NE) e o nmero de variveis do processo (NV). O tempo no considerado uma varivel do processo porque ele no uma entrada nem uma sada do processo. 3. Calcule o nmero de graus de liberdade, NF = NV - NE. 4. Identifique as NE variveis de sada que sero obtidas pela soluo do modelo do processo. 5. Identifique as NF variveis de entrada que devem ser especificadas ou como perturbaes ou como variveis manipuladas de forma a zerar os NF graus de liberdade.

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NF = NV NE

NF: graus de liberdade NV: nmero de variveis NE: nmero de equaes Categorias de problemas na modelagem: i. NF = 0 processo exatamente determinado ii. NF > 0 processo indeterminado NV > NE (infinitas solues) iii. NF < 0 processo sobre-determinado NV < NE (sem soluo) NF = 0 caso satisfatrio NF > 0 nmero de entradas do processo no foi totalmente identificado NF < 0 equaes adicionais precisam ser determinadas
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Exemplo 1: qo = q V = cte.

dT q(To T) Q = + dt V Vc p
Parmetros : V, , cp Variveis : T, q, To, Q Equaes : B.E. NF = 4 1 NF = 3

Ento, Q Entradas: q, To e Sada: T Obs: se especificarmos 3 entradas como funo do tempo NF = 0

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Exemplo 2: qo q V = varivel

dV = qo q dt
dT q (To T) Q = + dt V Vc p
Parmetros : , cp Variveis : V, T, qo, q, To, Q Equaes : B.M. e B.E. NF = 6 2

Ento, Entradas: q, qo, To e Q Sada: V (ou h) e T Obs: se especificarmos 4 entradas como funo do tempo NF = 0
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NF = 4

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REFERNCIAS:
1. SEBORG, D.E., EDGAR, T.F., MELLCHAMP, D.A. Process Dynamics and Control, Wiley, 2011. 2. SMITH,C. A., CORRIPIO, A. B. Princpios e Prticas do Controle Automtico de Processos, LTC, 3 edio, 2008. 3. OGATA, K Engenharia de Controle Moderno, Pearson, 5 edio, 2011.

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