Accionamientosaplicadosalos robots

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Tiposdeactuadores
Los accionamientos en los robots son los responsables del movimiento de las articulaciones y del desempeo dinmico del robot. Los accionamientos empleados pueden ser: elctricos hidrulicos Neumticos.
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Actuadoreshidrulicos
En los sistemas hidrulicos la energa se transmite a travs de tuberas. Esta energa es funcin del caudal y presin del aceite que circula en el sistema. El cilindro es el dispositivo ms comn para transformar la energa transmitida a travs de las tuberas en energa mecnica. La presin del fluido determina la fuerza de empuje que recibe un cilindro y el caudal determina la velocidad de desplazamiento del mismo.
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Sistemahidrulicosimplificado
empujaelfluido Dirigeelfluido

Transformaenerga Enmov.mecnico

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Ventajasdeunactuadorhidrulico
El significado prctico de la localizacin de la bomba y el cilindro es que el cilindro necesita ser montado slo donde se producir el movimiento (la bomba puede estar en otra parte del sistema). Lo anterior permite obtener una componente relativamente pequea, como lo es un cilindro hidrulico que puede proporcionar mucha ms potencia que un actuador elctrico de dimensiones similares.
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Principiosbsicosdelahidrulica
Los lquidos utilizados en los sistemas hidrulicos son incompresibles por lo que el volumen de fluido utilizado debe permanecer inalterable en el sistema. Presin hidrosttica: es la presin a la cual esta sometida el fluido cuando no hay movimiento (sistema esttico). El principio de Pascal establece que un fluido bajo presin hidrosttica ejercer uniformemente esta misma presin en las paredes internas de todos los componentes interconectados.

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Distribucindelapresindelfluido sobreelsistemahidrulico

La fuerza que aparece sobre el pistn es: F = P.A, siendo A el rea de la superficie del pistn.
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Unidadesdepresinhidrosttica
Si un lquido esta sometido a una presin hidrosttica de 100 lb/pulg cuadrada (100 psi), esto significa que las paredes del recipiente debern soportar, al menos, dicha presin. Las unidades de presin en el SI de unidades es el Pascal (Pa = 1 Newton/metro cuadrado). Esta unidad es muy pequea y se utiliza el kilo Pascal (kPa). La relacin entre unidades es: 1 psi = 6.89 kPa
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Ejemploprctico1
Ejemplo 1: el cilindro hidrulico de la Figura anterior posee un dimetro de 3 pulg. Determinar la fuerza que se ejerce sobre el mismo si la presin del fluido es de 100 psi. Solucin: con el dimetro del pistn se determina el rea de la cara del cilindro:

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Ejemploprctico2
Ejercicio 2: El cilindro hidrulico de la Figura anterior posee un dimetro de 8 cm. Determinar la fuerza ejercida sobre el pistn si la presin del fluido es de 700 kPa. Solucin: determinando el rea del pistn, y sabiendo la presin a la cual esta sometido el mismo se puede calcular la fuerza aplicada.

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Amplificadoreshidrulicos
Los sistemas hidrulicos estticos pueden ser utilizados para amplificar una fuerza. El sistema amplificador contiene dos cilindros de dimetros diferentes que son conectados entre s por un tubo. Al aplicar una presin al pistn pequeo esta se transmite por el tubo al pistn de mayores dimensiones, el cual posee un rea mayor.
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Amplificadorhidrulico

El trabajo desarrollado por ambos pistones debe ser el mismo por lo que el desplazamiento que realiza el pistn de menor dimetro es mayor que el realizado por el pistn de mayor dimetro.
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Bombasymotoreshidrulicos
Existe una gran diversidad de bombas y motores hidrulicos entre los cules se encuentran: el motor de paletas, el motor de engranajes, Bomba de pistones axiales, etc. La caracterstica comn a todos ellos es un elevado torque especfico (torque elevado con masa y volumen reducidos).
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Bombadeengranajes
La bomba de engranajes se le conoce como bomba de desplazamiento positivo porque por cada revolucin del engranaje un volumen constante de fluido es desplazado en un solo sentido (de entrada a salida).

