Instituto Politcnico Nacional

Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica Unidad Zacatenco

CONTROL DE POSICIN DE VLVULA DE PASO

CONTROL ANALOGICO: SERVOMECANISMOS

BARROETA ZAMUDIO CARLOS

P R E S E N T A N:
LIZBETH GABRIEL ELVIRA RIVERA MENDOZA ANAYELI SNCHEZ TORRES EMMANUEL VAZQUEZ CARDENAZ OMAR

MXICO 22, D.F. NOVIEMBRE DEL 2013

ndice General Contenido

ndice General......................................................................................................................... i Justificacin ............................................................................................................................ ii Introduccin: ........................................................................................................................... 1 Motores ................................................................................................................................... 2 Funcin de Transferencia de Motor de Corriente Continua 3 Controlador ............................................................................................................................. 4 Controlador PID............................................5 Definicin del Problema ......................................................................................................... 6 Moldeamiento Matemtico del Sistema...7 Procedimiento...............................................7 Software .................................................................................................................................. 8 Glosario .................................................................................................................................. 9

Justificacin
El control automtico es una parte importante de cualquier tipo de proceso industrial de manufactura, industrial naval, aeroespacial, aplicaciones robticas, procesos econmicos, biolgicos, entre otros. Debido a que el control automtico es primordial en cualquier proceso de cualquier rama de la ingeniera (elctrica, electrnica, mecnica, industrial, etc.). Una de las aplicaciones tpicas de control anlogo es el posicionamiento adular de los motores de corriente directa. Implementar controladores tales como PID, PI o PD son las formas ms convenientes, puesto que tienen un manejo facil adems de ser de bajo costo.

ii

Introduccin:
El control automtico nace de la consideracin del principio de realimentacin el cual es bastante simple y muy poderoso. A lo largo de su historia, ha tenido una fuerte influencia en la evolucin de la tecnologa. Las aplicaciones del principio de realimentacin han tenido xito en los campos del control, comunicaciones e instrumentacin. Para entender el concepto, asuma que el proceso es tal que cuando el valor de la variable manipulada se incrementa, entonces se incrementan los valores de las variables del proceso. Bajo este concepto simple, el principio de realimentacin puede ser expresado como sigue: Incrementar la variable manipulada cuando la variable del proceso sea ms pequea que la referencia y disminuirla cuando sta sea ms grande.

Motores
Son los motores ms usados en la actualidad debido a su facilidad de control. Los motores DC estn constituidos por dos devanados internos, inductor e inducido, que se alimentan con corriente continua: El inductor est situado en el estator y crea un campo magntico de direccin fija, denominado de excitacin. El inducido, situado en el rotor, hace girar al mismo debido a la fuerza de Lorentz que aparece como combinacin de la corriente por l y del campo magntico de excitacin. Recibe la corriente del exterior a travs del colector de delgas, en el que se apoyan las escobillas.

Funcin de Transferencia de Motor de Corriente Continua Vi Tensin de alimentacin de rotor Ri Resistencia del bobinado del rotor Li Coeficiente de autoinduccin de bobinado de rotor. W Velocidad anular de giro.
J Momento de inercia equivalente. B Coeficiente de rozamiento visco.

Los motores DC son controlados mediante referencias de velocidad. stas normalmente son seguidas mediante un bucle de realimentacin de velocidad analgico que se cierra mediante una electrnica especfica (accionador del motor). Sobre este bucle de velocidad se coloca otro de posicin, en el que las referencias son generadas por la unidad de control (microprocesador) en base al error entre la posicin desea y la real. El motor de corriente continua presenta el inconveniente del obligado mantenimiento de las escobillas. Por otra parte, no es posible mantener el par con el rotor parado ms de unos segundos debido al calentamiento que producen en el colector.

Controlador
Los miembros de la familia de controladores PID, incluyen tres acciones: proporcional (P), integral (I) y derivativa (D). Estos controladores son los denominados P, I, PI, PD y PID. Control Proporcional (P): La respuesta proporcional es la base de los tres modos de control, si los otros dos, control integral y control derivativo estn presentes, stos son sumados a la respuesta proporcional. Proporcional significa que el cambio presente en la salida del controlador es algn mltiplo del porcentaje del cambio en la medicin. Este mltiplo es llamado ganancia del controlador. Una consecuencia de la aplicacin del control proporcional al lazo bsico de control es el offset. Offset significa que el controlador mantendr la medida a un valor diferente del valor de consigna. P (Accin de control proporcional): da una salida del controlador que es proporcional al error, es decir: u(t) = KP.e(t), su funcin transferencia es: Donde Kp es una ganancia proporcional ajustable. Un controlador proporcional puede controlar cualquier planta estable, pero posee desempeo limitado y error en rgimen permanente (off-set).

