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ESTUDO E ANLISE DE POLIGONAIS SEGUNDO A NBR 13.

133 E O
SISTEMA DE POSICIONAMENTO GLOBAL
Tule Csar Barcelos Maia
Dissertao apresentada Escola de
Engenharia de So Carlos da
Universidade de So Paulo, como parte
dos requisitos para a obteno de ttulo de
Mestre em Transportes
ORIENTADOR: Prof. Dr. Paulo Csar Lima Segantine
So Carlos SP 1999
DEDICATRIA
Dedico esta dissertao a minha famlia e a
minha namorada Patricia.
i
AGRADECIMENTOS
Agradeo a todos colegas pela compreenso e apoio e aos colaboradores Ricardo
Ernesto Schaal, Hebert Erwes e ao orientador Paulo Csar Lima Segantine pelas
orientaes, crticas e sugestes
i
SUMRIO
LISTA DE FIGURAS................................................................................................... V
LISTA DE TABELAS................................................................................................. IX
LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS................................................................... XI
LISTA DE SMBOLOS............................................................................................ XIII
RESUMO ......................................................................................................... XXII
ABSTRACT ........................................................................................................XXIII
CAPTULO 1 - INTRODUO.................................................................................... 1
1.1 Generalidades ................................................................................................................................1
1.2 Justificativa do Trabalho ................................................................................................................2
1.3 Objetivos deste trabalho.................................................................................................................3
1.4 Organizao do Trabalho ...............................................................................................................4
CAPTULO 2 MEDIDORES ELETRNICOS ............................................................. 5
2.1 - Propagao de Ondas Eletromagnticas........................................................................................5
2.1.1 - Ondas de Baixa Freqncia................................................................................. 6
2.1.2 - Ondas de Altas Freqncias ................................................................................ 7
2.2 - Princpios de Medies com Ondas Eletro-Magnticas (OEM) .....................................................7
2.2.1 - Mtodo do Pulso (Timed-Pulse).......................................................................... 8
2.2.2 - Mtodo da Diferena de Fase.............................................................................. 9
2.3- Constituio dos Medidores Eletrnicos de Distncias (MED).....................................................12
2.4 - Tipos de Medidores Eletrnicos de Distncias............................................................................13
2.4.1 Microondas ...................................................................................................... 14
2.4.2 - Luz Visvel ....................................................................................................... 16
2.4.3 Infra-Vermelho ................................................................................................ 17
2.4.3.1 Caractersticas dos instrumentos...................................................................................17
2.4.5 - Erros Sistemticos em Medies com MED...................................................... 19
2.4.5.1 - Erros do Operador do instrumento.................................................................................20
2.4.5.2 - Erros Atmosfricos .......................................................................................................20
2.4.5.3 - Erros Instrumentais.......................................................................................................22
2.4.5.3.1 - Erro de Escala (
1
k ) ou Constante de Multiplicao ................................................22
2.4.5.3.2 - Erro de Zero ou de ndice (
2
k ) .............................................................................23
2.4.5.3.3 - Erro Cclico (
3
k )...................................................................................................23
ii
CAPTULO 3 - Teodolitos eletrnicos......................................................................... 24
3.1 Consideraes Gerais ................................................................................................................24
3.2 - Princpios da Medio Eletrnica de ngulos.............................................................................26
3.2.1 Modelo Incremental ......................................................................................... 27
3.2.2 Modelo Absoluto ............................................................................................. 28
3.3 - Sensor Eletrnico de Inclinao .................................................................................................29
3.4 - Erros Instrumentais de um Teodolito..........................................................................................30
3.4.1 Introduo........................................................................................................ 30
3.4.2 - Erros de Eixo de um Teodolito.......................................................................... 31
3.4.2.1 - Erro de Horizontalidade do Eixo Secundrio ou Erro do Basculamento..........................32
3.4.2.2 - Erro de Colimao Horizontal.......................................................................................33
3.4.2.3 - Erro de Verticalidade do Eixo Principal ........................................................................34
3.4.3 - Erros de Excentricidade dos Crculos................................................................ 36
3.4.4 - Erros de Graduao dos Crculos ...................................................................... 38
3.4.5 - Erros do ndice do Crculo Vertical Colimao Vertical ................................. 38
3.5 - Correes das Medidas dos ngulos Lidos com um Teodolito Eletrnico ...................................39
3.6 As Estaes Totais Modernas e a Leitura de ngulos e Distncias .............................................39
3.6.1 Consideraes Gerais ....................................................................................... 39
3.6.2 Medio de ngulos......................................................................................... 40
3.6.3 Medio de Distncias...................................................................................... 42
3.6.3.1 Consideraes Gerais...................................................................................................42
3.6.3.2 Freqncia de Referncia .............................................................................................43
3.6.3.3 Freqncia de Medio Fina.........................................................................................44
3.6.3.3 Freqncia de Medio Grosseira.................................................................................45
3.6.3.4 Processo de Medio de Distncias ..............................................................................45
3.6.3.3 Sistema de Filtro..........................................................................................................46
3.7 - Impacto das Estaes Totais e dos Teodolitos Eletrnicos nos Processos de Medio..................48
CAPTULO 4 - SISTEMA DE POSICIONAMENTO GLOBAL (GPS) ...................... 50
4.1 - Histrico....................................................................................................................................50
4.2 - Sinais de Rdio Utilizados .........................................................................................................51
4.3 - Princpio Bsico.........................................................................................................................52
4.4 - Segmentos do Sistema GPS........................................................................................................53
4.5 - Posicionamento de Pontos..........................................................................................................54
4.5.1 - Posicionamento Absoluto ................................................................................. 54
4.5.2 - Posicionamento Relativo................................................................................... 54
4.6 - Mtodos de Levantamento .........................................................................................................55
4.6.1 - Mtodo Esttico................................................................................................ 55
4.6.2 - Mtodos Rpidos .............................................................................................. 55
4.6.2.1 Cinemtico ..................................................................................................................55
4.6.2.2 Levantamento Cinemtico stop-and-go (semi-cinemtico).........................................56
4.7 - Principais Fontes de Erros..........................................................................................................56
CAPTULO 5 MEDIDAS BSICAS .......................................................................... 59
5.1 Introduo.................................................................................................................................59
5.2 - Distncia Inclinada e Distncia Horizontal .................................................................................63
5.3 - Distncia Elipsoidal ...................................................................................................................64
5.4 - Distncia Esfrica......................................................................................................................74
5.5 - Distncia Plana..........................................................................................................................76
5.6 - Relao entre Distncia Esfrica e Horizontal.............................................................................77
iii
5.7 - Reduo de Distncias Inclinadas em Distncias Esfricas..........................................................79
5.8 - Transformao de Distncia Elipsoidal em Distncia Plana ........................................................89
5.8.1 Consideraes Gerais ....................................................................................... 89
5.8.2 Transformao das coordenadas Geodsicas Cartesianas em Geodsicas
Geogrficas.................................................................................................................. 91
5.8.3 Transformao das coordenadas Geodsicas Geogrficas em Planas UTM....... 93
5.8.4 - Convergncia Meridiana ................................................................................... 95
5.8.5 - Reduo Angular .............................................................................................. 97
5.8.6 - Clculo do Fator de Escala................................................................................ 98
5.9 Transformao de Coordenadas Plano Local em UTM.............................................................100
CAPTULO 6 - NIVELAMENTO............................................................................. 102
6.1 Introduo..................................................................................................................................102
6.2 Nivelamento Trigonomtrico...................................................................................................103
6.2.1 Introduo...................................................................................................... 103
6.2.2 - O nivelamento trigonomtrico no processo da poligonao eletrnica............. 104
6.2.2.1 Curvatura e refrao...................................................................................................105
CAPTULO 7 - AJUSTAMENTO............................................................................. 110
7.1 - Introduo ...............................................................................................................................110
7.2 - Classificao dos Erros de Observao.....................................................................................111
7.3 - Critrios de Confiana .............................................................................................................111
7.4 - O Princpio do Ajustamento Baseado no Princpio dos Erros ....................................................112
7.4.1 - O Mtodo dos Mnimos Quadrados (M.M.Q.)................................................. 112
7.5 - A Propagao dos Erros...........................................................................................................115
7.5.1 Conceito......................................................................................................... 115
7.5.2 Propagao dos Erros para Observaes no Correlacionadas ........................ 116
7.6 - Pesos das Observaes.............................................................................................................119
7.7 - Covarincia e Cofator ..............................................................................................................121
7.8 - Mtodos de Ajustamento..........................................................................................................122
7.8.1 - Ajustamento de Observaes Diretas .............................................................. 122
7.8.1.1 - Ajustamento de Observaes de Igual Confiana ........................................................122
7.8.1.2 - Ajustamento de Observaes de Diferentes Confianas ...............................................125
7.8.2 - Mtodo dos Parmetros................................................................................... 127
7.8.2.1 Consideraes Gerais.................................................................................................127
7.8.2.2 - Equaes Normais......................................................................................................130
7.8.2.3 - Clculo dos Erros Atravs das Matrizes de Varincia e Covarincia ............................131
7.8.3 - Mtodo das Equaes de Condio ou dos Correlatos..................................... 133
7.8.3.1 Consideraes Gerais.................................................................................................133
7.8.3.2 - Equaes Normais......................................................................................................136
7.8.3.3 - Matriz Varincia e Covarincia...................................................................................137
CAPTULO 8 - MATERIAIS E MTODOS............................................................. 140
8.1- Consideraes Gerais................................................................................................................140
8.2- Localizao e Caracterstica do Polgono...................................................................................140
8.3 - Levantamento dos Pontos do Polgono .....................................................................................146
8.3.1 Levantamento Utilizando Receptores GPS..................................................... 146
8.3.2 Levantamento Utilizando Estao Total ......................................................... 147
8.4 Determinao das Coordenadas ...............................................................................................151
8.4.1 Correo das Observaes.............................................................................. 152
iv
8.4.2 - Ajustamento das Observaes......................................................................... 152
CAPTULO 9 RESULTADOS E DISCUSSES.................................................... 154
9.1 Coordenadas dos Pontos Obtidas por GPS...............................................................................154
9.2 Coordenadas pelo Processo Convencional ..................................................................................158
9.3 Coordenadas Obtidas por Ajustamento ....................................................................................162
9.4 Distncias Horizontais da Poligonal Reduzidas nas Diferentes Superfcies de Referncia .........164
9.5 Cotas do Nivelamento Trigonomtrico Ajustadas e as Cotas do Nivelamento Geomtrico ........166
10 - CONCLUSES E RECOMENDAES ........................................................... 168
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ....................................................................... 170
ANEXO I 1
Programa para Transformao de Coordenadas Geodsicas Geogrficas para UTM SAD-69 ................2
Programa para Transformar UTM SAD-69 para Geodsicas Geogrficas..............................................6
Programa para Transformao de Coordenadas Locais em UTM SAD-69.............................................9
Programa para Clculo de Distncia Elipsidica a partir das Distncias Horizontais............................10
Ficha Tcnica dos Instrumentos .........................................................................................................15
v
LISTA DE FIGURAS
Figura 2.1: Princpio da tcnica do contador de pulso (Timed-pulse) para medidor de
distncias. Fonte: SCHOFIELD,1993. ......................................................... 8
Figura 2.2: Determinao de distncias usando MED, por caminho duplo, mtodo da
diferena de fase. Adaptado de KENNIE et al (1993). ................................. 9
Figura 2.3: Esquema de um medidor digital de fase. Fonte: SCHOFIELD, 1993......... 11
Figura 2.4: Componentes bsicos de um MED. Fonte: BURNISIDE, 1991. ............... 12
Figura 2.6: Modulao por amplitude do diodo GaAs. Adaptado de PRICE & UREN
(1989). .................................................................................................... 18
Figura 3.1: Ilustrao de um dispositivo de medio (MED) acoplado a um teodolito. 24
Figura 3.2: Apresentao de um teodolito mecnico e um eletrnico, respectivamente.
.............................................................................................................................. 25
Figura 3.3: Estao Total da srie de compensadores eletrnicos e prumos laser.
Cortesia d Leic do Brasil S/A..................................................................... 26
Figura 3.4: Sistema de leitura angular incremental usando comparador de fase
(KAHMEN et al, 1988). ............................................................................ 27
Figura 3.5: Sistema de leitura angular incremental usando interpolao matemtica
(KAHMEN et al, 1988). ............................................................................ 28
Figura 3.6: Sistema de leitura angular absoluto (COOPER, 1987)............................... 29
Figura 3.7: Detalhe do sensor de inclinao que permite a horizontalizao automtica.
Adaptada de KENNIE et al (1993)............................................................. 30
Figura 3.8: Eixos esquemticos do teodolito (KAHMEN et al, 1988).......................... 31
Figura 3.9: Representao do erro horizontalidade do eixo secundrio. Adaptada de
MOREIRA (1998). .................................................................................... 32
vi
Figura 3.10: Representao do erro de colimao horizontal. Adaptada de MOREIRA
(1998). .................................................................................................... 33
Figura 3.11: Representao do erro de verticalidade do eixo principal. Adaptada de
MOREIRA (1998)................................................................................... 35
Figura 3.12: Representao dos erros de excentricidade dos crculos. Adaptada de
MOREIRA (1998)................................................................................... 36
Figura 3.13: Representao das leituras em dois pontos diametralmente opostos.
Adaptada de MOREIRA (1998). ............................................................. 37
Figura 3.15: Esquema do sensor de verificao do nivelamento e verticalidade dos
eixos. Adaptada de ZEISK (1999). .......................................................... 41
Figura 3.16: Grfico demonstrando a temperatura em funo da freqncia. Fonte,
MANUAL DE SERVIO DI 1600/TC 1600 (1990)................................ 43
Figura 3.17: Representao do sinal misturado no receptor. Fonte, MANUAL DE
SERVIO DI 1600/ TC 1600. ................................................................ 44
Figura 3.18: Esquema do sistema de filtro. Fonte Manual de servio DI 1600/DI2002
(1990). .................................................................................................... 47
Figura 3.19: Esquema da posio de filtro, , Manual de servio DI 1600/DI2002 (1990).
................................................................................................................ 48
Figura 3.14: Representao da repetio na medio de um ngulo............................. 49
Figura 4.1: Estrutura bsica do sinal GPS. Adaptada de MONICO apud CHAVES
(1996)........................................................................................................ 51
Figura 4.2: Princpio bsico do GPS. Adaptada de MORAES et al (1998). ................. 52
Figura 4.3: Representao de incertezas na interseo de rbitas dos satlites conforme
as diferentes geometrias. Adaptada de HURN (1999). ............................... 56
Figura 4.4: Efeito do multicaminhamento. Adaptada de HOFFMANN-WELLENHOF
et al (1997). ............................................................................................... 57
Figura 4.5: Representao do atraso da ionosfera. Fonte: SEGANTINE (1998). ......... 57
Figura 5.1: Esquema de medio na superfcie terrestre e projeo seguindo os vetores
gravidade dos pontos no geide e no plano horizontal................................ 60
Figura 5.2: Projeo em uma superfcie plana. Fonte SCHOFIELD (1993). ............... 61
vii
Figura 5.3: Distoro entre distncias no plano tangente ao geide e na superfcie
esfrica. ..................................................................................................... 62
Figura 5.4: Distncia inclinada e horizontal entre dois pontos topogrficos. ............... 63
Figura 5.5: Reduo de distncia espacial para elipsoidal. Adaptada de TORGE (1980).
.................................................................................................................. 65
Figura 5.6: Representao dos sistemas de coordenadas Local e Geodsico Geogrfico e
Cartesiano. ................................................................................................ 68
Figura 5.7: Translao dos eixos X , Y , Z no ponto A. ............................................ 70
Figura 5.8: Rotao dos eixos Z e Y. Adaptada de RAPP (1989). ............................... 71
Figura 5.9: Coordenadas dos pontos levantados na superfcie e projetados na superfcie
elipsoidal. .................................................................................................. 73
Figura 5.10: Representao da determinao da distncia esfrica. ............................. 74
Figura 5.11: Sistema de projeo Universal Transverso de Mercator (UTM). Fonte
MOFFITT et al (1987)............................................................................... 77
Figura 5.12: Representao da relao entre distncia esfrica e horizontal................. 78
Figura 5.13: Relacionamento entre distncia inclinada esfrica. .................................. 80
Figura 5.14: Reduo da Figura 5.12 em um quadriltero. .......................................... 81
Figura 5.15: Diferenas entre ngulos devido a refrao. ............................................ 82
Figura 5.16: Representao da distncia esfrica resultante entre P e Q.................... 87
Figura 5.17: Projeo Transverso de Mercator Adaptada de MOFFITT et al (1987).... 90
Figura 5.18: Convergncia meridiana.......................................................................... 96
Figura 5.19: Curvatura das linhas geodsicas na projeo Transverso de Mercator.
Adaptada de MOFFITT (1987). ................................................................. 97
Figura 5.20: Reduo de um ngulo dado pela linha curva corda. Adaptada de
MOFFITT (1987). ..................................................................................... 98
Figura 6.1: Elementos bsicos do nivelamento. Adaptada de ELFICK et al (1994). .. 102
Figura 6.2: Elementos do nivelamento trigonomtrico. ............................................. 104
Figura 6.3: Representao da refrao e esfericidade da terra no nivelamento
trigonomtrico. Adaptada de MUELLER & RAMSAYER (1979). ...................... 105
Figura 8.1: Croqui da rea onde foi criada a poligonal. ............................................. 141
viii
Figura 8.2: Representao das visadas recprocas utilizando-se dois teodolitos com
visadas coincidindo fio superior, mdio e inferior, respectivamente, com o
centro tico do outro instrumento. ........................................................... 150
Figura 8.3: Representao da medida da altura do instrumento usando trena e pino
graduado. ................................................................................................ 151
Figura 9.1: Pontos ajustados da Poligonal Contorno.................................................. 155
Figura 9.2: Pontos ajustados da Poligonal triangulao. ............................................ 156
Figura 9.3: Diferenas entre as coordenadas dos pontos UTM (WGS-84) nas poligonais
Contorno e Triangulao ......................................................................... 157
Figura9.4: Representao das coordenadas ajustadas pelo mtodo condicional poligonal
tipo 1. ...................................................................................................... 159
Figura 9.5: Representao das diferenas entre coordenadas das poligonais tipo 1, 2, 3.
................................................................................................................ 161
Figura 9.5: Representao da diferena das distncias nas diversas superfcies de
referncia em relao a distncia horizontal medida no plano local. ......... 165
Figura 9.6 : Diferenas entre cotas nivelamento trigonomtrico e geomtrico. .......... 167
ix
LISTA DE TABELAS
TABELA 2.1: ESPECTRO DE FREQNCIAS DAS ONDAS
ELETROMAGNTICAS. ADAPTADA DE DOUBEK(1974). .............. 6
TABELA 2.2: COMPONENTES BSICOS DE UM MED. FONTE: BURNSIDE,
1991...................................................................................................... 13
TABELA 2.3: PRINCPIO DE RESOLUO DA DISTNCIA POR MUDANA DE
COMPRIMENTO DE ONDA. FONTE: KENNIE ET AL (1993) ......... 15
TABELA 2.4: APRESENTA AS CARACTERSTICAS TCNICAS DOS
INSTRUMENTOS QUE UTILIZAM MICROONDAS. FONTE:
DOUBEK, 1984.................................................................................... 16
TABELA 2.5: CARACTERSTICAS TCNICAS DE EQUIPAMENTOS QUE
UTILIZAM INFRAVERMELHO. FONTE: DOUBEK, 1984............... 19
TABELA 2.6: PRECISES EM MEDIDES DA TEMPERATURA, PRESSO E
UMIDADE ENTRE OS DIVERSOS MED PARA OBTER UM 1 PPM
DE PRECISO NO NDICE DE REFRAO. KENNIE ET AL (1993).
............................................................................................................. 22
TABELA 5.1: VARIAO DAS DISTNCIAS EM RELAO S ALTITUDES.. 76
TABELA 5.2: DIFERENAS ENTRE CORDA E O ARCO...................................... 79
TABELA 8.1: REDE DE REFERNCIA CADASTRAL MUNICIPAL - POLIGONAIS
........................................................................................................... 142
Tabela 9.1: Coordenadas da poligonal contorno no sistema WGS-84 ........................ 154
Tabela 9.2: Coordenadas da poligonal triangulao em WGS-84 .............................. 156
Coordenadas dos pontos das poligonais descritas acima no sistema SAD-69:
................................................................................................................ 157
Tabela 9.3: Coordenadas dos pontos da poligonal contorno no sistema SAD-69........ 157
Tabela 9.4: Coordenadas dos pontos da poligonal triangulao no sistema SAD-69 .. 158
Tabela 9.5: Coordenadas corrigidas para a poligonal tipo 1....................................... 158
Tabela 9.6: Coordenadas corrigidas para a poligonal tipo 2....................................... 160
Tabela 9.7: Coordenadas corrigidas para a poligonal tipo 3....................................... 160
x
Tabela 9.9: Diferena de fechamento nos eixos coordenados X e Y no ajustamento. . 162
Tabela 9.11: distncia horizontal reduzida nas diversas superfcies de referncia. ..... 164
Tabela 9.12: Cotas dos pontos dadas por nivelamento trigonomtrico e geomtrico .. 166
xi
LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS
AD Analgico-Digital
ADC Conversor Analgico Digital
C/A Coarse or Clear/Aquisition-code
CPU Unidade Central de Processamento
DATUM Sistema de Referncia
EPROM Eraseble Prograamble Memory
FM Freqncia Mdia
GPS Global Positioning System
HF Alta Freqncia
IBGE Instituto Brasileiro de Geografia e Estatstica
IR Infra-Vermelho
L1 e L2 Freqncia da portadora
LASER Ligth Amplification by Stimulation Emission of Radiaton
LED Diodo Infra-Vermelho
LF Baixa Freqncia
MC Meridiano Central
MED Medidor Eletrnico de Distncia
MMQ Mtodo do Mnimos Quadrados
MVC Matriz de Varincia e Covarincia
NAVSTAR NAVigation System using Time And Ranging
NBR 13.133 Norma Brasileira 13.133
OEM Ondas Eletro-Magnticas
P Precision ou Protect-mode
xii
PPS Precise Positioning Service
SGB ao Sistema Geodsico Brasileiro
UHF Ultra High Frequency
UTM Sistema de Projeo Universal Transverso de Mercator
WGS World Geodetic System
WGS-72 World Geodetic System de 1972
WGS-84 World Geodetic System de 1984
xiii
LISTA DE SMBOLOS
a erro mdio angular da rede de apoio
a semi-eixo maior do elipside
T
a matriz transposta
A coeficientes de determinao do arco elipsidico
T
A vetor coluna dos termos unitrios
6 ' A coeficiente UTM
AB
Az azimute do alinhamento plano local
Az
in.
azimute inicial
Az
fin.
azimute final
Az
a
alinham.i
azimute ajustado do alinhamento
b coeficiente de tolerncia para o erro de medio angular
b semi-eixo menor do elipside
B coeficiente de determinao do arco elipsidico
B matriz das derivadas parciais
in
b um elemento da matriz dos coeficientes
5 ' B coeficiente UTM
c ngulo inclinado da linha de colimao
c corda
c erro mdio de posio dos pontos de apoio de ordem superior
c velocidade da luz no meio em que se propaga
c velocidade das ondas eletromagnticas no vcuo;
C coeficiente de determinao do arco elipsidico
xiv
C convergncia meridiana
C velocidade do sinal eletromagntico (EM) no vcuo
corr correo de esfericidade
PQ
c distncia espacial entre pontos
5 ' C coeficiente UTM
d coeficiente de tolerncia para o erro de fechamento linear
AB
d distncia plana UTM do alinhamento
AB
dh distncia horizontal
d
i
a
distncia observada ajustada do alinhamento
D distncia entre instrumento e alvo.
' D distncia inclinada
D distncia horizontal
D coeficiente de determinao do arco elipsidico
B
A
D distncia horizontal da estao A, vante B
e coeficiente de tolerncia para o erro transversal
e excentricidade do crculo graduado
e primeira excentricidade do elipside
e vetor unitrio
' e segunda excentricidade do elipside
r
e erro relativo tolervel linear aps a compensao angular
E coeficiente de determinao do arco elipsidico
E coordenada leste UTM
E presso do vapor de gua
' E diferena de coordenada leste UTM em relao a origem
Esf esfericidade
f coeficiente de tolerncia para o erro longitudinal
f freqncia modulada
F fuso
xv
F matriz das funes
F coeficiente de determinao do arco elipsidico
T
F matriz das funes transposta
P
h altura geomtrica do ponto
P
H altitude do ponto
i ngulo de inclinao
:
B A
i e i alturas dos instrumentos em A e B
k coeficiente mdio de refrao
k coeficiente de refrao
k fator de escala UTM no ponto
i
k multiplicadores de Lagrange ou os correlatos
0
k fator de escala no meridiano central
1
k erro de escala ou constante de multiplicao;
2
k erro de zero do instrumento ou constante aditiva;
3
k erro cclico do instrumento;
K vetor dos multiplicadores de Lagrange (ou correlatos)
K coeficiente de determinao do arco elipsidico
l observaes
i i
l
~
valor mais provvel
L vetor das observaes
L coeficiente de determinao do arco elipsidico
L permetro
a
L vetor dos valores observados ajustados
b
L vetor dos valores observados
0
L vetor dos valores em funo dos parmetros aproximados
M coeficiente de determinao do arco elipsidico
M raio de curvatura da seo meridiana
MC meridiano central
xvi
n ndice de refrao da atmosfera
n matriz do somatrio dos coeficientes pelos erros com seus pesos
n nmero de medies
t
n ndice de refrao corrente
s
n ndice de refrao do ar
a
n ndice de refrao da atmosfera;
N coeficiente de determinao do arco elipsidico
N coordenada norte UTM
N matriz do somatrio dos coeficientes ao quadrado com seus pesos
N nmero de vrtices
N nmero inteiro de comprimento de onda
N nmero inteiro de revolues de um vetor
N ondulao geoidal
N raio de curvatura da seo transversa (1 vertical)
NQ norte da quadrcula
NG norte geogrfico
p coeficiente UTM
p peso da observao
P matriz quadrada dos pesos
P coeficiente de determinao do arco elipsidico
P presso durante a observao
q coeficiente UTM
ii
q cofator da observao
ij
q covarincia relativa entre observaes
Q coeficiente de determinao do arco elipsidico
Q matriz utilizada para representar multiplicao de matrizes
ff
Q matriz dos cofatores da funo
xvii
r raio do crculo
i
r
r
posio do i-simo satlite
R matriz de rotao
Ref refrao

R raio de curvatura do arco s com um azimute


m
R raio curvatura mdio
0
R raio mdio da esfera terrestre
u
R
r
posio do usurio
AB
R rumo do alinhamento plano local
Red reduo ao nvel do mar
s distncia elipsoidal
s distncia horizontal
s erro padro mdio imprico
' s distncia inclinada
:
B A
s e s alturas dos alvos em A e B
i
s preciso de cada observao
0
s ,
P
s ,
Q
s
m
s distncia esfrica ao nvel do geide, P, Q, mdio
x
s~ preciso da mdia
1 x
s preciso da observao
2 1x x
s correlao entre variveis
y
s preciso da funo
0
s preciso a priori
S distncia elipsoidal do Equador ao meridiano central
t erro mdio quadrado
t tempo de propagao da onda
t temperatura durante a observao
t tempo
xviii
t
T erro tolervel transversal antes da compensao angular
l
T erro tolervel longitudinal antes da compensao angular

T tolerncia angular
p
T tolerncia linear aps a compensao angular
u nmero das incgnitas
w v u , , eixos coordenados no plano local
v ngulo de inclinao do eixo vertical
erros residuais
v velocidade mdia da luz (atmosfera)
V ngulo de altura (contado a partir do plano horizontal)
V matriz dos erros residuais
x mdia aritmtica
x
~
mdia aritmtica das observaes
x , y , z coordenadas cartesiana do ponto no eixo X, Y,Z;
' x , ' y , ' z eixos coordenados paralelo ao sistema Cartesiano Geodsico;
" x , " y , " z eixos coordenados paralelos ao plano local
X vetor dos acrscimos (correo)
a
X vetor dos parmetros ajustados
0
X vetor dos valores aproximados dos parmetros
X
in.
abscissa do ponto inicial
X
fin.
abscissa do ponto final
u u u
Z Y X , , coordenadas cartesianas do usurio
Z Y X , , coordenadas cartesianas
) ,..., , (
2 1 n
x x x f y funo de variveis
0
y funo das variveis no ponto estimado
Y
in.
ordenada do ponto inicial
Y
fin.
ordenada do ponto final
xix
Z ngulo zenital;
re
Z ngulo zenital a r
mdio
Z ngulo zenital mdio
vante
Z ngulo zenital a vante
x
A
Z ngulo zenital corrigido da estao A
x
mdia
Z ngulo zenital mdio corrigido
:
A
B
B
A
Z e Z ngulos zenitais em A e B
W vetor dos erros de fechamento
azimute da seo normal
azimute geodsico da linha de visada.
ngulo vertical
'
, ngulos centrais do crculo graduado

i
a
ngulo horizontal observado ajustado do alinhamento
ngulo da linha de visada
1 2
, ngulos entre os raios dos diferentes centros
' ngulo de altura da linha;
ngulo de altura corrigido da linha
ngulo central
" reduo angular corda
i
erro da direo horizontal
i
erro verdadeiro pertencentes as medidas individuais da srie
c
erro de colimao
v
erro de verticalidade do eixo
h diferena de alturas geomtricas
h , H diferena de nvel
Z Y X , , diferena de coordenadas cartesianas
xx
Z correo do ngulo zenital
re
Z correo zenital a r
vante
Z correo zenital vante
B
A
h diferena de nvel estao A, vante B
parte fracional do comprimento de onda
diferena de longitude
componente da primeira vertical
X
,
Y
,
Z
rotaes
longitude do ponto referente ao elipside
comprimento de onda eletromagntica
0
comprimento de onda do sinal no vcuo
0
longitude do meridiano central
o erro mdio quadrado caracterizando cada medida
2 1
, coeficientes de reduo angular
0
preciso a priori
i

r
posio do usurio em relao ao i-simo satlite
xy
covarincia entre observaes
erro padro mdio verdadeiro
ngulo de refrao
ngulo de fase
latitude do ponto referente ao elipside
0
latitude provisria;
( )
n
L L L
~
,...,
~
,
~
2 1
funo que caracteriza o modelo matemtico condicionado
ngulo entre arco de eixo inclinado e vertical
1
x
f
m

derivada da funo em relao s variveis


xxi
X
PV V
T

derivada da matriz dos resduos em relao aos acrscimos


I coeficiente UTM;
II coeficiente UTM
III coeficiente UTM
IV coeficiente UTM
V coeficiente UTM
XVIII coeficiente UTM
XII coeficiente UTM
XIII coeficiente UTM
[ ] colchetes para designar o somatrio
xxii
RESUMO
MAIA, T.C.B. (1999). Estudo e anlise de poligonais segundo a NR 13.133 e o Sistema
Posicionamento Global. So Carlos, 1999. 176p. Dissertao (Mestrado) Escola de
Engenharia de So Carlos, Universidade de So Paulo.
Com o desenvolvimento de novas tecnologias, os instrumentos utilizados
para levantamentos na Mensurao sofreram profundas modificaes. Muitos
equipamentos e tcnicas foram substitudos e outros at se tornaram obsoletos. O
aparecimento de novas opes e tcnicas de medies criam sempre dificuldades
na vinculao entre levantamentos. Atualmente se utilizam as estaes totais e o
GPS (Global Positioning System) para levantamentos de pontos e reas criando
diferentes superfcies de referncia e de projeo, tornando difcil a anlise dos
dados observados em conjunto das diferentes tcnicas. Para tanto necessrio
transformar as observaes de um sistema de referncia para outro, tornando-as
compatveis. Como no se tem uma descrio da maneira de proceder ao
ajustamento dos dados das diferentes tcnicas, este trabalho tem por objetivo o
ajustamento destas observaes (GPS e estao total) combinados e em separado
e comparar os resultados das coordenadas e precises com as precises
estabelecidas pela NBR 13.133 de 1994.
Palavras-chaves: transformao, sistema de referncia, coordenadas, ajustamento,
nivelamento.
xxiii
ABSTRACT
MAIA, T.C.B. (1999). Study and analyse of transverse with NR 13.133 and the Global
Position System. So Carlos, 1999. 176p. Dissertao (Mestrado) Escola de
Engenharia de So Carlos, Universidade de So Paulo.
The development of new tecnologies brought deep modifications in the
instruments used for surveying in the measuration. Many equipaments and techinics
were substituted and others became obsolete. The new options and technics of
measuring always bring dificulties in the link among surveying nowadays it is used
Total Stations and GPS (Global Positioning System) to surveying of points and areas
creating different surface of reference and projections; making the analyse of observed
data difficult considering the set of different technics. For this, it is necessary to change
the observations of a system to another, making them compatible. As we do not have a
detailed descriptions of the way to proceed the adjustament of the data from different
technics, the aim of this work is to adjust these aobservations (GPS and Total Station)
combined and apart to comper the results of the coordinates and precisions stablished by
NBR13.133 of 1994.
Keywords: transformation, reference system, coordinates, adjustament, leveling.
1
CAPTULO 1 - INTRODUO
1.1 Generalidades
Os empreendimentos da engenharia civil, desde a construo de edifcios,
execuo de barragens, estradas de rodagem e ferrovias, tneis, sistemas de
abastecimento de gua e esgotos sanitrios, irrigao, levantamento cadastral urbano e
rural, projetos de implantao de obras, telecomunicaes, redes eltricas etc necessitam
de levantamentos plani-altimtricos topogrficos ou geodsicos das reas envolvidas.
Na execuo de levantamentos terrestres de poligonais topogrficas indica-se a
utilizao de instrumentos eletrnicos de medidas de ngulos e distncias, chamados
Estaes Totais. Estes tipos de instrumentos apresentam inmeras vantagens sobre os
processos tradicionais de medies; tais como, economia de tempo e custo, facilidade de
operao, preciso, confiabilidade. Acabou-se o tempo da Topografia rdua e
trabalhosa (CINTRA, 1995). Com as opes e facilidades oferecidas, alguns processos
tradicionais tornaram-se mais simples e viveis; outros se tornaram obsoletos.
Outra forma de executar levantamentos de pontos em uma rea a utilizao do
sistema de posicionamento NAVSTAR/GPS (NAVigation System using Time And
Ranging/Global Positioning System)
1
. Este sistema se baseia no princpio da
triangulao espacial, segundo o qual o observador conhece a posio de um conjunto de
satlites (em relao a um referencial inercial) e a sua posio em relao a este conjunto
de satlites, e obtm a sua prpria posio em um sistema de referncia. O sistema vem

