Estudio Analisis Dinamico No Lineal y Discreto y Desarrollo de Un Sistema

TESIS
PARA PRESENTAR EL
EXAMEN DOCTORAL
PARA OBTENER EL GRADO DE
DOCTOR EN CIENCIAS EN INGENIERIA MECANICA
INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA
SECCIN DE ESTUDIOS DE POSGRADO E INVESTIGACIN
ANLISIS DINMICO NO LINEAL Y DISCRETO PARA UN
SISTEMA DE ENSAMBLE Y MANUFACTURA AUTOMTICO
DE ESTRUCTURAS DE COLECTORES SOLARES
MODULARES

P R E S E N T A
M. en C. Hctor Domnge! Ag"rre
DIRECTORES DE TESIS
Dr. #o$ nge% Orteg& Herrer&
Dr. '&%er( R. No$o)
Mxico, D.F., Junio, 2010
Mxico, D.F. Mayo del 2010
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AL DOCTOR JOS NGEL ORTEGA HERRERA
SIN SU ASESORA Y APOYO ACADMICO
DESDE MIS INICIOS NO ESTARA AHORA AQU
NDICE DE CONTENIDO
NDICE DE CONTENIDO
RESUMEN.........................................................................................................................i
ABSTRACT.....................................................................................................................iii
INTRODUCCIN.............................................................................................................v
Presentacin...............................................................................................................................................v
Antecedentes.............................................................................................................................................ix
Objetivo general.........................................................................................................................................x
Objetivos especicos.................................................................................................................................x
!"stiicacin..............................................................................................................................................xi
Alcance....................................................................................................................................................xii
Aportaciones principales........................................................................................................xii
CAPTULO 1. INTRODUCCIN A MODELOS MATEMTICOS DE
MICROMECANISMOS
#.# Introd"ccin.........................................................................................................................................#
#.$ Descripcin de dise%os b&sicos de 'icro'&("inas.............................................................................)
#.* An&lisis de errores en 'icro'&("inas..................................................................................................+
#.) ,-todos de Calibracin.....................................................................................................................#*
#.. ,odelos de 'icro'&("inas/ 'icroceldas 0 'icro&bricas................................................................#1
2eerencias...............................................................................................................................................$.
CAPTULO 2. ANLISIS NO LINEAL DE DINMICA COMPLEJA EN
MECANISMOS
$.# Introd"ccin.......................................................................................................................................$3
$.$ Deor'acin t-r'ica..........................................................................................................................*4
$.* Co'pensacin por expansin dierencial no'inal............................................................................**
$.) Eectos din&'icos 0 "er5as de corte en '&("inas 6erra'ienta........................................................*.
$.. 7as vibraciones 'ec&nicas debido a la estr"ct"ra de la '&("ina......................................................)#
$.1 No linealidades presentes en "na '&("ina 6erra'ienta....................................................................).
$.1.# 8riccin......................................................................................................................................).
$.1.$ 9at"racin de act"adores............................................................................................................#
$.1.* Paso 'ni'o...............................................................................................................................$
$.1.) Palabras inales de los 'odelos 'ate'&ticos.............................................................................*
2eerencias.................................................................................................................................................
NDICE DE CONTENIDO
CAPTULO 3. DISEO DE ALGORITMOS DE MODELACIN Y CONTROL
PARA MICROMECANISMOS DE ALTA PRECISIN
*.# Introd"ccin........................................................................................................................................+
*.$ An&lisis de estabilidad e inestabilidad de siste'as din&'icos con retardo.........................................:
*.* 9iste'as 6bridos en '&("inas de control n"'-rico.........................................................................1#
*.*.#. 9iste'as 6bridos.......................................................................................................................1*
*.*.$ ,odelo de "na 'icro'&("ina resadora CNC...........................................................................1.
*.*.*. Deinicin de abstracciones 0 si'"laciones..............................................................................1+
*.*.). Alcance de la din&'ica del siste'a 6brido. ............................................................................13
*.*.. Extensiones a los siste'as 6bridos............................................................................................+)
*.) 9iste'as din&'icos Con'"tables......................................................................................................+.
*.).# Deinicin de 9iste'as din&'icos con'"tables........................................................................+.
*.).$ P-nd"lo si'ple con'"table.......................................................................................................+:
*.).* Co'porta'iento co'plejo de "n p-nd"lo si'ple con'"table. ................................................:4
*.).) 9iste'as con'"tables con transiciones aleatorias.....................................................................:#
*.. ,odelos 0 algorit'os integrales de 'icro'&("inas..........................................................................::
*...# ,odelacin 'ate'&tica de "na 'icroresadora de tipo cartesiana............................................::
*...$ An&lisis cine'&tico 0 din&'ico de "n 'icro'anip"lador robtico...........................................31
*...$.# An&lisis de la cine'&tica directa de "n 'icro 'anip"lador scara......................................31
*...$.$ 9ol"cin de la cine'&tica inversa de "n 'icrorobot scara...............................................#44
*...$.* Din&'ica de "n 'icro'anip"lador tipo 9cara.................................................................#4$
*.1 Dise%o de controladores en 'icro'&("inas de precisin................................................................#41
*.1.# Introd"ccin..............................................................................................................................#41
*.1.$ Control adaptivo.......................................................................................................................#4+
*.1.* Estabilidad de pert"rbaciones en "na '&("ina........................................................................#43
2eerencias.............................................................................................................................................###
CAPTULO 4. SIMULACIN COMPUTACIONAL NO LINEAL Y DISCRETA DE
MICROMECANISMOS DE ALTA PRECISIN
).# si'"lacin de siste'as 6bridos de 'icro'ecanis'os....................................................................##.
).$ Caos en "n oscilador ar'nico con'"table. ...................................................................................##3
).$.# Co'porta'iento catico de "n oscilador ar'nico con'"table.............................................##3
).$.$ Otros tipos de caos basados en "n oscilador ar'nico con'"table.........................................#$1
).$.* Oscilador ar'nico con'"table con transiciones aleatorias...................................................#$:
).$.) Estabili5ando el caos en "n oscilador ar'nico con'"table...................................................#*#
).* 9i'"laciones cine'&ticas 0 din&'icas de 'icro'ecanis'os.........................................................#*3
).*.# 9i'"lacin de "na 'icro '&("ina CNC..................................................................................#*3
2eerencias.............................................................................................................................................#)3
NDICE DE CONTENIDO
CAPTULO 5. DISEO E IMPLEMENTACIN DE MICROMECANISMOS DE
MANUFACTURA DE ALTA PRECISIN PARA EL ENSAMBLE AUTOMTICO
DE COLECTORES SOLARES MODULARES
..# Dise%o 'ec&nico de "na 'icro'&("ina..........................................................................................#.#
..$ Dise%o del control electrnico de "na 'icro'&("ina......................................................................#..
..* Dise%o del progra'a de control de 'ovi'iento..............................................................................#.:
..*.# Dise%o del 6ard;are de control de 'ovi'iento.......................................................................#.:
..*.$ Dise%o de la interace en la PC con la tarjeta de control de 'ovi'iento.................................#1)
..) Dise%o del ensa'ble a"to'&tico de estr"ct"ras co'plejas< Caso del ensa'ble a"to'&tico de "n
colector solar..........................................................................................................................................#1:
..).# Introd"ccin..............................................................................................................................#1:
..).$ Estr"ct"ra del Colector 9olar....................................................................................................#13
..).* 9iste'a de 'icro'an"act"ra .................................................................................................#+#
..).) Descripcin de ele'entos estr"ct"rales ..................................................................................#+*
..).) ,-todo de ensa'ble a"to'&tico prop"esto.............................................................................#+.
..).. ,odelo 'ate'&tico para el proceso de ensa'ble....................................................................#+3
..).1 Otros '-todos prop"estos de ensa'ble a"to'&tico.................................................................#:3
..).+ An&lisis del costo=rendi'iento de los colectores solares.........................................................#3$
... Colaboracin 0 co'plejidad en 'icro'&("inas en el ensa'ble a"to'&tico..................................#33
2eerencias.............................................................................................................................................$4#
CONCLUSIONES.........................................................................................................$4*
RECOMENDACIONES Y TRABAJO A FUTURO..................................................$4+
BIBLIOGRAFA GENERAL.......................................................................................$43
ANEXO A. USO DE ENERGAS LIMPIAS EN LA IDA COM!N......................A=#
ANEXO B. CDIGO FUENTE DE SOFT"ARE DESARROLLADO..................>=#
ANEXO C. #ERRAMIENTAS DE DESARROLLO COMPUTACIONAL............C=#
ANEXO D. PORTADAS DE PUBLICACIONES.....................................................D=#
ANEXO E. TALLERES LIBRES DE ARTES Y TECNOLOGAS........................E=#
NDICE DE CONTENIDO
NDICE DE FIGURAS
NDICE DE FIGURAS
CAPTULO 1. INTRODUCCIN A MODELOS MATEMTICOS DE
MICROMECANISMOS
Figura 1.1. Anlisis del flujo de las fuentes de errores.....................................................................................7
Figura 1.2. Mapa de errores en una fresadora cartesiana convencional..........................................................11
Figura 1.3. Mapa de compensacin de error ................................................................................................11
Figura 1.4. jerarqua desde sensores ! actuadores "asta la organi#acin por grupos.....................................18
Figura 1.$. %structura de la escala de tiempo en cuanto a los ciclos de accin de cada uno de los niveles en la
jerarqua de la manufactura. .......................................................................................................................20
CAPTULO 2. ANLISIS NO LINEAL DE DINMICA COMPLEJA EN
MECANISMOS
Figura 2.1. &eformacin t'rmica en un elemento viga li(re............................................................................30
Figura 2.2. )epresentacin de la deformacin t'rmica de un cuerpo restringido por dos paredes....................31
Figura 2.3. Modelo armnico para las fuer#as de corte de una mquina "erramienta en un plano....................36
Figura 2.4. *lanos fase para los osciladores en las direcciones + ! , de(idas a fuer#as de corte en un proceso
de maquinado en una fresadora convencional..............................................................................................37
Figura 2.$. -ista desde arri(a del maquinado de una fresa con una "erramienta de corte con cuatro dientes... 37
Figura 2... Modelo regenerativo de las fuer#as de corte en una fresa............................................................45
Figura 2./. Fuer#as de corte para las direcciones + ! , o(tenidas por simulacin de corte de acero usando 4
"erramientas de corte distri(uidos uniformemente en el sujetador. ................................................................40
Figura 2.0. %jemplo de fuer#as generali#adas en una mquina "erramienta con 4 elementos dinmicos..........41
Figura 2.1. )esultados de una prue(a de movimiento circular mostrando el efecto de la friccin seca en una
maquina "erramienta..................................................................................................................................46
Figura 2.12. Modelo de friccin no lineal que muestra cuatro diferentes regiones o regmenes de
comportamiento..........................................................................................................................................47
Figura 2.11. Modelo de friccin en un diagrama a (loques.............................................................................49
Figura 2.12. *rue(as de friccin comparando un mecanismo desalineado con otro mejor alineado..................50
NDICE DE FIGURAS
Figura 2.13. 3orque de un motor moviendo una carga vertical. ......................................................................51
Figura 2.14. *rue(a de micro paso con la posicin del controlador ! la real medida con un sensor lser..........53
CAPTULO 3. DISEO DE ALGORITMOS DE MODELACIN Y CONTROL
PARA MICROMECANISMOS DE ALTA PRECISIN
Figura 3.1. Mquina de estados finitos por eje..............................................................................................68
Figura 3.2. 4ecuencia de eventos ! estados para el comando 521 de interpolacin lineal en una mquina
"erramienta. ..............................................................................................................................................69
Figura 3.3 Modelo con una planta lineal ! una retroalimentacin no lineal para la prue(a de esta(ilidad a(soluta.
..................................................................................................................................................................72
Figura 3.4 a6 Apro7imacin del modelo de friccin por una funcin en la regin 891: 92;. (6 <riterio del crculo....74
Figura 3.$. %jemplo de superficies de conmutacin entre cuatro diferentes sistemas continuos.......................76
Figura 3... )epresentacin de dos sistemas dinmicos en el espacio de fases...............................................77
Figura 3./ <omportamiento dinmico del sistema conmuta(le completo.........................................................78
Figura 3.0. *'ndulo simple conmuta(le con dos regiones de conmutacin. ...................................................79
Figura 3.1. *'ndulo simple conmuta(le. a6 sistema inesta(le con l1=1.2 ! l2 = 1.1. (6 sistema esta(le con l1=1.2
! l2 = 2.1. *osicin inicial = 1.2.....................................................................................................................80
Figura 3.12. )egiones de conmutacin para un p'ndulo simple con comportamiento complejo........................80
Figura 3.11. 3ransiciones en un sistema conmuta(le vistas como una secuencia de eventos...........................82
Figura 3.12. 3ransiciones aleatorias de un oscilador armnico conmuta(le.....................................................83
Figura 3.13. *'ndulo aleatorio conmuta(le para >a6 l( = 2.1 ! lc = 2.0: >(6 l( = 1.1 ! lc = 1.2...............................85
Figura 3.14 *'ndulo aleatorio conmuta(le con l( = 1.1 ! lc = 2.1 ! *a:( = 2.$: el sistema permanece cerca del
ciclo lmite.................................................................................................................................................86
Figura 3.1$ *'ndulo aleatorio conmuta(le con l( = 1.1 ! lc = 2.1 ! *a:( = 2./. %l sistema es inesta(le al infinito.
..................................................................................................................................................................87
Figura 3.1. *'ndulo aleatorio conmuta(le con l( = 1.1 ! lc = 2.1 ! *a:( = 2.3. %l sistema es asintticamente
esta(le al infinito.........................................................................................................................................87
Figura 3.1/. %squema de la disposicin de los ejes de movimiento de una micro fresadora.............................89
Figura 3.10. Modelo lineal de la mesa de movimiento ?+ de la micro mquina fresadora. ..............................90
Figura 3.11. &iagrama a (loques de un control (sico para un mecanismo lineal. A(straccin de uno de los ejes
NDICE DE FIGURAS
"ori#ontales de una micro mquina fresadora...............................................................................................91
Figura 3.22 *rimer ciclo de reduccin del modelo de control de los ejes "ori#ontales......................................92
Figura 3.21. @a#o cerrado de control reducido para una planta lineal representando los ejes "ori#ontales........93
Figura 3.22 Modelo dinmico lineal del eje vertical de la micro mquina fresadora..........................................94
Figura 3.23. &iagrama a (loques de la funcin de transferencia para el eje , de movimiento vertical...............95
Figura 3.24 &iagrama de la cinemtica de un ro(ot 4cara tipo )))*.............................................................97
Figura 3.2$. *lanta generali#ada con retroalimentacin...............................................................................110
Figura 3.2.. *lanta con pertur(acin despu's de la transformacin de los la#os cerrados.............................110
CAPTULO 4. SIMULACIN COMPUTACIONAL NO LINEAL Y DISCRETA DE
Figura 4.1. Modelo de una mquina "(rida. @a mquina de estados finitos enva las seAales de conmutacin al
(loque continuo........................................................................................................................................116
Figura 4.2.Modelo glo(al de la micro mquina de <ontrol Bum'rico. ...........................................................116
Figure 4.3. -istas del modelo de la micro fresadora para visuali#acin en 3 dimensiones..............................117
Figure 4.4. a6 @a seAal de pertur(acin generada en la simulacin ! los picos muestran las transiciones de (aja
a alta velocidad ! viceversa. (6 %l controlador reacciona rpidamente a los cam(ios de estado.....................118
Figura 4.$ &iferente comportamiento para un oscilador armnico conmuta(le definido por >a6 C = 1.2 D
asintticamente esta(le: >(6 C = 2.$ D ciclo lmite sencillo ! >c6 C = 3.2 un ciclo lmite do(le..........................120
Figure 4... %volucin dinmica del oscilador armnico conmuta(le =1 x2 para C = 3.0 ! 7>26 = 2.1:
x0=0 en los tiempos >a6 t=122: >(6 t =322 ! >c6 t= 1222......................................................................121
Figure 4./. %volucin dinmica de un oscilador armnico conmuta(le en el r'gimen catico =1x2
>a6 C = 3.$: >(6 C = 3.0 ! >c6 C = 4.2 ! x0=0.9, x0=0 ...................................................................123
Figure 4.0 -alores promedios de la posicin ! la velocidad de un oscilador armnico conmuta(le en r'gimen
catico con C = 4.2: >a6 *osicin: >(6 -elocidad ! >c6 valor promedio en la escala de tiempo de 82:12222; ......124
Figure 4.1 *lano fase de un oscilador armnico conmuta(le para C = 3.1 ! condiciones iniciales >a6
x0=0.5, x0=0 ! >(6 x0=1.24, x0=0 ..............................................................................125
Figura 4.12 *lano de fases de un oscilador armnico conmuta(le modificado dado por la ecuacin ? para >a6 C
= ..3 ! >(6 C = ../$ ! condiciones iniciales x0=0.9, x0=0 .............................................................126
Figura 4.11 %volucin del atractor e7traAo para la frecuencia dada por ecuacin 4.7 con C = 2.0 ! un mapa de
NDICE DE FIGURAS
Eernoulli so(re el semiFeje negativo de la posicin en >a6 t=$22: >(6 t=1222 ! >c6 t=2222...............................127
Figura 4.12 &estruccin de caos en un oscilador armnico conmuta(le con >a6 frecuencia dada por ecuacin 4.7
! valores iniciales 7>26 G 1.2$ ! >(6 frecuencia dada por ecuacin 4.7 ! valores iniciales 7>26 G 1.2.................128
Figure 4.13 >a6 <omportamiento catico de un oscilador armnico aleatorio conmuta(le para C>#6 con una
funcin de distri(ucin de pro(a(ilidad uniforme entre 82:4; ! >(6 valores de C>#6..........................................129
Figure 4.14 >a6 comportamiento catico de un oscilador armnico aleatorio conmuta(le para C>#6 con una
funcin de distri(ucin de pro(a(ilidad con una norma de 3.$ ! varian#a de 2.$ ! >(6 valores de C>#6.............130
Figura 4.1$. %fectos de pequeAa retroalimentacin de la velocidad en el oscilador armnico conmuta(le.......132
Figura 4.1.. )etroalimentacin en el oscilador armnico conmuta(le catico: >a6 H = 2.2$: >(6H = 2.20 ! >c6H =
2.12.........................................................................................................................................................133
Figura 4.1/. )etroalimentacin en el oscilador armnico conmuta(le catico: >a6 H = 2.22: >(6 H = 2.32 ! >c6 H =
2.$2.........................................................................................................................................................134
Figura 4.10. )etroalimentacin en el oscilador armnico conmuta(le catico: >a6 H = 2..2: >(6 H = 2.02 ! >c6 H =
1.22.........................................................................................................................................................135
Figura 4.11. )etroalimentacin de posicin en un oscilador armnico conmuta(le catico. a6 H = F2.22: >(6 H =
F2.2$ ! >c6 H = F2.20..................................................................................................................................137
Figura 4.22. )etroalimentacin de posicin en un oscilador armnico conmuta(le catico. a6 H=F2.12: >(6 H=F
2.$2 ! >c6 H= F1.22.....................................................................................................................................138
Figura 4.21. Fuer#a de corte para la simulacin de una micro mquina........................................................142
Fig. 4.22. Fuer#a distri(uida al giro de la "erramienta de corte.....................................................................143
Figura 4.23 &iagrama a (loques del control *I& de un solo eje de movimiento de una micro mquina de corte.
................................................................................................................................................................144
Figura 4.24. )epresentacin del modelo de sistema "(rido de una micro mquina <B<..............................146
Figura 4.2$. Modelo de simulacin dentro del sistema "(rido......................................................................147
Figura 4.2.. )esultados de simulacin del sistema mostrado en 4.2$ ! un comando de posicin de 12 mm...148
CAPTULO 5. DISEO E IMPLEMENTACIN DE MICROMECANISMOS DE
Figura $.1 -istas de la micro fresadora desarrollada como prototipo de micromquina..................................151
NDICE DE FIGURAS
Figura $.2. -istas de la fa(ricacin de los motores a pasos para la micromquina. >a6 soporte del estator: >(6 con
los devanados del estator ! >c6 el ensam(le completo del motor..................................................................152
Figura $.3 3ornillos de uno de los ejes de movimiento de la micromquina...................................................153
Figura $.4. 5uas de movimiento de los ejes de la micro fresadora..............................................................153
Figura $.$. &iagrama de los componentes mecnicos de un eje simple de la micro fresadora.......................154
Figura $...>a6 &iagrama a (loques del sistema de control ! >(6 &iagrama esquemtico de la tarjeta de control de
movimiento...............................................................................................................................................156
Figura $./ -ista de las tarjetas de control del sistema de movimiento...........................................................157
Figura $.0. 3opologa de cone7in en cadena tipo &ais! de los controles de movimiento...............................159
Figura $.1. &iagrama de flujo de la implementacin del programa de control en la tarjeta electrnica.............160
Figura $.12. Anlisis de generacin de pulsos de control para el motor a pasos. %l intervalo de tiempo entre
pulsos est definido por la pendiente del perfil de velocidad deseado...........................................................161
Figura $.11. 5rficas de generacin del perfil de velocidad ! la posicin que este perfil genera.....................163
Figura $.12. &iagrama a (loques con los componentes de programacin del sistema de control de movimiento.
................................................................................................................................................................164
Figura $.13. Mdulos del programa de control en la *<...............................................................................166
Figura $.14. interface de usuario para el control de movimiento de dos ejes.................................................167
Figure $.1$. <elda "e7agonal propuesta por Jussul ! otros 84; para formar el colector solar..........................169
Figure $.1.. %structura de soporte de un espejo plano triangular para el concentrador solar para(lico.........170
Figura $.1/. Fotografas de una celda del colector solar ! sus unidades (sicas. a6 ! (6 una celda triangular
sencilla ! c6 la estructura de un colector solar de dos #onas de espejos.......................................................174
Figure $.10. Identificacin de nodos para >a6 la regin 1 ! >(6 la regin 2 en el lado superior de la estructura del
colector solar............................................................................................................................................176
Figure $.11. *ared e7terna de la primera #ona de la estructura del colector solar..........................................177
Figure $.22. <orte de la pared longitudinal mostrando los nKmero de nodos de la estructura del colector solar.
................................................................................................................................................................177
Figura $.21. %lementos (arra identificados para la primera #ona >a6 elementos internos: >(6 pared e7terna
>elementos superiores6 ! >c6 (arras cru#adas en la pared e7terna................................................................178
Figure $.22. 4ecuencia del ensam(le de la primera regin del colector solar. >a6 estructura de ensam(le (sico.
>(6 secuencia de ensam(le para la primera regin ! >c6 la secuencia de ensam(le de los espejos.................180
Figura $.23. &istri(ucin de los elementos de ensam(le para la segunda regin ! la propuesta de ensam(le
iniciando por el nodo <1:2:1.........................................................................................................................181
Figura $.24. %lementos compuestos de ensam(le para nodos que comparten paredes de la estructura de
NDICE DE FIGURAS
soporte. Am(os elementos son un reflejo uno de otro ! van intercalados en la estructura dependiendo de su
posicin ! regin.......................................................................................................................................182
Figura $.2$. %volucin del ensam(le de las regiones e7teriores de la estructura de soporte de colectores
solares. %n esta figura solo se ilustra una cara ! una seccin por limitantes de espacio: se supone que las
regiones interiores estn completas...........................................................................................................183
Figura $.2.. <orte transversal de la estructura de soporte del colector solar.................................................184
Figura $.2/. 4imulacin de un disco para(lico formado por elementos (arra de $ cm: con un disco de 2 m de
dimetro ! foco a 1 m................................................................................................................................185
Figura $.20. &isposicin de un concentrador solar para(lico de disco "e7agonal de 2 m de dimetro ! foco a
1m. -ista superior ! lateral........................................................................................................................187
Figura $.21. *ropuesta de estructura con un segundo nivel que genera la curva de la par(ola deseada para el
concentrador solar....................................................................................................................................189
Figura $.32. *ropuesta de construccin de pasillos de ensam(le de elementos interiores para las diferentes
regiones de espejos. ................................................................................................................................190
Figura $.31. Apro7imacin del disco usando segmentos tipo tesela..............................................................191
Figura $.32. Formas en que el colector solar puede tomar a partir de regiones de espejos............................192
Figura $.33. Factores que afectan la concentracin de energa en el colector solar.......................................193
Figura $.34. *eso del concentrador solar para diferentes dimetros ! tamaAos de la (arra (ase de la estructura
................................................................................................................................................................196
Figura $.3$. relacin del costo total: dimetro del concentrador ! tamaAo de la (arra (ase de la estructura....197
Figura $.3.. Factores de concentracin de la energa solar en el colector.....................................................198
RESUMEN
RESUMEN
El principal objetivo de esta disertacin es el de desarrollar tcnicas
innovadoras dentro del campo de micromquinas y micromecanismos para
procesos de manufactura y ensamble automtico para la construccin de
estructuras de colectores solares modulares, as como realizar un estudio
matemtico y computacional de sistemas dinmicos no lineales aplicados a
estos mismos sistemas.
Se ha usado un procedimiento de anlisis de errores en micro mecanismos
obteniendo una matriz de transformacin homonea de seis rados de
libertad que contiene errores eomtricos, de dinmica lenta y rpida y no
linealidades. El procedimiento para encontrar esta matriz puede ser usado
no solamente en micro mecanismos, sino tambin en mquinas
convencionales con el fin de mejorar sus rendimiento.
!omo filosofa de desarrollo se ha hecho nfasis en la "nteracin de
diferentes herramientas de prototipos rpidos para el anlisis y dise#o de
micro mecanismos. !omo resultado se ha desarrollado soft$are de
simulacin en diferentes lenuajes de proramacin y paquetes de
simulacin y modelacin computacional para cada uno de los mdulos del
sistema, entre ellos podemos mencionar ptolemy, python, !, ensamblador y
matlab.
Es importante mencionar que la aportacin mas innovadora de este trabajo
es el desarrollo de modelos dinmicos conmutables con ran potencial en el
rea de sistemas dinmicos complejos y sus aplicaciones. El desarrollo de
i
RESUMEN
sistema conmutables se condujo hacia comportamientos caticos en
sistemas determinsticos y aleatorios con una realizacin bidimensional e
implementando varios mapas caticos. %inalmente, se abord el problema
de estabilizacin del caos con valores muy peque#os de retroalimentacin
de velocidad y posicin.
Se ha desarrollado un sistema de control de movimiento que ha sido
implementado en una mesa de pruebas de inspeccin automtica de
tarjetas electrnicas usando un sensor lser. Esta implementacin tiene
aplicaciones industriales y en metroloa.
Este trabajo incluye tambin varias piezas de soft$are de anlisis de
procesos de maquinado, modelos robticos, automatizacin y construccin
de concentradores solares con micro espejos planos. Se ha propuesto el
uso de reas eomtricas superpuestas como mosaicos o teselas sobre la
superficie del concentrador solar. Esto permitir una mejor paralelizacin del
proceso de ensamble, transporte a la zona final de instalacin y mejor
administracin desde el punto de vista econmico. &as potenciales
aplicaciones de ests estructuras son varias y van desde arquitectura,
construccin de antenas y telescopios.
ii
ABSTRACT
ABSTRACT
The main goal for this dissertation is to develop novel techniques within the
field of micro machinery and micro mechanisms aim to manufacturing and
automatic assembly process, applied to the construction of modular solar
collectors with flat facet mirrors. In addition to that, a major goal is to develop
mathematical studies and computational developments of non linear
dynamical systems applied to micro mechanisms.
A novel six degrees of freedom machine error analysis has been applied to
micro mechanisms obtaining a homogeneous transformation matrix that
contains all geometrical, slow and fast dynamics and non linear errors. This
procedure can be used not only with micro mechanisms, but with
conventional mechanisms also in order to improve its performance.
A fundamental philosophy for development in this work it to integrate
different tools for rapid prototyping in these studies and designs of micro
mechanisms. Also, several pieces of software have been developed in
several programming languages and modeling and simulation packages, like
ptolemy, python, , assembler and matlab.
It is also important to mention that the most innovative development are the
models of dynamical commutable systems, which we believe may have an
important role in non linear and complex dynamical systems. !tudies done in
this area led us to complex behavior of very simple commutable systems,
such as harmonic oscillators. "e found the rule for generating a chaotic
behavior in a bi#dimensonal reali$ation with continuous and deterministic
iii
ABSTRACT
state variables. %xtensions of those studies were done for random
parameters and state variables. &inally, chaos stabili$ation was done by
using small amount of velocity and position feedback into the chaotic system.
A motion control system was developed and implemented in an automatic
inspection system for printed circuit boards using a laser sensor. This
implementation has industrial and metrology applications.
This research also includes several pieces of software aim to analy$e
machining process, robotic models, automation and construction of micro
facet flat mirrors solar collectors. This research proposes an algorithm for
automatic assembly of such solar collectors and also the use of different
geometrical pre#assembled regions like tessellations on the surface of the
concentrator. This would allow a better parallel assembly process,
transportation and final installation on site. This type of structures have other
uses in architecture, antennas and telecopes construction.
iv
Introduccin
INTRODUCCIN
Presentacin
El uso de energas limpias en el planeta es prioritario para disminuir los efectos en el cambio
climtico y la energa solar representa una fuente prcticamente ilimitada y muy barata de
energa. Desarrollar tecnologa energtica que est al alcance de la mayora de la gente
debe de ser prioridad para cualquier sociedad en bsqueda de una mejor calidad de vida.
En este momento, la solar representa la fuente mas importante de energa en el planeta y
existen avances considerables al respecto. a figura i.! muestra uno de los primeros dise"os
de concentrador solar desarrollado en los #$s, este modelo representa un paraboloide
segmentado por reas cuadradas y en el foco se conecta un motor trmico tipo %tirling.
El proceso de generaci&n de energa en este caso es relativamente simple, el foco de la
parbola concentra la energa trmica del sol, en este punto se coloca un motor trmico que
transforma el calor en movimiento mecnico, este mueve un cig'e"al que transmite el
movimiento a un generador elctrico. Este proceso puede apreciarse en la figura i.(.
v
Introduccin
)igura i.! Ejemplo de un colector solar con un motor trmico tipo %tirling desarrollado en los #$s.
)igura i.(. *roceso de generaci&n de energa elctrica con un concentrador solar.
vi
Introduccin
+ pesar de todo el desarrollo y el conocimiento del impacto negativo del uso de energas no
renovables como el carb&n o el petr&leo, el uso de energas renovables an est muy poco
desarrollado y representa un porcentaje muy peque"o de la generaci&n energtica mundial
actualmente. a tabla i.! muestra datos de la +gencia internacional de energa del ($$(,
estos datos estn ejemplificados en la figura i.,.
Tabla i.1. Generacin mundial de electricidad
Carbn 39.0%
Petrleo 7.2%
Gas 19.1%
Nuclear 1.%
!idr"ulica 1.2%
otras #$eot%rmica& solar& elica& etc.' 1.9%
(uente) *$encia Internacional de la +ner$,a
-e. /orld +ner$. 0tatistics 2002
)igura i.,. -rfica de la distribuci&n de las fuentes de energa mundial en el ($$(.
El desarrollo de tecnologa relacionada a la generaci&n de energa renovable y limpia es de
suma importancia para revertir los efectos negativos generados por cientos de a"os de uso
de carb&n y petr&leo, desde su generaci&n, transformaci&n, uso y manejo posterior de los
desec.os. Es necesario empe/ar a ver esto como un flujo entero de energa.
vii
-eneraci&n de Electricidad
)uente0 +gencia 1nternacional de Energa ($$(
2arb&n *etroleo -as
3uclear 4idrulica otras
5geotrmica
, solar,
e&lica, etc6
Introduccin
a propuesta de usar micro mquinas se basa en el .ec.o que est tecnologa .ace un uso
mas eficiente de la energa de operaci&n y se basa en la paraleli/aci&n de tareas. a escala
de trabajo de estos dispositivos es obviamente peque"o y esto obliga al uso de mltiples
mquinas simultneamente.
4oy en da la tecnologa est mas cerca de nosotros y los dispositivos y mquinas cada ve/
se miniaturi/an mas. os procesos de manufactura y ensamble de dic.os dispositivos deben
de .acerse de forma automtica y eficiente7 por ejemplo, el ensamble de un telfono celular
actualmente requiere precisiones de .asta !$ micras que un robot convencional actual
requiere de componentes mecnicos de alta precisi&n, as como de sistemas de control mas
especiali/ados. 8odo esto .ace que el proceso se vuelva mas caro y requiera an mayor
nivel de entrenamiento.
%in embargo, existen alternativas basadas en la miniaturi/aci&n de las mquinas, en una
estrategia de acuerdo a la tendencia que siguen los dispositivos y elementos que se estn
fabrican. Esto es bsicamente, reducir o escalar el tama"o de mquinas convencionales para
fabricar componentes estndares, pero escalados.
Esto trae consigo retos y beneficios inmediatos. *or ejemplo, todo el soft9are y sistemas de
control y comunicaci&n son los mismos a los utili/ados en las mquinas convencionales, solo
es necesario ir escalando los parmetros para ajustarlos a las nuevas dimensiones. +dems,
los mecanismos se vuelven mas rgidos, estables y controlables al minimi/ar los
componentes y esto facilita la reali/aci&n de movimientos de precisi&n en las mquinas.
Entre los nuevos retos se pueden mencionar aquellos que estn relacionados con el
desarrollo de nuevos actuadores mas aptos para esas escalas, desarrollo de nuevos
sistemas de integraci&n de manufactura y estratgicas para trabajar con mltiples mquinas
y micro:componentes y cambio de cultura de los fabricantes.
viii
Introduccin
os retos de usar micro mecanismos son relativamente nuevos y dada la escala de
operaci&n, muc.os de los modelos convencionales no aplican a este nivel. Es necesario
considerar mejor los elementos no lineales, los efectos de retardo y la/os de operaci&n con
otros niveles jerrquicos, tanto .acia arriba como .acia abajo. os captulos ! y ( ofrecen
una descripci&n de estos modelos matemticos.
De igual forma, el paralelismo y la colaboraci&n entre micro mquinas presenta nuevos retos
en el esquema de control, por lo que el desarrollo de libreras de modelos, dise"os de
controladores y estructuras de control es de gran impacto en estos desarrollos tecnol&gicos.
Estos puntos se irn abordando en el cuerpo de esta disertaci&n.
Antecedentes
El grupo de 1ngeniera 2omputacional y ;atemtica +plicada de la %ecci&n de Estudios de
*osgrado de la Escuela %uperior de 1ngeniera ;ecnica y Elctrica dirigido por el Dr. <os
=ngel >rtega 4errera, tiene una larga .istoria de desarrollo y estudios de modelos
matemticos y computacionales aplicados a la ingeniera. Este grupo de investigaci&n cuenta
con infraestructura computacional y soft9are para reali/ar simulaciones y se est integrando
un grupo de desarrollo e investigaci&n de modelos matemticos en el rea de mecatr&nica.
El rea de estudio de sistemas dinmicos, control y mecatr&nica es de suma importancia
para poder ofrecer soluciones y desarrollos a la industria ;exicana y promover el intercambio
acadmico con otras instituciones tanto nacionales como internacionales, por lo que existe
gran inters de incursionar seriamente en este campo.
Este trabajo est principalmente basado en los desarrollos reali/ados por el Dr. ?uic.i
>@a/a@i del +1%8, la +gencia de 1nformaci&n 2iencia y 8ecnologa, de <ap&n y el Dr. Ernst
Aussul del 22+DE8, 2entro de 2iencias +plicadas y Desarrollo 8ecnol&gico, de la B3+;. El
Dr. >@a/a@i tiene mas de ($ a"os desarrollando sistemas de micromquinas e integrando
estos sistemas a la industria en <ap&n7 mientras que el Dr. Aussul se .a enfocado al
i1
Introduccin
desarrollo de micromquinas de bajo costo con aplicaciones a la investigaci&n y formaci&n
acadmica de estudiantes en la B3+;. +dems, se est integrando el trabajo del Dr. +driano
de uca .ec.o en el departamento de 2omputaci&n del 213CE%8+C en el rea de sistemas
digitales usando )*-+Ds 5field programming gate arrays6 para el desarrollo de sistemas de
automati/aci&n, medici&n de precisi&n y control en tiempo real.
4ctor Domngue/ +guirre tiene un gran experiencia en cuanto a su formaci&n acadmica y
profesional en reas de automati/aci&n y dise"o de mecanismos, mecatr&nica, dise"o de
sistemas computacionales, modelado matemtico de sistemas de control lineal, no lineal e
inteligente, as como implementaci&n y construcci&n de sistemas rob&ticos y control en
tiempo real. %u experiencia acadmica incluye una maestra en dise"o mecnico en la %E*1:
E%1;E:1*3, una maestra en 1ngeniera en control por la Bniversidad de 2alifornia en
Eer@eley, un intercambio acadmico en Fob&tica y automati/aci&n en 8su@uba, <ap&n, as
como experiencia profesional como ingeniero de soft9are para sistemas rob&ticos en +dept
Fobotics, 1nc en ivermore, 2alifornia y mltiples experiencias de desarrollo en los
departamentos de control y computaci&n 213CE%8+C, el 1nstituto ;exicano del *etr&leo y
21+8EG en Guertaro.
Objetivo general
Desarrollar tcnicas innovadoras dentro del campo de micromquinas y micromecanismos
para procesos de manufactura y ensamble automtico para la construcci&n de estructuras de
colectores solares modulares, as como reali/ar un estudio matemtico y computacional de
sistemas dinmicos no lineales aplicados a estos mismos sistemas.
Objetivos especficos
Este trabajo pretende investigar de manera integral el modelado matemtico de la dinmica
1
Introduccin
de un micro mecanismo usando esquemas de mquinas inteligentes y arquitectura abierta.
De igual manera, se pretende desarrollar modelos matemticos y soft9are de simulaci&n que
sean innovadores en el rea y que potencialmente consideren la complejidad intrnseca de
un mecanismo de alta precisi&n.
%e dise"ara soft9are, .ard9are electr&nico y mecanismos para probar el mtodo de
desarrollo de sistemas con micro mquinas para aplicaciones en laboratorio con potencial
industrial.
%e anali/ar la estructura propuesta para la construcci&n de un concentrador solar con el fin
de optimi/ar su manufactura y potencial de fabricaci&n y posible comerciali/aci&n.
)inalmente, este trabajo de tesis doctoral intenta tambin demostrar que existe al menos un
procedimiento viable de ensamble automtico de estructuras de colectores solares usando
micromquinas de alta precisi&n.
!stificacin
El rea de automati/aci&n de sistemas de manufactura est tomando caminos cada ve/ mas
especiali/ados enfocados en la optimi/aci&n de procesos, el incremento en la precisi&n y la
reducci&n de errores mecnicos en el maquinado de pie/as y ensamble. Existe una gran
demanda de productos cada ve/ mas peque"os y cercanos a la vida .umana, entre ellos se
encuentran dispositivos mdicos, de entretenimiento, de medici&n, cientficos e inclusive de
producci&n industrial.
Es de suma importancia desarrollar tecnologas para resolver estos retos que se presentan
en el mundo actual. Bna opci&n que se presenta son las micromquinas y los sistemas de
fabricaci&n automtica usando estos sistemas peque"os en forma paralela y colaborativa.
1i
Introduccin
os retos en esta rea son mltiples, para empe/ar muc.os de los modelos matemticos
existentes en la industria no pueden usarse tal cual en el mundo de mecanismos a escalas
mili o micromtricas, ciertos efectos no lineales derivados de fuer/as de fricci&n,
electrostticas, de Can der Haals, etc.
Esto obliga a usar o desarrollar diferentes tcnicas de control no lineal o inteligente dentro de
sistemas de micromquinas7 adems de pensar en estrategias de trabajo colaborativo de
inclusive cientos o miles de micromquinas en una microfbrica o un sistema de manufactura
automtica.
4ay que resaltar que la escala de reducci&n del tipo de mecanismos y mquinas propuestas
en este trabajo de investigaci&n y desarrollo tecnol&gico est en el rango de milmetros con el
fin de tener precisiones de micr&metros y .acer pie/as que conformen un producto que una
persona pueda manejar. + diferencia de muc.os sistemas usados en nanotecnologa o
;E;% en cuyo caso los productos estn en escala de nan&metros y cuyas aplicaciones
estn an fuera del mundo convencional de productos comerciales. En este trabajo se
intentar exponer los elementos matemticos y tcnicos que afectan a micro mquinas en
trabajo colaborativo en una celda de manufactura, tal es el caso de micro robots, micro
mquinas 232 y micro bandas transportadoras.
Alcance
Este trabajo de investigaci&n pretende principalmente desarrollar modelos matemticos,
algoritmos y procedimientos de anlisis de micro mecanismos, as como de mtodos de
ensamble automtico de estructuras de colectores solares con espejos planos peque"os.
1ii
Introduccin
Aportaciones principales
a aportaci&n mas innovadora de este trabajo es el desarrollo de modelos dinmicos
conmutables con gran potencial en el rea de sistemas dinmicos complejos y sus
aplicaciones. %e .an desarrollado modelos de sistemas complejos que generan un
comportamiento ca&tico a partir de la reali/aci&n bidimensional de mapas ca&ticos discretos.
El sistema ca&tico conmutable es determinstico y continuo. +dicionalmente, se .a .ec.o
estudios con parmetros aleatorios y de estabili/aci&n y control del caos en estos sistemas.
*rocedimiento de anlisis de errores en micro mecanismos obteniendo una matri/ de
transformaci&n .omognea de seis grados de libertad que contiene errores geomtricos, de
dinmica lenta y rpida y no linealidades.
1ntegraci&n de diferentes .erramientas de prototipos rpidos para el anlisis y dise"o de
micro mecanismos. +s como diferentes lenguajes de programaci&n para cada uno de los
m&dulos del sistema, entre ellos podemos mencionar pyt.on, 2, ensamblador y matlab.
Carias pie/as de soft9are de anlisis de procesos de maquinado, modelos rob&ticos,
automati/aci&n y construcci&n de concentradores solares con micro espejos planos. %e .a
propuesto el uso de reas geomtricas superpuestas como mosaicos o teselas sobre la
superficie del concentrador solar. Esto permitir una mejor paraleli/aci&n del proceso de
ensamble, transporte a la /ona final de instalaci&n y mejor administraci&n desde el punto de
vista econ&mico.
Desarrollo de un sistema de control de movimiento que .a sido implementado en una mesa
de pruebas de inspecci&n automtica de tarjetas electr&nicas usando un sensor lser
1iii
Introduccin
1iv
Captulo 1
CAPTULO 1.
INTRODUCCIN A MODELOS MATEMTICOS DE
MICROMECANISMOS
1.1 Introduccin
En la larga historia de la mecanizacin y automatizacin de procesos industriales, mucho se
ha hecho por mejorar las formas en que se realizan las operaciones de manufactura. Desde
el diseo propio de los mecanismos hasta las formas y niveles de automatizacin de una
cadena completa de produccin e inclusive plantas industriales en su totalidad.
Tradicionalmente, tanto los modelos matemticos formales como los heursticos, intentan
representar mquinas a!ordando solo una rea especfica de la misma" por ejemplo, ya sea
solo la parte mecnica, estructural, de produccin, de servo control, etc. #in em!argo,
aunque ests apro$imaciones han sido suficientes hasta hace apro$imadamente %& aos,
de!ido a la aparicin de nuevos mecanismos y demandas del mercado se ha o!ligado a
a!ordar el pro!lema de modelacin de mquinas utilizando formas mas completas y
complejas de representacin, considerando a una mquina mas como un sistema dinmico
multimodal, es decir cuyos componentes cam!ian a diferentes frecuencias, y con m'ltiples
interrelaciones entre sus diferentes mdulos y otras mquinas tra!ajando en cola!oracin
dentro de un proceso productivo.
(odelos tericos como el de (eystel y )l!us *+, consideran todos los niveles involucrados
dentro de un proceso de manufactura. Este tipo de modelos tienen una visin integral que
incluye la parte fsica de diseo y operacin de los mecanismos, el control, manejo de
informacin y sistemas de gestin que pueden contener inteligencia artificial, heursticas o
1
Introduccin a modelos matemticos de micro mecanismos
decisiones humanas. Estos modelos, que podramos llamar ci!ern-ticos por ver al sistema
como un todo a partir de sus partes, representan la mejor forma contempornea para poder
entender los complejos sistemas que se ocupan actualmente.
.oy en da, no solo la rapidez y la precisin son parmetros que hay que evaluar en una
mquina o proceso productivo, sino tam!i-n la fle$i!ilidad de configuracin y el !ajo
consumo de energa son parte fundamental de los sistemas modernos de manufactura. Este
es el principal motivador para !uscar nuevas formas de fa!ricacin y con ello a!ordar nuevos
retos t-cnicos, cientficos y de logstica.
De igual forma el desarrollo de las mquinas puede analizarse de acuerdo a la forma en que
se origina y como se administra la energa que mueve sus componentes mecnicos. /or
ejemplo, originalmente las mquinas eran completamente manuales, la energa y el control
se originan por fuerza !ruta y es el operador quien determina como se va a utilizar la
mquina. 0on la introduccin de potencia de alguna fuente e$terna y la adicin de controles
analgicos definidos dentro del mismo mecanismo o controlando la fuente de energa, se
o!tiene mas eficiencia, velocidad y precisin comparado con las mquinas manuales.
El siguiente desarrollo histrico dentro de las mquinas fue la introduccin del control digital y
el desarrollo de los sistemas servo1actuador. Esto permiti una mayor sofisticacin en el
movimiento, una integracin de procesos y su sistematizacin. (ientras que el siguiente
paso era el lgico, el permitir una autonoma de la mquina desarrollando sistemas
automticos de control los cuales tenan una funcin muy o!jetiva y se !asa!a en la
introduccin de sensores, los cuales generan seales que indican el estado de la mquina en
general.
En las 'ltimas dos d-cadas se han desarrollado sistemas de informacin inteligente, los
cuales representan el siguiente paso en la evolucin de las mquinas. 2os sistemas
inteligentes permiten un mejor manejo de la informacin generada por los sensores y la
generacin de cierta heurstica en la energa de operacin de la misma. 2os sistemas
2
Captulo 1
inteligentes permiten el manejo de entradas am!iguas, el uso de la e$periencia y el know-
how de los procesos, as como la acumulacin del conocimiento a trav-s del aprendizaje *%,.
2os retos y desarrollos actuales dentro de la tecnologa de la manufactura nos indica que la
optimizacin de la energa consumida en un proceso de manufactura, as como la
coordinacin de diferentes mquinas operando simultneamente y dentro de una planta de
produccin, representa el reto actual de desarrollo. El manejo de m'ltiples mquinas permite
la fle$i!ilidad de los procesos, es decir, que una misma celda de produccin sea capaz de
realizar actividades autnomas con el menor uso de energa y mayor calidad posi!le.
Esto 'ltimo ha motivado el desarrollo de las micromquinas las cuales pueden clasificarse en
diferentes formas dependiendo su escala con respecto al mundo de las personas. 2a idea de
escalar hacia a!ajo las operaciones de manufactura empez hace ya mucho tiempo cuando
los primeros mecanismos de precisin para relojes y automatismos se construyeron.
)ctualmente la escala de los micro mecanismos va desde los centmetros 3+&
4%
m5 hasta unos
cuantos tomos 3+&
4+&
m5, este tan amplio espectro de escalas o!liga a concentrar recursos
en el desarrollo y anlisis de para cada caso en particular.
)unque el diseo de micromquinas o micromecanismos depende en gran medida de la
escala en que se est- tra!ajando" sin em!argo, e$isten ciertos parmetros comunes a todos
los niveles de!ido al tipo de operaciones a las cuales estn creadas. (ientras mas pequea
la escala, los modelos matemticos se vuelven a'n mas no lineales y la interaccin entre
elementos aumenta la complejidad y su controla!ilidad se vuelve ms difcil. Es cuando
nuevas estrategias son requeridas.
2as micromquinas ofrecen grandes ventajas en cuanto a la fle$i!ilidad de los procesos de
produccin que pueden desarrollar, as como en el mejor uso y manejo de la energa que
consumen para realizar las operaciones para las cuales estn diseadas" sin em!argo,
nuevos retos de controla!ilidad colectiva, de desarrollo de modelos matemticos y de
estrategias de diseos se han a!ierto. Esto nos ha motivado a iniciar este tra!ajo de
3
investigacin en de la #eccin de Estudios de /osgrado e 6nvestigacin del 6nstituto
/olit-cnico 7acional.
En el caso particular de este tra!ajo de desarrollo tecnolgico, es necesario considerar la
infraestructura e$istente y las posi!ilidades de desarrollo con el fin de encontrar la mejor
estrategia. 2a e$periencia personal de ha!er tra!ajado en el la!oratorio 7acional de
6ngeniera (ecnica en la ciudad de Tsu8u!a en 9apn dentro del grupo de mquinas de alta
precisin a cargo del Dr. :uichi ;8aza8i y el hecho de ha!er cursado una maestra en la
<niversidad de 0alifornia en =er8eley en donde he tomado cursos de teora de control 3lineal
y no lineal5 y de manufactura de precisin, se han com!inado con el encuentro en (-$ico en
la #eccin de Estudios de /osgrado e 6nvestigacin con el Dr. 9os- >ngel ;rtega y el Dr.
?alery 7osov, adems del Dr. Ernst @ussul del 00)DET4<7)(, quien liderea el equipo de
tra!ajo en desarrollo de micromquinas de !ajo presupuesto en la <7)(, y con el Dr.
)driano de 2uca del Departamento de 0omputacin del 067?E#T)?46/7 con quien se ha
hecho el desarrollo del sistema de control electrnico y computacional.
En este captulo se tratarn temas generales de diseo de mquinas y su aplica!ilidad a los
micromecanismos, as como la descripcin de modelos tericos contemporneos de
mquinas.
1.2 Decri!cin de die"o #$ico de %icro%$&uin'
El diseo de micromquinas puede ser un gran reto al empezar a considerar efectos que en
escalas mayores no representan gran impacto" sin em!argo, en pequeas escalas pueden
cam!iar completamente el comportamiento y demandar nuevos diseos y estrategias de
control. En general, el -$ito o fracaso de una mquina de precisin puede evaluarse
respecto a seis aspectos de su funcionalidad a!ordados en *A,B
4
Captulo 1
/recisin dimensional
/recisin angular
/recisin de la forma
)ca!ado superficial
/recisin cinemtica
)lteraciones en la capa superficial
0ada mquina de!e de ser diseada de acuerdo a estos criterios y de alguna forma
medidos. Diferentes autores han propuestos varias metodologas para el diseo y medicin
del rendimiento de mquinas. 7a8azaCa *A, esta!lece una serie de estos principios. 2os
principios de diseo de mquinas propuestos por 7a8azaCa se !asan en cuatro
requerimientos funcionales !uscando incrementar la precisin de la mquina. Estos sonB
2a posesin de una referencia cinemtica perfecta
2a posesin de un par cinemtico perfecto los cuales ejecutan movimientos perfectos
con respecto a la referencia.
0onstruccin para minimizar y prevenir el ruido en operacin
/oder detectar el movimiento con precisin
<no de los principios mas importantes del diseo de mquinas propuestos por 7a8azaCa es
el principio de independencia funcional, el cual dice"
Cuando un requerimiento funcional controlable existe, es preferible un sistema
en el cual las funciones son independientes a aquel en el cual las funciones no
son independientes
Este principio fue originalmente desarrollado por #uh citado en *D, y aplica a una amplia
variedad de sistemas mecnicos. El segundo principio diseo de 7a8azaCa es el principio de
diseo totalB
5
Cuando las restricciones existen para ciertos elementos de evaluacin, el
diseo total es mejor que el diseo aditivo o diseo combinacional
/or ejemplo, podra ser mejor disear una mquina totalmente nueva que cumpla con las
seis caractersticas crticas, que modificar un diseo ya e$istente o ensam!lar una mquina
utilizando componentes e$istentes. /or supuesto que esta apro$imacin podra ser mas
costosa inicialmente.
(oore *E, propone una metodologa de como lograr esto a partir de lo que -l llama F2as
cuatro artes mecnicas.GB
(eo%etr)', desde el diseo en un plano, del cual parte de m-todos de alineacin,
revolucin y la forma de construccin.
Et$nd're de *on+itud, se refiere al elemento de medida de la mquina herramienta
del cual la mquina o!tiene su precisin.
Di,idiendo e* c)rcu*o, la divisin del crculo ha sido un reto dentro del diseo de
mquinas por siglos
Cur,'tur', el rendimiento general de una mquina depende de la precisin total de
agujeros, ejes, !olas y otros componentes circulares, cilndricos o esf-ricos.
Todos estos principios de diseo de mquinas, los cuales se han aplicado en el desarrollo y
produccin de mquinas herramienta y ro!ots en la 'ltima d-cada del siglo pasado, son el
punto de partida del diseo de mquinas a'n mas especializadas y hechas para realizar
operaciones en reas tan diferentes como en aplicaciones m-dicas, de entretenimiento,
miniaturizacin y produccin fle$i!le y mvil de dispositivos personales y de precisin.
6
Captulo 1
<no de los factores mas importantes dentro del estudio de las mquinas de precisin, es el
anlisis de las diferentes fuentes de error, para luego !uscar la forma de compensacin o
correccin de dicho error. E$isten diferentes fuentes error con caractersticas muy
particulares. Esto se a!ordar en las secciones siguientes, as como su importancia en el
diseo y desarrollo en micromecanismos.
1.- An$*ii de errore en %icro%$&uin'
2a precisin de la mquina es inversamente proporcional al error de la misma, por lo cual es
de suma importancia minimizar el efecto de las diferentes fuentes de error en los
componentes de la maquinaria. De acuerdo a Dornfeld *H,, los errores en mquinas tienen
cuatro diferentes fuentesB Errores geom-trico, de 0orte, de (anejo y am!ientales. 2a figura +
muestra las relaciones entre las fuentes de error, los elementos mecnicos que son
afectados, el proceso de generacin del error y su efecto en la precisin final de maquinado.
Iigura +.+. )nlisis del flujo de las fuentes de errores *H,.
7
2os errores producidos por una mquina herramienta o el proceso de maquinado pueden ser
analizados desde diferentes puntos de vista. :a sea desde la fuente del error, el sistema
mecnico que es afectado, la manera en que se da el proceso de generacin del error o el
efecto final en el maquinado. El presente tra!ajo no tiene por o!jeto hacer un anlisis
e$haustivo de estos puntos, pero es posi!le ver la referencia *J,, la cual muestra e$celentes
anlisis de errores mecnicos y *K, en errores de origen t-rmico.
Desde el punto de vista de la compensacin del error, es necesario analizar las variaciones
del maquinado desde un punto de vista geom-trico considerando que una pieza de tra!ajo
es en realidad un o!jeto volum-trico definido por el espacio que ocupa. 2a calidad de la
geometra de la pieza de tra!ajo ya maquinada con respecto al diseo original, se relaciona
con los diferentes errores y compilando los efectos de variacin con lo que se llama matri!
de error de la mquina herramienta.
Esta matriz de error puede ser solo una representacin esttica de los mismos *L," sin
em!argo, esta matriz puede mejorarse al adicionar los errores dinmicos, tanto de accin
lenta como los rpidos. 2os errores dinmicos lentos, como la deformacin t-rmica o el
desgaste acumulado de la herramienta de corte, tienen un efecto incremental y son
relativamente fciles de compensar. En cam!io, los errores dinmicos de!idos a la estructura
de la mquina, vi!raciones por el efecto del corte y errores de control o de clculo de
trayectorias multidimensionales, son mucho mas difciles de compensar y se requiere un
anlisis mas e$haustivo de la naturaleza del error especfico para poder determinar los
lmites del diseo de la mquina misma. En *+&,, )ltintas e$pone un anlisis de las diferentes
fuerzas estticas y dinmicas que afectan a una mquina herramienta convencional.
Meneralmente las vi!raciones generadas por el movimiento y la estructura misma de la
mquina representan una fuente considera!le de error de aca!ado, mas que error
dimensional de las piezas de tra!ajo.
8
Captulo 1
T
u
C
=
|
1 c
p
c
y
a+6
x
c
p
1 c
r
b+6
y
c
y
c
r
1 c+6
z
0 0 0 1

