INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAO, CINCIA E TECNOLOGIA DA BAHIA CAMPUS DE VITRIA DA CONQUISTA

Disciplina: Controle Analgico (Laboratrio) Professor: Joo Erivando Soares Marques Perodo: 2013.2

Guia de Experimento Mdulo 2 Simulink para Sistemas de Controle

Simulink uma extenso grfica no Matlab para modelamento e simulao de sistemas. No Simulink, os sistemas so desenhados na tela, como diagrama de blocos. Diversos elementos de diagramas de blocos esto disponveis, tais como funes de transferncia, junes de soma, etc, como tambm entradas virtuais e dispositivos de sada tais como geradores de sinais e osciloscpios. O Simulink integrado com o Matlab e os dados podem ser facilmente transferidos entre estes programas. Neste tutorial, ser aplicado o Simulink a exemplos do Matlab para modelar sistemas, construir controladores e simular sistemas.

1 Iniciando o Simulink
O Simulink iniciado atravs do prompt do Matlab digitando o seguinte comando simulink Como alternativa, voc pode clicar na rea de comando do Matlab, no link do Simulink (Figura 1)

Figura 1 Abrindo o Simulink. Quando ele comear, o Simulink abre uma janela principal, no qual existem diversas bibliotecas (Figura 2).

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Figura 2 Bibliotecas do Simulink. Um novo modelo pode ser criado clicando no item New no menu File (Ctrl+N) ou clicando na janela de um modelo em branco (Figura 3).

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Figura 3 Criando um novo modelo.

2 Elementos Bsicos do Simulink

Ser trabalhada para a disciplina de Controle Analgico, a biblioteca Simulink (Figura 2), no qual abrange inicialmente os elementos necessrios para esta demonstrao de uso do Simulink. Da biblioteca Simulink, sero utilizados as seguintes sub-bibliotecas: Continuous usado para os elementos de sistemas contnuos no tempo; Math Operations usado para operaes matemticas; Ports & Subsystems usado como porta de entrada e de sada de elementos, alm de sub-sistemas que possam a vir a serem utilizados (no presente momento este ltimo no ser necessrio); Sinks usado como sada e/ou para visualizar sinais; Sources usado para gerar diversos sinais. Alm dos blocos (ou sub-bibliotecas), existem as linhas, que interligam os diversos blocos. Para realizar a conexo, basta clicar na sada de um bloco, at a entrada de outro. Depois de aberto um novo modelo, ser aplicado um exemplo simples.

3 Exemplo Simples
Um modelo simples consiste de trs blocos: Step, Transfer Fcn e Scope. O bloco Step um bloco de fontes (Sources Block). Este sinal transferido atravs de uma linha at a entrada do bloco Tranfer Fcn que pertence ao bloco Contnuo no tempo (Continuous Block). A sada da funo de transferncia conectada ao bloco Scope, para visualizar os sinais (Sinks Block) daquele bloco. O exemplo demonstrado na Figura 4 e pode ser salvo com o nome simples.

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Figura 4 Primeiro exemplo.

4 Modificando Blocos
Um bloco pode ser modificado dando um duplo click nele. Por exemplo, se voc clicar duas vezes no bloco Transfer Fcn, no exemplo da Figura 4, aparecer a seguinte caixa de dilogo (Figura 5).

Figura 5 Caixa de dilogo para Transfer Fcn. A caixa de dilogo contem campos para o numerador e o denominador de uma funo de transferncia (Transfer Fcn). Estes campos podem ser modificados, entrando com um vetor contendo os coeficientes para o numerador e denominador da funo de transferncia. Para o exemplo da Figura 4, o denominador ser modificado para uma funo s2+2s+1, entrando com o seguinte vetor no campo denominador. [1 2 1] Assim, feche a janela aberta, pressionando o boto Ok. Ao fechar, a Figura 6 mostra a mudana que foi refletida no primeiro exemplo de modelo.
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Figura 6 Primeiro exemplo, com a modificao na funo de transferncia. O bloco Step tambm pode ser modificado, clicando nele duas vezes.

Figura 7 Campos do bloco Step. Os parmetros padres (default) na caixa de dilogo, geraram uma funo degrau ocorrendo no tempo igual a um segundo, de um nvel inicial de zero para um nvel final de um. Ou seja, um degrau unitrio em t =1. Cada parmetro pode ser mudado, mas para este exemplo, nenhum destes parmetros ser necessrio mud-los. Para a funo Scope, um duplo click mostrar uma tela de osciloscpio, como na Figura 8.

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Figura 8 Funo Scope. Quando a simulao iniciada, o sinal que aparecer no osciloscpio ( Scope) ser mostrado na janela da Figura 8. Detalhes de operao do osciloscpio no sero cobertados por este mdulo. Esta funo apenas usar o boto de autoescala, que um boto de um par de binculos que aparece na parte de cima da janela.