1
Por simplicidade, ser adotado neste trabalho o termo GPS (Global Positioning System) para
designar o sistema de posicionamento global.
2
provando ao longo dos anos que uma tecnologia efetiva para posicionamento,
proporcionando obteno de coordenadas com preciso.
O posicionamento via GPS, apesar de sua pouca idade, vem modernizando-se ao
longo dos ltimos anos. Atualmente, h vrios estudos em desenvolvimento nas vrias
reas de suas aplicaes e, neste trabalho vamos destacar a aplicao no cadastro rural e
urbano. Segundo CUNHA (1997), diversos pases j utilizam no cadastro a tcnica GPS,
isolada ou combinada s outras. Em alguns casos a aplicao ainda limita-se ao
levantamento de pontos de controle cadastral, cita-se (Somers e Sngh, 1992; Slonecker e
Groskinsky, 1993; Thompson, Podgorki e Campbell, 1994; Muniz et al., 1996). Em
outros, a aplicao direta, ou seja, o GPS utilizado efetivamente na captura de
coordenadas dos pontos a cadastrar in loco (Marques et al., 1996; Gillone, 1996).
Os pontos obtidos por GPS esto servindo de apoio para poligonais topogrficas,
vinculando desta forma, levantamentos topogrficos via Estao Total com
posicionamento GPS. Deve-se salientar que os sistemas de referncia, para cada um dos
instrumentos envolvidos no levantamento de dados, topogrficos e geodsicos, se
diferem quanto a forma e origem.
Tradicionalmente, um sistema de referncia arbitrrio tem sido adotado nos
clculos envolvidos numa poligonal topogrfica a partir do qual so estimadas as
coordenadas dos pontos levantados. Esta metodologia no se aplica aos levantamentos
com o sistema GPS, pois o mesmo est relacionado a uma superfcie elipsoidal que se
aproxima da forma real da terra.
1.2 J ustificativa do Trabalho
Com o advento de novas tecnologias, dentre elas o Sistema de Informao
Geogrfica (SIG), que d suporte a vrias atividades de desenvolvimento, surgiu a
necessidade de adotar um sistema de referncia nico. Face a isso, a comunidade
envolvida com a Mensurao no Brasil, passou a vincular os levantamentos
cartogrficos e geodsicos ao Sistema Geodsico Brasileiro (SGB). O Instituto
3
Brasileiro de Geografia e Estatstica (IBGE) preconiza o Sistema de Projeo Universal
de Mercator (UTM), para os levantamentos cartogrficos em escalas maiores que
1:25.000. Assim, sem dvida, a vinculao dos levantamentos topogrficos ao Sistema
Geodsico Brasileiro facilita a integrao de todos os trabalhos topogrficos, permitindo,
tambm, amarraes entre si. Porm, se nessa integrao os clculos no forem
realizados de forma correta, a tolerncia dos erros de fechamento linear e angular pode
no atender a prescrio do levantamento. H bastante questionamento de vrios
profissionais a cerca desta problemtica, pelo fato de no ter uma descrio clara dos
procedimentos de clculo para obteno das coordenadas ajustadas. Da, a necessidade
de elaborar uma sistemtica para os clculos dos dados, topogrficos e geodsicos,
combinados e separados; e verificar os desvios obtidos em cada processo.
MONICO (1998), conclui que levantamentos topogrficos convencional e com
GPS, podem ser integrados sem maiores problemas. Ressalta-se a necessidade de
executar redues lineares e angulares, visando a compatibilizao com o sistema de
referncia e de projeo.
1.3 Objetivos deste trabalho
Neste trabalho, prope-se a anlise de ajustamento dos dados (Convencionais e
GPS), combinados e em separado, elaborando os programas de transformao de
coordenadas entre os sistemas utilizados para o SGB e, de ajustamento das observaes
obtidas dos processos convencional e GPS comparando com as tolerncias indicadas
pela NBR 13.133. Assim, considera-se os fatores causadores de erros no clculo das
distncias por processos eletrnicos.
Dentre os fatores causadores de erros, destacam-se os fatores externos que so
representados pelas condies atmosfricas que atravs da refrao que afeta a
propagao dos raios eletromagnticos. Esta refrao pode ser estimada pela frmula
emprica de Barrel e Sears, em funo da presso, umidade e temperatura. Em seguida
destacam-se os erros inerentes aos componentes do equipamento, e por ltimo as
4
correes geomtricas que dependem do elipside de referncia adotado e do sistema de
coordenadas planas adotado.
Em adio, apresenta-se como objetivo secundrio a anlise do erro de
fechamento altimtrico de uma poligonal levando-se em considerao a tolerncia
preconizada pela NBR 13133 para nivelamentos geomtricos. importante citar que
esta norma no apresenta o uso de nivelamento trigonomtrico para levantamentos de
preciso.
1.4 Organizao do Trabalho
No segundo captulo, descreve-se a evoluo dos equipamentos de medio
eletrnica, tais como, microondas, luz e infravermelho; demonstrando as caractersticas
inerentes a cada um, e limites de operao; desta forma, possibilitando a melhor
utilizao do instrumento para um determinado trabalho.
No terceiro captulo, apresenta-se os teodolitos detalhando os erros inerentes que
afetam as medies de ngulos e as formas de evit-los.
No quarto captulo, apresenta-se um breve resumo a respeito Sistema de
Posicionamento Global GPS.
No quinto captulo, apresenta-se os diferentes sistemas de referncia, dos
mtodos utilizados para levantamentos das observaes, suas caractersticas; as
diferentes distncias obtidas em cada superfcie; e as transformaes destas distncias de
um sistema para outro.
No sexto captulo, apresenta-se o mtodo do nivelamento trigonomtrico e suas
correes; no stimo captulo apresenta-se os mtodos de ajustamento.
No oitavo e nono captulos so apresentados os mtodos utilizados e os
resultados finais dos dados, respectivamente.
5
CAPTULO 2 MEDIDORES ELETRNICOS
2.1 - Propagao de Ondas Eletromagnticas
A forma e a velocidade de propagao de uma onda eletromagntica
dependem da freqncia do sinal e da natureza da atmosfera. Portanto, as condies
atmosfricas da passagem da onda devem ser consideradas de maneira a referi-la s
suas propriedades no vcuo (DOUBEK, 1974).
A teoria dos fenmenos eletromagnticos, apresentada por Maxwell em 1865,
mostra que qualquer perturbao no campo eletromagntico se propaga no espao
com a velocidade da luz no vcuo.
Mais tarde, experincias realizadas por Hertz, comprovaram que as ondas
hertzianas, de origem eletromagntica, tm as mesmas propriedades luminosas,
estabelecendo-se desta forma uma identidade entre os fenmenos luminosos e
eletromagnticos (PACILEO, 1990).
Embasados na teoria eletromagntica, surgiram os MED
2
, instrumentos que
permitem medir distncias utilizando como unidade bsica de medida a metade do
comprimento de uma onda utilizada como portadora.
Como os instrumentos eletrnicos utilizam uma variedade de comprimentos
de onda, a maneira de propagao difere entre si. Na Tabela 2.1, apresenta-se a
classificao das ondas eletromagnticas de acordo com suas freqncias.

2
MED Medidores Eletrnicos de Distncias.
6
Tabela 2.1: Espectro de freqncias das ondas eletromagnticas. Adaptada de
DOUBEK (1974).
ESPECTRO DE FREQNCIAS DAS ONDAS ELETROMAGNTICAS
Freqncia
em Hz
Comprimento
de onda ( )
Faixa
Utilizao
30
300
3 k
30 k
300 k
3 M
30 M
300 M
3 G
30 G
300 G
3 T
30 T
300 T
10.000 km
1.000 km
100 km
10 km
1 km
100 m
10 m
1 m
10 cm
1 cm
100
10
1
3 x 10
15
1.000 A
O
1 mm
VLF
Very Low Frequency
LF Low Frequency
MF Mean Frequency
HF Higth Frequency
VHF Very Higth Frequency
UHF Ultra Higth Frequency
SHF Super Higth Frequency
EHF Extemely Higth Frequency
Infravermelho
Luz
Ultravioleta
Raios X
e
Raios
Raios
cosmicos
3 x 10
21
0,1 X
3 x 10
24
0,001 X
Rdio
Televiso
e Rdio
Micro-
ondas
Na propagao das ondas eletromagnticas podemos considerar dois casos:
1) Freqncias abaixo de 30 MHz, baixa freqncia;
2) Freqncias acima de 30 MHz, alta freqncia.
2.1.1 - Ondas de Baixa Freqncia
A propagao de ondas com freqncias inferiores a 30 MHz, ocorre em
trs diferentes modos:
1- Onda direta sobre a pequena faixa de intervisibilidade;
2- Uma onda superficial (MF) ou terrestre (LF);
3- Uma onda refletida pela ionosfera.
7
2.1.2 - Ondas de Altas Freqncias
A propagao de ondas com freqncias superiores a 30 MHz, tambm
ocorre em trs modos diferentes:
1- Uma onda direta sobre uma pequena faixa de intervisibilidade;
2- Uma onda refletida da superfcie do solo;
3- Um sinal disperso causado por fenmenos na troposfera e ionosfera.
A reflexo no terreno uma nuana e uma possvel fonte de erro em
medies e, esta fonte freqentemente referida como ground swing. Os sinais que
se dispersam encontram aplicaes em sistemas de comunicao. Todos os mtodos
de propagao mencionados, exceto onda direta, so resultados da reflexo, difrao
ou retrao de onda, causada pela variao do ndice refrao da troposfera ou
ionosfera.
Os instrumentos de medies eletrnica de distncia (MED) que utilizam altas
freqncias (micro ondas) usam sempre o sinal direto, limitando seu alcance de
medio para ordem de 100 km. Esta limitao, pode ser contornada realizando o
aero-transporte do equipamento, (BURNSIDE, 1991). Nestes equipamentos a
difrao aumenta com o comprimento de onda, causado principalmente pela
superfcie da terra.
2.2 - Princpios de Medies com Ondas Eletro-Magnticas (OEM)
Atualmente, existe uma grande variedade de instrumentos MED disponveis
no mercado e existem basicamente dois mtodos de medio de comprimento de
ondas: mtodo do pulso e o mtodo de diferena de fase; este ltimo, considerado o
mais popular (SCHOFIELD, 1993).
8
2.2.1 - Mtodo do Pulso (Timed-Pulse)
Um curto e intensivo pulso de radiao emitido pelo transmissor ao refletor,
que reflete o sinal de volta, em um caminho paralelo, at o receptor (Figura 2.1). A
distncia calculada pela velocidade do sinal multiplicado pelo tempo que este fez
para completar o percurso.
Figura 2.1: Princpio da tcnica do contador de pulso (Timed-pulse) para medidor de
distncias. Fonte: SCHOFIELD,1993.
t c D 2 (2.1)
2
t
c D

(2.2)
onde:
t tempo de propagao da onda entre o transmissor e o refletor,
considerando o caminho de ida e volta do sinal;
c velocidade da luz no meio em que se propaga;
D distncia entre o instrumento e o alvo.
Esta tcnica surgiu, primeiramente, em instrumentos hidrogrficos, usando
microondas. Mas, com o passar dos anos, tornou-se disponvel para os sistemas que
utilizam sistemas laser de propagao de ondas eletromagnticas.
9
2.2.2 - Mtodo da Diferena de Fase
A maioria dos instrumentos MED, que usam infravermelho, luz visvel ou
microondas, aplicam essa forma de medio. A medida de diferena de fase, entre os
sinais transmitidos e refletidos, da parte fracional do comprimento total, menor que
o valor da parte inteira do comprimento de onda modulada. A Figura 2.2 representa
graficamente a medida da distncia AB.
' 4 2 + D
'
2
4 2

+ D
A B
A
Sinal transmitido
Sinal refletido
' 4 2D
'
2
4 2

+ D
Figura 2.2: Determinao de distncias usando MED, por caminho duplo, mtodo da
diferena de fase. Adaptado de KENNIE et al (1993).
+ M D (2.3)
onde:
M o nmero inteiro de comprimento de onda (neste caso igual a 2);
10
a parte fracional do comprimento de onda.
Como o sinal refletido de volta ao instrumento (transmissor), a distncia entre os
pontos dada por:
+ N D 2 (2.4)
onde:
N o nmero inteiro de revolues do vetor OA (4 neste caso);
a parte fracional dada pelo ngulo de fase.
Na Figura 2.2, tem-se que


2
; substituindo esta expresso em (2.4 ),
obtem-se:

+
2
2 N D (2.5)
2 2 2


+ N D (2.6)
A diferena de fase pode ser medida por mtodos analgicos ou digitais.
A Figura 2.3 ilustra a medida digital de diferena fase .
11
Figura 2.3: Esquema de um medidor digital de fase. Fonte: SCHOFIELD, 1993.
Deste modo, podemos idealizar uma equao que descreve a situao de
maneira mais adequada.
3 2
2 2 2
k k
fn
C
fn
C
N D
a a
+ +
1
]
1

(2.7)
onde:
C a velocidade do sinal eletromagntico (EM), no vcuo;
f a freqncia modulada (assumida sem erros);
a
n o ndice de refrao da atmosfera;
2
k o erro de zero do instrumento, ou constante aditiva;
3
k o erro cclico do instrumento.
12
2.3- Constituio dos Medidores Eletrnicos de Distncias (MED)
De acordo com PACILEO (1990), podemos esquematicamente enquadrar os
MED na seguinte constituio bsica (Figura 2.4 e Tabela 2.2):
Gerador de onda portadora (grupo tico ou luz e microondas);
Oscilador cuja funo gerar freqncias precisas e estveis;
Modulador capaz de transformar a onda contnua portadora em onda
moduladora, com amplitude de zero a um mximo, no mesmo ritmo da
freqncia fornecida pelo oscilador;
Emissor, cuja funo enviar o feixe de onda modulada, at atingir o refletor
no ponto destino;
Refletor, que reenvia o feixe de luz ao medidor;
Receptor, que recebe a onda portadora, detecta a onda moduladora e a
amplifica para compar-la em fase com o sinal oscilador;
Comparador de Fase, que compara a fase do sinal do oscilador (onda emitida)
com a fase da onda detectada pelo receptor (onda recebida);
Dispositivo de Leitura de Fase, ou da distncia.
Onda
portadora
Modulao da
portadora
Transmissor
Discriminador
de fase
Leitura
Onda
moduladora
Refletor ou
retransmissor
Receptor Amplificador
Mudana de
fase
Figura 2.4: Componentes bsicos de um MED. Fonte: BURNISIDE, 1991.
13
Tabela 2.2: Componentes bsicos de um MED. Fonte: BURNSIDE, 1991.
Onda
portadora
Mtodos de
modulao
Medida
de fase
Transmisso
Ondas longas
de rdio
Microondas
Infra vermelho
Luz visvel
Nenhum
Modulao direta
de freqncia
Modulao direta
de intensidade
Modulao em
intensidade pela
clula Kerr ou
equipamento
similar
Antena
vertical
Dipolo e
refletor
Sistema de
espelhos /
lentes
Sistema de
espelhos /
lentes
Circuito discriminador
com indicador de fase
Mtodos de ponto nulo
usando:
1) linha de atraso
2) resolvedor
3)caminho de luz varivel
Mtodo digital de
contagem de pulso
Nota: todos acima no
limitados a algum tipo
particular de instrumento
2.4 - Tipos de Medidores Eletrnicos de Distncias
Dependendo da freqncia da onda portadora, podemos ter um maior ou
menor alcance bem como limitaes de preciso das medies. Podemos separar as
freqncias em trs grupos de medidas precisas, que do origem a trs grupos de
diferentes tipos de equipamentos:
1- Microondas, com comprimento de onda 1 < < 10 cm;
2- Luz visvel, com comprimento de onda mdio de 0,5 m;
3- Infra vermelho, com comprimento de onda entre 0,72< <0,94 m.
Os equipamentos descritos nos itens 2 e 3, esto inclusos na faixa LASER
(Ligth Amplification by Stimulation Emission of Radiaton), que segundo PRICE &
UREN (1989) esta faixa se estende do infravermelho, passando pela luz visvel, at a
regio do ultravioleta.
14
Ainda existe a possibilidade do uso de ondas de rdio com comprimento entre
150 m < < 2 km. Estes tipos, so usadas principalmente na navegao.
2.4.1 Microondas
2.4.1.1 Caractersticas dos Instrumentos
Os instrumentos que utilizam microondas usam o percurso direto devido ao
curto comprimento de onda. Como o sinal direto, o alcance do instrumento
limitado para linhas de visada com distncias menores que 100 km. Podem ser
utilizadas em satlites artificiais ou em aeronaves, mas estes so casos especiais. O
equipamento pode ser operado durante o dia e a noite, mesmo com fraca visibilidade,
uma vez que a pontaria no crtica. As medies so bastante afetadas pelas
condies atmosfricas.
Os instrumentos com microondas utilizam a modulao em freqncia da
onda portadora, e utilizam diversas freqncias para resolver a ambigidade. A
freqncia mais alta define o limite de preciso. Como possvel medir 1/1.000
partes do ciclo, temos uma resoluo do comprimento da onda entre 1 mm e 1 cm.
Nas medies de distncias com tais equipamentos, os erros instrumentais
esto mais presentes e com maior peso em linhas bases curtas. Todavia, em bases
longas, as condies atmosfricas tm maior influncia. Estes instrumentos foram
concebidos para medidas geodsicas, em bases de triangulaes, poligonaes de
preciso ou trilaterao de lados curtos, com necessidades de preciso da ordem de
1/10.000 a 1/20.000.
2.4.1.2 - Princpios de Funcionamento
Os instrumentos microondas so chamados MED ativos, em que o sinal que
retorna gerado por um segundo instrumento. O sinal transmitido pela estao
principal, chamada Master, at um segundo instrumento, dito remoto, instalado no
ponto final da linha, que o retransmite a estao Master. O sinal refletido
15
enfraquecido durante o percurso de retorno. Deste modo, o sinal amplificado
(dentro da estao Master) e comparado em fase com a onda transmitida. A diferena
de fase entre os dois sinais, segundo BURNSIDE (1991), obtido usando um ponto
de zero aproximado, em que a diferena de fase entre os dois sinais levada a zero,
ao introduzir uma diferena de fase adicional usando as seguintes maneiras:
1) Um circuito de indutncia atraso de linha;
2) Um circuito eletromecnico discriminador de fase.
A soluo da equao da distncia (2.6), no pode ser resolvida por uma
simples medio devido a no resoluo da ambigidade ( N ). Para a soluo da
ambigidade, necessrio introduzir sucessivas mudanas de comprimento de onda
( ). Nos instrumentos que utilizam microondas, a soluo da equao (2.6) obtida
por medio de usando cinco valores de comprimento de onda ( ) que
incrementado progressivamente por um fator de 10, e esta operao de troca feita
manualmente. O exemplo na Tabela 2.3 ilustra este princpio.
Tabela 2.3: Princpio de resoluo da distncia por mudana de comprimento de
onda. Fonte: KENNIE et al (1993)

2 2


2
20
200
2.000
20.000
1
10
100
1.000
10.000
,1243
6,124
76,12
376,1
2.376,0
Distncia = 2.376,1243 m
16
Tabela 2.4: Apresenta as caractersticas tcnicas dos instrumentos que utilizam
microondas. Fonte: DOUBEK, 1984.
Nome
Comprimento
de onda
portadora
Alcance
Sistema
de leitura
Mn Mx
Preciso
Peso
Observaes
Tellurometer
MRA-4
Cubic
Eletrotape
DM-20
Wild
Distomat
DI -50
Tellurometer
MRB-2
Hydrodist
9 mm
feixe 2
30 cm
feixe 6
3 cm
feixe 6
10 cm
feixe 20
50
m
10
m
100
m
50
k m
50
k m
50
k m
50
k m
Medidor
de nulo 3
dgitos
Medidor
de nulo 3
dgitos
Semi-auto
mtico 7
dgitos (cm)
TRC com
100
divises
K
K
3 mm
3 ppm
K
K H
1 cm
3 10
m
-5
K
K H
2 cm
0,5 10
m
-5
K1,5 m
18 kg
15 kg
25 kg
15 kg
Trabalha nas
temperaturas
-55 at +55
Similar ao
MRA-3
Medida
automtica
de fase
Antena pode fi-
car 5 m separada
do instrumento
2.4.2 - Luz Visvel
Os instrumentos dessa categoria usam luz visvel como portadora, por
exemplo, o Geodmetro tem um comprimento de onda da ordem de 5600
0
A (isto ,
m x
6
10 56 , 0

). O modo de propagao na forma de raio direto, reflexes so
incomuns, devido ao fato que na natureza no se encontram muitas superfcies que
produzem fortes reflexes para este tipo de onda. Por outro lado, durante parte do dia,
sempre h a possibilidade de entrada de luz no sistema tico aumentando o rudo, que
reduz a sensibilidade do instrumento no processo de medio. O feixe de luz
altamente colimado, com uma divergncia de apenas fraes do grau, razo pela qual
o receptor tico tem um dimetro bastante pequeno e, portanto pequeno ngulo de
recepo. Devido a pequena divergncia do feixe, o alinhamento de visada torna-se
crtico.
O alcance em geral menor que os instrumentos que usam microondas, sendo
que a noite o alcance maior e as condies atmosfricas, tais como chuviscos ou
17
neblina, diminuem consideravelmente o alcance. O ndice de refrao pouco afetado
pelas condies atmosfricas para o curto comprimento de onda usado, e a umidade
relativa causa pequena influncia nesses instrumentos, o que no ocorre com os
instrumentos com microondas. Por essas razes, o erro externo considerado com um
valor da ordem de 1 ppm (parte por milho).
Em geral os instrumentos eletro-ticos so mais apropriados para medir
distncias curtas obtendo-se alta preciso, sendo o erro de zero o fator mais
importante de limitao de sua preciso.
O uso destes instrumentos bastante amplo, sendo que na engenharia tm sido
usados na abertura de tneis ou minas, barragens, pontes, instalao de mquinas; no
levantamento de bases de triangulao, poligonais de preciso ou trilaterao de lados
curtos.
2.4.3 Infra-Vermelho
2.4.3.1 Caractersticas dos instrumentos
Os instrumentos dessa categoria usam radiao infra-vermelho como
portadora, com comprimento de onda em torno de 0,9 m. Na regio do infra-
vermelho, a atmosfera tem uma grande absoro com exceo da regio 0,72
0,94 m, que chamada de janela do I.V.. Isto implica no uso dessa regio para
todos equipamentos; para evitar a perda por disperso. Em condies combinando
alta umidade, alta temperatura; o vapor dgua presente na atmosfera causa mais
absoro. Com o feixe estreito e o curto comprimento de onda usado, existem poucos
problemas com ondas refletidas. Neste caso, a pontaria crtica, pois o feixe de luz
de do grau, e sendo a preciso da ordem de milmetros.
O processo de modulao da freqncia usado nestes instrumentos para que
possa usar como unidade de medida um comprimento de onda em torno de 10 m e
transmitir o sinal na atmosfera de forma eficiente. A primeira vista poderia se pensar
em diminuir o comprimento da onda para que se possa utilizar antenas de
18
transmisso, j que as mesmas devem ter o tamanho da ordem de 10 (comprimento
da onda de medio). Sabe-se que no recomendado este procedimento de
diminuio do comprimento de onda pela dificuldade de se resolver a ambigidade
para uma medida longa, onde os ciclos so muito prximos e o processo de medio
de fase extremamente instvel para altas freqncias. Assim sendo, as antenas
seriam muito grandes, j que o comprimento de onda em torno de 10 m,
inviabilizando seu uso no processo de medio.
O tipo de modulao nos instrumentos infravermelho com sistema eletro-
ticos, segundo PRICE & UREN (1989), a modulao em amplitude na qual a onda
de medio usada para variar a onda portadora (Figura 2.5). O raio infravermelho,
pode ser controlado usando pequenos componentes tais como lentes de modo que um
raio altamente colimado seja transmitido pelo instrumento.
Figura 2.6: Modulao por amplitude do diodo GaAs. Adaptado de PRICE & UREN
(1989).
O diodo de arseniato de glio (GaAs) a fonte de onda utilizada na maioria
dos instrumentos dessa categoria, sendo que sua principal vantagem que a sada
pode ser modulada diretamente em intensidade. A sada de radiao sempre
linearmente relacionada a estimulada corrente aplicada e o tempo de resposta na
19
verdade muito pequeno. A Tabela 2.5 apresenta as caractersticas tcnicas dos
equipamentos que utilizam o infravermelho.
Tabela 2.5: Caractersticas tcnicas de equipamentos que utilizam infravermelho.
Fonte: DOUBEK, 1984.
Instrumento
Comprimen-
to de onda
Alcance
Sistema
de leitura
Preciso Peso
Tellurometer
MA-100
Wild
Distomat
DI -10
0,93 m 4 m
20 m
10 m
20 m
20 ps
20 m
K
K
1,5 mm
2 ppm
K 1cm
K
K
H
1 cm
0,01 p
10 m
-5
17,3 kg
20 kg
20,5 kg
12 kg
7,5 kg
20 kg
Medida digital
de fase, 4 dgitos
Zeiss
SM-11
Zeiss J ena
EOK 2000
Zeiss Reg
Elta
Hewlett
Packard
Fonte
0,875 m
0,92 m
0,92 m
0,91 m
0,91 m
2 k m
2 k m
2 k m
2,5 k m
7.500 ps
2 k m
K 1cm
K
K H
1 cm
1,5 10
m
-5
K 1cm
Mudana contnua
de freqncia,
leitura automtica,
4 dgitos
Leitura automtica
digital 6 dgitos
Medida digital
de fase, 5 dgitos.
Medida de ngulos
em cristal graduado
Leitura digital
Mede tambm os
ngulos, registra
em fita, medida
automtica, preci-
so de 10 K
CC
2.4.5 - Erros Sistemticos em Medies com MED
Os erros que afetam os MED so de natureza randmica e sistemtica, e que
podem ser evitados ou fortemente reduzidos atravs de boas tcnicas de medio, mas
se alguns erros sistemticos permanecem, h o processo de calibrao com o
propsito de avali-los e corrigi-los.
20
Segundo KENNIE et al (1993), so muitos as diferentes fontes de erros
sistemticos que podem afetar os instrumentos MED, incluindo aqueles causados
pelo operador do instrumento, a atmosfera e instrumento mau ajustado.
2.4.5.1 - Erros do Operador do instrumento
Em particular, o cuidado deveria acontecer nas seguintes operaes:
importante regular, com preciso, o centro com o eixo principal do
instrumento verificando o prumo tico do teodolito (se o MED montado
no teodolito), ou por um prumo tico integral;
fazer uma pontaria de forma cuidadosa ao ponto da posio do alvo
refletor. importante pelo fato das facilidades para a reduo automtica
da distncia inclinada; a no observncia do ponto do alvo a ser colimado,
pode evidenciar erros na leitura do ngulo vertical;
verificar as configuraes automticas de valores da correo (umidade,
presso, temperatura etc). essencial entrar esses valores corretos para
prevalecer as condies em que os instrumentos esto sendo usados
2.4.5.2 - Erros Atmosfricos
Variaes nas condies atmosfricas daquelas que so assumidas pelo
instrumento quando de sua fabricao, podem causar incremento ou reduo na
medida de comprimento de onda e conduz a um erro sistemtico se a correo no for
aplicada.
Normalmente, o efeito da atmosfera definida pela mudana no ndice de
refrao ( n ), onde n definido como:
21
v
c
n (2.8)
onde:
c a velocidade das ondas eletromagnticas no vcuo (c=299.792,5
km/s);
v a velocidade mdia (atmosfera).
O valor de n normalmente prximo da unidade e assumido por muitos
instrumentos MED como sendo igual a 1,000320. No espectro de onda
eletromagntica (EM) de luz visvel e infravermelho, n calculado usando a frmula
de Barrel e Sears:
( ) ( )
6
10
273
02 , 15
760 273
273
1 1


