Automao e Controle:

INTRODUO
Os Controladores Lgicos Programveis ou CLPs, so equipamentos eletrnicos utilizados em sistemas de automao flexvel. So ferramentas de trabalho muito teis e versteis para aplicaes em sistemas de acionamentos e controle, e por isso so utilizados em grande escala no mercado industrial. Permitem desenvolver e alterar facilmente a lgica para acionamento das sadas em funo das entradas. Desta forma, podemos associar diversos sinais de entrada para controlar diversos atuadores ligados nos pontos de sada. Mercado Atual Rpido e Flexvel A roda viva da atualizao, da qual fazemos parte, movimenta e impulsiona o mercado mundial atualmente. Os profissionais buscam conhecimentos para se tornarem mais versteis, adequandose s necessidades das empresas, que por sua vez, buscam maior variedade e rapidez de produo para atender ao cliente, que se torna cada vez mais exigente. As empresas esto se reorganizando para atender as necessidades atuais de aumento de produtividade, flexibilidade e reduo de custos. Destas necessidades surgiram as necessidades de os equipamentos se adequarem rapidamente s alteraes de configuraes necessrias para produzirem diversos modelos de produtos, com pequenas alteraes entre si. Automao Em princpio, qualquer grandeza fsica pode ser controlada, isto , pode Ter seu valor intencionalmente alterado. Obviamente, h limitaes prticas; uma das inevitveis a restrio da energia de que dispomos para afetar os fenmenos: por exemplo, a maioria das variveis climatolgicas poder ser medida mas no controlada, por causa da ordem de grandeza da energia envolvida. O controle manual implica em se ter um operador presente ao processo criador de uma varivel fsica e que, de acordo com alguma regra de seu conhecimento, opera um aparelho qualquer (vlvula, alavanca, chave, ...), que por sua vez produz alteraes naquela varivel. No incio da industrializao, os processos industriais utilizavam o mximo da fora da mo-deobra. A produo era composta por etapas ou estgios, nos quais as pessoas desenvolviam sempre as mesmas funes, especializando-se em certa tarefa ou etapa da produo. Assim temos o princpio da produo seriada. O mesmo ocorria com as mquinas de produo, que eram especficas para uma aplicao, o que impedia seu uso em outras etapas da produo, mesmo que tivesse caractersticas muito parecidas. Com o passar do tempo e a valorizao do trabalhador, foi preciso fazer algumas alteraes nas mquinas e equipamentos, de forma a resguardar a mo-de-obra de algumas funes inadequadas estrutura fsica do homem. A mquina passou a fazer o trabalho mais pesado e o homem, a supervision-la. Com a finalidade de garantir o controle do sistema de produo, foram colocados sensores nas mquinas para monitorar e indicar as condies do processo. O controle s garantido com o acionamento de atuadores a partir do processamento das informaes coletadas pelos sensores. O controle diz-se automtico quando uma parte, ou a totalidade, das funes do operador realizada por um equipamento, freqente mas no necessariamente eletrnico.
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Controle automtico por realimentao o equipamento automtico que age sobre o elemento de controle, baseando-se em informaes de medida da varivel controlada. Como exemplo: o controle de temperatura de um refrigerador. O controle automtico por programa envolve a existncia de um programa de aes, que se cumpre com base no decurso do tempo ou a partir de modificaes eventuais em variveis externas ao sistema. No primeiro caso temos um programa temporal e no segundo um programa lgico. Automatizar um sistema, tornou-se muito mais vivel medida que a Eletrnica avanou e passou a dispor de circuitos capazes de realizar funes lgicas e aritmticas com os sinais de entrada e gerar respectivos sinais de sada. Com este avano, o controlador, os sensores e os atuadores passaram a funcionar em conjunto, transformando processo em um sistema automatizado, onde o prprio controlador toma decises em funo da situao dos sensores e aciona os atuadores. Os primeiros sistemas de automao operavam por meio de sistemas eletromecnicos, com rels e contatores. Neste caso, os sinais acoplados mquina ou equipamento a ser automatizado acionam circuitos lgicos a rels que disparam as cargas e atuadores. As mquinas de tear so bons exemplos da transio de um sistema de automao rgida para automao flexvel. As primeiras mquinas de tear eram acionadas manualmente. Depois passaram a ser acionadas por comandos automticos, entretanto, estes comandos s produziam um modelo de tecido, de padronagem, de desenho ou estampa. A introduo de um sistema automtico flexvel no mecanismo de uma mquina de tear, tornou possvel produzir diversos padres de tecido em um mesmo equipamento. Com o avano da eletrnica, as unidades de memria ganharam maior capacidade e com isso armazenam todas as informaes necessrias para controlar diversas etapas do processo. Os circuitos lgicos tornaram-se mais rpidos, compactos e capazes de receber mais informaes de entrada, atuando sobre um nmero maior de dispositivos de sada. Chegamos assim, aos micro-controladores responsveis por receber informaes das entradas, associ-las s informaes contidas na memria e a partir destas desenvolver um a lgica para acionar as sadas. Toda esta evoluo nos levou a sistemas compactos, com alta capacidade de controle, que permitem acionar diversas sadas em funo de vrios sinais de entradas combinados logicamente. Um outra etapa importante desta evoluo que toda a lgica de acionamento pode ser desenvolvida atravs de software, que determina ao controlador a seqncia de acionamento a ser desenvolvida. Este tipo de alterao da lgica de controle caracteriza um sistema flexvel. Os CLPs so equipamentos eletrnicos de controle que atuam a partir desta filosofia.

A AUTOMAO INDUSTRIAL
Antes de iniciarmos nosso estudo dos controladores programveis, precisamos sedimentar alguns conceitos importantes. Um destes conceitos est relacionado com s respostas para algumas perguntas : O que controle ? Conforme o dicionrio (Aurlio Buarque de Holanda Ferreira) podemos definir a palavra controle como segue: [Do fr. contrle.] S. m. 1. Ato, efeito ou poder de controlar; domnio, governo. 2.

Fiscalizao exercida sobre as atividades de pessoas, rgos, departamentos, ou sobre produtos, etc., para que tais atividades, ou produtos, no se desviem das normas preestabelecidas.
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O controle, vendo sob o ponto de vista tecnolgico, tem um papel importantssimo no desenvolvimento de aes planejadas, modelando processos desde os mais simples at os mais complexos. O que automao industrial ? Todas as vezes, relacionado a um processo, que introduzimos alguma nova tcnica de controle estamos falando de automao industrial. Na verdade a utilizao destas tcnicas estar diretamente relacionada com o aumento de produtividade, qualidade, flexibilidade e confiabilidade. Note que o termo automao descrever um conceito muito amplo, envolvendo um conjunto de tcnicas de controle, das quais criamos um sistema ativo, capaz de fornecer a melhor resposta em funes das informaes que recebe do processo em que est atuando. Dependendo das informaes o sistema ir calcular a melhor ao corretiva ser executada. Neste ponto podemos verificar as caractersticas relacionadas com os sistemas em malha fechada, tambm denominados sistemas realimentados (ver figura 1). A teoria clssica de controle define e modela, matematicamente, estas caractersticas dando uma conotao cientfica e tecnolgica a este assunto.