3+.A.+5
2a ecuacin 3+5 muestra una matriz de error con coeficientes estticos donde N es un escalar
que representa el error promedio de rotacin en tres ejes *p, y, r, en la transformacin
homog-nea
0
T
u
que va un punto a otro, O es el error promedio de translacin so!re cada uno
de los ejes coordenados *$, y, z, y las constantes a, ! y c son valores de offset de la mquina
herramienta en s. Todos estos parmetros son encontrados e$perimentalmente y e$isten
estndares y normas internacionales como la 6#;4%A%4% que definen los procedimientos y el
equipo requerido para estas prue!as.
En tra!ajos previos *++, y *+%, se han analizado las diferentes fuentes de error y se ha
propuesto una matriz de error aumentada que pueda considerar los errores dinmicos de
forma que sea posi!le compensar errores de naturaleza lenta, deformaciones estticas a lo
largo de los ejes de movimiento y errores t-rmicos. De igual manera se han propuesto
metodologas para encontrar los parmetros requeridos en tales matrices de error
e$tendidas.
Estas matrices de transformacin homog-neas que incluyen el error cinemtico son
realmente 'tiles al analizar la transmisin y multiplicacin de los errores en los diferentes
componentes en movimiento de una mquina" esto incluye mquinas herramientas, ro!ots,
dispensadores de material, y cadenas cinemticas en general. 2a ecuacin % muestra la
transmisin del error cinemtico a partir de una matriz de error de transformacin homog-nea
en donde
a
T
!
es la transformacin geom-trica del cuerpo a al cuerpo b, T
&
son las distancias
de offset y P es el vector columna aumentado con los incrementos en las distancias $, y, z.
9
Error
geomtrico
=
|
T
W
R
T
C
R
|
Ax
A y
Az
1

=
|
1 c
p
c
y
a+6
x
c
p
1 c
r
b+6
y
c
y
c
r
1 c+6
z
0 0 0 1
|
Ax
Ay
Az
1

=
|
1 c
p
c
y
6
x
c
p
1 c
r
6
y
c
y
c
r
1 6
z
0 0 0 1

|
1 0 0 a
0 1 0 b
0 0 1 c
0 0 0 1
|
Ax
A y
Az
1

=
|
R 6
1 1
|
I P
0 1

|
AX
1

= T
b
a
T
0
AX
3+.A.%5
En la figura % muestra el mapeo de los errores tridimensionales producidos por una mquina
fresadora convencional generada a partir de mediciones de error en cada uno de los ejes de
movimiento y usando la cadena de matrices de transformacin de error desde la pieza de
tra!ajo al 'ltimo eje de movimiento enlazado en la cadena cinemtica de movimiento. Este
mapa tridimensional muestra la superficie del error so!re la mesa de tra!ajo P4: y como
cada punto tiene ya un error definido y que se puede compensar. 2a figura A muestra el
mapa de compensacin de errores en el plano P: de la misma mquina fresadora analizada
en tra!ajos previos *++,.
10
Captulo 1
Iigura +.%. (apa de errores en una fresadora cartesiana convencional.
Iigura +.A. (apa de compensacin de error
11
/ara el caso de micro mquinas y micro mecanismos, los principios de diseo aplicados en
mquinas convencionales siguen vigentes. #in em!argo, e$isten ciertos criterios de
escala!ilidad que de!en de considerarse. Qeduciendo el tamao de una mquina no implica
que los parmetros de maquinado de!an de escalarse en una razn proporcional o inclusive
generalizada para todos los parmetros. )lgunos factores continuarn afectando de igual
manera, mientras que otros se reducirn al grado de no tener efecto alguno en el proceso" de
igual manera, al reducir el tamao a escalas mucho menores, se presentarn nuevos efectos
que no influyen en la operacin de mquinas convencionales, pero a nivel micro tienen un
efecto mayor en el proceso de maquinado o manipulacin de piezas.
El Dr. Ernst @ussul y su equipo en el 00)DET4<7)( 3antes 0entro de 6nstrumentos5 han
realizado diferentes estudios so!re la escala!ilidad de factores dinmicos en micro
mecanismos y aplicado en sus diseos de micromquinas. En *+A, y *+D, ellos desarrollan un
amplio ensayo de diferentes efectos en micro mquinas y micro mecanismos, mencionando
como algunas fuerzas nuevas aparecen con un efecto mucho mayor en escalas pequeas,
tal es el caso de las fuerzas electrostticas y las de tensin superficial o capilaridad.
.ay que resaltar en escalas pequeas, los efectos que pudieran tener las vi!raciones se
reducen considera!lemente al aumentar la frecuencia natural de vi!racin de la mquina
misma. En cam!io fuerzas derivadas de efectos tri!olgicos tienen una gran influencia en el
movimiento de precisin, que inclusive pueden hacer que la mquina requiera un rediseo en
cuanto a sus componentes de contacto, !uscando mejores opciones de materiales o
controles especializados. 6gualmente vi!raciones autoinducidas provenientes del proceso
mismo de maquinado tam!i-n son difciles de manejar, dichas vi!raciones crean errores en
el aca!ado de la pieza de tra!ajo y se generan efectos de fuerzas no lineales y remanentes,
con retardos, de!ido a las fuerzas entre la herramienta de corte y la pieza de tra!ajo.
En los pr$imos captulos se descri!irn m-todos de compensacin de errores dinmicos
enfocados principalmente a alcanzar diseos de micro mquinas de alta precisin
12
Captulo 1
1.. M/todo de C'*i#r'cin
2a correcta cali!racin de una mquina nos asegura una mejor referencia cinemtica para el
clculo de los movimientos de la misma" pero, para ha!lar de cali!racin de mquinas,
primero es necesario tocar el tema de medicin. En nuestro caso tenemos que mencionar
tres principios fundamentales de medicinB la precisin, repeti!ilidad y resolucin de una
mquina.
2a precisin est relacionada con el sesgo o !ias de las mediciones en s. En sentido
coloquial, ha!lar de la precisin de una mquina es ha!lar del rendimiento total de la misma"
en cam!io, utilizar un concepto matemtico de precisin es referirse a una medida
dimensional en la que intervienen factores estadsticos derivados de la acumulacin de los
errores de la mquina, el proceso de maquinado y los instrumentos de medicin.
Dentro del proceso de diseo y evaluacin de una mquina, la precisin es a menudo
referida con el t-rmino de Ftolerancia naturalG la cual es el rango natural de variacin en la
dimensin del proceso. Estimando la desviacin estndar de la po!lacin, R, de medidas de
un proceso de manufactura a trav-s de medios convencionales, el diseo asociado de la
tolerancia de!e de estar en el orden de S AR. Esto es un rango de seis sigma de las
dimensiones mnima a m$ima, D, de todo el proceso. /or supuesto que es considerando
que las mediciones tienen una distri!ucin normal lo cual no es necesariamente el caso para
todas las mquinas. En este !reve anlisis se va a considerar de esta manera.
0omo se ha mencionado en el segmento anterior de fuentes de error, dichas variaciones en
el proceso de manufactura provienen de diferentes orgenes y la naturaleza de cada uno de
estos errores ocasionan la aparicin de dicho sesgo que para muchos pudiera parecer
aleatorio. En un sentido matemtico estricto, la diferencia entre la dimensin nominal o la
deseada y la media es lo que definimos como sesgo o !ias, . Entre mas pequeo es el
sesgo, mas precisa se dice que es la mquina o el proceso. El sesgo se calcula comoB
13
D
media
=
1
N

i =1
N
D
i
3+.D.+5
donde 7 es el n'mero de partes medidas.
2a repeti!ilidad es la ha!ilidad de o!tener el mismo movimiento o medicin dentro de ciertas
fronteras definidas. Esta repeti!ilidad en realidad indica la dispersin del proceso y es
calculado mediante la desviacin estndar del mismo,
c=
.
1
N1
i=1
N
(D
i
D
media
)
2
3+.D.%5
Dentro de las mediciones de mquinas se asume normalmente una repeti!ilidad
!idireccional, pero como se ha mostrado no es la generalidad. En un tra!ajo previo *++, he
mostrado como se puede encontrar dicha medida en particular para cada direccin y cada
eje y usar estos valores en la compensacin del movimiento. /or otro lado, #locum *J, tiene
una muy !uena disertacin so!re precisin y repeti!ilidad.
2a resolucin es simplemente el mnimo incremento identifica!le de la medicin o del
movimiento. Es decir, para el caso de una mquina es el paso mnimo al cual se puede
comandar un movimiento. En mquinas de movimiento discretizado, como es el caso de
aquellas con motores a pasos, la resolucin es el paso mnimo despu-s de todo el tren de
transmisin del movimiento" en cam!io, para mquinas con servomotores, la resolucin es
en realidad un um!ral de movimiento mnimo relacionado muy cercanamente con los factores
de error mecnico y los elementos de medicin.
En teora de la medida se considera el estudio de las incertidum!res como fundamental para
determinar el valor correcto de la varia!le en cuestin y el error de la medida.
6nternacionalmente, los centros e institutos de metrologa desarrollan estndares y criterios
para el manejo de la incertidum!re en las mediciones. /ara el caso de las mquinas
herramientas, la incertidum!re en la medida se transforma en un error estadstico que de!e
de ser considerado en la evaluacin de su rendimiento. Tyler en *+E, revisa diferentes ideas
14
Captulo 1
referentes a la induccin matemtica e inferencia pro!a!ilstica que se involucra en un
proceso de medida poniendo un par de ejemplos interesantes para una pieza de tra!ajo y un
proceso de produccin industrial en el que se rechaza o aprue!a una pieza especfica. Tyler
muestra como dependiendo de las condiciones consideradas para un proceso en particular,
la o las funciones de distri!ucin de pro!a!ilidad en los componentes del proceso, las
correlaciones y el m-todo de medicin pueden afectar la referencia requerida en la mquina
herramienta.
El instituto nacional de estndares y tecnologa de los Estados <nidos ha pu!licado un
documento de guia para el clculo de incertidum!res en las mediciones *+H,. 0onocer la
incertidum!re intrnseca de una mquina nos permite evaluar tam!i-n los lmites de la
misma. .ay que resaltar la diferencia entre incertidum!re y error, pues en nuestro caso el
error puede ser compensando de alguna manera de!ido a que es una medida determinstica,
mientras que la incertidum!re es solo posi!le tener una estimacin y sin poder compensarla
e$actamente, sino mediante una apro$imacin pro!a!ilstica, lo cual est fuera de este
tra!ajo pero que representa un amplia rea de investigacin en la teora de la medida.
Qetomando el tpico de esta seccin, el proceso de cali!racin de mquinas es
indispensa!le para definir una referencia cinemtica y entre mejor est- realizada la
cali!racin, su referencia ser mas pr$imo a lo perfecto. Tste, como se mencion
anteriormente, es uno de los principios de diseo de una mquina de precisin.
2a cali!racin en una mquina es el proceso o sistema con el que se encuentran los
parmetros de compensacin de errores definidos en una matriz de error o alg'n otro
parmetro requerido por la mquina. 2as referencias *+J, y *+K, muestran el tra!ajo en
conjunto desarrollado por el 06Q/, 0ollege 6nternational pour la Qecherche en /roductique,
descri!iendo los criterios involucrados para la cali!racin de mquinas. =sicamente los
criterios pueden resumirse en la determinacin de la rectitud, ortogonalidad de ejes de
movimiento, paralelismo, movimiento planar, interpolacin circular o divisin del crculo y
parmetros relacionados con interpolacin tridimensional y derivados de la cinemtica de la
15
mquina en particular 3offsets y desviaciones cinemticas respecto al eje de movimiento5.
El proceso para encontrar el error puede depender de los elementos de medicin
disponi!les. 2a precisin y resolucin de los mismos determinar la calidad de los
parmetros de compensacin de error. #istemas de cali!racin estandarizados y certificados
por las entidades oficiales de medida son los ideales para hacer la cali!racin de las
mquinas herramienta" sin em!argo, e$isten m-todos desarrollados a partir de algoritmos de
optimizacin so!re todo aplicados en manipuladores ro!ticos de m'ltiples ejes *+L,.
El uso de colimadores y sistemas de cali!racin lser es lo mas com'n para realizar la
cali!racin de mquinas. En el caso de micro mecanismos estos dispositivos
convencionales de cali!racin como los mencionados aqu son imposi!les de utilizar de!ido
al reducido espacio disponi!le" por lo que o!liga a !uscar m-todos alternativos de cali!racin
o adaptar dichos dispositivos a tales circunstancias. /or otro lado, un !eneficio de la
escala!ilidad de los parmetros en los micromecanismos, hace tam!i-n que se reduzcan los
errores dimensionales y acumulativos de!ido a la cinemtica misma de la mquina.

1.0 Mode*o de %icro%$&uin'1 %icroce*d' 2 %icro3$#ric'
El desarrollado de tecnologa en micro mecanismos tuvo sus inicios a mediados de la d-cada
de los L&Us principalmente en 9apn, e$pandi-ndose la investigacin hacia Europa y Estados
<nidos. 2a inspiracin acerca de la miniaturizacin de la tecnologa proviene de la fsica,
particularmente de las ideas de Qichard Ieynman *%&, que e$ponan un mundo miniaturizado
en donde la informacin de enciclopedias enteras podra ca!er, tericamente, en la ca!eza
de un alfiler.
.a!lar de micromquinas es referirse a un amplio espectro de escalas y diseos restringidos
a las condiciones am!ientales y al tipo de operacin para las que son hechas. El Dr. Ernst
@ussul y su equipo en *%+, e$ponen un amplio anlisis de la historia de las micromquinas,
16
Captulo 1
desde las aplicaciones en (E(# hasta la generacin del orden de +&&4%&& mm que
permiten maquinar piezas de E& m a E mm. En 9apn el desarrollo de micromquinas y
micromecanismos es amplia y est distri!uido en diferentes centros de desarrollo tecnolgico
y universidades, como es el caso del )6#T *%%,, la agencia de ciencia y tecnologa para la
industria y centros acad-micos como el Tecnolgico de To8yo y las <niversidades de 7agoya
y ;sa8a con amplio y reconocido desarrollo en el rea.
E$isten diferentes motivaciones tanto t-cnicas como comerciales para el desarrollo de
micromquinas y micro sistemas de manufactura" entre las que se pueden mencionar el
consumo energa, la mejora en la precisin de maquinado, la porta!ilidad y fle$i!ilidad,
reduccin de costos y mantenimiento en micromquinas como algunos de los principales
motivos tecno4econmicos para el desarrollo e implementacin de estos mecanismos y
sistemas de produccin. Esto se agrega a la gran demanda de procesos productivos para la
manufactura y el ensam!le de dispositivos dom-sticos cada vez ms en la vida de las
personas, como es el caso de sistemas de entretenimiento como juegos de video,
dispositivos en medicina, deportes, computacin y telecomunicaciones, en la industria
automotriz, en monitoreo remoto, seguridad y con una lista que cada vez se hace mas
grande y demandante. /or lo que nos o!liga a revisar los modelos e$istentes de diseo,
manejo e implementacin de mquinas y !uscar mejoras en ellos.
El modelo terico de mquinas y procesos e$puesto por )l!us *%A, define los componentes
de un sistema inteligente de mquinas y e$pone una visin jerrquica de la organizacin de
los recursos y componentes en un sistema de manufactura. Este modelo jerrquico es en
realidad aplica!le a cualquier tipo de organizacin de manufactura, no solamente el
inteligente y su implementacin siempre depende de los o!jetivos propios del sistema a
desarrollar.
17
Iigura +.D. jerarquaB desde sensores y actuadores hasta la organizacin por grupos.
2a figura D muestra la estructura jerrquica de control y monitoreo de una mquina
generalizada. En dicho esquema propuesto por )l!us *%A,, cada unidad de la mquina se
divide en mdulos internos que sonB el /rocesamiento #ensorial 3/#5, el (odelo del (undo
3((5 y la Meneracin de 0omportamiento 3M05. El /rocesamiento #ensorial se refiere a la
capacidad de adquirir informacin del mundo e$terior a partir de los sensores disponi!les y
adaptar su seal a un formato procesa!le por cada unidad. El (odelo del (undo toma dicha
seal y la ordena a partir de un 9uicio de ?alor 39?5, no ilustrado en la figura D, envindolo a
la Meneracin del 0omportamiento que enva la seal a los actuadores o mdulos esclavos
para su accin en el mecanismo. Este modelo es gen-rico en mquinas inteligentes y
propone la comunicacin entre diferentes (odelos del (undo de cada mdulo con el fin de
mejorar dichos modelos y crear una mejor representacin del e$terior para mejorar su accin,
y por lo tanto su precisin y rendimiento.
18
Captulo 1
El sistema es !astante intuitivo y su jerarqua va de a!ajo hacia arri!a" empezando con los
sensores y actuadores que modifican y monitorean los parmetros de la mquina real, es
decir, el nivel de servo control que es la parte que est inmediatamente en contacto con el
mundo real" en la generacin de primitivas se generan trayectorias !sicas de movimiento,
este mdulo incluye la cinemtica de los mecanismos y realiza los clculos de generacin de
trayectorias tridimensionales tomando en cuenta perfiles de velocidad y aceleracin. 2os
comandos de comportamiento de la mquina en s, manufactura de una pieza, coordinacin
con otras mquinas y otras lineas de produccin para el ensam!le o generacin final de un
producto se realizan en los niveles superiores. 0ada nivel tiene una velocidad natural de
respuesta o ancho de !anda para generar y procesar sus seales, estos tiempos de
respuesta se vuelven mas lentos yendo del nivel de los sensores y actuadores hacia niveles
superiores. 2a figura E muestra tiempos estndares de accin en cada nivel jerrquico,
considerando su historia y planes futuros.
19
Iigura +.E. Estructura de la escala de tiempo en cuanto a los ciclos de accin de cada uno de los niveles en la
jerarqua de la manufactura.
20
Captulo 1
2a figura +.E muestra el mismo modelo jerrquico de la figura +.D, pero ahora se considera la
co!ertura en el tiempo que naturalmente tiene cada nivel. Esto es, el ancho de !anda de
cada uno de los niveles del modelo de un sistema de manufactura automtica. En la figura
+.E el eje horizontal en cada nivel es la escala del tiempo, al centro se encuentra el momento
actual de la dinmica del sistema" mientras que hacia la izquierda estn los momentos
pasados, y a la derecha los momentos futuros. 0on este esquema se pretende hacer ver
como los planes a futura y su historia estn relacionados, adems de que el sistema total
dinmico es multimodal.
2os niveles cercanos a los actuadores son los mas rpidos, mientras que los niveles
superiores son mas lentos, llegando a tener ciclos largos que pueden durar das. 2os tiempos
de memoria y planeacin estn relacionados con los ciclos naturales en cada nivel. 2a
jerarqua muestra que en el nivel mas !ajo est el servo control y tiene un horizonte de
tiempo medido en mlisegundos, que en el esquema se propone como ejemplo de alrededor
de A& ms" en la realidad, este tiempo puede ir de &.E a E& ms dependiendo del tipo de control
deseado en la mayora de mquinas herramienta. En este tiempo de muestreo se genera una
actualizacin del (odelo de (undo 3((5, la produccin de un ?alor de 9uicio 3?95 y la
Meneracin del 0omportamiento 3M05 a la salida en los actuadores.
0a!e mencionar que tanto los actuadores como los sensores que miden los varia!les en el
mundo real, tienen tam!i-n un ancho de !anda limitado y que esta caracterstica puede ser
un factor limitante de su rendimiento. /or ejemplo, consideremos un sensor de temperatura
que solamente mide de & a +&& grados centgrados" lo que pasa fuera de este rango va a
estar oculto para el modelo matemtico, aunque posi!lemente pueda ser estimado por alg'n
m-todo indirecto a partir de varia!les adicionales. Tam!i-n se puede mencionar el caso del
actuador o motor que de!ido a su propia inercia no puede acelerar rpidamente, lo que
puede ocasionar retardos o imposi!ilidad de compensar cam!ios rpidos de comportamiento.
Todos estos factores de!eran de estar considerados en el (odelo del (undo de los mdulos
especficos mencionados.
21
0ada nivel tiene una estructura similar de medicin, de la actualizacin de su modelo interno,
algoritmos de anlisis y produccin de la salida. 2a escala de tiempo aumenta conforme se
su!e en los niveles jerrquicos, como se mencion anteriormente, y la forma interna de
implementacin particular de cada uno de los mdulos depende de las demandas de diseo
y el n'mero de seales que se manejen simultneamente. )qu entran factores de
rendimiento como es el caso del comportamiento en Tiempo Qeal, es decir, que las seales
de control se generen en los tiempos requeridos con el mnimo de retardos" entre otros
factores de rendimiento se pueden mencionar al consumo de energa, el n'mero de seales
de control o los grados de li!ertad manejados simultneamente por cada mdulo. #in lugar a
dudas, en las mquinas reales estos son parmetros y condiciones de operacin
importantes, pero su anlisis sale de esta introduccin y se retomarn mas adelante.
2a introduccin de micromquinas involucra no solo hacer un anlisis en la escala en el
tiempo, sino tam!i-n en el espacio" teniendo en cuenta que al reducir el espacio de tra!ajo
tam!i-n variamos los requerimientos de tiempos de reaccin de algunos mdulos al
necesitar mayores anchos de !anda para cu!rir mas espectro de accin. )unque la
miniaturizacin de mquinas puede cu!rir niveles moleculares o inclusive atmicos, en este
tra!ajo solo se van a tocar niveles que llegan a las micras, lo que equivale a decir que
efectos cunticos sern discriminados de los anlisis aqu mostrados.
<n anlisis de las implicaciones de la miniaturizacin de mquinas desde el punto de vista
mecnico se presenta en *%+,. @ussul y su equipo pu!lican en este estudio el anlisis de un
par de micromquinasB un micro torno y un micro manipulador. El enfoque final esta dirigido
hacia la implementacin de micro f!ricas y procesos de manufactura en el mundo real. En
*+A, este mismo equipo realiza una e$posicin de los factores de escala y su efecto en
micromquinas" en la ta!la + se muestran factores de escala para diferentes fuerzas que
interactuan en una micromquina. Este tra!ajo refiere a *%D, en donde se hace un estudio
mas detallado so!re los efectos de la escala geom-trica en diferentes fuerzas actuantes en
un micro mecanismo.
22
Captulo 1
Iuerza #m!olo ecuacin Efecto
de la
escala
Electromagn-tica I
magnetica
B
2j
S
m
#
%
B permea!ilidad" =B intensidad del
campo magn-tico" #
m
B rea de la
seccin de corte del em!o!inado
Electrosttica I
estatica
c S
m
2
V
2
d
2
#
&
NB permitividad" ?B voltaje aplicado"
#
m
Brea de la superficie" dB espacio
entre electrodos.
E$pansin
t-rmica
I
termica
E S
m
AL(T )
L
#
%
EB mdulo de :oung" 2B longitud"
2Be$pansin" TB temperatura
/iezoel-ctrica I
piezo
S
m
AL( E
c
)
L
#
%
EB mdulo de :oung" 2B longitud"
6nercial I
i
m
2
x
t
2
#
D
mB masa" tBtiempo" $B
desplazamiento
?iscosidad I
v
c
S
m
L
x
t
#
%
cB coeficiente de viscosidad" $B
desplazamiento" #
m
B rea superficial"
2B longitud" tB tiempo
Elstica I
e
E S
m
AL
L
#
%
EB mdulo de :oung" #
m
B rea de la
seccin de corte" 2B longitud"
En la ta!la +, # es el factor de escala de!ido a la reduccin o ampliacin del componente.
/or ejemplo, un factor #
%
quiere decir que la varia!le fsica va a ser afectada de manera
cuadrtica. Esto tiene un gran impacto so!re todo en el diseo y efectos activos, pasivos y de
pertur!acin en las micromquinas. #upongamos que un motor a pasos lo reducimos
geom-tricamente en un factor de D, manteniendo la forma y los materiales con el que est
construido" el efecto de la fuerza electromagn-tica actuando en el motor se reducir en un
factor de D
%
V +H, lo que implica que la eficiencia del motor se reduce considera!lemente y es
23
necesario hacer modificaciones de diseo y volver a estimar el efecto y alcance real de los
motores usados.
En cam!io, al ha!lar de pertur!aciones como es el caso de la deformacin t-rmica o
vi!raciones, su efecto se reduce tam!i-n en un factor cuadrtico para el caso de
deformaciones t-rmicas y en un factor de cuatro para el de las vi!raciones de!ido a fuerzas
inerciales, esto 'ltimo quiere decir que el sistema se vuelve mas rgido y ro!usto a
vi!raciones mecnicas. #in em!argo, es curioso o!servar como algunas fuerzas se escalan
solo linealmente, como es el caso de la fuerza electrosttica. 0omo algunos tra!ajos de
desarrollo de actuadores ya han demostrado *%E, y *%H,, en el diseo de micro actuadores
finales en un manipulador, es de suma importancia contrarrestar los efectos electrostticos
mas que cualquier otro en ese nivel.
2os desarrollos actuales en micromquinas se estn enfocando principalmente en el uso y
desarrollo de nuevos materiales para la construccin de actuadores y sensores, mejores
m-todos de control, desarrollo de procesos industriales y de aplicaciones para
micromquinas. El impacto econmico es un factor fundamental para el futuro desarrollo de
estos dispositivos y, actualmente, otro factor a evaluar es el impacto am!iental y de huella de
ecolgica que estas mquinas y procesos ocasionan.
#iempre ha e$istido un temor oculto en la cultura en contra de las mquinas y su impacto
social" con la entrada y evolucin de las micromquinas, aunado con el de la nanotecnologa,
se hace mas evidente el gran impacto que estos nuevos dispositivos pueden tener en la vida
ordinaria, desde sus aplicaciones industriales y el desarrollo de soluciones en todas las reas
de la vida humanaB salud, transporte, entretenimiento, deportes, culinaria y educacin entre
otros que se podran mencionar.
E$isten avances importantes en pases como 9apn *%J,, )lemania y #uiza en cuanto al
desarrollo de micro mquinas de precisin. 2os retos actuales se centran en desarrollar la
tecnologa localmente, a un costo que asegure su via!ilidad econmica y la generacin de
24
Captulo 1
t-cnicas colectivas de tra!ajo entre micromquinas, mejores formas de control y
comunicacin entre ellas y un manejo ptimo o eficiente de la energa requerida para el
desarrollo de su actividad. )s como de sistemas inteligentes dentro y fuera de las mquinas
y de monitoreo remoto que permitiran un mejor control a niveles superiores en la jerarqua
del sistema inteligente.
En los pr$imos captulos se tratarn t-cnicas de control y cooperacin en micromquinas
enfocadas a una tarea particular.
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7o. %, H++4HA%.
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of 76#T measurement results. 7atioal 6nstitute of #tandards and Technology. Maithers!urg,
(D. +LLD
26
Captulo 1
*+J, Evans, 0.9., .oc8en, Q.9. )nd Estler, W.T. #elf4cali!rationB reversal, redundancy, error
separation and Fa!solute testingG. 06Q/ annals, DE, +, +LLH.
*+K, #atori, #. )nd Zhang, M.P., Meometric error measurement and compesnation of
machines, 06Q/ annals, DD, %, +LLE.
*+L, Driels, (.Q., <sing /assive End4/oint (otion 0onstraints to 0ali!rate Qo!ot
(anipulators. 9. Dyn. #ys., (eas., 0ontrol, #eptem!er +LLA, ?olume ++E, 6ssue A,EH&.
*%&, Ieynman, Q. /. /lenty of Qoom at the =ottom. Discurso para el )merican /hysical
#ociety en 0altech. %L de Decem!er +LEL.
*%+, @ussul, E., =aidy8, T. Et al. Development of micromachine tool prototypes for
microfactories. 9. (icromech. (icroeng. +% 3%&&%5 JLEYK+%

*%%, ;8aza8i :, @itahara T. (icro4lathe equipped Cith closed4loop numerical control. 6nB
/roceedings of the %nd 6nternational Wor8shop on (icro4factories, #Citzerland, %&&&. p. KJY
L+.
*%A, )l!us, 9.#., ) theory of 6ntelligent machine systems. 6EEE1Q#9 6nternational Cor8shop on
intelligent ro!ots and systems 6Q;# UL+. 7ov. A4E, +LL+. ;sa8a, 9apn.
*%D, Trimmer W#7. (icroro!ots and micromechanical systems. #ens )ctuators. +LKLB
+LB%HJ4KJ.
*%E, (adoC, (9. Iundamentals of microfa!ricationB the science of miniaturization. 0hapter LB
#caling lCas, actuators, and poCer in miniaturization. %
nd
ed. 6rvine, <#)B <niversity of
0alifornia" %&&%.
*%H, 6shihara ., )rai I, Iu8uda T. (icro mechatronics and micro actuators. 6EEE1)#(E Trans
27
(echatronics +LLHB +BHK4JL.
*%J, ;8aza8i :, @itahara T. (icro4lathe equipped Cith closed4loop numerical control. 6nB
/roceedings of the %nd 6nternational Wor8shop on (icro4factories, #Citzerland, %&&&. p. KJY
L+.
28
Captulo 2
CAPTULO 2.
ANLISIS NO LINEAL DE DINMICA COMPLEJA EN
MECANISMOS
2.1 Introduccin
En este captulo se pretende exponer los modelos tericos de las variables dinmicas ms
importantes para el estudio e implementacin de micro mecanismos de alta precisin. Esta
tarea no es muy diferente al de las mquinas convencionales de alta precisin, en cambio
tiene gran impacto a considerar efectos fsicos que no tienen mayor relevancia en escalas
convencionales. Al final del captulo anterior se ha hecho un breve anlisis de los efectos de
la escala ya expuestos por [! y ["! y aqu se abordarn los efectos de las fuer#as
directamente.
En este espacio se van a considerar los efectos dinmicos y estticos de las diferentes
fuer#as que act$an en una pie#a mecnica, el modelo que se utili#a para su representacin y
se agregarn comentarios pertinentes en cuanto a la forma en que se pueden llegar a
combinar entre ellos. %iertos efectos, sobre todo los dinmicos, son no lineales y pueden
llegar a tener efectos no deseados en un proceso de manufactura. &or ende, es preciso
determinar el grado de importancia que puede llegar a tener en el comportamiento y
operacin de una mquina.
Al final del captulo se presentarn los diferentes factores que contribuyen al error en una
mquina, especficamente en una mquina herramienta cuya operacin es el maquinado de
una pie#a tridimensional. 'raba(os previos pueden verse en [)! y [*!.
29
Anlisis no lineal de dinmica compleja en mecanismos
2.2 Deformacin trmica
Existen diferentes factores que influyen en el proceso de incremento de temperatura en una
mquina, por e(emplo+ el cambio en la temperatura ambiente, la acumulacin de rebaba y
sobrantes de maquinados en los componentes mviles, las fuer#as de corte, la transmisin
de calor den punto de contacto entre la herramienta de corte y la pie#a de traba(o, friccin de
los componentes mecnicos y componentes el,ctricos como servomotores, controladores y
lamparas. Enfriamiento es el medio de disipacin o transmisin de la temperatura y su
eficiencia y distribucin a lo largo de la mquina debe de ser considerada en el anlisis y el
modelo de control y compensacin de errores.
-as diferentes fuentes de calor afectan la estructura de la mquina y todos los componentes
mecnicos, particularmente el husillo. sufren una deformacin al variar la temperatura con
respecto a una referencia, usualmente "/ 0% 1temperatura ambiente.. En la mayora de los
materiales es posible utili#ar una expresin lineal para describir una deformacin t,rmica
como resultado del gradiente de temperatura. En este caso, la deformacin t,rmica para
elementos viga est dada por
T
=
L
2
oAT
2h
1"."..
donde 2 es el coeficiente de deformacin t,rmica, - es la longitud de la viga, h es la altura de
la misma, ' es el gradiente de temperatura y 3
'
es el error de rectitud en la viga debido al
gradiente de temperatura.
4igura ".. 5eformacin t,rmica en un elemento viga libre.
Esta descripcin proviene de hecho de que las fuer#as y el momento generado por una
30
Captulo 2
expansin t,rmica en los elementos viga descritos como sigue
c=
y
j
=
o yAT
h
M=
EI
j
T
j
=
M
(
L
2
)
2
2EI
=
L
2
oAT
2h
1".".".
3' es el despla#amiento debido a la deformacin en la direccin correspondiente y para
peque6os valores. Esta puede ser considerada cinemticamente como una rotacin sobre el
e(e perpendicular al plano de movimiento. En el espacio, es posible calcular la deformacin
como una resultante de los efectos t,rmicos que en el caso de vigas libres o no restringidas,
esto puede interpretarse como tres peque6as rotaciones como sigue+
T
j
=
x
0
2
oAT
2h
x
T
y
=
y
0
2
oAT
2h
y
T
r
=
z
0
2
oAT
2h
z
1".".).
-a figura "." muestra la deformacin t,rmica en una viga restringida por dos paredes, esto
ocasiona que la viga tenga una concavidad al expanderse y ocasione un error en la
orientacin de la referencia cinemtica.
4igura ".". 7epresentacin de la deformacin t,rmica de un cuerpo restringido por dos paredes.
-a deformacin de expansin t,rmica representada en la figura ".", afecta a cada pie#a de
31
material y las estrategias de medicin y compensacin estn basadas en la distribucin de
sensores t,rmicos en puntos crticos de la mquina, tales como guas, su(etadores de la
herramienta de corte o la pie#a de traba(o y, especialmente, en los puntos de contacto entre
la pie#a de traba(o y la herramienta de corte. En ciertos casos, es posible reempla#ar un
elemento de medicin con un buen modelo matemtico implementado computacionalmente,
con el que se puede estimar el valor de la temperatura de acuerdo a indicadores indirectos.
%onsiderando un peque6o rango de temperatura, la expansin t,rmica est definida por el
coeficiente de expansin lineal y puede ser descrito de la forma+
AL=oAT L
0
L=L
0
|
1+oAT

