Universidad Pedaggica Nacional, Sistemas de Control II, Alberto Morales

Sanc#e' Ivan 0ernando, Cent$rin /ar'n Pedro, Pardo Mart3ne' -#onatan,

Control Discreto de $n Motor dc

Abstract- The progress of the different types of technologies

have permitted the development complex in implementation of the methods of control systems. Digital control and the different tools with which today have the possibility of having, facilitate and extend different uses different models for the study of control, but even for student field I.

Parte I 7 Control P Motor Dc8 A. Etapa de potencia +l desarrollo de la eta!a de !otencia se #ace necesario a manera de evitar !osibles da1os en la tar"eta Ard$ino, (a 4$e de ac$erdo a las necesidades del motor, la tar"eta deber3a !ro!orcionar $na corriente 4$e !odr3a o no, ser administrada !or &ste, !ero 4$e !ara el caso es!eci%ico no la genera. Inicialmente se !lantea el $so de $n am!li%icador no inversor con ganancia de 9 !ara am!li%icar la se1al del P:M del !in ; de la tar"eta Ard$ino. Se !ensaba im!lementar transistores de !otencia TIP <=C> TIP <9C, !ero al no #aber $n b$en aco!le entre la salida de la tar"eta ( la entrada de la eta!a de !otencia, el sistema se desconectaba bastantes veces. Para sol$cionar esto se decidi $sar $n o!to?aco!lador 4$e !ermitiera @aco!larA la salida del P:M de la tar"eta con n$estro motor dc. +l diagrama es4$em2tico corres!ondiente es el sig$ienteB

INTRODUCCI N

l !resente laboratorio tiene !or ob"eto a#ondar en la com!rensin de los conce!tos desarrollados en el c$rso de sistemas de control II, a im!lementar, di%erentes m&todos !ara el desarrollo de controladores, en este caso a!licando t&cnicas de control de sistemas discretos $tili'ando #erramientas com!$tari'adas como Matlab ( )abvie*.
II.

O,-+TI.OS

Ob"etivo /eneral

0amiliari'arnos ( a!render el $so de #erramientas com!$tari'adas como )abvie*, a trav&s del dise1o de circ$itos im!lementados an2logamente ( controlados de manera digital.

Ob"etivos es!ec3%icos

Reali'ar $na ad4$ision de datos $tili'ando #erramientas com!$tari'adas como )abvie* !ara determinar %rec$encias de m$estreo de traba"o !ara la tar"eta Ard$ino UNO. Im!lementar $n circ$ito de control discreto !ara el control de velocidad de $n motor dc. $sando )abvie* e im!lementado en la tar"eta Ard$ino UNO Reali'ar tablas com!arativas de %rec$encias de m$estreo de datos !ara Ard$ino ( )abvie* donde se a!recien %rec$encias m25imas ( minimas de o!eracin de la tar"eta. A!render ( conocer n$evas #erramientas en las c$ales se !$edan a!licar di%erentes conce!tos tericos, ( sobre los c$ales !$edan llevarse a cabo diversas sol$ciones a !roblemas cotidianos de la vida diaria
III.

Donde se a!recia el $so del o!to?aco!lador <N;C ( el transistor MOS0+T IR0D9E, al ig$al 4$e el diodo =N<EE< el c$al servir2 de !roteccin contra corrientes !ar2sitas. C$(o diagrama com!leto 4$eda de la sig$iente maneraB

Desarrollo

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+n donde se el Pin7;8 de la Ard$ino es n$estra salida P:M. ,2sicamente el o!to?aco!lador es alimentado !or n$estra tar"eta UNO, en donde al 2nodo del diodo ingresan C volt ( al F2todo ingresa $n valor variante de P:M, donde de ac$erdo a la !olaridad 4$e obtenga el diodo, !ondr2 en corto o circ$ito abierto n$estro transistor n!n del mismo. +n la !arte !osterior al o!to?aco!lador, es!ec3%icamente a la !arte del transistor MOS0+T, al cond$cir $na corriente !or la !$erta 7/ate8, #abr2 $na en n$estra %$ente 7So$rce8 com!ortandose de manera similar a $n cortocirc$ito donde !ermitir2 $n %l$"o de corriente desde la terminal de =9v #asta tierra, !or ende !ermitiendo $n !aso de corriente a trav&s del motor, al e5istir $na di%erencia de !otencial entre ambos !$ntos. +l diodo en !aralelo no !ermite %l$"o de corrientes inversas en dic#o sentido, de manera 4$e aseg$ra 4$e toda corriente circ$le !or el motor, (a 4$e s$ !osicin en el circ$ito es de circ$ito abierto. B. Instrumentacin +n &sta !arte se #ace re%erencia al sensado del encoder 4$e ven3a !reviamente instalado en el motor dc. +l encoder es $n encoder !tico de ; #ilos, el c$al !osee =EE ran$ras. ,2sicamente &ste elemento !osee $n diodo, $n transistor, $n condensador ( 9 sensores, $no emisor ( otro rece!tor, los c$ales al momento de de recibir se1al entre ellos, env3an $n !$lso a la salida. )os datos re%erentes al contin$acinB encoder se enc$entran a