NOES DE LGICA COMBINACIONAL:

Nesta seo iremos trabalhar alguns conceitos importantes para o desenvolvimento de um processo lgico de raciocnio que mas adiante nos permitir compreender como sero relacionados todos os fatores relevantes elaborao de projetos envolvendo controladores programveis.

OPERAES FUNDAMENTAIS:
A teoria matemtica das proposies lgicas foi apresentada em 1854(1), pelo filsofo e matemtico ingls George Boole (1815-1864), definindo assim os conceitos bsicos da chamada lgebra de Boole para dois valores (sistema binrio). Mas foi somente em 1938(2), que o engenheiro americano Claude Elwood Shannon, aplicou a teoria de Boole ao estudo e simplificao de funes usadas em telefonia, percebendo que as leis que regem as relaes entre proposies lgicas eram as mesmas que se aplicavam para dispositivos de chaveamento de dois estados, j que estes dispositivos podem assumir os seguintes estados, como por exemplo : ligado ou desligado, aberto ou fechado, potencial alto ou potencial baixo, verdadeiro ou falso.
(1) Intitulado como An Investigation of the Laws of Thought (2) Trabalho entitulado como Symbolic Analysis of Relay and Switching

FUNES BOOLEANAS
A lgebra de Boole est estruturada da seguinte maneira : Um conjunto S; trs operaes definidas sobre S (operao E, OU e COMPLEMENTO); Os caracteres 0 e1. No abordaremos de forma detalha os teoremas, postulados e leis desta teoria. Mas a idia de uma funo lgica segue o mesmo conceito das funes da lgebra tradicional, onde uma funo assume um nico valor para cada combinao de valores possveis assumidos pelas suas variveis. Note, que na realidade uma funo lgica (booleana) com n variveis ir apresentar um total de combinaes dadas por 2n. Se adotarmos um procedimento formal para anlise dos valores possveis para uma funo booleana chegaremos a concluso que o processo seria bastante cansativo e muito susceptvel a erros, relacionados basicamente com a falta de ateno. Para facilitar esta anlise foi proposta, pelo matemtico ingls Charles Lutwidge Dogson(3) (1832-1898), uma forma tabular de representao conhecida como tabela verdade (truth table). A seguir mostraremos as equaes algbricas e a tabela verdade dos operadores fundamentais da lgebra booleana.
(3) Cujo pseudnimo era Lewis Carrol, nome adotado quando escreveu o livro Alice no Pas das Maravilhas

OPERADOR AND:

OPERADOR OR:

OPERADOR NOT:

OPERADOR NAND:

OPERADOR NOR:

OPERADOR XOR:

TIPOS DE SINAIS SINAIS ANALGICOS:

So sinais que variam continuamente no tempo conforme uma regra de comparao uma referncia definida. Exemplos: potencimetros, transdutores de temperatura, presso, clula de carga, umidade, vazo, medidores, vlvulas e atuadores analgicos, acionamentos de motores, etc.

SINAIS DIGITAIS:
So sinais que variam continuamente no tempo assumindo apenas dois valores definidos e distintos. Podemos ainda encontr-los subdivididos em dois tipos:

- SINGLE BIT:
Dispositivos deste tipo apresentam sinais que podero ser representados por bits individuais. Exemplos: botes, chaves seletoras, chaves fim-de-curso, pressostatos, termostatos, chaves de nvel, contatos de rels, contatos auxiliares de contatores, alarmes, solenides, lmpadas, bobinas de rels, bobinas de contatores, etc.

MULTI BIT:
Dispositivos deste tipo apresentam sinais representados por bits agrupados em conjunto, formando assim o que chamamos de palavra binria. Exemplos: encoder absoluto, chave thumbwheel, etc.

DEFINIO (IEC 61131-1):

Sistema eletrnico digital, desenvolvido para uso em ambiente industrial, que usa uma memria Programvel para armazenamento interno de instrues do usurio, para implementao de funes especficas, tais como, lgica, sequenciamento, temporizao, contagem e aritmtica, para controlar, atravs de entradas e sadas, vrios tipos de mquinas e processos. O CP e seus perifricos, ambos associados, so projetados de forma a poder ser integrados dentro de um sistema de controle industrial e finalmente usados a todas as funes as quais destinado. Histrico O Controlador Lgico Programvel CLP nasceu dentro da General Motors, em 1968, devido a grande dificuldade de mudar a lgica de controle dos painis de comando a cada mudana na linha de montagem. Tais mudanas implicavam em altos gastos de tempo e dinheiro. Sob a liderana do engenheiro Richard Morley, foi preparada uma especificao que refletia as necessidades de muitos usurios de circuitos e rels, no s da indstria automobilstica como de toda a indstria manufatureira.
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Nascia assim um equipamento bastante verstil e de fcil utilizao, que vem se aprimorando constantemente, diversificando cada vez mais os setores industriais e suas aplicaes, o que justifica hoje um mercado mundial estimado em 4 bilhes de dlares anuais.

Vantagens menor espao menor consumo de energia eltrica reutilizveis programveis maior confiabilidade maior flexibilidade maior rapidez na elaborao dos projetos interfaces de comunicao com outros CLPs e computadores

PRINCPIO DE FUNCIONAMENTO
Podemos apresentar a estrutura de um CLP dividida em trs partes: entrada, processamento e sada.

Os sinais de entrada e sada dos CLPs podem ser digitais ou analgicos. Existem diversos tipos de mdulos de entrada e sada que se adequam as necessidades do sistema a ser controlado. Os mdulos de entrada e sadas so compostos de grupos de bits, associados em conjunto de 8 bits (1 byte) ou conjunto de 16 bits, de acordo com o tipo da CPU. As entradas analgicas so mdulos conversores A/D, que convertem um sinal de entrada em um valor digital, normalmente de 12 bits (4096 combinaes). As sadas analgicas so mdulos conversores D/A, ou seja, um valor binrio transformado em um sinal analgico. Os sinais dos sensores so aplicados s entradas do controlador e a cada ciclo (varredura) todos esses sinais so lidos e transferidos para a unidade de memria interna denominada memria imagem de entrada. Estes sinais so associados entre si e aos sinais internos. Ao trmino do ciclo de varredura, os resultados so transferidos memria imagem de sada e ento aplicados aos terminais de sada. Este ciclo esta representado na figura 2.

Figura 2 Ciclo de processamento dos CLPs

ASPECTOS DE HARDWARE:
O diagrama de blocos abaixo representa a estrutura bsica de um controlador programvel com todos os seus componentes. Estes componentes iro definir o que denominamos configurao do CLP.

Caractersticas dos CLPs:

Facilmente programvel e reprogramvel; Manuteno facilitada (mdulos de encaixe); Maior confiabilidade que os painis a rel/contatores; Tamanho reduzido. Capacidade de comunicao com sistemas de coleta de dados; Facilidade de expanso;
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Principais Fabricantes de CLPs:

GE-FANUC 90/70 e 90/30; Allen Bradley PLC5 e SLC5; Directsoft Koyo DL5; Altus AL2003; Siemens Simatic S5 e S7;

Funes do CLP:
Lgica de intertravamento; Reteno de variveis; Temporizao; Funes aritmticas; Controle PID; Manipulao de dados; Interface com computadores; Etc.