1".".*.
Entonces, considerando la expansin c$bica, el incremento volum,trico ser
V =L
0
3
(1+3oAT +3o
2
AT
2
+o
3
AT
3
) 1".".8.
Es posible separar de manera lineal los tres componentes de la expansin polinomial y
usarlos en una compensacin lineal en cada uno de los e(es
|
=oAT
|
x
0
y
0
z
0
1".".9.
%ombinando los dos efectos de expansin y deformacin, en una sola matri# de
transformacin homogenea, tenemos
T
TB
A
=
|
Ax
T
(AT )
A y
T
(AT )
Az
T
(AT )
1

=
|
0
p
(AT )
y
(AT )
x
(AT )
p
(AT ) 0
r
(AT )
y
(AT )
y
(AT )
r
(AT ) 0
z
(AT )
0 0 0 1

T
TC
A
= T
TB
A
T
TC
B
1".".:.
-a aparicin en el modelo de restricciones geom,tricas y los materiales heterog,neos
requieren de un anlisis mas profundo que queda fuera de ,ste captulo. ;in embargo, la
idea principal es mantener todos las variables dentro de un formato de una <atri# de
'ransformacin =omog,nea, de forma que el efecto total acumulativo entre componentes
acoplados cinemticamente, es el resultado de multiplicaciones sucesivas de matrices de
transformacin.
32
Captulo 2
2.3 Compensacin por expansin diferencial nominal.
Existe un amplio rango de sensores de temperatura que pueden ser usados y la eleccin de
una combinacin adecuada necesita considerar el rango de temperatura, su ancho de banda
y el costo. ;u implementacin puede ser hecha a partir de una simple tabla que muestre la
longitud de cada e(e de despla#amiento o agregando alg$n tipo de compensacin dinmica a
la compensacin geom,trica descrita en la seccin pasada> los valores de compensacin
t,rmica dependen de la geometra y los materiales de cada componente mecnico y la
estructura de la mquina en general.
-a Expansin 5iferencial ?ominal 1E5?. es la diferencia entre la expansin de temperatura
estimada de la pie#a de traba(o y la que el equipo de prueba mide a partir de una
temperatura estndar su(eta a "/0%. -a expansin t,rmica de la misma escala o instrumento
usado para medir la retroalimentacin de la posicin causa un error @x
m
en el despla#amiento
de la herramienta cuando se mueve a lo largo de un e(e desde una posicin de referencia
arbitraria x
/
a un punto x. Este error es definido como el despla#amiento actual menos el
despla#amiento nominal o comandado. Asumiendo una expansin t,rmica libre de esfuer#os,
el error es igual a,
Ax
m
=
x
0
x
o
x
(T
x
20 C) dx 1".)..
donde 2
x
representa el coeficiente efectivo de expansin t,rmica de la escala o instrumento
de medicin y '
x
su temperatura. 5e igual manera, si la pie#a de traba(o est maquinada al
tama6o adecuado a una temperatura elevada '
A
, dicha pie#a ser demasiado peque6a
cuando se mida a la temperatura de referencia de "/ 0%. Asumiendo de nuevo que la
expansin t,rmica est libre de esfuer#os, el error resultante en una direccin ser,
Ax
w
=
x
0
x
o
w
(T
w
20 C) dx 1".).".
donde 2
x
representa el coeficiente efectivo de la expansin t,rmica de la pie#a de traba(o.
=ay que hacer notar que la expansin t,rmica de la escala y la pie#a de traba(o se
cancelarn si ambas tienen la misma temperatura y el mismo coeficiente de expansin
t,rmica.
33
Entonces, por definicin de la Expansin 5iferencial ?ominal que est dada como,
NDE=Ax
m
Ax
w
1".).).
-a correccin E5? est permitida solo entre el equipo de prueba y la parte de la mquina
donde la pie#a de traba(o est locali#ada. Es necesario hacer ver que la E5? es solamente
para mediciones y no deber ser usada directamente para corregir las distorsiones t,rmicas
de la medicin interna de la mquina. -o que realmente se desea compensar es la diferencia
entre la pie#a de traba(o expandida y el valor deseado del maquinado sobre ,sta. Es
necesario mantener en mente que la pie#a de traba(o va a reducirse una ve# que se enfre
despu,s del corte.
%omo referencia, la tabla muestra una lista de coeficientes de expansin t,rmica para
materiales usados com$nmente en el maquinado.
'abla . %oeficientes de expansin t,rmica para materiales com$nmente usados en la manufactura.
Material
Coeficiente de Exan!i"n t#r$ica
/
B9
10%.
B
/
B9
104.
B
Aluminio 1:/:8. ").* )./
Acero 1/*/. .) 9.)
Acero Cnoxidable 1)/*. :." D.9
=ierro gris colado /.8 8.E
FerilioB%obre 1%:"//. 9.: D.)
%obreB?quel 1%:8//. 9." D./
<agnesio 1AG)F. "9./ *.*
'itanio 1'iB9AlB*H. E.9 *.E
'ungsteno *.8 ".8
?quel 1"//. ).) :.*
Cnconel 19"8. ".E :.
;uper Cnvar /.:" /.*/
En este traba(o se estn omitiendo procesos de maquinado t,rmicamente agresivos tales
como el maquinado en seco en ra#ones de remocin de material altos. En estos casos,
efectos no lineales y de dinmicas de mayor grado aparecen y es necesario un esfuer#o
extra para reali#ar la compensacin de dichos efectos. Algunas de estas no linealidades
sern tratadas en los puntos siguientes en este captulo,.
34
Captulo 2
2.4 Efectos dinmicos y fuerzas de corte en muinas !erramienta.
-as mquinas, en general y en particular las mquinas herramienta, en operacin son un
sistema completamente diferente a aquel esttico o en movimiento al aire. -os efectos de
vibracin debido al contacto entre la herramienta de corte y la pie#a de traba(o crean fuer#as
que dependen de las condiciones de corte particulares en ese instante> por e(emplo, la
velocidad de alimentacin, la velocidad de rotacin del husillo, la geometra de la herramienta
de corte, los materiales 1tanto de la herramienta de corte como de la pie#a de traba(o. y los
modos de vibracin de la estructura de la mquina que pudieran ser excitados y amplificados
en errores de corte.
Encontrar las formas de parametri#acin de las fuer#as de corte es indispensable en un
sistema de compensacin automtica e inteligente de errores de maquinado. El primer paso
es identificar los modos de vibracin de la estructura de la mquina y mantener en mente que
ese espectro de frecuencias son las mas probables en aparecer como perturbaciones al
sistema. -os modos de vibracin pueden ser encontrados experimentalmente usando
acelermetros o cualquier otro sensor con el ancho de banda adecuado para cubrir tanto
como sea posible del espectro de frecuencias anali#adas. 5ebido a su naturale#a armnica,
es posible dise6ar algoritmos de eliminacin de perturbaciones solamente en aquellas
frecuencias especficas. Este dise6o tiene la gran limitante del ancho de banda del actuador,
el cual puede no ser suficiente para compensar modos de excitacin en altas frecuencias.
El modelo ms com$n relacionado a las fuer#as de corte, es mostrado en la figura ".). -a
frecuencia de respuesta tiene un perfil especfico y su frecuencia natural est relacionada
con la estructura de la mquina> como se ha mencionado anteriormente, el material, el
n$mero y forma de las herramientas de corte y la relacin entre la velocidad de alimentacin
del material y de rotacin del husillo.
35
4igura ".). <odelo armnico para las fuer#as de corte de una mquina herramienta en un plano.
Este modelo bien conocido de la herramienta de corte representa un oscilador for#ado
bidimensional de tipo masaBresorte excitado por el flu(o de material entrante y la profundidad
del corte 14 I J4
y
, 4
#
K.. -a dinmica puede representarse simplemente como,
m y+r
y
y+k
y
y=F
y
m

z+r
z
z +k
z
z=F
z
1".*..
donde m es la masa inercial de la herramienta de corte, L y r son la rigide# y el
amortiguamiento de la estructura de la mquina y las derivadas en el tiempo representan la
velocidad y aceleracin del corte en el borde. ;in embargo, los componentes de la fuer#a de
corte estn correlacionados, si 4
y
y 4
#
son la fuer#a de corte y la fuer#a de friccin
respectivamente, su dependencia puede expresarse por el coeficiente de friccin en la forma
Fz= K Fy 1".*.".
Est configuracin entonces tiene un comportamiento semiBcatico [D! al acercarse las
condiciones de corte a un estado crtico como el incremento de la profundidad del corte o la
mxima anchura de la rebaba removida del material como se muestra en la figura ".*.
Mraficando las trayectorias fase para los componentes N y G de las fuer#as de corte en el
proceso de maquinado de una fresadora. &ara esta simulacin, los valores num,ricos estn
especificados para una amplia gama de aceros con ba(o contenido de carbon y condiciones
de corte y propiedades de la mquina estn dadas para condiciones tpicas donde la
inestabilidad puede desarrollarse. -a trayectoria fase entra a un ciclo lmite el cual representa
los errores de acabado superficial.
36
Captulo 2
4igura ".*. &lanos fase para los osciladores en las direcciones N y G debidas a fuer#as de corte en un proceso
de maquinado en una fresadora convencional.
Estas fuer#as pueden volverse inestables debido a los efectos regenerativos del paso de las
herramientas de corte despu,s de que la anterior ha de(ado material sin cortar que puede
acumularse hasta que no es posible removerlos. Harios fenmenos no deseados estn
relacionados con estas fuer#as como errores en acabado e inestabilidad del proceso. Es
posible cambiar las condiciones del proceso de maquinado> por e(emplo, incrementando el
n$mero de dientes en contacto con el material 14igura ".8., entonces nuevos efectos
regenerativos aparecen en escena> esto incrementa la fuer#a debido al paso del diente
previo agregado a la fuer#a de corte del diente que entra.
4igura ".8. Hista desde arriba del maquinado de una fresa con una herramienta de corte con cuatro dientes.
-a figura ".9 muestra un diagrama a bloques del efecto de fuer#a regenerativa, G(s)
representa la funcin de transferencia de la estructura de la mquina herramienta, h es el
37
grosor instantneo de la rebaba, b es el ancho de la rebaba, Ks el coeficiente de fuer#a de
corte obtenido experimentalmente midi,ndolo directamente del husillo, Fm es la fuer#a media
aplicada y Fv es la fuer#a variable de excitacin de la estructura. En este caso, la fuer#a de
corte tiene la forma
F = Ksbh = Fm + Fv 1".*.).
donde el componente variable de la fuer#a es
Fv = Ksbhv = Ksb (y0 y) 1".*.*.
En el lmite de la estabilidad cualquier vibracin permanecera constante sin incrementar o
decrementar. Entonces, de acuerdo al criterio de ?yquist, la funcin de transferencia es
K
s
bG(o)(1e
j c
)=1 1".*.8.
donde O representa el retardo en el proceso. -a funcin de transferencia es B debido la
condicin Py
/
P I Py1t.P y es posible encontrar el lmite bsico de estabilidad de la anchura de la
rebaba b
lim
como,
b
lim
I BQ" R
s
M
min
1".*.9.
Gmin es la parte real de la funcin de transferencia orientada entre el despla#amiento
perpendicular y la fuer#a generada.
4igura ".9. <odelo regenerativo de las fuer#as de corte en una fresa.
&ara herramientas de corte con dientes m$ltiples, la fuer#a de corte tiene una dinmica mas
complicada y muchos de los componentes armnicos estn presentes> la fuer#a resultante
puede ser descrita con sus dos componentes de su plano de accin como
3
Captulo 2
F
y
=
j =0
N1
F
y
j
(
j
)
F
z
=
j =0
N1
F
z
j
(
j
)
1".*.:.
donde 3
(
es la inmersin angular instantnea del diente (. Entonces, arreglando las fuer#as
de corte en una matri# se obtiene
F
y
F
z
=
1
2
b K
t
|
a
yy
a
yz
a
zy
a
zz
Ay
Az
1".*.E.
los elementos de la matri# a se conoces como coeficientes de fuer#a de corte dinmico
direccional variables en el tiempo y estn dados por,
| A(t )=
|
a
yy
=

j =0
N1
j
| se! 2
j
+K
r
(1cos2
j
) a
yz
=

j=0
N1
j
|(1+cos2
j
)+K
r
se! 2
j
a
zy
=
j =0
N1
j
|(1cos2
j
)K
r
se! 2
j
a
zz
=
j=0
N1
j
| se! 2
j
K
r
(1+cos 2
j
)
1".*.D.
-os coeficientes de corte R
t
y R
r
son constantes y el parmetro b representa la profundidad
de corte axial. =ay que notar que las fuer#as de corte tienen un comportamiento armnico y
dependen de los parmetros m$ltiples particulares para cada operacin de corte. &or
e(emplo, el n$mero y forma de las herramientas de corte, el material de la pie#a de traba(o, la
velocidad de rotacin del husillo, la velocidad de alimentacin de la pie#a de corte, etc.
-a figura ".: muestra las fuer#as de corte a partir de una simulacin computacional para
acero y * dientes de corte distribuidos uniformemente en el su(etador. -os parmetros de
simulacin fueron+ " mm de contacto de corte, /. mmQdiente de velocidad de alimentacin,
8// =# de frecuencia de inestabilidad, /0 de ngulo de entrada y /80 de ngulo de salida, *
dientes con )/0 de ngulo de h,lice, Rt I .E <&a, Rr I /.), Ret I "*." 1constantes
tangencial, radial y de borde. para una aleacin '9A*H.
39
4igura ".:. 4uer#as de corte para las direcciones N y G obtenidas por simulacin de corte de acero usando *
herramientas de corte distribuidos uniformemente en el su(etador.
El anlisis de estabilidad es en realidad un efecto multiBregenerativo y los coeficientes de
fuer#a de corte dinmicos direccionales variables en el tiempo tienen una forma mucho mas
comple(a> sin embargo, estos pueden ser representados como funciones de transferencia
ordenadas en una matri# de funcin de transferencia orientada y los lmites de estabilidad
son una serie de curvas sobre puestas relacionadas con la frecuencia de lmite de acabado
para estas condiciones de corte.
40
Captulo 2
2." #as $i%raciones mecnicas de%ido a la estructura de la muina.
El anlisis de los modos de vibracin de la estructura de la mquina es de suma importancia
para encontrar los modos naturales de vibracin y as me(orar, ya sea el dise6o mismo de los
componentes cinemticos y de contacto o el control. 'picamente, una mquina herramienta
puede ser modelada por una serie de masas interconectadas por resortes en diferentes
direcciones.
-a idea de reali#ar un anlisis multimodal es encontrar una funcin de transferencia que
represente la estructura dinmica de los componentes mecnicos de la mquina. 5e acuerdo
a lo propuesto por 'lusLy [!, de forma que considerando una masa generali#ada con n
fuer#as, de forma que es posible encontrar la funcin de transferencia orientada como se
sigue,
yF
=
y
F
=
!
" =1
#
d"
"
( o) 1".8..
donde es el factor direccional sobre el sentido de i.
4igura ".E. E(emplo de fuer#as generali#adas en una mquina herramienta con * elementos dinmicos.
41
-o que se busca especficamente es encontrar una funcin de transferencia entre la
herramienta de corte y la pie#a de traba(o, de forma que sea posible minimi#ar cualquier
efecto no deseado en la tarea de corte, aumentando as la precisin de la mquina.
5ado que es posible calcular o estimar las fuer#as de corte de acuerdo a las condiciones de
operacin descritas anteriormente, conocer las frecuencias naturales de oscilacin del
mecanismo, es de suma importancia para evitar cualquier tipo de resonancia. %onsiderando
la distancia relativa entre la herramienta de corte y la pie#a de traba(o como 1x
h
S x
p
., donde
x
h
es la posicin de la herramienta de corte y x
p
es la posicin de la pie#a de traba(o.
%onsiderando las fuer#as involucradas en el corte crean una fuer#a de magnitud 4
/
, cuyo
efecto es recproco con sentido contrario tanto en la pie#a de traba(o como en la herramienta
de corte. -os vectores de despla#amiento y de fuer#as para un sistema generali#ado nB
dimensional sern dados por+
| x=| x
1!
x
2!
""" $ x
t
% x
w
$ """ $ x
!
| F=| 0!0!""" $ 1%1!" ""0 F

0
1".8.".
-a ecuacin de movimiento para todo el sistema es
| M
x
| x+|C
x
| x+| K
x
| x=| F 1".8.).
donde la masa local es [<
x
!, el amortiguamiento [%
x
! y la rigide# [R
x
! son matrices cuadradas
de dimensin [nxn!, y la fuer#a [4! es de dimensin [nx1!. -a solucin del problema de
valores propios lleva a una solucin modal en forma matricial [&! de dimensin [nxn!+
| &=
|
&
11
&
12
""" &
1t
&
1#
""" &
1n
&
21
&
22
""" &
2t
&
2#
""" &
2n
' '
&
t(
&
t)
""" &
tt
&
tw
""" &
t!
&
w(
&
w)
""" &
wt
&
ww
""" &
w!
' '
&
!(
&
!)
""" &
!t
&
!w
""" &
!!
1".8.*.
| &=|| &
1
| &
2
""" | &
t
$ | &
w
""" | &
!
%ada columna representa un modo [&! de la estructura nBdimensional.

42
Captulo 2
&ara calcular la funcin de transferencia de un sistema multidimensional como el mostrado
anteriormente, es necesario representarlo en el dominio de -aplace de la forma+
(| M s
2
+|C s+| K)* (s)=F (s) 1".8.8.
o
| B( s)* (s)=F (s) 1".8.9.
Entonces la matri# de la funcin de transferencia del sistema multidimensional ser
| +(s )=
* ( s)
F ( s)
=
adj | B(s)
| B(s)
1".8.:.
donde | B(s) es la ecuacin caracterstica , y la solucin de | B(s)=0 proporciona los
valores propios del sistema multidimensional.
-os elementos de la matri# [=1s.! pueden ser encontrados experimentalmente de manera
iterativa. &or e(emplo, para encontrar el elemento h

se utili#a un martillo instrumentado
golpeando el primer elemento cinemtico, mientras se mide la respuesta con un
acelermetro dispuesto sobre el centro de gravedad del mismo elemento> al mantener el
sensor en el mismo elemento e ir golpeando el resto de los componentes cinemticos,
entonces tendremos los componentes h
"
, h
)
, etc. Al mover el sensor al centro de gravedad
del siguiente elemento y medir la respuesta del sistema al golpearlo por los componentes
mecnicos obtendremos el siguiente rengln de respuesta, y as sucesivamente. Es
necesario notar que debido a las propiedades de simetra de la matri# de transferencia, no es
necesario hacer las mediciones para todos los componentes, sino solamente en cualquier
mitad triangular de la misma.
-os resultados de las mediciones se transforman al espectro de la frecuencia para poder
anli#arlas y a(ustarlas a una funcin de transferencia de la forma generali#ada+
h
",
=
o
", $ k
+
", $ k
s
s
2
+2
k
o
! $ k
s+o
! $ k
2
1".8.E.
donde o
d $ k
$ o
! $ k
y
k
son las frecuencias naturales amortiguadas, sin amortiguar y la
ra#n de amortiguamiento modal para el modo L del sistema. -os parmetros o y se
encuentran a partir del anlisis de las races de la ecuacin caracterstica y su expansin en
43
fracciones parciales, de forma que o=2(o
!
co
d
+) y =2c > y c y + son la parte
real e imaginaria del valor comple(o con(ugado de los residuos de la ecuacin caracterstica.
5e esta forma, la ecuacin de transferencia completa puede ser expresada en forma
matricial como sigue+
| +( s)=

k=1
!
| -
k
s
2
+2
k
o
! $ k
s+o
! $ k
2
1".8.D.
donde cada elemento de la matri# multidimensional
| -
k
=|o+s
k
refle(a los residuos del
modo L en la fila i y la columna (. -a respuesta en frecuencia de la estructura se obtiene
rempla#ando el valor de s=j o , donde la frecuencia de excitacin puede ser encontrada
en un rango que cubra todas las frecuencias naturales. Cnclusive puede usarse la misma
ecuacin para reali#ar anlisis y simulacin en el dominio de la frecuencia aplicando la
transformacin Filinear s=|2(1z
1
)/|6t (1+z
1
) , en donde 6t es el intervalo de
integracin digital y z
1
es el operador de retardo en tiempo.
-os efectos estructurales al escalarse en micromecanismos tienden a hacer un corrimiento
hacia la derecha de las frecuencias naturales, es decir, que dichas frecuencias naturales de
vibracin tienden a hacerse de mayor valor de frecuencia y su excitacin puede regularse
mediante filtros pasa ba(os o, conociendo su valor especfico, con filtros de recha#o de
banda. Este tema se retomar en el captulo ).
Este anlisis es un tanto comple(o para sistemas multidimensionales, sin embargo el anlisis
multimodal de la estructura representa las frecuencias en las cuales el mecanismo tiene mas
posibilidades de amplificar alg$n comportamiento no deseado> lo cual debe de cote(arse con
el dise6o del control o la estrategia de compensacin de errores dinmicos. -o que queda
ahora es considerar los aspectos no lineales del sistema dinmico.
44
Captulo 2
2.& 'o linealidades presentes en una muina !erramienta.
=ablar de no linealidades en una mquina es referirse a casos muy especficos de la
dinmica. Este traba(o abordar solamente el modelo generali#ado de friccin, saturacin de
actuadores y bacLlash. Aunque el espacio dedicado en esta seccin es muy limitado, al
menos se detallarn algunos de los modelos mas utili#ados y se harn comentarios de sus
efectos en micromquinas y maquinaria de alta precisin.
2.%.& 'ricci"n.
-a friccin est presente en cualquier superficie que est en contacto mecnico con otra, tal
es el caso de guas, soportes de componentes y chumaceras. 5ebido a la naturale#a no
lineal de la friccin y a que en aplicaciones de alta precisin ,sta tiene un impacto
considerable en el movimiento, se intenta minimi#ar su efecto usando lubricantes, en camas
de aire o levitacin magn,tica.
-a 4riccin es una de las no linealidades que presentan gran reto para la compensacin del
error que se genera a partir de su presencia dado que causa saltos inesperados cuando la
velocidad cru#a el cero y cambia de direccin, esto es debido al efecto de la friccin seca
1#ona de banda muerta. lo cual e(erce un retardo en el efecto del actuador hasta que su
torque sobre pasa el lmite. -a figura ".D muestra un movimiento circular estndar, el cual es
una prueba convencional efectuado en mquinas herramientas donde picos de velocidad
aparecen precisamente cuando alguno de los e(es de movimiento cru#a por cero y el efecto
de la friccin es evidente.
45
4igura ".D. 7esultados de una prueba de movimiento circular mostrando el efecto de la friccin seca en una
maquina herramienta.
-a friccin tienen diferentes modos de comportamiento y modelos matemticos que los
describen> sus propiedades no lineales pueden requerir gran esfuer#o y energa para su
compensacin. El modelo de friccin propuesto es mostrado en la figura "./ y depende del
torque aplicado, as como de la velocidad del sistema mecnico. Este modelo de friccin
tiene cuatro regmenes caractersticos separados de acuerdo a su comportamiento
especfico.
46
Captulo 2
4igura "./. <odelo de friccin no lineal que muestra cuatro diferentes regiones o regmenes de
comportamiento.
El primer r,gimen es la friccin esttica est cercana a la #ona cero de velocidad y es la
equivalente a la fuer#a o torque requerido para poder mover las superficies de contacto a
partir de un estado esttico. -a segunda regin es llamada de frontera de l!bricacin y es
una peque6a #ona en donde a pesar de que la velocidad se incrementa, la fuer#a requerida
para mover el sistema se mantiene constante.
El tercer r,gimen de la friccin es la #ona de fl!ido "arcial o de friccin inversa en donde a un
aumento de la velocidad, la friccin disminuye y es necesaria menos fuer#a para vencerla. El
$ltimo r,gimen es el de fluido completo en donde la friccin es proporcional a la velocidad. A
partir de este modelo es posible derivar los valores de friccin que usualmente se utili#an en
los modelos matemticos, la friccin de %oulomb y la viscosa, tal y como se muestra en la
figura "./. Tna descripcin detallada de este modelo de friccin puede encontrarse en [/!
Este modelo de friccin puede resumirse en la siguiente ecuacin,
47
T
.
(o$ T )=
0 o=0! T =0
T o=0! 0TT
est/t"01
2 +2
T o=0! T
est/t"01
2 2
T0
T
est/t"01
2 +2
T >T
est/t"01
2 +2
T
est/t"01
2 2
T T
est/t"01
2 2
T
est
2 +2
o>0
T
est
2 2
o0

1".9..
T
est/t"01
2+2
= lim
o-0
2 +2
T
est
2 +2
(o)
T
est/t"01
22
= lim
o-0
2 2
T
est
2 2
(o)
T
est
2 +2
(o)=T
est/t"01
2 +2
e
o/ D
1
2 +2
+T
01#,
2 +2
(1e
o/ D
2
2 +2
)+T
3"s0
2 +2
o
T
est
2 2
(o)=T
est/t"01
2 2
e
o/ D
1
2 2
+T
01#,
2 2
(1e
o/ D
2
2 2
)+T
3"s0
2 2
o
1".9.".
donde ' es el torque requerido, '
U
esttico
es el torque en friccin seca necesario para vencerla
en la direccin positiva, '
B
esttico
es el torque en friccin seca necesario para vencerla en la
direccin negativa, es la velocidad y
y
"
parmetros de normali#acin de las
velocidades de rotacin.
El modelado de la friccin puede ser muy comple(o debido a que implica efectos
retroalimentacin y alimentacin hacia adelante o directa. -a mayora de las t,cnicas de
compensacin estn basadas en un control directo y la identificacin de los parmetros de
friccin a partir de algoritmos de identificacin o control robusto. En este sentido, dichos
algoritmos utili#an modelos no lineales de friccin como el que se muestra en la figura ".,
la cual muestra una representacin a bloques de la friccin.
4
Captulo 2
4igura ".. <odelo de friccin en un diagrama a bloques.
El diagrama a bloques en la figura ". muestra un sistema inercial en donde V es el valor de
la Cnercia del sistema, F es el coeficiente de amortiguamiento viscoso, 7 es el coeficiente de
7esilencia y R
a
y R
t
son constantes de lubricacin
El modelo de friccin propuesto por 5ahl, tomado de [9!, tiene un enfoque dinmico, en
donde la friccin est dada por la ecuacin diferencial
dF
dx
=c
(
1
F
F
0
s! 3
)
a
1".9.).
donde 3 es la velocidad, es el coeficiente de rigide#, a es un parmetro que determina la
forma de la curva tensinBcompresin 1aI es usado com$nmente., 4
c
es la fuer#a de friccin
de %oulomb y 4 es la fuer#a de friccin.
En este caso, ciertas condiciones deben de entenderse por e(emplo FF
0
y por lo tanto
F (0)F
0
. Entonces,
dF
dt
=
dF
dx
dx
dt
=
dF
dx
3=c
(
1
F
F
0
s! 3
)
a
3
1".9.*.
para aI tenemos
dF
dt
=c 3
F
F
0
3
haciendo un cambio de variables, 4I#, entonces,
dz
dt
=3
c3
F
0
z 1".9.8.
49
Este modelo no considera varios efectos no lineales, pero es una buena aproximacin y es
com$nmente usado para controles con identificacin de parmetros y adaptivos, debido a su
relativa simplicidad y descripcin dinmica.
En la prctica puede haber diferentes causas por las que exista un cambio de friccin entre
las superficies de contacto de los mecanismos, por e(emplo desalineamientos entre
componentes, aumento volum,trico debido al cambio de la temperatura o la presencia o no
de lubricante. -a figura "." muestra un caso que he medido en laboratorio de cambio de
friccin en un e(e de movimiento con un desalineamiento entre el e(e de movimiento y uno de
los soportes, comparado con el mismo e(e con un me(or alineamiento entre los componentes
mecnicos. Este tipo de pruebas de medicin del torque requerido por el motor para estimar
la friccin y alg$n posible desa(uste mecnico son extremadamente $tiles en la prctica para
me(orar el rendimiento de las mquinas y asegurar una buena calibracin.
50
Captulo 2
4igura ".". &ruebas de friccin comparando un mecanismo desalineado con otro me(or alineado.
-a friccin como componente no lineal tiene un gran impacto en el movimiento de
micromecanismos y mecanismos de alta precisin en general> la me(or estrategia es reali#ar
un me(or dise6o de los componentes cinemticos y la lubricacin entre los elementos en
movimiento, con esto se evitar requerir de actuadores capaces de contrarrestar los efectos
de la friccin o controladores mas sofisticados. Ahora, debido a la naturale#a dinmica de la
friccin, es com$n utili#ar t,cnicas adaptivas de control, las cuales detectan las
caractersticas presentes de friccin y su accin depende de su medicin y modelo utili#ado.
2.%.2 Sat(raci"n de act(adore!.
-os modelos de saturacin de actuadores son relativamente simples, sin embargo sus
efectos en el sistema dinmicos se acumulan y pueden llegar a colapsar o inclusive destruir
al sistema por sobre calentamiento del actuador. -a saturacin de un actuador se presenta
cuando el sistema de control enva se6ales superiores a la capacidad del actuador y ,ste no
puede generar la respuesta deseada y puede ocasionar inclusive la destruccin del mismo.
&or e(emplo, cuando un motor requiere mover una carga superior a su torque nominal o
cuando la aceleracin demandada para mover una carga determinada requiere un torque
instantneo superior al torque instantneo mximo del actuador.
51
B8///
B*///
B)///
B"///
B///
/
///
"///
B"////
B8///
B////
B8///
/
8///
////
8///
Tor)(e de (n $otor $o*iendo (na car+a *ertical
%<5HE- &W;E77 '7X
tie$o ,$!-
4igura ".). 'orque de un motor moviendo una carga vertical.
-a figura ".* muestra el torque de un motor, su comando de velocidad y el error generado al
mover una carga vertical que he medido en pruebas de saturacin de motores en un sistema
mecnico con un tornillo de bolas. ;e puede observar como el motor se satura en un par de
puntos durante la aceleracin y desaceleracin y esto ocasiona que el error en la posicin se
incrementara. Este es un fenmeno que es necesario evitarse y que matemticamente se
puede modelar utili#ando funciones limitantes como el arco tangente, atan1., o discreti#ando
la funcin de torque del motor.
-a saturacin de actuadores y sensores es un problema que debe evitarse desde el dise6o,
estimando el rango apropiado requerido para efectuar la operacin deseada y medir los
parmetros de manera adecuada.
2.%.. Pa!o $/ni$o
Esto se refiere al mnimo despla#amiento o accin diferenciable de un comando. Aunque
este no es un efecto no lineal, es una propiedad de los mecanismos que debe ser evaluada
con el fin de establecer su precisin. El procedimiento estndar para determinar este
parmetro es el comandar un movimiento escalonado con un paso que va disminuyendo
iterativamente hasta encontrar el valor mnimo en que el mecanismo puede moverse.
7egularmente se utili#a un sensor de posicin de alta precisin como un lser.
52
Captulo 2
4igura ".*. &rueba de micro paso con la posicin del controlador y la real medida con un sensor lser.
-a figura ".* muestra una prueba de micro paso reali#ada en un e(e de movimiento con un
tornillo de bolas en donde se muestran las diferencias entre la posicin del encoder del servo
con la real medida con un sensor lser. Esta grfica muestra diferentes efectos como la
friccin y bacLlash. %on esta informacin es muy $til para idear una buena estrategia de
control y compensacin de errores.
2.%.0 Pala1ra! finale! de lo! $odelo! $ate$2tico!
Existen por supuesto otras no linealidadades como el FacLlash el cual se presenta en
mecanismos en los elementos de transmisin de movimiento cuando hay un cambio de
direccin, dado que existe un espacio de movimiento muerto o no movimiento en estos
componentes. Esta no linearidad genera un efecto similar a la hist,resis y su modelacin se
hace de forma discreta. -a compensacin es sencilla pues solo se agrega el valor que
reduce el error provocado por el bacLlash.
53
B9
B*
B"
/
"
*
9
*.*)
/.8
B).E9
8./*
B8./*
Pr(e1a de $icro a!o en (n e3e con tornillo de 1ola!
;ervo 1micrometros. -ser 1micrometros.
P
o
!
i
c
i
"
n

,
(
$
-
Wtras no linealidades como hist,resis en el campo magn,tico de los motores, errores de
discreti#acin, efectos de fuer#as remanentes como las de corte en herramientas con varios
cortadores 1los cuales se vern a mayor profundidad en el captulo ). y no linealidades
intrnsecas de los sensores pueden modelarse e incluirse en los dise6os de compensacin
del error producido. -a mayora de estas no linealidades son difciles de reproducir en
simulacin y los controles, por lo que una de las t,cnicas de compensacin es considerarlos
simplemente como perturbaciones y dise6ar controladores robustos o adaptivos para
mane(arlos. ;in embargo, en el caso de mecanismos de precisin el efecto agregado de
todos estos efecto puede ser considerablemente grande y obligar a redise6ar el mecanismo
o sustituir el origen de la no linearidad.
&or ahora, considerando los efectos combinados de las diferentes fuentes de error con la
finalidad de encontrar la desviacin de la punta de la herramienta de corte con respecto de la
trayectoria deseada, es posible encontrar una representacin en forma matricial que
represente la posicin final de la punta de la herramienta de corte con respecto a la pie#a de
traba(o. Esto es,
Err1rT1ta, =
|
- &
0 1
e1m4tr"01
|
*
d
5
d
6
d
1
+
|
Ax
T
(AT )
Ay
T
(AT )
Az
T
(AT )
1

t4rm"01
+
|
A* ( F )
A5 (F )
A6 (F )
0

F#erzas de01rte
+
|
.
x
(t )
.
y
(t )
.
z
(t )
0

1".9.9.
El error total acumulado es
Err1r T1ta, =
|
1 c
p
c
y
a+6
x
c
p
1 c
r
b+6
y
c
y
c
r
1 0+6
z
0 0 0 1

|
|
x
d
y
d
z
d
1

+
|
1
p
(AT )
y
(AT )
x
(A)
p
(AT ) 1
r
(AT )
y
(AT )
y
(AT )
r
(AT ) 1
z
(AT )
0 0 0 1

+
|
0 a
x
a
y
\
x
a
x
0 a
z
\
y
a
y
a
z
0 \
z
0 0 0 1
+
|
.
x
(t )
.
y
(t )
.
z
(t )
0