+

t
E P
t
n n
s t
2.9)
onde:
( )
4
0
2
0
6
0136 , 0 6288 , 1
604 , 287 10 1

+ +

s
n (2.10)
t
n ndice de refrao corrente;
s
n ndice de refrao do ar a 0 C e 760 mmHg de presso, contendo 0,03%
de CO
2
;
t temperatura durante a observao ( C);
P presso durante a observao (mmHg);
E presso do vapor de gua (mmHg);
0
comprimento de onda do sinal no vcuo.
22
Tabela 2.6: Precises em medies da temperatura, presso e umidade entre os
diversos MED para obter um 1 ppm de preciso no ndice de refrao.
KENNIE et al (1993).
Preciso em medidas
Onda portadora
Microondas
Luz visvel/ Infravermelho
T
(C)
P
(mmHg)
Humidade
(mmHg)
0,8
1,0
K
K
K
K
2,9
2,7
0,17
20
2.4.5.3 - Erros Instrumentais
Dispositivos MED, como outros instrumentos topogrficos, requerem
cuidados no uso e uma regular calibrao, para fornecer segurana e acurcia s
medies. Os erros sistemticos causados pelo instrumento mau ajustado so: Erro de
escala (
1
K ) ou constante de multiplicao, Erro de ndice (
2
k ); Erro cclico (
3
k ),
descritos a seguir.
2.4.5.3.1 - Erro de Escala (
1
k ) ou Constante de Multiplicao
Ocorre se a freqncia modulada dos instrumentos MED no corresponde
exatamente com o valor da freqncia projetada para o instrumento. um erro linear
proporcional distncia a ser medida e podem surgir de fontes internas ou externas.
Este erro pode ser freqentemente expresso em partes por milho (ppm) da distncia
medida. Se o oscilador no gera a freqncia de medida requerida, ento o erro de
escala poder ser introduzido. Os osciladores controlados por um cristal so
influenciados pelas condies de temperatura ambiente e esto expostos a um
processo de envelhecimento lento. Devem ser calibrados anualmente, sempre que
possvel. Os instrumentos que trabalham com alcance mais longo, como os
equipamentos de microondas, tem maiores riscos de apresentarem estes tipos de erros
que os equipamentos de alcance curto, tais como os instrumentos infravermelho (IR).
23
2.4.5.3.2 - Erro de Zero ou de ndice (
2
k )
Segundo SILVA et al (1999), Erro de Zero ou de ndice tambm chamado
de Erro de Constante de Adio. Esse erro representa a diferena entre a distncia
medida, pelo instrumento MED, entre os dois pontos e a distncia conhecida dos
mesmos, sem erros de escala, cclico e atmosfrico. causado quando o centro
interno de medida do instrumento e o refletor no coincidem com o centro fsico do
instrumento/refletor, que colocado verticalmente sobre o ponto a ser medido. A
constante de adio varia de acordo com a combinao instrumento/prisma. Na
maioria dos casos ela igual a zero.
2.4.5.3.3 - Erro Cclico (
3
k )
So erros peridicos e, podem ter um efeito sistemtico, particularmente em
pequenas distncias. caracterizado por ser uma funo peridica do comprimento
de onda medido e a diferena de fase entre medida e sinal de referncia. Este efeito
cclico sobre o comprimento de onda modulada.
Estes so os menores das trs fontes de erros instrumentais e so causados por
contaminao eletrnica interna entre o transmissor e o receptor (circuito eltrico).
O efeito dessa fonte de erro reduzido pelos fabricantes de instrumentos por isolantes
eltricos e proteo dos componentes dentro do equipamento.
24
CAPTULO 3 - TEODOLITOS ELETRNICOS
3.1 Consideraes Gerais
Pelo fato das distncias medidas estarem associadas a alinhamentos,
freqentemente os dispositivos de medio eletrnicos de distncias (MED) so ligados
a um teodolito para facilitar a pontaria do alvo, e no caso de alinhamentos consecutivos
que se ligam, determinar o ngulo horizontal entre os mesmos para posterior estimativa
da orientao e clculo das coordenadas (Figura 3.1).
Figura 3.1: Ilustrao de um dispositivo de medio (MED) acoplado a um teodolito.
25
Segundo SILVA (1993), na dcada de 70 a rea de levantamentos topogrficos
sofreu profundas modificaes com o aparecimento dos teodolitos eletrnicos em
substituio aos instrumentos tico-mecnicos (Figura 3.2).
Figura 3.2: Apresentao de um teodolito mecnico e um eletrnico, respectivamente.
Os teodolitos eletrnicos so instrumentos que permitem a medio eletrnica de
ngulos horizontal e vertical. Estes instrumentos possuem as mesmas caractersticas
construtivas de um teodolito clssico. Algumas novas solues foram adotadas para
determinados grupos de elementos, o que determinou uma maior confiabilidade nos
instrumentos. A maior mudana foi no sistema de leitura de ngulo que eletrnico e no
sistema de calagem que usado um sensor eletrnico de inclinao.
Nos ltimos anos aparece a nova gerao de instrumentos de medies
topogrficas que conjuga os teodolitos eletrnicos com os dispositivos de medio
eletrnica de distncias, dando origem s estaes totais (Figura 3.3).
26
Figura 3.3: Estao Total da srie de compensadores eletrnicos e prumos laser.
Cortesia da Leica do Brasil S/A.
3.2 - Princpios da Medio Eletrnica de ngulos
Para CINTRA (1995) os principais componentes fsicos de um sistema de
medio eletrnica de ngulos so dois:
1- Um crculo de cristal com regies claras e escuras (transparentes e opacas)
codificadas atravs de um processo de fotolitografia;
2- Fotodiodos detectores de luz que atravessa esse crculo graduado.
Existem basicamente dois princpios de codificao e medio, o absoluto que
fornece o valor angular para cada posio do crculo, e o incremental que fornece o valor
com relao a uma posio inicial.
27
3.2.1 Modelo Incremental
Para entender o princpio de funcionamento do modelo incremental pode-se
pensar, de maneira simplificada, num crculo de vidro com uma srie de traos opacos e
transparentes igualmente espaados. Colocando uma fonte de luz de um lado do crculo
e um fotodetector do outro, possvel contar o nmero de pulsos (claro/escuro) que
ocorrem quando o teodolito girado, de uma posio a outra, para medir o ngulo
(Figuras 3.4 e 3.5). Esse nmero de pulsos pode ser convertido e mostrado de forma
digital em um visor.
Figura 3.4: Sistema de leitura angular incremental usando comparador de fase
(KAHMEN et al, 1988).
28
Figura 3.5: Sistema de leitura angular incremental usando interpolao matemtica
(KAHMEN et al, 1988).
3.2.2 Modelo Absoluto
No modelo absoluto pode-se pensar em trilhas opacas dispostas
concentricamente no mais na direo radial, conforme a Figura 3.6. O limite do nmero
de trilhas vem dado agora pelo raio e no pelo permetro.
Associando o valor 0 (zero) quando a luz no atravessa e 1 (um) quando isso
ocorre, e dispondo uma srie de diodos de forma radial, podemos associar cada posio
do crculo a um cdigo binrio de zeros e uns numa determinada seqncia, este
manipulado e mostrado na forma decimal.
29
Figura 3.6: Sistema de leitura angular absoluto (COOPER, 1987).
3.3 - Sensor Eletrnico de I nclinao
O sensor eletrnico de inclinao, alm de facilitar a tarefa do operador e
aumentar a preciso, permite corrigir diretamente uma visada simples de ngulos
verticais, sem ter que conjugar pares de leituras nas posies direta e inversa, segundo
KENNIE et al (1993). um dos dispositivos que os teodolitos eletrnicos incorporaram
que no aparecem nos mecnicos, destinado a horizontalizao automtica dos mesmos,
compensando as inclinaes residuais do eixo vertical.
Segundo CINTRA (1995) o sistema, mostrado na Figura 3.7 baseado na
reflexo de uma luz sobre uma superfcie lquida, que permanece sempre horizontal e
por isso pode ser usada como referencial. Uma luz gerada em A refletida na superfcie
lquida B, e aps atravs de alguns componentes ticos atinge um fotodiodo C. O valor
da corrente, induzida neste, permite determinar a posio da luz com relao ao ponto
zero Z em um quadrante e qual o deslocamento com relao a esse ponto central, ou
seja, a inclinao do teodolito na direo do eixo de colimao e na sua perpendicular.
30
Figura 3.7: Detalhe do sensor de inclinao que permite a horizontalizao automtica
Adaptada de KENNIE et al (1993).
3.4 - Erros I nstrumentais de um Teodolito
3.4.1 Introduo
Na fabricao dos teodolitos h alguns erros inevitveis de ajustamento do
instrumento que permanecem aps a construo, e quando detectados devem ser
corrigidos.
Segundo MOREIRA (1998), os eixos de um teodolito devem satisfazer as
seguintes condies:
1- o eixo secundrio (HH) deve ser perpendicular ao eixo principal;
2- o eixo de visada (ZZ) deve ser perpendicular ao eixo secundrio;
3- o eixo principal deve estar vertical (VV) aps a calagem;
4- os trs eixos devem ser concorrentes em um mesmo ponto.
31
Figura 3.8: Eixos esquemticos do teodolito (KAHMEN et al, 1988).
Entretanto, quando estas no so completamente satisfeitas acarretam os erros de
eixo do teodolito, cujos erros no podem ser desprezados nas medidas angulares. Alm
disso, o centro do crculo horizontal deve coincidir com o centro do eixo principal e o
centro do crculo vertical deve coincidir com o centro do eixo secundrio.
3.4.2 - Erros de Eixo de um Teodolito
Estes erros podem ser eliminados pela medida dos ngulos nas duas posies da
luneta, tomando-se a mdia (reiterao) para os dois primeiros itens.
Os erros de eixo de um teodolito so:
1- erro de perpendicularidade do eixo secundrio em relao ao eixo principal,
que se traduz por um erro de horizontalidade do eixo secundrio ou do
basculamento;
2- erro de perpendicularidade do eixo de visada em relao ao eixo secundrio,
denominado erro de colimao horizontal;
3- erro de calagem do instrumento, ou seja, o erro de verticalidade do eixo
principal.
32
3.4.2.1 - Erro de Horizontalidade do Eixo Secundrio ou Erro do Basculamento
Segundo MOREIRA (1998), se o eixo secundrio de um teodolito no for
perpendicular ao eixo principal, quando este ltimo estiver vertical ao eixo secundrio
no estar horizontal, tem-se ento:
i = erro de horizontalidade
Neste caso o erro de visada descrever um plano inclinado durante o basculamento da
luneta, de acordo com Figura 3.9.
P
T
Z
r = 1
H
H
E
I
S

2
i
i
i
i
i

9
0

Z
S
I
E

Figura 3.9: Representao do erro horizontalidade do eixo secundrio, adaptado de


MOREIRA (1998).
Para visada OP , o erro da direo horizontal o arco
i
IE . Tem-se, ento:

,
_

sin
sin
sin
sin
i

,
_

,
_

2
2
sin
sin
i sin
sin
33
substituindo, vem:
tg i sin sin
i

Como os ngulos i e
i
so pequenos, faz-se:
tg i
i

3.4.2.2 - Erro de Colimao Horizontal
Segundo COOPER (1987), se a linha de colimao inclinada em um ngulo c
normal do eixo de giro, a linha de visada descreve um cone em torno do eixo de giro,
como na Figura 3.10:
P
Z
r = 1
H H
E
I
S

2
U
C
C
C
F
C
O
C
Z
S
9
0

Figura 3.10: Representao do erro de colimao horizontal, adaptada de MOREIRA


(1998).
34
De acordo com MOREIRA (1998), o erro de colimao horizontal dado como a
seguir:

,
_

,
_

2 2
sin
c sin
sin
sin
c

,
_

,
_

2
2
sin
sin c sin
sin
c

cos
c sin
sin
c

Como
c
e c so pequenos, tem-se:

cos
1
c
c
ou sec c
c

3.4.2.3 - Erro de Verticalidade do Eixo Principal
A origem do erro ( v ) vem da concepo que o crculo horizontal permanece
horizontal, enquanto que o eixo vertical inclinado em relao vertical, segundo
COOPER (1987). A inclinao do eixo secundrio varia de v + a v segundo a
orientao da visada.
35
P
o
Z
r = 1
H
M
E
I
S

2
v

K
L
M
H
Z

v
Z Z

S
o

K
N
N
v
v
v
Figura 3.11: Representao do erro de verticalidade do eixo principal, adaptada de
MOREIRA (1998).
Para visada OP , o erro da direo horizontal o arco
v
IE . Tem-se, ento:

,
_

sin
sin
sin
sin
v

,
_


2
sin
sin
v sin
sin
substituindo, vem:
tg sin v sin sin
v

Como os ngulos v e
v
so pequenos, faz-se:
tg sin v
v

36
3.4.3 - Erros de Excentricidade dos Crculos
Os teodolitos em vez de ter seu crculo horizontal montado sobre o centro, este
est deslocado lateralmente em relao ao eixo de giro. O crculo vertical, da mesma
forma, deve estar centrado sobre o eixo secundrio. Caso isso no ocorra, tem-se uma
excentricidade como mostrado seguir (Figura 3.12):
A
C P
I
P
I

1
1
1
2
2
2
r
e

Figura 3.12: Representao dos erros de excentricidade dos crculos, adaptada de


MOREIRA (1998).
Considerando-se os ngulos
1
,
2
e , somando os ngulos de cada tringulo, temos:
180
2
'
+ + e 180
1
+ +
Substituindo, vem:
1 2
'

Assim:
1 2
'

37
Considerando que os ngulos
1
e
2
so pequenos, pode-se dizer que:
( ) + sin
r
e
sin
1 1
e sin
r
e
sin
2 2
( ) [ ] + sin sin
r
e
2 2
Na prtica no se conhece a excentricidade e nem a orientao da linha dos
centros AC. Por isso no possvel avaliar a grandeza do erro de um ngulo medido.
Segundo MOREIRA (1998), a soluo para o problema consiste em eliminar o erro
lendo-se a medida em dois ndex de pontos diametralmente opostos do crculo e calcular
a mdia dos dois valores. A Figura 3.13 mostra esta situao:
A
C
P
I
P
I
1
1
2
2

I
1
I
2


2
2

Index I
Index I

Figura 3.13: Representao das leituras em dois pontos diametralmente opostos,


adaptada de MOREIRA (1998).
Assim, tem-se:


+
2
"
2
'
2
" '

38
3.4.4 - Erros de Graduao dos Crculos
Os erros de graduao dos crculos so acarretados pela impreciso dos traos que
constituem a graduao do crculo. Segundo MOREIRA (1998) so eles:
1- erros acidentais: so erros existentes no posicionamento de cada trao
individualmente, so indiferentemente positivos e negativos;
2- erros sistemticos: so erros que ocorrem devido a imperfeio da mquina de
gravar, eles so negativos ou positivos em regies distintas do crculo.
Segundo JORDAN (1944), procura-se atenuar as conseqncias dos erros de
graduao sobre as medidas angulares fazendo para cada ponto de visada leituras em
partes distintas da graduao do crculo e calcular a mdia dos resultados; e para
diminuir os efeitos dos erros sistemticos necessrio repartir as medidas regularmente
sobre toda a poro da graduao.
3.4.5 - Erros do ndice do Crculo Vertical Colimao Vertical
Para MOREIRA (1998), o erro do ndice do crculo vertical o erro de
colimao do crculo vertical em relao ao horizonte ou ao znite.
Se o instrumento estiver isento do erro de ndice do crculo vertical, a leitura do
ngulo zenital deve ser igual a 90 00 00, na posio I, sempre que a luneta estiver
orientada no horizonte. Essa condio deve ser verificada seguindo os seguintes passos:
visar um ponto bem definido em posio I da luneta e ler o valor do ngulo do crculo
vertical. Repetir a mesma operao na posio II da luneta. A soma das duas leituras
deve ser igual a 360 00 00. Uma eventual diferena corresponder ao duplo valor do
ndice vertical. A eliminao do erro do ndice vertical dada pela mdia das duas
leituras do crculo vertical nas duas posies da luneta.
39
3.5 - Correes das Medidas dos ngulos Lidos com um Teodolito Eletrnico
Estes aparelhos possuem a capacidade para corrigir, automaticamente, os erros
instrumentais atravs de processadores eletrnicos e de compensadores mecnico-
eletrnicos. Segundo SILVA (1996), em certos instrumentos, os erros de ndice vertical
e de colimao horizontal so compensados atravs da calibrao do instrumento, que
pode ser feita pelo prprio usurio fazendo leituras nas posies direta e inversa da
luneta para um alvo bem definido. Os erros calculados atravs da calibrao so
armazenados no instrumento e compensados durante as medies de campo. O erro de
verticalidade do eixo principal compensado, automaticamente, atravs de um
compensador eletrnico para os dois eixos do teodolito. Este compensador opera atravs
do princpio da incidncia de um raio luminoso sobre uma clula de foto-diodos e leitura
das coordenadas do ponto de incidncia. A resoluo de um compensador desse tipo,
segundo MOREIRA (1998), da ordem de 1 m e permite detectar um defeito de
calagem do instrumento da ordem de 1.
3.6 As Estaes Totais Modernas e a Leitura de ngulos e Distncias
3.6.1 Consideraes Gerais
A aplicao de novas tecnologias e implementao dos desejos dos usurios de
todas partes do mundo trouxe aprecivel desenvolvimento no conceito de operao e
funcionalidade das Estaes Totais. Estas se tornaram menores, mais leves e seus
procedimentos de medio tem sido acelerado. Os sistemas de medio de ngulos, de
distncia sem refletor, o reconhecimento automtico do alvo, e o prumo laser com o
spot de iluminao ajustvel s condies ambientais so todos componentes
disponveis nestes instrumentos.
40
3.6.2 Medio de ngulos
A leitura do crculo de vidro de graduao com cdigos realizada tica-
eletronicamente, conforme Figura 3.14, usando o sistema absoluto de leitura do crculo.
Figura 3.14: Princpio de leitura tica-eltrnica do crculo de vidro, adaptada de ZEISK
(1999).
O sistema da LEICA, ao contrrio dos principais sistemas de medidas de ngulo
absoluto onde as posies tem que ser decodificadas por vrias linhas paralelas, o
crculo transporta apenas uma linha de graduao, com cdigos que contm todas
informaes posicionais, e so lidos por meio de uma cmera CCD e um conversor de 8
bit A/D, para fornecer a posio aproximada com uma preciso em torno de 1 segundo.
A medida fina realizada por um algoritmo apropriado que encontra o meio
termo entre as posies de centro de cada linha de cdigo projetada na srie que
capturada pela cmera. Um mnimo de 10 linhas de cdigos devem ser capturados para
determinar a posio. Entretanto uma simples medida envolve cerca de 60 linhas de
cdigo, fornecendo a preciso de interpolao, a redundncia e a reprodutibilidade.
O valor da direo horizontal obtido por leituras nas duas posies do crculo
de maneira a eliminar a excentricidade e posteriormente corrigido por parmetros em
41
funo do ngulo vertical lido, antes de apresentar os valores em um visor. Os
parmetros so:
o ltimo erro de colimao, e de nivelamento e verticalidade dos eixos
armazenados no instrumento;
a componente momentnea da falta de verticalidade do eixo principal, transverso
linha de sinal.
O ngulo vertical corrigido por todos os erros de ndice armazenado e pela
componente do erro de verticalidade do eixo principal na direo da linha de sinal. Um
sensor de verificao da verticalidade do eixo principal monitora as duas componentes
do desvio do eixo principal. O princpio do sensor mostrado na Figura 3.15, em que o
espelho do lquido forma uma referncia horizontal.
Figura 3.15: Esquema do sensor de verificao do nivelamento e verticalidade dos
eixos, adaptada de ZEISK (1999).
42
De acordo com ZEISK (1999), o retculo (1) localizado no prisma iluminado
(7), e imageado (5) na cmera CCD (6) por meio de lentes de imagear (4) aps a dupla
reflexo na superfcie lquida (2). O modelo de linha triangular dos retculos possibilita
capturar as duas componentes do desvio do eixo principal por meio de somente um
receptor unidirecional. O desvio longitudinal altera o espao entre as linhas
diferentemente orientadas; desvio transversal altera o centro da linha padro ao longo da
cmera CCD.
Este arranjo capacita o sensor de desvio ser produzido to pequeno que pode ser
locado centralizadamente sobre o eixo vertical e o espelho lquido de nvel apenas sairia
da posio de horizontalidade momentaneamente, sempre durante uma rotao rpida da
alidade. Tambm; o desvio de medio pode no ser muito afetado por outros fatores
tais como a temperatura especfica de deformao padro do teodolito.
3.6.3 Medio de Distncias
3.6.3.1 Consideraes Gerais
As Estaes Totais a associao de um teodolito eletrnico com um medidor
eletrnico de distncia. Portanto, o princpio de medio de distncias segue o princpio
dos MED onde a luz infravermelho, modulada em intensidade, projetada em um
prisma refletor posicionado no ponto final a ser medida a distncia. A poro refletida da
luz infravermelha influenciada por mudanas de fase que proporcional a duas vezes a
mudana de fase da distncia entre o transmissor e o prisma refletor. Esta mudana de
fase avaliada por um procedimento de processamento do sinal.
Alguma mudana de fase pode somente ser medido dentro de um perodo de 2 .
Portanto para se medir uma distncia acima de 6 km, o comprimento de onda da
freqncia modulada deve maior ou igual a 12 km, o que resulta em uma freqncia
acima de 25 kHz. Por outro lado uma preciso menor do que 1 mm pode ser obtida
apenas com o uso de comprimento de onda de 6 m, que corresponde a uma modulao
de freqncia de 50 MHz.
43
3.6.3.2 Freqncia de Referncia
A preciso de um medidor de distncias diretamente dependente da qualidade
referente do oscilador. Alguma diferena na freqncia fixada resultar em um erro ppm
proporcional.
A temperatura caracterstica do oscilador de quartzo referente expressa por
uma funo polinomial, conforme Figura 3.16. Estes coeficientes so armazenados em
uma EPROM do microprocessador.
Figura 3.16: Grfico demonstrando a temperatura em funo da freqncia. Fonte,
MANUAL DE SERVIO DI 1600/TC 1600 (1990).
A medio da temperatura do quartzo, e o clculo da freqncia real so
realizados por conta do instrumento quando a distncia estimada. Assim a freqncia
do sinal HF transmitido altera com a temperatura interior do instrumento e pode ser
comparada com a calculada usando informaes armazenadas nos instrumentos em
funes especficas. Os desvios permitidos devem ser:
t 5 ppm t 250 Hz
t 2 ppm t 100 Hz
t 1 ppm t 50 Hz
Com o exposto acima torna-se desnecessrio se preocupar com a constante de
multiplicao que usada para definir a freqncia de referncia, j que os desvios so
testados pelo prprio instrumento.
44
O contador de freqncia usado para verificao, tem que ter na verdade uma
preciso que no pode ser menor do que
7
10 1

Hz. Esta estabilidade e preciso
requerida somente obtida com contadores de freqncia equipado com quartzo
estabilizado a altas temperaturas. O desvio de freqncia de tais contadores
especificado em 1 ppm/ano, que justamente o envelhecimento. Portanto o contador de
freqncia tem que ser calibrado anualmente.
3.6.3.3 Freqncia de Medio Fina
Para o instrumento DI-1600/TC-1600 o raio de luz infravermelho transmitido
modulado com a freqncia de 50 MHz, que resulta em um comprimento de onda de 6
m e uma resoluo de ambigidade de 3 m ( 2 / ).
O sinal HF recebido misturado com 49.993.896 Hz no receptor, caindo a um
sinal LF resultante de 6104 Hz, igual a diferena das duas freqncias, e este sinal
afetado pela mesma quantidade de mudana de fase como do sinal HF referente
freqncia de referncia do instrumento, no caso 50 MHz (Figura 3.17), o que facilita a
medio do comprimento de onda pelos componentes eletrnicos pelo fato desta ser
mais estvel.
Figura 3.17: Representao do sinal misturado no receptor. Fonte, MANUAL DE
SERVIO DI 1600/ TC 1600.
45
De acordo com a Figura 3.17, 16 vezes por perodo a forma senoidal digitada
em um conversor AD em configurao com um circuito de controle. A posio real de
fase avaliada matematicamente e convertida em uma distncia fina.
3.6.3.3 Freqncia de Medio Grosseira
Uma resoluo de 3 m obtida com a medio fina, assim a medio grosseira
tem que ter uma acurcia de t 1,5 m no mnimo. De maneira a executar uma medio
grosseira, as trs freqncias podem ser selecionadas:
m HZ f
m
96 500 . 562 . 1
96

m HZ f
Km
3072 170 . 48
3

m HZ f
Km
104 . 6 319 . 24
6

Contudo somente duas,
m
f
96
e
Km
f
6
so usadas para obter a acurcia da medio.
Da mesma forma como durante a medio fina, o raio de luz infravermelho modulado
pela freqncia de referncia de 50 MHz que misturado no receptor com 49.993.896 Hz
gera um sinal baixa freqncia de 6104 Hz que modulado em fase pelas bandas de
sinal de 191 HZ locada a partir da freqncia grosseira transmitida de acordo com a
distncia a ser medida. A curva envelopada da modulao em amplitude tem forma
triangular com 191 HZ. Da mesma forma como durante a medida fina , os perodos do
sinal de baixa freqncia de 6104 HZ so digitalizados em 32 perodos (que representa
1.5 m cada intervalo da onda de 96 m). A posio real de fase de 191 HZ do sinal de
forma triangular avaliada matematicamente e convertida em distncia grosseira.
3.6.3.4 Processo de Medio de Distncias
Cada uma das trs medies, fina e as grosseiras de 96 m e 6 km, so produzidas
atravs de um processo de medio interno de maneira a avaliar a rotao de fase
46
interna. Esta rotao de fase interna devido a vrias influncias fsicas e eletrnicas
como temperatura, resposta de freqncia, ao e tolerncias de componentes to bem
como dos parmetros ticos. A distncia bruta encontrada pelas medies externas so
corrigidas pela distncia medida atravs do procedimento de medio interna e que
representa assim o 0 (Zero) de referncia do instrumento.
Para as Estaes Totais de ltima gerao, so incorporados dois distancimetro
de medio coaxiais; um para distncias com uso do refletor e outro sem o uso do
refletor. Ambos operam no princpio da medio de fase descrito anteriormente.
O raio laser infravermelho para a medio com o uso de refletores (prismas) tem
um comprimento de onda de 780 nm, mede distncias cerca de 3.000 m com um nico
prisma, com acurcia de 2 mm + 2 ppm.
A luz visvel do raio laser vermelha tem um comprimento de onda de 670 nm e
mede distncias at 80 m com uma acurcia de 3 mm + 2 ppm sem uso do refletor.
Esta combinao de dois distancimetros em uma nica Estao Total oferece
grandes vantagens onde os pontos a serem medidos alternam entre pontos de fcil e
difcil acesso, e inacessveis como em controles de estruturas metlicas, determinao de
comprimento de condutos.
3.6.3.3 Sistema de Filtro
De maneira a prevenir a saturao do receptor causada por um forte sinal de
retorno (distncia prxima), o raio infravermelho pode ser atenuado variavelmente por
meio de um disco de filtro que posicionado por um motor e controlado por um
processador atravs de uma interface.
Dois filtros cobrem o disco e atenua os sinais transmitidos e recebidos, cada um
50% de toda atenuao. No fim da trilha do disco, uma parada mecnica limita o
movimento do motor do disco.
Um detector de posio usado para uma rpida configurao da amplitude dos
sinais recebidos e tambm para o sistema antiboomerangue, de maneira a fixar a
atenuao desejada.
47
O detector de posio uma barreira de luz consistindo de um IR-Diodo (LED) e
um fotodiodo. A luz ilumina o fotodiodo atravs de um diafragma em forma de cunha
que locado na borda da circunferncia do disco de filtro, conforme Figura 3.18. Esta
barreira de luz varivel de instrumento para instrumento.
Figura 3.18: Esquema do sistema de filtro. Fonte Manual de servio DI 1600/DI2002
(1990).
A corrente atravs do fotodiodo, causada pela luz recebida, controlada em uma
voltagem de corrente contnua. Esta magnitude proporcional posio do disco de
filtro. Por meio de um conversor AD a voltagem lida pela CPU.
Quando o sistema de filtro inicializado a CPU l os valores limites e aloca a
faixa de atenuao para uma rea de posio de 0-255 (Figura 3.19). Esta padronizao
feita de forma a compensar as tolerncias da barreira de luz se um dos valores limite
desviar por mais do que t 7 de 0 a 255, a padronizao feita automaticamente e os
valores so escritos em uma EPROM do microprocessador. Logo em seguida,
verificada a acurcia do local de posio do filtro. Comparando alguma posio
preestabelecida com a real, a diferena deve ser t 6 ou menor. Se esta maior, o motor
e barreira de luz devem ser inicializados novamente.
48
Figura 3.19: Esquema da posio de filtro, , Manual de servio DI 1600/DI2002 (1990).
Quando um sinal percorre mais do que uma vez o percurso entre o transmissor
tico, refletor e receptor tico, este chamado sinal bomerangue, e pode ser adicionado
ao sinal de medio, resultando em um erro de distncia. De maneira a limitar o sinal
bomerangue, o raio infravermelho atenuado por um filtro graduado, que selecionado
de acordo com o nvel de rudo e o sinal reduzido possivelmente pelo mesmo fator de
nvel de rudo.
Para os modelos DI 1600 e DI 2002 o sistema antibomerangue ativado na faixa
de 0 a 100 m.
Os sistemas antibomerangue so ineficazes contra reflexos dos componentes
ticos dos teodolitos. Especialmente tipos mais antigos que no so equipados com
filtros de absoro que poderia produzir fortes reflexos. Se tal problema detectado,
recomendado cobrir a objetiva do teodolito, durante a medio de distncias. As
menores distncias e a maior impreciso de pontaria no prisma, proporcionar uma
maior probabilidade de ocorrer os efeitos bomerangue.
3.7 - I mpacto das Estaes Totais e dos Teodolitos Eletrnicos nos Processos de
Medio
Para obter uma determinada preciso nos levantamentos, o trabalho bem menos
oneroso que nos equipamentos ticos.
49
A reiterao que um processo cuja funo era variar o limbo para obter
melhores mdias tornou-se obsoleta, sabendo-se que cada leitura que aparece no painel
j uma mdia de vrias leituras, levando em conta diferentes regies da graduao, e
em tempos inferiores a 0,5 segundos.
A repetio se tornou mais simples pelo fato de no exigir complicado jogo de
movimentos do limbo e dos parafusos de travar e destravar os movimentos particular e
geral, e sendo esta disponvel em todos os teodolitos eletrnicos. A repetio trata-se de
ir combinando valores de um mesmo ngulo vrias vezes. Visa-se A e B alternadamente,
levando o valor da leitura de B para A, como mostra a Figura 3.14.
0
L 2L
3L
b b
b
L
2L
b
b

L
f
n
A
B
Figura 3.14: Representao da repetio na medio de um ngulo
50
CAPTULO 4 - SISTEMA DE POSICIONAMENTO GLOBAL (GPS)
4.1 - Histrico
Segundo MORAES et al (1998), desde os primrdios tempos o homem
procura corpos celestes para a navegao, e ao que tudo indica continuar utilizando-
os para se orientar. Mas, agora utiliza alm de corpos celestes naturais, os corpos
dispostos convenientemente no espao e sob seu controle.
A navegao astronmica depende da observao de astros que precisam estar
disposio do usurio no momento da realizao da operao. Assim pode ser
imprpria para a obteno, em tempo real, da posio de usurios, pelo fato de no
estar acessvel nas 24 horas do dia.
Outros sistemas de navegao modernos que utilizam ondas de rdio tambm
possuem limitaes: as ondas de rdio de alta freqncia proporcionam posio de
navegao precisa, mas apresentam limitaes na preciso vertical; e as ondas de
baixa freqncia so pobres em preciso (horizontal e vertical) e os equipamentos de
difcil aquisio aos usurios. Nas dcadas de 60 e 70, a utilizao de satlites
artificiais introduziu novos sistemas de navegao (Transit, Timation, System 621B,
NTS), que resolveram alguns desses problemas, mas no todos simultaneamente.
O caminho para a soluo foi dado atravs de pesquisas realizadas nas
dcadas de 70 e 80, pela fora area dos Estados Unidos, que levaram ao
desenvolvimento de um sistema de navegao por satlites NAVSTAR/GPS
(NAVigation System using Time And Ranging/Global Positioning System)
3
.