Componentes bsicos dos CLPs:

Rack ou chassi; Fonte; CPU; Memria; E/S Digitais; E/S analgicas; Interfaces de Comunicao.

Rack do CLP:
o bastidor onde so encaixados os cartes do CLP (fonte, CPU, E/S, mdulos de comunicao, etc). Servem para dar proteo mecnica aos cartes, blindagem eletrosttica e suportam o barramento de interligao ( back plane) qual so ligados os cartes.

Fontes de Alimentao:
Fornece tenso para o Black Plane para alimentar a CPU e demais cartes instalados no Chassi. So fornecidas com diversas tenses (120VAC, 24VDC) e vrias correntes nominais de trabalho.

Unidade Central de Processamento (CPU):

Processa o programa lgico do CLP, armazenando dados na memria, executando as funes lgicas, temporizao, contagem, reteno, comparao, operaes aritmticas, PID, Totalizao e manipulao de dados. A CPU o crebro do sistema. Ela l o sinal das entradas na memria de dados, executa operaes aritmticas e lgicas baseadas na memria de programa, e gera os comandos apropriados para a memria de dados controlar o estado das sadas. Abaixo so apresentadas algumas consideraes e caractersticas principais: Utiliza microprocessadores ou microcontroladores de 8,16 ou 32 bits e, em CPs maiores, um coprocessador (microprocessador dedicado) adicional para aumentar a capacidade de processamento em clculos complexos com aritmtica de ponto flutuante. A maioria dos fabricantes de CPs especificam os tempos de varredura como funo do tamanho do programa (p.e.10ms/1k de programa), e situam-se na faixa desde 0,3 at 10ms/k, caracterizando a existncia de CPs rpidos e lentos. Alguns fabricantes provem recursos de hardware e software que possibilitam interrupes na varredura normal de forma a ler uma entrada ou atualizar uma sada imediatamente. Recursos de auto-diagnose para deteco e indicao de falhas (Comunicao, memria, bateria, alimentao, temperatura, etc.) so tambm disponveis em alguns CPs. Normalmente os indicadores esto localizados na parte frontal do carto da UCP. MEMRIAS Memria de Dados : tambm conhecida como memria de rascunho. Serve para armazenar temporariamente os estados E/S, marcadores presets de temporizadores/ contadores e valores digitais para que o CPU possa process-los. A cada ciclo de varredura a memria de dados atualizada. Geralmente memria RAM. Memria de Usurio : serve para armazenar as instrues do software aplicativo e do usurio ( programas que controlam a mquina ou a operao do processo), que so continuamente executados pela CPU. Pode ser memria RAM, EPROM, EPROM, NVRAM ou FLASH-EPROM.

Cartes de entrada e sada:

O hardware, de E/S, freqentemente chamado de mdulos de E/S, a interface entre os dispositivos conectados pelo usurio e a memria de dados. Na entrada, o mdulo de entrada aceita as tenses usuais de comando (24VCC,110/220 VCA) que chegam e as transforma em tenses de nvel lgico aceitos pela CPU. O mdulo de sada comuta as tenses de controle fornecidas, necessrias para acionar vrios dispositivos conectados. Os primeiros CPs, como j mencionado anteriormente, eram limitados a interfaces de E/S discretas, ou seja, admitiam somente a conexo de dispositivos do tipo ON/OFF (liga/desliga, aberto/fechado, etc.), o que, naturalmente, os limitavam um controle parcial do processo, pois, variveis como temperatura, presso, vazo, etc., medidas e controladas atravs de dispositivos operados normalmente com sinais analgicos, no eram passveis de controle. Todavia, os CPs de hoje, provem de uma gama completa e variada de interfaces discretas e analgicas, que os habilitam a praticamente qualquer tipo de controle. As entradas e sadas so organizadas por tipos e funes, e agrupadas em grupos de 2, 4, 8, 16 e at 32 pontos (circuitos) por interface (carto eletrnico) de E/S. Os cartes so normalmente do tipo de encaixe e, configurveis, de forma a possibilitar uma combinao adequada de pontos de E/S, digitais e analgicas. A quantidade mxima de pontos de E/S, disponveis no mercado de CPs, pode variar desde 16 a 8192 pontos normalmente, o que caracteriza a existncia de pequenos, mdios e grandes CPs. Embora uma classificao de CPs devesse considerar a combinao de diversos aspectos (n. de pontos de E/S, capacidade de memria, comunicao, recursos de software e programao,
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etc.), para propsitos prticos, podemos considerar a seguinte classificao: Micro e Mini CPs; CPs de pequeno porte; CPs de mdio porte; CPs de grande porte. Fazem interface entre o CLP e os Dispositivos de campo, adaptando os sinais do processo para o controlador. Fazem a isolao eltrica e filtram os rudos do circuito. Possuem leds indicadores do estado da entrada/sada, proteo contra sobrecorrente (fusvel) e sobretenso.

Tipos de dispositivo de entrada e sada:

Sinais tipicos de entrada/saida:

E/S Digitais 115VAC & 115 VCC; E/S Digitais 24-48 Vcc; E/S Analgicas 1 a 5 Vcc, 4 20mA; Contador de alta velocidade (pulsos) Interface serial; Entrada de Termopar; RTD.

Instrumentos ligados a um carto de Entrada Digital:

Pressostatos; Termostatos; Chaves de nivel; Botoeiras; Chaves de fim de curso; Etc.

Instrumentos Ligados a um carto de entrada analgica:

Transmissores Transmissores Transmissores Transmissores de de de de nivel; presso; temperatura; vazo;
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 Etc.

Instrumentos Ligados a um Carto de Saida Digital:

Solenides ; Contatores; Rels; Lmpadas de sinalizao; Buzina de Alarme.

Carto de sada analgica:

Sinais numricos em 16 bits (WORD) so gerados durante o processamento do programa ladder pela CPU, e associados a cada sada do carto analgico. Os cartes de sadas analgicas convertem o valor numrico para um valor analgico padro. Ex.: 4 a 20mA, 1 a 5V, etc.

