5.3.3.

1 ALAMBRES MUSCULARES DE NITINOL Trabajo de los Alambres Musculares A temperatura ambiente son muy fciles de estirar con la accin de una fuerza mnima. Al hacerles conducir una corriente elctrica, el alambre muscular se calentara y cambiara de forma. En el caso de los Alambres Musculares estos estn preparados para producir un acortamiento de un 5% de su longitud. Su aplicacin mas sencilla, es la de un brazo de palanca, accionado por un alambre muscular que tira de el, levantando un peso. Tambin pueden implementarse. Fuerzas que poseen los Alambres Musculares La fuerza depende del dimetro del alambre muscular. Los dimetros varan entre 37 micrones a 375 micrones, y sus fuerzas varan de 20 gramos a 2Kgrs dependiendo del dimetro del alambre.

Rapidez de contraccin de los Alambres Musculares Los Alambres Musculares se contraen tan rpido como se calientan en una centsima de segundo o menos. Para que se relaje el alambre debe bajar su temperatura, que depende de las condiciones de alrededor del alambre y de su dimetro. Los Alambres Musculares HT tienen un tiempo de transicin del 50% con respecto a los LT. En las tabla (5.3.3.1) se observa la cantidad de ciclos por minuto que pueden realizar los distintos alambres en aire estanco a 20 grados centgrados. Estas velocidades pueden ser incrementadas en 10 veces ventilndolos, o sumergindolos en agua o vaselina. Ventajas de los Alambres Musculares Comparados con los solenoides, los Alambres Musculares poseen muchas ventajas ms. Tamao pequeo, livianos, bajo consumo, control preciso, activacin por corriente continua o alterna, bajo magnetismo, accionamiento lineal directo, deformable, etc. Utilizacin de los Alambres Musculares Para una larga vida til y una buena performance de sus diseos debe tener en cuenta: - Tener buen contacto elctrico y mecnico. - Proteger el alambre muscular de posibles sobrecalentamientos - No sobre cargar el alambre muscular con fuerzas mayores a las mximas y energizarlo.
Cdigo AM 037 AM 050 AM 100 AM 150 AM 250 AM 300 AM 375 Dimetro (Micrones) 37 50 100 150 250 300 375 Resistencia (ohm/metro) 860 510 150 50 20 13 8 Corriente tpica(mA) 30 50 180 400 1,000 1,750 2,750 Fuerza(grs) 20 35 150 330 930 1,250 2,000 Ciclos por minuto (LT/HT) 52/60 46/67 33/50 20/30 9/13 7/9 4/5

Tabla 5.3.3.1 Ciclos por minuto en aire estanco a 20 grados centgrados

Aplicacin Tambin podran implementase montajes ms sencillos, como el de un alambre en V invertida que posea los dos terminales del alambre solidarios a un chasis montado por debajo de la base de la vlvula, de tal manera que el vrtice de la V invertida este sobre el mecanismo de cierre de la vlvula. Como se observa en la fig.(5.3.3.1.1).

Figura 5.3.3.1.1. Mecanismo en V de cierre de la vlvula

5.3.4

ACCIONAMIENTOS TRMICOS

Los accionamientos trmicos utilizan la expansin o contraccin que ocurre en los materiales a medida que se les aplican cambios de temperatura dentro de una fase (slida, lquida, gaseosa) Utilizando esta propiedad es posible disear un dispositivo que controle las fuerzas que se producen. Ejemplos tpicos incluyen termostatos bimetlicos, comnmente utilizados en el hogar para regulacin de temperatura. Se aplica el coeficiente de dilatacin de dos materiales distintos que se encuentran pegados entre s para producir un desplazamiento por curvatura.

Figura 5.3.4.1. Cambio de la dimensin del material con la temperatura

Los cambios trmicos son el resultado de la conduccin de energa calrica dentro de un material, y pueden ocurrir dentro de un amplio rango de velocidades. El grupo de investigaciones de los actuadores de este tipo requieren la remocin de energa trmica para reestablecer las condiciones inciales. Puesto que la disipacin de calor est directamente referida al volumen a ser enfriado, el ciclo trmico ocurre mucho ms rpido en microdispositivos que en los de tamao estndar.

Figura 5.3.4.2. Microdispositivo de silicio

Ventajas y Desventajas

Los actuadores trmicos son, por su propia naturaleza, sensibles a los cambios de temperatura. Por lo tanto, su performance y consumo de energa se encuentra directamente referido a la temperatura ambiente. Los cambios de temperatura pueden ser inducidos por calentamiento resistivo a bajos voltajes, trmicamente, por radiacin o ultrasonido. Los actuadores trmicos pueden requerir sistemas de enfriamiento pasivo u activo para revertir su transformacin. Se comportan de una manera lineal con respecto a la temperatura. 5.3.5 REGULACIN VECTORIAL DE MOTORES SNCRONOS Y DE INDUCCIN. 5.3.5.1 INTRODUCCIN VECTORIALES A LOS MOTORES ASNCRONOS

