ANALISIS DE ESTABILIDAD EN SISTEMAS DISCRETOS

1. INTRODUCCION.Un sistema dinmico es estable si para cualquier entrada acotada se obtiene una salida acotada, independientemente de cul fuese su estado inicial. La inestabilidad de los sistemas es la mayor limitacin a la hora de realizar la sintona del controlador. Tal como se ha visto en los temas anteriores la respuesta de bucle cerrado para un sistema de control generalizado es:

Normalmente, la estabilidad o inestabilidad de un sistema es intrnseca al mismo, independientemente de la entrada. Es un problema del sistema.

Para estudiar la estabilidad de la respuesta es necesario realizar la transformada inversa de Laplace para obtener la respuesta en tiempo real. Para ello hay que descomponer y(s) en fracciones simples. Para realizar esta descomposicin se deben encontrar las races de la ecuacin caracterstica (1 + Gc Gp Gf Gm = 0). La ecuacin caracterstica es el denominador de las funciones de transferencia tanto del problema de la regulacin o de la carga como del servocontrol, es decir, es 1 ms el producto de las funciones de transferencia del lazo de retroalimentacin (GOL). Las races de la ecuacin caracterstica son i, i = 1, composicin en fracciones simples: , n. Por tanto, una vez realiza la des-

Tras realizar la transformada inversa de Laplace se obtiene la funcin en tiempo real:

donde:

i C, i Es decir, todas las races de la ecuacin caracterstica son nmeros complejos. Por tanto, para todo i:

El valor de no influye en la salida del sistema desde el punto de vista de la estabilidad, ya que tanto el seno como el coseno son funciones acotadas. Slo cambia la frecuencia de la respuesta. En cambio, si es positivo, aparece un problema de estabilidad ya que la respuesta aumentara constantemente con el tiempo. Por tanto, para que la salida del sistema sea estable todas las partes reales de las races de la ecuacin caracterstica deben ser negativas, deben estar situadas en el semiplano real negativo. En el caso de que alguna no lo fuese:

Con esta informacin es posible disear tcnicas que permitan seleccionar las constantes del controlador garantizando la estabilidad del sistema. 2. ESTABILIDAD DE SISTEMAS MUESTREADOS.-

Las tcnicas para el estudio de la estabilidad de sistemas muestreados de control son analizadas en este captulo. En general, los mtodos de estudio de la estabilidad de sistemas continuos son tambin aplicables al anlisis de sistemas muestreados, si ciertas modificaciones son realizadas. Estos mtodos incluyen el criterio de Routh Hurwitz, el mtodo del lugar de las races y los mtodos de anlisis frecuencial. Tambin es analizado el criterio simplificado de Jury que es una tcnica especialmente desarrollada para analizar la estabilidad de sistemas de tiempo discreto. Con el fin de enfatizar las similitudes y diferencias entre los sistemas de tiempo continuo y discreto, se compara la estabilidad de un sistema de control continuo con el de su equivalente discreto. En sistemas continuos, la estabilidad se analiza a partir del denominador (ecuacin caracterstica) de la funcin de transferencia de lazo cerrado:

Gs T s Y s . Rs 1 Gs H s

r(t)

+ -

e(t)

G(s)

y(t)

H(s) Sistema de Control de tiempo continuo. La posicin de las races de la ecuacin caracterstica (1 + GH(s)), determina la estabilidad del sistema. El lmite de la regin de estabilidad en el plano s es el eje jw, debido a que polos con parte real negativa implican una respuesta que se amortigua en el tiempo. Si se muestrea la seal de error y se utiliza un reconstructor de orden cero, se obtiene el sistema de control de tiempo discreto de la figura siguiente.