PERIFRICOS: Dentre os diversos equipamentos perifricos ao CPs podemos destacar os de programao, que basicamente, tem por finalidade principal a introduo do programa de controle na memria do CP e a visualizao e documentao do mesmo. Os equipamentos de programao mais comumente utilizados so os seguintes: TERMINAL INTELIGENTE Sendo microprocessado, capaz de executar funes de edio de programas e outras independentemente da UCP do controlador. Ele possui sua prpria memria com software para criao, alterao e monitorao dos programas. A grande vantagem a de poder tambm editar e armazenar os programas de controle sem estar acoplados ao CP. Esta capacidade conhecida como programao off-line. Em geral, estes terminais possuem acionadores de Floppy-Disks (discos flexveis) e programadores de EPROMs o que possibilita tambm o arquivo de programas tanto em FloppyDisks como em EPROMs. Alguns terminais possuem ainda uma interface de rede o que permite acopl-los s redes locais de comunicao. Este arranjo permite o terminal acessar qualquer CP na rede, alterar parmetros ou programas, e monitorar quaisquer elementos sem estar acoplado diretamente a qualquer CP. Com software adequado, este arranjo pode permitir tambm um meio centralizado de aquisio e apresentao, inclusive grfica, dos dados dos diferentes controladores da rede. Uma desvantagem, que estes terminais no so intercambiveis entre diferentes fabricantes de CPs. MICROCOMPUTADORES: Com o advento dos microcomputadores pessoais (PCs) e com a crescente utilizao dos mesmos em ambientes industriais, a grande maioria dos fabricantes desenvolveram software especiais que possibilitaram utiliz-los tambm como programadores tanto on line como off line. A grande maioria destes software foram desenvolvidos com base na linha de micros
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compatveis com os IBM-PCs, facilitando inclusive a compilao de programas em linguagens de alto nvel (BASIC, C, PASCAL,etc.). H atualmente uma acentuada utilizao destes equipamentos com CPs, principalmente como Interface Homem-Mquina/Processo no nvel de Superviso do controle de processos. MINI-PROGRAMADORES (TERMINAIS DE BOLSO): So bastante compactos, assemelhando-se em muito com as calculadoras de mo. Este equipamento preferencialmente utilizado para aplicao no campo, para testes e parametrizao. OUTROS PERIFRICOS: Ainda dentro da famlia de equipamentos perifricos aos CPs podemos destacar os seguintes: INTERFACE HOMEM/MQUINA: Com dimenses reduzidas, so utilizados principalmente para introduo e visualizao de dados e mensagens. So compostos de um teclado numricofuncional, muitas vezes do tipo membrana, e de display alfanumrico, sendo gerenciados por um microprocessador. IMPRESSORAS: So utilizadas normalmente para prover cpia do programa de controle e gerao de relatrios e mensagens ao operador. A comunicao feita normalmente atravs de interfaces de comunicao serial padro RS 232C. INTERFACEAMENTO DE PERIFRICOS: COMUNICAO SERIAL: a mais comumente utilizada para a maioria dos perifricos e feita utilizando-se simples cabos de par traado. Os padres mais utilizados so o RS 232C, loop de corrente 20mA, e o RS-422/RS-485 em alguns casos. RS-232C: Este padro define basicamente as caractersticas dos sinais eltricos, bem como os detalhes mecnicos (pinagem) da interface. empregada para velocidades de transmisso de at 20k baud (bits/seg) e distncia mxima de 15 metros. (Com a utilizao dos modems esta distncia pode ser ampliada). RS-422/RS-485: uma verso melhorada do padro RS-232C. Ela possibilita, principalmente, o emprego de velocidade de transmisso de at 100k baud para distncia de at 1200m, podendo alcanar velocidades da ordem de MBaud para distncias menores. LOOP DE CORRENTE 20mA: A interface de loop de corrente idntica a RS-232C e, evidentemente como baseada em nveis de corrente em vez de tenso, possibilita o emprego em distncias bem maiores. Muitos CPs oferecem ambos os padres, RS-232C e loop de corrente. ASPECTOS DE SOFTWARE: Alm do nmero de pontos de E/S, o que determina a utilizao de um CP so os recursos de software disponveis, isto , que funes ele pode executar. Todos os CPs possuem as seguintes funes bsicas de software : - Lgica E, OU e XOR; - SET e RESET - Temporizao e contagem;
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- Clculos com aritmtica bsica (+,-,x,); - Parnteses ( para associao de lgicas); - Comparao de valores; - Registrador de deslocamento; - Salto. A medida que os CPs tem sua capacidade de processamento aumentada, surge a necessidade de funes de software mais avanadas, tais como: - Clculos com ponto flutuante; - Clculos integrais e trigonomtricos; - Malhas de controle PID; - Posicionamento; - Contagem rpida; - Leitura de sinais analgicos; - Leitura de sinais de temperatura; - Linearizao de sinais analgicos; - Lgica fuzzi; - Outros.

Linguagens de Programao:
A programao traduz as funes a serem executadas; para tanto ela deve ser a mais simples possvel. Utilizando-se de linguagem especfica, baseando-se na memotcnica, a linguagem de programao usa abreviaes, figuras e nmeros de tal forma a formar-se acessvel a todos os nveis tecnolgicos. Os tipos de funes so associaes lgicas ( E, OU, etc), funes de memria ( SET, RESET, etc), funes de contagem, temporizao, aritmticas e outras mais especficas. A forma visual que a instruo se apresenta depende unicamente do tipo de sistema utilizado pelo programador. Seja por exemplo, a associao lgica OU entre duas informaes que chamaremos de entradas por traduzirem informaes do processo. O resultado desta associao ser armazenado em uma memria para depois ser utilizado, na dependncia da ordem de operao. Podemos representar essa associao na forma de diagrama de contatos (Ladder). Podemos ainda representar a associao atravs de um esquema de funcionamento ou diagrama lgico. As vantagens e desvantagens de cada uma das formas de linguagem de programao so dependentes dos conhecimentos do programador. A linguagem mais difundida at agora tem sido o diagrama de contatos (LADDER), devido a semelhana com os esquemas eltricos usados para o comando convencional e a facilidade de visualizao nas telas de vdeo dos programadores (CRT). As funes aplicadas aos processadores de palavra (byte processor) so baseadas na mesma filosofia, porm as operaes so de uma gama mais variada. O Software pode apresentar-se de forma linear, onde o programa varrido desde a primeira instruo at a ltima no importando-se com a necessidade ou no de ser executada parte do programa. Essa programao linear caracterstica dos processadores mais simples (Bit Processor). Outra forma de programao a programao estruturada onde um programa principal lido e, conforme a seqncia dos eventos, os blocos de programa e funes so executados. A programao estruturada permite a otimizao do Software adaptando assim as necessidades de cada comando, oferecendo ainda a possibilidade de utilizao de subrotinas e subprogramas.
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Alguns Softwares de programao permitem migrar de uma linguagem para outra. Como por exemplo, de Ladder para lista de instruo, de Ladder para diagrama lgico e vice versa. Linguagem grfica: Diagrama de lgica de rel (Ladder) ; Diagrama de Blocos de funes (FBD); Linguagem textual Lista de instrues (IL); Texto Estruturada (ST).

Exemplos de linguagem de programao:

Endereamento:
um numero ou cdigo usado para identificar cada ponto fsico de entrada ou sada do CLP ou algum ponto interno. Cada registro (Conjunto de 16 Bits) associado a um grupo de E/S ou pontos internos tambm tem um endereo. O Endereo serve para referenciar pontos ou registros no programa Ladder.
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Diagrama Ladder:
Forma de programao usada para passar instrues ao CLP sobre como deve ser executado o plano de controle. Utiliza simbolos similares aos usados em diagrama eltrico de reles como linguagem de programao.

