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U.P.M.-DISAM
P. Campoy
Introduccin
! Concepto: el observador estima el estado del sistema a partir de la dinamica de su entrada y su salida.
u(t) Sistema xe(t) observador y(t)
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Observador: definicin
dado un sistema lineal, invariante y observable:
si cumple las dos condiciones: 1.! "x e ( t o ), x ( t o ), u(# ) para # > t o $ lim( x e ( t ) ' x ( t )) = 0
t %&
! !
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Observador: estructura
u(t) y(t)
sistema
H H
B B
observador
!
!
F F
Control en el espacio de estado 6
!
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!
!
A ! H !
y(t)
B ! ! !
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!
! F
xe
!cul es la dimensin del subespacio controlable? !qu variables forman el subsistema no controlable?
P. Campoy
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P. Campoy
!
!
A !
H
y(t)
! ! B
!
!
!
F K
xe
!cul es la dimensin del subespacio controlable? !qu variables forman el subsistema no controlable?
!
! !
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!cul es la dinmica de x?
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Principio de separabilidad: el observador y la realimentacin del estado se pueden calcular de forma independiente
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igualndolo con la dinmica de F, representada por su polinomio caracterstico: se calculan los coeficientes de H como:
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sistema
B
! observador
!
F
To
!
!
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Ejercicio 6.1
Dado el sistema del ejercicio 5.1: x1 s+2 x2=Y 1 U
s+1 s+1
a) Dibujar en Simulink la estructura de un observador del estado en la base cannica observable (2 puntos) b) Calcular todas las matrices de dicha estructura para que la dinmica del observador sea 3 veces ms rpida que la del sistema (3 puntos) c) Calcular la matriz de cambio de base para observar las variables x1 x2, incorporndola a la estructura anterior (2 puntos) d) Dibujar en un grfico superpuestas las evoluciones de las variables del sistema y de las observadas, ante escaln unitario y: d1) variables del sistema y variables observadas nulas y d2) variables del sistema nulas y variables observadas = 1 (3 puntos)
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Esquemas en Simulink
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Observadores y realimentacin
r(t) u(t) y(t)
sistema
H
B
! observador
eo x
!
F !
To
xe
! ec x
realimentaci n !
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! K
Tc
"1
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Ejercicio 6.2
U
1 s+1
s+2 s+1
a)! Disear en Simulink la estructura de un observador y de realimenatcin del estado, usando el observador calculado en ejercicio 6.1 y la realimentacin calculada en el ejercicio 5.1 que coloca ambos polos en -2 (4 puntos) b)! Dibujar en un grfico la evolucin de xe(t)-x(t) con la estructura anterior para las condiciones del apartado e) del ejercicio 6.1 (3 puntos) c)! Dibujar en un mismo grfico la evolucin de la salida realimentando las variables reales y realimentando las variables estimadas (ante las mismas condiciones del aprtado anterior) (3 puntos) U.P.M.-DISAM P. Campoy Control en el espacio de estado 23
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