Control Integral (I): Cuando es necesario que no haya una diferencia de estado estable entre la
medicin y el valor de consigna bajo todas las condiciones de carga, una funcin adicional deber ser agregada al controlador proporcional, esta funcin es llamada accin integral. La respuesta del lazo abierto del modo integral, indica un escaln de cambio en algn instante en el tiempo. En tanto que la medicin estuviera en su valor de consigna, no existira ningn cambio en la salida debido al modo integral del controlador. Sin embargo, cuando cualquier error exista entre la medicin y el valor de consigna, la accin integral hace que la salida comience a cambiar y contine cambiando en tanto el error exista. I: Accin de control integral: da una salida del controlador que es proporcional al error acumulado, lo que implica que es un modo de controlar lento.

La seal de control u(t) tiene un valor diferente de cero cuando la seal de error e(t) es cero. Por lo que se concluye que dada una referencia constante, o perturbaciones, el error en rgimen permanente es cero.

Accin Derivativa (D): La tercera respuesta encontrada en controladores es la accin derivativa.

As como la respuesta proporcional responde al tamao del error y el Integral responde al tamao y duracin del error, el modo derivativo responde a cun rpido cambia el error. La salida derivativa es proporcional al rgimen de cambio de ste error.. La accin derivativa en los controladores ayuda a controlar procesos con constantes de tiempo especialmente grandes y tiempo muerto significativo, la accin derivativa es innecesaria en aquellos procesos que responden rpidamente al movimiento, y no puede ser usado en absoluto en procesos con ruido en la seal de medicin. Esto causar variaciones rpidas y grandes en la salida del controlador.

Controlador PID
Es interesante sealar que ms de la mitad de los controladores industriales que se usan hoy en da utilizan esquemas de control PID o PID modificado. Los controladores PID analgicos, son principalmente de tipo hidrulico, neumtico, electrnico, elctrico o sus combinaciones. En la actualidad, muchos de estos se transforman en formas digitales mediante el uso de microprocesadores. PID: Accin de control proporcional-integral-derivativa, esta accin combinada rene las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales. La ecuacin de un controlador con esta accin combinada se obtiene mediante:

Donde e(t) es el error de la seal y u(t) es la entrada de control del proceso. Kp es la ganancia proporcional, Ti es la constante de tiempo integral y Td es la constante de tiempo derivativa. Finalmente se puede indicar que pese a que se ha indicado la forma de operar de tres modos de control se deber tener un claro concepto de los siguientes puntos. 1. Para alcanzar el control automtico, el lazo de control deber estar cerrado. 2. Para tener una lazo realimentado de control estable, el ajuste ms importante del controlador es la seleccin de la accin correcta, sea directa o inversa. 3. La funcin del modo integral es para eliminar el offset. Si mucho valor de offset es usado, el resultado ser una oscilacin de la medicin. Si un valor muy bajo de reset es usado, el resultado ser que la medicin retorna al valor de consigna ms lentamente que lo posible. 4. El modo derivativo se opone a cualquier cambio en la medicin. Una accin derivativa muy pequea no tiene efecto significativo, una accin con valores muy altos provoca una respuesta excesiva del controlador y un ciclo en la medicin.

Definicin del Problema

Inicialmente se debe exencionar los elementos que intervienen en sistema: el motor, principalmente, el cual debe tener en su eje un acople a un potencimetro que juega el papel de sensor angular. El sistema motor/potencimetro se define como la planta. La Figura 1 muestra Acople de Motor

DC- Potencimetro.

Figura 1.Acople de Motor DC- Potencimetro Con el fin de inicial el diseo del controlador, en primera instancia deben tenerse en cuenta las diferentes seales que intervienen en el proceso. La seal de salida, o variable controlada, es la seal que se desea controlar; la seal de set point, que se define como la seal de entrada o el valor deseado; la seal de error, la cual arroja la diferencia entre la seal de entrada y de salida y la seal de control, producida por el controlados para disminuir o eliminar el error. En la Figura 2 se pueden observar dichas seales en el diagrama de bloques del sistema.

Figura 2. Diagrama de bloques del sistema. La seal de salida (y) es la que relaciona la salida del extremo mvil (c), cuando sus extremos fijos (a-b) estn alimentados con una tensin de 12 Vdc. As, cuando no hay tensin de alimentacin. La posicin es de 0 grados, con una tensin de 3 voltios se producen 90 grados, con una tensin de 6 voltios, se espera una posicin de 180 grados, y as sucesivamente.

Moldeamiento Matemtico del Sistema

El moldeamiento matemtico del sistema se puede obtener satisfactoriamente empleando programas computacionales como herramienta para tal fin (MATLAB), con los cuales se procesan seales de entrada y de salida hasta llegar al modelo que mejor pueda representar la dinmica del sistema, aunque, dado que no siempre se dispone de estas herramientas, se pueden usar mtodos manuales que no son precisos pero que dan una buena aproximacin del modelo que se busca. La relacin entre la entrada y la salida del sistema es la Funcin de Transferencia, si se toma esta relacin en el dominio de la frecuencia (Transformada de Laplace), y teniendo condiciones iniciales iguales a cero. Teniendo en cuenta esta definicin, se puede aplicar una seal de escaln unitario al sistema. De esta manera se obtienen las ecuaciones para cada una de las variables en el dominio del tiempo, se transforman por Laplace al dominio de la frecuencia y se obtiene la relacin entrada/salida que para efectos del caso es el modelo matemtico que se desea.