Instrues do tipo Rel:

C o n t a t o A b e r t o

Exemplo de instrues do tipo rel circuito srie:

Exemplo de instrues do tipo rel circuito Paralelo:

Exemplo de instrues do tipo rel circuito srie - Paralelo:

Exemplo de Bobina Retentiva:

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Instrues de temporizao (TON):

A entrada vai a um, a o circuito conta o tempo definido, a a sada ligada.

Funcionamento:

Aplicao de um temporizador (TON):

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Instruo de Temporizao (TOF):

Funcionamento:

Aplicao de um temporizador (TOF):

Instrues de contador (CTU):

Aplicao de um contador:

Aplicao de uma instruo aritmtica:

Aplicao de uma instruo Lgica:

Instruo de Movimentao:

SISTEMAS ASSOCIADOS: Atualmente os controladores programveis trabalham isoladamente, exceto em aplicaes muito pequenas, e de maneira geral eles compem com outros equipamentos um sistema integrado de controle. A seguir abordaremos algumas questes interessantes com relao a este aspecto. REDES DE COMUNICAO: A necessidade de interligao de vrios equipamentos inteligentes, sejam eles CPs ou computadores, fez desenvolver-se o conceito de redes locais. As mesmas tem aplicaes em diversas reas como automao de escritrios, comercial, bancria e industrial, com requisitos prprios para cada rea. Uma rede local industrial deve possuir as seguintes caractersticas: - Capacidade para suportar controle em tempo real. - Alta integridade dos dados atravs de deteco de erro. - Alta imunidade rudo. - Alta confiabilidade em ambiente desfavorvel. - Adequao a grandes instalaes. A fim de permitir processamento de dados (aquisio) centralizado e controle distribudo, adequando desta forma os tempos de varredura e capacidade de memria dos vrios integrantes da rede, a mesma, bem como, os CPs a ela acoplados, devem prover as seguintes funes: - Comunicao entre CPs e outros centralizadores (um outro CP, computador,etc.). - Transferncia de dados de um terminal ou computador a qualquer CP. - Transferncia de dados de qualquer CP a um terminal ou computador. - Operao de leitura/escrita de valores de registros de E/S de qualquer CP. - Monitorao de estado do CP e controle de sua operao. As redes de comunicao de CPs existentes no mercado caracterizam-se pela diversidade das tcnicas adotadas ( topologias, mtodos de acesso, protocolos, etc.) e capacidade de transmisso, com velocidades de 19.2 KBaud at 2M baud. A topologia de uma rede define como os ns (no caso, os CPs, computadores, terminais, etc.) esto conectados mesma, e pode configurar-se basicamente de 3 formas: Estrela, Barramento Anel, onde os fatores desempenho do fluxo de dados, custos de implementao e confiabilidade, variam com o uso de uma ou outra configurao, sendo muitas vezes utilizada uma composio das mesmas. Como j mencionado anteriormente, a topologia tipo barramento requer que seja definido o mtodo no qual um CP possa acessar a rede para a transmisso de uma informao. Os mtodos mais comumente utilizados so: POLLING (ELEIO), DETEO DE COLISO e TOKEN PASSING (PASSAGEM DE FICHAS) Os tipos atualmente mais utilizados em CPs so os cabos de par tranado e coaxiais. Os primeiros, bem mais baratos, em aplicaes ponto-a-ponto podem cobrir distncias de at 1200 metros, com velocidades de at 250k baud. Todavia, em aplicaes com topologia de barramento comum, a velocidade mxima de transmisso recomendada de 19.2 kBaud. Em algumas aplicaes j utiliza-se fibra tica, porm os custos envolvidos com esta tecnologia ainda so elevados.

Podemos dizer que, basicamente, um protocolo um conjunto de regras que devem ser atendidas para que dois ou mais equipamentos inteligentes possam se comunicar, e cada fabricante de CP possui a sua regra, ou seja, seu protocolo de comunicao. Esta incompatibilidade nos protocolos dos diversos fabricantes tem dificultado a necessidade crescente de interconexo de seus equipamentos, de diferentes tecnologias, nos projetos de automao integrada de uma indstria. Com o propsito de se criarem padres, vrias entidades e organizaes internacionais, tais como a ISO, IEC, IEEE,ANSI, entre outras, tem apresentado proposta/modelos de padronizao. FIELD BUS, que objetiva interligar equipamentos primrios localizados no campo, ou seja, junto ao processo, com o nvel superior de controle e superviso. So considerados equipamentos primrios, transdutores e atuadores inteligentes, incluindo controladores de motores, e at pequenos CPs ou remotas de E/S. Um dos padres que est sendo adotado de forma mais veemente o PROFIBUS (norma DIN 19245 partes 1 e 2). Os grandes fabricantes europeus adotaram este padro e j possuem equipamentos que se comunicam nesta rede. Para comunicao do CP com E/S remotas foi criado o PROFIBUS-DP (norma DIN 19245 parte 3). SUPERVISO E CONTROLE: Um sistema de controle de um mquina, conjunto de mquinas ou processo, pode configurar-se de diversas formas: individualmente, centralizado ou distribudo. A definio e adoo da forma mais adequada, vai depender, tambm, de uma avaliao dos diversos aspectos envolvidos, tais como, complexidade do sistema, flexibilidade desejada, nvel de redundncia, integrao, manutenabilidade, custo, etc. O que vale a pena destacar, que o controlador programvel, independentemente da configurao adotada, aparece como uma excelente opo, como equipamento de controle. Os recursos de software para funes de sequenciamento e intertravamento, controle de malha aberta e fechada, bem como, a disponibilidade de distribuio do controle, atravs das redes de comunicao e dos seus mdulos especiais inteligentes, permitindo, desta forma, a implementao parcial ou total da redundncia no sistema, confirmam nossa afirmao. Os sistemas modernos de automao industrial esto sendo baseados em arquiteturas verticalmente distribudas, conforme a figura8. A implementao do nvel de superviso do controle do processo, ou seja, da interface homemprocesso, assume, tambm, papel muito importante dentro desta estrutura hierrquica de controle. Evidentemente, existem vrias maneiras de implementao, e a utilizao de CPs, no nvel de controle, possibilita tais opes. Autilizao dos tradicionais painis sinpticos de controle, em funo da ocupao em demasia, muitas vezes, do espao disponvel, bem como, pela pouca flexibilidade para possveis alteraes, tem sido preterida.