Motores que se instalan con variadores de frecuencia Podramos decir que el motor que se instala con variadores de frecuencia es Un motor asncrono normal y corriente. Pocos tcnicos son conscientes de que el motor de induccin convencional, ideado para su conexin directa a red, no es el adecuado para ser usado con convertidores de frecuencia. Es como equipar un coche deportivo con neumticos de vehculo utilitario. MOTOR ASNCRONO CONVENCIONAL Un motor de corriente alterna (AC) asncrono convencional ha sido diseado y construido considerando en todo momento que va a funcionar conectado directamente a la red elctrica. Por tanto: Se ha pensado en una cierta tensin (ejemplo 220 Vac, 380 Vac) y en una determinada frecuencia fija (en Per, 60 Hz). Se ha supuesto por tanto que la relacin tensin/frecuencia, que a la postre determina entre otras cosas el par disponible, va a ser fija y constante. La refrigeracin de un motor asncrono convencional suele provenir del propio motor mediante un ventilador acoplado al rotor (autoventilacin), ya que se supone que el rotor estar girando siempre a la velocidad nominal o cerca de ella, la cual sera suficiente para evitar el calentamiento excesivo del motor. Los aislamientos entre bobinados se han dimensionado para baja frecuencia, la nica que se espera encontrar en la red. No se suponen requerimientos especiales en cuanto a aceleracin angular. El motor girar a una sola velocidad. Por tanto el rotor no se ha diseado para baja inercia. Estas hiptesis son falsas cuando se utiliza variadores de frecuencia. PROBLEMAS DERIVADOS DEL USO DE MOTORES CONVENCIONALES CON VARIADORES DE FRECUENCIA Problemas a bajas velocidades. La autoventilacin es claramente insuficiente para el rgimen permanente a bajas revoluciones, al menos si se quiere mantener el par nominal, lo que nos obliga a instalar ventilacin forzada exterior o bien a sobredimensionar el motor. Recordemos que en la prctica el factor trmico suele ser el que limita la potencia de utilizacin del motor.

 Problemas a altas velocidades. Por encima de la velocidad nominal, los motores asncronos entran en un cierto rango de funcionamiento en el que el par cae a medida que sube la velocidad, pero la potencia final se mantiene: es la llamada zona de potencia constante. Lamentablemente, este rango de velocidades est a su vez muy limitado. Si continuamos incrementando la velocidad, la potencia disponible deja de mantenerse constante para empezar a caer rpidamente. Las causas son bsicamente dos: a) La autoventilacin. La potencia mecnica absorbida por el propio ventilador aumenta de forma cbica con la velocidad. A velocidad nominal es poco importante, pero al doble de velocidad esa potencia se ha multiplicado por ocho. En cambio el motor no est desarrollando ms potencia de la nominal, y por tanto la autoventilacin es claramente excesiva. Esta potencia debera estar dedicndose a mover la carga y sin embargo se est malgastando en mover aire intilmente. b) Prdidas magnticas en el entrehierro, que aumentan notablemente con la frecuencia. Todo esto prcticamente invalida al motor convencional para trabajar a velocidades sustancialmente superiores a su nominal. En ese rango de velocidades la mayora de fabricantes ni siquiera se atreve a garantizar un valor lmite de velocidad para el funcionamiento a potencia constante. Bajas prestaciones dinmicas. El diseo mecnico del rotor no ha sido optimizado para presentar una baja inercia. Ello hace que las aceleraciones angulares mximas se vean muy limitadas. Destruccin de bobinados. Los armnicos presentes en la salida de potencia del convertidor son ricos en muy altas frecuencias y con el tiempo acaban degradando los bobinados, cuyos barnices de aislamiento no estn preparados a largo plazo para un bombardeo permanente de transiciones abruptas de tensin. Caso de aplicaciones en lazo cerrado. El motor convencional no suele incorporar de fbrica ningn elemento de medicin de velocidad o posicin (encoder, resolver o dinamo tacomtrica). La operacin no siempre fcil y que presenta ciertos riesgos de complicaciones en la puesta en marcha. VENTAJAS DE LOS MOTORES VECTORIALES Los llamados motores vectoriales, como los DriveAX (IP54) y Tetravec (IP23) de la familia Powertech , fabricados por Comer, han sido concebidos y fabricados teniendo presente su utilizacin con variadores de frecuencia. Sus caractersticas principales son: La carcasa, que por su forma recuerda a la de los motores de corriente contnua (especialmente la gama Tetravec), est construida con chapa magntica, lo que minimiza las prdidas magnticas en el entrehierro. Gracias a ello las prestaciones de estos motores a velocidades por encima de la nominal son muy superiores a los asncronos convencionales. Incorporan de fbrica la ventilacin forzada, a elegir entre radial (como en el Powertech Tetravec) o axial (como en el Powertech DriveAX).

 Los bobinados han sido diseados para soportar a largo plazo los armnicos de muy altas frecuencias, as como altas temperaturas. Por los motivos anteriores, son motores que trabajan con un rendimiento excelente en un amplio rango de frecuencias del convertidor, tanto bajas como altas. El rango de funcionamiento a potencia constante es conocido y est disponible en catlogo. Al no haber de sobredimensionar el motor, normalmente se puede elegir una talla bastante menor a la necesaria con motores convencionales sobredimensionados, especialmente en el caso de la gama Tetravec. En la mayora de modelos se incluye un encoder ya montado de serie. Opcionalmente se puede montar un resolver. Gracias a su diseo alargado, la inercia del rotor del DriveAX y sobre todo del Tetravec es notablemente inferior a la de los motores asncronos convencionales. Ello le otorga un excelente comportamiento dinmico. Estos motores incorporan sondas trmicas para su proteccin, ya que el exceso de temperatura es su principal enemigo. Adems, la velocidad nominal puede elegirse a voluntad entre un muy amplio abanico de valores, sin estar limitados a los pocos valores tpicos derivados de la frecuencia de red y el nmero de polos (1500 rpm, 3000 rpm.) Mquina equipada con motores asncronos vectoriales Powertech DriveAX.

5.3.5.1 Mquina equipada con motores asncronos vectoriales Powertech DriveAX