.cc I <. Senal de salidaB +IA estandar RS<99 N$mero de canalesB solo canal codi%icador !tico con $na resol$cin de 9EEim!Jobrt 7colector abierto8 Corriente de %aseB KEL P$lsos !or revol$cionB 9EE Corriente de salida/canal ! a "# mA $axima frecuencia de operaci%n !##&'(. Para encontrar la %rec$encia m25ima de %$ncionamiento tenemos 4$eB 0m5I 0m5IC9EEr!mM =minJDE sg I ND,DDG' 05m !or los !$lsos es decirB 0m5 M 9EE I =H,;;9 I =HF#' a. Conversin frecuencia a voltaje ,2sicamente se #ace necesario !ara trans%ormar los !$lsos del encoder dadas !or las revol$ciones del motor dc. Se desea obtener volta"es nos !ermitan mani!$lar valores del com!ortamiento del motor en estado de energi'acin. +l integrado $tili'ado !ara dic#a conversin es el )M ;;=, c$(o diagrama es4$em2tico de %$ncionamiento 7tomado del datas#eet del mismo8, viene dado a contin$acinB

+ncoder !tico No Gilos ; No ran$ras =EE No canales = 0 ma5 O!er No conocida .olta"e o!e <.Cv Salida TT)
Tabla 9B Datos encoder 0ig. ; Diagrama es4$em2tico convertidor %rec$encia?volta"e. Tomado de #tt!BJJ***.datas#eetcatalog.orgJdatas#eetJ%airc#ildJ)M;;=.!d%

Debido a 4$e la se1al de salida del encoder es distorsionada, se im!lementa $n circ$ito com!arador, !ara garanti'ar 4$e la se1al sea @bonitaA, es decir 4$e !are'ca $na onda c$adrada, se $tili'a $n circ$ito com!arador. Se $tili'a $n integrado lm;9< !ara dic#a %$ncin, a!rovec#ando 4$e &ste integrado a di%erencia del lmH<=, si !ermite cr$ce !or cero de la se1al. )a !arametri'acin del encoder se #i'o en el c$rso de Control I en semestres anteriores de dondeB Datos tecnicosB

Se desea a la salida $na se1al similar o ig$al a la del P:M de n$estra tar"eta Ard$ino 4$e vari& de ac$erdo a $nos valores de volta"es en el motor. C. Transmisin de datos computarizada (Labview e implementacin

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Para el $so de las #erramientas de los so%t*are se #ace necesario la instalacin de di%erentes controladores 4$e !ermitan el reconocimiento ( com$nicacin entre n$estra tar"eta Ard$ino UNO ( los !rogramas descritos anteriormente. Con%ig$rando la ,oard Ard$ino UNO ( seleccionando el !$erto COM corres!ondiente en el so%t*are de ard$ino !ara identi%icacin ( cone5in con )abvie*, ( com!ilando el sFetc# !ro!orcionado !or labvie* !ara inter%a' de ard$ino, L!I"A.pde com!ilamos ( s$bimos dic#o arc#ivo a n$estra tar"eta ard$ino.

B Previamente se tienen en c$enta los !ines de la tar"eta Ard$ino 4$e ser2n $sadosB +ntrada de lect$ra analgicaB Pin 7AE8 Salida P:M B Pin 7;8 Salida .olta"e B Pin 7Cv8 seccin !o*er Salida TierraB Pin 7/ND8 seccin !o*er A!arte de eso debemos tener en c$enta !ara n$estra tar"eta al iniciarB

+l cdigo com!leto del sFetc# no se m$estra en este traba"o, (a 4$e es bastante largo, adem2s es $na #erramienta 4$e nos %acilita el toolFit de )abvie* !ara Ard$ino, !or tanto en la instalacin de dic#o toolFit, se enc$entra la direccin del arc#ivo a cargar la tar"eta con s$ direccin de $bicacin en el com!$tador.

P$erto cone5inB COM D ,a$diosB ==C9EE Ti!o Tar"etaB UNO

,(tes !or !a4$eteB =C Ti!o cone5inB US,J Serial Todos los valores anterior, !or de%ecto )abvie* al reconocer la tar"eta los genera a$tom2ticamente. +l diagrama del circ$ito de control 4$eda como sig$eB

Una ve' com!ilado el cdigo se !rocede a generar el cdigo corres!ondiente al control de velocidad del motor dc. en )abvie* #aciendo $so de s$ inter%a' gr2%ica. Para esto se #ace necesario tener claro la im!lementacin ( dise1o del diagrama de blo4$es del circ$ito a im!lementar, el c$al se m$estra a contin$acinB

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Donde observamos 9 controladores re%erentes al Set Point 7 !$nto de re%erencia8 ( controlador, en &ste caso es!eci%ico $n controlador !ro!orcional. Tenemos tambi&n los indicadores m&tricos ( Qnob 4$e nos mostrar2n los valores de volta"es corres!ondientes al P:M ( la salida de n$estro Motor. +n las gr2%icas se observar2 las se1ales de P:M ( de n$estro Motor. +l botn Sto! !ara detener n$estro !rograma contenido en $na sentencia :#ile.