A opo que vem se apresentando como bastante atraente, sendo cada vez mais empregada, tanto no mercado internacional como brasileiro, a utilizao dos microcomputadores e seus perifricos, como interface homem-processo. O xito da utilizao deste equipamento em conjunto com CPs, decorrente da sua srie de vantagens proporcionadas: - ambiente de hardware e software propcio para o desenvolvimento de programas dedicados s funes de superviso, tendo em vista, o bom suporte de software, especificamente linguagens de programao de alto nvel; - capacidade de memria e velocidade de processamento adequadas maioria das aplicaes; - modularidade e portabilidade dos programas; - facilidade de acrscimo de novas funes e de manuteno das j existentes; - linguagem grfica de fcil manuseio para construo de telas de sinpticos de processos, etc.; - custo relativamente baixo. A tendncia verificada a da utilizao de microcomputadores compatveis com o IBM-PC. A forma construtiva destes microcomputadores depende basicamente do local onde ser instalado. Podendo ser um micro industrial de mesa, uma workstation com monitor e teclado incorporado, ou uma placa que pode ser conectada no prprio Rack do CP. As principais funes implementadas pelo microcomputador so as seguintes: - Apresentao de sinpticos do processo, com atualizao dinmica dos valores reais e tericos das variveis controladas; - Apresentao de frontais de instrumentos, com informaes relativas a cada malha, tais como, limites de alarme, ponto de ajuste (set-point), parmetros de controle (ganhos), etc.; - Registro de tendncia (representao grfica x tempo), em tempo real, das variveis controladas; - Registro de tendncia histrica, atravs da armazenagem das informaes anteriores, com apresentao sob solicitao ou freqncia pr-determinada; - Registros de alarmes ( ocorrncias, conhecimento e retorno ao normal), e eventos (troca de estado das malhas, alterao de set-points, limites de alarmes, etc), com indicao da data, hora e descrio do evento ou alarme; - Hard-copy das telas em impressoras; - Manuteno de biblioteca de procedimentos padro, para ser consultada pelo operador em caso de tomadas de deciso; - entre outras. A adoo de dois microcomputadores acoplados rede de comunicao, com subdiviso de atribuies, bem como, a possibilidade de operao backup de cada um deles, ou seja, o controle integral de um no caso de uma falha do outro, uma prtica largamente empregada. TERMINOLOGIA: A terminologia apresentada abaixo normalmente utilizada com Controladores Programveis. ACOPLADOR PTICO - Dispositivo que acopla os sinais de um circuito eletrnico a um outro atravs de radiao eletromagntica (luz). ALFANUMRICO - Informaes que consiste em caracteres alfabticos, numricos ou especiais. ALGORITMO - Um procedimento passo a passo para resolver um problema, as vezes usado com relao a um programa de software. AND ou E - Operao que gera um 1" lgico se e somente se todas as entradas forem 1". Na programao em diagramas de contatos, representa-se a operao E como um circuito em srie.
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ASSINCRONO - No ligado a um clock ( funciona fora das restries do clock da CPU). AUTODIAGNSTICO - O hardware e firmware dentro de um controlador, permitem que ele monitore seu prprio estado e indique qualquer falha que possa ocorrer dentro dele. BAUD RATE - Uma medida de comunicao de transmisso serial de dados. o nmero de bits transmitidos por segundo, incluindo bits de partida e parada. BACKUP - Fonte de energia adicional cuja finalidade reter as informaes contidas em memrias volteis (RAM), em caso de falha na alimentao do CP. BCD - Valor decimal codificado em binrio. Um sistema de codificao em que cada dgito decimal de 0 a 9 representado por quatro dgitos binrios (bits). BINRIO - Um sistema de numerao que usa somente os algarismos 0" e 1". Tambm chamado base 2". BIT -Um dgito binrio; o menor elemento de dados digitais que pode ter o valor 0"u1" BIT DE PARIDADE - Um bit adicional acrescentado a uma palavra de memria para tornar a soma do nmero de 1" em palavra de paridade par ou impar. BUFFER - Registro para armazenamento temporrio de dados que pode permitir que os dados saiam em tempos ou taxas diferentes dos dados de entrada. BURN - Operar um dispositivo a uma temperatura elevada para aumentar a probabilidade de que qualquer defeito do dispositivo cause uma falha. Utiliza-se no controle de qualidade de equipamentos eletrnicos. BUS - Grupo de linhas para transmisso ou recepo de um grupo de bits associados para transferncia ou controle de dados. BYTE - Um grupo de 8 dgitos binrios (bits) operados como uma unidade. CANAL DE E/S - um nico circuito de entrada ou sada de uma unidade de E/S. Cada dispositivo de entrada ou sada do usurio conectado a um canal de E/S. CAPACIDADE ARITMTICA - A capacidade de executar operaes aritmticas com o processador. CARACTERE - Um smbolo de um conjunto de smbolos elementares, tais como uma letra do alfabeto ou um nmero decimal. Os caracteres podem ser expressos em muitos cdigos binrios. CHAVE THUMBWHEEL - Uma chave numrica rotativa , usada para introduzir informaes numricas em um controlador. CHECKSUM - (verificao de soma) Faz a auto-diagnose de toda memria do sistema. CLOCK - Sinal bsico para marcar o tempo. Os pulsos de clock so gerados periodicamente atravs do sistema e so usados para sincronizar a operao do equipamento. CDIGO ASCII - (Cdigo Padro de Intercmbio de Informaes). Cdigo Padro usado em transmisso de dados, em que cada um dos 128 nmeros, letras, smbolos e cdigos de controle especiais, representado por um nmero binrio de 7 bits. CDIGOS MNEMONICOS - Nomes simblicos para instrues, registros, endereos,etc. COMPLEMENTO - mudana de 1" para 0" e 0" para 1". CONTATO - Uma das partes que transmitem corrente de um rel chave ou um conector que so acoplados ou deslocados para abrir ou fechar circuitos eltricos. CONTATO NORMALMENTE ABERTO - Um par de contatos que fica aberto quando a bobina de um rel no estiver energizada. CONTROLE DISTRIBUDO - Um sistema de diviso de controle do processo ou da fbrica em diversas reas de responsabilidade, cada uma administrada pelo seu prprio Controlador Programvel, estando o conjunto todo interconectado atravs de bus de comunicao. CONVERSOR DIGITAL/ANALGICO (D/A) - Dispositivo para converter uma palavra digital em sinal de tenso ou corrente analgica equivalente. CP - Abreviao de Controlador Programvel. CPU -(Unidade Central de Processamento) - A parte de um Controlador programvel que controla a interpretao e execuo de instrues. DIAGRAMA DE CONTATOS - Um diagrama que mostra os smbolos dos componentes reais e a configurao bsica de fiao de um circuito lgico a rel.
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DIAGRAMA LGICO - Um desenho que representa graficamente as funes lgicas E, OU, NO, etc. ... DIGITAL - Uma referncia para representao de dados por sinais discretos, como a presena ou ausncia de um nvel de sinal para indicar 1" ou 0" (dados binrios). tambm um tipo de alfanumricos discretos e de forma completa. DIGITO SIGNIFICATIVO - Um dgito que contribui para a preciso de um nmero. DISQUETE - Placa circular fina e flexvel de Mylar com uma superfcie de xido magntico na qual os dados so gravados em trilhas e da qual se pode ler os dados. DISPLAY DE SETE SEGMENTOS -Um formato de display que consiste em sete barras dispostas de forma tal que cada dgito de 0 a 9 pode ser mostrado energizando-se duas ou mais barras. DISPOSITIVO DIGITAL - Um dispositivo eletrnico que processa os sinais eltricos que tem apenas dois estados, como ligado ou desligado, tenses alta ou baixa. DISPOSITIVO DE SADA - Dispositivos como solenides, partidas eltricas, lmpada, etc... que recebem dados do Controlador Programvel. DOCUMENTAO - Uma coleo ordenada de dados gravados sobre hardware e software, tais como: esquemas, listagens, diagramas, etc ... para oferecer informaes de referncia para aplicao, operao e manuteno do CP. E/S (I/0) - Abreviao de entrada/sada (input/output) EDITAR - Modificar deliberadamente o programa armazenado do usurio. EEPROM ou E2PROM - Memria apenas de leitura, programvel, no voltil, que pode ser apagada eletricamente e reprogramada. EPROM - Memria apenas de leitura, programvel, no voltil, que pode ser apagada atravs de exposio da memria a uma fonte de luz ultravioleta e reprogramada. EQUIPAMENTO PERIFRICO - Equipamentos que podem se comunicar com o CP. EX. Terminal de vdeo, microcomputador, impressora, gravador k-7, unidade de programao, etc... EXECUO - A realizao de uma operao especfica tal como seria realizada atravs do processamento de uma instruo, de uma srie de instrues ou de um programa