3
Por simplicidade, ser adotado neste trabalho o termo GPS (Global Positioning System) para
designar o sistema de posicionamento global.
51
Os objetivos do GPS so:
auxiliar radionavegao com elevada preciso nos clculos de posio,
mesmo com usurios sujeitos a altas dinmicas;
propiciar navegao em tempo real;
propiciar alta imunidade a interferncias;
proporcionar cobertura global, 24 horas por dia;
obter de forma rpida as informaes transmitidas pelos satlites.
4.2 - Sinais de Rdio Utilizados
So utilizados dois tipos de sinais: um para a determinao de posio dos
usurios e outro para eventuais correes necessrias nas configuraes dos satlites.
Os satlites GPS, tambm chamados de veculos espaciais ou SV (Space Vehicle)
transmitem em duas freqncias, na comunicao com os usurios, na faixa UHF
(Ultra High Frequency, sendo que seus valores so 1575,42 MHz e 1227,60 MHz)
(FREITAS, 1997). Estas freqncias portadoras so designadas por L1 e L2, so
obtidas a partir da freqncia fundamental (10,23 MHz) multiplicada por 154 e 120,
respectivamente. O comprimento de onda de L1 cerca de 19 cm, enquanto o
comprimento de onda de L2 cerca de 24 cm.
Freqnc i a
B si c a de
10,23 Mhz
I 10 I 1
X154
X120
Porta dora
L1
1575,42 MHz
Porta dora
L2
1227,60 MHz
Sinal mo d ula do
C d i go C / A
1, 023 M Hz
Sinal mo d ula do
C d igo P
10,23 MHz
Sinal mo d ula do
C d igo P
10,23 MHz
Figura 4.1: Estrutura bsica do sinal GPS. Adaptada de MONICO apud CHAVES
(1996).
52
4.3 - Princpio Bsico
Para MORAES et al (1998), o funcionamento do sistema GPS se baseia no
princpio da triangularizao, segundo o qual o observador conhece a posio de um
conjunto de satlites em relao a um referencial inercial e a sua posio em relao a
este conjunto de satlites, e obtm a sua prpria posio no sistema de referncia. O
sistema de referncia utilizado pelo sistema GPS o WGS
4
(WGS-72 at 1986 e
WGS-84 a partir de 1987). A Figura 4.2 apresenta os parmetros bsicos utilizados
pelo GPS na determinao da posio pelo usurio; definindo:
u
R
r
posio do usurio;
i
r
r
posio do i-simo satlite;
i

r
posio do usurio em relao ao i-simo satlite
Figura 4.2: Princpio bsico do GPS. Adaptada de MORAES et al (1998).
Assim, admitindo ) , , (
u u u u
Z Y X R
r
, temos a relao:
2
2 2 2
) ( ) ( ) (
i i
U
i
U
i
U
Z Z Y Y X X
r
+ + ;

4
WGS: World Geodetic System.
53
cada satlite i transmite sua posio e o instante de transmisso
0
t .
4.4 - Segmentos do Sistema GPS
O sistema GPS pode ser dividido em 3 segmentos principais:
b Segmento espacial composto pelo conjunto de satlites que emitem os
sinais;
b O segmento de controle terrestre, composto pelas estaes de rastreamento
e monitoramento;
b O segmento do usurio utilizando qualquer tipo de receptor.
Apenas o segmento do usurio ser descrito neste trabalho pelo fato do maior
interesse na discriminao dos receptores utilizados para os diversos levantamentos.
E este segmento consiste dos receptores GPS e a comunidade civil e militar.
Os receptores GPS localizados na superfcie terrestre, converte os sinais dos
satlites em posio, velocidade e tempo estimado. Quatro satlites, no mnimo, so
requeridos para calcular as posies Z Y X , , e o tempo t .
A navegao a funo primria do GPS, e usada por usurios de
aeronaves, navios, veculos, e por quaisquer indivduos que portem um receptor
porttil. Segundo CUNHA et al (1997), atualmente os receptores GPS so utilizados
nas mais variadas reas profissionais, como por exemplo: em todos os tipos de
levantamento de reas; pontos de controle cadastral; controles geodsicos no
estabelecimento de apoio para a fotogrametria, no monitoramento do vo e posio
de tomada de foto; controle de desastres ecolgicos e outros.
Segundo RIBAS et al (1997), existem trs tipos de receptores GPS, o de
navegao com uma preciso na horizontal da ordem 100 metros e na vertical de 150
metros; o topogrfico que atinge uma preciso de 1 a 5 metros e o geodsico com
preciso de 1 cm t 0,3 a 2 ppm (parte por milho).
54
4.5 - Posicionamento de Pontos
4.5.1 - Posicionamento Absoluto
No posicionamento absoluto de ponto, segundo MONICO et al (1997), usual
ter como observvel principal a pseudodistncia (cdigo), a qual igual a diferena
entre o tempo do relgio do receptor, no instante de recepo do sinal, e o tempo do
relgio do satlite, no instante de transmisso do sinal, multiplicado pela velocidade
da luz no vcuo.
Segundo MONICO et al (1997) as coordenadas do satlite esto implcitas na
distncia geomtrica e, so obtidas a partir das efemrides transmitidas. As
incgnitas da equao so as coordenadas X, Y, Z e o erro do relgio do receptor.
Para a resoluo do sistema de equaes, ento, necessrio um mnimo de quatro
satlites, disponveis numa poca.
4.5.2 - Posicionamento Relativo
No posicionamento relativo esttico a fase da portadora o mtodo mais
usado, a qual dada pela diferena de fase entre o sinal recebido, pelo receptor, com
a fase do sinal gerado pelo receptor.
Neste caso aparece a ambigidade, que uma incgnita a determinar, advinda
da falta de conhecimento da soma dos ciclos completos do sinal corrente. Para
BURNSIDE (1991), este um problema familiar nos MED, e usualmente resolvido
por tcnica similar, isto , por resolver a ambigidade inerente em um mtodo do uso
de medidas menos precisas em escala grosseira. Segundo SCHOFIELD (1993), o
valor da ambigidade pode ser obtido, tambm, de ajustamento de redes GPS, ou de
dupla diferena ou eliminando-a por tripla diferena.
55
4.6 - Mtodos de Levantamento
4.6.1 - Mtodo Esttico
O mtodo de posicionamento esttico consiste em posicionar um receptor em
um marco geodsico, no qual so conhecidas as suas coordenadas, e um segundo
receptor no ponto onde se quer determin-las. Rastreando simultaneamente as
estaes por um intervalo de tempo recomendado, so calculadas as coordenadas
tridimensionais (latitude, longitude e altitude geomtrica) para o ponto desconhecido.
Esse processo o mais empregado e o que atinge maiores precises e usado em
levantamento de pontos de apoio restituio (RIBAS et al, 1997).
No presente trabalho utilizou-se este mtodo para realizar todo o levantamento
de campo. Apresenta-se no captulo 8 a metodologia aplicada para a realizao dos
trabalhos de campo.
4.6.2 - Mtodos Rpidos
4.6.2.1 Cinemtico
Para SEGANTINE (1998), o levantamento cinemtico puro aquele em que,
inicialmente, um dos receptores colocado sobre um ponto de coordenadas
conhecidas e um segundo receptor colocado sobre um ponto qualquer. A partir da,
as duas antenas receptoras passam a coletar dados simultaneamente por alguns
minutos com o objetivo de resolver as ambigidades. Depois, a antena que estava
sobre o ponto desconhecido move-se por um percurso selecionado, sendo possvel
determinar com bastante preciso a trajetria feita por esta antena mvel. A grande
limitao do deste mtodo est na obrigatoriedade de se manter constante a recepo
dos sinais, nas duas antenas receptoras, emitidos pelos satlites.
56
4.6.2.2 Levantamento Cinemtico stop-and-go (semi-cinemtico)
Este mtodo uma derivao do cinemtico puro, visto que, o usurio tem a
opo de registrar pontos especficos do levantamento ao longo do deslocamento da
antena remota. A grande vantagem deste mtodo em relao ao cinemtico puro o
aumento de preciso no posicionamento devido ao registro de um certo nmero de
pocas no ponto desejado, SEGANTINE, 1998.
4.7 - Principais Fontes de Erros
As principais fontes de erro do GPS so as seguintes:
erro devido a geometria dos satlites com relao ao observador;
Figura 4.3: Representao de incertezas na interseo de rbitas dos satlites
conforme as diferentes geometrias. Adaptada de HURN (1999).
desvios dos relgios dos satlites;
atraso de propagao e processamento dos sinais pelos circuitos dos satlites;
erros devido a trajetrias mltiplas dos sinais (multicaminhamento);
57
Figura 4.4: Efeito do multicaminhamento. Adaptada de HOFFMANN-
WELLENHOF et al (1997).
efeitos da atmosfera ( ionosfera e troposfera) sobre a velocidade e a
trajetria de propagao dos sinais transmitidos;
Figura 4.5: Representao do atraso da ionosfera. Fonte: SEGANTINE (1998).
erros devidos resoluo e rudo do receptor do usurio;
erro devido ao centro de fase da antena receptora que pode no coincidir com
o seu centro geomtrico;
erro devido a perda de ciclos por obstruo temporria do sinal (rvores,
edifcios);
erro na determinao da posio dos satlites (erro de efemride, nominal
e adicional).
58
MORAES et al (1998) comenta que, alguns erros na determinao das
efemrides, so devidos as perturbaes que as rbitas dos satlites GPS esto
submetidas, dadas suas caractersticas. Estas perturbaes so: potencial terrestre,
atrao lunissolar, presso de radiao solar (incluindo os efeitos da sombra da Terra)
e a ressonncia devido comensurabilidade do perodo do satlite com o perodo de
rotao da Terra.
59
CAPTULO 5 MEDIDAS BSICAS
5.1 I ntroduo
As medidas em levantamentos, na Mensurao, so realizados na superfcie
fsica da terra, mas esta no serve como sistema de referncia (Datum) para calcular uma
posio.
Uma alternativa considerar a superfcie de nvel, formada pela posio mdia
dos oceanos, assumindo ela livre de todas foras internas, tais como, mars, correntes,
ventos. Esta superfcie chamada geide e a superfcie equipotencial ao nvel mdio
do mar; onde os instrumentos instalados, esto com seu eixo vertical na direo da fora
da gravidade daquele ponto.
Na verdade, os pontos levantados na superfcie fsica da terra so freqentemente
reduzidos sua posio equivalente no geide por projeo ao longo dos seus vetores de
gravidade, linha de prumo e plano ortogonal considerado horizontal (Figura 5.1), de
acordo com as alturas medidas acima ou abaixo do geide. Entretanto, o geide tambm
uma superfcie irregular, devido a variaes na distribuio de massa da terra, e que
no pode ser usado para posio e locao matemtica de pontos.
60
Vertical do lugar
(vetor gravidade)
Vertical do lugar
(vetor gravidade)
B
A
Figura 5.1: Esquema de medio na superfcie terrestre e projeo seguindo os vetores
gravidade dos pontos no geide e no plano horizontal
Como a maioria dos levantamentos na engenharia so realizados em reas de
extenses limitadas, neste caso a superfcie de referncia pode ser feita como um plano
tangente ao geide, ou seja, horizontal, e as regras usadas como levantamento plano. Em
outras palavras, a curvatura da terra ignorada e todos os pontos na superfcie fsica so
ortogonalmente projetados em um plano horizontal como ilustrado na Figura 5.2.
61
Figura 5.2: Projeo em uma superfcie plana. Fonte SCHOFIELD (1993).
Segundo SCHOFIELD (1993), para reas menores do que 10 km
2
a concepo
da Terra plana perfeitamente aceitvel, onde as consideraes que em um tringulo de
aproximadamente 200 km
2
, a diferena entre a soma dos ngulos esfricos poderiam ser
da ordem 1 segundo de arco, ou que a diferena no comprimento de arco de
aproximadamente 20 km, na superfcie da terra, seja equivalente a 10 mm, conforme
Figura 5.3. Entretanto estas concepes no so aceitas para elevaes do geide que
podem desviar do plano tangente cerca de 80 mm por km. Este um dos limites
propostos para a representao de reas com a concepo da Terra plana, para evitar
grandes deformaes. Segunda a NBR 13.133 o plano de projeo, para plano
topogrfico local, tem sua dimenso mxima limitada a 80 km a partir da origem de
maneira que erro relativo decorrente da desconsiderao da curvatura terrestre, no
ultrapasse 1/35.000 nesta dimenso e 1/5.000 nas imediaes da extremidade desta
dimenso. Este estudo do limite para o plano topogrfico no ser abordado neste
trabalho, cabendo a anlise para um outro trabalho.
62
P
P
Q
Q
P
A B
Distncia esfrica
Distncia horizontal
Entre e menor disttoro A B
Entre e , e maior distoro A P A Q
Figura 5.3: Distoro entre distncias no plano tangente ao geide e na superfcie
esfrica.
A melhor superfcie, matematicamente definida, que se adapta forma do geide
um elipside formado pela rotao de uma elipse sobre seu eixo menor e, a esta
superfcie d-se o nome de elipside.
Outra considerao, de superfcie matematicamente definida, utilizada que
representa a forma da terra a esfera de aproximao local ao elipside, que simplifica
os clculos, comparando-se com a superfcie elipsoidal. Segundo SILVA et al (1999),
nos clculos rotineiros realizados em relao a uma esfera e no em relao ao elipside,
as diferenas so desprezveis na mensurao e so absolutamente aceitveis, o que deve
ser comprovado neste documento.
Podemos considerar diversas distncias na mensurao, de acordo com as
diferentes superfcies de referncia. So elas:
a) distncia inclinada;
b) distncia horizontal;
63
c) distncia elipsoidal;
d) distncia esfrica;
e) distncia plana.
5.2 - Distncia I nclinada e Distncia Horizontal
Na maioria dos casos, devido a superfcie irregular do terreno, no existem
condies de efetuar uma leitura de distncia paralela ao plano tangente ao geide (ou
normal em relao a vertical do lugar), dita distncia horizontal. Por isso efetua-se uma
distncia inclinada, em que a mira do ponto de visada pode estar em uma altura, acima
ou abaixo do geide; anotando a medida do ngulo de inclinao ou mesmo a diferena
de nvel entre os referidos pontos (Figura 5.4).
P
Q
Distncia inclinada S
Distncia horizontal S
DN
Figura 5.4: Distncia inclinada e horizontal entre dois pontos topogrficos.
64
Para realizar a transformao desta distncia inclinada em uma distncia
horizontal, deve-se manter os pontos suficientemente prximos para que se possa
desconsiderar a curvatura da terra, conforme justificativa no item anterior. A equao de
transformao entre distncias dada a seguir:
cos ' s s (5.1)
onde:
' s distncia inclinada entre P e Q;
s distncia horizontal entre P e Q;
ngulo de altura da direo PQ.
5.3 - Distncia Elipsoidal
A distncia elipsoidal, entre dois pontos, situa-se na superfcie de referncia
elipsoidal, dada pela rotao de uma elipse em torno de seu semi-eixo menor. Na
reduo de observaes, primeiro devemos aplicar as correes atmosfricas, que a
refrao, dada a posio em que elas foram obtidas. Na reduo da distncia espacial ao
elipside h dois grupos de efeitos a ser considerado: efeitos geomtricos e efeitos do
campo de gravidade da terra.
Os efeitos geomtricos aparecem de peculiaridades da geometria de um elipside
biaxial. O campo de gravidade deve ser considerado porque instrumentos usados na
medio so alinhados linha do prumo local, enquanto os clculos so realizados em
um espao geomtrico. As vrias redues so em funo da posio a ser resolvida. A
reduo das observaes em distncia espacial considerando a trajetria de visada um
arco esfrico, de acordo com TORGE (1980), obtida pela equao abaixo (Figura 5.5):
65
C
P
Q
P'
Q'
N
H h
h
R
Geide
Elipside
Superfcie
terrestre
P'Q'
S
P
Q P P'Q'
C
PQ
r
r
D
P
R
Figura 5.5: Reduo de distncia espacial para elipsoidal. Adaptada de TORGE (1980).
2
3
2
24

R
D
k D c
PQ
(5.2)
onde:
PQ
c distncia espacial entre P e Q;
D observao entre P e Q;
k coeficiente de refrao;

R raio de curvatura do arco


' 'Q P
s com um azimute .
Segundo VANICEK et al (1986), TORGE (1980) e LEICK (1980), o
desenvolvimento das equaes de reduo da distncia espacial em distncia elipsoidal,
que na verdade uma forma simplificada baseada na aproximao esfrica do arco
elipsoidal, dada conforme seguir:
66

m Q P
R s
' '
(5.3)
m
Q P
R
c
sin
2 2
' '

,
_

,
_

m
Q P
R
c
sin
2 2
' '

(5.4)
Substituindo 5.4 em 5.3; tem-se a distncia elipsoidal atravs da corda entre os
pontos no elipside:

,
_


m
Q P
m Q P
R
c
arcsin R s
2
2
' '
' '
(5.5)
Determinando a corda
' 'Q P
c que ainda desconhecida em 5.3, que de acordo com
a Figura 5.5 dada por:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) cos 2
2 2 2 2 2
+ + + + +
Q m P m Q m P m
h R h R h R h R D (5.6)
( )
,
_


2
sen 2 1 cos
2

(5.7)
Substituindo 5.7 em 5.6 e, arranjando tem-se:
( )
,
_

,
_

,
_

+ +
2
sen 1 1 4
2 2 2 2

m
Q
m
P
m Q P
R
h
R
h
R h h D (5.8)
Fazendo a diferena de altura entre os pontos observados P e Q, vem:
P Q
h h h (5.9)
2
' '
2 2
1 1
Q P
m
Q
m
P
c
R
h
R
h
h D

,
_

,
_

+ + (5.10)
( )

,
_

,
_

m
Q
m
P
Q P PQ
Q P
R
h
R
h
h h D
c
1 1
2 2
' '
(5.11)
67
( ) ( ) ( )
Q P m
R R R +
2
1
(5.12)
) (
cos
2 2
PQ
P P
P P
P
N sin M
N M
R


+
(5.13)
onde:
' 'Q P
s distncia elipsoidal entre os pontos ' P e ' Q ;
D distncia espacial entre os pontos P e Q situados na superfcie da
Terra;
' 'Q P
c corda entre os pontos ' P e ' Q situados na superfcie elipsoidal;
m
R raio mdio do elipside na direo ( ) da linha visada;
P
R raio do elipside no plano da primeira vertical;
Q
R raio do elipside no ponto final;
M raio de curvatura da seo meridiana;
N raio de curvatura da seo transversa (1 vertical);
P
h altura elipsoidal em P ;
Q
h altura elipsoidal em Q;
azimute geodsico da linha de visada.
Em alguns casos as magnitudes das correes acima so pequenas, e h uma
tentao em no aplic-las. Este tipo de erro sistemtico pode ter efeito nocivo, sempre
que negligenciadas as correes, conduzindo a uma acumulao significativa de
distores em uma srie de pontos levantados. Cabe ao geodesista julgar se estas
correes so significantes para um dado projeto.
De acordo com LEICK (1980), as equaes acima podem ser utilizadas na
reduo de distncias nos trabalhos usuais de redes de tringulao/trilaterao
proporcionando suficiente preciso, e os resultados desta reduo de distncias sero
comparados com os resultados obtidos pelas equaes descritas no item 5.4 Distncia
68
Esfrica. Entretanto, em caso de maiores precises ou em distncias longas pode ser
usada alternativamente a formulao tridimensional apresentada a seguir. Para tal
considere dois pontos A e B locados na superfcie terrestre representados em um plano
tangente ao geide no ponto A (plano local), com o eixo w na direo da normal ao
elipside, o eixo u perpendicular ao eixo w na direo norte definida pelo meridiano
geodsico e com o eixo v na direo Leste (positiva) perpendicular ao plano uw como
mostrado na Figura 5.6.
P
A
B
Distncia
inclinada
Distncia
horizontal
ngulo
zenital
A
B

A
B

B
Figura 5.6: Representao dos sistemas de coordenadas Locais e Geodsico Geogrfico
e Cartesiano.
A partir das observaes que so a distncia inclinada, o ngulo zenital e o
azimute da seo normal pode-se obter as projees em cada um dos eixos coordenados
com o uso das equaes abaixo:
69
cos cos ' V s u
sen cos ' V s v (5.14)
V s w sen '
90 Z V
onde:
' s distncia inclinada;
V ngulo de altura (contado a partir do plano horizontal);
Z ngulo zenital;
azimute da seo normal.
As coordenadas cartesianas geodsicas destes pontos podem ser calculadas a
partir das equaes abaixo, segundo RAPP (1989) conhecendo-se a latitude, longitude,
altura geogrfica e ondulao geoidal:
( ) cos cos h N X +
( ) sen cos h N Y + (5.15)
( ) ( ) sen 1
2
h e N Z +
onde:
N ondulao geoidal;
h altura geomtrica geogrfica;

latitude do ponto;
longitude do ponto.
Como se deseja expressar as coordenadas locais em termos das coordenadas
cartesianas geodsicas para a obteno da distncia nesta superfcie, aplica-se primeiro a
translao dos eixos X , Y , Z para um outro conjunto de eixos paralelos que tem a
origem no ponto A, como mostrado na Figura 5.7.
70
P

Figura 5.7: Translao dos eixos X , Y , Z no ponto A.


Os eixos dos dois sistemas que agora possuem a mesma origem em A no so
paralelos entre si, sendo necessria a rotao entre os mesmos, e esta pode ser escrita na
forma geral como a seguir:
( ) ( ) ( )

,
_

,
_

'
'
'
"
"
"
3 2 1
z
y
x
R R R
z
y
x
Z Y X
(5.16)
onde:
X
,
Y
,
Z
, so as rotaes em ' x , ' y , ' z ;
No caso especfico do sistema demonstrado na Figura 5.7, o sistema ' x , ' y , ' z se
refere ao sistema Cartesiano Geodsico, e o sistema " x , " y , " z se refere ao sistema
u , v , w , conforme Figura 5.8, que forma o sistema destrgeno. As rotaes podem ser
primeiro ( )
A
180 em torno do eixo Z e em seguida a rotao de ( )
A
90 em
71
torno do novo eixo Y , alterado pela primeira rotao aplicada. Os sinais negativos so
devidos o sentido contrrio ao relgio dos ngulos de rotao. Desta forma tem-se:
90-
180-

180-
90-
-(180-)
-(90-)
Projeo do
meridiano
A
-(180-)
-(180-)
Projeo do
meridiano
-(90-)
-(180-)
-(90-)
Figura 5.8: Rotao dos eixos Z e Y. Adaptada de RAPP (1989).
( ) ( ) ( ) ( )

,
_

,
_

Z
Y
X
R R
w
v
u
A A
180 90
3 2
(5.17)
1 2
X X X ,
1 2
Y Y Y ,
1 2
Z Z Z
( ) [ ] ( )
A A
sen 90 cos
( ) [ ] ( )
A A
cos 90 sen
( ) [ ] ( )
A A
cos 180 cos (5.18)
( ) [ ] ( )
A A
sen 180 sen
Fazendo o caminho inverso, trazendo o plano local com seus eixos paralelos ao
sistema Geodsico Cartesiano, tem-se X , Y , Z :
( )

,
_

,
_

w
v
u
R
Z
Y
X
,
1
(5.19)
) , ( ) , (
1

T
R R

72
Multiplicando as matrizes de rotao e invertendo o sinal de v , tem-se:

,
_

,
_

,
_

w
v
u
Z
Y
X
A A
A A A A A
A A A A A



sen 0 cos
sen cos cos sen sen
cos cos sen cos sen
(5.20)
Resolvendo a multiplicao e substituindo u , v , w por 5.14:
( ) [ ]
A A A A A A A A A
V V V s X cos cos sen cos cos sen sen cos cos '
( ) [ ]
A A A A A A A A A
V V V s Y cos sen cos cos cos sen sen cos sen ' + (5.21)
[ ]
A A A A A
V V s Z sen sen cos cos cos ' +
A corda c no espao pode ser dada por:
2 2 2
Z Y X c + + (5.22)
As coordenadas cartesianas do ponto no espao dada pela coordenada inicial
conhecida e suas projees como a seguir:
AB A B
X X X +
AB A B
Y Y Y + (5.23)
AB A B
Z Z Z +
Para o clculo das coordenadas do ponto na superfcie do elipside basta subtrair
as projees da altura geomtrica h do ponto em cada um dos eixos coordenados dadas
pela equao 5.15. A Figura 5.9 mostra as coordenadas espaciais e as coordenadas na
superfcie do elipside.
73
P
A
B
A
B

A
B

A

B
A
B
B
B
A
A
A A B B
B
B
A
A
Figura 5.9: Coordenadas dos pontos levantados na superfcie e projetados na superfcie
elipsoidal.
A distncia na seo normal em A, segundo BAGRATUNI (1967) apud RAPP
(1989) :

,
_

+
,
_

+
,
_

+
,
_

+
,
_

+
,
_

+ ...
2 5
3
2 2 2 112
5
2 40
3
2 6
1
1
4
2
3
1
6 4 2
R
c
R
c
R
c
R
c
R
c
c s

(5.24)
2 2 2 2
A A A
Z Y X R + +
( )
AB A
AB A
e

2 2
2
1
cos 1
cos 2 sen '
+

( )
AB A
AB A A
e

2 2
2 2 2
2
cos 1
cos cos 2 sen '
+

(5.25)
a
e
2 2 2
cos '
74
onde:
R raio da seo normal geodsica do primeiro ponto;
' e segunda excentricidade;
uma das componentes do desvio da vertical, chamada de componente da
primeira vertical (projeo no plano vertical) no sentido Leste-Oeste.
5.4 - Distncia Esfrica
A distncia esfrica, entre dois pontos, situa-se na superfcie de referncia
esfrica que passa pelo ponto inicial, at o ponto final. Evidentemente, se os pontos
inicial e final no estiverem na mesma altitude, haver superfcies de nvel esfricas
concntricas, de acordo com a Figura 5.10, que permitem equacion-las como a seguir:
Figura 5.10: Representao da determinao da distncia esfrica.
Q
Q
P
P
H R
s
H R
s
R
s
+

0 0 0
0
(5.26)
75
onde:
0
s distncia esfrica ao nvel do geide;
P
s distncia esfrica do nvel P;
Q
s distncia esfrica do nvel Q;
0
R raio mdio da esfera terrestre;
P
H altitude do ponto P;
Q
H altitude do ponto Q.
A generalizao da distncia esfrica ao nvel de um ponto dada pela equao a
seguir:
0
0
0
0
0
1 s
R
H
s
R
H R
s

,
_

+
+

,
_

0
0
1
R
H
s
s (5.27)
Segundo SILVA et al (1999), para clculos prticos pode-se operar com valores
em ppm (partes por milho), adotando-se na altitude mdia para a regio de clculo.
Tem-se assim que, a reduo e o comprimento ao nvel do mar podem ser dados por:
ppm
H R
H
d
6
0
10 Re
+

d s s s Re
0
(5.28)
onde:
d Re reduo ao nvel do mar;
0
s distncia esfrica do nvel do geide (nvel do mar);
0
R raio mdio da esfera terrestre;
76
s distncia esfrica na altitude do ponto em questo;
H altitude do ponto em que se tem a distncia esfrica.
Este mtodo de reduo das observaes, que utiliza a esfera de aproximao
local ao elipside recomendado para distncias curtas.
A Tabela 5.1 abaixo apresenta a variao das distncias ( d Re ), em relao
variao das altitudes, para diversos valores de H ( para km R 758 , 6356
0
).
Tabela 5.1: Variao das distncias em relao s altitudes
H (m) s
H
(m) 1000 2000 5000 10000
5000
2000
1000
500
0
0,786
0,315
0,157
0,079
0
1,752
0,629
0,315
0,157
0
3,930
1,573
0,786
0,393
0
7,859
3,145
1,573
0,786
0
5.5 - Distncia Plana
Na Mensurao, os clculos relativos determinao de coordenadas de pontos,
podem ser realizados segundo um plano de projeo, a partir do qual define-se o sistema
de coordenadas XY. Neste caso, opera-se com distncias planas, deformadas, que
variam evidentemente de acordo com o tipo de relao de projeo adotada. Existem
uma infinidade de sistemas de projees que foram desenvolvidos ao longo dos anos e,
cada pas usa aquela que mais adapta s suas condies. No Brasil adotado o sistema
de projeo Universal Transverso de Mercator (UTM) (Figura 5.11).
A projeo UTM, originada a partir da projeo conforme de Gauss, tem como
sua principal vantagem o fato de que ela permite representar grandes reas da superfcie
terrestre, sobre um plano, em um sistema de coordenadas retangulares com poucas
deformaes.
77
Figura 5.11: Sistema de projeo Universal Transverso de Mercator (UTM). Fonte
MOFFITT et al (1987).
5.6 - Relao entre Distncia Esfrica e Horizontal
Como abordado anteriormente, a distncia horizontal entre dois pontos, situa-se
no plano horizontal e a distncia esfrica entre dois pontos, situa-se na superfcie
esfrica que passa pelo ponto inicial (Figura 5.12). Tm-se, desta forma, as seguintes
relaes:
78
Figura 5.12: Representao da relao entre distncia esfrica e horizontal.
( ) +
p p
H R s
0
( em radianos)
( ) ( ) tag H R s
p
+
0
(5.29)
( )

,
_

+
2
0

sin H R s
p
onde:
' Q projeo de Q sobre a superfcie esfrica;
s distncia horizontal entre P e Q;
P
s distncia esfrica ao nvel de P ;
P
c corda ' PQ ;
ngulo no centro da terra;
0
R raio mdio da esfera terrestre para a regio do levantamento;
A Tabela 5.2 apresenta as diferenas entre a corda
P
c e o arco
P
s , a tangente s e
o arco
P
s , ao nvel do mar ( H = 0).
79
Tabela 5.2: Diferenas entre corda e o arco
Valores do
arco
P
s (m)
Valores do
arco
Valores da
corda
P
c (m)
Valores da
tangente s
(m)
Diferena
P P
s c
(mm)
Diferena
P
s s (mm)
1.000
2.000
5.000
10.000
00032,45
00104,90
00242,24
00524,48
999,999999
1.999,999992
4.999,999871
9.999,998969
1.000,000008
2.000,000066
5.000,001031
10.000,008249
-0,001
-0,008
-0,129
-1,031
0,008
0,066
1,031
8,249
Analisando os resultados, da Tabela 5.2, constata-se que para distncias menores
que 10 km, a diferena entre corda e o arco desprezvel; o que no ocorre entre a
tangente e o arco. Quando os pontos P e Q no estiverem na mesma altitude haver
uma diferena de distncia conforme se adote o plano horizontal passando por P ou Q
e, essa diferena na maioria dos casos pode ser desprezada.
5.7 - Reduo de Distncias I nclinadas em Distncias Esfricas
Reduzir uma distncia inclinada em distncia esfrica significa calcular a
projeo desta distncia inclinada sobre uma superfcie de referncia esfrica. A Figura
5.13 mostra os diferentes elementos a serem considerados na reduo das distncias
inclinadas.
80
Figura 5.13: Relacionamento entre distncia inclinada esfrica.
Onde:
0
R raio mdio da terra;
c centro da terra;
ngulo no centro da terra para PQ;
' s distncia inclinada;
' ngulo de altura da linha PQ;
P
s arco ' PQ igual corda ' PQ ;
Q
s arco Q P' igual corda Q P' ;
P
H altitude do ponto P ;
Q
H altitude do ponto Q;
h diferena de nvel entre PQ (
P Q
H H ).
81
Para melhor compreenso, se far uma reduo da Figura 5.13 em um
quadriltero conforme Figura 5.14.
Figura 5.14: Reduo da Figura 5.12 em um quadriltero.
De acordo com a Figura 5.14 nota-se que:
2
'

+ (5.30)
E considerando que o ngulo extremamente pequeno, obtm-se:
a) distncia ao nvel de P
2
sen cos '

h s s
P
2
cos '

h s s
P
(5.31)
b) distncia ao nvel de Q
2
sen cos '

+ h s s
Q
2
cos '

+ h s s
Q
(5.32)
82
c) distncia ao nvel mdio entre P e Q
cos ' s s
m
(5.33)
Na realidade o ngulo medido com um teodolito o ngulo de altura , que
um ngulo diferente dos ngulos e ' . Essa diferena ocorre devido ao efeito da
refrao atmosfrica, que transforma a visada retilnea PQ em uma visada esfrica,
conforme mostra a Figura 5.15.
Figura 5.15: Diferenas entre ngulos devido a refrao.
Onde:
o ngulo de altura efetivamente medido com o teodolito;
o ngulo de refrao.
83
Para calcular o ngulo de refrao conforme Figura 5.15 faz-se as seguintes
consideraes: o raio ' R do arco PQ se supe constante, e mediante um coeficiente k
se refere ao raio mdio terrestre como a seguir.
' kR R
P

P
R
k
R
1
'
1
(5.34)
Pode-se admitir que os arcos PQ e ' PQ so iguais a
P
s pelo fato do ngulo
ser pequeno. Partindo desta suposio, tem-se:
' 2
1
R
s
P
(5.35)
P
P
R
s

2 2
sen

(5.36)
2 2
sen

(5.37)
substituindo 5.34 em 5.35 e 5.37 em 5.36 tem-se:
P
P
R
s k
2
(5.38)
P
P
R
s

2 2

(5.39)
Substituindo 5.39 em 5.38 tem-se:
2

k (5.40)
Segundo JORDAN (1944), o coeficiente mdio de refrao k achado por Gauss
0,1306. Em nmeros arredondados se toma para este coeficiente o valor 13 , 0 k .
Para o clculo do ngulo medido, pela figura tem-se a relao:
84

+
2
(5.41)
Substituindo 5.40 em 5.41 tem-se:
2 2

+ k
2
) 1 (

k (5.42)
Considerando-se o ngulo de altura efetivamente medido, obtm-se a
distncia reduzida
r
s , pela relao abaixo:
cos ' s s
r
(5.43)
Considerando o valor de como indicado na equao 5.42,
r
s em 5.43 pode ser
dado em funo de por:
1
1


2
) 1 ( cos '

(5.44)
Desenvolvendo a diferena da funo ( ) ( )
2
1
2
1 sen

k k e
( ) 1
2
1 cos

k :
1
]
1


2
) 1 ( sen ' cos '

k s s s
r
(5.45)
Da Figura 5.13 ' h dado em funo do ngulo
2

, pela relao a seguir:


2
cos '

h h (5.46)
85
sen ' ' s h (5.47)
Substituindo 5.46 em 5.47, tem-se:
2
cos sen '

h s (5.48)
5.48 em 5.44:
2
) 1 (
2
cos cos '

k h s s
r
(5.49)
Ainda considerando 1
2
cos

, e substituindo
0
2 2 R
s
P

(ngulo central em funo da


corda e raio, Figura 5.15) em 5.49 obtm-se:
( )
0
2
1 cos '
R
s
k h s s
r

(5.50)
Comparando as distncias reduzida esfrica com as distncias esfricas nos
pontos e esfrica mdia, as diferenas podem ser dadas por:
Em relao a
P
s (no ponto P )
P r P
s s
0 0
2
cos '
2
) 1 ( cos '
R
s
h s
R
s
k h s
P
+

(5.51)
0
2R
k
s h
P

Em relao a
Q
s (no ponto Q)
Q r Q
s s
86
0 0
2
cos '
2
) 1 ( cos '
R
s
h s
R
s
k h s
Q
(5.52)
0
2
) 2 (
R
k
s h
Q


Em relao a
m
s :
m r m
s s
cos '
2
) 1 ( cos '
0
+ s
R
s
k h s
m
(5.53)
0
2
) 1 (
R
k
s h
m


Os erros em funo da diferena de altitude h e a distncia esfrica s , para
13 , 0 k e m R 778 . 356 . 6
0
(regio de So Carlos) :
( ) s h m
P

7
10 102 , 0
( ) s h m
Q

7
10 47 , 1 (5.54)
( ) s h m
m

7
10 684 , 0
De acordo com a Figura 5.16, deve-se calcular a altitude
r
H da distncia
reduzida
r
s , para que posteriormente possa reduzi-la ao nvel mdio do mar, assim
sendo, necessrio aplicar as seguintes relaes:
87
Figura 5.16: Representao da distncia esfrica resultante entre P e Q.
A partir de P :
P
P
r
r
s
R
s
R
(5.55)
P P r
H R R + (5.56)
5.53 em 5.54 e
P P r
s s + dado por 5.49, tem-se:
( )
P P
P
P
P P
s
s
R
H R + +
P
P
P
P
s
R
H (5.57)
Substituindo 5.51 em 5.57, tem-se:
88
0
2R
k
s h
s
R
H
P
P
P
(5.58)
Admitindo
s
R
s
R
P
P 0
, obtm-se finalmente:
h
k
H H H
P r P

2
h
k
H H
P r
+
2
(5.59)
Para o ponto Q faz-se o mesmo procedimento sabendo que 0
Q
H :
h
k
H H H
Q r Q


2
2
h
k
H H
Q r

+
2
2
(5.60)
Assim, resumindo, para reduzir uma distncia inclinada em distncia esfrica pode-se
usar:
a) o ngulo vertical medido
cos ' s s
r
h
k
H h
k
H H
Q P r

+ +
2
2
2
(5.61)
b) o ngulo vertical corrigido
cos ' s s
m
h H H
P m
+
2
1
(5.62)
89
5.8 - Transformao de Distncia Elipsoidal em Distncia Plana
5.8.1 Consideraes Gerais
Na transformao de uma distncia elipsoidal em uma distncia plana
necessria apenas a aplicao do fator de escala entre as duas superfcies, dada a posio
em que se encontra esta distncia elipsoidal no elipside de referencia (coordenadas) e o
elipside em relao ao cilindro secante Equatorial, ou seja, basta projet-la neste
cilindro secante equatorial ao elipside impondo as condies de conformidade, fazendo
a abertura e planificao do mesmo (Figura 5.17).
A vista a da Figura 5.17 mostra a superfcie elipsoidal, que representa a terra e
que se aproxima da superfcie do mar, interceptada por uma superfcie cilndrica ao
longo das duas elipses AEA e BEB, que so eqidistantes ao meridiano central PES.
Esta interseo ao longo das duas elipses afetada por uma diminuio de
comprimento em relao a um outro cilindro que por sua vez seria tangente a terra ao
longo do meridiano central.
A vista b da Figura 5.17 mostra a poro da superfcie cilndrica desenvolvida na
superfcie plana em que os meridianos e paralelos da superfcie da terra tem sido
projetado matematicamente. No desenvolvimento de cada elipse aparece como uma
linha reta paralela e eqidistante ao meridiano central. Ao longo dessas duas linhas de
projeo, a distncia a mesma como a correspondente na superfcie elipsoidal, entre as
duas linhas menor, dos lados exteriores s duas linhas a distncia na projeo maior.
A discrepncia entre essas distncias correspondentes depende da posio da linha
considerada em relao ao meridiano central. O fator de escala de uma linha projetada
na direo Leste-Oeste varia de ponto a ponto, enquanto na projeo paralela ao
meridiano central tem uma escala constante por todo o seu comprimento, e o
comprimento pode ser maior, igual ou menor do que a linha correspondente ao elipside.
90
A
S
a) b)
E E E
Equador
Meridiano
Central
P
B
A
B
Meridiano
Central
Equador
Figura 5.17: Projeo Transverso de Mercator, adaptada de MOFFITT et al (1987).
Para o caso do fator de reduo varivel de ponto a ponto para uma linha
necessrio calcular o fator de reduo de um arco de meridiano que passa por cada ponto
extremo da linha e as coordenadas para a determinao da distncia plana. Em casos
especiais, para as linhas no sentido Leste-Oeste o fator de escala de reduo entre
superfcies pode ser calculado por mdia ponderada dos pontos extremos e mdio do
alinhamento e em trabalhos que no se exige grandes precises pode-se aplicar fatores
de escala aproximados que sero discutidos a seguir.
Para o clculo do fator de escala e a localizao de uma distncia plana no seu
sistema de referncia, deve-se ter a fixao do ponto inicial e final da distncia elipsoidal
em relao ao seu sistema Geodsico. Com isto garante-se as coordenadas no sistema
geogrfico, conhecendo-se latitude, longitude e altitude, ou em relao ao sistema
cartesiano XYZ, conhecendo-se as coordenadas X, Y e Z. Dada a direo, atravs das
coordenadas iniciais e finais do alinhamento, pode-se determinar o Meridiano Central e
91
a superfcie elipsoidal que interceptada por esta distncia elipsoidal. Assim esta
superfcie elipsoidal ser projetada em um cilindro secante ao Meridiano Central
correspondente.
No sistema UTM o globo terrestre divido em 60 fusos dado pela adoo de 60
cilindros de eixo transverso, obtidos atravs da rotao do mesmo no plano do Equador
de maneira que cada um cubra 6 de longitude (3 para cada lado do meridiano central)
mantendo as deformaes em limites aceitveis. Os fusos so numerados a partir do
antimeridiano de Greenwich; sendo para o nosso territrio representado de 18 a 25. As
latitudes para o nosso territrio no tm limites de uso j que estas se situam do Equador
(latitude 0) at o paralelo 32 S, dentro do limite mximo de 80 (N, S). Pela simetria do
elipside de revoluo, os clculos so idnticos para todos os fusos ou cilindros e os
resultados so vlidos para toda a terra (CINTRA, 1989).
Para o clculo do meridiano central (MC) de um ponto, podemos proceder de duas
formas, como a seguir:
a- em funo da longitude ( ) de um ponto
3 )
6
int( 6 +

MC (5.63)
b- em funo do fuso ( F ) em que se encontra o ponto
F MC 6 183 (5.64)
5.8.2 Transformao das coordenadas Geodsicas Cartesianas em Geodsicas
Geogrficas
Se acontecer de se ter as coordenadas geodsicas no sistema cartesiano XYZ,
deve-se transform-las para o sistema geogrfico geodsico, para obteno das latitudes
e longitudes. A transformao pode ser realizada pelas equaes abaixo, segundo
VANICEK et al (1986), HOFMAN-WELLENHOF (1994) e TORGE (1984):
92
2
2 2
a
b a
e

(5.65)
b
a
e e '
( )
( )
1
1
1
]
1

,
_

1
2
2
1
2 2
0
1 arctan e
y x
z
(5.66)
( )
( ) ( )
1
1
1
]
1

+
+

3
0
2
2
1
2 2
3
0
2
) (cos
) (sen '
arctan

a e y x
b e z
(5.67)
x
y
arctan (5.68)
( )
2
1
2 2
) (sen 1

e
a
N (5.69)
N
y x
h
+

cos
2 2
(5.70)
onde:
e primeira excentricidade do elipside;
' e segunda excentricidade do elipside;
a semi-eixo maior do elipside;
b semi-eixo menor do elipside;
0
latitude provisria fazendo 0 h ;
latitude do ponto referente ao elipside;
longitude do ponto referente ao elipside;
x coordenada cartesiana do ponto no eixo X;
y coordenada cartesiana do ponto no eixo Y;
z coordenada cartesiana do ponto no eixo Z;
N raio de curvatura na primeira vertical;
93
h altura do ponto na superfcie do terreno at o elipside medida na seo
normal ( altitude geogrfica).
5.8.3 Transformao das coordenadas Geodsicas Geogrficas em Planas UTM
A seguir as frmulas matemticas dos coeficientes usados para as transformaes
das coordenadas geogrficas geodsicas em coordenadas planas UTM, de acordo com
TABELA PARA CLCULO NO SISTEMA DE PROJEO UNIVERSAL
TRANSVERSO DE MERCATOR (UTM) (ELIPSIDE INTERNACIONAL DE 1967)
(1986) e GRIPP JR. & SILVA (1987):
0
) ( k S I (5.71)
( )

,
_

+ + Q F P E N D M C L B K A e a S
10
1
8
1
'
6
1
'
4
1
2
1
1
2
(5.72)
10 8 6 4 2
65536
43659
16384
11025
256
175
64
45
4
3
1 e e e e e A + + + + +
10 8 6 4 2
65536
72765
2048
2205
512
525
16
15
4
3
e e e e e B + + + +
10 8 6 4
16384
10395
4096
2205
256
105
64
15
e e e e C + + + (5.73)
10 8 6
131072
31185
2048
315
512
35
e e e D + +
10 8
65536
3465
16384
315
e e E +
10
131072
639
e F
" 1 sen )" (
P
K
) 2 sen( ) 2 sen(
P
L
) 4 sen( ) 4 sen( '
P
M
) 6 sen( ) 6 sen( '
P
N (5.74)
94
) 8 sen( ) 8 sen(
P
P
) 10 sen( ) 10 sen(
P
Q
8
0
10
2
cos sen

k
N
II
P P

(5.75)
( )
16
0
4 4 2 2 2
3 4
10 cos ' 4 cos ' 9 tan 5
24
cos sen " 1 sen
+ +

k e e
N
III
P P P
P P


(5.76)
4
0
10 " 1 sen cos k N IV
P
(5.77)
( )
12
0
2 2 2
3 3
10 cos ' tan 1
6
cos " 1 sen
+

k e
N
V
P P
P

(5.78)
12
2
0
2
2 2
10
1
2
cos ' 1

,
_

k N
e
XVIII
P

(5.79)
( + + +

P P P
P P
e
N
A

2 2 4 2
5 6
cos ' 270 tan tan 58 61
720
cos sen " 1 sen
6 '
)
24
0
2 2
10 sen ' 330 k e
P
(5.80)
( )
20
0
2 2 2 2 4 2
5 5
10 sen ' 58 cos ' 14 tan tan 18 5
120
cos " 1 sen
5 ' + +

k e e
N
B
P P P P
P

(5.81)
onde:
P
latitude do ponto;
N raio de curvatura da 1 vertical;
S arco do meridiano contado a partir do equador sobre o meridiano central;
' e segunda excentricidade;
0
k fator de escala no meridiano central.
Equaes de transformao das coordenadas geodsicas em planas:
a) para o eixo X:
Para o hemisfrio norte
95
( ) ( ) ( ) ( )
6 4 2
6 ' p A p III p II I N + + + (5.82)
para o hemisfrio sul
( ) ( ) ( ) ( ) 000 . 000 . 10 6 '
6 4 2
+ + + + p A p III p II I N (5.83)
b) para o eixo Y
( ) ( ) ( )
5 3
5 ' 000 . 500 p B p V p IV E + + + (5.84)
onde:
" 0001 . 0 p
0

P
P
longitude de um ponto P ;
0
longitude do meridiano central.
5.8.4 - Convergncia Meridiana
Os azimutes, na projeo UTM, esto referidos ao Norte da Quadrcula ( ) NQ ,
linha de orientao formada por um sistema de coordenadas retangular, com o eixo X
descrevendo a direo Leste-Oeste e o eixo Y descrevendo a direo Norte-Sul. J no
sistema geodsico os ngulos medidos esto referidos ao Norte Geogrfico ( ) NG , cuja
representao na projeo UTM, dada por uma linha curva, cncava em relao ao
meridiano central. As duas linhas formam um ngulo varivel para cada ponto,
denominado convergncia meridiana conforme Figura 5. 18.
96
+
+
NQ
NQ
NG
NG
NG
NG
NQ
NQ
-
-
N
E
W
S

Equador
Figura 5.18: Convergncia meridiana.
Frmulas para a transformao em convergncia meridiana:
a) em funo das coordenadas geodsicas
( ) ( ) ( )
5 3
5 ' p C p XIII p XII C + + (5.85)
b) em funo das coordenadas UTM
) 000 . 500 ( 000001 . 0 E q (5.86)
( ) ( ) ( )
5 3
5 ' q F q XVI q XV C + + (5.87)
97
5.8.5 - Reduo Angular
Pequenas correes devem ser aplicadas a cada ngulo geodsico de maneira a
converte-lo em ngulo plano. O ngulo geodsico dado pela linha geodsica (arco)
unindo dois pontos na superfcie de referncia elipsoidal e sua projeo no sistema UTM
tambm uma linha curva que tem concavidade sempre voltada para o meridiano central
(GRIPP & SILVA, 1987), conforme a figura 5.19.
M
e
r
i
d
i
a
n
o

C
e
n
t
r
a
l
A
B
C
D
F
E
H
G
Figura 5.19: Curvatura das linhas geodsicas na projeo Transverso de Mercator.
Adaptada de MOFFITT (1987).
O ngulo formado pela tangente curva e a corda denominado ngulo de
reduo angular, e representado pela letra . Entretanto, para as dimenses dos
trabalhos topogrficos, segundo SILVA et al (1999), a curvatura dessa linha muito
pequena, e em muitos casos pode ser desconsiderada, aceitando a corda que une os dois
pontos como a referencia para o clculo da distncia e o azimute entre eles.
As frmulas para a obteno do ngulo so obtidas a partir das coordenadas
planas UTM considerando dois vrtices A e B , que segundo GRIPP & SILVA (1987)
so:
98
A
C
Norte da
Quadrcula
Azimute do
marco
ngulo plano
ngulo
Geodsico
B

B'

B
A
Figura 5.20: Reduo de um ngulo dado pela linha curva corda. Adaptada de
MOFFITT (1987).
( ) ( ) ( )
B A A B A
E E N N XVIII ' ' 2 10 8755 , 6 "
8
+

( ) ( ) ( )
A B B A B
E E N N XVIII ' ' 2 10 8755 , 6 "
8
+

(5.88)
000 . 500 '
A A
E E
000 . 500 '
B B
E E (5.89)
O clculo acima indica o valor absoluto de . Para conhecer o sinal de
conveniente analisar a situao de cada vrtice, como mostra a Figura 5.20.
5.8.6 - Clculo do Fator de Escala
a) a partir das coordenadas Geodsicas (LEICK , 1995)
( ) (

+ + + + +
P P p p
k k

2 2 4 2 2 4
4
2 2
2
0
tan 28 13 14 tan 4 5 cos
24
1 cos
2
1
) ( )
1
]
1
+ + +
P P p P P


4 2 6
6
2 6 2 4 6
tan 16 tan 148 61 cos
720
tan 24 tan 48 4
(5.90)
99
P
e
e
cos
1
2
2
2

(5.91)
onde:
k fator de escala no ponto;
0
k fator de escala no meridiano central;
P
longitude do ponto;
P
latitude do ponto.
b) a partir das coordenadas UTM
( ) ( )
4 2
0
00003 . 0 1 q q XVIII k k + + (5.92)
De uma forma simplificada pode ser calculado atravs da seguinte expresso,
segundo RICHARDUS apud GRIPP & SIMES (1987):
N M R
R
Y
k k

,
_

+
0
2
0
2
0
2
1 (5.93)
onde:
Y distncia sobre a projeo (cilindro) do ponto P ao meridiano central;
M raio de curvatura da seo meridiana no ponto P de latitude geodsica;
N raio de curvatura da seo 1 vertical no ponto P ;
As formas aproximadas de obteno do fator de escala para uma linha que no
paralela ao meridiano central so apresentadas a seguir. Segundo MOFFITT (1986), para
alinhamentos no sentido Leste-Oeste deve-se obter o fator de escala para os pontos finais
e mdio do alinhamento, e aplicar a equao abaixo, dada pela mdia ponderada:
6
4
Q m P
L
k k k
k
+ +
(5.94)
100
onde:
L
k fator de escala para a reduo da linha elipsoidal em distncia plana;
A
k fator de escala calculado para um dos pontos extremo do alinhamento A;
B
k fator de escala calculado para um dos pontos extremo do alinhamento B ;
m
k fator de escala no ponto mdio entre os pontos extremos do alinhamento
Segundo SILVA et al (1999) para alinhamentos inferiores a 15 km, pode-se usar
o fator de escala mdio entre os pontos extremos, dados pela equao abaixo:
2
B A
L
k k
k
+
(5.95)
5.9 Transformao de Coordenadas Plano Local em UTM
A transformao das coordenadas plano locais em UTM realizada pelas
seguintes frmulas:
a) Clculo da distncia horizontal e o azimute a partir das coordenadas plano local dos
pontos inicial e final do alinhamento
( ) ( )
2 2
A B A B AB
Y Y X X dh +

,
_

A B
A B
AB
Y Y
X X
arctg R (5.96)
Dado o rumo analisando o quadrante se determina o azimute
b) Transformar o azimute local em plano UTM
A AB AB
C Az (5.97)
101
onde:
AB
Az azimute do alinhamento em questo;
A
C convergncia meridiana do ponto de partida
c) Transformar a distncia horizontal em distncia plana UTM.
( ) d FC dh d
AB AB
Re 1 (5.98)
onde:
AB
dh distncia horizontal do alinhamento no plano local;
AB
d distncia plana UTM do referido alinhamento;
FC fator de escala para o alinhamento obtido pelas equaes 5.92 ou 5.93, ou
5.94; dependendo da situao como descrito anteriormente;
d Re reduo ao nvel do mar, equao 5.28, quando se reduzir distncia
horizontal em distncia esfrica.
Observao: pode-se tambm aplicar a reduo da distncia horizontal em distncia
elipsoidal evitando a aplicao do d Re .
102
CAPTULO 6 - NIVELAMENTO
6.1 I ntroduo
Nivelamento um termo geral aplicado a algum tipo dos vrios processos em
que so determinadas as elevaes dos pontos ou diferenas na elevao (alturas). Esta
operao de vital para a engenharia quando se fala em construo, produo de
projetos, e mapeamento.
Alguns termos bsicos so definidos a seguir, conforme ELFICK et al (1994),
para melhor entendimento do processo. So eles de acordo com a Figura 6.1.
Datum
Nvel mdio
dos mares
A
B
Linha horizontal
ngulo
vertical
Su
p
erfcie
d
e
nv
el
Elevao de B
Su
p
erfcie
d
e
nv
el
Diferena de elevao
entre A e B
Plano
horizontal
Llinha
Verttical
Linha
Vertical
Figura 6.1: Elementos bsicos do nivelamento. Adaptada de ELFICK et al (1994).
103
Linha vertical: linha que segue a direo da gravidade (linha de prumo).
Superfcie de nvel: superfcie curva em que todos os pontos so
perpendiculares a linha de prumo local. So
aproximadamente elpticas. Para pequenas reas, a
superfcie de nvel tratada como plana.
Linha de nvel: uma linha na superfcie de nvel (linha curva).
Plano horizontal: plano perpendicular direo do vetor gravidade.
Linha horizontal: linha no plano horizontal perpendicular ao vertical.
Datum vertical: alguma superfcie de nvel em que as elevaes so referidas
(nvel mdio dos mares).
Nvel Mdio dos Mares (MSL): a altura mdia da superfcie do mar para
todos estgios da mar sobre um perodo
de 19 anos.
Convergncia das superfcies de nvel: um fenmeno devido ao achatamento
da terra na direo polar de modo que
as superfcies de nvel em elevaes
diferentes no so paralelas. Esta
condio requer uma correo
ortomtrica.
Elevao: a distncia vertical do datum ao ponto.
6.2 Nivelamento Trigonomtrico
6.2.1 Introduo
O mtodo consiste em medidas do distncia inclinada ( ' D ) ou da distncia
horizontal ( D) juntamente com o ngulo vertical ( ) ou zenital ( Z ) com o uso de
teodolito com um crculo vertical (Figura 6.2).
104
6.2.2 - O nivelamento trigonomtrico no processo da poligonao eletrnica
Pelas observaes no campo obtm-se o ngulo vertical (ou ngulo zenital) de
um lado da poligonal, duas vezes, pelas observaes vante e r (observaes recprocas).
Ento, o desnvel entre duas estaes A e B calcula-se pelas frmulas:
( )
( )
A
A
B B
A
B
B
B
A A
B
A
s D corr Z ctg i h
s D corr Z ctg i h
+ +
+ +
(6.1)
i
Z
D'
D
s
h
Z
mdi a
B
A
vant e r
Figura 6.2: Elementos do nivelamento trigonomtrico.
Onde:
:
B A
i e i alturas dos instrumentos em A e B;
:
B A
s e s alturas dos alvos em A e B;
:
A
B
B
A
Z e Z ngulos zenitais em A e B;
D: distncias horizontal;
corr: correo de esfericidade (Esf) e refrao (Refr).
105
6.2.2.1 Curvatura e refrao
O efeito de curvatura da terra considerado como a diferena de altura entre as
superfcies de nvel passando pelo ponto A, onde uma tangente e a outra curva
conforme a superfcie de curvatura da terra, estendida at o ponto B de visada (Figura
6.3). um valor sempre positivo a ser corrigido na altura a determinar, segundo
SHEFHERD (1981).
O raio de luz que parte de um ponto viaja atravs de camadas do ar com vrias
densidades ticas, e no se propaga em linha reta e sim em linha curva, com
concavidade voltada para a terra. O ngulo entre a linha curva e a tangente a ela no
ponto de partida chamada de refrao terrestre. O coeficiente de refrao k depende da
presso e temperatura. Esta correo na altura sempre negativa.
As demais correes devido ao uso de instrumentos so abordadas no captulo 3
Teodolitos.
A correo de esfericidade e de refrao, conforme Figura 6.3, calcula-se pela
frmula a seguir:
Z
A
Refrao
Esfericidade
B
S
Figura 6.3: Representao da refrao e esfericidade da terra no nivelamento
trigonomtrico. Adaptado de MUELLER & RAMSAYER (1979).
106
( ) Ref Esf + = ( ) [ ]
12 2
10 2 / 1

D r k em m. (6.2)
onde:
13 . 0 k , constante de refrao mdia;
r o raio mdio da Terra.
O processo de clculo compara os dois ngulos verticais de um lado (vante e r)
centrados para os pontos no terreno, com a soma dos dois ngulos verticais,
teoricamente, iguais a 180

. A diferena com 180

indica imprecises nas medies


angulares ou de alturas de alvos e instrumentos, uma outra fonte de desvio de 180

so as
variaes da refrao ou do desvio vertical.
Ento, o ngulo vertical de vante corrigido pela metade da diferena com 180

.
Para os clculos da centragem do ngulo zenital, utiliza-se a seguinte frmula:
( ) [ ]
D
Ref. Esf. s i Z
8 , 206264
+ + (6.3)
O ngulo zenital para vante corrigido, calcula-se:
( ) ( ) [ ]
vante re re vante vante mdio
Z Z Z Z Z Z + +
o
180
2
1
(6.4)
Exemplo:
1) Na estao A = P1B foram medidos os seguintes valores:
ngulo zenital
B
A
Z 90
o
12 31
Altura do instrumento
A
i 1,480m
Distncia horizontal
B
A
D 230,452m
Altura do refletor
B
s 1,454m
107
2) Na estao B = P2B foram medidos os seguintes valores:
ngulo zenital
B
A
Z 89
o
47 54
Altura do instrumento
B
i 1,448m
Distncia horizontal
B
A
A
B
D D 230,452m
Altura do refletor
A
s 1,471m
3) A correo pela esfericidade e refrao, calcula-se:
(Esf. + Refr.) = 0036 , 0 452 , 230 10 68367
2 12


m.
4) Reduo do ngulo zenital
A
Z na estao A ao ponto no cho:
( ) [ ]
D
fr Esf s i Z
B A A
' '
. Re .

+ +

( )
' '
8 , 26
452 , 230
8 , 206264
004 , 0 454 , 1 480 , 1

+
A
Z
ngulo zenital corrigido
x
A
Z :
A A
x
A
Z Z Z
= 90
o
12 31,0 26,8

x
A
Z 90
o
12 04,2 (
x
vante
Z )
5) Reduo do ngulo zenital
B
Z na estao B ao ponto no terreno:
( ) [ ]
D
fr Esf s i Z
A B B
' '
. Re .

+ +
108
( )
' '
0 , 17
452 , 230
8 , 206264
004 , 0 471 , 1 448 , 1

+
A
Z
ngulo zenital corrigido
x
B
Z :
B B
x
B
Z Z Z
= 89
o
47 54,0 + 17,0

x
B
Z 89
o
48 11,0 (
x
re
Z )
6) Clculo do ngulo zenital mdia para vante na estao A:
( )
x
vante
x
re
x
vante
x
mdia
Z Z Z Z + +
o
180
2
1
corr =
2
1
(90
o
12 04,2 + 89
o
48 11,0 180

) =
' '
2 , 15
2
1

x
mdia
Z -7,6 + 90
o
12 04,2

x
mdia
Z 90
o
11 56,6
7) Clculo do desnvel h
) (
x
mdia
Z ctg D h ctg 452 , 230 90

11' 56,6''
) 003474 , 0 ( 452 , 230
m h 801 , 0
8) Ajuste das altitudes da poligonal calculada pelo processo de nivelamento
trigonomtrico:
A soma dos desnveis da poligonal deve ser igual d diferena das altitudes de partida
e de chegada.
109
[ ]
p c
H H h (6.5)

c
H altitude do ponto de chegada

p
H altitude do ponto de partida
ento, o erro de fechamento do nivelamento trigonomtrico dado por:
( ) [ ] h H H d
p c H
(6.6)
Este erro
H
d pode ser distribudo em funo das distncias.
No presente trabalho, leva-se em conta toda a metodologia apresentada e ser
apresentado no captulo 8 uma anlise mais apurada e discusso dos resultados obtidos.
110
CAPTULO 7 - AJUSTAMENTO
7.1 - I ntroduo
As observaes realizadas pelo homem se caracterizam pela inevitvel presena
de erros nas medies. Erros que decorrem de falha humana; da imperfeio do
equipamento e da influncia das condies ambientais nas quais se efetua a mensurao.
Claramente se v a necessidade da repetio nas leituras das observaes face a
desconfiana nas operaes de medidas pela falibilidade humana e pelo uso da
capacidade do dispositivo de medir. A partir da pluralidade de observaes nos
deparamos com dados redundantes e inexatos, com a incapacidade em determinar o
valor verdadeiro das grandezas. Entretanto, tem-se que empenhar em dissolver as
discrepncias geomtricas ocorrentes nas observaes a extrair um resultado nico que
represente o valor mais prximo possvel do valor verdadeiro e uma maior confiana
desta grandeza medida.
O ajustamento de observaes est presente na soluo deste problema efetuando
a avaliao desse valor e das estimativas de preciso da soluo adotada e a correlao
entre elas. um meio indispensvel para profissionais da rea de Mensurao realizarem
resultados confiveis sobre as medies bsicas obtidas no levantamento. Quanto melhor
as precises requeridas em medies, mais indispensvel se torna o ajustamento.
O ajustamento pode ser aplicado em observaes diretas onde a medida
realizada sobre a mesma por repetio ou em equaes de condio que ligam as
incgnitas, ou atravs de relaes funcionais que vinculam a grandeza com a incgnita.
111
Em quaisquer casos, o que se busca o ajustamento das observaes juntamente
com seus parmetros a um modelo matemtico.
Podem surgir dificuldades quando se resolve ponderar as observaes atribuindo
mais peso quelas de maior confiana, no caso em que se conhece as precises com que
as medies so efetuadas.
Na prtica, o mtodo de C.F. GAUSS (1777 1855) estabelecido nas bases da
teoria da probabilidade geralmente usado, e chamado Mtodo dos Mnimos
Quadrados (MMQ). O mtodo dos mnimos quadrados, segundo HAZAY (1970), foi
primeiro publicado por A.M. LEGENDRE (1752 1833) em 1806. Sendo que este foi
usado por GAUSS em 1794, embora seu mtodo no tenha sido publicado at 1809. At
1826 o mtodo foi desenvolvido e tratado em seis publicaes.
7.2 - Classificao dos Erros de Observao
Os erros de observaes podem ser divididos em vrias categorias de acordo com
suas formas. Erros de vrias formas afetam diferentemente as observaes, e assim tem-
se que seguir diferentes meios para considerar seus efeitos e deve-se empenhar em
reduzi-los.
Os erros podem ser divididos em erros grosseiros; erros sistemticos; erros
acidentais. CAMIL (1994) apresenta uma descrio mais apurada e detalhada a respeito
destes tipos de erros.
7.3 - Critrios de Confiana
Sries de medies com pequeno nmero de erros grandes e dentro dos limites
mais restritos provam ser mais confiveis.
LAPLACE introduziu o erro mdio como um critrio de confiana. Este a
mdia aritmtica do valor absoluto dos erros:
112
[ ]
n
i

(7.1)
onde:
n o nmero de medies inclusas numa srie;
i
representa o erro verdadeiro pertencentes as medidas individuais da srie
[ ] Gauss usou colchetes para designar o somatrio de uma dada grandeza.
O ento erro mdio quadrado foi introduzido por GAUSS e este geralmente
usado na Mensurao. O erro mdio quadrado igual a raiz quadrada da mdia quadrada
dos erros verdadeiros:
[ ]
n
i i

(7.2)
onde:
n o nmero de medidas inclusas na srie de medidas;
i
representa o erro verdadeiro pertencente as medidas da srie;
o erro mdio quadrado caracterizando cada medida da srie (erro mdio
quadrado de uma simples observao).
Tambm o duplo sinal t , surgido de uma extrao de raiz quadrada, chama
nossa ateno ao fato de que este critrio tem efeito no corretivo.O erro mdio
quadrado muito mais sensvel que o erro mdio.
7.4 - O Princpio do Ajustamento Baseado no Princpio dos Erros
7.4.1 - O Mtodo dos Mnimos Quadrados (M.M.Q.)
A partir da condio de que os erros acidentais mudam as observaes e
obedecem a lei de erros, a demonstrao da equao fundamental para o Mtodo dos
113
Mnimos Quadrados (M.M.Q.) baseado na concepo que o valor mais provvel das
medidas de igual confiana o valor da mdia aritmtica das observaes.
O valor mdio aritmtico no pode ser, claro, considerado como o valor
verdadeiro das quantidades procuradas, e assim nenhuma das diferenas resultante desta
comparao com as medidas so os erros verdadeiros, mas sim os resduos provveis ou
somente resduos, designados por v .
Se medidas de iguais confiana so feitas para determinar a mesma quantidade,
ento a mdia aritmtica o valor mais provvel ( x ) de acordo ao princpio bsico do
Mtodo dos Mnimos Quadrados (M.M.Q.). Assim, tem-se:
[ ]
n
L
x (7.4)
Ou na forma matricial
n
Le e
x
T
(7.5)
onde :
L vetor das observaes;
n nmero de observaes na srie;
e vetor unitrio;
x mdia aritmtica.
Permita o valor verdadeiro da quantidade a ser determinada por X , e o valor
mais provvel x . As observaes so:
n
L L L ,....., ,
2 1
.
i i
L X (7.6)
i i
L x v . (7.7)
114
O erro padro mdio verdadeiro e o erro padro mdio emprico, segundo
KAHMEN (1988), so respectivamente:

t
n
n
T

n
n
V V
s
T
1
(7.8)
Segundo CAMIL (1994), h quase dois sculos o geodesista fez sua opo,
seguindo o caminho indicado por GAUSS e LEGENDRE: aceitar como melhor
estimativa de X (valor verdadeiro) o valor que torna mnima a soma dos quadrados dos
resduos:
1 1
v l x
2 2
v l x (7.9)
..... ..........
n n
v l x n i ,..., 2 , 1

n
i
i
v
1
2
min (7.10)
Quando as observaes no oferecem o mesmo grau de confiana so
homogeneizadas atravs de pesos p:

n
i
i i
v p
1
2
min (7.11)
A notao original de GAUSS, utilizada na forma abaixo:
[ ] min vv ; [ ] min pvv (7.12)
o colchete indica somatrio, com variao subtendida de 1 a n , e sem utilizar
expoentes. Modernamente prefere-se a linguagem matricial:
115
min V V
T
(7.13)
sendo V o vetor coluna dos resduos:
[ ]
T
n
v v v V ...
2 1
(7.14)
ou no caso geral:
min PV V
T
(7.15)
sendo P uma matriz quadrada da forma a seguir:
1
1
1
1
]
1

n
p
p
p
P
... 0 0
... ... ... ...
0 ... 0
0 ... 0
2
1
(7.16)
Na teoria clssica a matriz pesos P seria forosamente diagonal; segundo
na nulidade dos elementos no pertencentes diagonal principal.
A conciso da linguagem matricial e o uso de computadores que tornou
sentido da generalizao do ajustamento de observaes pelo M.M.Q.
7.5 - A Propagao dos Erros
Se um valor obtido, em um relacionamento matemtico, atravs de valores
carregados de erros, este tambm ser carregado com um erro.
116
O conceito de propagao de erros implica, segundo HAZAY (1970), que os
erros dos vrios fatores expande sobre a quantidade a ser determinada, e este princpio
expressa a maneira de propagao. Com o conhecimento dos erros mdios quadrados
dos valores determinados, a expresso da propagao de erros d a confiana do valor
determinado.
7.5.2 Propagao dos Erros para Observaes no Correlacionadas
Ser desenvolvida a frmula da propagao dos erros, para observaes no
correlacionadas, na determinao do valor esperado. Seja a funo com vrias variveis:
) ,..., , (
2 1 n
x x x f y (7.17)
para cada dos valores, vrias quantidades de medidas foram realizadas. As observaes
so:
para
1 21 11 1
,..., , :
n
x x x x
2 22 12 2
,..., , :
n
x x x x
....... .......... .......... (7.18)
nn n n n
x x x x ,..., , :
2 1
se cada uma das medidas so substitudas uma a uma na funo, ento valores diferentes
sero obtidos para o valor de y , denotado por
n
y y y ,..., ,
2 1
:
12 11 1
x x f y
22 21 2
x x f y ) ,..., , (
2 1 nn n n n
x x x f y (7.19)
Caso a funo no seja linear, esta deve ser linearizada. A linearizao, segundo
MIKAIL & GRACIE (1981), uma deduo matemtica para eliminar a aproximao
dos resultados de uma funo no-linear, permitindo consider-la linear em trechos por
117
meio de derivadas. A base de linearizao de uma funo a expanso em srie por
Taylor:
xn
n
x x n Y
x
f
x
f
x
f
x x x f y

+ +

+ + ... ) ,..., , (
2
2
1
1
1 12 11 1 1
xn
n
x x n Y
x
f
x
f
x
f
x x x f y

+ +

+ + ... ) ,..., , (
2
2
1
1
2 22 21 2 2
.......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... (7.20)
xn
n
m
x
m
x
m
mn m m Ym m
x
f
x
f
x
f
x x x f y

+ +

+ + ... ) ,..., , (
2
2
1
1
2 1
na forma matricial:
x a y y
T
+
0
(7.21)
introduzindo valores verdadeiros, temos:
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

+
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
]
1

+
+
+
xn
x
x
n
m m m
n
n
m Ym m
Y
Y
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
y
y
y
y
y
y

...
...
... ... ... ...
...
...
... ...
2
1
2 1
2
2
2
1
2
1
2
1
1
1
2
1
2 2
1 1
(7.22)
Eliminando os termos da direita e da esquerda, elevando ao quadrado e somando,
temos:
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] ... 2 ...
2 1
2 1
2
2 2
2
2
1 1
2
1
+

,
_

+ +

,
_

,
_

x x xn xn
n
x x x x Y Y
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f

[ ] [ ] [ ] ... 2 ... 2 ... 2
2
2
3 2
3 2
1
1
+

+ +

+ +

+
xn x
n
x x xn x
n
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f

118
[ ]
xn xn
n n
x
f
x
f

1
1
2

+ (7.23)
matricialmente:
[ ]
1
1
1
1
]
1


m
m y
T
y
y
y
y
y y y
...
...
2
1
2 1
(7.24)
n x
n
m
x x
x
f
x
f
x
f
y
1 12
2
11
1
1
...