Los engranajes estn muy unidos entre s para no permitir el retorno de lquido.

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Bombadepaletas
Las paletas de resorte empujan hacia afuera y sellan contra las paredes de la bomba. Ya que hay ms fluido entre las paletas en la mitad superior que en la inferior, se produce una transferencia neta desde la entrada hacia la salida de la bomba.

Algunas bombas de paleta permiten el ajuste de la posicin del rotor. Mientras ms se desplace el rotor hacia abajo ms volumen de lquido bombea la bomba. Esta bomba es llamada tambin bomba de desplazamiento variable.

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Bombadepistonesaxiales

La bomba consiste de un cilindro rotatorio y un anillo metlico denominado placa inclinada (que esta fijo, no rota). El cilindro contiene un determinado nmero de pequeos pistones que hacen el trabajo de la bomba. Un extremo de cada pistn esta colocado contra la placa inclinada.
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Bombadepistonesaxiales

Dada la caracterstica que la placa inclinada forma un ngulo con el cilindro rotatorio, cada pistn es forzado a moverse hacia adentro y hacia afuera con cada rotacin del cilindro. Cambiando el ngulo de la placa inclinada la cantidad de fluido bombeada por revolucin es variada.
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Actuadoreshidrulicos
El actuador hidrulico ms comn es el cilindro hidrulico. Un cilindro tpico tiene la estructura siguiente:

dobleaccin oefecto

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Cilindrosdoblescomerciales

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Vlvulasdecontroldepresin
Una vlvula de control de presin es una vlvula cargada por resortes que es capaz de mantener una presin constante en un sistema, independientemente de la velocidad del flujo. Esto es importante porque la mayora de las bombas son del tipo de desplazamiento constante (un volumen constante de fluido es bombeado por cada revolucin del eje de la bomba).
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Estructuradelavlvuladecontrolde lapresin

La existencia de la vlvula permite que la bomba permanezca trabajando el tiempo completo, pero cuando la presin excede lo permitido, entonces la vlvula se abre y permite que el exceso de fluido retorne al tanque.

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Posicindelavlvuladecontroldela presin

Si la vlvula de presin se abre, por ejemplo, a una presin de 1000 psi, entonces la presin en las lneas nunca estarn por encima de 1000 psi.

El camino del fluido desde la bomba hacia la carga siempre esta abierto. Si la presin hidrulica sobrepasa la permitida por el resorte, entonces la vlvula se abre y abre un segundo camino de circulacin del fluido que retorna al tanque del sistema. La presin a la cual se abre la vlvula puede fijarse ajustando la presin del resorte con ayuda del tornillo de ajuste inferior.
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reasdeaplicacindelosactuadores hidrulicos
Este tipo de accionamiento esta asociado a robots de gran porte en lugar de los actuadores neumticos y elctricos. La ventaja fundamental de los actuadores hidrulicos es la gran fuerza que puede ejercer con dimensiones relativamente pequeas. Los motores hidrulicos son apropiados para brazos que manipulan grandes cargas.
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Desventajasdelosactuadores hidrulicos
Posee la desventaja que la exigencia de elementos de control y la presurizacin del fluido hidrulico traen como consecuencias un costo elevado de estos sistemas tornndose ventajosos slo en brazos robticos de gran porte.

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Actuadoreselctricos
Los robots de tamao mediano y pequeos utilizan actuadores elctricos. Los actuadores elctricos ms comunes en los robots son: los motores de CD; los motores paso a paso; los servomotores. Estos actuadores no proporcionan mucha velocidad, ni potencia cuando se comparan con los actuadores hidrulicos por lo que alcanzan una mayor precisin.
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Motoreselctricoslineales
Los actuadores elctricos pueden ser utilizados en juntas prismticas con una transformacin del movimiento rotatorio del motor en un movimiento lineal por medio de un eje. Los motores elctricos lineales no son utilizados porque producen fuerzas muy dbiles.