1".9.:.
54
Captulo 2
Esta formula es $til para establecer una estrategia de compensacin del error esttico y
dinmico en una mquina. Aqu se consideran no solo los errores individuales de cada e(e de
movimiento, sino tambi,n los que se generan por la interaccin con otros e(es. En los
captulos siguientes se tocarn temas especficos de control y simulacin computacional de
estas mquinas, poniendo ,nfasis en las micromquinas.
%on esta forma de matri#, se integra en una sola ecuacin todos los efectos y es posible
proponer t,cnicas integradoras en los mecanismos, pues se consideran los efectos
interrelacionados entre diferentes e(es de movimiento. En los siguientes captulos se
desarrollarn t,cnicas para la simulacin y el control de micro mecanismos de alta precisin.
4eferencia!
[! Russul E., FaidyL '., et al. ;caling doAn of microequipment parameters. &recision
Engineering )/ 1"//9. "S""".
["! 'rimmer Y;?. <icrorobots and micromechanical systems. ;ens Actuators. DED.
D+"9:BE:.
[)! 5omingue#, =. and 'omi#uLa, <. Error sources analysis for open architecture machine
tools. VapanB T; 4actory Automation %onferenceB 5enver, %o. Vuly "//*.
[*! <ichalosLi, V., &roctor, 4., 5omingue#, =. ;oons, 7. Cmproving %?% machining accuracy
through thermal model based control. VapanB T; 4actory Automation %onferenceB 5enver,
%o. Vuly "//*.
[8! Mrabec, C. %haotic dynamics of the cutting process. Cnternational Vournal of machine tools
manufacturing. Hol. "E ?o. pp. DB)". DEE
55
[9! Wlson, =., AstrZn, R.V., %anudas de Yit, %., Mafvert, <. N -ischinsLy. 4riction models and
friction compensation. European Vournal of %ontrol, 5ec. DDE, ?o.*, pp.:9BD8.
[:! Altintas, N., FudaL, E. Analytical prediction of stability lobes in milling. Annals of the %C7&.
Hol. **QQDD8.
[E! Vensen, ;.A. and ;hin, N.%. . ;tability analysis in face milling operations, &art and ".
'ransactions of A;<E. Hol ". ?ov. DDD
[D! W#el, '. and Altan, '.. <odeling of =igh ;peed <achining processes for predicting tool
forces, stresses and temperatures using 4E< simulations. &roceedings of the %C7&. DDE.
[/! =ertmann, 7. and Rrener, A. ?onlinear %ontrollability and Wbservability. CEEE trans. on
Automatic %ontrol. Hol. A%B"" ?o. 8 Wctober D::.
[! ;Aaroop, 5., =edricL, V.R., Nip, &.&. and Merdes, V.%. 5ynamic ;urface %ontrol for a
%lass of ?onlinear ;ystems. CEEE trans. on Automatic %ontrol. Hol. *8 ?o. / Wctober "///.
["! ;iraB7amires, =. and -lanesB;antiago W. ;liding <ode %ontrol on ?onlinear <echanical
Hibrations. 'rans. of A;<E. Hol. "", 5ec. "///
[)! Roenigsberg, 4. and 'lusLy, V. <achine tool structures S Hol. C+ ;tability against chatter.
&ergamon &ress. D9:
[*! Altintas, N. <anufacturing automation. %ambridge Tniversity &ress. "///
56
Captulo 3
CAPTULO 3.
DISEO DE ALGORITMOS DE MODELACIN Y CONTROL PARA
3.1 Introduccin
Hemos llegado al punto en que tenemos a disponibilidad una herramienta para empezar a
hacer el anlisis de la compensacin de errores en mecanismos de alta precisin. El reto
ahora es decidir que es lo que aplica y de que forma estos modelos representan realmente a
la mquina que estamos intentando reproducir de manera abstracta. La representacin
matemtica y computacional de un mecanismo puede hacerse de diversas formas y el reto
es poder encontrar un modelo que realmente sea similar a la realidad y pueda manejarse con
las herramientas disponibles. La estrategia de diseo que vamos a utilizar es primero
identificar el modelo matemtico de la dinmica de la planta para luego disear un
controlador que nos permita manejar el comportamiento dinmico del sistema total hacia lo
que deseamos.
!l intentar encontrar los algoritmos adecuados nos encontramos con el reto de decidir a que
grado vamos a intentar reproducir el sistema en cuestin. "upongamos como es nuestro
caso que requerimos de un modelo matemtico que reproduzca el comportamiento dinmico
de un micromecanismo y disear un controlador capaz de manejar los efectos no lineales a
los que el mecanismo est sujeto en su r#gimen de alta precisin. $on alta precisin me
refiero a la generacin de movimientos siguiendo alguna trayectoria dinmica %posicin
velocidad y aceleracin& con resoluciones significativamente pequeas comparadas con el
rango de movimiento alcanzado por el mecanismo.
Es de suma importancia encontrar o desarrollar nuevas formas para modelar controlar y
57
Diseo de algoritmos de modelacin y control para micro mecanismos de alta precisin.
manejar mquinas de precisin. Este cap'tulo muestra diferentes m#todos para modelar
sistemas dinmicos no lineales mi(tos discretos y continuos. Estas caracter'sticas se
presentan naturalmente en sistemas mecatrnicos en donde una computadora o dispositivo
electrnico hace un control digital de un sistema continuo.
El primer paso es hacer un anlisis de la estabilidad del sistema. )ara eso hemos trabajado
algunos algoritmos para analizar la estabilidad de sistemas dinmicos con retardo lo cual es
uno de los efectos no lineales mas com*nmente generados.
3.! An"#i$i$ d% %$t&'i#id&d % in%$t&'i#id&d d% $i$t%(&$ din"(ico$
con r%t&rdo
+iferentes efectos no lineales pueden ocasionar retardos de algunas de las variables de
estado del sistema dinmico. Estos retardos normalmente no son deseados y tienen que
utilizarse m#todos avanzados de anlisis y control. En este caso ecuaciones diferenciales
ordinarias no son suficientes y es necesario utilizar m#todos avanzados de anlisis para
asegurar la estabilidad y efectividad de un controlador.
La siguiente disertacin tiene como objetivo hacer un anlisis de la fuente mas com*n de
inestabilidad en sistemas no lineales que son los retardos. Los retardos en un sistema se dan
naturalmente como se vio en el cap'tulo , por efectos no lineales- por ejemplo la friccin
bac.lash no linealidades magn#ticas que generan hist#resis y saturacin de actuadores.
El anlisis de estabilidad en un sistema no lineal se hace usualmente con el desarrollo de
una funcin de Lyapunov. /unciones de Lyapunov son en general dif'ciles de encontrar.
0rasovs.ii 1234 sugiri el uso de funcionales definidas en ecuaciones con retardo en lugar de
las funciones de Lyapunov y demostr teoremas generales de estabilidad basado en estos
teoremas- estas son llamadas com*nmente funcionales Lyapunov50rasovs.ii.
Las funcionales degeneradas son no negativas pero tampoco son funcionales definidas no
58
Captulo 3
positivas. En el caso de estas funcionales el anlisis de la estabilidad consiste en dos etapas6
En la primera etapa se construye una funcional positiva con derivada negativa. En la
segunda etapa se conecta con el estudio de la estabilidad de algunas desigualdades
funcionales generadas por una serie cero de una funcional no negativa construida
anteriormente 1275234.
E(iste un n*mero pequeo de ecuaciones con retardo cuyas condiciones de estabilidad
pueden ser e(presadas en t#rminos de sus coeficientes. Las mas estudiadas son las
ecuaciones lineales autnomas y no autnomas para las cuales se han establecido las
condiciones de estabilidad en 1,534. "i la ecuacin no lineal contiene t#rminos lineales su
estabilidad puede ser estudiada por el uso del teorema de estabilidad en su primera
apro(imacin. La estabilidad en problemas no lineales sin t#rminos lineales es mas
complicado.
$onsiderando una ecuacin diferencial funcional con retardo
x' =f (t , x
t
) , x(t )R
n
x
t
=x(t+s ) , hs0, x
t
C|h , 0 ,
x(s)=( s) , hs0
%8.,.2&
"uponiendo que la solucin del problema de valores iniciales e(iste localmente. En general
la solucin del problema de calores iniciales no es continua en el semieje positivo 17 9& pero
si se puede establecer que la solucin trivial es asintticamente entonces todas las
soluciones con funciones iniciales desde el dominio de atraccin son continuas.
"e entiende que la solucin trivial (%t&:7 es estable si para cualquier ; < 7 e(iste una = < 7 tal
que la solucin (%t>& que corresponde a la funcin inicial > satisface la desigualdad ?
(%t>&? @ ; t < 7 para cualquier funcin inicial > 6
C|h ,0
6 .
La solucin trivial (%t& : 7 es llamada asintticamente estable si la funcional arriba descrita es
estable y e(iste una A < 7 tal que

lim
t -
x(t , )=0,
C|h ,0
A
O
%8.,.,&
59
El conjunto de todas las funciones iniciales > tales que la condicin anterior se mantiene es
llamado el dominio de atraccin de la solucin trivial. "i el dominio de atraccin coincide con
todo el espacio $15h74 entonces lo solucin trivial es asintticamente estable globalmente.
Bna funcional continua
V (t , ): R
xC|h , 0-R
%8.,.8&
es llamada positiva definida %o negativa definida& si e(iste una funcin escalar continua y no
decreciente C %u& tal que C %u& < 7 u < 7 y C %7& : 7 y satisface la desigualdad
V (t , )o((0)) ,(V ( t , )o((0))) (s)C|h , 0 %8.,.3&
en 10olmanovs.ii2DDE4 se establece que para una ecuacin retardada como la de arriba
e(iste una funcional positiva definida y continua tal que
2& o
((0))V (t , )o
!
(s)
C| h , 0
,& o
(u)- , u-,
8& La derivada de la funcional F a lo largo de la solucin considerada de una ecuacin con
retardo es negativa definida6
V ' o
3
(x(t )) %8.,.E&
entonces la solucin trivial de una ecuacin con retardo es asintticamente estable
globalmente.
"upongamos ahora que para una ecuacin con retardo e(iste una funcional degenerada
continua de la forma
V (t , x , X (t , x
t
)) , X (t , x
t
)=x(t )G(t , x
t
) %8.,.G&
tal que en la esfera S
H
=x
t
X |h , 0:x
t
H 6
2&
o
(X (t , x
t
))V (t , x
t
, X (t , x
t
))o
!
(x
t
C|h ,0
)
,& la funcional H%t(t& satisface la condicin de Lipschitz
G(t , x
t
)G(t , y
t
)ox
t
y
t
, 0o, x
t
, y
t
S
H
%8.,.I&
8& la derivada de la funcional degenerada a lo largo de la solucin de la ecuacin con retardo
es definida negativa6
V ' o
3
(x(t )) %8.,.J&
Entonces la solucin trivial de la ecuacin con retardo es asintticamente estable y la esfera
"0
Captulo 3
S
H
=x
t
C|h , 0 :x
t
H
se encuentra en su dominio de atraccin.
Bn anlisis a detalle de anlisis de estabilidad en sistemas dinmicos polinomiales con
retardo a partir del uso de ecuaciones diferenciales funcionales puede encontrarse en 12E4.
+iferentes condiciones de los coeficientes para asegurar estabilidad global de la solucin
trivial a partir de la funcional Lyapunov50rasovs.ii F%t(
t
& se describen en dicha referencia.
V (t , x
t
)=x
!
(t)+o
t h
k
t
x
!#+!
(s) ds %8.,.D&
La derivada de la funcional positiva definida F%t(
t
& calculada a lo largo de la trayectoria
definida por la ecuacin polinomial del sistema dinmico bajo las condiciones que aseguran
que la solucin trivial es globalmente estable es tal que V ' 6 x
!#+!
(t ) .
+e esta forma es posible apro(imar una funcin no lineal usando un polinomio de grado n
donde n debe ser impar para poder aplicar los teoremas desarrollados en 12E4.
E(isten casos en donde las ecuaciones del sistema dinmico con retardo h se pueda partir
de forma que tengamos una parte polinomial de grado impar y una parte no lineal f(t,x(t),x(t-
h)) continua- de forma que para asegurar que la solucin trivial sea asintticamente estable
globalmente se requiere que
f (t , x(t ) , x(th))jx
!#+!
(t )++x
!#+!
(t / h) , j0, +0 %8.,.27&
En cuyo caso la solucin trivial es asintticamente estable globalmente y la esfera
x(s)
C|h , 0
min
(
6
$j
,
c
!+
)
%8.,.22&
se encuentra en su dominio de atraccin.
3.3 Si$t%(&$ )*'rido$ %n ("+uin&$ d% contro# nu(,rico
La operacin de fresado o la remocin de material de una pieza de trabajo es de los mas
comunes operaciones de maquinado en la industria de manufactura y siempre requiere de
mejores t#cnicas para aumentar la precisin de forma eficiente. La mquina en s' misma
"
representa un reto para realizar un buen modelado debido a la interaccin entre sus
componentes mecnicos el#ctricos de control y softKare. Bna mquina de control num#rico
computacional %$L$& puede ser muy compleja y cambiar entre diferentes modos y
condiciones de operacin requiere de estrategias de control eficientes para cada r#gimen en
particular.
Los modos de operacin pueden ser identificados en un proceso de maquinado de real de
manera un tanto intuitiva. El conocimiento y e(periencia pueden ser usados para aumentar la
eficiencia reducir el consumo de energ'a y el esfuerzo computacional para la simulacin y el
control. !dems ciertas trayectorias de los valores de las variables de estado pueden
generar inestabilidad debido a las fuerzas de corte y el dao en la herramienta de corte y de
la pieza de trabajo- tal es el caso de los ciclos de corte que generan retardos en el proceso.
+ichas trayectorias deben de ser evitadas y un simple control )roporcional5Mntegral5
+erivativo %)M+& puede no ser suficiente para realizar tal tarea.
El principal propsito de aplicar una modelacin de un sistema h'brido a una mquina de
$L$ es el de poder obtener un modelo realista que sea capaz de cambiar entre diferentes
modos de operacin y asegurar que el sistema sea estable y confiable. Los estados que
queremos modelar son situaciones en donde la dinmica del sistema cambia- por ejemplo
en /resado o en movimiento al aire de forma que se pueda usar el mejor controlador y evitar
las condiciones de inestabilidad que crean errores de acabado en la pieza de trabajo.
$ualquier sistema mecnico convencional est sujeto a los efectos de reg'menes de friccin
en particular a la discontinuidad o la zona de banda muerta cuando el movimiento alcanza su
valor m'nimo. )or otro lado cuando la mquina est cortando la mesa se mueve bajo el
efecto de las fuerzas de corte adicionales las que dependen de la profundidad del corte la
forma de la herramienta y la velocidad de alimentacin de la pieza de trabajo de forma que
el rendimiento de la mquina disminuye y deja errores en el acabado del material.
$omo se mencion en el cap'tulo primero un proceso de manufactura puede verse como un
"!
Captulo 3
modelo jerrquico en donde en el nivel mas bajo se encuentran los actuadores sensores y
controles empotrados. Este nivel es esclavo y depende del modulo generador de trayectoria
que env'a los comandos de movimiento usando interpolaciones lineales circulares o
polinomiales.
El siguiente nivel es el de la planeacin de la trayectoria que depende en s' del softKare de
$!+N$!O que toma el prototipo virtual y calcula la trayectoria de la herramienta de corte
para generar la forma final. En este nivel podr'amos colocar un mdulo de comunicaciones el
cual enlazar'a esta mquina con otras para coordinar tareas dentro de una celda de
manufactura o en la planta completa si conectramos varias celdas de manufactura y l'neas
de produccin. Mnclusive podr'amos ir mas lejos al querer e(pandir dicha red a otras plantas
redes de distribucin manejo de residuos o mquinas al fin de su vida *til etc. )ero esto
est fuera de este trabajo aunque es interesante ver y hacer notar el panorama completo de
un proceso de produccin y la complejidad que involucra en su totalidad.
$ada nivel que se ha mencionado puede ser modelado como un sistema h'brido. En este
trabajo de disertacin y en este cap'tulo solo se abordarn los niveles inferiores referentes a
una sola mquina. !l obtener el modelo correspondiente a una sola mquina es posible
aspirar a e(tender el modelo reproducirlo y adaptarlo para representar sistemas mas
complejos. En el caso de microfbricas esta forma de abordar la modelacin es de suma
importancia debido a la paralelizacin natural que se da al usar diferentes micromquinas
trabajando en colaboracin y coordinando sus tareas.
3.3.1. Sistemas hbridos
En general un sistema h'brido describe la evolucin de un estado o serie de parmetros en
el tiempo. Bn trabajo publicado que muestra esta presentacin puede verse en 12D4. Pasado
en la dinmica interna definida para cada estado discreto el sistema dinmico puede ser
clasificado como6
"3
a. $ontinuo si los estados toman valores en un espacio Euclidiano Q
n
para algunos n R .
b. +iscreto si el estado toma valores en una serie contable o finita Sq2 q, ... T donde q es el
estado y f un sistema discreto.
c. H'brido si parte de los estados toman valores en Q
n
mientras que otra parte del sistema
toma valores en una serie finita.
Los sistema h'bridos son sistemas dinmicos que involucran la interaccin de diferentes tipos
de dinmicas. !lgunos de los sistemas h'bridos mas *tiles vienen de la interaccin de
sistemas dinmicos continuos y dinmicas de estados discretos. !fortunadamente el marco
terico en el que los sistemas h'bridos se han creado permite un amplio rango de
aplicaciones de ingenier'a6 sistemas mecnicos procesos de maquinado y manufactura- en
circuitos el#ctricos por ejemplo en semiconductores o sistemas de potencia conmutable
usando capacitores- en procesos de control qu'micos cuando las reacciones qu'micas son
controlados por vlvulas o bombas- en computadoras empotradas cuando una computadora
digital interactua con un ambiente analgico.
Bn autmata h'brido es un sistema dinmico que describe la evolucin en el tiempo de los
valores de una serie de variables de estado discretas y continuas. La definicin formal de una
autmata h'brido es como sigue6
Bn autmata h'brido H es una coleccin H :%Q X f Init D E G R& donde
Q : Sq2q, ...T es una serie de estados discretos-
X :
n
es una serie de estados continuos-
f%UU& 6 Q x X V
n
es un campo vectorial-
Init Q x X es una serie de estados iniciales-
Dom%U& 6 Q V P(X) es un dominio-
E Q ( Q es una serie de bordes o l'mites entre regiones-
G(&6 E V P(X) es una condicin de guarda para conmutar de una regin a otra-
R%& 6 E x X V P(X) es un mapa de reinicio.
"$
Captulo 3
+onde P(X) denota la serie de potencias %serie de todas las subseries& de X. Dom%q&
n
es
la serie de estados continuos y %q x& Q x X es la serie de H.
Es conveniente visualizar un autmata h'brido como grafos direccionales %Q E& con v#rtices
Q y fronteras E. $on cada v#rtice q Q una serie de estados iniciales S x X | (q, x) Init}
asociados a un campo vectorial f(q,) :
n

n
y un dominio Dom(q)
n
. Bn borde (q, q')
E que empieza en q Q y termina en q' Q. $on cada borde (q, q') E hay una guarda
G(q,q')
n
y una funcin de inicializacin R(q,q',) :
n
P(
n
) asociado a esta.
3.3.2 Modelo de una micromquina fresadora CNC
Oodelar una mquina usando la t#cnica de los sistemas h'bridos demanda primero definir la
mquina de estados finitos y diferentes reg'menes de operacin. Los estados que se van a
modelar en una mquina $L$ puede ser definidos como6
Q: = Q!, Q", Q#, Q$, Q%, Q&}
donde los estados son6
Q! W !lto6 La mquina no est en movimiento.
Q" W $orte en el aire6 la mquina no est sujeta a fuerzas e(ternas debidas al corte de
fresado.
Q# W /resado6 La mquina est sujeta a fuerzas e(ternas de fresado.
Q$ W $orte en el !ire a baja velocidad6 "in corte con friccin no lineal.
Q% W /resado en baja velocidad6 )roceso de fresado con friccin no lineal.
Q& W /allo6 La mquina ha rebasado sus l'mites m(imos en rea de trabajo o corriente de
los motores.
Las variables de estado tienen una serie de valores iniciales y cada dominio es obtenido de
las especificaciones mismas de la mquina como sigue
X: = (x, ', ()) (*x, *', *(): X
$x#
}, variables de estado de la mquina.
"5
Init: = (!, !, !), (!, !, !)} condiciones iniciales de la mquina %en el origen y en descanso&
Dom (Q") = Dom(Q$) dominios para Q" y Q$.
X +!,&!,, ' +!,$!, ( +!,$!, 1mm4 l'mites de movimiento.
|*x| +!,%!,, |*'| +!,%!, |*(| +!,#&, 1mmNs4 l'mites de velocidad.
Dom (Q#) = Dom (Q%) dominios para Q# y Q%.
x +!,&!,, ' +!,$!, ( +!,$!, 1mm4 l'mites de movimiento.
-: = S(*x, *', *(): v
r
=
.
v
x
!
+v
y
!
+v
z
!
<" T , m(ima razn de alimentacin es G2 mmNs
Dom (Q!) : x+!,&!,, '+!,$!, (+!,$!, 1mm4 dominio para Q! o estado inicial.
-: = !, !, !}, mquina en reposo.
Dom (Q&) : x+!,&!,, '+!,$!, (+!,$!, 1mm4 dominio para el estado de fallo.
*x + !,"!,, *' + !,"!, *( + !,"!, +mm./, %velocidad en modo de fallo&
E : S(Q", Q#), (Q#, Q"), (Q", Q$), (Q$, Q"), (Q#, Q%), (Q%, Q#),
(Q0, Q!), (Q0, Q&)T bordes o transiciones entre estados.
Huarda %Q", Q#& /uerza X /
fresado
%Oedicin e(terna& guardas de transicin.
Huarda %Q#, Q"& /uerza Y /
fresado
%Oedicin e(terna&
Huarda %Q", Q$& velocidad X F
friccin

Huarda %Q$, Q"& velocidad Y F
friccin

Huarda %Q#, Q%& velocidad X F
friccin
Huarda %Q%, Q#& velocidad Y F
friccin
Huarda %Q0, Q!& velocidad resultante %v
r
& : 7 %todos los ejes detenidos&.
Huarda %Q0, Q&& x Dom (Q") 1 ix 2 im3x 1 i' 2 im3x 1 i( 2 im3x 1 *4 2 m(ima razn de
alimentacin
%i representa la corriente en el motor est relacionada a /
fresadora
&
Las Ini5i36i(35ion7/ son unitarias. Las variables de estado son continuas no cambian como
resultado de la conmutacin.
Ent4383/ :S$omando de movimiento presencia de )ieza de Zrabajo %booleano&T
""
Captulo 3
)ara visualizar mejor el sistema la figura 8.2 representa la mquina de estados finitos %O"/&
para cada eje. En este modelo computacional hay tres O"/ corriendo en paralelo y se
asume que controles superiores e(isten y comandan la mquina. El modelo lineal para un eje
simple consiste de un sistema mecnico estndar que se mueve a partir de un motor
conectado a un eje transmisor de movimiento lo cual queda establecido por una ecuacin
diferencial de segundo orden. !s' se describe la planta formada por el motor el tornillo y la
mesa. "in embargo se asumen ciertos criterios en este modelo6
e La pieza de trabajo es un bloque simple sin discontinuidades en ella.
e La generacin del movimiento de alimentacin es trapezoidal.
e Las fuerzas de fresado son armnicas.
e Los componentes mecnicos son cuerpos r'gidos.
3.3.3. Definicin de abstracciones y simulaciones
El siguiente paso dentro del proceso para definir un sistema h'brido es determinar qu# tipo de
sistema es en base a un anlisis de sus propiedades dinmicas. +ado que la evolucin en el
tiempo depende del comando de entrada %$omando de Oovimiento& y tomando el comando
en cdigo H como referencia podemos determinar que tipo de trayectoria trapezoidal va a
ser requerida para ejecutar un movimiento dado. El cdigo H es una serie de instrucciones
usadas en mquinas $L$ para comandar desplazamientos discretos de los componentes
cinemticos de la misma. En este caso vamos a reducir las instrucciones en cdigo H a6
Falores de entrada $omando[movimiento :SH77 H72 H7, H78 !LZ\ /MLT
H77 W Oovimiento rpido6 Oueve a ]^_ con velocidad m(ima. "in interpolacin. "in $orte.
H72 W Mnterpolacin lineal6 Oueve a ]^_ con velocidad de alimentacin /. $on interpolacin
lineal.
H7, H78 W Oovimiento circular %$`N $$`&.
"7
/igura 8.2. Oquina de estados finitos por eje.
En el estado de 9PER:;I<= cada eje recibe un comando de velocidad a partir de los
clculos de interpolacin y se mantiene hasta que la mquina ha alcanzado su posicin
objetivo %En->o/i5i1n&. En este modelo el estado de En->o/i5i1n est en un nivel jerrquico
mas alto y no es considerado. La velocidad igual a cero significa que el sistema est en
reposo y el modelo salta automticamente a el estado de :?@9. Las abstracciones para los
comandos H77 y H72 estn definidos como eventos e(ternos y escritos dentro de par#ntesis.
El tiempo est descrito en la parte inferior de la tabla t
2
indicando el posible tiempo para cada
evento debido al hecho de que estos son Lo determin'stico- internamente para el modelo la
secuencia de los comandos y el tiempo en que se realizan son desconocidos.
"8
Captulo 3
3.3.. !lcance de la dinmica del sistema hbrido.
Encontrar el espacio de alcance o el espacio de posibles estados y en que sus variables
pueden estar de un sistema h'brido es en general un reto y una tarea pesada. El Espacio de
alcance es aquel de todos los posibles estados que una entrada espec'fica puede generar.
Es esta caso es posible visualizar los estados alcanzables y presentarlos pero en la
mayor'a de las mquinas esto es una tarea muy complicada.
Las flechas son usadas para representar el orden del estado inicial y final para cada
transicin. El espacio alcanzable es la secuencia de estados posibles en el caso de H77 y
H72 esto es
H77 %Lo hay posibilidad de encontrar la pieza de trabajo& tenemos
a77 %H77& a8 a2 a8 a7
$omando a8 a8
Zime t7 t7 t2 t, t8
H77 espacio alcanzable Q!-Q$-Q"-Q$-Q!}, Q!-Q$-Q!}}
/igura 8.,. "ecuencia de eventos y estados para el comando H72 de interpolacin lineal en una mquina
herramienta. Zrayectoria monitoreada6 Q!-Q$-Q%-Q#-Q"-Q$-Q!
"9
H72 espacio alcanzable es Q!-Q$-Q"-Q$-Q!} Q!-Q$-Q!} Q!-Q$-Q#-Q"-Q$-Q!}
Q!-Q$-Q#-Q%-Q!} Q!-Q$-Q"-Q$-Q!} Q!-Q$-Q%-Q$- Q!}
Q!-Q$-Q%-Q#-Q%-Q!} Q!-Q$-Q%-Q#-Q%-Q$-Q!}
"#$%#3%#%#2%#1%#3%#$& Q!-Q$-Q%-Q!}}
En la figura 8., las flechas apuntan hacia el tiempo de transicin para el evento- por ejemplo
si la flecha alcanza t
E
desde t
8
entonces la transicin est hecha en t
E
desde un estado que
inicio en t
8
.
"e puede ahora realizar la clasificacin del sistema h'brido a partir de estas abstracciones. El
comportamiento del sistema depende del comando de entrada y una vez que conocemos la
secuencia de entrada la posicin relativa de la pieza de trabajo entonces es posible conocer
los estados futuros.
3.3.-. CLASI.ICACIN DEL SISTEMA CNC /0RIDO.
&. D%t%r(*ni$tico1No2d%t%r(*ni$tico
Bn autmata h'brido es llamado determin'stico si para todos los estados iniciales %q
7
(
7
&
Mnicio e(iste al menos una ejecucin m(ima comenzando en %q
7
(
7
&. En otras palabras si
hay una ejecucin infinita #sta es *nica. +ebido al hecho que los estados del sistema
dependen del comando de movimiento el sistema es no determin'stico debido a que no se
conoce el tiempo en que un nuevo comando de entrada ocurrir y cual ser. Bna vez que la
ejecucin inicia pueden e(istir diferentes comportamientos con las mismas condiciones
iniciales.
)or otro lado la dinmica del sistema depende de la posicin relativa y el tamao de la pieza
de trabajo con respecto al origen- esta informacin no se incluye en el modelo inicial por lo
70
Captulo 3
que las transiciones de a2Na8 a a,Na3 o la direccin opuesta una vez que el fresado se ha
terminado pueden ocurrir en cualquier momento. El sistema es Lo5determin'stico.
'. 0#o+u%&do1Sin '#o+u%o.
Bn autmata h'brido es llamado "in5bloqueo si para todos los estados iniciales %q
7
(
7
&
Mnicio e(iste una ejecucin infinita comenzando en %q
7
(
7
&. Bsando las abstracciones
descritas arriba nos damos cuenta que el sistema retorna al estado original y la ejecucin
comienza de nuevo en todos los casos. Entonces el sistema es "in5bloqueo. El estado inicial
es a7 %condicin de reposo& y una vez que la mquina recibe un comando se mueve a a8
si la velocidad es mayor que F
fricicin
entonces ocurre una transicin a a2.
En alguno de estos estados a8 o a2 si la pieza de trabajo es detectada entonces hay una
transicin a los estados de maquinado a, o a3 %baja velocidad y velocidad normal
respectivamente&. En cualquier momento si la velocidad resultante es cero lo que quiere
decir que la mquina se ha detenido completamente y el sistema est En->o/i5i1n entonces
ocurre una transicin inmediata al estado a7 y el ciclo comienza de nuevo.
E(isten tres casos en donde un fallo puede acontecer a& las variables de estado se
encuentran fuera de su dominio b& la velocidad de alimentacin en el fresado es mayor que
la velocidad m(ima permitida y c& la carga m(ima en los motores es mayor que la
permitida. En todos estos casos la transicin lleva al sistema a un estado de modo de
A:??9 y la simulacin se termina. Bna terminacin normal es cuando en a7 se recibe un
comando de AI= y la simulacin se acaba.
c. E$t&'i#id&d.
+ebido al hecho de que el sistema es Lo5determin'stico no podemos aplicar fcilmente
alg*n m#todo de anlisis de estabilidad para sistemas h'bridos ya establecidos. Lo
conocemos el periodo del flujo de cada estado sin embargo podr'amos inducir alg*n
7
comportamiento dentro del sistema h'brido en s'.
Zodos los valores de escala de inicializacin al cambiar de estado son identidades y la
cantidad de energ'a dentro del sistema se mantiene continua cuando conmuta de un estado
a otro. Es posible entonces probar la estabilidad en cada estado de manera individual y
debido a la continuidad de la energ'a entre los estados y puede decirse que el sistema
h'brido es estable si la energ'a total del sistema no aumenta cuando se mueve de un estado
a otro.
En general la dinmica de cada estado tiene la forma
` x=Ax+Bu+ f ( x , u)
y=c
T
x
donde f (x , u) representa los t#rminos no lineales. !hora es posible aplicar el concepto de
estabilidad absoluta para sistemas no lineales 1G4 el sistema puede ser representado como
se muestra en la figura 8.8
/igura 8.8 Oodelo con una planta lineal y una retroalimentacin no lineal para la prueba de estabilidad absoluta.
+onde H%p& es la funcin de transferencia lineal. La funcin continua f%t& se dice pertenece al
sector 1.
2
.
,
4 si e(isten dos n*meros no negativos .
2
y .
,
tales que
y=0-k
<
f ( y(t ))
y
<K
!
%8.8.2&
El modelo de friccin usado proporciona uno de las apro(imaciones mas realistas para la
friccin en mquinas herramienta. En general muchos autores han sugerido usar modelos
conmutables para representar tales tipos de apro(imacin y ahorrar tiempo computacional
1I4. La friccin es una fuerza disipativa dentro del sistema y debido a la discontinuidad en el
origen se crea un ciclo l'mite en la dinmica no lineal del sistema.
En este caso se pueden utilizar las funciones descriptivas dentro de las pruebas de
7!
%&p'
f(t)
e
(
y
Captulo 3
estabilidad y respaldar los hallazgos con simulaciones. El criterio del c'rculo puede tambi#n
ser aplicado para la estabilidad. El criterio del c'rculo es una generalizacin del criterio de
Lyquist para sistemas no lineales. "i el sistema no lineal satisface las siguientes condiciones6
2. La matriz ! no tiene valores propios sobre jC y tiene b valores propios estrictamente
en la mitad del plano derecho.
,. La no linearidad f%t& pertenece al sector 1.
2
.
,
4
8. y lo siguiente es cierto6
a. 7 X .
2
@ .
,
el diagrama de Lyquist de H%jC& no entra al disco D%.
2
.
,
& y lo engloba b
veces en sentido contrario a las manecillas del reloj.
b. 7 : .
2
X .
,
el diagrama de Lyquist de H%jC& permanece en la mitad del plano Qe b
< 52N.
,
-
c. .
2
X 7 X .
,
el diagrama de Lyquist de H%jC& permanece en interior del disco
D%.
2
.
,
&
d. .
2
X .
,
X 7 t el diagrama de Lyquist de 5 H%jC& no entra al disco D%5.
2
5.
,
& y lo
engloba b veces en sentido contrario a las manecillas del reloj
Entonces el punto de equilibrio 3 del sistema es globalmente estable.
Lo es posible aplicar directamente el criterio del c'rculo al modelo de friccin usado aqu'
debido a la discontinuidad en el origen. "in embargo es posible usar una apro(imacin al
dicho modelo para hacerlo continuo en el origen %/igura 8.3a&. $omo la funcin se apro(ima
a cero .
2
@ P %friccin viscosa& y .
,
es infinita y el diagrama de Lyquist se muestra en la
figura 8.3b. La no linealidad se encuentra entre .
2
y .
,
La planta lineal H
c
%jC& H
p
%jC& debe de satisfacer los puntos 2 y 8a. +ebido al hecho de que la
planta original es controlable y observable entonces podemos disear un controlador H
c
%jC&
tal que satisface dichas condiciones.
73

/igura 8.3 a& !pro(imacin del modelo de friccin por una funcin en la regin 1.2 .,4. b& $riterio del c'rculo
d. Co(4ort&(i%nto 5%nn
El comportamiento tipo _enn proviene de la referencia que el antiguo filsofo _enn de Elea
propuso a partir de una serie de paradojas para apoyar los puntos de vista de )arm#nides
su maestro mostrando que aceptando la pluralidad y movimiento se recae en
contradicciones lgicas. El comportamiento _enn en particular est inspirado en la
conocida paradoja de !quiles y la tortuga 1,24.
El comportamiento _enn en sistemas h'bridos describe la condicin en que un n*mero
infinito de ejecuciones pueden ser tal que un estado toma un n*mero infinito de transiciones
en un tiempo finito. Entonces tomando en cuenta las abstracciones anteriores podemos
notar que todas las transiciones estn bien definidas y no hay ejecuciones que puedan
generar una comportamiento _enn o un lazo infinito de transiciones. !demas la dinmica
de la planta y el control son asintticamente estables en su dominio.
3.3.' ()tensiones a los sistemas hbridos
Los sistemas h'bridos estn siendo ampliamente utilizados hoy en d'a aunque a*n e(isten
muchos retos por definir. Zal es el caso del desarrollo de m#todos eficientes para la
7$
)riction )orce
)
s
*
)
s
(
v
k
k
!
+e %&,'
-m %&,'
./
D&#
, #
!
'
Captulo 3
modelacin matemtica pruebas de estabilidad enlace con redes y estructuras jerrquicas y
sistemas complejos. En el siguiente punto se presentan algunos desarrollos hechos a partir
del uso de ciertos conceptos de sistemas h'bridos pero reducidos a un sistema que hemos
llamado conmutable 1,,4. Esta metodolog'a est en desarrollo y se reduce a una
discretizacin del espacio continuo a partir de la definicin de cambios en la estructura
dinmica de un sistema. Estos pueden o no estar definidos con anticipacin y es posible
e(tender su funcionalidad a eventos aleatorios. Lo sorprendente es la facilidad de como es
posible encontrar comportamiento complejo a partir de modelos dinmicos sumamente
simples.
3.6 Si$t%(&$ din"(ico$ Con(ut&'#%$
Este es una de las principales aportaciones de este trabajo de investigacin doctoral. Los
sistemas conmutables surgen de la generalizacin de los sistemas h'bridos convencionales
hacia sistemas dinmicos cuyas propiedades f'sicas cambian su dinmica a partir de ciertas
reglas de conmutacin. +e ah' proviene el nombre de conmutables.
En esta investigacin hemos hecho desarrollos muy interesantes en el campo de sistemas
complejos y de dinmica no lineal los cuales se presentan en este cap'tulo y el siguiente.
3..1 Definicin de Sistemas dinmicos conmutables
$onsideremos un sistema dinmico conmutable autnomo de n regiones diferentes Bn cuya
dinmica actual est definida como6
` x
i
=f
(i )
( x ) i =i , ., n %8.3.2&
+onde i es el estado actual del sistema.
Las superficies de conmutacin entre dos regiones del sistema conmutable son las
superficies6
ik
(x)=0 i=k %8.3.,&
75
suponemos que
ik
(0)=0 por lo que la solucin de estabilidad es la misma que para
sistemas continuos. )odemos decir que c ,6 tal que con condiciones iniciales
x
o
6

la solucin ( es tal que _
c
ik
cx
j
f
j
( k)
( x)=0 .
Esto se puede mostrar grficamente en el plano de fases con cuatro sistemas continuos
diferentes los cuales estn conmutando entre s' cuando el estado general del sistema cruza
alguna de las superficies de conmutacin
ik
%/igura 8.E&.
/igura 8.E. Ejemplo de superficies de conmutacin entre cuatro diferentes sistemas continuos.
$onsidere la dinmica de un sistema dinmico conmutable con dos regiones de conmutacin
%figura 8.G& como sigue
S
1
: x+o
1
2
x=0 x(t
o
)=x
o
, ` x(t
o
)=0
S
2
: x+o
2
2
x=0 x(t
o
)=0, ` x(t
o
)=v
o
%8.3.8&
La solucin para cada sistema es
x(t)=x
o
Seno
1
( tt
o
) %8.3.3&
y
x(t)=
v
o
o
2
Seno
2
(tt
o
) %8.3.E&
7"
S1
S2
S3
S4
` x

ik
x
Captulo 3
/igura 8.G. Qepresentacin de dos sistemas dinmicos en el espacio de fases.
)roponemos superficies de conmutacin sobre los ejes como se muestra
x(t)=0 S
1
-S
2
` x(t)=0 S
2
-S
1
%8.3.G&
)ara este caso el sistema se comportar como se muestra en la figura 8.I y comparando
x
0
con el punto alcanzado en el plano de fases despu#s de una vuelta completa podemos
concluir que
si
o
1
2
o
2
2
>1 entonces la solucin es inestable.
o
1
2
o
2
2
1
la solucin es asintticamente estable.
o
1
2
o
2
2
=1 la solucin es estable.
%8.3.I&
77
` x
x
X
0
V
0
X
0
o
1
V
0
o
2
/igura 8.I $omportamiento dinmico del sistema conmutable completo.
Es muy interesante observar que las propiedades del sistema conmutable dependen de la
relacin entre las frecuencias de los dos sistemas estables inicialmente.
3..2 *+ndulo sim,le conmutable.
)ara ejemplificar un sistema dinmico conmutable se puede tomar el caso del p#ndulo
simple el cual puede generalizarse a un oscilador armnico simple que es solo un caso
particular del ejemplo anterior. El sistema dinmico es el siguiente
ml
0+mgSen0=0 %8.3.J&
)ara desplazamientos pequeos sin0-0 podemos considerar un sistema simplificado
como el siguiente
0+
g
l
0=0
%8.3.D&
la frecuencia natural del p#ndulo es la relacin
o
2
=
g
l
!hora definamos un p#ndulo conmutable en donde la superficie de conmutacin est#
definida por un cambio param#trico del valor de la longitud cuando el valor del ngulo del
78
` x
x
X
0
X
0
o
1
X
0
o
1
o
2
X
0
o
1
2
o
2
2
X
0
o
1
3
o
2
2
X
0
o
1
2
o
2
Captulo 3
movimiento sea paralelo a la vertical %figura 8.J&. $omparando las frecuencias naturales en
los diferentes reg'menes de conmutacin podemos concluir que el sistema es
asintticamente estable si
o
1
2
o
2
2
1 - o
1
2
o
2
2
-
g
l
1
g
l
2
%8.3.27&
l
2
l
1
%8.3.22&
ahora si o
1
o
2
>1 -l
2
>l
1
el sistema es inestable o e(iste una e(citacin param#trica.
/igura 8.J. )#ndulo simple conmutable con dos regiones de conmutacin.
!nalizando la energ'a total del p#ndulo tenemos
E
T
=E
c
=
m(l
`
0)
2
2
AE
c
=E
c , 2
E
c, 1
=
m
`
0
2
( l
2
2
l
1
2
)
%8.3.2,&
)ara la condicin cuando
l
2
l
1
la energ'a del sistema disminuye continuamente
apro(imndose a cero por lo que el sistema es asintticamente estable. )ara el caso en que
l
2
>l
1
la energ'a aumenta continuamente por lo que el sistema es inestable.
La figura 8.D muestra la simulacin para el sistema del p#ndulo simple conmutable con 6":2.7
y 6# : 2.2 y 6":2.7 y 6# : 7.D.
79
l
mg
S
1
S
2
1
l
2
/igura 8.D. )#ndulo simple conmutable. a& sistema inestable con 6":2.7 y 6# : 2.2. b& sistema estable con 6":2.7
y 6# : 7.D. )osicin inicial : 2.7.
3..3 Com,ortamiento com,le-o de un ,+ndulo sim,le conmutable.
)ropongamos ahora un sistema de p#ndulo simple con dos regiones de conmutacin
definidas como sigue6
S1:

X+X=0 o
1
=1
S2:

X+(o(1+X
2,0
))
2
X=0 o
2
=o(1+X
2,0
)
%8.3.28&
donde o es un parmetro real positivo y X
2,0
son las condiciones iniciales del sistema ,
al momento de conmutacin y las regiones de conmutacin para B" es x>0 y para B#
` x>0 . La figura 8.27 muestra las dos regiones del sistema dinmico conmutable
propuesto.
/igura 8.27. Qegiones de conmutacin para un p#ndulo simple con comportamiento complejo.
80
S1
` x
x
S2
Captulo 3
La solucin del primer sistema es trivial y representa tres cuartos de una circunferencia. "in
embargo para el segundo sistema tenemos condiciones iniciales definidas por el valor de la
posicin y velocidad cero. La solucin tendr la forma6
X
2
=X
2,1
coso(1+X
2,0
)( tt
1
)
`
X
2 t=2n
=X
2,0
o(1+X
2,0
)
%8.3.23&
Entonces la solucin en los siguientes segmentos sern6
X
1,0
1
=X
2,0
o(1+X
2,0
)=oX
1,0
0
(1X
1,0
0
)
X
1,0
2
=oX
1,0
1
(1X
1,0
1
)
X
1,0
n
=oX
1,0
n1
(1X
1,0
n1
) o X
n
+1=oX
n
(1X
n
)
%8.3.2E&
"i 0X
1,0
0
1 y 0o4 la solucin es una secuencia clsica. $uando o-0 los
puntos X
1,0
son cercanos a cero.
Este sistema tiene diferentes reg'menes de comportamiento dependiendo del valor del
parmetro o y de las condiciones iniciales.
Estos reg'menes van desde un sistema asintticamente estable para o pequeo ciclos
l'mite simples o complejos hasta la inestabilidad. Las simulaciones computacionales
muestran este comportamiento complejo pero determin'stico.
3.. Sistemas conmutables con transiciones aleatorias
En general consideremos un sistema dinmico conmutable como una sucesin continua de
subsistemas dinmicos "
i
donde cada uno de estos subsistemas o estados es una versin
partida de la dinmica completa. Las transiciones de uno de estos subsistemas a otro
permiten cambios en los parmetros que determinan la nueva dinmica- sin embargo las
variables de estado y sus primeras derivadas pueden seguir siendo continuas. Este trabajo
puede verse publicado en 1,84
8
El sistema de un oscilador armnico simple como el del p#ndulo descrito anteriormente
puede ser descrito por una secuencia de subsistemas bidimensionales como
" 6 "
2
"
,
"
8
"
3
... "
i
... %8.3.2G&
donde cada "
i
es un oscilador armnico simple con frecuencia C
i
.
La transicin entre subsistemas es definida por las condiciones dadas por las l'neas o
superficies de conmutacin que tambi#n pueden ordenarse en una secuencia en donde
e(iste una relacin entre una y las siguientes
": "
,!
: "
!,3
: "
3,$
: "
$,5
:... : "
i ,i +
%8.3.2I&
La figura 8.22 muestra una representacin de la evolucin de un sistemas conmutable
basado en las ecuaciones mostradas arriba.
/igura 8.22. Zransiciones en un sistema conmutable vistas como una secuencia de eventos.
)ara el caso de un oscilador armnico simple la dinmica de cada subsistema "
i
est dada
por
S
i
: x+o
i
!
x=0# xR# x , ` xD
i
%8.3.2J&
+onde D
i
es la regin en donde "
i
est activa antes de conmutar al siguiente subsistema.
"upongamos que el oscilador armnico conmutable se describe por
S=
S
$
: x+o
$
!
x=0 # xR , x , ` x%
$
: & &&&
S
'
: x+o
'
!
x=0# xR , x , ` x%
'
: &V
S
c
: x+o
c
!
x=0# xR # x , ` x%
c
: &V

%8.3.2D&
"
a
es el subsistema inicial y la conmutacin hacia el cuadrante MF el subsistemas "
b
o "
c
en
la forma S
$
(S
'

S
c
)S
$
(S
'

S
c
) y la transicin sigue las reglas dadas por las condiciones
aleatorias
8!
Captulo 3
"=
"
$ , '
: x0, ` x=0, (( z )0.5
"
$ , c
: x0,
`
x=0, (( z)>0.5
"
' , $
: x=0, ` x>0, (( z)=
"
c , $
: x=0,
`
x>0, (( z )=

%8.3.,7&
En este caso z es una variable aleatoria con distribucin centrada en 7.E.
Es preciso resaltar que dentro de cada subsistema la dinmica se mantiene determin'stica y
solamente la condicin de transicin des subsistema "
a
a los subsistemas "
b
o "
c
es
aleatoria. Este comportamiento puede ser e(presado por la figura 8.2,.
/igura 8.2,. Zransiciones aleatorias de un oscilador armnico conmutable.
$onsiderado C
a
: 2 es posible determinar las condiciones de estabilidad o inestabilidad a
partir de las relaciones entre las frecuencias naturales en cada subsistema. Qecordando que
si 2 < C
a
,
la solucin es inestable y para 2 X C
a
,
la solucin es asintticamente estable 12E4.
)odemos observar que el sistema secuencial descrito originalmente tiene una secuencia de
estados probables donde
o
$
!
o
$
!
%8.3.,2&
83
donde o
!
es la frecuencia natural del siguiente subsistema probable dependiendo de los
valores de la variable aleatoria ( y de las condiciones de conmutacin ?.
"i tomamos todas las transiciones hasta la conmutacin n5#sima la condicin de estabilidad
est dada por
o
$
!
o
!
o
$
!
o
!
.o
$
!
o
n
!
> %8.3.,,&
El sistema es asintticamente estable en el origen %el punto de equilibrio&. "i
o
$
!
o
!
o
$
!
o
!
.o
$
!
o
n
!
%8.3.,8&
el sistema es inestable y tiende a 9.
$onsiderando que la frecuencia natural C en un p#ndulo simple est dada por la relacin
o
!
=
)
*
y que es posible normalizar la longitud de un p#ndulo param#trico de forma que el
subsistema dinmico "
a
tiene l
a
: 2. Entonces las condiciones de estabilidadNinestabilidad
estn relacionadas con el t#rmino
| *
$
!
*
!
*
$
!
*
!
... %8.3.,3&
el cual es equivalente a las condiciones descritas arriba para la frecuencia natural.
"i los subsistemas "b y "c tienen frecuencias naturales C
b
y C
c
definidas por las longitudes l
b
y l
c
entonces se puede decir que6
l
b
X 2 y l
c
X 2 la secuencia de longitudes es menor que 2 y el sistema es asintticamente
estable.
l
b
< 2 y l
c
< 2 la secuencia de longitudes es mayor que 2 y el sistema es inestable.
l
b
< 2 y l
c
X 2 entonces si el n*mero de conmutaciones en que aparece b es n
b
y el n*mero
de conmutaciones en que aparece c es n
c
entonces si
]
n
'
*
'
!
]
n
c
*
c
!
entonces el sistema es asintticamente estable.

]
n
'
*
'
!
]
n
c
*
c
!
>
Entonces el sistema es inestable.
8$
Captulo 3
En realidad la dinmica de este sistema continua y evoluciona en un n*mero infinito de
conmutaciones- entonces es posible apro(imar el comportamiento general a un proceso
estocstico descrito por una cadena de Oar.ov donde los subsistemas futuros no dependen
de los previos.
%a&
%b&
/igura 8.28. )#ndulo aleatorio conmutable para %a& lb : 7.D y lc : 7.J %b& lb : 2.2 y lc : 2.,
En este caso se tienen una distribucin de probabilidades para dos eventos %"
b
y "
c
&
definidos por la probabilidad de ir de "
a
a "
b
)
ab
y la probabilidad de ir de "
a
a "
c
)
ac
-
donde )
ac
: 2 5 )
ab
. La frecuencias naturales en "
a
y "
b
estn definidas por las longitudes l
b
y l
c
respectivamente. Entonces podemos usar un valor esperado de la longitud
* =+ |* =*
'
(
$ , '
+*
c
(
$ , c
%8.3.,E&
E1l4 describe una longitud promedio

* que depende de los valores para la conmutacin de
"
a
a "
b
o "
c
. $on esta definicin de la longitud promedio es posible describir una nueva
condicin para la estabilidad usando el valor medio de la longitud.
"i
* =+ |* entonces el p#ndulo aleatorio conmutable es asintticamente estable.