+ +

n x
n
m
x x
x
f
x
f
x
f
y
2 22
2
21
1
2
...

+ +

.... .......... .......... .......... .......... .......... .......... (7.25)


xmn
n
m
xm xm m
x
f
x
f
x
f
y

+ +

...
2
2
1
1
Dividindo a equao por n (nmero das observaes), e fazendo a considerao que:
[ ]
2
y
y y
s
n


,
[ ]
2
1
1 1
x
x x
s
n


,
[ ]
2
2
2 2
x
x x
s
n


,...,
[ ]
2
2
xn
xn xn
s
n


,
[ ]
2 1
2 1
x x
x x
s
n


, ...,
[ ]
xn xn
xn xn
s
n
1
1


(7.26)
+

+ +

,
_

+ +

,
_

,
_

xn x
n
x x xn
n
x x y
s
x
f
x
f
s
x
f
x
f
s
x
f
s
x
f
s
x
f
s
1
1
2 1
2 1
2
2
2
2
2
2
2
1
2
1
2
2 ... 2 ...
xn xn
n n
xn x
n
x x
s
x
f
x
f
s
x
f
x
f
s
x
f
x
f
1
1
2
2
3 2
3 2
2 ... 2 ... 2 ...

+ +

+ +

+ (7.27)
na forma matricial:
119
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
]
1

1
]
1

n
m xn xn x xn x
xn x x x x
xn x x x x
n
m
y
x
f
x
f
x
f
s s s
s s s
s s s
x
f
x
f
x
f
s
...
...
... ... ... ...
...
...
...
2
2
1
1
2
2 1
2
2
2 2 1
1 2 1
2
1
2
2
1
1
2
(7.28)
Para funes lineares e observaes no correlacionadas, seguindo o raciocnio
anterior, e sendo a funo como a seguir, temos:
n
zx bx ax y + + + ...
2 1
(7.29)
ento:
2 2 2
2
2 2
1
2 2
...
xn x x y
s z s b s a s + + + (7.30)
na formam matricial:
[ ]
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
]
1


z
b
a
s
s
s
z b a s
xn
x
x
y
...
... 0 0
... ... ... ...
0 ... 0
0 ... 0
...
2
2
2
2
1
2
(7.31)
7.6 - Pesos das Observaes
Segundo MIKAIL (1981), uma medida de alta preciso tem uma pequena
varincia porque repetidos valores se agrupariam proximamente, assim refletindo um
alto grau de cuidados no procedimento e refinamento do instrumento. Ao contrrio uma
medio de baixa preciso tem uma larga varincia.
120
O erro mdio quadrado inversamente proporcional confiana no clculo
prtico, e tem sido comum introduzir tal critrio que uma taxa direta para a confiana.
Este critrio de confiana o peso que dado por:
2
2
0

p (7.32)
onde:
0
sempre um nmero positivo sem alguma dimenso chamado preciso a
priori, segundo CAMIL (1994) e HAZAY (1970);
a preciso da observao.
O peso, portanto, um valor positivo da mesma forma como o valor do quadrado
do erro mdio quadrado, e se o erro mdio quadrado dado em mm, ento a dimenso
do peso mm
-2
, segundo HAZAY (1970).
Se o peso igual a unidade, ento:
valor numrico
0
= valor numrico
neste caso
0
chamado de erro mdio quadrado da unidade de peso ( 1 p ).
A diferena entre o erro mdio quadrado da unidade de peso e do valor da
unidade de peso consiste no fato que o erro mdio quadrado da unidade de peso um
nmero adimensional; enquanto que do valor de unidade de peso dimensional.
Se o erro mdio quadrado da unidade de peso conhecido, ento os erros das
demais observaes desta srie de medidas, de pesos conhecidos, podem ser calculados
com base na seguinte frmula:
i
i
p
0

(7.33)
Dado o fato que o erro mdio quadrado da unidade de peso no dimensional e
que do peso dimensional, faz possvel introduzir medidas de vrios tipos na
121
determinao do ajustamento de um ou mais valores desconhecidos (medidas de ngulos
e distncias); e determinar o erro mdio quadrado para todas observaes juntas.
De acordo com a definio de peso e a equao 7.33, a seguinte taxa vlida
para o erro mdio quadrado e o peso de duas quantidades arbitrrias conectadas com a
srie de medidas:
2 2
2 2
:
1
:
1
:
i k
k i
k i
p p

(7.34)
O efeito das observaes no valor das medidas a ser determinadas por ajustamento
grandemente influenciadas pela proporo dos pesos das observaes, dada pela taxa
dos pesos. Na verdade, a taxa dos pesos que tem importncia no ajustamento e no seu
valor numrico. Consequentemente, a quantidade a ser considerada como unidade de
peso no ajustamento pode ser escolhida entre os pesos das observaes sem nenhuma
restrio.
7.7 - Covarincia e Cofator
Covarincia basicamente um relacionamento somente entre duas variveis
aleatrias. Se trs ou mais variveis aleatrias so distribudas conjuntamente, pode-se
considerar as covarincias para todos os pares. Assim, para trs variveis aleatrias, X ,
Y e Z , refere-se especialmente a trs covarincias:
xy
para X e Y ;
xz
para X e Z ;
yz

para Y e Z .
Em aplicaes prticas de ajustamento, segundo MIKAIL (1976), as varincias e
covarincias so freqentemente substitudas pelo que seria chamado de varincias e
covarncias relativas. Para isto os termos coeficiente de peso ou cofatores so de
uso comum. O termo cofator, e as letras q para um elemento e Q para uma matriz,
sero selecionados e sero usados como smbolos para designar este relacionamento.
Um cofator relacionado a uma covarincia por:
122
2
0

ij
ij
q ou
2
0

ij ij
q (7.35)
A definio anterior inclui como um caso especial a relao entre cofator e a varincia:
2
0
2

i
ii
q ou
2
0
2

ii i
q (7.36)
Pelo fato da simetria da matriz de covarincia, a matriz dos cofatores tambm uma
matriz simtrica para este caso. Esta deve tambm ter somente elementos positivos na
diagonal.
Para o caso de no correlao a matriz das covarincias e dos cofatores, ser
diagonal, com todos os elementos fora da diagonal sendo igual a zero. Neste caso os
elementos da diagonal podem ser representados pela equao abaixo:
ii
ii
p
q
1
(7.37)
Portanto, quando se tiver correlao deve-se usar a matriz de cofatores para a
propagao dos erros, caso contrrio pode-se tanto usar a matriz dos pesos como a
matriz dos cofatores.
7.8 - Mtodos de Ajustamento
7.8.1 - Ajustamento de Observaes Diretas
7.8.1.1 - Ajustamento de Observaes de Igual Confiana
Medida dita ser direta, se o valor a ser determinado medido diretamente sobre
a grandeza procurada, isto , se deseja conhecer a distncia entre dois pontos procede-se
a medida do comprimento com um diastmetro. As medidas seriam repetidas vrias
123
vezes, assim diferentes resultados seriam obtidos devido aos inevitveis erros acidentais
das medidas.
Se todas medidas so de igual confiana, de acordo com o princpio do Mtodo
dos Mnimos Quadrados o provvel valor a mdia aritmtica das observaes e o
somatrio dos resduos ao quadrado mnimo. Sejam as observaes:
n
l l l ,..., ,
2 1
L A
n
x
T
1
~
(7.38)
onde :
x
~
a mdia aritmtica das observaes;
n o nmero de observaes;
T
A um vetor coluna dos termos unitrios;
L o vetor 1 n das observaes.
Ser denominado x
~
o valor mais provvel do valor a ser determinado e v os resduos
das observaes, assim tem-se:
1 1
~
l x v
2 2
~
l x v
..... .......... (7.39)
n n
l x v
~
matricialmente:
L AX V (7.40)
124
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
]
1

n n
l
l
l
x
x
x
v
v
v
...
~
...
~
~
...
2
1
2
1
(7.41)
controle:
0 V A
T
(7.42)
Segundo CAMIL (1994) a estimativa de preciso posteriori :
1
0

n
V V
s
T
(7.43)
E a preciso das observaes :
i
i
p
s
s
0
(7.44)
Como neste caso todas as observaes tem o mesmo grau de confiana, ento:
0
0
1
s
s
s
i
(7.45)
a preciso de cada observao;
) 1 (
0
~


n n
V V
n
s
s
T
x
(7.46)
a preciso do valor ajustado.
125
7.8.1.2 - Ajustamento de Observaes de Diferentes Confianas
Se medidas de diferentes confiana foram produzidas para determinar uma
grandeza, ento tem-se que fazer mnima a funo V V
T
. Sendo as medidas na
determinao da grandeza igual a:
n
l l l ,..., ,
2 1
(7.47)
E seus pesos so:
n
p p p ,..., ,
2 1
(7.48)
Segundo CAMIL (1994), sendo x
~
(mdia ponderada) o valor mais provvel a
ser determinado, e observaes no correlacionadas, tem-se:
( ) PL A PA A x
T T
1
~

(7.49)
[ ]

1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
]
1


n
i
i
n
T
p
p
p
p
PA A
1
2
1
1
...
1
1
... 0 0
... ... ... ...
0 ... 0
0 ... 0
1 ... 1 1 (7.50)
[ ]

1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
]
1


n
i
i i
n n
T
l p
l
l
l
p
p
p
PL A
1
2
1
2
1
...
... 0 0
... ... ... ...
0 ... 0
0 ... 0
1 ... 1 1 (7.51)
1 1
~
l x v com peso
1
p
2 2
~
l x v com peso
2
p
..... .......... . .......... .......... (7.52)
n n
l x v
~
com peso
n
p
126
Considerando os pesos, tem-se:
( )
1 1 1 1 1
'
~
v p v p l x
( )
2 2 2 2 2
'
~
v p v p l x
.... .......... .......... .......... .......... (7.53)
( )
n n n n n
v p v p l x '
~

matricialmente:
L AX V (7.54)
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
]
1

n n
l
l
l
x
x
x
v
v
v
...
~
...
~
~
...
2
1
2
1
(7.55)
controle:
0 PV A
T
(7.56)
Segundo CAMIL (1994) a estimativa de preciso :
1
0

n
PV V
s
T
(7.57)
a preciso posteriori
i
i
p
s
s
0
(7.58)
a preciso de cada observao;
127
( ) 1
0
~



n p
V V
p
s
s
T
x
(7.59)
a preciso do valor ajustado.
7.8.2 - Mtodo dos Parmetros
7.8.2.1 Consideraes Gerais
Este Mtodo de ajustamento dito paramtrico, tambm conhecido como
Mtodo de ajustamento de observaes indiretas. Neste caso as medidas no se realizam
sobre as grandezas procuradas; estas se vinculam matematicamente quelas que se quer
determinar. O relacionamento matemtico que expressa o relacionamento entre a
grandeza medida e a grandeza, ou grandezas, a serem determinadas so chamadas de
equao da observao. Cada equao corresponde a uma observao. O ajustamento s
pode ser realizado se o nmero de observaes n disponveis para a determinao de
cada incgnita maior do que o nmero das incgnitas u a ser determinadas ( ) u n > . O
sistema acima no pode ser resolvido com os recursos usuais da lgebra, devido o fato
dos erros acidentais estar presentes nos valores lidos, tornando-os incgnitas a serem
determinadas. Assim tem se a necessidade de equaes superabundantes ( em nmero
superior s incgnitas) e aplicao da injuno mnimo PV V
T
.
Sejam as observaes no correlacionadas:
n
l l l ,..., ,
2 1
(7.60)
Segundo CAMIL (1994), cada observao corresponder a uma equao de erro:
128
( )
1 1 1 1 1 1
v l z c y b x a p + + +
( )
2 2 2 2 2 2
v l z c y b x a p + + +
....... .......... .......... .......... .......... (7.61)
( )
n n n n n n
v l z c y b x a p + + +
Se a relao matemtica inicial entre a observao e as incgnitas no forem
lineares deve-se lineariz-la.
Como no se conhece os valores das grandezas para solucionar o problema
adota-se um valor provisrio para cada incgnita. Assim, o valor mais provvel da
grandeza ser calculado como a soma do valor provisrio com o acrscimo deste; ento:
x x x +
0
~
, y y y +
0
~
, z z z +
0
~
(7.62)
A funo das grandezas a determinar :
( ) z y x f L
i i
, , (7.63)
A forma linearizada da equao de observao por expanso em srie :
z
z
f
y
y
f
x
x
f
z y x f v L
i i i
i i i

+ + ) , , (
0 0 0
(7.64)
Onde os valores das derivadas parciais da funo
i
f so calculados no lugar dos valores
preliminares
0 0 0
, , z y x .
Os valores dos primeiros termos de cada lado so conhecidos. Assim faz-se a
diferena ser denotada por
i
l :
( )
0 0 0
, , z y x f L l
i i i
(7.65)
129
E as derivadas parciais da funo de incgnitas z y x , , com as respectivas letras
i i i
c b a , ,
. Substituindo na equao tem-se na forma inicial dada por CAMIL (1994), apenas com
a inverso do sinal de
i
l :
1 1 1 1 1
v l z c y b x a + +
2 2 2 2 2
v l z c y b x a + +
......... .......... .......... .......... (7.66)
n n n n n
v l z c y b x a + +
Utilizando a linguagem matricial
Sejam:
b
L vetor ( ) 1 n dos valores observados;
V vetor ( ) 1 n dos resduos;
a
L vetor ( ) 1 n dos valores observados ajustados;
0
L vetor ( ) 1 n dos valores em funo dos parmetros aproximados;
L vetor ( ) 1 n das diferenas entre
0
L e
b
L ;
V L L
b a
+ ;
0
L L L
b
;
0
X vetor ( ) 1 u cujas componentes so os valores aproximados dos
parmetros;
X vetor dos acrscimos (correo);
a
X vetor dos parmetros ajustados;
X X X
a
+
0
Os resduos so:
L AX V (7.67)
130
3
2 2 2
1 1 1
... ... ...

1
1
1
1
]
1

n
n n n
c b a
c b a
c b a
A
1
2
1
...

1
1
1
1
]
1

n
n
v
v
v
V
1
2
1
...

1
1
1
1
]
1

n
n
l
l
l
L
1
2
1
...

1
1
1
1
]
1

u
u
x
x
x
X
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
]
1

n u
u
n n n
u
u
n
l
l
l
x
x
x
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
v
v
v
... ...
...
... ... ... ...
...
...
...
2
1
2
1
2 1
2
2
2
1
2
1
2
1
1
1
2
1
(7.68)
7.8.2.2 - Equaes Normais
Segundo CAMIL (1994), minimizando a forma quadrtica fundamental obtm-
se:
( ) ( ) min L AX P L AX PV V
T T
(7.69)
( )( ) min L AX P L P A X PV V
T T T T
(7.70)
min + PL L PAX L PL A X PAX A X PV V
T T T T T T T
(7.71)
pode-se verificar que os 2 e 3 termos so iguais, donde:
min 2 + PL L PAX L PAX A X
T T T T
(7.72)
Fazendo a primeira derivada em relao a X igual a zero, tem-se:
0 2 2 +

PL A PAX A
X
PV V
T T
T
(7.73)
0 + PL A PAX A
T T
(7.74)
131
( ) PL A PA A X
T T
+
1
(7.75)
PA A N
T
(7.76)
Pl A n
T
(7.77)
Assim:
n N X
1
(7.78)
Controle:
0 PV A
T
(7.79)
Preciso a posteriori:
u n
PV V
s
T

0
(7.80)
No caso de
2
0
s a priori e
2
0
s a posteriori serem significativamente diferentes,
deve-se proceder a uma anlise cuidadosa do ajustamento. Pode haver erros na Matriz de
Varincia e Covarincia (MVC) dos valores observados, ou podem os resduos estar
excessivamente grandes em decorrncia de erros grosseiros ou de erros sistemticos,
tornando o modelo matemtico inconsistente com as observaes.
7.8.2.3 - Clculo dos Erros Atravs das Matrizes de Varincia e Covarincia
Alm do clculo das incgnitas possvel tirar todas as informaes estatsticas
do modelo atravs do contedo das matrizes de varincia e covarincia das incgnitas,
das observaes ajustadas e dos erros residuais.
Seja ento:
132
L
I P A AN
P A AN
P A N
I
V
L
X
L
f
T
T
T
b

1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
]
1

1
1
1
~
(7.81)
0
f L L
b
(7.82)
T
A AN Q
1
(7.83)
Assim:
L F f f
T
+
0
(7.84)
1
1
1
1
]
1

I P Q
P Q
P A N
I
F
T 1
(7.85)
F Q F Q
ll
T
ff
(7.86)
( )
( ) 1
1
1
1
1
]
1



I P Q P P I Q Q P Q Q Q P Q AN I P Q I P I Q
I Q Q P Q Q P Q PAN Q I Q
I Q P A N Q P A N PAN A N I A N
I P Q Q AN I P
Q
T T T T
ff
1 1 1 1
1
1 1 1 1 1
1 1 1
(7.87)
Simplificando, tem-se:
{ }
{ }
{ } { } 1
1
1
1
1
]
1



Q P P Q
Q AN Q
A N N A N
P Q Q AN P
Q
T T
ff
1 1
1
1 1 1
1 1 1
(7.88)
Os elementos da diagonal so as varincias das observaes (representada pelo
primeiro elemento), das incgnitas (representadas pelo segundo elemento), das
observaes ajustadas (pelo terceiro elemento) e dos erros residuais (pelo ltimo
elemento da diagonal).
133
A estimativa da preciso das observaes dada pela raiz quadrada dos elemento
da diagonal (varincias) da matriz
1
P multiplicado pela preciso a posteriori.
0
s Os
elementos fora da diagonal e diferentes de zero demonstram as covarincias entre os
pares de observaes.
Para as incgnitas faz-se a mesma operao utilizando a matriz
1
N , para os
valores ajustados das observaes usa-se a matriz Q e para os erros a matriz Q P
1
.
7.8.3 - Mtodo das Equaes de Condio ou dos Correlatos
7.8.3.1 Consideraes Gerais
Neste mtodo as grandezas a serem determinadas por ajustamento que so
medidas direta ou indiretamente no so independentes uma das outras e o valor mais
provvel deve satisfazer as condies de relacionamento matemtico ou geomtrico
entre as incgnitas, e o ajustamento tem que satisfazer a condio de PV V
T
mnimo.
O modelo matemtico que caracteriza as observaes condicionadas dado por:
( ) 0
~
,...,
~
,
~
2 1

n
L L L (7.89)
ou;
( )
n
L L L ,..., ,
2 1
(7.90)
Considerando o caso genrico de r equaes de condio naturais ligando n incgnitas
i
l
~
( r n > ):
0
~
...
~ ~
1 2 12 1 11 10
+ + + +
n n
l b l b l b b
0
~
...
~ ~
2 2 22 1 21 20
+ + + +
n n
l b l b l b b
... .......... .......... .......... .......... .......... (7.91)
0
~
...
~ ~
2 2 1 1 0
+ + + +
n rn r r r
l b l b l b b
Fazendo
i i i
v l l +
~
e substituindo, tem-se:
134
( ) ( ) ( ) 0 ...
1 2 2 12 1 1 11 10
+ + + + + + +
n n n
v l b v l b v l b b
( ) ( ) ( ) 0 ...
2 2 2 22 1 1 21 20
+ + + + + + +
n n n
v l b v l b v l b b
.. .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... (7.92)
( ) ( ) ( ) 0 ...
2 2 2 1 1 1 0
+ + + + + + +
n n rn r r r
v l b v l b v l b b
Desenvolvendo os produtos, e designando
i
os erros de fechamento, isto ,
os valores numricos obtidos de cada equao de condio:
n n
v l l b l b b
1 2 12 1 11 10 1
... + + + +
n n
l b l b l b b
2 2 22 1 21 20 2
... + + + +
.... .......... .......... .......... .......... .......... (7.93)
n rn r r r r
l b l b l b b + + + + ...
2 2 1 1 0

Resulta:
0 ...
1 1 2 12 1 11 10
+ + + + +
n n
v b v b v b b
0 ...
2 2 2 22 1 21 20
+ + + + +
n n
v b v b v b b
... .......... .......... .......... .......... .......... .......... (7.94)
0 ...
2 2 1 1 0
+ + + + +
r n rn r r r
v b v b v b b
As equaes acima constituem; segundo CAMIL (1994), as equaes de condio
transformadas; as novas incgnitas que nelas aparecem, que so os resduos
i
v , ao
contrrio das primitivas, so funcionalmente independentes.
Os valores finais ajustados, devem satisfazer injuno PV V
T
mnimo e
tambm as equaes de condio, como enfatizado anteriormente. Para garantir tais
requisitos deve-se seguir a tcnica do multiplicador de Lagrange (ou dos correlatos).
Somando-se as r equaes de condio transformadas aps multiplic-las por:
( ) n i k
i
,..., 2 , 1 2 (7.95)
135
sendo
i
k os multiplicadores de Lagrange (desconhecidos) ou os correlatos:
1
]
1

+
1
]
1

+
1
]
1

+


n
i
r i ri r
n
i
i i
n
i
i i
v b k v b k v b k U
1 1
2 2 2
1
1 1 1
2 ... 2 2 (7.96)
Definindo-se a funo:
min U PV V
T
(7.97)
As n derivadas parciais de em relao a
i
v devero, obviamente ser nulas:
0 2 ... 2 2 2
1 2 2 1 1


r r i i i
i
b k b k b k v
v
(7.98)
Fazendo n i ,..., 2 , 1
r r
k b k b k b v
1 2 21 1 11 1
... + + +
r r
k b k b k b v
2 2 22 1 12 2
... + + +
....... .......... .......... .......... .......... (7.99)
r rn n n n
k b k b k b v + + + ...
2 2 1 1
Substituindo em (7.96), tem-se:
0 ...
1
1
1 2
1
2 1 1
1
2
1
+
,
_

+ +
,
_

+
,
_

r
n
i
ri i
n
i
i i
n
i
i
k b b k b b k b
0 ...
2
1
2 2
1
2
2 1
1
2 1
+
,
_

+ +
,
_

+
,
_

r
n
i
ri i
n
i
i
n
i
i i
k b b k b k b b
.......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... (7.100)
0 ...
1
2
2
1
2 1
1
1
+
,
_

+ +
,
_

+
,
_



r r
n
i
ri
n
i
i ri
n
i
i ri
k b k b b k b b
136
Usando linguagem matricial
0 +W V B
T
(7.101)
7.8.3.2 - Equaes Normais
Fazendo PV V
T
mnimo, tem-se:
( ) mnimo W BV K PV V
T T
+ 2 (7.102)
sendo:
K vetor dos multiplicadores de Lagrange (ou correlatos)
W vetor dos erros de fechamento
B matriz das derivadas parciais
Igualando as derivadas parciais em relao a V e K :
0 2 2

B K PV
V
T

(7.103)
0 K B PV
T
(7.104)
K B P V
T 1
(7.105)
K QB V
T
(7.106)
( ) 0 2 +

W BV
K

(7.107)
0 +W BV (7.108)
substituindo V :
0
1
+

W K B BP
T
(7.109)
137
( ) W BQB K
T
1
(7.110)
Fazendo:
N BQB
T
(7.111)
ento:
W N K
1
(7.112)
Valores ajustados:
V L L +
~
(7.113)
Varincia da observao de peso unitrio a posteriori
r
PV V
s
T

2
0
(7.114)
Para obter a forma quadrtica de maneira mais simples:
( ) K PQB K QB PV V
T
T
T T
(7.115)
K BQPQB K PV V
T T T
(7.116)
K BQB K PV V
T T T
(7.117)
substituindo 7.110:
W K PV V
T T
(7.118)
7.8.3.3 - Matriz Varincia e Covarincia
Seja:
138
l
B N QB I
B N QB
B N
B
I
b N QB
b N QB
b N
b
l
v
k
l
T
T
T
T

1
1
1
1
1
1
]
1

+
1
1
1
1
1
1
]
1


1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
0
1
0
1
0
1
0
0
~

(7.119)
l F f f
T
+
0
(7.120)
F Q F Q
ll
T
ff
(7.121)
[ ] BQ N B I BQ N B N B B I Q
B N QB I
B N QB
B N
B
I
Q
T T T T
T
T
ff
1 1 1
1
1
1


1
1
1
1
1
1
]
1

(7.122)
Desenvolvendo o produto e agrupando os termos, tem-se:
{ }
{ }
1
1
1
1
1
1
]
1



BQ N QB Q
BQ N QB
BQ N BQ N BQ N N
BQ I N
BQ N QB Q BQ N QB N QB QB Q
Q
T
T
T T T T
ff
1
1
1 1 1 1
1 1 1
(7.123)
Os elementos da diagonal representam as varincias das observaes, dos erros de
fechamento, dos correlatos, dos resduos e das observaes ajustadas; respectivamente.
Para a obteno das precises das observaes, basta extrair a raiz quadrada dos
elementos da diagonal da matriz Q (matriz das varincias e covarincias das
observaes), primeiro elemento da matriz
ff
Q , e multiplicar por
0
s a posteriori dada
pela equao(4.114). Para a estimativa de preciso dos erros de fechamento deve-se
usar o segundo elemento da diagonal da matriz
ff
Q que a matriz N e multiplicar
139
tambm seus elementos da diagonal, aps a extrao da raiz quadrada, pela preciso
0
s
posteriori. Conseqentemente, faz-se a mesma operao no terceiro elemento da
diagonal (
1
N ) da matriz
ff
Q para a obteno das precises dos correlatos, no quarto
elemento da diagonal ( BQ N QB
T 1
) para a obteno das precises dos resduos e por
fim o quinto elemento da diagonal ( BQ N QB Q
T 1
) que d as precises das
observaes ajustadas. Os elementos fora da diagonal e diferentes de zero so as
covarincias entre os pares que compem a matriz.
140
CAPTULO 8 - MATERIAIS E MTODOS
8.1- Consideraes Gerais
Neste captulo apresenta-se a localizao e as caractersticas do polgono
(convencional e GPS) levantado, objeto de estudo nesta pesquisa, onde se procura o
ajustamento das observaes combinados e em separado. Tambm sero
demonstrados os mtodos de levantamento dos pontos do polgono, e os mtodos
empregados para o ajustamento. Assim sendo, o estudo ser composto das seguintes
etapas:
levantamento dos pontos do polgono pelo mtodo convencional e GPS;
transformao das observaes em coordenadas, associada ao sistema de
referncia de cada mtodo de levantamento;
transformao das coordenadas e ou distncias para um sistema de
referncia nico preconizado para o pas;
proposio e aplicao dos mtodos de ajustamento das observaes
combinadas e em separado.
8.2- Localizao e Caracterstica do Polgono
A poligonal em estudo foi criada em uma rea do campus da Universidade
Federal de So Carlos (UFSCAR-SP), onde j se encontram instalados quatro pontos
com coordenadas conhecidas, denominados FED1, FED2, FED3 e P6-A. A extenso
total da poligonal prxima de 2,5 km, composto de treze pontos dispostos
141
aleatoriamente de forma que no tenham obstruo da viso do alvo e de sinais
remotos conforme Figura 8.1.
P1-A
P2-A
P12-A
P10-A
P9-A
P8-A
P7-A
P6-A
P5-A
P3-A
P4-A
P11-A
FED 1
FED 3
FED 2
Eucalptos
D
e
p
a
r
t
a
m
e
n
t
o

d
e

E
n
g
e
n
h
a
r
i
a

c
i
v
i
l
Croqui da Poligonal
Campus UFSCAR - So Carlos
Poligonal tipo 1
Poligonal tipo 2
Poligonal tipo 3
Pilar de concreto
Marco de concreto
CLASSE IPRC
Figura 8.1: Croqui da rea onde foi criada a poligonal.
A poligonal enquadrada na classe I PRC, que segundo a norma NBR13.133
para levantamentos topogrficos descrita como:
Apoio topogrfico da rede de referncia cadastral municipal, apoiada na
rede geodsica densificada por poligonal classe IP ou processo equivalente. Suas
caractersticas se encontram na Tabela 8.1.
142
Tabela 8.1: Rede de referncia cadastral municipal - Poligonais
Metodologia Desenvolvimento
Classe
Angular
Linear
Extenso
mxima
(L)
Lado
mnimo
(d
min
)
Lado
mdio
(d
med
)
Nmero
mximo
de
vrtices
(N)
Nivela-
mento
geom-
trico dos
vrtices
Mate-
rializa
-o
I PRC
Mtodo das
direes com
centragem
forada, trs
sries de leituras
conjugadas direta
e inversa,
horizontal e
vertical.
Teodolito classe
3.
Leituras
recprocas
(vante e r)
com
distancimetro
eletrnico
Classe 2.
03 km
(P)
01 km
(S)
100 m
(P)
50 km
(S)
200
m
(P)
100
m
(S)
16
(P)
11
(S)
12mm
K
(I N para
principal)
16mm
K
(I N para
secundria)
Marcos
ou
pinos
As tolerncias de fechamento para a classe I PRC so:
A) Tipo 1 poligonais apoiadas e fechadas numa s direo e num s ponto.
Angular: N b a T +