Procedimiento
Cuando no se dispone de adquisicin de datos para el anlisis de los mismos, se pueden proceder aplicando un voltaje al motor previamente acoplado con el potencimetro (seal de escaln unitario), desenergizarlo antes de que se complete el giro y toar nota del tiempo y voltaje final en el potencimetro, para posteriormente graficar dichos datos. Se tiene entonces que la seal de salida es una seal de rapa con pendiente m: y su transformada de Laplace est dada de la siguiente forma: La seal de entrada es una seal de escaln unitario ampliada en la y su transformada de Laplace, es entonces misma magnitud que la tensin aplicada.

. La funcin de transferencia del sistema se describe de la siguiente forma: de lo cual se puede concluir que el sistema tiene un polo en 0, representa un sistema tipo 1. En la figura 3 se observa el diagrama de bloque del sistema en lazo cerrado sin controlados, donde G(s) es la funcin de transferencia del conjunto motor-potencimetro. H(s) es la funcin de transferencia del lazo cerrado. La salida del sistema, y(t), es la seal de tensin del potencimetro, entonces la seal de entrada o set point debe ser una seal de tensin entre los 0 y 12 voltios dc.

Figura 3. Diagrama de bloques del sistema de lazo cerrado sin controlador.

Software
Algoritmo de programacin en microcontrolador

El algoritmo utilizado para programar el PIC se muestra en la Figura 3. El muestreo (T) debe ser mayor que el tiempo de establecimiento del sistema en lazo abierto. En el modelo Ziegler-Nichols se toma un valor / 4 0 T <.

Para la implementacin y simulacin del controlador PID se puede utilizar el software ISIS Proteus. Este software ofrece el modelo esquemtico de un sistema de calefaccin denominado OVEN, al cual se le pueden variar sus caractersticas funcionales tales como: Temperatura Ambiente de trabajo, resistencia trmica, constante de tiempo de establecimiento, constante de tiempo de calentamiento, coeficiente de temperatura y Potencia de calentamiento. El uso de lenguajes de programacin de alto nivel; como es el caso del compilador C CCS Compiler, facilita ampliamente la implementacin de controladores PID u otro tipo de esquema de controlador sobre dispositivos microcontrolados, abriendo as una alternativa de desarrollo de sistemas de control a bajo costo, dado que este lenguaje permite fcilmente adicionar perifricos para ingreso de datos y supervisin de variables de estado del sistema controlado; como por ejemplo teclados matriciales y LCDs respectivamente, y adems la implementacin de sistemas de comunicacin tales como USB, CAN, Ethernet, Bluetooth entre otros, ya son soportados por algunas gamas de microcontroladores y pueden ser administrados fcilmente a travs de este tipo de compiladores. La tarea fundamental para el diseo de un controlador PID est en la obtencin de los parmetros del sistema que se desea controlar (planta), dado que a partir de estos parmetros se utilizan reglas de sintonizacin para hallar las constantes del controlador Kp, Ti y Td. Una vez calculadas estas constantes podr utilizar como Template el cdigo fuente expuesto, y solo requerir reemplazar el valor de las constantes del controlador PID y por supuesto el respectivo valor de Periodo de Muestreo, el cual est en trminos de solamente un retardo.

Glosario
Seal de salida: es la variable que se desea controlar (posicin, velocidad, presin, temperatura, etc.). Tambin se denomina variable controlada. PROCESS VARIABLE. Seal de Referencia: Es el valor que se desea que alcance la seal de salida. SET POINT. Error: es la diferencia entre la seal de referencia y la seal de salida real. Seal de control: es la seal que produce el controlador para modificar la variable controlada de tal forma que se disminuya, o elimine, el error. OUTPUT. Seal anloga: es una seal continua en el tiempo. Seal digital: es una seal que solo toma valores de 1 y 0. Planta: Es el elemento fsico que se desea controlar. Planta puede ser: un motor, un horno, un sistema de disparo, un sistema de navegacin, un tanque de combustible, etc. Proceso: operacin que conduce a un resultado determinado. Sistema: consiste en un conjunto de elementos que actan coordinadamente para realizar un objetivo determinado. Perturbacin: es una seal que tiende a afectar la salida del sistema, desvindola del valor deseado.

Sensor: es un dispositivo que convierte el valor de una magnitud fsica (presin, lujo, temperatura, etc.) es una seal elctrica codificada ya sea en forma analgica o digital. Sistema de control de lazo cerrado: es aquel en el cual continuamente se est monitoreando la seal de salida para compararla con la seal de referencia y calcular la seal de error, la cual a su vez es aplicada al controlador para generar la seal de control y tratar de llevar la seal de salida al valor deseado. Tambin es llamado control realimentado. Sistema de control de lazo abierto: es estos sistemas de control la seal de salida no es monitoreada para generar una seal de control.