completo. EXCLUSIVE OR ou OU EXCLUSIVO (XOR) - Operao lgica entre dois dgitos binrios que gera um resultado 1" se somente se um dos dois dgitos tiver o valor 1" e, caso contrrio, gera um resultado 0". FIRMWARE - Software que foi tornado parte do hardware e transparente para o usurio. Ex.:Colocando-se o mesmo na ROM. FLOPPY DISK - Vide Disquete. FORAMENTO DE E/S - O processo de ultrapassar o estado verdadeiro de uma entrada ou sada. Essas funes normalmente usada como uma ferramenta na depurao durante a partida (startup) do CP. HAND SHAKING - Comunicao nos dois sentidos entre dois dispositivos para efetuar uma transparncia de dados (isto entre dois CPs). HARDWARE - Os dispositivos mecnicos, eltricos e eletrnicos que compem um CP e os componentes aplicativos. INSTRUO - Um comando que far um CP executar uma certa operao prescrita. INTERFACE - Unidade para conectar um CP aos dispositivos de aplicao do usurio. ISOLAMENTO ELTRICO DE E/S - Separao dos circuitos de campo dos circuitos de nvel lgico do CP, normalmente feito com isolamento ptico. JUMP - Mudana na seqncia da execuo das instrues do programa, alterando o contador do programa. LCD - (Display de cristal lquido). Um display que consiste basicamente de um cristal lquido hermeticamente vedado entre duas placas de vidro. LINGUAGEM DE ALTO NVEL - Linguagem poderosa orientada para o usurio, tal como uma linguagem compiladora ou interpretador altamente capaz. Ex.: Fortran, BASIC, C, Pascal, etc.
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LINGUAGEM - Um conjunto de smbolos e regras para representar e comunicar informaes (dados) entre as pessoas, ou entre pessoas e mquinas. LINGUAGEM - Uma documentao impressa, tal como uma linguagem de contatos, lista de instruo, ou outro tipo de material impresso pelo programa. LOCALIZAO (REA) - Em relao a memria, em uma posio de armazenamento ou registro especificado por um endereo. LGICA - Um processo de resolver problemas complicados atravs do uso repetido de funes simples que definem conceitos bsicos. Trs funes lgicas bsicas so: E, OU e NO. LGICA COMBINACIONAL - Circuito em que as sadas digitais dependem da combinao das entradas. LOOP DE CORRENTE OU ELO DE CORRENTE - Uma interface de transmisso/recepo a dois fios na qual a presena de um nvel de corrente de 20 mA indica dados (1") e sua ausncia indica nenhum dado (0"). MARCADOR - Sada interna do CP que no usada para acionar diretamente um dispositivo externo. Cada marcador identificado por um nico endereo atribudo pelo usurio. Tambm conhecido como bobina interna ou flag. MEMRIA - Memria um agrupamento de elementos de circuito que tem capacidade de armazenamento e recuperao. Ela fornece localizaes para armazenamento temporrio ou permanente de dados digitais. MEMRIA DE DADOS OU MEMRIA DE RASCUNHO - Uma memria de alta velocidade usada pela CPU para armazenar temporariamente uma pequena quantidade de dados de forma que os dados possam ser recuperados rapidamente quando necessrio. MEMRIA NO VOLTIL - Uma memria cujos dados armazenados no se apagam pela interrupo de energia durante a operao. MEMRIA VOLTIL - Uma memria cujo contedo se perde irrecuperavelmente quando acaba a energia de operao. MICROCONTROLADORES - Um pacote de lgica eletrnica digital, em geral em uma nica pastilha (chip), capaz de efetuar a execuo da instruo, controle e processamento de dados associados com a CPU do CP. MICROSSEGUNDO (s) - Um milionsimo de segundo (0,000001 s). MILISSEGUNDO (ms) - Um milsimo de segundo (0,001 s) NAND ou NO E - Operao lgica que gera 0" se e somente se todas as entradas forem 1" (verdadeiras). Uma operao E negada. NIBBLE - Grupo de 4 dgitos binrios (bits). NVEL LGICO - A grandeza de tenso associada com pulsos de sinal que representam os uns ou zeros (1" e 0"). NOR ou NO OU - Operao lgica que gera 1" se e somente se todas as entradas forem 0" (falsas). Uma operao OU negada. NOT OU NO - Operao lgica que gera 1" se e somente se a entrada for 0" e gera 0" se a entrada for 1". NVRAM - (Memria de Acesso Aleatrio No Voltil). Um tipo especial de memria RAM que no perde seu contedo devido a perda de alimentao. No preciso bateria com esse tipo de memria. OPERAO SERIAL - Tipo de transferncia de informao pelo qual os bits so manipulados seqencialmente e no simultaneamente como ocorre em uma operao paralela. OPERAO ON-LINE - Operao em que o CP est controlando diretamente a mquina ou processo na fase de edio e depurao do programa. OPERAO PARALELA - Tipo de transferncia de informaes em que todos os dgitos de uma palavra so manipulados simultaneamente. OPERAO BOOLEANAS - Operaes lgicas tais como E, OU, NO, ou EXCLUSIVO ( baseado em lgica de dois estados, 1" ou 0" ). OR ou OU - Operao lgica que gera 1" se qualquer uma das entradas for 1" (verdadeira).
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PALAVRA BINRIA - Um agrupamento de uns e zeros que tem significado por posio, ou valor numrico no sistema binrio de nmeros. Ex.: 10010011 uma palavra binria de oito bits. PALAVRA - O nmero de bits necessrios para representar uma instruo do CP, ou o nmero de bits necessrios para representar o maior elemento de dados processados pelo CP. PROCESSAMENTO DISTRIBUDO - O fornecimento de responsabilidades a diversos processadores que trabalham dentro de um mesmo sistema, e que operam ou mesmo nvel de responsabilidade de controle ou como parte de um esquema hierrquico de controle. PROGRAMA - Uma seqncia de instrues a serem executadas pelo processador para controlar uma mquina ou processo. PROGRAMA DE DIAGNSTICO - Programa especial para verificar a operao adequada do CP. PROGRAMADOR - Um dispositivo para inserir, monitorar, editar um programa ou parametrizar dados em um CP. RAM - (Memria de Acesso Randmico). Memria de leitura/escrita. RECONHECIMENTO (ACKNOWLEDGE) - Sinal de controle para indicar a aceitao de dados de um processo de E/S. Este sinal pode ser feito via Software ou Hardware. REGISTRADOR DE DESLOCAMENTO - Memria de armazenamento temporrio na qual os dados de informao so deslocados uma ou mais posies de maneira contnua. REGISTRADOR DE DESLOCAMENTO ASSINCRONO - Um registrador de deslocamento que no exige clock. Os segmentos de registrador so carregados e deslocados somente na entrada de dados. REGISTRO - Um dispositivo de armazenamento para armazenar temporariamente um grupo de bits. REL - Um dispositivo operado eletricamente que comuta mecanicamente circuitos eltricos. ROM - Memria apenas de leitura. Uma memria em que a informao armazenada permanentemente durante sua fabricao. RS-232C - Uma norma para a transmisso de dados atravs de um par de fios tranados; ela define atribuies de pinos, nveis de sinal, etc... SADA - Informao transferida do CP atravs dos mdulos de sada para controlar dispositivos de sada. SIMBOLOGIA DE CONTATO - Tambm conhecida como de escada, ela expressa a lgica do controlador, programada pelo usurio. SOFTWARE - Programas de instrues, incluindo os programas operacionais do sistema ( executivos) e programas introduzidos na memria pelo usurio (aplicativos). SOFTWARE APLICATIVO - Programa desenvolvido pelo usurio o qual responsvel pelas operaes e controle da mquina e/ou processo. Este programa normalmente armazenado em memria no voltil e est disponvel ao usurio para modificaes. SOFTWARE OPERACIONAL OU SISTEMA OPERACIONAL - Programa responsvel pelo gerenciamento das funes internas de controle de um CP. Este programa armazenado em memria no voltil e no est disponvel ao usurio. TEMPO DE EXECUO - O tempo total exigido para a execuo de uma operao especfica. TEMPO DE VARREDURA - O tempo necessrio para executar completamente o programa do CP uma vez, incluindo atualizao de E/S. UNIDADES DE ENTRADA/SADA - Interface entre o processador do CP e os dispositivos externos conectados pelo usurio para comunicao de dados de entrada e sada do processador. UNIDADE LGICA ARITMTICA - Circuito para combinar operados e operadores a fim de executar, por exemplo: adio, subtrao, diviso, multiplicao, operaes lgicas, deslocamento e complementao. VARREDURA DE E/S - O tempo necessrio para que o processador do CP monitore todas as entradas e controle todas as sadas. VARREDURA DE PROGRAMA - O tempo necessrio para que o processador execute uma vez todas as instrues no programa.
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WATCHDOG - Uma combinao de Hardware e Software que age como um esquema de intertravamento, desligando as sadas do CP do processo, na hiptese de um mal funcionamento do sistema. Exerccios: 1 - Partida direta com reverso por chave fim-de-curso: - Considere a figura abaixo e elabore um aplicativo que reproduza o comando eltrico representado;