(8.1)
Linear aps a compensao angular: ) (km L d c T
p
+ (8.2)
Erro relativo linear aps a compensao angular:
L
T
e
p
r
(8.3)
B) Tipo 2 poligonais apoiadas e fechadas em direes e pontos distintos
com desenvolvimento curvo.
Angular: N b a T +

143
Linear aps a compensao angular: ) (km L d c T
p
+
Erro relativo linear aps a compensao angular:
L
T
e
p
r

C) Tipo 3 poligonais apoiadas e fechadas em direes e pontos distintos
com desenvolvimento retilneo.
Angular: N b a T +

Transversal antes da compensao angular: ( ) 1 + N km eL c T


t
(8.4)
Longitudinal antes da compensao angular: ( ) km L f c T
l
+ (8.5)
Erro relativo linear aps a compensao angular:
L
T
e
p
r

Onde:
a erro mdio angular da rede de apoio multiplicado por 2 (duas direes)
b coeficiente de tolerncia para o erro de medio angular
c erro mdio de posio dos pontos de apoio de ordem superior
multiplicado por 2 (duas direes)
d coeficiente de tolerncia para o erro de fechamento linear em m/km
e coeficiente de tolerncia para o erro transversal acarretado pelo erro
angular em m/km
f coeficiente de tolerncia para o erro longitudinal acarretado pelo erro da
medio linear.
O item descrito anteriormente vale para compensao e ajustamento. Para
ajustamento ainda tem-se os valores mximos aceitveis a seguir:
a) para erro mdio relativo entre quaisquer duas estaes poligonais
144
( )
1
1
1

N L
N T
N D
T
e
m
p
med
p
rD
(8.6
1

N
L
D
m
med
(8.7)
onde:
rD
e erro mdio relativo mximo aceitvel entre duas estaes poligonais
aps o ajustamento
p
T tolerncia do erro de fechamento linear aps a compensao angular
m
L extenso da poligonal em m
N nmero de estaes da poligonal
b) para erro mdio em azimute
N
T
e
AZ

t (8.8)
onde:
AZ
e erro mdio mximo aceitvel em azimute, aps ajustamento
T tolerncia do fechamento angular
c) para erro mdio em coordenadas (de posio)
med rD v
D e e t (8.9)
onde:
v
e erro mdio mximo aceitvel em coordenadas (de posio), aps
ajustamento
rD
e erro mdio relativo mximo aceitvel entre quaisquer duas estaes
poligonais
145
Estes valores devem servem de controle para os seus valores correspondentes
obtidos nos clculos, aps ajustamento mencionados no item 6.5.6 da NBR 13133
como preestabelecidos e mximos aceitveis. Estes valores so calculados como a
seguir:
a) erro relativo em coordenadas (de posio)
2 2
2 2
y x
cy cx
e
rD
+
+
t (8.10)
b) erro relativo em azimute
1
2

t

N
e
AZ

(8.11)
c) erro mdio de coordenadas (de posio)
( )
2
2 2

+
t

N
cy cx
e
v
onde:
y e x coordenadas relativas ou projees dos lados
cy e cx correes aplicadas na compensao respectivamente para
coordenadas relativas y e x
diferena entre o ngulo observado e o clculo aps o
ajustamento
N nmero de vrtices poligonais, incluindo os de chegada e
partida
146
8.3 - Levantamento dos Pontos do Polgono
O levantamento dos pontos foi realizado utilizando receptores GPS System
9400 e uma estao total TC 805L (Teodolito eletrnico + Distancimetro eletrnico
MED) com preciso angular de 3 segundos e distncia com 2 mm + 2 ppm. Ambos
equipamentos so da marca Leica e os receptores GPS so de propriedade do
Laboratrio de Mensurao do Departamento de Transportes da EESC/USP. A
estao total foi cedida gentimente pela Wild Brasil S/A para a elaborao do
presente trabalho.
8.3.1 Levantamento Utilizando Receptores GPS
No levantamento com receptores GPS LEICA SR9400 (L1) foi executado o
mtodo esttico. Em se tratando do mtodo de levantamento esttico, uma das
antenas receptoras ocupar um dos pontos, FED 2, de coordenadas conhecidas e a
outra antena ocupar o ponto P1-A que juntamente com FED 2 compe o primeiro
alinhamento da poligonal e onde se deseja determinar as coordenadas. As
observaes foram realizadas por um tempo de 1 hora com taxa de armazenamento de
15 segundos, ngulo de corte de 15. Ao trmino da seo de observao conclui-se a
coleta de dados gravando-os na coletadora de dados; manteve-se a antena receptora
do ponto P1-A da poligonal e retirando a antena do ponto-base FED 2 passando-o
para o ponto subseqente da poligonal. Com este procedimento, as antenas passaram
a coletar dados nos P1-A e P2-A da poligonal. Assim sendo, a seo de observao
passou a apresentar caractersticas semelhantes a descrita anteriormente e assim
sucessivamente de maneira a determinar todos os vetores dos alinhamentos da
poligonal, retornando no ponto de partida FED 2.
Encerrado o levantamento das observaes dos alinhamentos da poligonal, os
dados foram processados utilizando softwares comerciais que acompanham os
equipamentos GPS.
147
Em seguida, de acordo com croqui da rea levantada, desenvolveu-se a rede
de ajustamento para a poligonal, criando os novos vetores a serem levantados,
tringulando a rea criada.
No processamento dos dados utilizou-se o modelo troposfrico de Hopfield e
modelo ionosfrico de Klobuchar, e o resultado do processamento apresentou as
coordenadas no sistema WGS-84. Posteriormente, as coordenadas foram
transformadas em diferentes superfcies de referncia (UTM e Geodsicas
geogrficas SAD69).
Um dos critrios de anlise do resultado aplicado neste trabalho foi a
observao dos valores do RMS (Root Mean Square) que corresponde ao desvio de
um ajustamento pelos mnimos quadrados. Para os pontos com maior RMS e com
ambigidade no fixada, refez-se o processamento do mesmo com desabilitao dos
satlites de baixa altitude e no caso dos alinhamentos compreendidos entre os pontos
7-A a 12-A os satlites baixos em relao uma plantao de eucaliptos adjacente ao
lado do polgono. Fez-se este processo at que o RMS se tornasse pequeno e a
obteno da ambigidade inteira.
Aps a soluo de todos vetores partiu-se para o ajustamento da rede GPS
atravs do software Star Net Plus 5.0, com a entrada das diferenas de coordenadas,
ou seja X , Y , Z . O resultado a rede GPS ajustada, com os valores finais das
coordenadas e seus desvios padro, as elipses de erros absolutas dos pontos
respectivamente. Neste ajustamento se props primeiro o ajustamento dos vetores que
compem os alinhamentos do contorno da poligonal e depois o ajustamento da
mesma com a soma de mais vetores a esta compondo a triangulao.
8.3.2 Levantamento Utilizando Estao Total
No mtodo convencional, com o uso da Estao Total 805L, executou-se o
levantamento da poligonal seguindo visadas r e a vante dos alinhamentos da
poligonal, descrito pelos pontos utilizados no levantamento por GPS, apenas no
148
contorno da poligonal, com a determinao dos ngulos e distncias de acordo com a
norma NBR 13.133 (1994).
A Norma NBR 13.133 (1994) prescreve que os ngulos horizontais devem ser
levantados seguindo o mtodo das direes. Este mtodo consiste em medies
angulares horizontais determinantes nas duas posies de medio (direta e inversa),
chamadas leituras conjugadas, lidas a partir de uma direo tomada como origem.
Para observao de n sries de leituras conjugadas, o intervalo de reiterao deve
ser 180/n. Como por exemplo, se forem trs sries de leituras conjugadas, o intervalo
de reiterao deve ser 180/3=60, e a direo-origem deve ocupar, no limbo
horizontal do teodolito, posies nas proximidades de 0, 60, 120. Os valores dos
ngulos medidos pelo mtodo das direes so as mdias aritmticas dos seus
valores, conforme a teoria dos erros, obtidos nas diversas sries.
A necessidade da obteno dos ngulos se faz devido o clculo das
coordenadas dos pontos, no sistema de referncia local, para que se possa executar
posterior transformao de sistema, no caso o sistema de coordenadas UTM
(Universal Transverso de Mercator) adotado no Brasil.
De acordo com o descrito no Captulo 4: Teodolitos Eletrnicos, fez-se o
levantamento segundo o mtodo das direes com visadas na posio direta e inversa
e com leitura simples com apenas uma determinao de ngulo em apenas uma
posio do limbo j que as Estaes Totais compensam os erros de eixo,
excentricidade e graduao e os seus ngulos j uma mdia de leituras. O intuito
comparar os valores finais de fechamento e desvios padro entre as leituras seguindo
o mtodo das direes e leitura simples.
O comprimento dos lados da poligonal deve ser na medida do possvel,
constante, evitando a existncia simultnea de lados muito longos e muitos curtos. As
distncias inclinadas, obtidas por medidores eletrnicos de distncias, devem ser
reduzidas no plano horizontal levando em conta o ngulo de inclinao ou zenital
lidos. Quando a distncia for suficientemente pequena no necessrio corrigir o
ngulo de inclinao ou zenital da refrao e esfericidade da Terra. As distncias
horizontais (pequenas) ou distncias esfricas devem levar em conta o nvel de
149
referncia altimtrica do sistema de projeo topogrfica para a reduo ao nvel do
mar. Esta reduo dada por:
D
R H
h
D
m
m

+
(8.6)
Neste levantamento as distncias foram obtidas com a Estao Total 805L,
anotando temperatura e presso para a correo em ppm que deve ser introduzida na
mesma no ato da medio da distncia e em paralelo foi executada a mesma medio
sem a correo ppm para que se possa fazer a correo da mesma distncia pela
frmula emprica de Barel & Sears confrontando os resultados.
As altitudes dos pontos da poligonal foram obtidas por nivelamento
trigonomtrico, partindo-se de um marco oficial de altitude conhecida prximo a rea
de estudo. O mtodo aplicado foi o das observaes zenitais recprocas descritas no
MANUAL TCNICO CLCULOS GEODSICOS (1959) E CONTROLE DAS
OBSERVAES RECPROCAS (1969) onde um dos teodolitos T2 foi instalado no
ponto de partida e o outro no ponto a vante da poligonal. As visadas simultneas
foram executadas em duas sries de 3 medidas diretas e inversas respectivamente,
coincidindo-se em primeiro lugar o fio superior estadimtrico com o centro tico do
outro instrumento instalado, e em seguida o fio mdio e por fim o fio inferior tambm
com centro tico do instrumento a vante. A mesma operao foi realizada com o
instrumento a vante, s que visando o instrumento a r, conforme Figura 8.2. O
resultado das observaes a r e a vante a mdia das mdias das trs observaes
realizadas em cada um dos teodolito.
150
Figura 8.2: Representao das visadas recprocas utilizando-se dois teodolitos com
visadas coincidindo fio superior, mdio e inferior, respectivamente, com
o centro tico do outro instrumento.
Para garantir os resultados foi executado tambm o nivelamento geomtrico
da poligonal com o nvel geodsico automtico NI 002 tico-mecnico Karl Zeiss
JENA.
Tem-se que um dos fatores limitantes da preciso do nivelamento
trigonomtrico dada pela determinao da altura do instrumento, que na maioria dos
casos executada com o uso de uma trena.
Neste trabalho, a altura do instrumento foi realizada por nivelamento
trigonomtrico determinando a diferena de nvel entre uma RN (Referncia de
Nvel) e o ponto instalado, com suas cota determinada por nivelamento geomtrico,
determinando-se a cota do centro tico do instrumento.
Recomenda-se que este procedimento deve ser realizado sempre no incio e no
encerramento de um trabalho; isto importante para que se possa determinar a altura
de sada e chegada do centro tico do teodolito, eliminando-se o efeito da altura do
instrumento no clculo de fechamento da poligonal no plano vertical. A altura do
instrumento neste caso serve apenas ao clculo da cota do ponto instalado partindo-se
da cota do centro tico do instrumento.
O erro de fechamento da poligonal dado pelo somatrio das diferenas de
nvel entre os centros tico dos instrumentos. Para a verificao e comparao da
151
medida da altura do instrumento foi tambm realizada a leitura da mesma com o
auxlio da trena medindo-se do ponto instalado at a marca lateral do equipamento e
com um pino de ferro graduado que se encaixa no centro do parafuso de presso da
base do teodolito no trip apoiando-se no fundo do teodolito servindo-se como marca
de medida da trena at o piquete. A medida da altura do instrumento neste caso
realizada com trena medindo-se da ponta do parafuso at o piquete somando-se ao
valor a quantidade graduada do pino de ferro que reflete a altura do centro tico do
teodolito at a ponta deste mesmo pino, no caso 350 mm.
O esquema de leitura da altura do instrumento mostrado na Figura (8.3). Em
um teste inicial a diferena entre a trena e o pino ficou entre 1 e 2 mm e entre o pino e
a altura do instrumento calculada por diferena de nvel trigonomtrica ficou menor
do que 1 mm.
Trena
Trena
Pino
350 mm
Figura 8.3: Representao da medida da altura do instrumento usando trena e pino
graduado.
8.4 Determinao das Coordenadas
As coordenadas foram obtidas a partir das coordenadas conhecidas dos pontos
inicial e final de cada poligonal e corrigindo e ajustando as observaes obtidas no
campo. Aps a obteno das coordenadas ajustadas e corrigidas estas foram
transformadas para o sistema cartesiano geodsico e o sistema UTM de projeo para
152
comparao com as coordenadas obtidas por GPS, fazendo tambm anlise das
distncias transformadas de um sistema para outro.
8.4.1 Correo das Observaes
A correo das observaes foi realizada de acordo com a norma NBR-13133
(1994). Os erros angulares foram distribudos proporcionalmente ao nmero de
vrtices da poligonal dado pela diferena entre os azimutes finais calculados e
azimute de chegada conhecido. Os erros de cada poligonal foi comparado com as
tolerncias preconizadas pela norma para as poligonais do tipo 1, 2 e 3 j descritos
anteriormente.
Os erros lineares foram distribudos proporcionalmente ao permetro
determinados pela diferena entre a soma das projees dos alinhamentos em cada
eixo e a diferena entre as coordenadas iniciais e finais dos pontos dos respectivos
eixos para o percurso. Os valores dos erros so comparados com os determinados
pela norma para as poligonais do tipo 1, 2 e 3 j descritos.
8.4.2 - Ajustamento das Observaes
Para poligonais da classe I PRC o ajustamento das observaes ser feito
seguindo o mtodo condicionado usando as equaes de fechamento na poligonao
como a seguir, conforme VERONEZ et al (1997):

+
n
i
a
i alinham
a
i fin in
Az d x x f
1
. . . 1
0 ) sen . (
(8.7)

+
n
i
a
i alinham
a
i fin in
Az d y y f
1
. . . 2
0 ) cos . (
(8.8)
0 180 ). 2 ( ) (
0
1
. . 3
+ +

n Az Az f
a
i
n
i
fin in

(8.9)
153
Considerando n lados e ngulos externos poligonal, sendo:
X
in.
e X
fin. -
abscissas do ponto inicial e final (fixos ou conhecidos), respectivamente;
Y
in.
e Y
fin. -
ordenadas do ponto inicial e final (fixos ou conhecidos), respectivamente;
Az
in.
e Az
fin. -
azimutes inicial e final (fixos ou conhecidos), respectivamente.
d
i
a
,
i
a
e Az
a
alinham.i
correspondem, respectivamente, distncia observada ajustada do
alinhamento i, ngulo horizontal observado ajustado do
alinhamento i e azimute ajustado do alinhamento i.
Todos os programas desenvolvidos se encontram no Anexo I
154
CAPTULO 9 RESULTADOS E DISCUSSES
9.1 Coordenadas dos Pontos Obtidas por GPS
As coordenadas dos pontos obtidas por GPS esto referenciadas no sistema
Geogrfico WGS-84 e SAD-69, e UTM SAD-69. Como mencionado anteriormente o
ajustamento dos vetores foram realizados primeiro apenas com os vetores que
descrevem o permetro da poligonal e depois com a soma dos vetores que juntamente
com estes anteriores compem a triangulao da poligonal, conforme figuras 9.1 e
9.2. O ajustamento foi realizado em WGS-84 e depois transformadas para SAD-69 e
o ponto FED 2 a injuno mnima.
Tabela 9.1: Coordenadas da poligonal contorno no sistema WGS-84
Coordenadas WGS-84 e UTM WGS-84
Polgono Contorno
Ponto Latitude (s) Longitude (w) Norte (m) Leste (m)
Altura Geom-
trica (m)
FED2 21 58' 53,04971" 47 52' 41,62760" 7.566.435,529 202.777,360 848,627
001A 21 58' 51,89298" 47 52' 46,80226" 7.566.468,331 202.628,164 849,946
002A 21 58' 51,27387" 47 52' 54,85184" 7.566.483,031 202.396,762 848,919
003A 21 58' 46,29247" 47 52' 57,79656" 7.566.634,737 202.309,352 853,063
004A 21 58' 46,64214" 47 53' 03,01679" 7.566.621,152 202.159,719 847,300
005A 21 58' 40,78931" 47 53' 03,01178" 7.566.801,271 202.156,466 850,101
006A 21 58' 33,88280" 47 53' 00,49258" 7.567.015,177 202.224,769 855,933
007A 21 58' 31,41111" 47 53' 01,40671" 7.567.090,747 202.197,096 854,801
008A 21 58' 32,68007" 47 52' 59,49490" 7.567.052,730 202.252,708 857,164
009A 21 58' 36,27763" 47 52' 51,02884" 7.566.946,596 202.497,800 860,741
010A 21 58' 40,00927" 47 52' 43,22097" 7.566.835,977 202.724,074 856,296
011A 21 58' 43,71098" 47 52' 34,80252" 7.566.726,606 202.967,852 848,397
012A 21 58' 51,81855" 47 52' 38,23119" 7.566.475,251 202.874,132 846,743
155
Pode-se notar que as coordenadas obtidas por GPS possuem os desvios padro
altos devido a grande dificuldade do mesmo medir em regies com obstruo. Nesta
poligonal a partir do ponto 7A, h uma plantao de eucaliptos dificultando a
recepo dos sinais transmitidos pelos satlites e causando multicaminhamento.
N
Figura 9.1: Pontos ajustados da Poligonal Contorno.
156
Tabela 9.2: Coordenadas da poligonal triangulao em WGS-84
Coordenadas WGS-84 e UTM
Polgono Completo
Ponto Latitude (s) Longitude (w) Norte (m) Leste (m)
Altura Geom-
trica (m)
FED2 21 58' 53,04971" 47 52' 41,62760" 7.566.435,529 202.777,360 848,627
001A 21 58' 51,89273" 47 52' 46,80212" 7.566.468,338 202.628,168 850,040
002A 21 58' 51,27369" 47 52' 54,85078" 7.566.483,037 202.396,792 849,212
003A 21 58' 46,29245" 47 52' 57,79611" 7.566.634,738 202.309,364 853,404
004A 21 58' 46,64195" 47 53' 03,01663" 7.566.621,158 202.159,723 847,670
005A 21 58' 40,78899" 47 53' 03,01186" 7.566.801,281 202.156,464 850,494
006A 21 58' 33,88234" 47 53' 00,49280" 7.567.015,191 202.224,762 856,350
007A 21 58' 31,40992" 47 53' 01,40500" 7.567.090,784 202.197,144 855,838
008A 21 58' 32,67880" 47 52' 59,49341" 7.567.052,770 202.252,750 858,227
009A 21 58' 36,27605" 47 52' 51,02846" 7.566.946,645 202.497,810 861,986
010A 21 58' 40,00765" 47 52' 43,22328" 7.566.836,026 202.724,006 857,152
011A 21 58' 43,70946" 47 52' 34,80333" 7.566.726,652 202.967,828 848,592
012A 21 58' 51,81902" 47 52' 38,23185" 7.566.475,236 202.874,144 846,473
N
Figura 9.2: Pontos ajustados da Poligonal triangulao.
157
Diferenas entre as coordenadas dos pontos em UTM WGS-84 nas duas
poligonais:
Diferenas de Coordenadas Poligonal Triangulao e
Contorno em WGS-84
-1.500
-1.000
-0.500
0.000
0.500
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
Pontos
D
e
l
t
a
s

(
m
)
Delta E
Delta N
Delta h
Figura 9.3: Diferenas entre as coordenadas dos pontos UTM (WGS-84) nas
poligonais Contorno e Triangulao
Coordenadas dos pontos das poligonais descritas acima no sistema SAD-69:
Tabela 9.3: Coordenadas dos pontos da poligonal contorno no sistema SAD-69
Coordenadas UTM em SAD-69 Polgono Contorno
Ponto Latitude (s) Longitude (w) Norte (m) Leste (m)
Altura Geom-
trica (m)
FED2 21 58' 51,31683" 47 52' 40,00106" 7.566.481,328 202.821,967 855,888
001A 21 58' 50,16012" 47 52' 45,17568" 7.566.514,130 202.672,772 857,206
002A 21 58' 49,54103" 47 52' 53,22520" 7.566.528,831 202.441,370 856,177
003A 21 58' 44,55966" 47 52' 56,16991" 7.566.680,536 202.353,959 860,322
004A 21 58' 44,90918" 47 53' 01,39058" 7.566.699,330 203.926,489 854,570
005A 21 58' 39,05654" 47 53' 01,38510" 7.566.847,070 202.201,074 857,360
006A 21 58' 32,15006" 47 52' 58,86595" 7.567.060,975 202.269,377 863,195
007A 21 58' 29,67838" 47 52' 59,78008" 7.567.136,545 202.241,704 862,063
008A 21 58' 30,94733" 47 52' 57,86828" 7.567.098,528 202.297,316 864,426
009A 21 58' 34,54485" 47 52' 49,40228" 7.566.992,394 202.542,408 868,004
010A 21 58' 38,27645" 47 52' 41,59446" 7.566.881,775 202.768,681 863,560
011A 21 58' 41,97812" 47 52' 33,17606" 7.566.772,404 202.012,459 855,662
012A 21 58' 50,08566" 47 52' 36,60468" 7.566.521,050 202.918,739 854,005
158
Tabela 9.4: Coordenadas dos pontos da poligonal triangulao no sistema SAD-69
Coordenadas UTM em SAD-69 Polgono Completo
Ponto Latitude (s) Longitude (w) Norte (m) Leste (m)
Altura Geom-
trica (m)
FED2 21 58' 51,31683" 47 52' 40,00106" 7.566.481,328 202821,967 855,888
001A 21 58' 50,15987" 47 52' 45,17554" 7.566.514,140 202672,776 857,300
002A 21 58' 49,54085" 47 52' 53,22414" 7.566.528,837 202.441,400 856,470
003A 21 58' 44,55964" 47 52' 56,16946" 7.566.680,537 202.353,972 860,663
004A 21 58' 44,90916" 47 53' 01,38993" 7.566.666,957 202.204,331 854,928
005A 21 58' 39,05622" 47 53' 01,38518" 7.566.847,080 202.201,072 857,753
006A 21 58' 32,14960" 47 52' 58,86617" 7.567.060,989 202.269,370 863,612
007A 21 58' 29,67719" 47 52' 59,77837" 7.567.136,583 202.241,753 863,100
008A 21 58' 30,94606" 47 52' 57,86679" 7.567.098,568 202.252,750 865,489
009A 21 58' 34,54327" 47 52' 49,40190" 7.566.992,443 202.542,418 869,249
010A 21 58' 38,27483" 47 52' 41,59677" 7.566.881,824 202.768,614 864,416
011A 21 58' 41,97660" 47 52' 33,17687" 7.566.772,450 203.012,435 855,857
012A 21 58' 50,08613" 47 52' 36,60534" 7.566.521,035 202.918,721 853,735
9.2 Coordenadas pelo Processo Convencional
As coordenadas finais corrigidas para a poligonal do tipo 1 esto na tabela 9.5.
Tabela 9.5: Coordenadas corrigidas para a poligonal tipo 1
Coordenadas
Ponto X Y
FED 2 152.295.288 255.804.182
1A 152.146.815 255.839.784
2A 151.915.848 255.858.848
3A 151.831.347 256.012.079
4A 151.681.564 256.001.328
5A 151.681.703 256.181.374
6A 151.753.973 256.393.840
7A 151.727.806 256.469.900
8A 151.782.653 256.430.857
9A 152.025.521 256.320.163
10A 152.249.513 256.205.372 Tolerncias
11A 152.490.957 256.091.507 Angular Linear (m)
12A 152.392.775 255.842.047 t
p
e
r
Erro (m) -0.019 -0.013 0,109
Erro absol (m) 0.023 0,045
Erro angular 0 00 09 0 00' 28,8"
159
Poligonal Tipo 1 (Plano local)
ajustamento
Elipses exageradas 10.000 vezes
N
Figura9.4: Representao das coordenadas ajustadas pelo mtodo condicional
poligonal tipo 1.
Pode-se notar que o resultado nesta poligonal tipo 1 no levantamento com a
Estao Total teve um menor desvio padro do que as ajustadas obtidas por GPS.
Nestas condies onde a vegetao prejudica a recepo dos sinais transmitidos por
satlite e com bases curtas a Estao Total teve um melhor desempenho. As elipses
de erros da poligonal topogrfica ficaram na faixa abaixo de 10 mm enquanto que as
elipses de erro da poligonal por GPS ficaram em torno de 20 centmetros.
As coordenadas finais corrigidas para a poligonal do tipo 2 esto na Tabela 9.6.
160
Tabela 9.6: Coordenadas corrigidas para a poligonal tipo 2
Coordenadas
Ponto X Y
FED 2 152.295.288 255.804.182
1A 152.146.817 255.839.782
2A 151.915.852 255.858.852
3A 151.831.355 256.012.085
4A 151.681.572 256.001.339
5A 151.681.718 256.181.386
6A 151.753.995 256.393.852
7A 151.727.831 256.469.913
8A 151.782.677 256.430.869
9A 152.025.543 256.320.167
10A 152.249.531 256.205.368 Tolerncias
11A 152.490.971 256.091.492 Angular Linear
12A 152.392.777 255.842.040 t
p
e
r
Erro (m) -0.034 -0.008
Erro absoluto 0.035 0,178 0,075
Erro angular -0 00 02,4 0 00' 29,2"
As coordenadas finais corrigidas para a poligonal do tipo 3 esto na tabela 9.7.
Tabela 9.7: Coordenadas corrigidas para a poligonal tipo 3
Coordenadas
Ponto X Y
FED 1 152.218.738 255.770.592
1A 152.146.817 255.839.783
2A 151.915.854 255.858.859
3A 151.831.360 256.012.096
4A 151.681.577 256.001.356 Tolerncias
5A 151.681.730 256.181.405 Angular Linear
6A 151.754.018 256.393.870 t
t
e
r
Erro (m) -0.04 -0.022 0,130
Erro absoluto 0.035 t
l
0,075
Erro angular -0 00 13,1 0 00' 23,0" 0,123
Diferenas entre as coordenadas dos pontos entre as poligonais do tipo 1, 2 e 3 para
os trechos comuns:
161
Diferenas entre as poligonais Tipo 1- 2 e 1-3
-20.00
-10.00
0.00
10.00
20.00
30.00
40.00
50.00
1 2 3 4 5 6
Pontos
D
i
f
r
e
n