"i
* =+ |* > entonces el p#ndulo aleatorio conmutable es inestable.

85
$omo ejemplo consideremos la probabilidad de que la dinmica del sistema vaya de "
a
a "
b
es )
ab
: 7.E y l
a
: 2.7 y la condicin inicial (%7& : 7.D. La figura 8.28 %a& describe el caso
donde l
b
: 7.D y l
c
: 7.J 8.28%b& l
b
: 2.2 y l
c
: 2., entonces la solucin es asintticamente
estable.
La figura 8.23 muestra el caso donde l
b
: 2.2 y l
c
: 7.D y )
ab
: 7.E entonces el sistema
permanece cerca del ciclo l'mite al infinito.
/igura 8.23 )#ndulo aleatorio conmutable con lb : 2.2 y lc : 7.D y )ab : 7.E el sistema permanece cerca del
ciclo l'mite.
La figura 8.2E muestra una solucin cuando la probabilidad )
ab
: 7.I y l
b
: 2.2 %el sistema
es inestable& mientras que l
c
: 7.D. En este caso todo el sistema se vuelve inestable en el
infinito. La figura G muestra el mismo sistema pero con )
ab
: 7.8 dado que la probabilidad
de que el sistema sea estable es mayor que la probabilidad de que sea inestable entonces al
infinito todo el sistema es asintticamente estable.
8"
Captulo 3
/igura 8.2E )#ndulo aleatorio conmutable con lb : 2.2 y lc : 7.D y )ab : 7.I.
El sistema es inestable al infinito.
/igura 8.2G )#ndulo aleatorio conmutable con lb : 2.2 y lc : 7.D y )ab : 7.8. El sistema es asintticamente
estable al infinito.
87
Estos ejemplos demuestran el potencial de anlisis de estabilidad que tienen los sistemas
conmutables determin'sticos y aleatorios.
3.- Mod%#o$ 7 &#8orit(o$ int%8r&#%$ d% (icro("+uin&$
$onsiderando los m#todos y herramientas presentados hasta ahora en esta seccin se
presentarn algunos ejemplos en micromquinas y micromecanismos desde un punto de
vista mas integral y siguiendo la metodolog'a de mquinas inteligentes. ! partir de ahora se
presentarn dos ejemplos una mquina mini fresadora y un mini manipulador robtico tipo
"cara de cuatro grados de libertad. "i vemos estos ejemplos dentro de un proceso de
produccin se est considerando la transformacin y transferencia de productos los cuales
son bsicos en una microfbrica.
3.'.1 Modelacin matemtica de una microfresadora de ti,o cartesiana
La construccin del modelo matemtico de cualquier mecanismo puede hacerse empezando
por una apro(imacin lineal y aumentarle paulatinamente niveles de complejidad. En el caso
de una micro mquina no es diferente e iniciamos con un anlisis de la dinmica y el tipo de
movimientos involucrados en la misma.
La estructura de una fresadora convencional tiene dos mdulos importantes6 la mesa de
desplazamiento en los ejes ] ^ y el eje vertical en donde est montado el husillo. La figura
8.2I muestra la disposicin de los ejes de movimiento en una mquina fresadora
convencional. Los ejes horizontales son estables por naturaleza en cambio el eje vertical
debe de compensar siempre la accin de la gravedad y en caso de que el tornillo no pueda
soportar la carga del husillo debe de usarse alg*n medio de frenado para evitar que el eje se
caiga.
$ada uno de los ejes se mueve con un motor a pasos hecho en el laboratorio y el control es
88
Captulo 3
diseado tambi#n en este proyecto por lo que tenemos un sistema en lazo abierto en donde
la posicin del motor a pasos es en realidad un contador interno del controlador. "in
embargo vamos a considerar para este anlisis el caso en que se trata de un motor
conectado en un lazo cerrado o con retroalimentacin es decir que e(iste un elemento de
medicin de la posicin o la velocidad que contiene informacin actualizada de estas
variables y disponible al controlador.
El esquema mostrado en la figura 8.2I muestra la disposicin cinemtica de los ejes de
movimiento. E(isten dos ejes horizontales %]5^& uno sobre el otro mientras que el eje
vertical %_& soporta el husillo que es el motor que hace girar la herramienta de corte. El
movimiento se transmite de los motores a la mesa usando tornillos con un desplazamiento
de 2 mm por vuelta.
/igura 8.2I. Esquema de la disposicin de los ejes de movimiento de una micro fresadora.
La tabla 8.2 describe las caracter'sticas de diseo de la micro mquina analizada aqu'.
89
Zabla 8.2. Qesumen de caracter'sticas de diseo de una micro fresadora
Eje ] Eje ^ Eje _
+istancia del viaje 1mm4 87 E7 87
Felocidad lineal m(ima 1mmNs4 277 277 E7
Qesolucin de movimiento 1cm4 E7 E7 E7
Oasa del eje 1grs4 J7 3G7 ,2,
O(ima carga de trabajo 1grs4 277 E7 J7
Este trabajo no tiene el propsito de describir el diseo mecnico a detalle de una micro
mquina herramienta sino que me centrar# en la descripcin general del diseo y la forma
en que el diseo se traduce en el modelo matemtico.
Empecemos a analizar el modelo de control a partir de la dinmica de la mquina a controlar.
En mecanismos es de suma importancia encontrar las dependencias cinemticas entre los
elementos mviles la figura 8.2J muestra el modelo dinmico bsico de la mesa coordenada
definida para los ejes ]5^.
/igura 8.2J. Oodelo lineal de la mesa de movimiento ]^ de la micro mquina fresadora.
90
Captulo 3
En la figura 8.2J d
(
y d
y
representan los momentos de inercia de los elementos en la mesa
que se mueven en cada una de esas direcciones. Estas masas incluyen gu'as soportes
tornillos de movimiento y la mesa en s'. El modelo grfico contiene elementos de friccin y de
resorte representados como una capacitancia y resistencia. P( y Py son los coeficientes de
amortiguamiento del modelo lineal de los mecanismos ]5^. Las fuerzas de movimiento /
(
y
/
y
son representaciones del torque generado por los motores de cada eje. La fuerza /
O
es la
generada por la operacin de maquinado.
!l definir el modelo dinmico de cada uno de los ejes en el espacio de la frecuencia
podemos utilizar la funcin de transferencia del torque de entrada a la velocidad rotacional de
la forma
((s)=
K
,-
.s+B
%8.E.2&
donde 0
eq
es la ganancia lineal de la planta d la inercia total soportada por el movimiento P
es el amortiguamiento viscoso del sistema.
!l agregar elementos al sistema de control de forma que podamos encontrar la funcin de
transferencia en relacin con la posicin lineal deseada y la actual. La figura 8.2D muestra el
diagrama a bloques de un solo eje de desplazamiento.
/igura 8.2D. +iagrama a bloques de un control bsico para un mecanismo lineal. !bstraccin de uno de los ejes
horizontales de una micro mquina fresadora.
9
En el modelo a bloques que se muestra en la figura 8.2D los parmetros descritos son6
y
d
5 la posicin deseada
e
y
W error de la posicin
e
C
W error en la velocidad angular
t W torque de entrada
C W velocidad angular
* W velocidad lineal
y W posicin actual. "alida del sistema.
0
p
W $onstante de ganancia proporcional del lazo de control de posicin.
0
Cp
W $onstante de ganancia proporciona del lazo de control de velocidad.
0
Ci
W $onstante de ganancia integral del lazo de control de velocidad.
0
eq
W Hanancia natural de la planta.
d W Mnercia total.
P W !mortiguamiento viscoso
Q W Qadio entre la velocidad lineal y la velocidad angular.
!l reducir este modelo a una sola e(presin tenemos el diagrama siguiente
/igura 8.,7 )rimer ciclo de reduccin del modelo de control de los ejes horizontales.
!l reducir el primer lazo de control lineal la funcin de transferencia queda como
9!
Captulo 3
G
o
"C
=
G
o
"A
+G
o
"A
=
K
,-
( K
o
/
S+K
o&
)
S( .S +B)+K
,-
( K
o
/
S+K
o&
)
=
K
,-
( K
o
/
S+K
o&
)
.S
!
+S ( B+K
,-
K
o
/
)+K
,-
K
o&
%8.E.,&
+onde
G
o
"C
es la funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado y
G
o
"C
es la
funcin de transferencia en lazo abierto.
El diagrama a bloques queda como
/igura 8.,2. Lazo cerrado de control reducido para una planta lineal representando los ejes horizontales.
Qeduciendo la funcin de transferencia tenemos que
G
y
0
=
K
(
R K
,-
( K
o
/
S+K
o&
)
S ( .S
!
+S ( B+K
,-
K
o
/
)+K
,-
K
o&
)
%8.E.8&
G
y
"C
=
K
(
R K
,-
( K
o
/
S+K
o&
)
S ( .S
!
+S ( B+K
,-
K
o
/
)+K
(
R K
,-
( K
o
/
S+K
o&
))
=
K
(
R K
,-
( K
o
/
S+K
o&
)
.S
3
+S
!
( B+K
,-
K
o
/
)+S ( K
,-
K
o&
+K
(
R K
,-
K
o
/
)+( K
(
R K
,-
K
o&
)
%8.E.3&
+onde
G
y
0
es la funcin de transferencia directa.
G
y
0
es la funcin de transferencia en
lazo cerrado. Esta relacin proporciona el modelo de control lineal de cada uno de los ejes de
movimiento horizontales.
La funcin de transferencia tomando en cuenta la seal de entrada al motor del eje es de la
forma
93
V ( s)=G
/
(s)0 (s)
G
/
(s )=
.
,-
s+B
,-
%8.E.E&
donde
.
,-
=
.
K
t
K
o
/
k
,-
R
y B
,-
=
B+K
o
/
K
,-
k
t
k
o
/
k
,-
R
%8.E.G&
d
eq
y P
eq
son parmetros a encontrar.
)ara el modelo del eje vertical usamos la apro(imacin que se describe en la figura 8.,,
/igura 8.,, Oodelo dinmico lineal del eje vertical de la micro mquina fresadora.
El modelo dinmico del sistema vertical contiene dos elementos dinmicos acoplados el eje
de movimiento y el sistema del husillo. El sistema est sometido a la fuerza de gravedad y a
las fuerzas dinmicas generadas en el proceso de maquinado- aunque solo una fuente de
control de movimiento e. Los parmetros P amortiguamiento viscoso y 0 constante del
resorte se definen en las interfaces de los elementos cinemticos.
El modelo dinmico del sistema mostrado se puede describir a partir de los desplazamientos
relativos de los componentes cinemticos como sigue
9$
Captulo 3
m
+B
` x
+B
3
( ` x
` x
!
)+K( x
x
!
)=
t
R
m
!
x
!
+B
!
` x
!
+B
3
( ` x
!
` x
)+K( x
!
x
)=0
%8.E.I&
!plicando una transformacin de Laplace y eliminando (
,
entonces
x
T
=
n
!
s
!
+n
s+n
0
R
!
s (s
3
+d
!
s
!
+d
s+d
0
)
%8.E.J&
n
!
=
d
!
=
m
(B
!
+B
3
)+m
!
( B
+B
3
)
Rm
m
!
n
=
B
+B
!
m
m
!
3
d
=
k (m
+m
!
)+B
B
!
+B
i
B
!
B
3
Rm
m
!
n
0
=
k
m
m
!
d
0
=
K( B
+B
!
)
Rm
m
!
%8.E.D&
La funcin de transferencia del torque de entrada a la velocidad angular es
D
T
=
n
!
s
!
+n
s
+n
0
s
3
+d
!
s
!
+d
s+d
0
%8.E.27&
+e esta forma el modelo de control en diagrama a bloques para el eje vertical queda como se
muestra en la figura 8.,8.
/igura 8.,8. +iagrama a bloques de la funcin de transferencia para el eje _ de movimiento vertical.
La funcin de transferencia de la seal de voltaje al motor a la velocidad lineal es
V ( s)=

!
s
!
+
s+
0
s
3
+o
!
s
!
+o
s+o
0
%8.E.22&
95
donde f
,
f
2
f
7
g
,
g
2
g
7
son seis parmetros a identificar.
Las fuerzas no lineales que afectan cada uno de los ejes por ejemplo la friccin saturacin
etc. $omo se describi en el cap'tulo , pueden agregarse a los modelos lineales como
perturbaciones o fuerzas e(ternas al sistema. "i dicha perturbacin no sobre pasa ciertos
l'mites definidos por los requerimientos de precisin y rapidez del sistema entonces el
modelo lineal es mas que suficiente para representar a cada uno de los ejes.
En general el torque efectivo Z
g
que la mesa horizontal recibir'a en la operacin de corte es
T
)
=
h
/
!n
j
)f
|(m
m,s$
+m
tr$'$12
) )+3
z
%8.E.2,&
donde h
p
es la relacin de desplazamiento lineal por vuela del motor %en este caso h
p
: 2
mmNvuelta& c
gf
es el coeficiente de friccin de las gu'as y normalmente es de 7.2 m
mesa
es el
peso de la mesa m
trabajo
es el peso de la pieza de trabajo g es la fuerza de gravedad y /
z
es
la fuerza normal generada por la operacin de corte y corresponde apro(imadamente a 27h
de la fuerza de corte m(ima.
$on estos datos es posible empezar a disear un mejor controlador y a generar simulaciones
computacionales mas precisas del comportamiento dinmico del sistema mecnico y del
controlador.
3.'.2 !nlisis cinemtico y dinmico de un micromani,ulador robtico
$omo ejemplificacin del anlisis de una micromquina se incluye aqu' el estudio cinemtico
y dinmico de un micromanipulador robtico tipo scara. Bn micromanipulador tipo scara tiene
la funcin principal de transportar material de un proceso a otro dado su espacio de trabajo y
construccin mecnica.
9"
Captulo 3
3.-.!.1 An"#i$i$ d% #& cin%("tic& dir%ct& d% un (icro (&ni4u#&dor $c&r&
$onsideremos un micromanipulador dispuesto cinemticamente como se muestra en la
figura 8.,3
/igura 8.,3 +iagrama de la cinemtica de un robot "cara tipo QQQ).
La cinemtica directa puede describirse en forma de una matriz de transformacin
homog#neas usando los conceptos de translacin tipo tornillo 1,34.
)
st
=
|
R(0) ((0)
0

%8.E.28&
La figura 8.,3 representa los movimientos de cada eje- considerando que la posicin inicial
en reposo puede ser encontrada con la transformacin
97
)
st
(0)=
|
0 0 0
0 0 *
+*
!
0 0 *
0
0 0 0

%8.E.23&
considerando las velocidades de rotacin en los ejes sobre el plano principal de movimiento
o
=o
!
=o
3
=
|
0
0
%8.E.2E&
con puntos sobre cada eje en
-
=
|
0
0
0

-
!
=
|
0
*

-
!
=
|
0
*
+*
!
0

%8.E.2G&
La torsin sobre cada eje es
(
i
=
|
o
i
x -
i
o
i

%8.E.2I&
sustituyendo
(
=
|
|
0
0
x
|
0
0
0
|
0
0

=
|
0
0
0
0
0
(
!
=
|
|
0
0
x
|
0
*
|
0
0

=
|
*
0
0
0
0
(
3
=
|
|
0
0
x
|
0
*
+*
!
0

|
0
0

=
|
*
+*
!
0
0
0
0

98
Captulo 3
(
$
=
|
v
$
0
=
|
0
0
0
0
0
%8.E.2J&
+e forma que la cinemtica directa puede ser encontrada con la secuencia de
transformaciones homog#neas
)
st
(0)=,
(
!
0
!
,
(
3
0
3
,
(
$
0
$
)
st
(0)
=
|
R(0) ((0)
0

%8.E.2D&
$ada matriz e(ponencial describe una transformacin homog#nea derivada de cada punto
de muestra sobre los ejes de movimiento. Las matrices e(ponenciales son6
,
=
|
cos 0
s,n0
0 0
s,n0
cos0
0 0
0 0 0
0 0 0
(
!
0
!
=
|
cos0
!
s,n 0
!
0 *
s,n 0
!
s,n 0
!
cos 0
!
0 *
(cos 0
!
)
0 0 0
0 0 0

,
(
3
0
3
=
|
cos 0
3
s,n0
3
0 (*
+*!) s,n0
3
s,n0
3
cos0
3
0 (*
+*
!
)(cos 0
3
)
0 0 0
0 0 0

,
(
$
0
$
=
|
0 0 0
0 0 0
0 0 0
$
0 0 0
%8.E.,7&
!l realizar las operaciones de multiplicacin entre matrices y reduccin usando equivalencias
trigonom#tricas tenemos que al sustituir los resultados en la transformacin g
st
tenemos que
99
R(0)=
|
cos(0
+0
!
+0
3
) s,n(0
+0
!
+0
3
) 0
s,n(0
+0
!
+0
3
) cos(0
+0
!
+0
3
) 0
0 0
%8.E.,2&
y
((0)=
|
*
s,n0*
!
s,n(0
+0
!
)
*
cos0+*
!
cos(0
+0
!
)
*
0
+0
$

%8.E.,,&
El movimiento de un punto p hacia un punto q se obtiene sustituyendo estas matrices en
)
st
(0)
3.-.!.! So#ucin d% #& cin%("tic& in9%r$& d% un (icroro'ot $c&r&
$onsideremos una configuracin cinemtica de la forma
)
st
(0)=,
(
!
0
!
,

(
3
0
3
,
(
$
0
$
)
st
(0)
=
|
cos0
s,n 0
0 x
s,n 0
cos0
0 y
0 0 z
0 0 0
:=)
d
%8.E.,8&
El primer paso es resolver para i
3
y aplicando gst%i& al marco de referencia montado en la
parte final del manipulador
((0)=
|
*
s,n0
*
!
s,n(0
+0
!
)
*
cos0
+*
!
cos(0
+0
!
)
*
0
+0
$

=
|
x
y
z
%8.E.,3&
Qpidamente y por sustitucin directa se encuentra que
0
$
=z*
0
%8.E.,E&
Qe5escribiendo la ecuacin de cinemtica directa de la forma
,
(
!
0
!
,
(
3
0
3
=)
d
)
st
(0) ,
(
$
0
$
:=)
%8.E.,G&
+igamos que > es un punto sobre el eje del movimiento de j
8
y q un punto sobre el eje de j
2

y aplicando g
2
a > para luego substraer q en ambos lados as' como sus normas tenemos
00
Captulo 3
,
(
!
0
!
/-=,
(,
(
!
0
!
/-)
=,
(
!
0
!
/-
=)
/-:=6
%8.E.,I&
Esta transformacin queda
)
/=)
d
)
st
(0),

(
$
0
$
/ %8.E.,J&
|
cos s,n 0 x
s,n cos 0 y
0 0 z
0 0 0
|
0 0 0
0 0 *
+*
!
0 0 *
0
0 0 0 0

|
0 0 0
0 0 0
0 0 0
$
0 0 0

|
/
x
/
y
/
z

:=6
%8.E.,D&
Esto se resuelve usando el subproblema cinemtico 8 1,34 que corresponde a la rotacin a
una distancia determinada
v,
o0
u
!
=6
u' =uoo
T
u
v ' =voo
T
v
%8.E.87&
entonces
6'
!
=6
!
o
T
( /-)
!
%8.E.82&
por lo tanto
0
0
=$t$n!(o
T
(u ' v ' ) , u'
T
v' ) %8.E.8,&
donde 3t3n#%(y& es el ngulo en radianes entre el eje ( positivo de un plano y el punto dado
por las coordenadas %(y& sobre #ste.
)or la ley de cosenos y resolviendo para =0
0
0
u '
!
+v '
!
!u' v 'cos=6'
!
%8.E.88&
luego entonces
0
!
=0
0
!cos
(
u'
!
+v '
!
6'
!
!u' v '
)
%8.E.83&
Esta ecuacin tiene cero una o dos soluciones posibles.
0
!hora aplicando g
2
al punto pk sobre el eje j
8

,
(
!
0
!
,
(
3
0
3
=,
(,
(
!
0
!
/' ):=)
/' %8.E.8E&
y tomando
/' ' =,
(
!
0
!
/'
tenemos
,
/' ' =)
/' %8.E.8G&
donde u : pkk y v : g
2
pk. !plicando el subproblema cinemtico 2 tenemos
u ' =uoo
T
u y v' =voo
T
v %8.E.8I&
si o
T
u=o
T
v y u '=v' entonces podemos encontrar i
2
usando
u ' v ' =os,n 0u'v'
u'v' =cos0u' v'
%8.E.8J&
por lo que
0
=$t$n (o
T
(u' v' ) 4 u'
T
v' ) %8.E.8D&
si uk : 7 entonces hay un n*mero infinito de soluciones debido a que p : q ambos puntos
estn sobre el mismo eje de rotacin.
Qe5arreglando la ecuacin de la cinemtica directa ahora desplazando el valor conocido de
i
2
y i
,
al lado derecho de la misma tenemos6
,
(
3
0
3
=,

(
!
0
!
,
)
d
)
st
(0),
(
$
0
$
:=)
!
%8.E.37&
aplicando esta transformacin a un punto p sobre el eje j
8
y resolviendo usando el
subproblema cinemtico 2.
,
(
3
0
3
/
3
=)
!
/
3
%8.E.32&
con u ' =uoo
T
u y v' =voo
T
v . Las condiciones son o
T
u=o
T
v y u '=v'
entonces
0
3
=$t$n(o
T
(u' v' ) , u'
T
v' ) %8.E.3,&
Hay un n*mero m(imo de dos soluciones para este tipo de manipulador y es debido a la
multiplicidad que tiene la solucin de i
,
.
0!
Captulo 3
3.-.!.3 Din"(ic& d% un (icro(&ni4u#&dor ti4o Sc&r&.
+igamos que )
S*i
(0)=,
(
i
0
i
)
S*i
(0) representa la configuracin del marco de referencia
L
i
relativo al marco de referencia en la base del robot ".
La velocidad del cuerpo al centro de masa del enlace i5#simo esta dada por
B
s*i
'
=.
s*i
'
(0)
`
0 %8.E.38&
donde .
s*i
'
es el dacobiano del cuerpo correspondiente a )
s*i
y tiene la forma
.
s*i
'
(0)=|(
+
(
i
+
00 %8.E.33&
donde
(
1
+
=Ad
,
(
1
0
1
,
(
i
0
i
)
s*i
(0)
(
1
# 1i
La energ'a cinemtica del enlace i5#simo esta dada por
T
i
(0,
`
0)=
!
(V
s*i
'
)
T
5
i
V
s*i
'
=
!
`
0
T
i
T
(0) 5
i
.
i
(0)
`
0
%8.E.3E&
donde O
i
es la matriz de inercia generalizada
5=
|
m& 2
2 &
%8.E.3G&
M es el tensor de inercia del enlace determinado.
La energ'a cinemtica total es
T (0 ,
`
0)=
_
i =
n
T
i
(0,
`
0)=
!
`
0
T
5 (0)
`
0 %8.E.3I&
5 (0)+
nn
es la matriz de inercia del manipulador. En t#rminos del dacobiano de los
enlaces j
i
es definida como
5 (0)=
_
i =
n
.
i
T
(0) 5
i
.
i
(0) %8.E.3J&
La energ'a potencial del enlace i5#simo es
V
i
(0)=m
i
)h
i
(0)
%8.E.3D&
03
donde m
i
es la masa del enlace i5#simo y g es la constante de gravedad.
La energ'a potencial total es
V (0)=
_
i =
n
V
i
(0)=
_
i=
n
m
i
)h
i
(0) %8.E.E7&
entonces el Lagrangiano esta dado por
"( 0,
`
0)=
_
i=
n
(
T
i
(0,
`
0)V (0)
)
=
!
`
0
T
5 (0)
`
0V (0)
%8.E.E2&
y aplicando esto a las ecuaciones de Lagrange
d
dt
c "
c
`
0
i
c "
c0
i
=
i %8.E.E,&
donde
i
representa el torque del actuador o motor y cualquier otra fuerza no conservativa
generalizada aplicada a la juntura i5#sima.
!l desarrollar las ecuaciones de movimiento tenemos
_
1=
n
5
i1
(0)

0
1
+
_
1 , k=
n
I
i1k
`
0
1
`
0
k
+
cV
c0
i
(0)=
i
# i=... n %8.E.E8&
donde
I
i , 1 , k
=
!
(
c 5
i1
(0)
c0
k
+
c5
ik
(0)
c0
1

c5
k1
(0)
c0
i
)
%8.E.E3&
La dinmica total puede ser descrita como
5 (0)

0+C(0,
`
0)
`
0+6(0,
`
0)=t %8.E.EE&
C
i1
(0,
`
0)=
_
k =
n
I
1 , k
`
0
k
=
!
_
k=
n
(
c 5
i1
(0)
c0
k
+
c5
ik
(0)
c0
1

c 5
k1
(0)
c0
i
)
`
0
k
%8.E.EG&
5 ( 0,
`
0)=
cV
c0
i
`
0
i
%8.E.EI&
`
0
i
es el t#rmino de la friccin viscosa del enlace i5#simo y t es el vector de torques de
los actuadores.
0$
Captulo 3
La dinmica de un robot scara idealizado est dada considerando
(
=
|
0
0
0
0
0

(
!
=
|
*
0
0
0
0

(
3
=
|
*
+*
!
0
0
0
0

(
$
=
|
0
0
0
0
0
%8.E.EJ&
!sumiendo que los marcos de referencia de cada eslabn se encuentran inicialmente
alineados con el marco de referencia montado en la base del manipulador y localizados en
los centros de masa de cada uno de los eslabones la matriz de inercia de los eslabones
transformada es la siguiente
5 '
i
=
|
& 0
/
i
&
|
m
i
& 0
0 &
|
& /
i
0 &

=
|
m
i
& m
i
/
i
m
i
/
i
&

%8.E.ED&
)
i
es la locacin del origen del marco de referencia del enlace i5#simo relativo al marco de
referencia de la base ".
)or lo que la dinmica 5 (0)

0+C(0,
`
0)
`
0+6(0,
`
0)=t est descrita por las matrices
5 (0)=
|
o++! cos 0
!
+cos0
!
0
+cos0
!
0
0
0 0 0 m
$
%8.E.G7&
donde
o=&
7
+r
!
m
+*
!
m
!
+*
!
m
3
+*
!
m
$
=&
7!
+&
78
+&
79
+*
!
!
m
3
+*
!
!
m
$
+5
!
r
!
!
=*
*
!
m
3
+*
"
!
m
$
+*
m
!
r
!
6=&
!3
+&
!$
%8.E.G2&
La matriz de coriolis queda como
05
C(0 ,
`
0)=
|
sin 0
!
`
0
!
sin 0
!
(
`
0
+
`
0
!
) 0 0
s,n 0
!
`
0
0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
%8.E.G,&
para 6(0,
`
0) el *nico t#rmino de gravedad est activo en 0
$
por lo que
6(0,
`
0)=
|
0
0
0
m
$
)
+
`
0
%8.E.G8&
$on estas ecuaciones es posible disear un control tipo m*ltiple5entrada y m*ltiple5salida y
controlar las posicin y velocidad de cada uno de los ejes del robot en tiempo real. )ara
robots de diferente configuracin es posible usar el mismo procedimiento y encontrar las
ecuaciones diferenciales que describen la dinmica del sistema.
3.: Di$%;o d% contro#&dor%$ %n (icro("+uin&$ d% 4r%ci$in
3...1 /ntroduccin
Este trabajo no pretende ser un catlogo de sistemas de control que cualquier libro de te(to
contemporaneo tiene incluido sino presentar opciones viables de sistemas de control
avanzado para su uso en micro mecanismos. )odemos mencionar una lista bastante
atractiva de opciones6
Mdentificacin de parmetros usando un controlador adaptivo.
\bservador de perturbaciones.
$ontrol basado en un modelo interno o rechazo de perturbaciones.
Linearizacin por retroalimentacin.
+iseo de un controlador de modelo interno con parmetros adaptivos.
$ombinacin de control ptimo tipo H9 para minimizar la matriz del presupuesto del
error de la mquina.
Oodelos de control de sistemas h'bridos.
0"
Captulo 3
Estos m#todos son muy poderosos para lidiar con sistemas no lineales o sistemas lineales
con perturbaciones no lineales. Bn factor crucial de estos m#todos es determinar cuales son
los parmetros de la mquina que corresponden al modelo de control y si es posible
determinarlos en la realidad con el sistema en operacin.
En esencia el diseo de controladores se puede reducir el procedimiento al diseo de un
filtro. Zambi#n es posible y algunas veces necesario poder trabajar en sistemas h'bridos
entre digitales y continuos. )or ejemplo poder traducir del espacio del dominio de s al
dominio de z usando una transformacin biliniar con el fin de acelerar los clculos debido a
que toma informacin con retardo y no efect*a ninguna integracin o divisin.
)ara empezar hagamos un recuento de las fuentes de perturbacin en un micro mecanismo6
/uerzas de corte que provocan los lbulos de inestabilidad.
/riccin
!coplamiento mecnico6
La mesa ]5^ %motor5caja de engranes5tornillo&
El eje vertical _ %motor5caja de engranes5tornillo&
Z#rmicas
Oodos de vibracin estructural
frecuencia del )Ò %en motores a pasos&
O#todo de interpolacin
^ los principales objetivos a resolver son6
Qechazo de perturbaciones y seguimiento de trayectorias
\ptimizacin del consumo de la energ'a
$ontrol de la corriente del motor %potencia&
Estos son los principales temas a resolver y debido a la naturaleza tan variada de estos
07
mecanismos es posible proponer m#todos que automticamente encuentren los parmetros
de control como en lo m#todos adaptivos y ejerciten alguna estrategia de optimizacin
como es el caso de los controles ptimos o robustos. Ouchas de estas estrategias estn
mejor definidas para los sistemas lineales mientras que las no linealidades se puede reducir
su efecto en la dinmica mediante alg*n filtro o mejorando el mecanismo en cuestin.
3...2 Control ada,ti0o
El control adaptivo viene en varias formas aunque bsicamente su estrategia es encontrar el
valor real de ciertos parmetros de control a partir de algoritmos de optimizacin midiendo o
estimando ciertos valores del sistema. El modelo de Qeferencia para un "istema !daptivo o
OQ"! se refiere al problema de identificar o estimar parmetros desconocidos de un
sistema. La planta o proceso actual se asume con una estructura conocida es decir que se
conocen como se relacionan dichos parmetros entre s' aunque no se conozca su valor.
$onsideremos un sistema de una entrada simple y una salida simple descrita por
y(k+)=
_
i =
n
$
i
y(k+i )+
_
1 =0
m
'
1
u(k 1 )=0
T
(k ) %8.G.2&
donde 0
T
=| $
, ... , $
n
, '
0,
... , '
m
y
T
(k)=|y(k) , ... ,y(k+n) , u( k) , ... , u(km)
lo que necesitamos es predecir el valor y(i ) , ik de la forma
y(i )=

0
T
(i) %8.G.,&
El error de prediccin es
,(i )=y(i )y(i) %8.G.8&
El estimador que usa un algoritmo de m'nimos cuadrados y que minimiza el error es
.=
_
i =
k
| y(i)

0
T
(k )(i)
!
%8.G.3&
dado el algoritmo de adaptacin de forma recursiva queda
0( K+)=
0(k)+3 (k+)(k),
0
(k+)
3 (k+)=3(k )
3 (k)(k)
T
(k) 3 (k )
+
T
(k ) 3( k)(k )
%8.G.E&
08
Captulo 3
para poder implementar este algoritmo se puede usar un predictor paralelo puesto que no
tiene sesgo o bias.
La condicin de estabilidad para que el algoritmo adaptivo sea convergente est dada por
A( z
\
!
, (\=m$x
k
\
!
(k )!)
es estr'ctamente positivo y real.
)ara mejorar la estabilidad del algoritmo es posible agregar un compensador $%z52& de forma
que
C( z
)
A( z
\
!
, (\=m$x
k
\
!
(k )!) es estr'ctamente positivo y real.
La teor'a desarrollada para los controles adaptivos es demasiado e(tensa para incluirse en
este trabajo. "in embargo lo que se desea e(poner es la versatilidad de usar algoritmos que
identifican parmetros internos a partir de la medicin de variables de estado y sus
derivadas. Esto permite dejar modelos mas simples y ajustar los parmetros de acuerdo a las
condiciones presentes en un momento dado- las cuales pueden cambiar en otra operacin.
Ze(tos clsicos sobre este tema pueden ver en 1,E4 y 1,G4.
3...3 (stabilidad de ,erturbaciones en una mquina
! partir del lema 0alman5â.ubovitch o el lema 4736 >o/iti*o& 1,I4 es posible analizar la
estabilidad a las perturbaciones de un sistema dinmico como una mquina tipo servo. Este
lema dice6
B73
7 ( z )=C(s& A)
B+: ($.C.C)
8on87 : 7/ Dn3 m3t4i( ti>o EHD4Fit(G, 7/ 875i4 qD7 : 7/ Dn3 m3t4i( 5D384383 5on
to8o/ /D/ *36o47/ >4o>io/ 47367/ ' n7H3ti*o/. :I 7/ 5ont4o63J67 ' :; 7/
oJ/74*3J67. Enton57/ K(/) 7/ 7/t4i5t3m7nt7 4736 ' >o/iti*3 /i ' /o6o /i 7xi/t7 Dn3
m3t4i( P /imLt4i53 ' >o/iti*3, m3t4i57/ M ' ? ' Dn3 5on/t3nt7 >o/iti*3 , t36 qD7:
(A+A
T
(="
T
"c (
(B=C
T
"
T
;
;
T
;=:
T
:
($.C.N)
09
?o qD7 36 D/34 7/t7 67m3 im>6i53 qD7 P, ? ' 7xi/t7n /i ' /o6o /i
7 (s)=+KC( S& A)
B=+KG(s) ($.C.O)
7/ 7/t4i5t3m7nt7 4736 >o/iti*3.
!hora consideremos el siguiente lema. "upongamos un sistema con una planta definida por
H y una perturbacin como el que se muestra en la figura 8.,E.
/igura 8.,E. )lanta generalizada con retroalimentacin.
G=C(s& A)
B que es global y asintticamente estable s'

1(1K< )0 y 7 ( s)=+KG(s) son estrictamente reales positivas.
"upongamos ahora que las no linealidades se encuentran en el sector definido por
|1K
min
y| 1K
m$x
y<0 %8.G.D&
Esto se representa como se muestra en la figura 8.,G%a& y resumida en la figura 8.,G%b&.
%a&
0
Captulo 3
%b&
/igura 8.,G. )lanta con perturbacin despu#s de la transformacin de los lazos cerrados.
donde
G
T
=
G
+K
min
G
y 1
T
=(1K
min
) y . 0
min
tiene que elegirse para estabilizar H
Z
.
K=K
m$x
K
min
La nueva descripcin dinmica considerando perturbaciones no lineales como la que se
describe aqu' queda como6
` x=( ABK
min
C) xB1
T
y=C
1
T
=|1K
min
y
%8.G.27&
"i AB K
min
C es HurKitz entonces el sistema es globalmente estable si
7
T
=+K
T
G
T
( s) es estrictamente real positiva. +onde K
T
=
+K
m$x
G( 1 o)
+K
min
G( 1 o)
>0, oR .
En este lema lo podemos aplicar a las no linealidades que afectan a una mquina de control
num#rico de forma que podamos preveer problemas de estabilidad y poder disear un
compensador adecuado para casos espec'ficos. )or ejemplo diseo de compensadores a
baja velocidad para el caso de la friccin o compensadores en alta velocidad movimiento
vertical o de algo torque o aceleracin para el caso de saturacin de los motores.
$on este breve anlisis solo se ha tocado slo una arista de lo que es teor'a de control.
E(isten deferentes procedimientos de como lidiar con no linealidades la propuesta de este
trabajo es separar las condiciones cr'ticas para cada caso y aplicar diferentes tipos de
compensadores de acuerdo a cada una de las situaciones combinando esto con los sistemas
h'bridos. En el siguiente cap'tulo se describir un ejemplo sencillo de este procedimiento.

R%<%r%nci&$
124 Lygeros d. dohansson 0. H. "imic ". _hang d. and "astry ". +ynamical )roperties of
Hybrid !utomata. MEEE Zransactions on !utomatic $ontrol Fol. 3J Lo. 2 danuary ,778.
1,4 !ltintas ^. Oanufacturing !utomation. $ambridge Bniversity )ress. ,777.
184 0aan E. !ltintas ^. High speed $L$ system design. )art MM and MMM. Mnternational dournal
of Oachine Zools and Oanufacture. 32 %,772&
134 densen !.! and "hin ^.$. "tability !nalysis in /ace Oilling \perations )art 2 and ,.
Zransactions of !"OE. Fol .2,2 Lov. 2DDD.
1E4 0im d. \h " $ho + Hedric. 0. Qobust +iscrete5Zime Fariable "tructure $ontrol
Oethods.
1G4 "lotine d.d. and Li `. !pplied Lonlinear $ontrol. )rentice Hall. 2DD2. !bsolute "tability.
pp 23,.
1I4 !rmstrong5Helouvry P. +upont ) and $anudas de ìt $. ! survey of Oodels !nalysis
and compensation techniques for the control of machines Kith friction. !utomatica. Fol. 87.
Fol. I pp. 27J85228J. 2DD3
1J4 0oo d. )appas H. "astry ". Oode "Kitching "ynthesis for Qeachability "pecifications.
1D4 Hale d. 0. and Ferduyn Lunel ". O. Mntroduction to /unctional +ifferential Equations.
"pringer5Ferlag LeK ôr. 2DD8.
1274 0olmanovs.ii F. P. y Oysh.is !. +. Mntroduction to Zheory of /unctional +ifferential
Equations and their !pplications. 0luKer !cad. )ubl. +orderecht 2DDD.
!
Captulo 3
1224 0olmanovs.ii F. P. y Losov F. Q. \n the stability of first5order neutral type equations.
)ri.ladnaja Oatematica i Oechanica 836EJIWED3 2DI2.
12,4 0olmanovs.ii F. P. y Losov F. Q. "tability of /unctional +ifferential Equations. !cad.
)ress London 2DJG.
1284 0olmanovs.ii F. P. y Losov F. Q. "tability and periodic modes of control systems Kith
aftereffect. "pringer5 Ferlag LeK ôr. 2DD8.
1234 0rasovs.ii L. L. "tability of Ootion6 !pplication of Liapunov +irect Oethod to +ifferential
"ystems and Equations Kith +elays. "tanford Bniv. )ress "tanford 2DG8.
12E4 Losov F. Q. \rtega Herrera d. !. "tability of fifth degree equations Kith delay.
/unctional +ifferential Equations 276E32WEE3 ,778.
12G4 !rnold +.L. Lectures on /unctional !nalysis. +epartment of Oathematics )ennsilvania
"tate Bniversity. 2DDI
12I4 Levin d.d. y Lohel d.!. \n a nonlinear delay equation. dournal of Oathematical analysis
and applications J 82533 2DG3.
12J4 Hale d.0. !veraging methods for +ifferential Equations Kith retarded arguments and a
small parameter. dournal of differential equations , EI5I8. 2DGG.
12D4 +om'nguez H. \rtega d.!. y Losov F.Q.. Hybrid system model and simulation of a $L$
machine. !pplied Oath MMM. J52, de \ctubre del ,77I
1,74 0oo Z.d. y "astry ".". Lotes on hybrid "ystems. +epartmen of Electrical Engineering.
Bniversity of $alifornia at Per.eley. "pring ,77,.
3
1,24 http6NNes.Ki.ipedia.orgNKi.iN)aradojas[de[_enh$8hP8n
1,,4 Lossov F.Q. +ominguez H. y \rtega d.!. Estabilidad de un p#ndulo con
conmutaciones !pplied Oath MM. J52, de \ctubre del ,77I
1,84 Lossov F.Q. +ominguez H. y \rtega d.!. ZKo dimensional chaos in a random
commutable pendulum. M/!$5$H!\" 7D. London B0 ,,5,3 dune ,77D
1,34 Ourray Q.O Li _. y "astry ".". Oathematical Mntroduction to Qobotic Oanipulation.
$Q$ )ress. 2DD3.
1,E4 Landau ^.+. !daptive control. +e..er. 2DID.
1,G4 Liejmiejer H. y Fan der "chaft !.d. Lonlinear dynamical control systems. "pringer5
verlag. 2DD7.
1,I4 0halil H.0. Lon linear systems. Oacmillan publishing company. 2DD,.
$
Captulo 4
CAPTULO 4
SIMULACIN COMPUTACIONAL NO LINEAL Y DISCRETA DE
4.1 simulacin d sis!mas "#$%id&s d mic%&mcanism&s.
El principal objetivo de representar un sistema dinmico usando un modelo de un sistema
hbrido es poder acercarse lo mas posible a la realidad. Una mquina fsica real es una
mezcla de componentes analgicos y continuos con componentes digitales y discontinuos;
los primeros son aquellas piezas electromecnicas que efectan el movimiento! mientras que
los segundos se refieren a los componentes de procesamiento digital! a ciertos aspectos no
lineales y eventos no deterministas que afectan el comportamiento dinmico.
Este modelo hbrido incluye una descripcin completa yendo de la dinmica de los ejes al
nivel de comandos de movimiento. Este modelo es usado por cada eje con algunas
adaptaciones dependiendo de las condiciones de movimiento y la mquina de estados finitos
usada en el modelo discreto! el cual incluye dominios! lmites y transiciones. "a figura #.$
muestra el modelo para el bloque continuo del eje % de la micromquina descrita en el
captulo &.
'igura #.( muestra el sistema total para los tres ejes coordinados %! ) y *. Este nivel est
dividido en tres secciones+ la zona de comandos ,lado derecho del modelo-! donde los
interruptores de control y las se.ales de control are generada ,parte media- y la salida con la
visualizacin ,lado derecho-! donde la /osicin se presenta grficamente y con un modelo
virtual de la mquina en s.
115
Simulacin computacional no lineal y discreta de micro mecanismos de alta precisin
'igura #.$. 0odelo de una mquina hbrida. "a mquina de estados finitos enva las se.ales de conmutacin al
bloque continuo.
'igura #.(.0odelo global de la micro mquina de 1ontrol 2um3rico.
El modelo de 4ealidad 5irtual proporciona una visualizacin mas realista para la simulacin.
"a figura #.& muestra algunas vistas del modelo virtual usado en esta simulacin.
El modelo de simulacin nos permite probar diferentes condicione de operacin y
transiciones; por ejemplo la transicin de ir de baja a alta velocidad y de la operacin de
movimiento en el vaco y fresando. Este modelo computacional es muy fle6ible y es posible
remplazar bloques completos y actualizar parmetros en ejecucin. Este modelo usa un
sistema lineal para representar la planta y un controlador simple tipo /roporcional78erivativo
como ejemplo para realizar el control de posicin y velocidad.
116
Hybrid System Level
3
error
2
Stop
1
VelocityX
TF X
Switch
1
s
posi ti on
vel oci ty
feed rate
ComCode
Workpi ece
Di sturbance Mode
Pl ant Mode
Stop
error
FSM X
0
Command
Swi tch_d
Cutti ngForceX
Vel oci tyX
AxisX
5
Workpiece
4
ComCode
3
Feed rate
2
CuttingForceX
1
CommandSignalX
Interpol ati on and Command
Control Level
Workpi ece
Posi ti on
VR CNC
STOP
STOP
STOP
Scope
20.07
20.02
3.957e-005
Posi ti on
Machi ne
1
s
CommandSi gnal Z
Cutti ngForceZ
Feed rate
ComCode
Workpi ece
Vel oci tyZ
Stop
error
Hybri d Z
CommandSi gnal Y
Cutti ngForceY
Feedrate
ComCode
Workpi ece
Vel oci tyY
Stop
error
Hybri d Y
CommandSi gnal X
Cutti ngForceX
Feedrate
ComCode
Workpi ece
Vel oci tyX
Stop
error
Hybri d X
Vx
Vy
Vz
Vr
[Feedrate]
[Feedrate]
0
0
0
Errors
Workpi ece
Fx
Fy
Fz
Cutti ngForce
0
0
1
1
0
1
0
1
CommandZ
CommandY
CommandX
In1Out1
Command
Si gnal Y
In1Out1
Command
Si gnal Z
In1Out1
Command
Si gnal X
Captulo 4
"a figura #.# ,a y b- muestra la posicin y la velocidad durante la transicin de los estados de
baja y alta velocidad. "a accin de control es hecha de manera eficiente y no hay sobre tiro ni
errores mayores ni en la posicin ni velocidad. En este caso! hay ciertas transiciones de Q1 a
Q3 y de Q2 a Q4; esto quiere decir que una pieza de trabajo se encontr con la herramienta
de corte y entonces la mquina termina el corte y regresa al estado de movimiento en vaco.