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CaractersticavelocidadvsTorque en motoresdeMP

El costo del actuador elctrico aumenta con el torque necesario para poner en funcionamiento el brazo mecnico.

Una reduccin de la velocidad de rotacin, por medio de un reductor, aunque propicia una mayor precisin y mayor torque, reduce significativamente la productividad.

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Relacincosto capacidaddecarga

Como se observa, a medida que se necesita ms capacidad de carga los actuadores hidrulicos son ms econmicos que los elctricos.
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Servomotores
Los actuadores elctricos son ms ventajosos desde el punto de vista econmico en brazos de pequeo a medio porte. Los servomotores estn compuestos por motores de CD y un reductor de velocidades, unido a un sensor de posicin con un sistema de control realimentado. Un servomotor es un motor controlado por su posicin (lineal o angular).
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Servomotores
Los servomotores son pequeos y con una amplia variacin de torques. El mecanismo de posicionamiento ajusta la posicin angular por medio de una seal codificada que se enva. Cuando el cdigo est en la entrada, el servomotor tender a mantener su posicin angular.
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Motorpasoapaso
La seal, en general, es del tipo PWM (Modulacin de ancho de Pulso) y la posicin angular depender del ancho del pulso enviado. Motor paso a paso: este tipo de motor se aplica en situaciones relativamente leves. Las caractersticas de desempeo de estos motores son importantes en trabajos de precisin. No necesita reductor. Una unidad tpica, por ejemplo, cuando se excita a 500 pulsos/s rota slo a 150 rpm.
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Motorespasoapaso
El motor paso a paso es el nico tipo de motor de CD que rota en pasos fijos de un cierto nmero de grados. Los pasos de rotacin estn en el rango desde 0.9 a 90 grados. El motor paso a paso esta formado por: un rotor un estator.
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Estructurabsicadeunmotorpasoa paso
Rotan en ambos sentido (horario y antihorario); Variaciones incrementales de precisin angular. Repeticin de movimientos con bastante exactitud; Bajo torque;

Los motores paso a paso pueden ser bipolares o unipolares. Utiliza fuentes de alimentacin de CD y requiere de un circuito digital que genere los cdigos para que el motor trabaje adecuadamente.
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Caractersticaselctricasdelos motorespasoapaso
Tensindealimentacin. La corriente mxima soportada por las bobinas del servomotor. El grado de precisin; El torque. Los motores paso a paso pueden ser accionados de variadas formas.

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Formasdefuncionamientodelos motorespasoapaso
Las formas ms comunes de accionar a los motores paso a paso son: paso completo; medio paso. En el modo paso completo se accionan una o dos bobinas en cada paso. En el primer caso se energiza una sola bobina por cada paso, siendo su torque menor al igual que su consumo (bajo).
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Pasocompletoconunabobina energizada
En el paso completo con una bobina energizada con rotacin en sentido horario.

La Tabla muestra la secuencia de los pasos en sentido horario y el accionamiento de las bobinas de un motor accionado en paso completo con slo energizada una bobina.

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Secuenciadelospasosensentidohorario yelaccionamientodelasbobinas
Paso completo con dos bobinas y rotacin horaria:

Cuando esta en modo completo, pero con dos bobinas energizadas, el torque del motor se hace mayor mientras que el consumo es mayor que en el caso de una sola bobina energizada.

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Mododemediopasoconrotacin horaria
En el modo de medio paso se combinan las dos estrategias anteriores, obtenindose un efecto de medio paso con cada cambio en el accionamiento de las bobinas. El modo de medio paso consume ms energa que los dos anteriores, pero logra una mayor precisin en virtud del paso menor que ejecuta. En la Tabla que sigue se muestra al motor paso a paso, en modo de medio paso, y rotando en sentido horario y el accionamiento de las bobinas con secuencia de medio paso.