2 - Sistema automtico de irrigao: - Temos que controlar a irrigao de uma pequena horta onde so cultivadas trs culturas diferentes; - Trs eletrovlvulas controlam a irrigao das culturas, denominadas respectivamente, EV1 (Cultura A), EV2 (Cultura B) e EV3 (Cultura C). - A Cultura A requer irrigao constante, controlada apenas por um sinal vindo de um sensor fotoeltrico SF1 (NA) (fechando na presena de luz); - A Cultura B deve ser irrigada todos os dias, s 06:30 horas, durante 5 min, e s 18:30 horas, durante 10 min. - A Cultura C deve ser irrigada durante 25 min, entre o horrio das 13:00 horas s 18:00 horas, desde que, o sensor fotoeltrico SF1 esteja ativado. - Caso seja necessrio, o sistema automtico poder ser desativado por uma chave seletora S1 (NA).

3 - Controle de nvel (ON/FF): - Deseja-se controlar o nvel de uma caixa dgua entre um valor mximo e mnimo; - Existem para isto dois sensores de nvel, respectivamente, S1 (NA) (nvel mximo) e S2 (NA) (nvel mnimo); - Para enchermos esta caixa, usamos uma bomba centrfuga que ser ligada ou desligada pelo CLIC em funo do nvel da caixa; - Se o sensor S2 estiver aberto, a bomba ligada; - Permanecendo assim at que o sensor S1 seja ativado; - Quando S1 ativado, a bomba desligada; - Permanecendo assim at que o sensor S2 abra novamente; - Este controle automtico pode ser desligado manualmente por um interruptor L1.

4 - Comando para um misturador: - Considere dois reservatrios, conforme a figura abaixo, contendo dois tipos diferentes de ingredientes, que devero ser misturados a fim produzir uma massa. - Ao ser pressionado um boto liga I (pulsador NA), se os sensores de nvel SL1 (NA) e SL2 (NA) estiverem fechados, as vlvulas EV1 e EV2 devero ser ativadas; - A vlvula EV1 deve permanecer acionada at que a balana B1 envie um sinal equivalente a 7,5 Vcc; - A vlvula EV2 deve permanecer acionada at que a balana B2 envie um sinal equivalente a 4,5 Vcc; - Assim que EV1 e EV2 forem desativadas, deve ser contado um tempo de 3 s; - Aps decorrido este tempo de 3 s, as vlvulas EV3 e EV4 devem ser ativadas durante 15 s, e o motor M1 (misturador) deve ser acionado durante 2 min; - Decorridos 2 s aps o desligamento do motor M1, a vlvula EV5 ativada por 15 s, terminando o ciclo de operao; - Este ciclo de operao ser repetido enquanto no faltar nenhum dos dois ingredientes. - Caso o nvel de um dos dois reservatrios esteja abaixo do mnimo, indicado pelos sensores de nvel SL1 e SL2, dois sinaleiros, respectivamente, SHA (A vazio) e SHB (B vazio) devero indicar qual dos dois reservatrios precisa ser reabastecido; - A indicao dada pelos sinaleiros piscante, ficando 1 s ligado e 1 s desligado;
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- Uma vez iniciado o processo, no poder ser interrompido antes que um ciclo completo de operao seja executado.

5 - Selecionadora de caixas: - Em uma esteira so transportadas caixas de trs tamanhos diferentes (tamanho 1, tamanho 2 e tamanho 3); - As caixas passam por trs sensores pticos SZ1, SZ2 e SZ3 (barreira de luz); - A operao inicia, aps ser pressionado um boto liga I e interrompido pelo boto desliga O; - A escolha do tamanho da caixa a ser selecionada definido por uma chave seletora de trs posies (contatos NA denominados S1, S2 e S3); - Assim se for selecionado o tamanho 1, a esteira deve parar e ativar um sinaleiro H1, se for detectada uma caixa no tamanho 2 ou tamanho 3; - Nesta situao a caixa no tamanho indesejado ser retirada manualmente pelo operador, que dever reiniciar a operao pressionando novamente o boto liga I; - Obs.: A esteira acionada pelo motor de induo M1 (sistema de partida: SSW)