'igure #.&. 5istas del modelo de la micro fresadora para visualizacin en & dimensiones.
117
'igure #.#. a- "a se.al de perturbacin generada en la simulacin y los picos muestran las transiciones de baja
a alta velocidad y viceversa. b- El controlador reacciona rpidamente a los cambios de estado.
118
Captulo 4
4.' Ca&s n un &scilad&% a%mnic& c&nmu!a$l.
El oscilador armnico es fundamentalmente el ejemplo mas simple de un sistema dinmico.
Estudiado desde la antig9edad pareciera que no tiene nada mas que ofrecer en nuestro
tiempos. Estos estudios originales presentados aqu muestran que an los sistemas mas
simples! pueden tener comportamientos e6tremadamente complejos cuando se hacen ciertas
modificaciones a la estructura dinmica. "o importante aqu es cmo se hacen esas
modificaciones y cundo. 1iertamente! este punto es una de las contribuciones mas
importantes en este desarrollo doctoral.
1reemos que la mayor contribucin en este trabajo ha sido el encontrar este tipo de
conportamiento catico en una realizacin bidimensional! de manera determinstica y
mostrando un comportamiento complejo tan solo variando un solo parmetro. Este trabajo ha
sido desarrollado en la seccin de estudios de posgrado e investigacin de la escuela
superior de :ngeniera 0ecnica y El3ctrica del :nstituto /olit3cnico 2acional.
8esafortunadamente! este proyecto no fue aprobado por conacyt como parte de un programa
de estudios y desarrollo de aplicaciones en sistemas complejos.
4.2.1 Comportamiento catico de un oscilador armnico conmutable
1onsideremos un oscilador armnico conmutable como el descrito en la seccin &.# con su
frecuencia natural definida de una manera an mas compleja. ;omemos un punto arbitrario
/$ sobre la trayectoria sobre el semi eje positivo de la posicin en el espacio fase y la
frecuencia definida por!
o=
o
2i1
=1
o
2i
=o(1+x(t
2i1
)) , 0o4
,#.(.$-
El parmetro < es un nmero real que define el valor de la frecuencia natural en la regin
donde la trayectoria permanece. 6,t
i=$
- es un valor real sobre el semi7eje negativo de la
posicin! la cual corresponde al punto de cruce del estado >
i
a >
i=$
. El punto de regreso /,t
i=&
-
119
en la trayectoria continua est dado por la ecuacin!
o=
o
2i1
=1
o
2i
=o(1+x(t
2i1
)) , 0o4
,#.(.(-
,a- ,b-
,c-
'igura #.? 8iferente comportamiento para un oscilador armnico conmutable definido por ,a- < @ $.A B
asintticamente estable! ,b- < @ (.? B ciclo lmite sencillo y ,c- < @ &.A un ciclo lmite doble.
"a ecuacin anterior coincide con la ecuacin logstica discreta en una dimensin! la cual
est plenamente estudiada por >harCovsCii DEF y )orCe y "i DGF. En estos trabajos se muestra
120
Captulo 4
que la solucin de la ecuacin logstica discreta puede tener un comportamiento diferente
dependiendo del valor del parmetro <. "as trayectorias del oscilador armnico conmutable
tienen un amplio rango de comportamiento conforme se modifica el parmetro <.
,a- ,b-
,c-
'igure #.E. Evolucin dinmica del oscilador armnico conmutable o=o(1 x(2)) para < @ &.H y 6,A- @ A.I!
x(0)=0 en los tiempos ,a- t@$AA! ,b- t @&AA y ,c- t@ $AAA.
121
8icho comportamiento dinmico va desde lo asintticamente estable a tener un ciclo lmite
simple! un ciclo lmite mas complejo y hasta llegar al caos! es decir! la periodicidad del
sistema dinmico es infinita. Estos comportamientos se alcanzan conforme < va de A a #.
"a figura #.E muestra tres diferentes casos de < y mismas condiciones iniciales de

o=
o
2i1
=1
o
2i
=o(1+x(t
2i1
)) , 0o4
,#.(.&-
1uando o>3.45 el comportamiento del oscilador armnico conmutable podra ser catico
y la trayectoria va llenando toda la regin! es decir! se convierte en una trayectoria ergdica
al tomar todos los estados posibles dentro de una regin determinada. "os teoremas
e6puestos en DEF y DGF muestran que para estos valores de <! el mapa de /oincarJ discreto en
una dimensin en la regin de ,A!$- por si mismo podra ser catico; luego entonces! la
trayectoria continua en dos dimensiones generada por el oscilador armnico conmutable
tambi3n puede decirse que es catico sobre las mismas bases.
"a figura #.E muestra la evolucin del caos para o=3.8 y x(0)=0.9 x(0)=0 en tiempos
diferentes. "a figura #.G muestra un comportamiento catico para diferentes valores del
parmetro <! < @ &.?! &.H! #.A y x(0)=0.9 x(0)=0 . 1onforme el parmetro < tiende a #! el
sistema evoluciona de forma que crea una regin densa en forma de anillo y no se acerca al
punto de equilibrio! que es el origen. Kl llegar < a #! no queda ninguna zona vaca al interior y
se dice que se lleg a un estado ergdico. "a simplicidad de este modelo es tal que cada
ciclo de la trayectoria es construido solamente por L de un crculo ,estado >
(i7$
- y M de una
elipse ,>
(i
-; adems! cada trayectoria es determinstica y es posible calcular cualquier punto
de manera analtica en cualquier momento despu3s de establecidas las condiciones iniciales.
122
Captulo 4
,a- ,b-
,c-
'igure #.G. Evolucin dinmica de un oscilador armnico conmutable en el r3gimen catico o=o(1+x(2))
,a- < @ &.?! ,b- < @ &.H y ,c- < @ #.A y x(0)=0.9 x(0)=0 .
"a figura #.H muestra los valores de la posicin instantnea 6,t- y la velocidad x(0) del
oscilador armnico conmutable y los valores promedios de la posicin y la velocidad son
diferentes a cero al evolucionar el sistema al infinito. "a velocidad promedio tiene un peque.o
valor positivo! mientras que el promedio de la posicin es negativo al infinito. Esto es debido
123
al hecho de que cada tiempo de transicin a trav3s de las diferentes regiones de
conmutacin dependen de la frecuencia natural en el momento! la cual toma diferentes
valores en cada etapa. El tiempo que toma una revolucin ;
rev
de ir de un punto /,t
i
- a /,t
i=&
-
para un oscilador armnico conmutable esta dado por!
T
rev
=
3n
2
+
n
2o
2i
,#.(.#-
,a- ,b-
,c-
'igure #.H 5alores promedios de la posicin y la velocidad de un oscilador armnico conmutable en r3gimen
catico con < @ #.A! ,a- /osicin! ,b- 5elocidad y ,c- valor promedio en la escala de tiempo de DA!$AAAAF
El t3rmino
3n
2
del tiempo de revolucin es una constate que representa la suma de los
tiempos de transicin de la posicin 6,t
i
- a 6,t
i=$
- y de la posicin 6,t
i=(
- a 6,t
i=&
-. El segundo
124
Captulo 4
t3rmino es la transicin del punto / ,t
i=$
- a /,t
i=(
-. /ara 6,t
i=$
- cercano a ,7$- la frecuencia
natural N en el cuadrante :5 es cercano a cero y el tiempo de transicin de 6,t
i=$
- a 6,t
i=(
- es
grande! entonces 6,t-! t
i
O t O t
i=(
es negativo y la posicin promedio tiene un peque.o valor
negativo en todos los tiempos! pero el promedio de la velocidad es positivo. 1abe hacer notar
que en un oscilador armnico estndar el promedio de la posicin y la velocidad es cero.
Es claro a partir de estas figuras que el atractor catico e6tra.o , N7limite- de las trayectorias
de un oscilador armnico conmutable es independiente de las condiciones iniciales para 6,A-
variando desde BP a ! P donde P @ ,$ = $Q <-. Un sistema con <@ # produce un
comportamiento catico comenzando en una condicin inicial hasta un valor de P @ $.(?.
;ambi3n la serie de N7limite de un oscilador armnico conmutable depende continuamente
de las variaciones de < para casi todos sus valores. "a figura #.6 muestra dos casos de
atractores e6tra.os para <@ &.I y condiciones iniciales de x(0)=0.5; x(0)=0 y
x(0)=1.24; x(0)=0 ! y an comenzando cualquier trayectoria por debajo del valor de $.(?
se sigue un comportamiento catico similar.
,a- ,b-
'igure #.I /lano fase de un oscilador armnico conmutable para < @ &.I y condiciones iniciales ,a-
x(0)=0.5 x(0)=0 y ,b- x(0)=1.24 x(0)=0
125
4.2.2 Otros tipos de caos basados en un oscilador armnico conmutable.
El atractor e6tra.o puede aparecer en un oscilador armnico conmutable no solamente para
una frecuencia definida por la ecuacin siguiente! pero tambi3n con otras definiciones de la
misma. /or ejemplo! consideremos una frecuencia un poco diferente a la formula original.
1aos aparece para frecuencias naturales dadas por la ecuacin
o=
o
2i 1
o
2i
2
=o(1+x(t
1+1
))
,#.(.?-
para 6o6.75 y! en este caso! la figura #.$A muestra el comportamiento dinmico con
frecuencias naturales determinadas de la forma descrita arriba.
,a- ,b-
'igura #.$A /lano de fases de un oscilador armnico conmutable modificado dado por la ecuacin % para ,a- <
@ E.& y ,b- < @ E.G? y condiciones iniciales x(0)=0.9 x(0)=0

Rtros casos de comportamiento catico se muestra cuando la frecuencia natural en >
(i
est
dada por!
o=
o;0.5x(t
i +1
)0
o(1x(t
i +1
))
x(t
i+1
)
;1x(t
i+1
0.5)
,#.(.E-
1uando <@(! el mapa de 6,t
i
- en 6,t
i=&
- coincide con el mama de Sernoulli unidimensional
126
Captulo 4
definido por
x(i+1)=
o
2i
, x(i)=0.5
0 x(i )0.5
2(i+x(i )) , 0.5x(i)1
,#.(.G-
y la dinmica completa tiene un comportamiento un poco diferente! pero an catico. "a
evolucin continua del sistema correspondiente a este caso se muestra en la figura #.$$.
,a- ,b-
,c-
'igura #.$$ Evolucin del atractor e6tra.o para la frecuencia dada por ecuacin #.6 con < @ A.H y un mapa de
Sernoulli sobre el semi7eje negativo de la posicin en ,a- t@?AA! ,b- t@$AAA y ,c- t@(AAA.
127
1uando < sobre pasa ciertos lmites definidos por el mapa! el comportamiento catico es
destruido por inestabilidad. "a figura #.$( muestra dos diferentes formas de destruccin de
caos para frecuencias dadas. "a destruccin del caos para la frecuencia dada por la
ecuacin #.% ,G- y valores iniciales 6,t- T $.(? parece a la condicin cuando el oscilador
armnico se vuelve inestable. En este caso! la trayectoria hace un nmero infinito de
rotaciones con amplitudes que se incrementan rpidamente. /ara una frecuencia dada por la
ecuacin #.% ,$A- y valores iniciales mayores que
(
1+
1
o
)
haciendo que la trayectoria se
vaya directamente a 7U! lo cual es un comportamiento cualitativamente diferente.
,a- ,b-
'igura #.$( 8estruccin de caos en un oscilador armnico conmutable con ,a- frecuencia dada por ecuacin #.6
y valores iniciales 6,A- T $.(? y ,b- frecuencia dada por ecuacin #.6 y valores iniciales 6,A- T $.A.
4.2.3 Oscilador armnico conmutable con transiciones aleatorias
Khora consideremos el sistema dinmico conmutable descritas por
S=
S
a
!

x+x=0 x,

xQ
a
! I III
S
b
! x+o
b
2
x=0 x, xQ
b
! IV

,#.(.H-
y condiciones de conmutacin dadas por la ecuacin determinstica
128
Captulo 4
L=
L
a , b
! x=0
L
b , a
! x>0
,#.(.I-
>in embargo! la frecuencia natural de >
b
est definida por la ecuacin
o
b
2
=o( z)(1x
0
) ,#.(.$A-
donde 6
A
es el valor de la posicin del p3ndulo en "
ab
en el momento de la conmutacin.
donde 6
A
es el valor de la posicin del p3ndulo en "
ab
en el momento de la conmutacin.
En el caso determinstico aparece el caso en el p3ndulo conmutable para < @ #.
1onsideremos el caso en el caso en que < es una variable aleatoria con funcin de
distribucin de probabilidad g,6- en la regin Da!bF.
1uando el parmetro <,z-! y por lo tanto la secuencia de frecuencias naturales en el
cuadrante :5! est definida aleatoriamente! la dinmica para est3 sistema conmutable puede
ser modelado como una cadena de 0arCov.
S
a
S
b
S
a
S
b
,#.(.$$-
1uando la frecuencia natural en >
a
es o
a
=1 con probabilidad /,z- @ $.
,a- ,b-
'igure #.$& ,a- 1omportamiento catico de un oscilador armnico aleatorio conmutable para <,z- con una
funcin de distribucin de probabilidad uniforme entre DA!#F y ,b- valores de <,z-.
129
Qa- ,b-
'igure #.$# ,a- comportamiento catico de un oscilador armnico aleatorio conmutable para <,z- con una
funcin de distribucin de probabilidad con una norma de &.? y varianza de A.? y ,b- valores de <,z-.
1ada sub7sistema de conmutacin tiene un valor diferente de <,z- ! y es posible usar el valor
esperado para remplazar el parmetro asignado aleatorio ,longitud! en el caso de un p3ndulo
conmutable- y definida la frecuencia natural actual en el cuadrante :5.
E|o= o=
a
b
o(z ) d o( z ) ,#.(.$(-
o es el valor promedio de un gran nmero de transiciones y g,z- es la funcin de
distribucin de probabilidad de <,z- . Ks que! basado en el valor promedio! es posible
caracterizar el comportamiento de acuerdo a los modelos analizados anteriormente. >i o es
menor que $.A! el sistema es asintticamente estable; para o entre $.A y (.? el sistema
tiene un ciclo lmite; entre (.? y &.E un ciclo lmite doble y entre &.E y #.A tiene un
comportamiento catico. /or encima de #.A el sistema es inestable. Estos nmeros
provienen del hecho de que la dinmica de la conmutacin en s est basada en un mapa
catico! en este caso el mapa de /oincarJ! y el valor de < define el comportamiento dinmico
como se e6plica en DEF y DGF.
"a funcin de distribucin de probabilidad puede ser definida como se desee. Khora
consideremos una funcin de distribucin de probabilidad uniforme definida entre A y #.A. "a
figura #.$& muestra un oscilador armnico conmutable con la serie de <,z- basada en una
130
Captulo 4
funcin de distribucin de probabilidad uniforme definida de A a #.
>i usamos ahora una funcin de distribucin de probabilidad de tipo gausiana y centrada en
&.? con una varianza de A.?! entonces el sistema se comportar de una forma
cualitativamente diferente. "a figura #.$# ,a- muestra la evolucin de un oscilador armnico
aleatorio conmutable y en ,b- los valores que el valor de <,z- tom en esa simulacin. 8e
hecho! es posible variar el tipo de distribucin de probabilidad y as obtener diferente
comportamiento catico dependiendo de como se defina el valor de <,z-.
4.2.4 Estabilizando el caos en un oscilador armnico conmutable
1onsideremos un sistema dinmico conmutable determinstico con una frecuencia natural N
i
y sujeto a una energa e6terna u tal que!
S
i
! x+o
i
2
x=u , xR , (x , x)D
i
R
2
,#.(.$&-
1onsiderando que u es un t3rmino proporcional a la velocidad! u= x ! donde P es un valor
escalar. 5ariando u es posible estabilizar la dinmica catica al origen! el punto estable. "os
resultados de las simulaciones muestras como una peque.a retroalimentacin tiene grandes
efectos en el comportamiento dinmico del oscilador armnico conmutable! tal y como la
teora del caos predice. "a figura #.$? muestra el efecto de la retroalimentacin de la
velocidad con peque.os valores de la constante de retroalimentacin
131
,a- ,b-
,c-
'igura #.$?. Efectos de peque.a retroalimentacin de la velocidad en el oscilador armnico conmutable
,a- P @ A! ,b- P @ A.A$ y ,c- P @ A.A&
Kl aumentar la constate de retroalimentacin P! la trayectoria invierte su comportamiento
catico reduciendo su periodicidad desde el caos! con periodicidad infinita! a un doble o
simple periodo. "a figura #.$E muestra como al llevar P de A.A? a A.$A la trayectoria llega a
un ciclo lmite sencillo alejado de su comportamiento catico original. 2otamos que a pesar
de que los incrementos de la constante de retroalimentacin son peque.os! los efectos en el
132
Captulo 4
comportamiento dinmico son considerablemente visibles. "a figura #.$G muestra como el
valor de P va de A.( a A.? cuando el ciclo lmite empieza a contraerse hacia el origen o punto
de equilibrio. Este es un comportamiento muy interesante que muestra como la
retroalimentacin puede estabilizar al sistema catico y reducir el tama.o del ciclo lmite.
,a- ,b-
,c-
'igura #.$E. 4etroalimentacin en el oscilador armnico conmutable catico! ,a- P @ A.A?! ,b-P @ A.AH y ,c-P @
A.$A
133
,a- ,b-
,c-
'igura #.$G. 4etroalimentacin en el oscilador armnico conmutable catico! ,a- P @ A.(A! ,b- P @ A.&A y ,c- P @
A.?A
Kl seguir aumentando el valor de P el comportamiento dinmico del sistema originalmente
catico se vuelve asintticamente estable en su punto de equilibrio usando peque.os valores
de retroalimentacin de la velocidad solamente. Este resultado es sumamente importante en
estabilizacin de sistemas caticos conmutables y potencialmente es de aplicacin en otros
sistemas caticos.
134
Captulo 4
>i esta constante P de retroalimentacin de la velocidad es de un valor superior! esto solo
hace que la trayectoria se apro6ime mas rpidamente al equilibrio. "a figura #.$H ejemplifica
como la trayectoria entra a una regin de atraccin entre el rea alrededor del equilibrio y el
ciclo lmite.
,a- ,b-
,c-
'igura #.$H. 4etroalimentacin en el oscilador armnico conmutable catico! ,a- P @ A.EA! ,b- P @ A.HA y ,c- P @
$.AA
135
Khora consideremos la estabilizacin del caos en un oscilador armnico conmutable usando
retroalimentacin de la posicin. En este caso! el t3rmino de energa e6terna u en el modelo
dinmico del sistema est dado por!
S
i
! x+o
i
2
x=u= x xR , D
i
R
2
,#.(.$#-
P es un valor escalar.
/ara el caso de la retroalimentacin de la posicin! la dinmica que describe al sistema
queda como!
S
i
! x+o
i
2
x= x
S
i
!

x+(o
i
2
+
2
) x=0
,#.(.$?-
Est nueva dinmica muestra que hay una nueva definicin de la frecuencia natural que es
afectada por la retroalimentacin de la posicin en el sistema catico. 8ebido al hecho de
que la frecuencia natural original del oscilador armnico conmutable est definida en forma
de segmentos! entonces el efecto de la retroalimentacin ser diferente dependiendo de la
regin actual en la que se encuentre el sistema. Khora! considerando que la
retroalimentacin de la nueva frecuencia natural est definida como!
o=
o
2i1
2
=1
o
2i
2
=o(1+x(t
i +1
))
2
,#.(.$E-
como para todos los casos N tiene que ser positivo y real! entonces para o
2i1
! P V $.
/ara la segunda regin! o(1+x(t
i +1
))
2
> ! por lo que para todo P V A ambas condiciones
se cumplen y debido a que x(t
i +1
) es el punto de conmutacin de la regin : a la regin :: y
puede tomar cualquier valor entre DA!7$F! cualquier P positivo fallar las condiciones descritas
arriba. Ks que solo P negativo funcionar en esta caso para crear un efecto en la dinmica
del sistema.
Kl hace P mas negativo! la evolucin del oscilador armnico conmutable lleva su trayectoria
a un ciclo lmite y no a un punto de equilibrio. >e nota que para peque.os valores de P! el
efecto es similar a la retroalimentacin de la velocidad. "a figura #.$I muestra algunos
136
Captulo 4
ejemplos de peque.os valores de la retroalimentacin de la posicin.
,a- ,b-
,c-
'igura #.$I. 4etroalimentacin de posicin en un oscilador armnico conmutable catico. a- P @ 7A.A(! ,b- P @
7A.A? y ,c- P @ 7A.AH
1uando el valore de P se incrementa! el comportamiento dinmico del sistema se va a un
ciclo lmite que crece solamente a lo largo del la direccin de la velocidad! mientras que la
posicin se mantiene dentro de sus lmites normales. "a figura #.(A muestra ejemplo de la
137
retroalimentacin de posicin con valores relativamente grandes.
,a- ,b-
,c-
'igura #.(A. 4etroalimentacin de posicin en un oscilador armnico conmutable catico. a- P@7A.$A! ,b- P@7
A.?A y ,c- P@ 7$.AA
Rbviamente e6isten diferencias entre la retroalimentacin de la velocidad y la posicin en su
efecto a l sistema del oscilador armnico conmutable catico. "a retroalimentacin de la
velocidad lleva la evolucin de la trayectoria a un punto de equilibrio! mientras que la
retroalimentacin de la posicin lo lleva a un ciclo lmite. 1ombinando ambos tipos de
138
Captulo 4
retroalimentaciones es posible generar comportamiento an mas complejo e intentar hacer
que el sistema se estabilice inclusive en un punto cualquiera. Esto es un trabajo a futuro.
4.( Simulaci&ns cinm)!icas * din)micas d mic%&mcanism&s
/ara realizar las simulaciones computacionales de los mecanismos propuestos se han
utilizado diferentes herramientas dependiendo de lo que se pretende. /or ejemplo! se ha
utilizado matlab para hacer la simulacin primera del mecanismo hbrido de un 121 debido a
la cantidad de libreras o toolboxes disponibles para intentar diferentes configuraciones; sin
embargo! matlab es un programa que requiere de una licencia que es considerablemente
costosa cuando se van agregando componentes y realmente no es tan viable tomando en
cuenta las restricciones econmicas y de trabajo en 036ico.
/or este motivo! las herramientas usadas en simulaciones se fueron concentrando en el uso
de softWare libre. /articularmente herramientas como /tolemy para el desarrollo de sistemas
hbridos y el lenguaje de programacin python han sido e6tensivamente usados en estos
modelos.
"a parte esencial de una simulacin es tener claro cual es el modelo matemtico que
deseamos reproducir dentro de la computadora! cuales son las variables que deseamos
analizar y cual es la estrategia a usar en la manipulacin de las variables.
4.3.1 Simulacin de una micro mquina CNC
"a modelacin y simulacin de una micro mquina es una tarea compleja pues! al igual que
una mquina convencional! las fuerzas que interactuan en la misma tienen entre s gran
relacin! se generan retardos y retroalimentaciones a trav3s de diferentes formas. /odemos
mencionar entre las fuentes que agregan cierta complejidad a la dinmica de la mquina a
las fuerzas de corte! los lazos de vibracin y los elementos de transmisin de movimiento.
139
En este trabajo se va a presentar un ejemplo de simulacin para una micro mquina como la
mostrada en la figura &.$G en el captulo anterior. "a mayora de los modelos matemticos de
simulacin fueron tomados de D$$F. "a mquina a simular se toma a partir del dise.o
propuesto de una micro fresadora y tiene las siguientes caractersticas+
0icro mquina de corte de tres ejes de movimiento lineal ortogonales entre s.
0a6imos deplazamientos lineales+
%+ HA mm )+ #A mm *+ &A mm
5elocidades de desplazamiento m6imos+
56+ $AA mmQs 5y+ $AA mmQs 5z+ HA mmQs
K partir de la construccin del prototipo! se han medido los pesos de cada uno de los
componentes de la mesa. "os valores de las masas son+
m6 @ #EA grs my @ ($A grs mz @ G? grs
"a pieza de trabajo promedio ser de &A grs
El paso de los tornillos usados para cada ee es de $ mmQ revolucin y su dimetro es de $QHXX
o &.$G? mm. El tornillo mas largo para el eje 6 tiene un peso de H grs! mientras que para los
otros ejes el peso del tornillo es de E grs.
"as inercias a6iales Y para cada uno de os ejes del tornillo se estimaron a partir de la
consideracin que el tornillo tiene una geometra cilndrica. "os valores de inercia de los
tornillos son+
Yt6 @ #A.&((? grs mm
(
Yty @ Ytz @ &A.(#$H grs mm
(
5amos a considerar! siguiendo la norma en estos casos! que el coeficiente de friccin de las
guas con la mesa es Z
gf
@ A.$
"a escala de reduccin propuesta entre el motor y el tornillo es de $#+$! rg @ A.AG$
140
Captulo 4
1onsideraremos que la friccin viscosa es prcticamente cero! S [ A y que la fuerza normal
que afecta el movimiento de los ejes es alrededor del $A\ de la fuerza de corte generada.
El siguiente dato que necesitamos es la fuerza dinmica de corte m6ima. Este valor se va a
tomar considerando una operacin de corte de una pieza de trabajo de alguna aleacin de
aluminio ,por ejemplo EAE$7;E-! lo cual es un trabajo estndar y ligado al posible dise.o del
concentrador solar analizado en este trabajo.
/ara el anlisis de las fuerzas de corte se requieren de diferentes parmetros que dependen
de las condiciones especficas de operacin. /ara esta demostracin vamos a asumir lo
siguiente+
"a herramienta de corte tiene dos cortadores con un dimetro total de $Q&(XX o A.GI mm. 1on
un ngulo de entrada de corte a A grados y de salida de $&? grados girando a (AA 4/0.
"as constantes de corte usadas en la simulacin dependen del tipo de material que se usa y
normalmente se obtienen de manera e6perimental y representadas en tablas de operacin!
las usadas en este trabajo consideran el maquinado de Kluminio EAE$7;E y fueron obtenidas
de D$(F+
1onstante en la direccin tangencial! ]tc @ EI&.H 2Qmm
(

1onstante en la direccin radial! ]rc @ (G#.A? 2Qmm
(

1onstante de borde en la direccin a6ial! ]te @ $I.IH 2Qmm
1onstante de borde en la direccin radial! ]re @ $A.G# 2Qmm
Kl ejecutar el programa de simulacin para encontrar las fuerzas involucradas en el corte!
encontramos las grficas de fuerza mostrados en la figura #.($ y #.((.
141
'igura #.($. 'uerza de corte para la simulacin de una micro mquina.
142
Captulo 4
'ig. #.((. 'uerza distribuida al giro de la herramienta de corte.
"a m6ima fuerza de corte generada es de ?A.#G 2. Este valor se tomar en cuenta para el
modelo dinmico el cual considera que la fuerza m6ima vertical es el $A\ de la fuerza de
corte; en este caso sera 'z @ ?.#G 2.
1alculando ahora las cargas estticas y dinmicas de los ejes! tenemos!
Eje % Eje ) Eje *
1argas estticas
;gf B ;orque debido a la friccin H!HAE7AA# H.#$E7# H.(AE7# 2m
;lf B ;orque debido a p3rdidas en baleros #.A$E7# #.A$E7# #.A$E7# 2m
;f B ;orque reflejado en el tornillo H.A&E7& H.A&E7& H.A&E7& 2m
;s B ;orque esttico total I!&$E7AA& I!(GE7AA& I!(?E7AA& 2m
;sr B ;orque total reflejado en el motor E.E&E7# E.E(E7# E.E$E7# 2m
1argas dinmicas
YtW B :nercia de la mesa y pieza de trabajo $!(#E7AAH E.AHE7I (.EEE7I ]gm
(
Yl B :nercia del tornillo $.A$E7H G.?EE7I G.?EE7I ]gm
(
Ye B :nercia total reflejada en el motor $!$$E7AAI $.AGE7I $.A?E7I ]gm
(
143
1omo puede apreciarse! los valores de las fuerzas y torques generados son muy reducidos
debido a la escala de trabajo. /ara consultar el clculo de estos valores puede verse D$$ pp.
$EA7$E&F.
/ara la generacin del movimiento se propone el uso de motores a pasos los cuales tienen
dos polos y cuya dinmica electromagn3tica quedar fuera de este ejercicio de simulacin.
8esde el punto de vista mecnico la dinmica total de cada eje ser descrita como!
T
m
(t )=J
e
d o(t )
dt
+Bo(t )+T
s
(t ) ,#.&.$-
donde Ye es la inercia dinmica total reflejada al motor! S es la friccin equivalente ,que
puede ser solo la friccin viscosa- y ;s es el torque de perturbacin esttica reflejado al
motor.
"a funcin de transferencia para el eje ) que solo carga la pieza de trabajo! se encuentra
tomando en cuenta la se.al de entrada al motor del eje es de la forma!
V ( s)=G
p
(s)U (s)
G
p
(s)=
1
J
e
s+B
,#.&.(-
;omando en cuenta la aplicacin de un control bsico tipo /:8 como primera apro6imacin!
entonces tenemos el siguiente diagrama a bloques!
'igura #.(& 8iagrama a bloques del control /:8 de un solo eje de movimiento de una micro mquina de corte.
"a cual al reducir los lazos queda como!
144
Captulo 4
G
y
LC
=
K
R K
e!
( K
o
p
S+K
oI
)
S ( JS
2
+S ( B+K
e!
K
o
p
)+K
R K
e!
( K
o
p
S+K
oI
))
=
K
R K
e!
( K
o
p
S+K
oI
)
JS
3
+S
2
( B+K
e!
K
o
p
)+S ( K
e!
K
oI
+K
R K
e!
K
o
p
)+( K
R K
e!
K
oI
)
,#.&.&-
8onde
G
y
0
es la funcin de transferencia directa.
G
y
0
es la funcin de transferencia en
lazo cerrado. ]eq es la ganancia natural de la planta y en nuestro caso diremos que ]eq @ $.
"a cual requerir de sintonizacin para cada uno de los ejes de movimiento. 4egularmente
en la prctica se eligen los parmetros de control de forma que el control proporcional de una
buena velocidad de respuesta sin que genere sobre pasos de se.al y menos inestabilidad! el
control integral es relativamente peque.o para compensar los errores acumulativos y se deja
hasta el final el control derivativo como parmetro de optimizacin.
Utilizando un modelo muy sencillo de simulacin con una simple funcin de transferencia
para encontrar la respuesta modificando los valores de las constantes de control! de forma
que la entrada sea la misma que la salida! es decir! con ganancia unitaria. 1onsiderando que
4@$#! ]eq @ $! Yeq@$.$$e7I! y S [ A! es posible ir optimizando los valores de ]p! ]Np y ]Ni.
Kl reemplazar los valores encontrados para cada eje tenemos que la representacin de la
planta de control quedar como+
G
y"#
=
0.01s+0.7e"4
1.11e"9 s
3
+0.1e"3 s
2
+0.01s+0.7e"4
,#.&.#-
Esta planta! junto con las perturbaciones! puede incluirse en el modelo del sistema hbrido de
la operacin de la micro mquina. "a figura #.(# muestra la construccin de los estados de la
mquina de estados finitos que representa la operacin de la micro fresadora.
145
'igura #.(#. 4epresentacin del modelo de sistema hbrido de una micro mquina 121.
1ada uno de los estados contiene la dinmica que representa localmente su
comportamiento.
146
Captulo 4
'igura #.(?. 0odelo de simulacin dentro del sistema hbrido.
"a figura #.(? muestra la planta usada para cada uno de los ejes en las simulaciones. Esto
es en realidad solo un ejemplo de lo que se puede hacer para sintonizar el control de la micro
mquina antes de que se use. >in embargo! el control definitivo se hace ya con la micro
mquina real.
Este tipo de modelos de simulacin permiten agregar y quitar elementos! modificar la
estructura del control y permitir diferentes tipos de anlisis y perturbaciones dentro del
sistema a analizar. "a figura #.(E muestra por ejemplo algunos resultados de la simulacin
del sistema mostrado en #.(?. El comando de movimiento es a $A mm y la velocidad que
alcanza es un pico de $AA mmQs! los resultados muestran ciertas oscilaciones de la velocidad
cuando se compensa la no linealidad de la friccin.
Este procedimiento puede usarse para modelar cualquier tipo de micro mecanismo y estudiar
su control antes de ser construido. Estos resultados permiten optimizar mejor la micro
mquina y permitir identificar posibles fuentes de error! problemas de dise.o o inclusive
fuentes de inestabilidades que pudieran inclusive da.ar los componentes mecnicos.
147
"a mejora de los dise.os y del control es una tarea constante dentro de las micro mquinas y
es por eso que el desarrollo de herramientas de simulacin y anlisis se vuelven de suma
importancia. Kdems! es necesario crear bibliotecas de estos algoritmos e implementaciones
con el fin de acelerar nuevos desarrollos y la transferencia de las e6periencias a nuevos
participantes dentro del proceso de desarrollo de estos proyectos.
'igura #.(E. 4esultados de simulacin del sistema mostrado en #.(? y un comando de posicin de $A mm

148
Captulo 4
R+%ncias
D$F Klligood! ].;. 1haos+ an introduction to dynamical systems.! >pringer75erlag! 2eW )orC!
$IIG.
D(F ûtzWillez! 0. 1haos in classical and _uantum 0echanics.! >pringer75erlag! 2eW )orC!
""1! $IIA.
D&F "orenz! E. ;he Essence of 1haos! University of àshington /ress. $IIE.
D#F ôllub! Y. /. and SaCer! ^. ". 1haotic dynamics! 1ambridge University /ress.$IIE.
D?F 0ay! 4.0. >imple 0athematical model With very complicated dynamics! 2ature! (E$+#?I!
$IGE.
DEF "i! ;. ). y )orCe! Y. K. /eriod three implies chaos! ;he Kmerican 0athematical 0onthly!
H(,$A-+IH?BII(! $IG?.
DGF >harCovsCii! R. 0. 1o7e6istence of cycles of a continuous mapping of a line onto itself!
UCranian 0ath. *. $E! E$7G$! $IE#.
DHF 8evaney! 4. ". Kn introduction to chaotic dynamical systems! èstvieW /ress! 2eW )orC!
""1! (AA&.
DIF 2ossov! 5. 4.! 8ominguez! a. y Rrtega! Y. K. Estabilidad de un p3ndulo con
conmutaciones! 0emorias del ::: 1ongreso :nternacional en 0atemticas Kplicadas! pages
(#?B(?(. :nstituto /olitecnico 2acional! (AAG.
D$AF ûcCenheimer! Y. y aolmes! /h. 2onlinear Rscillations! 8ynamical >ystems and
Sifurcations of vector fields! >pringer 5erlag! 2eW )orC! (AA(.
149
D$$F Kltintas! ). 0anufacturing automation. 1ambridge University /ress. (AAA
D$(F %u! 0! Yerard! 4.S. ) 'ussell! S.]. Energy7based cutting force model calibration for
milling. 1omputer7aided design and applications! 5ol. #! 2os. $7#! (AAG! pp &#$7&?$.
150
Captulo 5
CAPTULO 5
DISEO E IMPLEMENTACIN DE MICROMECANISMOS DE
5.1 Diseo mec!ico "e #!$ mic%om&#i!$
En este punto se describe el diseo y la construccin de una micro mquina tipo fresadora.
La filosofa ocupada en esta actividad est basada en la minimizacin de costos y
maximizacin de la eficiencia de la mquina. Adems de que se intenta probar la idea de que
es posible construir este tipo de mquinas en talleres pequeos de desarrollo cientfico y
tecnolgico.
Los componentes de la micro mquina fueron maquinados prcticamente de forma artesanal
en tornos y fresadoras de un pequeo taller. La construccin se realiz en latn por ser un
material de fcil acceso y de bao costo y la fabricacin fue !ec!a de manera artesanal con el
fin de tener cierta flexibilidad en el prototipo y que sirviera de buen eercicio didctico en esta
investigacin.
"igura #.$ %istas de la micro fresadora desarrollada como prototipo de micromquina.
151
Diseo e implementacin de micro mecanismos para el ensamble automtico de colectores solares modulares
La micro fresadora es de tipo cartesiano con tres ees de movimiento& todos ortogonales
entre s& los cuales estn controlados con motores a pasos y una caa de engranes que
aumentan el torque de los motores.
Los motores usados en esta micro mquina tambi'n fueron !ec!os en el laboratorio. La
figura #.( muestra algunas fotos del proceso de fabricacin de los mismos. )e trata de
motores a pasos con dos polos los cuales son relativamente fciles de controlar. Los rotores
estn !ec!os con un par de imanes permanentes& mientras que los estatores tienen cuatro
devanados que generaran el campo magn'tico que mueve al motor.
*a+ *b+
*c+
"igura #.(. %istas de la fabricacin de los motores a pasos para la micromquina. *a+ soporte del estator& *b+ con
los devanados del estator y *c+ el ensamble completo del motor
152
Captulo 5
,ada uno de los ees est movido a trav's de un tornillo !ec!o en el laboratorio con un paso
de $ vuelta por milmetro. Esto permite que los pasos sean fciles de calcular en el sistema
m'trico y facilita el control y anlisis.
"igura #.- .ornillos de uno de los ees de movimiento de la micromquina.
,ada uno de los ees restringe la direccin de su movimiento mediante un canal en forma de
/%/ que permite su deslizamiento en una sola direccin. El maquinado de este canal se
realiz con una !erramienta de corte !ec!a en el laboratorio y una fresadora de control
num'rico. 0e forma que se asegura el paralelismo de las dos guas en un ee. Los problemas
de paralelismo en mquinas !erramienta en general son fuentes importantes de errores.
"igura #.1. 2uas de movimiento de los ees de la micro fresadora.
153
"igura #.#. 0iagrama de los componentes mecnicos de un ee simple de la micro fresadora.
El mecanismo final tiene una relacin de engranes de $13$ desde el motor& la razn del paso
del tornillo es de $ mm por vuelta& el motor a pasos es de cuatro fases& es decir& cuatro pasos
por vuelta& por lo que la resolucin del movimiento de este mecanismo es de $4.5# micras
por paso. Lo cual es suficientemente preciso considerando que puede existir un error de (6
micras en el movimiento. Lo requerido en este caso& y dado las restricciones del proceso de
manufactura del mecanismo es un movimiento con una precisin de #6 micras.
154
Captulo 5
5.' Diseo "e( co!)%o( e(ec)%*!ico "e #!$ mic%om&#i!$
El control electrnico de los mecanismos est basado en un diseo modular y de bao costo.
El control actual est basado en un micro controlador del tipo 78, de 59bits modelo
78,$:":15 con un relo a (6 ;!z y 1<b de memoria EE7=>;& servicios de interrupciones&
tres temporizadores *uno a $:9bits y dos a 59bits+ y una serie de instrucciones reducidas
permitiendo un meor rendimiento en la eecucin de los programas. Adems tiene dos
puertos de entrada?salida de 5 bits cada uno& con posibilidad de direccionar los puertos de
manera independiente.
La figura #.:*a+ muestra a grandes rasgos los componentes que forman parte del control
electrnico. El control e interface con el usuario est en la 7,& la cual se comunica con el
micro controlador va seria y enviando los comando de control a cada uno de los ees. La
tareta de control enva las seales al sistema de potencia que a su vez manda la corriente
requerida a los estatores de los motores a pasos que se estn usando en este prototipo.
,abe mencionar que se utiliz una tareta de desarrollo para !acer el prototipo y que se
planea como un trabao a futuro la meora del control electrnico de forma que fcilmente
pueda integrarse a una micromquina. El diseo de la tareta electrnica personalizada a una
micromquina& es decir de dimensiones no mayores a -6 mm x -6 mm& tambi'n est
pendiente como un trabao futuro.
La comunicacin con este micro controlador se !ace a partir de un puerto serial de tipo
@)A=. que contiene registros dedicados para el almacenamiento temporal de datos y el
maneo de las interrupciones y banderas que permiten el maneo de dic!a comunicacin
serial. Este micro controlador requiere de circuitos externos para !acerlo compatible con
protocolos de comunicacin serial como =)9(-(& =)91(( o =)915#. La figura #.:*b+ muestra
un diagrama esquemtico aproximado de la tareta de control electrnico usado para las
pruebas preliminares en este desarrollo.
155
El control de potencia !acia los motores a pasos se !ace con otros dispositivos. En nuestro
caso se usan transistores de potencia conectados en un puente tipo /A/ de !asta ( amperes
para los motores a pasos.
*a+
*b+
"igura #.:.*a+ 0iagrama a bloques del sistema de control y *b+ 0iagrama esquemtico de la tareta de control de
156
Captulo 5
movimiento.
@na vista general del !ardBare usado se muestra en la figura #.4. La tareta de desarrollo
contiene un micro procesador 78, de bao costo& la cual est conectada a la 7, va seral
=)9(-( y a la tareta de control de potencia !acia los motores a pasos. .odo este prototipo
ser optimizado en trabaos futuros usando un micro procesador con mayor capacidad de
computo y en una tareta electrnica diseada para que ocupe un tamao mnimo& la
comunicacin con la 7, se cambiar a tipo @)C de alta velocidad y la potencia se austar al
tipo de micro motores usados en las micro mquinas.
"igura #.4 %ista de las taretas de control del sistema de movimiento.
Este trabao fue realizado en colaboracin con el departamento de computacin del centro de
investigacin y estudios avanzados del instituto polit'cnico nacional *,8%E).A%987D+ como
parte de un proyecto de desarrollo de un sistema de inspeccin automtica de la deformacin
t'rmica residual en taretas electrnicas *7,C+ usando un sensor lser& bao la tutela del 0r.
Adriano de Luca 7enaccia E$(F. Este proyecto fue financiado por el ,8D%E).A%987D.
157
5.+ Diseo "e( ,%o-%$m$ "e co!)%o( "e mo.imie!)o
5.3.1 Diseo del hardware de control de movimiento.
)e propone un sistema de control modular y escalable que cubra los requerimientos mnimos
del problema. El sistema de control de movimiento estar separado del sistema de control y
adquisicin de informacin del sensor lser& con el fin de minimizar las tareas del controlador.
Los clculos de mayor peso sern realizados en la 7,& enviando solo comandos bsicos a
las taretas de control correspondientes.
El control de movimiento ser realizado en una cadena tipo daisy& en donde los controles se
conectarn en forma serial escuc!ando el mismo bus de datos& como se muestra en la figura
#.5. ,ada control tendr a su cargo de $ a dos ees independientes y la comunicacin con la
7, se realizar con un protocolo establecido. El protocolo de comunicacin serial de la 7, a
los controles de movimiento ser formado por : bytes descritos en la tabla $.
.abla $. 0escripcin de los datos usados para la comunicacin entre la 7, y los controladores
CG.E 0E),=87,8HD
A,< AcInoBledge o reconocimiento. 6x""
80 J EKE DLmero de identificacin del controlador y nLmero de
ee a recibir el comando. ;edio byte por cada dato.
,;0 DLmero de comando
>7.$ >pcin $ del comando. 6M"" si no tiene esta opcin el
comando.
>7.( >pcin ( del comando. 6M"" si no tiene esta opcin el
comando.
,=, %erificacin del ,=,. )e utiliza un M>= para los datos
acumulados.
158
Captulo 5
"igura #.5. .opologa de conexin en cadena tipo 0aisy de los controles de movimiento.
Est topologa en cadena tipo 0aisy permite la expansin del nLmero de ees que este
sistema puede manear. Aunque para la aplicacin actual esta topologa est sobrada& futuros
desarrollos ustifican este desarrollo.
,ada controlador tiene un diseo modular y escalable& lo que permite usar un tipo de tareta
de control para una aplicacin y poder reemplazarla por otra en caso de requerir mayor
velocidad o rendimiento. La implementacin de este prototipo se realiz con un
microprocesador 78,$:"1#5A& el cual es de bao costo y tiene 1<b de memoria de programa&
lo cual nos permiti experimentar con diferentes implementaciones. )in embargo& es posible
usar otro procesador con menos memoria para una implementacin final.
La implementacin del control de los motores a pasos se dividi en dos diferentes etapas3
desarrollo de las comunicaciones y desarrollo del control de movimiento en s. Las
comunicaciones se !acen en forma serial creado un fluo de datos a partir de un protocolo
establecido a partir de la idea de escalabilidad del sistema. ,ada mdulo de control escuc!a
el bus de datos y si el dato recibido es direccionado para su configuracin& entonces recibe el
resto de los datos y los interpreta de forma que pueda realizar la tarea asignada en el
comando enviado. La figura #.N muestra el diagrama de fluo de los bloques involucrados en
la comunicacin del sistema de control.
159
"igura #.N. 0iagrama de fluo de la implementacin del programa de control en la tareta electrnica.
La trayectoria del movimiento se !ace en un solo ee y es solo una interpolacin lineal bsica
lo que se calcula& es decir& un movimiento de punto a punto con un perfil de velocidad dado.
En nuestro caso& el perfil de velocidad es de tipo trapezoidal con la finalidad de suavizar la
trayectoria y disminuir el riesgo de p'rdida de pulsos de los motores a pasos.
La generacin de pulsos se !ace a partir del anlisis del perfil de velocidad requerido. En
nuestro caso es un trapezoide& el cual permite que el arranque y el final se suavicen. Aunque
es posible usar perfiles de trayectoria aLn mas suaves& esto obligara a resolver ecuaciones
16
Captulo 5
mas compleas y en nuestro caso !ay ciertas restricciones en cuanto al control en tiempo real
y los tiempos de reaccin debido al rendimiento del procesador que estamos usando. Este
asunto es en realidad un balance entre rendimiento y costo del sistema y en este momento el
costo es un factor de mayor peso& mientras el rendimiento bsico se cumpla.
"igura #.$6. Anlisis de generacin de pulsos de control para el motor a pasos. El intervalo de tiempo entre
pulsos est definido por la pendiente del perfil de velocidad deseado.
En la figura #.$6 se muestra el perfil de velocidad deseado para un movimiento de punto a
punto con una velocidad especfica. En nuestro caso estamos usando motores a pasos& por
lo que D representa el nLmero de pasos de interpolacin requerido para la fase de
movimiento. D
$
son los pasos en la etapa de aceleracin& D
(
pasos en la etapa de velocidad
constate y D
-
en la desaceleracin. El nLmero total de pasos D estar dado por la suma de
todos los pasos en cada una de las etapas del movimiento.
D O D
$
P D
(
P D
-
*#.-.$+
El nLmero de pasos requeridos en cada etapa est dado por
161
N
1
=
l
1
Au
=
v
n
2
2!Au
N
2
=
l
2
Au
N
3
=
v
n
2
2DAu
*#.-.(+
donde A es la acceleracin& v
n
es la velocidad nominal& 0 la desaceleracin y Qu el
desplazamiento por cada paso del motor.
7ara estimar el tiempo entre cada uno de los pasos *I+ en cada etapa del movimiento
usamos3
aceleracin3
para IO$& D
$
v(k)=
.
v
2
+2" AAu
T
i
(k )=
2Au
v(k)+v(k+1)
*#.-.-+
siguiente I
velocidad constante3
para IO$& D
(
T
i
=
Au
v
n
*#.-.1+
siguiente I
En desaceleracin3
para IO$& D
-
v(k)=
.
v
2
+2" DAu
T
i
(k )=
2Au
v(k)+v(k+1)
*#.-.#+
siguiente I
162
Captulo 5
Este algoritmo genera los tiempos entre cada paso& lo que se utilizar para la generacin del
movimiento de un punto a otro movi'ndose a una velocidad deseada. La figura #.$$ muestra
el clculo fuera de lnea de los pasos y la trayectoria de un movimiento del origen a $#6 mm.
El ee secundario de la figura #.$$b muestra la generacin de los pasos del motor
relacionado con el tiempo en que cada paso se genera.
"igura #.$$. 2rficas de generacin del perfil de velocidad y la posicin que este perfil genera.
Este valor de tiempo se traduce a un valor del timer de $:9bits del microcontrolador
78,$:":15A con un relo base a (6 ;!z.& es decir que cada pulso de relo corresponde a #6
ns.
163
6 #66 $666 $#66 (666
6
#6
$66
$#6
(66
6
$666
(666
-666
1666
Posici*!
)iem,o ms
,
o
s
i
c
i
*
!
6 #66 $666 $#66 (666
6
(6
16
:6
56
$66
$(6
,e%/i( "e .e(oci"$"
)iem,o ms
.
e
(