El torque generado es prximo al del accionamiento completo con dos bobinas, pero la velocidad es, en general, menor.
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Efectodelacargasobreelmotorpaso apaso
La accin de detenerse el motor por falta de torque suficiente se le denomina estancamiento. Si no se emplea realimentacin el controlador no tiene como conocer que un paso del motor ha sido perdido. En cada paso del motor, el torque realizado depende del ngulo del eje.
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Posicionesdondeelmotorrealizael torque
El torque del motor ser nulo cuando el rotor esta alineado con la bobina energizada.
La fuerza real es la que se produce entre el polo Sur del rotor y el norte de la bobina activada.

Al acercarse el polo del rotor al polo del campo, la fuerza de atraccin se hace mayor, pero la componente del torque (T) se hace ms pequea, siendo nula cuando el rotor esta alineado con el campo.
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Consecuenciasdelaprdidadeun paso

Elmximotorqueseproduce cuandoelrotorestaalamitaddel caminoentredoscampos.

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Si la carga excede el torque mximo del motor, el rotor rpidamente retroceder en lugar de avanzar, perdindose ese paso.
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Consecuenciasdelaprdidadeun paso

Al no producirse el paso previsto y energizarse la prxima bobina, el rotor esta apuntando a un polo de igual naturaleza, por lo que no hay fuerza de atraccin. comportamiento impredecible.
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Medidasparaevitarlaprdidadeun pasoporexcesodecarga
Para que el motor trabaje adecuadamente no se debe permitir que el desfasaje del rotor sea superior a la mitad del paso (donde el torque sera el mayor). En trminos prcticos, el par dinmico (torque del motor en funcionamiento) slo puede ser la mitad del par mximo que el motor puede proporcionar.
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Tiposdemotorespasoapaso
Los motores paso a paso giran a bajas velocidades por lo que no necesitan de mecanismos reductores de velocidad. Existen tres tipos de motores paso a paso: de magnetos permanente (ya visto); de reluctancia variable; hbridos.

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Ejemploprctico1
Ejemplo 1: Un motor paso a paso, con 15 grados por paso, se mover 64 pasos en el sentido de giro de las manecillas del reloj, y 12 pasos en sentido contrario. Considere la referencia 0 grados. Determinar la posicin final del motor. Solucin: Al final del recorrido el motor ha realizado 64 12 = 52 pasos en el sentido de giro de las manecillas del reloj. Cada revolucin implican: 360/15 = 24 pasos.
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SolucinalEjemplo1
El nmero de revoluciones realizada por el motor ser:

O sea, realiz dos revoluciones completas ms un sexto de una revolucin (360/6 = 60 grados). Esto equivale a dos revoluciones y cuatro pasos del motor.
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Modosdeoperacindelosmotores pasoapaso
El motor paso a paso tiene dos modos de operacin: Paso simple Modo Slew

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Mododepasosimple
En el modo de paso simple, o modo bidireccional, la frecuencia de los pasos es suficientemente baja para permitir que el rotor se detenga cuando se alinea con el campo.

Si el motor es ligeramente cargado pueden producirse sobrecrestas y oscilaciones al extremo de cada paso.

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Modoslew
Es un modo unidireccional y la frecuencia de los pasos es suficientemente alta de forma tal que el rotor no tiene tiempo de detenerse. Este modo aproxima la operacin de un motor paso a paso a la de un motor elctrico regular: el rotor siempre esta experimentando un torque y rota continuamente.