5 Rodando a Simulao
Antes de iniciar a simulao, deixe a janela Scope aberta, para visualizao dos sinais. Para iniciar uma simulao, v para a caixa Simulation -> Start (Figura 9) ou clique na seta preta que fica acima do modelo de simulao.

Figura 9 Iniciando a simulao. Aps iniciar a simulao, o grfico da Figura 10 ser mostrada na janela Scope.

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Figura 10 Resultado da simulao, no bloco Scope. O resultado da simulao que aparece na cor amarela (padro), pode ser melhorado em sua visualizao, clicando no boto de auto-escala (o boto dos binculos), mostrando na Figura 11, um grfico melhor definido.

Figura 11 Grfico da simulao com melhor definio. Note que a resposta ao degrau no comea em t = 1s. Isto pode ser modificado dando um duplo click no bloco Step. Agora, ser mudado parmetros do sistema e simulando-o novamente. Dando um duplo-click no bloco Transfer Fcn, o denominador ser modificado para: [1 20 400]

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Inicie novamente a simulao. Verifique que no osciloscpio aparecer apenas uma linha, mas clicando no boto de auto-escala, ser visualizado o grfico da Figura 12.

Figura 12 Resultado com a modificao do denominador do bloco Transfer Fcn. Note que o boto de auto-escala apenas muda o eixo vertical. Como a funo de transferncia possui uma rpida resposta, ela comprimida. Isto na verdade no um problema com o osciloscpio, e sim com a prpria simulao. Na primeira simulao, o Simulink rodou o sistema com 10 segundos, e o segundo sistema alcanou o regime permanente em aproximadamente 1 segundo. Para corrigir isto, necessria uma alterao no prprio parmetro da simulao. Na janela do modelo, selecione o menu Simulation -> Parameters e a Figura 13 ser mostrada.

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Figura 13 Janela de parmetros do menu Simulation. Existem diversos parmetros de simulao, mas a mudana ser concentrada apenas no tempo inicial (Start Time) e final (Stop Time) da simulao. Mude o tempo final de 10.0 para 2.0. Depois disso confirme a mudana (clicando em Ok). Novamente simule o modelo. Depois de apertar a auto-escala, a figura no osciloscpio ser apresentada pela Figura 14.

Figura 14 Osciloscpio com o tempo final de simulao alterado.

6 Construindo Sistemas em Malha Fechada

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Da mesma forma em que foram realizados os passos anteriores, construa um sistema como o da Figura 15, que um sistema em malha fechada. As modificaes que devero ser realizadas sero estas abaixo: Bloco Sum (soma) entre com |+- no campo List of signs. Bloco Gain (ganho) altere o valor do ganho (Gain) para 2.5; Bloco Transfer Fcn altere o numerador para [1 2] e o denominador para [1 0]; Bloco Transfer Fcn1 altere o denominador para [1 2 4].

Figura 15 Sistema em malha fechada. Finalmente, caso seja necessrio colocar algum nome no ambiente de simulao, basta clicar duas vezes em qualquer ponto deste, e digitar o nome. Para isto, digite r nomeando o sinal de referncia; nomeie o sinal de erro como e, o sinal de controle como u e o sinal da sada como y. Os nomes dos blocos tambm podem ser alterados, bastando clicar dentro do nome que se queira modificar. Como resultado da edio do modelo, tem-se a Figura 16.

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Figura 16 Sistema em malha fechada editado. Agora o modelo est pronto para a simulao. Proceda a simulao como nos itens anteriores. A provvel sada no osciloscpio ser a Figura 17.

Figura 17 Sada da planta do sistema em malha fechada.

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2 - Exerccios
Para os exerccios abaixo, resolva-os por Simulink (apresente o sistema e a tela do osciloscpio), e quando solicitado, analiticamente, atravs da apresentao de um relatrio para este experimento. Comente cada resposta: 1 Dado a equao diferencial abaixo, verifique a resposta do sistema, aplicando entradas em degrau, rampa, parbola e impulso (Resolva tambm analiticamente). Utilize o diagrama de blocos de uma Funo de Transferncia e o diagrama de simulao da representao de espao de estados.

2 Dado o sistema abaixo, simule-o no Simulink conforme a figura abaixo. Notem que a funo simeout, exibir no Matlab, os parmetros deste sistema. Monte analiticamente a funo de transferncia para esta representao em espao de estado, e compare os resultados.

3 Use o Simulink atravs do bloco de funo de transferncia para mostrar a forma de onda no capacitor C, no circuito RLC da figura da pgina seguinte. Repetir o mesmo exerccio utilizando blocos de integradores (como no primeiro exerccio), e o bloco de espao-de-estado (como no segundo exerccio).

4 Com os dados das questes 2, 3 e 4 do Mdulo 1 do Laboratrio de Controle Analgico, utilize o Simulink para traar a resposta do sistema, aos seguintes sinais de entrada: Degrau; Impulso; Rampa; e Parbola.

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