m
m
0
s
5.3.2 Diseo de la interface en la PC con la tarjeta de control de
movimiento
El programa en la computadora tiene diferentes mdulos que componen su funcionamiento3
comunicaciones& generacin del comando& clculo de la trayectoria e interface de usuario.
,ada mdulo es independiente y su implementacin est !ec!a en lenguae ava utilizando
mLltiples !ilos de programacin para cada mdulo. La figura #.$( muestra un diagrama a
bloques con los componentes principales de programacin del sistema de control de
movimientos.
"igura #.$(. 0iagrama a bloques con los componentes de programacin del sistema de control de movimiento.
El protocolo de comunicacin es relativamente simple& utiliza los comando descritos arriba en
la tabla $ para enviar las instrucciones a la tareta especfica de control de movimiento&
mientras que 'sta regresa la informacin tambi'n en un fluo de datos de forma que cada
paquete tiene dentro la informacin de quien lo enva& a que comando se refiere y el valor
que corresponde a la instruccin requerida. Los comando bsicos se dividen en instrucciones
para escribir un dato en la tareta& instrucciones para leer algLn valor de la tareta de control&
e instrucciones de comando de algLn evento en la tareta& por eemplo iniciar el movimiento&
164
7otencia
)ecuencia de
control de
motores
,ontrol de
;oviemiento
2eneracin de trayectorias
*;icroprocesador+
,ontrol de 7roceso
8nterface de usuario
7,
>tras ;quinas
en la celda
;otores
Captulo 5
paro de emergencia o reinicio del proceso.
El clculo de la velocidad se !ace en la 7, y 'ste se traduce a un valor del temporizador
interno del microprocesador& el cual va a ser activado en una interrupcin que manea la
palabra de control de los pasos del motor correspondiente. Actualmente& solo una tareta de
control controla un solo ee& pero se pretende que una sola tareta puede manear !asta dos
ees dependiendo de la necesidad de puertos libres.
En esta configuracin& la tareta de control de movimiento se centra en los clculos para el
generar la secuencia de palabras de control al puerto en donde est conectado el motor a
pasos que va de una posicin inicial a la posicin finalR mientras que el la 7, se van a
generar la generacin de la trayectoria& los clculos de definicin de rea de inspeccin en la
tareta de prueba y las operaciones de interface de usuario y maneo y procesamiento de
datos posterior a la adquisicin. ,ada operacin tiene un !ilo de programacin y se corre
independiente& esto permite poder definir prioridades entre cada uno de los !ilos de
programacin de forma que los procesos mas importantes que impliquen control en tiempo
real puedan ser realizados mas frecuentemente que aquellos que no son tan indispensables.
El mismo programa puede ser cambiado y actualizado a conveniencia debido a la
arquitectura modular y abierta con la que est diseado. Esto es& en caso de que se desee
cambiar el protocolo serial a algLn otro como serial rpido& fireBire o et!ernet& solo se
requerir de actualizar las clases que definen los obetos instanciados para tal efecto&
manteniendo las llamadas a rutinas de servicio con el mismo nombre y funcionamiento.
165
"igura #.$-. ;dulos del programa de control en la 7,
El programa de control de movimiento en la 7, debe de generar la estrategia de captura de
datos dependiendo de la operacin en particular que se desee realizar. Al mismo tiempo
requiere de la sincronizacin con el sensor de luz co!erente y el softBare de adquisicin de
datos de la medicin de la altura de la tareta a inspeccin.
El softBare de control en la computadora est basado en una combinacin de Kava y 7yt!on.
)e utiliza Kava para el control a bao nivel y comunicacin con el !ardBare& mientras que
pyt!on se usa para el clculo de las trayectorias de alto nivel& la manipulacin de los datos y
la generacin de salidas y presentacin en la pantalla de los resultados. La figura #.$1
muestra la interface de control del usuario !ec!a en ava.
166
Captulo 5
"igura #.$1. interface de usuario para el control de movimiento de dos ees
167
5.1 Diseo "e( e!s$m2(e $#)om)ico "e es)%#c)#%$s com,(e3$s4
C$so "e( e!s$m2(e $#)om)ico "e #! co(ec)o% so($%.
5.4.1 Introduccin
Aoy en da fuentes de energa alternativa como la solar estn en constante demanda. @n
gran nLmero de proyectos de investigacin se concentran en encontrar nuevos m'todos para
la generacin de energa de manera mas eficiente y barata. Este es el caso de los
concentradores solares& en donde la energa solar se condensa en una regin especfica.
Este punto caliente puede ser usado tanto para calentar agua como para la generacin de
energa el'ctrica.
La forma mas comLn de los concentradores solares es un paraboloide en donde en el foco
se concentra la energa solar. 8dealmente& un colector solar concentra mas energa
proporcionalmente al rea de coleccinR esto significa que mas energa se concentra en el
foco. @n disco parablico de un concentrador& puede generar temperaturas sobre 466 grados
, dirigida a un motor )tirling localizado en el foco E19:FR sin embargo& la construccin de
concetradores grandes no es fcil y muy costoso al aumentar el rea de coleccin.
@n m'todo alternativo para la construccin de concentradores solares grandes esta
propuesto en E-F. Este m'todo consiste en incrementar el rea construyendo celdas
!exagonales& las cuales se forman por espeos planos simples de cara triangular. Este
proyecto se !izo en colaboracin con el ,entro de ,iencias Aplicadas y 0esarrollo
.ecnolgico *,,A0E.+ de la @DA; bao la tutela del 0r. Ernst <ussul.
168
Captulo 5
5.4.2 structura del Colector !olar.
Esta propuesta considera el uso de espeos planos para la creacin de superficies
equivalentes a un concentrador parablico. La idea bsica es la de construir pequeas
unidades !exagonales consistentes en segmentos triangulares !ec!os con espeos planos
sobre una estructura austable& como se muestra en la figura #.$#. El colector completo
puede ser construido a partir de componentes bsicos y pequeas estructuras y su
crecimiento es& de esta forma& lineal.
"igure #.$#. ,elda !exagonal propuesta por <ussul y otros E1F para formar el colector solar.
La celda !exagonal es dividida en tres zonas& cada zona est formada por un espeo plano
de forma triangular& el cual est orientado de acuerdo al ngulo requerido para el lugar de
foco especfico. Esta orientacin est determinada por una frmula parablica que depende
de la distancia focal y est dada por y=
x
2
4#
. En general& el nLmero de espeos planos
triangulares sencillos para un rea determinada con un nLmero n de zonas conc'ntricas est
dado por la ecuacin
N=6 x n
2
*#.1.$+
0onde n es el nLmero de zonas de espeos del colector y D es el nLmero total de tringulos y
esto est descrito en la tabla #.$. La descripcin completa del sistema puede verse en E-F.
169
Espeos
.ringulares
,apa )uperior
,apa 8nf erior
.abla #.$. ,omponentes de diferentes tamaos de colectores solares compuestos por segmentos triangulares.
N5me%o "e
6o!$s
7!8
N5me%o "e
es,e3os
7N8
L$"o "e(
)%i!-#(o 7$8
7me)%os8
Dis)$!ci$ /oc$(
7F8
7me)%os8
R$6*! "e
co!ce!)%$ci*! 9
7so(es8
- #1 6.6# 6.(5 $$.#
$6 :66 6.6# 6.N-- $((
(6 (166 6.6# $.5:: -44
(# -4#6 6.6# (.--( #((
-6 #166 6.6# (.5 :::.#
16 N:66 6.6# -.4-( N#1.(
#6 $#666 6.6# 1.::# $(-5.:
El ensamble de la superficie completa refleante est basada en los suetadores de cada
espeo de manera flexible los cuales soportan el espeo plano triangular y permite la
modificacin de su orientacin con respecto al centro de toda la superficie parablica del
espeo. @na descripcin general del sistema puede ser encontrado en E1F. La figura #.$:
muestra el soporte bsico para los espeos triangulares.
"igure #.$:. Estructura de soporte de un espeo plano triangular para el concentrador solar parablico.
La figura #.$: muestra un soporte sencillo para un espeo plano triangular. La dimensin a es
17
Captulo 5
la longitud de cada barra que forma el tringulo& ! es la altura del soporte respecto a la
superficie de la base y a$ es la longitud de la barra localizada en la base del soporte.
5.4.3 !istema de micromanufactura
La propuesta original E1F para este tipo de colectores solares recomienda el uso de una
instalacin de micro fbrica para la construccin y el ensamble automtico de estos
componentes. Los detalles del diseo mecnico necesitan de ser revisados antes de que las
propuestas de manufactura y ensamble sean implementadosR sin embargo& es posible
abordar tpicos generales de esta instalacin. 7or eemplo& evaluar el grado de compleidad y
analizar el impacto de la colaboracin de mquinas en el proceso de ensamble.
)e !a mencionado en el captulo 8 sobre el impacto de las micromquinas en la industria. La
reduccin de maquinaria !a existido desde !ace muc!o tiempo cuando expertos maquinistas
desarrollaron mecanismos de precisin como reloes e instrumentos musicales. Aoy en da&
estamos rodeados de dispositivos que contienen piezas de precisin y componentes
intrnsecos de tamao extremadamente reducido. ,ada da se crean dispositivos mas
pequeos que entran en el mercado y en muy diversas aplicaciones. Esta situacin !a
motivado a la industria a buscar meores& mas eficientes y confiables soluciones& y la
reduccin de mquinas !a probado ser un buen camino.
;icromquinas se encuentran en una amplia gama de tamaos y aplicaciones. @n paso
inicial fue dado al tomar tecnologa procedente de la industria de semiconductores y se
desarrollo lo que se conoce como ;E;) *del ingl's ;icro Electro ;ec!anical )ystems+& los
cuales pueden ser considerados como dispositivos en ( S dimensiones por que solamente
se construyen sobre un plano y se cambia la profundidad. Esta tecnologa es muy Ltil para el
desarrollo de micromecanismos en la escala de micrones.R sin embargo& para la mayora de
necesidades en escala real& 'stos son muy pequeos y otras soluciones son requeridas.
171
Kapn es no de los pases con mas desarrollo en la reduccin de maquinas. Esta
aproximacin consiste en tomar una mquina regular y& simplemente& escalar sus
dimensiones. Algunos eemplos de esta estrategia pueden verse en E5 T $6F. 0iversos
grupos a nivel mundial !an estado trabaando en esta direccin desde la d'cada de los N6/s y
las investigaciones actuales se concentran en el desarrollo de la colaboracin de mLltiples
mquinas& su autonoma y explorar el uso de diferentes materiales y el desarrollo de nuevos
actuadores& sensores y mecanismos con meores rendimientos. Duestra investigacin se
concentra en desarrollar meores diseos y estrategias de control de manera !olstica o
integral para este tipo de mquinas.
7ara la instalacin propuesta& se necesita una c'lula de micro9fbrica para el maquina de las
barras del concentrado& uniones& micro tornillos y el cortado de los espeos. En orden de
evaluar la compleidad de este ensamble& primero analicemos el nLmero de componentes y
la manera en que 'ste crece al escalar el tamao del colector.
0e la figura #.$#& tomemos solamente la primera zona de espeos la cual tiene : tringulos.
,ada tringulo equiltero& figura #.$1& est formado por una estructura de componentes
descritos por la tabla #.(.
.abla #.(. DLmero de componentes barra del colector solar.
n
A
36
i=1
n
i 12n
C
18
i=1
n
i6 n
,
6
i=1
n
i
$ (1 $( :
- $56 N6 -:
$6 $5:6 N-6 --6
(6 4-(6 -::6 $(:6
(# $$166 #466 $N#6
-6 $:-56 5$N6 (4N6
16 (N616 $1#(6 1N(6
#6 1#-66 ((:#6 4:#6
172
Captulo 5
,ada v'rtice tiene un nLmero asignado a este& cada enlace o barra tiene un identificador& por
lo que para n zonas en el colector solar& !abr
1+6
i=1
n
i
v'rtices con doce *dos en cada
lado+ puntos de ensamble para cada barra. Esto significa que para #6 regiones con una
unidad triangular de #6 mm de largo y cerca de $# grados de inclinacin promedio con
respecto al centro& dar un dimetro aproximado de 1.5- metros& equivalente a $5.-( m
(
.
5.4.4 Descri"cin de elementos estructurales
Este colector solar tiene tres tipos de barras3 a+ para los tringulos *arriba y abao+& b+ la barra
cruceta& y c+ la barra vertical que se encuentra entre los planos superior e inferior. La pieza
de conexin entre las barras es un elemento maquinado previamente !ec!o. )u forma y
naturaleza es fundamental para el proceso de ensamble y los movimientos requeridos en
'steR este punto de conexin tambi'n debe de permitir cierta flexibilidad pues el ensamble
completo cambia de curvatura para obtener la dimensin parablica y el punto focal
requeridos. El espeo y sus suetadores estn tambi'n !ec!os en serie y diseados para un
ensamble simple y rpido.
La microfbrica propuesta estara compuesta por una mquina fresadora& una mquina para
la manufactura de micro tornillos& un sistema para cortar espeos& robots manipuladores y
bandas de transportacin. La intencin de estas mquinas es trabaar de manera
colaborativa para la construccin de una microfbrica.
El sistema de ensamble tiene que seguir cierto patrn de movimiento en dos niveles y
tambi'n en la estructura media. Las c'lulas son bsicamente !exgonos !ec!os de unidades
triangulares en dos planos los cuales son paralelos entre s. La figura #.$4 muestra
fotografas de un sistema bsico triangular *a+ y *b+ y la estructura completa *c+. El ensamble
manual de solamente dos zonas del colector solar& como se muestra en la figura& !a tomado
173
cerca de una semana de trabao paciente de poner cada pieza en su lugar y alinear los
elementos. Esta sola operacin ustifica el desarrollo de t'cnicas de ensamble automtico. El
diseo final de los componentes aLn no es el definitivo. Es posible realizar diferente meoras&
pero la idea general ya est patentada por E. <ussul y sus colaboradores y desarrollos
futuros pueden realizarse en colaboracin con mLltiples instituciones.
"igura #.$4. "otografas de una celda del colector solar y sus unidades bsicas. a+ y b+ una celda triangular
sencilla y c+ la estructura de un colector solar de dos zonas de espeos.
174
$a% $b%
$c%
Captulo 5
5.4.4 #$todo de ensam%le autom&tico "ro"uesto
El algoritmo de ensamble propuesto es relativamente simple. La idea fundamenta se basa en
el algoritmo del caracol para crear las trayectorias de ensamble de los componentesR cada
componente tendr un identificador Lnico y la secuencia de ensamble ser definida por una
descripcin de como los elementos estn ordenados. ,ada celda ser puesta unta por mini
robots de ensamble& moviendo alrededor en un ngulo dado y colocando las barras superior
e inferior primero con los nodos conectores y entonces las barras transversales siguiendo la
secuencia definida.
La colocacin de los mini tornillos es la tarea mas complicada y se propone un conector de
tipo clip para facilitar tanto el ensamble como el desensamble en caso de requerir algLn
mantenimiento o reemplazo al final de su vida Ltil.
El m'todo de identificacin de componentes es simple. 7rimero se asigna un identificador a
cada nodo y luego a los elementos de la estructura. ,ada nodo puede ser identificado por
una tripleta de nLmeros& cada lado *uno para el lado superior y dos para el lado inferior+& la
regin desde el centro& y el nLmero del nodo en esta regin contando a partir del ee principal
inicial9 0e forma que la combinacin puede ser identificada por C
lado, regin , nodo
. En esta
definicin consideremos que el nodo central como la regin 6 *cero+ o
C
1&&1
. La figura #.$5
muestra un eemplo de identificacin de nodos para *a+ la regin $ y *b+ regin (.
175
*a+
*b+
"igure #.$5. 8dentificacin de nodos para *a+ la regin $ y *b+ la regin ( en el lado superior de la estructura del
colector solar.
La pared externa de la primera zona tendr nodos y componentes como se muestra en la
176
Captulo 5
figura #.$NR mientras que la figura #.(6 muestra un corte longitudinal del ee principal de
nodos al alearse del centro.
"igure #.$N. 7ared externa de la primera zona de la estructura del colector solar.
"igure #.(6. ,orte de la pared longitudinal mostrando los nLmero de nodos de la estructura del colector solar.
Los diferentes elementos de la estructura& como barras y piezas de conexin pueden
correlacionarse directamente con el nLmero de nodos. En el caso de las piezas de conexin
!exagonal& est correlacin es directa. 7ara barras& simplemente se toma los dos nodos en
los cuales dic!a barra funciona como elemento de conexin. Esto puede expresarse como
E
sideb, zoneb ,nodeb
sidea, zonea ,nodea
. La figura #.($ muestra las barras identificadas para la primera zona. 0e
la misma manera& es posible identificar las superficies de soporte de los espeos como una
tripleta de nodos coordenados& en este caso el parmetro de la posicin del elemento de
arriba o abao puede ser omitida dado que solo existen espeos en el lado superior del
177
colector solar.
@na ves que cada elemento puede ser identificado& entonces es posible pensar en algoritmos
de ensamble y& por lo tanto& los comando de las mquinas que forman la celda de ensamble
automtico. Luego entonces& comenzando de la premisa que que la primera barra es E
1&&1
2&&1
y que el mecanismo de ensamble de barras asume dic!a tarea& el obetivo principal a!ora es
el de medir el nLmero de movimientos requeridos para el ensamble y compararlo con otras
estrategias de ensamble.
"igura #.($. Elementos barra identificados para la primera zona *a+ elementos internos& *b+ pared externa
*elementos superiores+ y *c+ barras cruzadas en la pared externa.
178
$a% $b%
$c%
Captulo 5
5.4.5 #odelo matem&tico "ara el "roceso de ensam%le
La aplicacin requiere un tipo de manufactura a lotes& que permita la paralelizacin de la
misma. 7rimero& el maquinado de las piezas individuales como barras& nodos de conexin&
suetadores& espeos& etc. G luego el proceso de ensamble e instalacin de la figura
geom'trica final. Estos tres procesos son independientes y pueden ser realizados en paralelo
una vez que el ensamble comienza.
Esta propuesta consiste en la construccin de estructuras bsicas que despu's sern
usadas para completar la geometra deseada. .omemos un segmento estructural bsico
consistente de cuatro elementos diferentes * E
1&1&2
1&1&1
& E
2&1&2
1&1&2
& E
2&1&2
1&1&1
y E
2&1&2
2&1&1
+ y dos nodos de
conexin *
C
1&1&2
y
C
2&1&2
+ & considerando que esta estructura ser unida a C
1&1&1
y
C
2&1&1
+. Esta
estructura est representada en la figura #.(( *a+. que los elementos $& (& - y 1 estn en su
posicin& es posible poner las dos barras transversales * E
1&1&6
1&1&1
y E
2&1&6
2&1&1
+ que unen a cada una
de las estructuras de los nodos
C
1&1&1
y C
1&1&6
y C
2&1&1
y C
2&1&6
*"igura #.(( b+.
@na vez que E
1&1&6
1&1&1
y E
2&1&6
2&1&1
estn en su posicin& la estructura o el mecanismo de ensamble
rota para colocar los siguientes elementos y as !asta completar la vuelta. .ambi'n existe un
elemento entre los dos pisos de la estructura& este elemento E
2&1&6
1&1&1
va de los nodos C
1&1&1
y
C
2&1&6
en forma transversal que sirve para darle mayor rigidez mecnica a la estructura y 'ste
se colocara al tiempo que E
1&1&6
1&1&1
y E
2&1&6
2&1&1
son ensamblados.
179
"igure #.((. )ecuencia del ensamble de la primera regin del colector solar. *a+ estructura de ensamble bsico.
*b+ secuencia de ensamble para la primera regin y *c+ la secuencia de ensamble de los espeos.
El siguiente elemento transversal entre los niveles $ y ( se coloca en forma de refleo con
respecto a los vecinos como se mostr anteriormente en la figura #.((*c+
El siguiente nivel de ensamble es para la regin (. En este nivel es posible ensamblar las
paredes !acia los nodos de la siguiente capa& como se !a realizado para el nivel interiorR sin
embargo& se nota que existen nodos intermedios en los cuales !ay dos paredes compartidas
*%er figura #.(-+ y para esto se proponen elementos compuestos como los que se muestran
en la figura #.(1.
18
Captulo 5
"igura #.(-. 0istribucin de los elementos de ensamble para la segunda regin y la propuesta de ensamble
iniciando por el nodo ,$&(&$.
7ara la regin (& estas estructuras compuestas van intercaladas. Aunque la disposicin en
realidad dependera de criterios de diseo basados en la distribucin de fuerzas estticas y
dinmicas dentro de la estructura en s y este anlisis est fuera del desarrollo de este
trabao.
181
"igura #.(1. Elementos compuestos de ensamble para nodos que comparten paredes de la estructura de
soporte. Ambos elementos son un refleo uno de otro y van intercalados en la estructura dependiendo de su
posicin y regin.
@na vez terminada la segunda regin& las regiones exteriores se ensamblan de manera
similar usando el mismo algoritmo& como se ilustra en la figura #.(#.
182
Captulo 5
"igura #.(#. Evolucin del ensamble de las regiones exteriores de la estructura de soporte de colectores
solares. En esta figura solo se ilustra una cara y una seccin por limitantes de espacio& se supone que las
regiones interiores estn completas.
La vista longitudinal de la estructura a lo largo de las regiones se muestra en la figura #.(:.
183
La propuesta es que exista un ngulo entre cada uno de los elementos a lo largo de la curva
de la parbola que forma el concentrador. Esto requiere que el elemento de conexin permita
este auste a la curvatura de la parbola.
"igura #.(:. ,orte transversal de la estructura de soporte del colector solar.
@na vista completa en simulacin de un disco de ( metros de dimetro con el foco a $ metro
de su centro& se muestra en la figura #.(4.
184
Captulo 5
"igura #.(4. )imulacin de un disco parablico formado por elementos barra de # cm& con un disco de ( m de
dimetro y foco a $ m.
,ortes transversales del mismo plato muestran la disposicin de una capa de nodos y sus
elementos de interconexin. Esta estructura debe de austarse a la paraboloide requerida y
para esto se !a usado una descripcin param'trica de la parbola en cuestin. Los
parmetros de entrada son el dimetro del disco y la distancia del foco al centro de la
parbola. ,onsiderando que una parbola puede formase en forma param'trica mediante
las ecuaciones3
y=2pt
2
x=2pt
*#.1.(+
donde pO"?( y " es el la distancia del foco de la parbola al centro de la misma.
185
,onsiderando que la distancia entre el nodo ,
$&6&$
y ,
$&(&-
es el de la barra de conexin& L&
entonces encontramos la posicin que austa tal distancia para ambos nodos& manteniendo el
primero como dato conocido.
Esto es&
L
2
=
.
(( x
2
x
1
)
2
+( y
2
y
1
)
2
) *#.1.-+
donde *x
$
&y
$
+ son las coordenadas del nodo inicial y *x
(
&y
(
+ coordenadas del siguiente nodo
sobre la curva de la parbola. L es la longitud de la barra de interconexin entre nodos.
)ustituyendo los valores de *x&y+ para el caso param'trico& tenemos al final que resolver la
ecuacin de cuarto orden&
=t
2
4
+( 12t
1
2
)t
2
2
2t
1
t
2
+t
1
4
+t
1
2
(
L
2p
)
*#.1.1+
Al resolver los puntos nodales equidistantes sobre la parbola& a!ora es necesario calcular
los puntos sobre el mismo nivel de altura para cada una de las regiones. En este caso& la
propuesta es usar celdas !exagonales que irn creciendo conforme se alean del centro.
,ada lado !exagonal tendr tantos elementos intermedios de conexin inter nodal como el
nLmero de regin en la que se encuentreR por eemplo& supongamos que deseamos armar la
primera regin& lo que corresponde solo a un !exgono con seis nodos y seis barras de
conexinR para la segunda regin se agrega un nodo intermedio y& por lo tanto& dos barras en
cada ladoR para la tercera regin son dos nodos intermedios y tres barras& y as
sucesivamente.
7ara !acer la generacin de dic!os nodos y barras de conexin& solo usamos un generador
geom'trico de forma iterativa en donde a partir de un nodo inicial& se incluirn tantos
elementos de conexin como el nLmero de regin en la que se encuentra en la direccin
definida por los :6 grados& aumentando en sentido de las manecillas del relo& de acuerdo al
algoritmo descrito anteriormente. La disposicin de los nodos y barras de conexin para un
disco de ( metros de dimetro y con el foco a $ metro de distancia del centro& se muestra en
la figura #.(5.
186
Captulo 5
"igura #.(5. 0isposicin de un concentrador solar parablico de disco !exagonal de ( m de dimetro y foco a
$m. %ista superior y lateral.
187
Cao ests consideraciones& el nLmero de regiones depende de como se austan las barras a
la curvatura de la parbola. ,omo la curva de la parbola depende del dimetro y la distancia
del foco& !abr casos en donde el plato ser muy plano y otros en donde tendr una
curvatura mas pronunciada y se parecer mas a un tazn que a un plato.
La tabla #.- muestra los valores esperados de nLmero de nodos y de barras totales de la
estructura del concentrador solar para un dimetro y distancia focal dados. El criterio usado
aqu es solo que la distancia focal es la mitad del dimetro& pero estas dos distancias son en
realidad independientes y suetas a optimizacin.
.abla #.- 0iferentes dimetros y nLmero de componentes del colector solar
Los valores de la tabla #.- dan una buena idea de la compleidad de la operacin de
ensamble. En donde para armar un disco de colector solar se requieren ensamblar casi $#
mil elementos en $#66 nodos aproximadamente.
>tra opcin es poner un segundo nivel sobre una estructura recta *figura #.(N+& este segundo
nivel tendra la altura necesaria para generar la curva parablica dirigida !acia el punto de
concentracin de calor. )in embargo& esta versin tiene la desventaa de usar mas materiales
y por lo tanto ser mas cara y pesada y que es muy probable que la altura del segundo nivel
sea demasiado grande y perdera la rigidez original.
188
diametro EmF focoEmF regiones nodos barras totales
6.(# 6.$- 1 :6 #(5
6.# 6.(# 4 $:5 $##1
6.4# 6.-5 N (46 (#-5
$ 6.# $( 1:5 11:1
$.(# 6.:- $# 4(6 :N-6
$.# 6.4# $4 N$5 5541
$.4# 6.55 (6 $(:6 $((16
( $ (( $#$5 $1451
(.(# $.$- (# $N#N $N6#6
(.# $.(# (5 (1-: (-5#:
(.4# $.-5 -6 (4N6 (4-:6
- $.# -- --:: --6::
-.(# $.:- -# -456 -4$46
-.# $.4# -5 111: 1-44:
-.4# $.55 1$ #$:: #6N((
1 ( 1- #:4: ##N5:
Captulo 5
"igura #.(N. 7ropuesta de estructura con un segundo nivel que genera la curva de la parbola deseada para el
concentrador solar.
Adems de esta propuesta de ensamble automtico& es posible explorar mas opciones& como
el pre9ensamble de paredes que se pueden usar como pasillos en donde micro9robots
pueden desplazarse para realizar el ensamble de los elementos interiores y espeos a lo
largo de estas paredes. Esta propuesta est ilustrada en la figura #.-6.
5.4.' (tros m$todos "ro"uestos de ensam%le autom&tico
La superficie de desplazamiento de los micro robots de ensamble puede tener la forma de la
parbola y rieles que coincidan con los pasillos de ensamble. Esto permitira a los micro
robots trabaar siempre a una misma altura y efectuar las mismas operaciones para cada
regin de ensamble. %er figura #.-6.
189
"igura #.-6. 7ropuesta de construccin de pasillos de ensamble de elementos interiores para las diferentes
regiones de espeos.
>tra posibilidad es la de ensamblar partes de la parbola de manera independiente y
paralela& de manera que facilite la manufactura y ensamble del concentrador. 7or eemplo& se
plantea construir regiones triples con celdas !exagonales y celdas con regiones
complementarias para completar una forma regular del colector solar completa. La Lltima
capa usara unidades de conexin de forma triangular para facilitar el ensamble general
!exagonal. %er figura #.-$.
En la propuesta mostrada en la figura #.-$ la regin )6 es la superficie base y puede
considerarse como una versin en escala de la parbola. Las regiones )$ a ): son regiones
sim'tricas de una seccin de parbola. Las regiones =$ a =$( son terminaciones de forma
para el concentrador solar& cada una de estas regiones tienen la curvatura correspondiente
para esta zona.
19
Captulo 5
Existen varias desventaas al dividir las regiones de ensamble del concentrador. 7or eemplo
el proceso de ensamble de las regiones. 7or lo que se plantean otras formas de ensamble de
acuerdo a la geometra.
"igura #.-$. Aproximacin del disco usando segmentos tipo tesela.
>tras distribuciones geom'tricas propuestas usando teselas se muestran en la figura #.-(.
Las teselas originalmente fueron mosaicos construidas a partir de pequeas piezas& de igual
forma existe una teora matemtica que se refiere a la teselacin o repeticin de patrones
geom'tricos sobre una superficie. 0e igual manera& la figura #.-( muestra la propuesta de
usar teselas sobre la superficie parablica del concentrador solar.
"uturos proyectos podrn generalizar el anlisis de superficies y analizar tanto geometras
regulares como irregulares y su relacin prctica con el ensamble y el costo.
El potencial de estas estructuras es enorme& pueden de igual manera escalarse
adecuadamente para su utilizacin en arquitectura *construccin de domos& paredes& etc.+&
acLstica& maquinado& antenas& telescopios& dispositivos m'dicos& ;E;) y entretenimiento.
7or lo que creemos que la continuacin de este trabao puede ser sumamente Ltil.
191
"igura #.-(. "ormas en que el colector solar puede tomar a partir de regiones de espeos.
5.4.) *n&lisis del costo+rendimiento de los colectores solares
El rendimiento de un colector solar puede medirse a partir de su grado de concentracin de
192
Captulo 5
energa en el foco. Este anlisis puede encontrarse en E-F y E1F& lo que aqu se reproduce
para efectos ilustrativos.
,onsideremos un espeo triangular de lado de longitud /a/& localizado en el permetro del
concentradorR de forma que el crculo circunscrito tiene radio&
r=
2
3
a cos3 =
1
3
a *#.1.#+
La proyeccin del crculo circunscrito dentro del receptor ser una elipse con un dimetro
menor de 0/
min
igual a (r y un dimetro mayor de
0/
max
O
2r
cos
(
o
2
)
*#.1.:+
donde es el ngulo de concentracin del espeo. %er figura #.--.
"igura #.--. "actores que afectan la concentracin de energa en el colector solar.
7ara obtener el rea que contiene todos los rayos refleados del espeo triangular& es
necesario corregir el tamao de la elipse tomando en cuenta la divergencia de los rayos del
193
sol. El valor medio del ngulo de divergencia& & para el sol es de 6.66N radianes.
0espu's de las correcciones& los valores de la elipse sern&
D'
min
=2r c L
D'
max
=
2r c L
cos
(
o
2
)
*#.1.4+
de la figura #.-- vemos que
L
F
cos
(
o
2
)
*#.1.5+
donde " es la distancia focal del espeo. 7or lo que sustituyendo esto en 0/
min
y 0/
max
y
tomando en cuenta la geometra del colector solar& podemos decir que&
D
min
=2r c
F
cos
(
o
2
)
,
D
max
=
2r c
F
cos
(
o
2
)
cos
(
o
2
)
=
2r cos
(
o
2
)
c F
cos
2
(
o
2
)
*#.1.N+
donde
r=
.3a
3
*#.1.$6+
,onsiderando que cada espeo triangular tiene diferente orientacin y esto afecta la forma de
contribucin energ'tica al punto focal. ,onsiderando que el nLmero de espeos triangulares
*D+ se deriva de una progresin aritm'tica& de forma que DO:n
(
& donde n es el nLmero de
zonasR el rea de concentracin solar ser dada por&
A
C
=
N a
2
sen6'
2
=
3.( 3) n
2
a
2
2
*#.1.$$+
donde los :6U vienen de la consideracin de mximo ngulo del espeo.
La razn de concentracin de energa puede ser obtenida de la ecuacin&
j=
A
C
j
m
A
r
*#.1.$(+
194
Captulo 5
donde
m
es el coeficiente de reflexin de los espeos. A
r
es el rea de coleccin en el foco y
depende del tamao del espeo. El factor de concentracin mximo se obtiene al reducir A
r
a
un punto.
El costo de manufactura de un sistema de este tipo es sumamente importante para
determinar su competitividad comercial y factibilidad de fabricacin. @n concentrador solar
comercial de - metros de dimetro actualmente tiene un costo de fabricacin entre V:66 y
VN66 dlares americanos.
El primer acercamiento al anlisis del costo de este tipo colectores solares se !ar a partir
del costo del material utilizado. ,onsideremos que en promedio el costo de un Iilogramo de
aluminio es de V(.#6 @)0& mientras que el costo de un espeo convencional como el
propuesto a utilizar en este sistema es de V$( @)0 por metro cuadrado.
El estimado del peso depende directamente del nLmero de elementos barra en el colector y
el tamao de las mismas. ,on estos valores ser posible calcular el peso total de la
estructura y& por lo tanto& su costo aproximado. 7or supuesto que dentro de estos clculos no
se consideran por a!ora datos de los nodos conectores& ni material que quede si usar como
parte del proceso de manufactura.
Dum'ricamente se !a desarrollado un pequeo programa para el clculo del peso y de la
cantidad de la coleccin de energa solar. ,omo demostracin se presenta en la figura #.--
grficas del peso del colector solar para diferentes dimetros y cuatro longitudes de la barra
base para el soporte de los espeos planos.
195
"igura #.-1. 7eso del concentrador solar para diferentes dimetros y tamaos de la barra base de la estructura
En la figura #.-1 se muestra como la longitud de la barra de la estructura afecta en gran
medida el peso del colector solar y los diferentes tamaos del concentrador. 7uede
apreciarse como la funcin de peso es no lineal y que para dimetros grandes del
concentrador una barra pequea puede ser contra producente y generar un gran peso.
La figura #.-# muestra la relacin entre el costo total& tamao del concentrador y el tamao
de la barra bsica de la estructura. El costo tambi'n es una funcin no lineal del los
parmetros geom'tricos y& como se muestra en esta grfica& para dimetros mayores de -
metros& el costo puede duplicarse al usar barras de longitudes pequeas. 7or lo que es
conveniente usar el tamao adecuado para cada dimetro de colector.
196
$ ( - 1 # :
6
$66
(66
-66
166
#66
:66
466
566
7eso total del disco para varias longitudes de elementos barra
7eso total AL E#cmF 7eso total AL E$6cmF 7eso total AL E$#cmF 7eso total AL E(6cmF
dimetro EmF
7
e
s
o

t
o
t
a
l

i
n
c
l
u
y
e
n
d
o

e
s
p
e
o
s

E
I
g
F
Captulo 5
"igura #.-#. relacin del costo total& dimetro del concentrador y tamao de la barra base de la estructura.
La figura #.-: muestra la razn de concentracin en soles para un concentrador de : metros
de dimetro y con diferentes distancias focales. Es notable como para el caso en donde el
foco est muy cerca& la concentracin es considerablemente mayor& lo que est tambi'n
relacionado con el tamao del espeo. )in embargo& con una distancia focal pequea y
espeos tambi'n pequeos& el costo y el peso del concentrador son muc!o mayores&
provocando que sean inviables econmicamente y de un difcil maneo para su construccin&
instalacin y mantenimiento.
197
$ ( - 1 # :
V6.66
V(66.66
V166.66
V:66.66
V566.66
V$&666.66
V$&(66.66
V$&166.66
,osto de materiales del concentrador solar
@)V vs m
bO#cm bO$6cm bO$#cm bO(6cm
diametro *m+
,
o
s
t
o

d
e

m
a
t
e
r
i
a
l
e
s

*
@
)
V
+
"igura #.-:. "actores de concentracin de la energa solar en el colector.
)e !an desarrollado programas computacionales para el clculo de estos parmetros& lo que
permite encontrar valores ptimos para dimensiones deseadas del concentrador solar.
.omando en cuenta que se desea un concentrador con un dimetro especfico& con distancia
focal dentro de un rango de valores y una serie de restricciones de peso& costo y
concentracin de energa solar.
198
( (.# - -.# 1 1.# # #.# : :.# 4
6
#66
$666
$#66
(666
(#66
-666
"actores de concentracin
0imetro : metros
6.6# 6.$ 6.$# 6.(
distancia focal *m+
"
a
c
t
o
r