a
s

(
m
m
)
Pol Tipo 2 Eixo X
Pol Tipo 3 Eixo X
Pol Tipo 2 Eixo Y
Pol Tipo 3 Eixo Y
Figura 9.5: Representao das diferenas entre coordenadas das poligonais tipo 1, 2,
3.
De acordo com o grfico pode-se observar que h uma rotao para a direita
das orientaes de sadas das poligonais tipo 2 e tipo 3 em relao a tipo 1. Mesmo
assim todas as poligonais esto dentro do limite estabelecido pela NBR 13133.
Os erros angulares apresentadas nas tabelas anteriores vm da srie de
medidas na posio direta e inversa da luneta do teodolito. Comparando este erro com
o erro causado pela medio simples com apenas uma observao do ngulo
horizontal pode-se dizer que o erro apresentado menor do que o erro da medida
simples pelo fato dos erros de colimao no alvo, ou seja, de falha humana. A medida
simples por sua vez tambm ficou dentro dos limites de tolerncia ditados pela NBR
13113. A repetio se faz necessria justamente para reduzir as falhas humanas e as
possveis calibraes incorretas do instrumento. A calibrao deve ser realizada no
incio de cada trabalho de campo.
As distncias que deram origem s coordenadas foram medidas com as
correes de ppm introduzidas no ato da medio e sem as correes de ppm. Esta
ltima foi corrigida pela frmula emprica de Barel & Sears e seu resultado mostrou-
se satisfatrio em relao quela reduzida diretamente pela Estao Total. As poucas
diferenas maiores do que 1 mm foram devido a impreciso da escolha no baco da
correo ppm e as condies ambientais que variam constantemente e pelo fato de
no medir a umidade que foi assumida um valor mdio de 70%.
162
9.3 Coordenadas Obtidas por Ajustamento
Tabela 9.8: Coordenadas dos pontos da poligonal do tipo 1, 2 e 3
Poligonais Tipo1 Tipo2
Coordenada X sx Coordenada Y sy Coordenada
X
sx Coordenada
Y
sy Ponto
m mm m mm m mm m mm
FED 1 152218.738 0.0 255842.038 0.0 152218.738 0.0 255842.038 0.0
1A 152146.817 6.5 255839.784 2.7 151146.817 7.2 255839.780 6.9
2A 151915.852 7.0 255858.850 3.4 151915.854 10.8 255858.849 1.0
3A 151831.351 4.0 256012.079 6.0 151831.354 5.1 256012.082 9.2
4A 151681.570 0.2 256001.329 2.3 151681.574 0.0 256001.335 0.8
5A 151681.708 2.7 256181.374 6.7 151681.717 0.4 256181.384 10.3
6A 151753.977 3.1 256393.840 6.5 151753.993 0.5 256393.853 9.8
7A 151727.811 1.1 256469.898 5.9 151727.827 0.2 256469.914 9.2
8A 151782.659 0.6 256430.853 3.7 151782.674 0.1 256430.868 5.7
9A 152025.529 1.6 256320.158 4.6 152025.539 0.2 256320.164 4.7
10A 152249.521 1.7 256205.364 4.6 152249.527 0.3 256205.362 5.7
11A 152490.966 1.7 256091.497 4.7 152490.967 0.3 256091.484 4.7
12A 152392.781 3.7 255842.038 6.7 152392.771 0.6 255842.036 5.1
FED 2 152295.288 0.0 255804.182 0.0 152295.288 0.0 255804.182 0.0
Tipo3
Ponto Coordenada X sx Coordenada Y sy
m mm m mm
FED 1 152218.738 0.0 255842.038 0.0
1A 152146.823 11.7 255839.791 11.4
2A 151915.844 14.6 255858.887 16.2
3A 151831.360 13.7 256012.125 14.8
4A 151681.561 0.8 256001.394 11.0
5A 151681.723 13.4 256181.430 14.5
6A 151754.018 0.0 256393.870 0.0
Nestas coordenadas obtidas por ajustamento houve erros de ajustamento em
cada eixo descritos na tabela 9.9 devido aos pesos determinados para cada
observao.
Tabela 9.9: Diferena de fechamento nos eixos coordenados X e Y no ajustamento.
Tipo de
Poligonal
Erro eixo X
(mm)
Erro eixo Y
(mm)
1
2
3
+7
-3
+2
-7
-3
+4
163
Como esperado a poligonal tipo 3 teve os maiores desvios padres
apresentados na 9.8 dados pela rotao do azimute de partida que determinou
coordenadas de partida e de chegada distorcidas da realidade.
Os erros de ajustamento foram comparados com os preconizados pela norma
para ajustamento como descrito no Captulo 8, e esto na tabela abaixo:
Tabela 9.10: Comparao dos erros aceitveis 6.5.8 com os calculados por
ajustamento item 6.5.6
Tolerncia Tolerncia Tolerncia
Pontos item 6.5.6 item 6.5.8 item 6.5.6 item 6.5.8 item 6.5.6 item 6.5.8
e
r D
x10
-6
e
r D
x10
-4
e
az
x10
-6
e
az
x10
-5
e
v
x10
-3
e
v
FED 2 9.372 1.560 3.494 3.873 1.870 0.031
1A 9.469
2A 9.470
3A 9.470
4A 9.471
5A 9.470
6A 7.586
7A 9.471
8A 9.470
9A 9.471
10A 9.471
11A 9.478
12A 2.841
O item 6.5.6 preconiza os erros relativos aceitveis para ajustamento
dependentes dos erros calculados tambm por compensao que o caso das
correes das coordenadas relativas em X e Y. Outro aspecto a obrigatoriedade das
comparaes com os erro linear aps compensao angular, erro relativo de
fechamento aps a compensao angular, fechamento longitudinal, antes da
compensao angular (poligonais tipo 3), e transversal antes da compensao angular
(poligonais tipo 3) que no ajustamento no obtido diretamente pelo mtodo
condicional empregado. O mtodo condicional empregado ajusta as observaes de
campo, ngulo e distncias, em conjunto e simultaneamente apresentando os resduos
das destas observaes brutas. Assim no processo de ajustamento no se tm as
164
correes nas coordenadas relativas da poligonal que necessria no clculo dos
erros mdios relativos entre duas estaes e erro mdio de coordenadas; tambm no
se determina o erro relativo de fechamento linear aps compensao angular. Desta
forma preciso fazer compensao em paralelo para que se possa avaliar os erros
mdios relativos de fechamento no ajustamento tanto quanto os parmetros para a
determinao dos erros tolerveis para o ajustamento.
9.4 Distncias Horizontais da Poligonal Reduzidas nas Diferentes
Superfcies de Referncia
A distncia horizontal corrigida na poligonal tipo 1 foi reduzida nas diversas
superfcies de referncia, tais como esfrica, geodsica e plana UTM. Estas distncias
encontradas esto na Tabela 9.11.
Tabela 9.11: distncia horizontal reduzida nas diversas superfcies de referncia.
Distncia
Cdigo Alinham. Horizontal
Reduzidas ao nvel
do mar
UTM Elipsoidal
Plan, local Equao GPS Local
5.28 5.5 Equ. 5.98 Equ 5.24
0 12_FED 2 104.583 104.568 104.568 104.585 104.626 104.568
1 FED 2_1A 152.682 152.662 152.654 152.757 152.767 152.660
2 1A_2A 231.752 231.720 231.718 231.841 231.882 231.719
3 2A_3A 174.986 174.962 174.912 175.060 175.084 174.968
4 3A_4A 150.169 150.149 150.039 150.286 150.253 150.147
5 4A_5A 180.046 180.022 180.000 180.153 180.147 180.030
6 5A_6A 224.421 224.391 224.315 224.548 224.547 224.399
7 6A_7A 80.435 80.424 80.422 80.480 80.481 80.428
8 7A_8A 67.324 67.315 67.273 67.358 67.362 67.316
9 8A_9A 266.905 266.869 266.853 267.052 267.054 266.868
10 9A_10A 251.693 251.659 251.658 251.795 251.832 251.659
11 10A_11A 266.947 266.910 266.875 267.230 267.095 266.910
12 11A_12A 268.085 268.049 267.892 268.314 268.235 268.060
Grfico apresentando as diferenas das distncias reduzidas nas demais
superfcies de referncia a partir da distncia horizontal medida no plano local. Nesta
165
anlise tambm foi includa a distncia UTM dado pelo processamento das
observaes GPS.
Diferena entre as diversas Distncias
-300
-200
-100
0
100
200
300
400
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
Alinhamento
D
i
f
e
r
e
n

a

(
m
m
)
Distncia
Esfrica Eq.
5.28
Distncia
Esfrica Eq.
5.5
Distncia
UTM GPS
Distncia
UTM P.
Local
Dstncia
elipsoidal
Figura 9.5: Representao da diferena das distncias nas diversas superfcies de
referncia em relao a distncia horizontal medida no plano local.
De acordo com o grfico v-se a necessidade da reduo das distncias de
uma superfcie para outra para alcanar melhor preciso no clculo das coordenadas.
Nota-se que a distncia esfrica dada pela equao 5.28, descrita por SILVA (1999),
tem uma menor variao em relao a distncia horizontal do que a equao 5.5
descrita por VANICECK (1986). Estas distncias dadas pelas equaes 5.5 e 5.28
foram reduzidas em planas UTM usando o fator de escala do ponto de partida. Em
seguida determinou-se as projees de cada alinhamento que somando s coordenas
UTM do ponto FED 2 chegou-se a um erro de fechamento para o eixo X de 10 mm e
76 mm e no eixo Y de 19 mm e 66 mm para a equao 5.28 e 5.5 respectivamente.
Portanto, a equao 5.28 teve um melhor resultado na obteno da distncia esfrica
de aproximao ao elipside analisando o erro de fechamento nos eixos X e Y.
Comparando esta distncia esfrica tambm com a distncia elipsoidal dada pela
equao 5.24, descrita por RAPP (1989) seus desvios so menores. A distncia
elipsoidal por sua vez teve os erros de 19 mm no eixo X e de 18 mm no eixo Y
comparvel distncia esfrica da equao 5.28. Estes erros so devidos aos fatores
166
de escala aplicados para transformar a distncia no nvel do mar em plana e as
aproximaes dos clculos das distncias esfricas e elipsoidais.
Quando se transformou as distncias horizontais em projees no sistema
cartesiano geodsico pelas equaes descritas por RAPP (1989) a soma destas
determinou um erro de fechamento de -47 mm em X, +23 mm em Y e 18 mm em Z.
Analisando a distncia UTM obtida por GPS e a transformada pela distncia
horizontal nota-se uma variao maior justamente na regio onde h a plantao de
eucaliptos e o GPS tem suas limitaes.
9.5 Cotas do Nivelamento Trigonomtrico Ajustadas e as Cotas do
Nivelamento Geomtrico
A Tabela 9.12 apresenta as cotas obtidas por nivelamento trigonomtrico e
seus desvios padres e cotas do nivelamento geomtrico para os pontos da poligonal.
Tabela 9.12: Cotas dos pontos dadas por nivelamento trigonomtrico e geomtrico
Cota Cota
Ponto Trigonomtrica s Geomtrico
FED 2 854.91630 0.8 854.9132
1A 856.45400 0.0 856.4540
2A 855.48310 1.6 855.4836
3A 859.67910 1.3 859.6755
4A 853.94190 1.1 853.9420
5A 856.76530 1.3 856.7612
6A 862.61510 1.6 862.6114
7A 862.11120 0.6 862.1059
8A 864.49010 0.5 864.4831
9A 868.17370 0.9 868.1681
10A 863.84160 1.7 863.8394
11A 854.66320 1.9 854.6629
12A 851.55130 1.9 851.5511
O grfico a seguir apresenta as diferenas entre as cotas dos nivelamentos
trigonomtrico e geomtrico para os pontos da poligonal.
167
Diferena Entre N. Trigonomtrico e N.
Geomtrico
-1.0
0.0
1.0
2.0
3.0
4.0
5.0
6.0
7.0
8.0
F
E
D

2
1
A
2
A
3
A
4
A
5
A
6
A
7
A
8
A
9
A
1
0
A
1
1
A
1
2
A
Pontos
D
i
f
e
r
e
n

a
s

(
m
m
)
Diferena Trigonomrico - Geomtrico.
Figura 9.6: Diferenas entre cotas nivelamento trigonomtrico e geomtrico.
Os erros de fechamento para os dois nivelamento foram iguais no valor -4.7
mm inferior ao valor da norma de mm Erro 7 , 18 42 . 2 12 . Dos valores
apresentados pode-se concluir que o nivelamento trigonomtrico com todo o rigor no
levantamento pode ser executado sem prejuzos na preciso das cotas e comparvel
ao nivelamento geomtrico quando se executa visadas zenitais recprocas para as
devidas correes da refrao.
Em um teste realizado fazendo as leituras do ngulo zenital na posio direta e
inversa na observao do prisma instalado tambm em um trip (centragem forada),
com altura do instrumento e prisma sendo medida trena, e em perodos da manh
onde a variao da refrao maior teve-se um erro de fechamento de 35 mm, acima
do permitido por norma. Podemos destacar como problemas as medidas de altura de
instrumento e prisma realizadas com a trena e, a visada do alinhamento 8A 9A foi
realizada muito prxima a superfcie da terra. A variao da medida da trena para os
outro dispositivos ficou em torno de 2 mm e a diferena de nvel entre a medida
direta de 8A 9A e a medida em que o alinhamento foi divido em duas partes ficou
em torno de 6 mm. Nota-se tambm que o erro de fechamento vertical na posio
direta e inversa (360) da luneta para a regio da poligonal no perodo da manh e no
perodo d tarde variou at 20 segundos.
168
10 - CONCLUSES E RECOMENDAES
Pelos resultados obtidos na poligonal de base curta desenvolvida na regio de
So Carlos no campus da Universidade Federal de So Carlos pode-se dizer que a
combinao de levantamentos com Estao Total e GPS so possveis e atendem as
tolerncias da NBR 13133. Tem-se que estar atento ao fato das limitaes de cada
instrumentos ligadas s condies da rea a ser levantada.
Nesta poligonal percebe-se a dificuldade de medio utilizando GPS na regio
coberta por rvores e da Estao Total em alinhamentos prximos ao solo. Todos
estes fatores so determinantes na obteno da preciso do levantamento dos pontos
e, salientando, para se limitar o uso de cada um dos instrumentos nos diversos
levantamentos.
Os fatores climticos devem ser levados em conta nas medies de ngulos e
distncias tanto na determinao da refrao e eliminao de seus efeitos na
determinao das coordenadas.
As redues de uma superfcie para outra se mostrou importante devido as
diferenas entre as distncias serem significantes para trabalhos de preciso e se no
aplicadas pode acarretar em erros provenientes da geometria do sistema de referncia
que somados aos erros acidentais geram coordenadas com desvios acima do desejado
e preconizado pela norma.
O nivelamento trigonomtrico pode ser uma alternativa para levantamentos
altimtricos de preciso comparvel ao nivelamento geomtrico. Em regies de difcil
execuo do nivelamento geomtrico (encostas) pode-se aplicar o nivelamento
trigonomtrico com os rigores devidos descritos anteriormente. Uma das falhas da
169
NBR 13133 no mencionar o nivelamento trigonomtrico para levantamentos
altimtricos de preciso, cita apenas o nivelamento geomtrico.
De acordo com o trabalho desenvolvido e resultados conseguidos pode-se
sugerir a mudana da norma inserindo o nivelamento trigonomtrico como uma
alternativa para levantamentos altimtricos, fazendo a descrio do mtodo e
controles do mesmo.
O presente estudo verificou-se apenas em bases curtas os efeitos atmosfricos
e geomtricos cabendo um estudo para bases longas. A limitao do plano local
descrito pela norma de 80 km no foi testado no trabalho devido a extenso do
levantamento executado no atingir o limite preconizado.
A repetio das observaes se mostra necessria para garantir o resultado da
medio no intuito de eliminar os erros humanos e atmosfricos mais do que os erros
instrumentais j que os instrumentos eletrnicos possuem componentes de controle e
se mostraram eficazes.
170
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1
ANEXO I
2
Programa para Transformao de Coordenadas Geodsicas Geogrficas
para UTM SAD-69
Transformao de coordenadas Geodsicas em UTM SAD-69
Latitude de comparao para o clculo do comprimento do arco no
caso do equador at o meridiano
I 0 Ponto 1A
latitude longitude
grau 21 graul 47
min 58 minl 52
sec 50.15936 secl 45.17583
grau
min
60
sec
3600
21.9805998222
graul
minl
60
secl
3600
47.8792155083
deve-se abaixar o mc da alternativa escolhida para MC para dar
prioridade ao valor correto
Clculo do Meridiano Central quando negativo
MC floor
graul
6
6
.
3
MC 45
Clculo de P
P 0.0001 MC ( )
.
3600
.
P 1.036517583
Clculo de I
ko 0.9996 fator de escala do meridiano central
S 0 comprimento do arco do meridiano at o equador
a 6378160
b 6356774.719 as 1

3600180
.
.


180

.
I

180
I
.
e
a
2
b
2
a
e 0.081820180369054 0.3836338385 I 0
N
a
2
a
2
cos ( )
2
.
b
2
sin ( )
2
.
1
2
N 6.381153053310
6

3
K I ( )
180

.
3600
.
sin as ( )
.
K 0.383633838459555
L sin 2 I
.
( ) sin 2
.
( ) L 0.694171078649311
M sin 4 I
.
( ) sin 4
.
( ) M 0.999342642952678
N1 sin 6 I
.
( ) sin 6
.
( )
N1 0.744502684548724
Pp sin 8 I
.
( ) sin 8
.
( ) Pp 0.072458391901665
Q sin 10 I
.
( ) sin 10
.
( ) Q 0.640190126601188
A 1
3
4
e
2
.
45
64
e
4
.
175
256
e
6
.
11025
16384
e
8
.
43659
65536
e
10
.
A 1.005052624771712
B
3
4
e
2
.
15
16
e
4
.
525
512
e
6
.
2205
2048
e
8
.
72765
65536
e
10
.
B 5.063232096392586 10
3

C
15
64
e
4
.
105
256
e
6
.
2205
4096
e
8
.
10395
16384
e
10
.
C 1.062810732043754 10
5

D
35
512
e
6
.
315
2048
e
8
.
31185
131072
e
10
.
D 2.082189675503393 10
8

E
315
16384
e
8
.
3465
65536
e
10
.
E 3.932753496249586 10
11

F
639
131072
e
10
.
F 6.555340536788744 10
14

S a 1 e
2
.
A K
.
1
2
B
.
L
.
1
4
C
.
M
.
1
6
D
.
N1
.
1
8
E
.
Pp
.
1
10
F
.
Q
. .
S 2431660.694
I S ko
.
I 2430688.03
Clculo de II
II 1 N
.
sin ( )
.
cos ( )
.
sin as ( )
2
2
.
ko
.
10
8
.
II 2.6018464742 10
3

Clculo de III
e1 e
a
b
.
e
a
2
b
2
a
2
1
2
III
sin as ( )
4
N
.
sin ( )
.
cos ( )
3
.
24
5 tan ( )
2
9 e1
2
.
cos ( )
2
.
4 e1
4
.
cos ( )
4
. .
ko
.
10
16
.
III III 1
.
III 2.142663345
Clculo de IV
IV N cos ( )
.
sin as ( )
.
ko
.
10
4
.
IV 2.8676458763 10
5

4
Clculo de V
V sin as ( )
3 N
6
.
cos ( )
3
.
1 tan ( )
2
e1
2
cos ( )
2
. .
ko
.
10
12
.
V 81.4213607629
Clculo de A6
A6 sin as ( )
6
N
.
sin ( )
.
cos ( )
5
720
.
61 58 tan ( )
2
.
tan ( )
4
270 e1
2
.
cos ( )
2
.
330 e1
2
.
sin ( )
2
. .
ko
.
10
24
.
A6 1.559781354410
3

Clculo de B5
B5 sin as ( )
5
N
.
cos ( )
5
120
.
5 18 tan ( )
2
.
tan ( )
4
14 e1
2
.
cos ( )
2
.
58 e1
2
.
sin ( )
2
. .
ko
.
10
20
.
B5 0.0206993514
Frmulas
N1 I II P
2
.
III P
4
.
A6 P
6
.
EL 500000 IV P
.
V P
3
.
B5 P
5
.
Para o Hemisfrio Sul
NL 10000000 N1 NL 7566514.157
EL 202672.767
MC 45
Equao XVIII
XVIII
1 e1
2
cos ( )
2
.
2 N
2
.
ko
2
.
10
12
.
Clculo de q:
q 0.000001 EL 500000 ( )
.
q 0.2973272
Clculo de k:
k ko 1 XVIII q
2
.
0.00003q
4
. .
k 1.0006924905
5
Clculo da convergncia Meridiana:
Clculo dos parmetros
XII
XII sin ( ) 10
4
.
XII 3.743 10
3

XIII
XIII sin 1

1803600
.
.
2
sin ( )
.
cos ( )
2
3
.
1 3 e1
2
.
cos ( )
2
.
2 e1
4
.
cos ( )
4
. .
10
12
.
XIII 2.56569
C'5
C5 sin 1

1803600
.
.
4
sin ( )
.
cos ( )
4
15
.
2 tan ( )
2
.
10
20
.
C5 0.00187
Convergncia Meridina
C XII P
.
XIII P
3
.
C5 P
5
.
C 3882.468 resultado em segundos
Cg floor
C
3600
Cg 1
Cm floor
C Cg 3600
.
60
Cm 4
Cs C Cg 3600
.
Cm60
.
( )
Cs 42.46833
6
Programa para Transformar UTM SAD-69 para Geodsicas Geogrficas
Para transformar de UTM para GEODSICAS
E 202672.767 N 7566514.153 Ponto 1A
EL 500000 E ( ) mdulo NL 10000000 N
ko 0.9996 fator de escala do meridiano central
S 0 comprimento do arco do meridiano at o equador
So
NL
ko
a 6378160
as 1

3600 180
.
.
b 6356774.719
e
a
2
b
2
a
e 0.081820180369054
e1 e
a
b
.
A 1
3
4
e
2
.
45
64
e
4
.
175
256
e
6
.
11025
16384
e
8
.
43659
65536
e
10
.
A 1.005052624771712
B
3
4
e
2
.
15
16
e
4
.
525
512
e
6
.
2205
2048
e
8
.
72765
65536
e
10
.
B 5.063232096392586 10
3

C
15
64
e
4
.
105
256
e
6
.
2205
4096
e
8
.
10395
16384
e
10
.
C 1.062810732043754 10
5

D
35
512
e
6
.
315
2048
e
8
.
31185
131072
e
10
.
D 2.082189675503393 10
8

E
315
16384
e
8
.
3465
65536
e
10
.
E 3.932753496249586 10
11

F
639
131072
e
10
.
F 6.555340536788744 10
14

I 0 0 n 0 100 ..
Z I ( ) S1 0
n 0
K I ( )
180

.
3600
.
sin as ( )
.
L sin 2 I
.
( ) sin 2
.
( ) ( ) ( )
M sin 4 I
.
( ) sin 4
.
( ) ( ) ( )
N1 sin 6 I
.
( ) sin 6
.
( ) ( ) ( )
Pp sin 8 I
.
( ) sin 8
.
( ) ( ) ( )
Q sin 10 I
.
( ) sin 10
.
( )
S1 a 1 e
2
.
A K
.
1
2
B
.
L
.
1
4
C
.
M
.
1
6
D
.
N1
.
1
8
E
.
Pp
.
1
10
F
.
Q
. .
I I
So S1
A a
.
1 e
2
.
n n 1
n 100 < while
I
7
Z I ( ) 0.384075005417697
1 Z I ( ) N
a
2
a
2
cos 1 ( )
2
.
b
2
sin 1 ( )
2
.
1
2
N 6381159.604
Clculo de VII
VII
tan 1 ( )
2 N
2
.
sin as ( )
.
1 e1
2
cos 1 ( )
2
. .
1
ko
2
.
10
12
.
VII 1.03 10
3

Clculo de VIII
W 5 3 tan 1 ( )
2
.
6 e1
2
.
cos 1 ( )
2
.
6 e1
2
.
sin 1 ( )
2
.
3 e1
4
.
cos 1 ( )
4
.
9 e1
4
.
cos 1 ( )
2
.
sin 1 ( )
2
.
VIII
tan 1 ( )
24 N
4
.
sin as ( )
.
W ( )
.
1
ko
4
.
10
24
.
VIII 11.5798636319
Clculo de IX
IX
sec 1 ( )
N sin as ( )
.
1
ko
.
10
6
.
IX 3.488 10
4

Clculo de X
X
sec 1 ( )
6 N
3
.
sin as ( )
.
1 2 tan 1 ( )
2
.
e1
2
cos 1 ( )
2
. .
1
ko
3
.
10
18
.
Clculo de D6
T 61 90 tan 1 ( )
2
.
45 tan 1 ( )
4
.
107 e1
2
.
cos 1 ( )
2
.
162 e1
2
.
sin 1 ( ) ( )
2
.
45 e1
2
.
tan 1 ( )
2
.
sin 1 ( )
2
.
D6
tan 1 ( )
720 N
6
.
sin as ( )
.
T
.
1
ko
6
10
36
. .
D6 0.1329819662
Clculo de E5
E5
sec 1 ( )
120 N
5
.
sin as ( )
.
5 28 tan 1 ( )
2
.
24 tan 1 ( )
4
.
6 e1
2
.
cos 1 ( )
2
.
8 e1
2
.
sin 1 ( )
2
. .
1
ko
5
.
10
30
.
8
Clculo da Latitude
q EL 10
6
.
q 0.297327233
1 3600
.
180

.
VII q
2
.
VIII q
4
.
D6 q
6
.


3600
21.98059982150534 g floor ( ) m floor g ( ) 60
.
( )
s g
m
60
3600
.
g 21 m 58 s 50.15936
Clculo da Longitude
d IX q
.
X q
3
.
E5 q
5
.
d 1.037 10
4
d d
1
3600
.
Se antes do Meridiano Central
45 d 47.879216
Se depois do Meridiano Central
47.87921550946389 g floor ( ) m floor g ( ) 60
.
( )
s g
m
60
3600
.
g 47 m 52 s 45.17583
9
Programa para Transformao de Coordenadas Locais em UTM SAD-69
Transformaes de coordenadas locais em planas UTM
k
0
1.000691394 PONTO FED2 - 1A
Na 7566481.332
Ea 202821.967
Red
854.9163
6362735.0 854.9163
CMa 1
04
60
40.58111
3600
Coordenadas locais dos pontos A e B :
Xa 152295.288 Xb 152146.815
Ya 255804.182 Yb 255839.784
Clculo da distncia ab:
Dab Xb Xa ( )
2
Yb Ya ( )
2
k
0
.
1 Red ( )
.
Dab 152.766844
Clculo do azimute plano ab = ab:
t
Xb Xa
Yb Ya
t 4.170355598 ab atan t ( )
180

.
ab 76.51576839
Clculo do azimute verdadeiroab = ab:
ab ab CMa ab 77.59370758
Clculo das projees ( coordenadas parciais ):
Eab Dab sin ab

180
. .
Eab 149.199538
Nab Dab cos ab

180
. .
Nab 32.820824
Clculo das coordenadas planas - sistema UTM:
Nb Na Nab Nb 7566514.153
Eb Ea Eab Eb 202672.767
10
Programa para Clculo de Distncia Elipsidica a partir das Distncias
Horizontais
y
0
y
Para o alinhamento FED 2 - 1A:

0
21
58
60
51.31683
3600

0
47
52
60
40.00107
3600

0

0

180
.

0

0

180
.
xL x
1
x
0
yL y
1
y
0
zL Cota
1
Cota
0
L
xL
yL
zL
R
sin
0
cos
0
.
sin
0
sin
0
.
cos
0
sin
0
cos
0
0
cos
0
cos
0
.
cos
0
sin
0
.
sin
0
Geod
1
R L
.
Geod
1
87.83613
73.84691
100.72514

Para o alinhamento 1A - 2A:

1
21
58
60
50.15936
3600

1
47
52
60
45.17583
3600

1

1

180
.
xL x
2
x
1
yL y
2
y
1
zL Cota
2
Cota
1

1

1

180
.
L
xL
yL
zL
R
sin
1
cos
1
.
sin
1
sin
1
.
cos
1
sin
1
cos
1
0
cos
1
cos
1
.
cos
1
sin
1
.
sin
1
Geod
2
R L
.
Geod
2
152.33262
82.04476
154.18680

11
Coordenadas Cartesianas a partir das projees em X Y e Z:
a 6378160 b 6356774.719 e
a
2
b
2
a
e1
a
2
b
2
b
N
a
1 e
2
sin
0
2
.
e 0.08182018
h Ogeod Cota
0
e1 0.08209544
Coordenada
0
N h ( ) cos
0
.
cos
0
.
N h ( ) cos
0
.
sin
0
.
N 1 e
2
.
h sin
0
.
Coordenada
0
3974809.5394
1604387.8969
4708419.9537

Ponto 1A
Coordenada
1
Coordenada
0
Geod
1
Coordenada
1
3974721.7033
1604314.05
4708520.6789

Ponto 2A
Coordenada
2
Coordenada
1
Geod
2
Coordenada
2
3974569.3707
1604232.0053
4708674.8657

12
Erro devido a transformao da distncia plano local para Geodsica Cartesiana:
Calculando as coordenadas para a superfcie do elipside:
Para o ponto FED 2:
h Cota
0 ( )
Ogeod
PCoord
0
h ( ) cos
0
.
cos
0
.
h ( ) cos
0
.
sin
0
.
h ( ) sin
0
.
PCoord
0
529.3596
213.6701
631.2864

Coordenada
0
Coordenada
0
PCoord
0
Coordenada
0
3974280.1798
1604174.2268
4707788.6674

Para o ponto 1A:


h Cota
1 ( )
Ogeod
PCoord
1
h ( ) cos
1
.
cos
1
.
h ( ) cos
1
.
sin
1
.
h ( ) sin
1
.
PCoord
1
530.3038
214.0478
632.4429

Coordenada
1
Coordenada
1
PCoord
1
Coordenada
1
3974191.3995
1604100.0022
4707888.2360

Para o ponto 2A:


h Cota
2 ( )
Ogeod
PCoord
2
h ( ) cos
2
.
cos
2
.
h ( ) cos
2
.
sin
2
.
h ( ) sin
2
.
PCoord
2
529.6764
213.7927
631.7434

Coordenada
2
Coordenada
2
PCoord
2
Coordenada
2
3974039.6943
1604018.2126
4708043.1223

13
Deltas entre cada alihamento:
Para alinhamento FED 2 - 1A:
Geod
1
Coordenada
1
Coordenada
0
Geod
1
88.78
74.225
99.569

Para alinhamento 1A - 2A:


Geod
2
Coordenada
2
Coordenada
1
Geod
2
151.705
81.79
154.886

Para alinhamento 2A - 3A:


Geod
3
Coordenada
3
Coordenada
2
Geod
3
0.767
165.537
56.664

Para alinhamento 3A - 4A:


Geod
4
Coordenada
4
Coordenada
3
Geod
4
107.038
31.608
100.438

Para alinhamento 4A - 5A:


Geod
5
Coordenada
5
Coordenada
4
Geod
5
67.475
166.907
0.093

14
Clculo da distncia na superfcie elipsidica a partir das projees Cartesianas obitidas acima:
Para o alinhamento FED 2 1A:
c
1
Geod
1
0 0 ,
2
Geod
1
1 0 ,
2
Geod
1
2 0 ,
2

0
e1
2
cos
0
2
.

0
e1
2
sin 2
0
. .
cos
1
.
1
0
2
cos
1
2
.

1
e1
2
sin
0
2
cos
0
2
cos
1
. .
1
0
2
cos
1
2
.
R Coordenada
0
0 0 ,
2
Coordenada
0
1 0 ,
2
Coordenada
0
2 0 ,
2
s
1
c
1
1
1
6
c
1
2 R
.
2
.
3
40
c
1
2 R
.
4
.
5
112
c
1
2 R
.
6
.

0
2
c
1
2 R
.
3
.
3
5

1
.
c
1
2 R
.
4
. .
s
1
152.6603 c
1
152.6603
Para o alinhamento 1A 2A:
c
2
Geod
2
0 0 ,
2
Geod
2
1 0 ,
2
Geod
2
2 0 ,
2

1
e1
2
cos
1
2
.

0
e1
2
sin 2
1
. .
cos
2
.
1
1
2
cos
2
2
.

1
e1
2
sin
1
2
cos
1
2
cos
2
. .
1
1
2
cos
2
2
.
R Coordenada
1
0 0 ,
2
Coordenada
1
1 0 ,
2
Coordenada
1
2 0 ,
2
s
2
c
2
1
1
6
c
2
2 R
.
2
.
3
40
c
2
2 R
.
4
.
5
112
c
2
2 R
.
6
.

0
2
c
2
2 R
.
3
.
3
5

1
.
c
2
2 R
.
4
. .
s
2
231.7192 c
2
231.7192
15
Ficha Tcnica dos I nstrumentos
http://www.leica.com/
ESTAES TOTAI S TC605/TC805/TC905
ESPECIFICAES ESPECIFICAES TC605/ TC605/L L TC805/ TC805/L L TC905/ TC905/L L
Preciso angular
Leitura angular
Aumento da objetiva
Alcance 1/3 Prismas
Preciso linear
5" segundos
1" segundo
28 X
1300m/2000m
3mm+ 3ppm
3" segundos
1" segundo
30 X
3500m/5000m
2mm+ 2ppm
2" segundos
1" segundo
30 X
3500m/5000m
2mm+ 2ppm
Memria
Interna: 3000 gravando medies oucoordenadas
Externa: RS232
Programas internos
Coordenada da estao e orientao , Locao, Estao Livre,
Distncia entre pontos, linha de referncia, rea, Medida rpida
Bateria Comdurao de 10 horas ininterruptos
Peso 4.3 kg 5.6 kg 5.6 kg
( ( L L ) ) Estao comprumo a laser Estao comprumo a laser
GPS TOPOGRFI CO SYSTEM SR9400
AUNIDADE DE RECEPO CAPAZDE RASTREAR, CONTINUAMENTE, CDIGOE FASE DOSINAL L1 EM
PELOMENOS 12 CANAIS INDEPENDENTES.
PRECISODE UMALINHABASE APS PROCESSAMENTO PRECISODE UMALINHABASE APS PROCESSAMENTO
- FASE DIFERENCIAL FASE DIFERENCIAL MODOESTTICO
MODOSTOP &GO
MODOCINEMTICO
05 a 10 mm+ 2ppm
10 a 20 mm+ 2ppm
10 a 20 mm+ 2ppm
- CDIGODIFERENCIAL - CDIGODIFERENCIAL
MODOESTTICO
MODOCINEMTICO
30 cm
50 cm
PRECISODA POSIODE UMPONTOISOLADO, APS PRECISODA POSIODE UMPONTOISOLADO, APS
PROCESSAMENTO PROCESSAMENTO- PRECISODOVETORESPACIAL - PRECISODOVETORESPACIAL
- PRECISOEMRPIDOESTTICOE CINEMTICO - PRECISOEMRPIDOESTTICOE CINEMTICO
ENTRE 1 e 5 m
DE 30 a 50 cm
16
TEODLI TO TI CO - T2 WI LD
Aumento da luneta 30 X
Dimetro do campo visual a 1000 m 29 m
Distncia de enfoque mnima 2,2 m
Preciso ngulo horizontal 1
Leitura direta -
Estimada -
Amplitude de
oscilao livre
t 5 ndice vertical
automtico
Preciso de
estabilizao
t 0,3
Sensibilidade do nvel de alidade
20
instrumento
6,0 kg
Peso
estojo
3,1 kg
N VEL TI CO NI 002 Carl Zeiss J ENA
Aumento da luneta 40 X
Dimetro do campo visual 55 mm
Distncia de enfoque mnima 2,2 m
Campo de ngulo de viso vertical 1 17
Distncia mnima de enfoque 1,5 m
Constante de multiplicao 100
Constante de adio
0,37
Acurcia
t 0,2 mm/km
Compensador
Nivelamento
t 10
Acurcia de nivelamento
0,05
tempo
1
Peso
5,1 kg