La estabilidad del sistema se analiza de acuerdo a varios criterios: Estabilidad BIBO Criterio Routh-Hurwitz Teorema Lyapunov Criterio Nyquist Criterio Jury

Algunos de estos criterios responden a conceptos geomtricos, y, a conceptos analticos. 3. ESTABILIDAD DE BIDO.La estabilidad BIBO (bounded-input bounded-output) se fundamenta en una forma intuitiva de afrontar el problema de la estabilidad de un sistema: considerar que el sistema ser estable si las distintas magnitudes que lo definen, no alcanzan valores infinitos

Un sistema, inicialmente en reposo, se dice estable si, ante cualquier seal de entrada acotada (es decir que no alcanza valores infinitos), responde con una seal de salida acotada. 4. CRITERIO ROUTH-HURWITZ.El criterio Routh-Hurwitz se clasifica en el grupo de mtodos analticos. Su reflexin parte de que para un SCA de lazo cerrado, se puede obtener la funcin de transferencia en la forma: Entonces, el denominador de la funcin de transferencia del sistema se denomina ecuacin caracterstica del sistema El criterio Routh-Hurwitz propone que la naturaleza del proceso transitorio y la estabilidad del sistema depender de las races de esta ecuacin. Las races de una ecuacin a(s), en transformadas de Laplace, estn distribuidas en el plano de coordenadas, definido por el eje de los nmeros reales (abcisas) y el eje de los nmeros imaginarios (ordenadas). Un polinomio a(s), se dice polinomio de Hurwitz, si todas sus races tienen la parte real negativa.

Segn el criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz, para que un sistema sea estable basta con que la ecuacin caracterstica del sistema, de lazo cerrado, sea un polinomio Hurwitz. En la prctica, el principio de estabilidad de Routh-Hurwitz se basa en el anlisis de los coeficientes de la ecuacin caracterstica El sistema, cuya ecuacin caracterstica posee dos races conjugadas, representadas de color amarillo, es un sistema estable.

El sistema, cuya ecuacin caracterstica posee dos races conjugadas, representadas de color rojo, no es un sistema estable. La validez del criterio de Routh-Hurwitz se fundamenta en que, dada una ecuacin caracterstica a(s) es posible encontrar su solucin comn en la forma:

En la que Si son las races de la ecuacin caracterstica. De otra parte, los significados de las funciones originales y de las funciones imgenes estn ligadas por la expresin:

De tal forma que para todo Si<0, todos los elementos de cero, y, el sistema ser estable. Para todo si>0, los elementos

para t se aproximarn a

se alejarn de cero, y, el sistema no ser estable.

5.

TEOREMA LYAPUNOV.El teorema de Lyapunov permite juzgar sobre la estabilidad de un sistema en grande, conocido su comportamiento en pequeo. Si la investigacin de la estabilidad de un sistema en pequeo deriv en demostrar que la ecuacin caracterstica de la funcin de transferencia de un sistema, de lazo cerrado, es un polinomio Hurwitz, entonces el sistema es estable en grande. Si la investigacin de la estabilidad de un sistema en pequeo deriv en demostrar que la ecuacin caracterstica de la funcin de transferencia de un sistema de lazo cerrado no es un polinomio Hurwitz, entonces el sistema no es estable en grande.

6.

CRITERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST.El criterio de estabilidad de Nyquist, para un sistema de lazo cerrado, se basa en el anlisis de la representacin grfica de la funcin de transferencia. En el plano de coordenadas s se define la curva cerrada C (o contorno de Nyquist), el mismo que rodea el semiplano de la parte real positiva del plano complejo. Si las races de la ecuacin caracterstica estn fueran del contorno, entonces el sistema ser estable. Contorno de Nyquist para estudiar la estabilidad de un sistema de lazo cerrado

Diagrama polar y contorno de Nyquist para un sistema de primer grado

7.

CRITERIOS DE JURY.De acuerdo al criterio de Jury, las races de la ecuacin caracterstica de un sistema de lazo cerrado estable, se encuentran dentro de la circunferencia unitaria centrada en el origen del plano de coordenadas complejas