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Accionamientoneumtico
Los accionamientos neumticos son similares a los hidrulicos, pero el fluido utilizado es el aire en lugar del aceite. Los sistemas neumticos utilizan la presin del aire para crear movimiento mecnico. Ya que el aire es altamente compresible, lo que provoca baja fuerza y precisin, ellos generan un accionamiento de alta velocidad. Actuadores neumticos lineales (cilindros) requieren sistemas complejos y sofisticados para controlar una posicin continua.
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Aplicacionesdelossistemas neumticos
Su aplicacin fundamental es trabajar entre los extremos de las posiciones del pistn, o sea, totalmente recogidos o totalmente extendidos, presentando buena repetitividad. El bajo costo de los actuadores neumticos y de la generacin de aire comprimido hace que la automatizacin neumtica sea la ms adecuada cuando el trabajo a realizar es simple. Las tareas que desarrollan los actuadores neumticos son relativamente simples: traslado de materiales, fijacin de piezas, separacin de objetos, etc.
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Sistemaneumtico

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Sistemaneumtico
Diagramasimblico:

Elsistemaconstade: un compresor, que proporciona aire comprimido; un secador, que elimina los contaminantes del aire; un tanque de presin; Un regulador de la presin del aire; Una vlvula que controla el flujo de aire; un cilindro, que proporciona el movimiento mecnico.
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Sistemaneumtico

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Compresores
El compresor de aire es una mquina que bombea aire desde la atmsfera hasta un tanque donde se acumula el aire comprimido. Existe una variedad de tipos de compresores, pero uno de los ms comunes es el compresor de pistn alternativo El compresor es accionado, tpicamente, por un motor elctrico externo.
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Compresorconpistnalternativo

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Sistemaneumtico

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Secador
El vapor de agua en el compresor deber ser eliminado o podr ser daado el sistema neumtico. El secador tiene la funcin de eliminar las impurezas del aire, incluyendo el vapor de agua. Existen distintos tipos de secadores: postenfriador (condensa la humedad) secador de absorcin (qumico que absorbe)
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Sistemaneumtico

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Posicindeltanquereceptor

El tanque recibe aire comprimido desde el compresor, convirtindose en un depsito de aire de alta presin.

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Sistemaneumtico

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Reguladordepresinneumtico

En el regulador neumtico de presin el resorte esta comprimido por la presin del aire proveniente del compresor. Cuando la presin se reduce algo el diafragma obliga al resorte a desplazarse hacia abajo abriendo la vlvula y permitiendo una mayor presin del aire.
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El regulador de presin puede suministrar una presin constante, independiente de la fuente de presin.
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Vlvulasdecontrolneumtico
Las vlvulas regulan el flujo de aire y, en la mayora de los casos son del tipo on off (NA, NC). Existen muchos tipos, pero la de mayor inters es la vlvula de control bidireccional que permite el movimiento del pistn en ambos sentidos. Es funcionalmente similar a la vlvula de control hidrulica. Las vlvulas neumticas son manejadas ya sea por un solenoide elctrico o por una seal de control neumtica.
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Tiposdiferentesdevlvulasdecontroldeflujo

solenoide energizado la vlvula se abre y circula el fluido.

Regulacin continua. Control apertura proporcional al flujo de salida.

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Sistemaneumtico

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Cilindrosneumticos

Un solo sentido por accin de la presin del aire. Resorte garantiza el retorno del pistn.

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EjercicioPrctico
Ejercicio 1:Un cilindro de accin simple tiene un dimetro de 2 pulgadas y una carrera tambin de 2 pulgadas. El resorte tiene una constante de 3 lb/pulg. La presin de aire disponible es de 30 psi. Qu fuerza puede suministrar este cilindro a la carga al final de la carrera?
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SolucindeEjercicio1
Solucin: Ya que el dimetro del cilindro es de 2 pulgadas, entonces el rea del pistn es: Como el radio es 1 pulgada , entonces el rea del pistn es pulgada cuadrada.

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SolucindeEjercicio1
Parte de la fuerza aplicada sobre el pistn es utilizada para comprimir el resorte y no esta disponible para convertirse en movimiento mecnico. La fuerza aplicada sobre el resorte es:

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SolucindeEjercicio1
La fuerza disponible desde el cilindro viene dada por

Esta es la fuerza que realizar el trabajo mecnico por el actuador neumtico (el cilindro).
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