NOTAB +n los rec$rsos corres!ondientes a .ISA R+SOURC+, no seleccionamos ningOn ti!o de !$ertoP se de" IJO vacio de"ando 4$e )abvie* a$tom2ticamente reconociera la tar"eta Ard$ino ( !ara evitar al iniciar el !rograma el error CEEC re%erente a cone5in de la tar"eta. +l diagrama de vis$ali'acin 4$eda como sig$eB

+n dondeB

Iniciali'amos n$estro reconocimiento ( com$nicacin con la tar"eta Ard$ino.

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Por Oltimo cerramos n$estra com$nicacin con la tar"eta Ard$ino ( seleccionamos $n indicador de error. Todos los !asos anteriormente, sig$en las !a$tas !lanteadas anteriormente en n$estro diagrama de blo4$es. )os res$ltados se observar2n en el laboratorio al !resentarse la reali'acin %3sica del controlador del motor dc $tili'ando Ard$ino ( )abvie*. Parte II 7 Ad4$isicin de datos, %rec$encia m$estreo8 Para la ad4$isicin de datos donde miraremos la %rec$encia de m$estreo M25ima ( M3nima de n$estra tar"eta, em!leamos los mismos elementos de iniciali'acin ( cierre de la tar"eta Ard$ino, adem2s del blo4$e de lect$ra de Pin 7AE8 ( blo4$e de error. )os n$evos blo4$es 4$e se im!lementaron en &ste dise1o %$eron los sig$ientesB

)eemos n$estro dato del Pin 7AE8, es decir la entrada de n$estro conversor %rec$encia?volta"e, ( lo vis$ali'amos en $n indicador de volta"e ( $na gr2%ica

Restamos n$estra se1al del conversor a n$estro controlador Set Point 7SP8. )o m$lti!licamos !or $n controlador de ganancia 7Q!8 !ro!orcional ( a!licamos $na %orm$la !ara obtener $n valor $n valor entre E?9CC !ara ciclo Otil de n$estro P:M.

Donde se indica $na ad4$isicin contin$a de los datos 4$e ingresan a n$estro Pin an2logo 7AE8 a $na %rec$encia de m$estreo o de ad4$isicin controlada !or $na barra desli'ante.

+scribimos n$estra salida del controlador en n$estro P:M Pin 7;8 ( vis$ali'amos en $n indicador n$m&rico ( $n indicador m&trico. +n &ste blo4$e observamos los datos recogidos en $n tiem!o determinado. Nos m$estra el nOmero de m$estras tomada en dic#o tiem!o. +l diagrama de control com!leto es como sig$eB

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Donde la %rec$encia de m$estreo est2 controlada entre E ( =EEEEE G'. )a tabla de datos corres!ondientes a los datos obtenidos del m$estreo, es la sig$ienteB D. R+0+R+NCIAS S=T GTTPBJJ:::.MATG:ORQS.COMJACAD+MIAJARDUINO? SO0T:AR+JARDUINO?MAT)A,.GTM)
S9T
GTTPBJJ:::./++Q>TG+OR>.COMJMAT)A,?ARDUINO?S+RIA)? PORT? COMMUNICATIONJGTTPBJJ:::.-OURNA).)AP+N.OR/.MUJMAR =9J9CV)A-P+VD==VMANU+)VA).AR+WVPR+PRINTVCORRV0.P D0 GTTPBJJ:::.I,.CN+A./O..ARJXINST>CT)JTUTORIA)VMAT)A ,V+SPJDI/ITA)?=.GTM) GTTPBJJG++RA.+N/R.SIU.+DUJSTA00=JPOURJCOURS+SJ+C+<CDJ )A,SJARDUINO?US+R?/UID+?0OR?)A,.PD0 GTTPBJJCO)A,?ARDUINO.,)O/SPOT.COMJ9E=9J==J+N.IO?>? R+C+PCION?D+?DATOS?POR?PU+RTO.GTM) GTTPBJJ:+CGOOS+TG+MOON.+SJ9E==JEHJ9HJARDUINO? )A,.I+:?INSTRUM+NTOS?.IRTUA)+SJ

S;T

S<T

Como se observa, se indica a trav&s de $na controlador la velocidad de m$estreo 4$e se desea, ( se es!eci%ica en el blo4$e de ad4$isicin de datos, 4$e se tomen $n nOmero de =EEE m$estras. Rstos valores !$eden ser variables de ac$erdo a las necesidades de ad4$isicin 4$e se tengan.

SCT

SDT

+l diagrama de vis$ali'acin 4$eda de la sig$iente maneraB