d
e

c
o
n
c
e
n
t
r
a
c
i
n

*
s
o
l
e
s
+
Captulo 5
5.5 Co($2o%$ci*! : com,(e3i"$" e! mic%om&#i!$s e! e(
e!s$m2(e $#)om)ico
Este tpico se considera como enlace para trabaos futuros. En el caso del ensamble
automtico de estructuras similares al mostrado en este trabao en el concentrador solar& es
posible realizar diferentes tareas de forma paralela y coordinar dic!as actividades.
Las caractersticas principales de un sistema de manufactura con micro mquinas son3
Agentes independientes de control& comunicacin local inter9mquinas& Estimacin del
estado de otras mquinas con respecto al interno& robustez al cambio de condiciones de
operacin.
Los agentes de control son programas que proporcionan autonoma a tareas especficas
dentro de un sistema. ,ada agente contiene informacin sobre el ambiente& el sistema
mismo y el algoritmo que le permitir realizar la operacin para la cual es creado. La
interaccin entre agentes puede convertirse en un reto& por lo que se usan reglas simples y
prcticas de comunicacin9accin de la red de mquinas.
Los sistemas de comunicacin entre micro mquinas son parte esencial de la colaboracin
autnoma. En el caso de ensamble de estructuras geom'tricamente bien definidas como la
del concentrador& es posible usar los algoritmos de ensamble automticos y permitir mayor
flexibilidad en la comunicacin& pudi'ndose reducir a simple monitoreo de la operacin.
La comunicacin es indispensable y un requisito para la flexibilidad del sistema& un buen
sistema de informacin permite a las mquinas compartir informacin del entorno& del estado
de operacin de las mquinas en s& del sistema de control y del sistema global. En un
sistema de comunicacin !ay una serie de parmetros a considerar con el fin de evaluar su
rendimiento& tal como el anc!o de banda& la velocidad de transmisin& la robustez al ruido& la
topologa de comunicacin& la entropa de los canales de comunicacin. Estos parmetros
199
deben de evaluarse de acuerdo al nLmero de mquinas interactuando simultneamente y a
la velocidad de comunicacin requerida.
La estimacin del estado de otras mquinas con respecto a la propia depende directamente
del modelo matemtico y de la cantidad de informacin disponible de cada uno de los
sensores en el sistema global. Estos algoritmos ven en la geometra de las operaciones& la
fsica de las mquinas y en los niveles de interaccin& tal y como se plante inicialmente en el
captulo 8. Estos modelos estn intrnsecamente relacionados con compleidad y la
construccin de redes de informacin a un nivel semntico de interpretacin.
"inalmente& la robustez del sistema a cambios del ambiente es una caracterstica a evaluar
como parte de la flexibilidad del sistema mismo. Esta caracterstica permite su escalabilidad y
auto9estabilizacin en caso de que ocurran perturbaciones que puedan ser auto9
regenerativas o catastrficas. Los algoritmos de anlisis prueban la red misma de
intercambio de energa e informacin entre mquinas y controles& cambios en la topologa de
la disposicin de las mquinas en las operaciones ya sea agregando o quitando unidades de
operacin.
7ruebas estadsticas y probabilsticas son indispensables& as como simulaciones fuera de
lnea con el fin de evaluar con un bao riesgo los casos identificados de operacin&
perturbaciones y situaciones de eventos a los que el sistema pueda ser afectado.
Este campo sin duda es uno de los mayores campos de desarrollo en un futuro cercano.
7ara el control de los robots normalmente se desarrollan modelos basados en mquinas de
estados finitos que incluyen las consideraciones& modelos matemticos y elementos externos
que puedan modificar las variables internas de las mquinas y del sistema en general.
2
Captulo 5
Re/e%e!ci$s
E$F Lopez& ,!. y )tone& <. 7erformance of t!e )out!ern ,alifornia Edison ,ompany )tirling
0is!& ,ontractor =eport& )AD0N-946N5 *unlimited release+. $NN-.
!ttp3??BBB.osti.gov?bridge?servlets?purl?$6$$6#1#9NWA$vs?BebvieBable?$6$$6#1#.pdf
E(F "raser& K. .!e Energy Clog. .!e energy revolution !as begun and Bill c!ange your
lifestyle. About 0is!?Engine ,oncentrating )olar 7oBer& August $:& (66#& 4.
!ttp3??t!efraserdomain.typepad.com?energy?(66#?65?aboutXdis!engin.!tml
E-F <ussul& E.& CaidyI& ..& ;aIeyev& >.& Lara9=osano& ". & )aniger& K. ;.& Cruce& D.
0evelopment of ;icro ;irror )olar ,oncentrator& .!e (9nd 8A);E?Y)EA) 8nternational
,onference on Energy and Environment *EEZ64+& 7ortoroz *7ortotose+& )lovenia& ;ay $#9$4&
(664& pp. (N19(NN.
E1F <ussul E.& CaidyI ..& ;aIeyev >.& Lara9=osano ".& )aniger K.;.& Cruce D.& "lat facet
parabolic solar concentrator Bit! support cell for one and more mirrors& Y)EA) .ransactions
on 7oBer )ystems& 8ssue 5& %ol.-& August (665& *8))D $4N69#6:6+& pp.#449#5:.
E#F <ussul E.& CaidyI ..& Lara ".& )aniger K.& Cruce D.& Estrada ,.& ;icro facet solar
concentrador& 8nternational Kournal of )ustainable Energy& (665& %ol.(4& 8ssue (& pp.:$94$.
E:F E. <ussul& .. CaidyI& ". Lara9=osano& K. ;. )aniger& D. Cruce& )upport "rame for ;icro
"acet )olar ,oncentrator& .!e (9nd 8A);E?Y)EA) 8nternational ,onference on Energy and
Environment *EEZ64+& 7ortoroz *7ortotose+& )lovenia& ;ay $#9$4& (664& pp.-669-61.
E4F >IazaIi G& <ita!ara .. ;icro9lat!e equipped Bit! closed9loop numerical control. 8n3
7roceedings of t!e (nd 8nternational YorIs!op on ;icrofactories& )BitzerlandR (666. p. 54T
N6.
21
E5F >IazaIi G& ;is!ima D& As!ida <. ;icrofactory and micro9mac!ine tools. =eported in .!e
$st <orea9Kapan ,onference on 7ositioning .ec!nology& <oreaR (66(
ENF ,aballero9=uiz A.& =uiz9Auerta L.& CaidyI ..& <ussul E. 2eometrical errors analysis of a
,D, micro9mac!ine tool& Mechatronics, %ol.$4& 8ssues 19#& ;ay9Kune (664& pp. (-$9(1- .
E$6F <ussul E.& =uiz L.& ,aballero A.& <asatIina L.& CaydyI ..& (666& ,D, ;ac!ine .ools for
LoB ,ost ;icro 0evices ;anufacturing. 7roc. of "irst 8nt. ,onf. on ;ec!atronics and
=obotics *;[=/(666+& )aint97etersburg& ;ay (N9Kune (& %ol.$. pp.N59$6-&
E$$F ;cLurIinm K.0. Analysis and 8mplementation of 0istributed Algorit!ms for ;ulti9=obot
)ystems. 7!.0 dissertation. ;assac!usetts 8nstitute of .ec!nology. Kune (665.
E$(F 0ominguez& A.& 0e Luca& A. y =edondo& A. >n t!e design of an automatic electronic
board inspection system unsing a laser sensor. =eport for )>DG9;exico. ,8D%E).A%9
;exico Abril& (6$6.
22
Conclusiones
CONCLUSIONES
Este ha sido un trabajo interdisciplinario, colaborativo y multi-institucional, a
pesar de las diferentes restricciones de recursos. Estos resultados son el
resultado de varios aos de trabajo acadmico y profesional que se han
combinado con la experiencia y asesora de diferentes instituciones en
Mxico.
En esta disertacin se ha usado un marco terico basado en el desarrollo
de m!quinas inteli"entes, modular y escalable, de forma que se consideran
sus componentes de manera inte"ral e inter-relacionados y no separados.
El desarrollo se ha enfocado al an!lisis de mecanismos de alta precisin
principalmente.
#e i"ual manera, se ha "enerado un procedimiento de an!lisis de errores
en micro mecanismos obteniendo una matri$ de transformacin homo"nea
de seis "rados de libertad que contiene errores "eomtricos, de din!mica
lenta y r!pida y no linealidades. Este procedimiento puede usarse de i"ual
manera en mecanismos convencionales y de bajo costo con el fin de
encontrar la mejor estrate"ia de compensacin de estos errores, ya sea por
soft%are o haciendo cambios en la mec!nica, sensores o actuadores.
En esta investi"acin se han anali$ado diferentes fuentes de
comportamiento din!mico que pueden afectar el rendimiento de una micro
m!quina. &ncluyendo el desarrollo de soft%are de simulacin y mtodos de
modelacin matem!tica para la inte"racin en modelos computacionales de
203
Conclusiones
estas m!quinas.
En este trabajo se ha optado por el uso de modelos hbridos para la
descripcin matem!tica de micro mecanismos. Esto ha derivado en lo que
creemos es la aportacin mas importante, el desarrollo de sistemas
din!micos conmutables y su estudio. 'a modelacin de m!quinas usando
sistemas hbridos permite simulaciones mas reales en condiciones
especificas de operacin.
El estudio de sistemas din!micos conmutables se basa en la discreti$acin
paramtrica de sistemas din!micos continuos, cambiando o conmutando su
din!mica a partir de una serie de re"las bien establecidas. Estos sistemas
han sido estudiados con propiedades determinsticas y aleatorias,
encontrando propiedades b!sicas de estabilidad.
'a continuacin del estudio de las re"las de conmutacin condujo al
descubrimiento de sistemas caticos conmutables con reali$acin en dos
dimensiones, con una din!mica determinstica y bastante sencilla. El
potencial de desarrollo y aplicaciones es vasto y sin duda un campo de
estudio muy interesante. En este trabajo tambin se incluyen pro"resos en
sistemas aleatorios con potenciales aplicaciones en sistemas complejos,
sociales, biol"icos y econmicos.
(e ha desarrollado un sistema electrnico de control de movimiento usando
un procesador tipo )&* y pro"ramado en Ensamblador en este dispositivo
comunic!ndose a la )* usando una interface pro"ramada en +ava. Este
sistema ha sido implementado en una mesa de pruebas para la inspeccin
autom!tica de la deformacin trmica residual en tarjetas electrnicas
usando un sensor l!ser.
204
Conclusiones
*omo parte del desarrollo de mtodos de ensable autom!tico de
concentradores solares con micro espejos, se ha hecho un an!lisis de la
estructura y la "eometra del disco concentrador y su relacin con el tamao
de los espejos. El an!lisis incluye determinar el n,mero de elementos a
ensamblar, el tamao del espejo con relacin al peso y costo total del disco
y los factores de concentracin en el foco de la par!bola.
-inalmente, el ensamble autom!tico de la estructura b!sica del
concentrador solar con micro espejos planos propuesto por el "rupo del #r.
Ernst .ussul, es posible usando micro mecanismos y un al"oritmo basado
en la pronta identificacin de cada uno de los componentes que forman la
estructura/ barras, nodos de conexin y espejos, y una disposicin
adecuada del dispositivo de ensamble que puede ser un micro manipulador
robtico.
(e han propuesto diferentes estrate"ias de ensamble, la mas interesante es
la que usa mosaicos o teselas superpuestas sobre la superficie de la
parabola, estas !reas "eomtricas pueden ensamblarse por separado y de
manera paralela lo que facilitara el uso de micro manipuladores para el
ensamble de estructuras mas pequeas que despus formar!n el disco
concentrador.
205
Conclusiones
206
Recomendaciones y trabajo a futuro
RECOMENDACIONES Y TRABAJO A FUTURO
Este trabajo de investigacin tiene varios caminos a seguir, el estudio de sistemas dinmicos
complejos y de sistemas conmutables, el desarrollo e implementacin de micro fbricas de
manufactura y ensamble usando las tcnicas aqu expuestas y el desarrollo de tcnicas para
el diseo y ensamble de estructuras flexibles y complejas como la propuesta en los
concentradores solares expuestos aqu.
En la literatura existen mucas referencias sobre mtodos de modelacin y simulacin de las
fuer!as involucradas en el proceso de maquinado de materiales, sin embargo aun es
necesario reali!ar pruebas experimentales enfocadas a micro maquinados en diferentes
materiales, involucrando las fuer!as no lineales que aparecen a este nivel.
En el camopo de los sistema dinmicos complejos aplicados en ingeniera ay un gran
n"mero de problemas abiertos e identificados durante la reali!acin de este trabajo de
investigacin, empe!ando por el eco de que el n"mero de elemntos que interactuan en
cualquier proceso de manufactura #micro o convencional$ generan efectos de retardos
internos, retroalimentaciones y dinmica y flujo de energa e informacin en el sistema como
un todo. Es de esperarse que ciertas condiciones puedan generar inestabilidad o
comportamiento difcil de controlar.
El estudio de sistemas conmutables, deterministicos y no deterministicos, tiene un enorme
potencial en sistemas complejos y sistemas dinmicos no lineales. %a esencia de esta
aproximacin es la conmutacin de las condiciones dinmicas del sistema a partir de una
regla establecida. &anto las condiciones como la regla de cambio pueden ser aleatorias'
entender bien las reglas y condicionees de cambio nos puede permitir reali!ar simulaciones
de istorias de evolucin de la dinmica establecida y determinar las posibilidades de
207
Recomendaciones y trabajo a futuro
alcan!ar objetivos deseados. (otenciales campos de aplicacin los encontramos en fsica,
qumica, economa, ciencias sociales y biologa.
En cuanto a las aplicacinoes de ingeniera de este desarrollo, tenemos diversos campos de
desarrollo a diferentes niveles, desde el desarrollo de controladores electrnicos adepatados
a las condiciones fsicas de las micro mquinas, desarrollo de mtodos de comunicacin en
redes de micro mquinas, algoritmos de colaboracin en manufactura y ensamble
automtico. )niciando con el desarrollo de infraestructura de desarrollo, sistemas de medicin
y evaluacin de procesos' por lo que se recomienda reali!ar inversin en infraestructura de
desarrollo de ingeniera en micro mqunias y micro fbricas enfocadas en aplicaciones de
manufactura. *olaboracin nacional e internacional es necesaria para el buen progreso de
estos proyectos.
+inalmente, los desarrollos en el rea de tecnologas en energa renovables sern prioritarios
en los aos prximos, por lo que tener un paso adelante podra definir inversiones en
investigaciny progresos. En el caso particular de la manufactura de concentradores solares
definitivamente tendrn un gran impacto social y los desarrollos ecos en esta direccin
pueden extenderse a otras fuentes de energa renovable y de baja emisin de partculas de
carbono, como es el caso de energas elicas.
El uso y desarrollo de erramientas de soft,are en todos estos procesos sern de gran
utilidad para los equipos de investigacin y desarrollo. Estas pie!as de soft,are podrn
dejarse disponibles bajo licencias creative commons o similares, de manera que la evolucin
de futuras versiones de estos paquetes beneficien a la comunidad. -imilar propuesta puede
aplicarse en desarrollos industriales.
208
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218
Anexo A
ANEXO A
USO DE ENERGAS LIMPIAS EN LA VIDA COMN
El uso de energas limpias en el planeta es prioritario para disminuir los efectos en el cambio climtico
y la energa solar representa una fuente prcticamente ilimitada y muy barata de energa. Desarrollar
tecnologa energtica que est al alcance de la mayora de la gente debe de ser prioridad para cualquier
sociedad en busqueda de una mejor calidad de vida.
En primera instancia debemos de analizar nuestra actual situacin y el transfondo cultural que nuestras
actividades diarias tienen. !onsideremos por ejemplo la experiencia de cocinar. "a mayora de los
#ogares urbanos requieren de gas natural para calentar los alimentos y$ en los pases en donde el
invierno es mas duro$ para calentar los #ogares. "a energa calrica requerida depende de la
temperatura requerida para cocinar los alimentos y del tiempo en que esta actividad se desarrolla% por
ejemplo$ la tabla & muestra el umbral de temperatura de ebullicin en que aceites naturales usados en
las cocinas.
'abla &. 'emperaturas de ebullicin de diferentes aceites de cocina
Aceite 'emperatura de ebullicin
(irasol &)* + &,* -!
.az &,* + &/* -!
0livo &/* + )** -!
"os valores mostrados en la tabla & nos llevan a pensar que una temperatura adecuada en las estufas de
cocina debera de estar alrededor de los ),* a )/* -!. !uando el aceite sobre pasa su temperatura de
ebullicin$ empieza a desintegrarse estructuralmente y quemarse$ produciendo sustancias txicas y
peligrosas para la salud a largo plazo.
A1&
2so de energas limpias en la vida com3n
"a tabla ) muestra la energa requerida para calentar en uso domstico de diferentes fuentes
combustibles y su eficiencia. 4odemos ver que el gas natural tiene una eficiencia apenas mayor al ,* 5
en cuanto a la energa que se transforma en calor$ mientras que la le6a en una c#imenea convencional
apenas un &*5 considerando un gran gasto de biomasa y produccin de partculas de carbono que se
van a la atmsfera$ contribuyendo con esto al aumento del calentamiento global.
"a produccin de calor a partir de energa elctrica se presenta con una eficiencia del &**5$ sin
embargo el sentido com3n nos dice que no es as debido a la eficiencia en la conversin de los
materiales termoelctricos que no es realmente del &**5.
'abla ). !omparacin del consumo promedio domstico en Estados 2nidos de diferentes fuentes de energa calrica.
!ombustible 7alor energtico Energa usable en uso
domstico
eficiencia
(as 8atural & milln 9'2 por &***
pies c3bicos
:,*$*** 9'2 por &***
pies c3bicos
:,5
4ropano ;)$*** 9'2 por galn ,;/** 9'2 por galn :, 5
Electricidad <=&< 9'2 por >ilo?att1
#ora
<=&< 9'2 por >ilo?att1
#ora
&**5
!#imenea convencional ).=, millones de 9'2
por pila de maderos = ft
x = ft x / ft
&* 5
@uenteA @act B#eet @1;==&$ Ceating Dour Come ?it# Eood by Fosep# @. (erling and .ax G. !raig#ead$ 0>la#oma
!ooperative Extension Bervice1Division of Agricultural Bciences and 8atural Gesources.
4or otro lado$ no se consideran los efectos producidos durante la generacin de la energa elctrica. "a
tabla < y la figura & muestran el origen de la energa elctrica a nivel mundial y el carbn y los
#idrocarburos representan mas del ,*5 del origen de toda la electricidad a nivel mundial. El impacto
ambiental$ social y poltico que tiene esto es$ indiscutiblemente$ de mxima importancia en nuestros
das.
A1)
Anexo A
'abla <. (eneracin mundial de electricidad
!arbn <;.*5
4etroleo H.)5
(as &;.&5
8uclear &:.:5
Cidrulica &:.)5
otras Igeotrmica$ solar$
elica$ etcJ &.;5
@uenteA Agencia Knternacional de la Energa
Ley Eorld Energy Btatistics )**)
@igura &. (eneracin mundial de electricidad.
Gegresando a la generacin de calor$ el consumo domstico gas natural en .xico por regiones se
puede apreciar en la tabla =. De acuerdo a estos datos$ existe mayor consumo de gas natural en lugares
desrticos o con alto ndice de desarrollo industrial$ con lo que podemos deducir que se utiliza en la
generacin de electricidad para refrigeracin y procesos de fabricacin.
A1<
Generacin de Electricidad
Fuente: Aencia Internaci!nal de Ener"a #$$#
Car%n Petr!le! Ga&
Nuclear 'idr(ulica !tra&
)e!t*r+ica
, &!lar,
elica, etc-
'abla =. !onsumo de (as 8atural en .xico
MNOPRSNTUVWXYPZS
distribucin 2mbral de consumo por usuario
(F[mes m<[mes
"a "aguna1Durango &.:) =<.;/
\]P]^X^_VOàSbYNYN &.:/ =:.<<
8orte de 'amaulipas ).*& ,=.=&
4uebla1'laxcala &.H =:.;,
\X]ZPZc]VUSd :.:: &/=.&,
efNgVO]YN &.=, <;.))
h]SUi^PUN &.:H =,.:)
(uadalajara &.,: =<.:/
'oluca ).: H).==
8uevo "aredo <.:) ;=.*;
Baltillo <.<< ;*.,:
.onterrey ).;H /*.HH
jPkfN &.:; =H.&
Distrito@ederal &.,; =<.,)
Cermosillo ).,; H&.*)
!#i#ua#ua ,.:; &,:.&=
.exicali &.H= =,.,
lKnformacin de la !omisin de Gegulacin de Energa
"a factura total del consumo domstico de gas natural incluye el costo de la adquisicin del gas Iprecio
de gas x consumo en m
<
J$ el cargo por servicio$ el cargo de distribucin volumtrico Iprecio de
distribucin x consumo en m
<
J y el K7A IKmpuesto al 7alor AgregadoJ.
"os precios al p3blico de productos petrolferos y gas natural en .xico se muestra en la figura ).
A1=
Anexo A
@igura ). 4recios de gas natural en .xico. @uente !GE con datos de 4emex
'odos estos datos nos servirn de referencia para justificar el desarrollo de tecnologas para la
generacin$ transporte$ almacenamiento y uso de energas renovables y limpias Isin generacin de
partculas #acia la atmsferaJ. 'al es el caso de la energa solar$ energa elica y la de las mareas
marinas.
A1,
A1:
Anexo B
ANEXO B
CDIGO FUENTE DE SOFTWARE DESARROLLADO
% Este programa resuelve las ecuaciones involucrada
% en un proceso de maquinado
% Autor: Hctor Domnguez
% Liccencia: CC By-NC-SA
clear all
close all
% Inicializa y llama el programa de solucin
% de la ecuacin diferencial
x0=[0;0;0;0];
tspan=[0 100];
options=odeset('MaxStep',.1);
[t,x]=ode45('milling',tspan,x0,options);
% Grafica resultados
figure(1)
plot(t,x(:,1),t,x(:,2),':');
title('Velocidad y posicin para X')
xlabel('Tiempo [s]')
figure(2)
plot(t,x(:,3),t,x(:,4),':');
title('Velocidad y posicin para Y')
xlabel('Tiempo [s]')
figure(3)
plot(x(:,1),x(:,3));
title('posicin')
xlabel('X [mm]')
ylabel('Y [mm]')
figure(4)
plot(x(:,2),x(:,4));
title('Velocidad')
xlabel('X [mm/s]')
ylabel('Y [mm/s]')
figure(5)
plot(x(:,1),x(:,2),':');
title('X - plano fase')
figure(6)
plot(x(:,3),x(:,4),':');
title('Y - plano fase')
figure(7)
xn=x(:,1)+0.5*t
plot(xn,x(:,3)*0.1+5);
title('acabado de la superficie')
B-1
Cdigo fuente de software desarrollado
XFF = fft(x(:,1));
PXFF = XFF.* conj(XFF);
%xlabel('Frecuencia (Hz)')
B-2
Anexo B
function dz = milling(t,z)
% Programa que simula el proceso de corte en una
% mquina fresadora
% El programa est basado en el artculo:
% Chaotic dynamics of the cutting process. Igor Grabec.
% International Journal of machine tools manufacturing.
% Vol 28 No.1 pp. 19-32.1988
% constantes de entrada
C1 = 0.3;
C2 = 0.7;
C3 = 1.5;
C4 = 1.2;
Ro = 2.2;
ho = 0.25; % mm
vo = 6.6; % msec^-1
Ko = 0.36;
wo = 2.7e4; %sec^1
% entradas: velocidad de alimentacin y profundidad de corte
Vi = 0.5;
Hi = 0.5;
V = Vi - z(2);
H = Hi - z(3);
% Razn de la frecuencia de operacin y resonancia
A = 1;
B = 0.5;
%Amortiguamiento, incrementa el comportamiento no lineal
Dx = 0;
Dy = 0;
% Fo es requerido para calcular la fuerza de corte
Fo = 0.5;
% Fuerza de corte
F = Fo*H*(C1*(V-1)^2 +1)*stepU(H)*stepU(V);
%Factor debido a la deformacin de sizallamiento pltico
R = Ro*(C4*(V-1)^2 +1);
% Velocidad de friccin
Vf = V - R*z(4);
% coeficiente de friccin
K = Ko*(C2*(Vf-1)^2+1)*(C3*(H-1)^2+1)*stepU(F)*sign(Vf);
% serie de ecuaciones diferenciales
% en este caso es una serie de ecuaciones lineales
dz = zeros(4,1); % a column vector
dz(1) = z(2);
dz(2) = F - Dx*z(2) - A*z(1);
dz(3) = z(4);
dz(4) = K*F - Dy*z(4) - A*z(3);
B-3
% Este programa calcula los lbulos de estabilidad
% en un proceso de corte de mquinado
% en un proceso de maquinado
% Autor: Hctor Domnguez
% Liccencia: CC By-NC-SA
close all
Omega = [10;1500]; % Rango del ngulo
omega_c = 200; % Frecuencia de chattering
Kf = 1e10; % constante de corte
omega_n = [250;150]; % Frecuancias naturales para X e Y
damp = [0.012;0.01]; % Parmetros de amortiguamiento
stiff = [2.26e8;2.13e8]; % Rigidez
Theta = [pi/6;-pi/4]; % ngulos de entrada y salida de la herramienta de corte
[lobe,ns,a_lim,n,omega,Real_G,epsilon, PHI] =
stabilityLobes(Omega,omega_c,Kf,omega_n,damp,stiff,Theta);
% Grafica resultados
close all
loglog(n(:,2),a_lim,':',n(:,3),a_lim,':',n(:,4),a_lim,':',n(:,5),a_lim,':',n(:,6),a
_lim,':',n(:,7),a_lim,':',n(:,8),a_lim,':',ns,lobe);
figure
semilogx(omega,Real_G)
figure
subplot(2,1,1); plot(lobe)
subplot(2,1,2); plot(ns);
B-4
Anexo B
# Este programa est hecho en Python
# Aplica la licencia CC By-NC-SA
__author__="H ctor Dom nguez Aguirre"
__date__ ="$26/11/2009 11:06:55 PM$"
from matplotlib import cm
from numpy import *
from math import *
import matplotlib.pyplot as plt
from matplotlib import rcParams
from mpl_toolkits.mplot3d import Axes3D
# Calcula el n mero de elementos dependiendo el n mero de regiones
def init_var(regiones,barra,radio,altura,foco):
seq = range(1,regiones+1)
indice = sum(seq)
bar_A = 36 * indice - 12 * regiones
bar_B = 18 * indice - 6 * regiones
bar_C = 6 * indice
print "Regiones:",regiones
print "numero de barras tipo A:", bar_A
print "numero de barras tipo B:", bar_B
print "numero de barras tipo C:", bar_C
print "n mero de barras totales:",bar_A+bar_B+bar_C
#considera una barra de aluminio de longitud 'barra' y 10mm x 3 mm espesor x
ajuste de m a mm
volumen_barra=barra*3*10*1000
#la densidad del aluminio fundido es de 2.6e-6 kg/mm^3
densidad_AL=2.6e-6
densidad_AS4=1.79e-6
densidad_vidrio=2.5e-6
peso_barra=volumen_barra*densidad_AL*1000
print "peso barra AL unitaria (grs):",peso_barra
#considerando que el peso del nodo conector es aproximadamente la mitad de la
barra
peso_conector=peso_barra/2
print "peso conector (unitario grs):",peso_conector
#el peso total sera
peso_total=peso_barra*(bar_A+bar_B+bar_C)+peso_conector*(2*bar_C)
print "peso total de la estructura (sin espejos kgs):",peso_total/1000
#Calculo para fibra de Carbono
peso_barra=volumen_barra*densidad_AS4*1000
print "peso barra AS4 - Fibra de Carbono unitaria (grs):",peso_barra
#considerando que el peso del nodo conector es aproximadamente la mitad de la
barra
peso_conector=peso_barra/2
print "peso conector (unitario grs):",peso_conector
#el peso total sera
peso_estructura=(peso_barra*(bar_A+bar_B+bar_C)+peso_conector*(2*bar_C))/1000.
print "peso total de la estructura AS4 (sin espejos kgs):",peso_estructura
#n mero total de espejos
total_espejos=6*regiones**2
B-5
print "n mero total de espejos",total_espejos
#volumen en m^3
area_espejo = sqrt(3)*barra/4.0
espesor_espejo=0.008
volumen_espejo=area_espejo*espesor_espejo
#peso en kgs
peso_espejo=volumen_espejo*densidad_vidrio*1e6
#Ajuste del peso de espejos
peso_espejo=peso_espejo*10
#print "peso de un espejo", peso_espejo," peso total espejos: ",
peso_espejo*total_espejos
peso_total = peso_estructura + peso_espejo*total_espejos
print "peso total: ", peso_total
#print "altura: ",altura
#valor medio para el sol
sigma=0.009
#valor del ndice de reflexi n de los espejos
eta_espejo=0.9
#c lculo de distancia de la orilla al foco
L=sqrt(radio**2 + (foco-altura)**2)
# ngulo del ltimo espejo
alpha=2.*atan(radio/L)
print "alfa: ", alpha*180./math.pi
#c lculo del rea total del concentrador solar
Ac=(1.5)*sqrt(3)*regiones**2 * barra**2
#c lculo del di metro del receptor
Drmax=(2.*(barra/sqrt(3.))*cos(alpha/2.)+sigma*foco)/(cos(alpha/2.)**2)
#print "Dmax :",Drmax
#c lculo del rea del receptor
Ar=math.pi*Drmax**2/4.
print "Ac : ",Ac," Ar: ",Ar
#print "Ac : ",Ac
#c lculo del factor de concentraci n en soles
eta=Ac*eta_espejo/Ar
#imprime factor de concentraci n
print "Factor de concentraci n (Fsoles): ", eta
#precio del material del concentrador
costoALporKG=2.50
costoAL=costoALporKG*peso_estructura
costoEspejoAreaM2=12
CostoEspejos=costoEspejoAreaM2*Ac
CostoTotal=costoAL+CostoEspejos
print "Costo del Al: ", costoAL, " Costo de los espejos: ", CostoEspejos
print "Costo Total: ", CostoTotal
#implementaci n de una par bola en forma param trica
def disco(radio,foco,barra):
x=zeros(1)
y=zeros(1)
z=zeros(1)
h=zeros(1)
xt=0.0
zt=0.0
B-6
Anexo B
t=0.0
region=0
coef=zeros(5)
while xt < radio:
p=2*foco
t1=t
coef=calcoef(t1,barra,p)
t=solve4d(coef)
xt=2*p*t
yt=0.0
zt=2*p*t**2
x=append(x,xt)
y=append(y,yt)
z=append(z,zt)
h=append(h,zt)
region+=1
for j in range(2,8):
for k in range(1,region+1):
xt=xt+barra*cos(j*math.pi/3)
yt=yt+barra*sin(j*math.pi/3)
x=append(x,xt)
y=append(y,yt)
z=append(z,zt)
init_var(int(round(len(h))),barra,radio, max(y), foco)
rcParams['font.size'] = 8
fig=plt.figure()
ax=fig.add_subplot(111)
titulo="X-Y view\nDia = "+str(2*radio)+" F = "+str(foco)+ " bar size =
"+str(barra)
ax.plot(x,y,'-o',ms=5,lw=2,alpha=0.7,mfc='red', label=titulo)
ax.legend()
#plt.show()
fig2=plt.figure()
a2x=fig2.add_subplot(111)
titulo="X-Z view\nDia = "+str(2*radio)+" F = "+str(foco)+ " bar size =
"+str(barra)
a2x.plot(x,z,'-o',ms=5,lw=2,alpha=0.7,mfc='red', label=titulo)
a2x.plot([0], [0], [foco], '-o',ms=10,lw=2,alpha=0.7,mfc='blue')
a2x.legend()
#plt.show()
fig3d = plt.figure()
bx = Axes3D(fig3d)
titulo="3D view\nDia = "+str(2*radio)+" F = "+str(foco)+ " bar size =
"+str(barra)
bx.plot(x, y, z,'-o',ms=5,lw=2,alpha=0.7,mfc='red', label=titulo)
bx.plot([0], [0], [foco], '-o',ms=10,lw=2,alpha=0.7,mfc='blue')
bx.legend()
plt.show()
# Soluci n de una ecuaci n polinomial de cuarto orden
# ax4 + bx3 + cx2 + dx + e = 0
def solve4d(c):
poly=poly1d([c[0],c[1],c[2],c[3],c[4]],r=0)
B-7
x=poly.r
#print max(x.real)
return max(x.real)
# Actualiza coeficientes para resolver el siguiente paso parametrizado
def calcoef(t1,L1,p):
c=ones(5)
c[0]=1.0
c[1]=0.0
c[2]=1-2*t1**2
c[3]=-2*t1
c[4]=t1**4+t1**2-L1**2/(4*p**2)
return c
B-8
Anexo C
ANEXO C
HERRAMIENTAS DE DESARROLLO
Esta es una lista del software usado en las simulaciones computacionales desarrolladas en
este trabajo de investigacin
Ptolemy
Pgina web: http://ptolemy.eecs.berkeley.edu/
escripcin:
El proyecto Ptolemy estudia la modelacin, simulacin y diseo de sistemas concurrentes,
tiempo real e incrustrados. El enfoque del proyecto se centra en el ensamble de
componentes concurrentes. La clave del proyecto es el uso de modelos computacionales
bien definidos que gobiernan la interaccin entre los componentes. Un problema mayor en
modelos computacionales es la mezcla heterogenea de modelos. El softare Ptolemy se
e!ecuta sobre "ava.
Principal uso en la investigacin:
El softare Ptolemy fue usado en la construccin de modelos h#bridos de m$quinas y
sistemas din$micos. %e igual forma fue esencial para el desarrollo de los e!emplos de
din$mica conmutable. El softare permite construir modelos computacionales basados en
m$quinas de estados finitos con din$mica continua internamente. &dem$s permite la
visualizacin en diferentes formas.
Python
Pgina web: www.python.org/
escripcin:
Python es un lengua!e de programacin multiparadigma. Esto significa que m$s que forzar a
C-1
Herramientas de desarrollo
los programadores a adoptar un estilo particular de programacin, permite varios estilos'
programacin orientada a ob!etos, programacin estructurada y programacin funcional.
(tros paradigmas est$n soportados mediante el uso de e)tensiones.
Python es un lengua!e de programacin muy poderoso que puede aglomerar otros lengua!es
como *, *++, ,ortran y "ava. *uenta con variadas y diferentes librer#as disponibles. -uchas
muy poderosas y de gran calidad de programacin. por e!emplo, las librer#as de c$lculo
matem$tico y cient#fico y las de visualizacin y conectividad en internet o con otros
dispositivos.
Python se us para el modelado din$mico de sistemas robticos, m$quinas y el c$lculo de
los par$metros de modelacin y simulacin para el ensamble de los concentradores solares.
%e igual manera, Python fue usado en el desarrollo del prototipo del sistema de control de
movimiento del sistema de inspeccin autom$tica de tar!etas electrnicas usando un sensor
l$ser.
Matlab
Pgina web: http://www.mathworks.com/
escripcin:
-&/L&01 es un lengua!e de alto nivel y un ambiente interactivo que permite realizar tareas
computacionales intensivas. /radicionalmente, -atlab es un lengua!e usado e)tensivamente
en proyectos acad2micos, de investigacin e ingenier#a. El ambiente cuenta con un gran
n3mero de librear#as de desarrollo muy poderosas, algunas son capaces de servir de
interface con hardare de control, monitoreo o computacional. Este softare es propietario,
lo que quiere decir que se requiere de la compra de una licencia para usarlo y muchas de
sus librer#as requieren de sus propias licencias de uso.
-&/L&01 se uso principalmente en la simulacin de las condiciones de corte en un proceso
de m$quinado y en las simulaciones de control de m$quinas, incluyendo -$quinas de control
num2rico, robots y mecanismos en general.
C-2
Anexo C
Eagle
Pgina web: http://www.cadsoftusa.com/
escripcin:
E&4LE es un editor de sistemas el2ctricos y electrnicos de manera sencilla y poderosa.
*ontiene un gran n3mero de librer#as con componentes disponibles. El nombre de E&4LE
viene del acrnimo en ingl2s' Easily &pplicable 4raphical Layout Editor
El programa consiste de tres mdulos principales'
Editor de *apas
Editor esquem$tico
&uto ruteador
Los cuales comparten una sola interfase, facilitando con esto la integracin de las
heramientas.
El paquete E&4LE se uso en el diseo electrnico del sistema de control de movimiento.
Comentarios finales.
%e igual forma e)isten distribuciones de Linu) con softare espec#fico para aplicacinoes en
ingenier#a, tal como *&E L56U7. La gran parte de los desarrollos en esta investigacin se
desarrollaron en U0U6/U L56U7 y usando softare libre.
C-3
Herramientas de desarrollo
C-4
Anexo D
ANEXO D
PORTADAS DE PUBLICACIONES
Artculos publicados
Hybrid syst! !odl a"d si!ulatio" o# a CNC !ac$i"%
Hector Domnguez, Jose Angel Ortega and Valery R. Nosov
Applied Mat !!!. "#$% de Octu&re del %''(
Estabilidad d u" p&"dulo co" co"!utacio"s
Valery R. Nossov, Hector Dominguez and Jose A. Ortega
Applied Mat !!. "#$% de Octu&re del %''(
Co!pl' dy"a!ics i" a" idal co"!utabl p"dulu!
Valery R. Nossov, Hector Dominguez and Jose A. Ortega
)
t
!nternatinoal con*erence on electrical engineering, computing science and automatic
control %''". $%#$+ de Noviem&re del %''".
Stability o# so! poli"o!ial (uatio"s )it$ dlay
Velery R. Nosov, Jose A. Ortega and Hector Dominguez
,unctional Di**erential -.uations. Volume $/, %''0, No. 1#+. pp )"+#/''
T)o di!"sio"al c$aos i" a ra"do! co!!utabl p"dulu!
Valery R. Nosov, Hector Dominguez and Jose A, Ortega
!,A2#2HAO3 '0. 4ondon, 56 %%#%+ June %''0
O" t$ dsi*" o# a" auto!atic lctro"ic board i"spctio" syst! u"si"* a lasr
s"sor
Hector Dominguez, Adriano de 4uca, and Arturo Redondo
Report *or 3ON7#Me8ico. 2!NV-39AV#Me8ico. $ de Marzo, %'$'
D-1
Portadas de publicaciones
Docu!"tos listos para publicaci+"
C$aos i" a co!!utabl $ar!o"ic oscillator
Valery R. Nosov, Hector Dominguez and Jose A. Ortega
Co"ti"uous rali,atio" or arbitrary o" di!"sio"al Poi"car& !ap
Stabili,i"* c$aos i" a co!!utabl $ar!o"ic oscillator
Dsi*" o# a" auto!atic ass!bly syst! o# a solar collctor usi"* !icro !ac$i"s%
Hector Dominguez and Jose A. Ortega
Dsi*" o# a" Auto!atic I"spctio" Syst! #or Pri"td Circuit Boards usi"* a Lasr
S"sor
Hector Dominguez, Adriano de 4uca, and Arturo Redondo
Opti!i,aci+" d colctors solars basados " !icro sp-os
Hector Dominguez, Jos: A. Ortega Herrera y Valery R. Nossov
D-2
Anexo D
ART.CULOS PUBLICADOS
D-3
D-4
Anexo D
D-5
D-6
Anexo D
D-7
D-8
Anexo D
D-9
D-10
Anexo D
D-11
ART.CULOS EN /.AS DE PUBLICACI0N
D-12
Anexo D
D-13
D-14
Anexo D
D-15
D-16
Anexo D
D-17
D-18
Anexo E
ANEXO E
TALLERES LIBRES DE ARTES Y TECNOLOGAS
El ser humano tiene un largo camino por recorrer an hacia un mejor reconocimiento de s mismo entre
sus semejantes y el entorno que lo rodea y que lo ha puesto en donde est. La ciencia y la tecnologa
son herramientas que complementan ese camino y proporcionan informacin para que individual y
colectivamente se generen percepciones que se podra llamar modelos de su ser y hacer en el univeso.
Esta constante !squeda del entendimiento humano de!e de ser parte fundamental de cualquier
sociedad" sin em!argo de!ido al estilo de vida ur!ano actual la sociedad vive tiempos dominados por
el consumismo y la dispersin en lugar de la creacin y concentracin de esfuer#os. En un mundo con
mas de seis mil millones de personas viviendo con recursos energ$ticos limitados y en directa
competencia con el entorno y la naturale#a es necesario replantear muchos estilos de vida y
costum!res a los cuales hemos llegado como humanidad.
%or eso y como aportacin a nuestra sociedad se plantea la creacin de lo que estamos llamando
&alleres Li!res de Artes y &ecnologas los cuales en esencia son centros comunitarios de desarrollo
cientfico y tecnolgico. 'e plantean dentro de un sistema complejo y distri!uido que es nuestra
sociedad para la exploracin de la inteligencia colectiva de la gente a trav$s del entendimiento de
necesidades locales la solucin de $stas usando herramientas cientficas tecnolgicas artsticas y
culturales y la cooperacin como medio de desarrollo y entendimiento a trav$s del intercam!io de
informacin experiencia medios y materiales entre estos talleres li!res.
La propuesta es que estos espacios y organi#aciones se conviertan en algo comn de la estructura de
una comunidad. (ue no dependan de algn organismo p!lico o privado sino que sean espacios como
ahora lo son los parques las calles los ros o el aire que respiramos. %or supuesto que para poder llegar
a este estado es necesario un gran tra!ajo de conscienti#acin y de esfuer#o comn en una sociedad.
Los &alleres Li!res son locali#ados en su rea de operacin con el fin de enfocar esfuer#os y crear un
E)*
&alleres li!res de artes y tecnologas
lugar en donde el talento local pueda esta!lecerse sin la necesidad de que tenga que emigrar dejando a
su comunidad sin ese talento. Al resolver necesidades locales con recursos locales se asegura un mejor
entendimiento de este contexto de los recursos en la #ona del contexto que origina la necesidad y esto
asentara las condiciones para encontrar una solucin mas ptima mas rpidamente.
%ero tam!i$n son distri!uidos de manera que se genere una diversidad de conocimiento esfuer#os y
perspectivas de entendimiento. %ara que sea posi!le compartir estos conocimientos y experiencias se
plantea una red de intercam!io de informacin y esperiencias usando redes semnticas de informacin
y un sitestema de reconocimiento de la propiedad intelectual entre los creadores y usuarios. El impacto
de esta red de cola!oracin se !asa en las caractersticas que se plantean en los sistemas complejos
peque+as pertur!aciones pueden crear grandes efectos en un entorno glo!al. Esto es el efecto mariposa.
Los primeros pasos se estn dando y se estn formado grupos independientes de desarrollo de
proyectos de ciencia y tecnologa independientes y con un enfoque social tomando en cuenta el
contexto local y glo!al el entorno y el impacto que estos esfuer#os pueden ocasionar.
Los talleres li!res plantean un am!iente a!ierto de intercam!io de conocimiento y de experiencias con
m$todos flexi!les de reconocimiento de la propiedad intelectual que den opciones a los creados y
due+os de conocimiento individual o colectivo de proteger efectivamente el mismo. La propuesta no
pretende competir sino cola!orar y tam!i$n propone una forma de desarrollo cientfico y tecnolgico
mas cercano a la sociedad enfocado a la solucin de pro!lemas muy locales y puntuales con
tecnologa y ciencia apropiada y apropia!le con el fin de que en un periodo de tiempo corto poder
crear la ciencia y tecnologas propias.
'i desea sa!er mas so!re el proyecto puede consultar la pgina de internet,
http,--....talleresli!res.org-
E)/

Estudio Analisis Dinamico No Lineal y Discreto y Desarrollo de Un Sistema

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TESIS

| F=| 0!0!""" $ 1%1!" ""0 F

%ada columna representa un modo [&! de la estructura nBdimensional.

entonces el sistema es asintticamente estable.

* =+ |* entonces el p#ndulo aleatorio conmutable es asintticamente estable.

* =+ |* > entonces el p#ndulo aleatorio conmutable es inestable.

B que es global y asintticamente estable s'

Diseo de algoritmos de modelacin y control para micro mecanismos de alta precisin.

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