Fundamentos de control (Control automtico)

instructor Jhoan Hernn Laverde Morales

Curva de reaccin

Comenzaremos recordando lo que es una funcin de primer orden y lo que es una
funcin de transferencia de segundo orden.

Funcin de transferencia de sistema de primer orden:

() =
9
s 2


Funcin de transferencia de sistema de segundo orden:

() =
50

2
+ s 12


En general:


La funcin de transferencia es:




reacomodando trminos tambin se puede escribir como:





donde:
es la ganancia en estado estable.


es la constante de tiempo del sistema

el valor:
se denomina polo.


Grado del denominador 1
Grado del denominador 2
0
0
) (
) (
a s
b
s U
s Y
+
=
1 ) (
) (
+
=
s
K
s U
s Y

0
0
a
b
K =
0
1
a
=

1
0
= = a s
Salida del sistema en trminos de S
Entrada del sistema en trminos de S
Respuesta de un sistemas de primer orden ante una entrada escaln de
magnitud A



() =
S
2S + 1


Primero debemos organizar la funcin de transferencia en forma normalizada, en
palabras sencillas es que la funcin de transferencia debe tener la forma:



Para este caso se tiene en la forma correcta por lo cual lo cual no se tiene que
realizar ninguna operacin matemtica.
Partiendo de la funcin de transferencia normalizada hallamos la ganancia del
sistema en estado estable y la constante de tiempo del sistema :

E(s) =
S
2S+ 1




Que es ganacia del sistema ? La ganancia en estado estacionario, K expresa
el ltimo cambio en la variable de salida o respuesta del sistema para un
determinado cambio en la variable de entrada, es decir que en su ltimo estado el
sistema se ha estabilizado porque su respuesta se mantiene constante.



Esta es la funcin de transferencia del sistema
1 ) (
) (
+
=
s
K
s U
s Y

Siempre debe ser 1

5 = K
2 =
Siempre debe ser 1


Que constante de tiempo en un sistema ? Constante de Tiempo del sistema ,
esta constante expresa el tiempo definido por la relacin entre la capacidad que
tiene el sistema de cambiar de estado (masa, energa, cantidad de movimiento,
etc) con respecto a la rapidez de cambio o capacitancia en la respuesta del
sistema.

Parmetros necesarios importantes en la respuesta de un sistema
ante una entrada escaln





Respuesta ultima.
El sistema alcanza su valor
mimo ante un cambio
en la entrada! en este
caso " # $.

La constante de tiempo( ) es igual al tiempo que tarda la salida en alcanzar un

63.212% del valor final.

Matemticamente la salida alcanza su valor final en un tiempo infinito, pero en el
sistema real lo hace en tiempo finito. Para fines prcticos se considera que la
salida alcanza el estado estable en cierto porcentaje del valor final. Para esto se
usan dos criterios :

El criterio del 98% (4t)
El criterio del 95% (5t)


IMPORTANTE

Con lo visto anteriormente se observa que es posible lo siguiente:

1. De la funcin de transferencia y conociendo la entrada, se puede obtener la
salida.
2. De una grfica (o datos) de respuesta de salida obtener la funcin de
transferencia.

Ejemplo

Una cautn se conecta a una alimentacin de voltaje monofsica 127 volts.
Alcanza una temperatura estable de 325C y tarde 130 segundos en alcanzar un
98% de ese valor. Determine la funcin de transferencia de primer orden que
represente mejor esta respuesta.

Desarrollo

Se define la ganancia en estado estable:




Se determina la constante de tiempo: Usando el criterio del 2% de error, se
determina el tiempo que tarda la salida en alcanzar un 98% de su valor, se divide
entre 4 y se obtiene la constante de tiempo.



por ltimo se sustituye en la forma

559 . 2
127
325
= = =
entrada de Voltaje
estable estado en a Temperatur
K
5 . 32
4
130
= =
1
) (
+
=
s
K
s G

La funcin de transferencia que relaciona la temperatura con el voltaje es:






Evidencia a entregar

Partiendo de la funcin de transferencia obtenga la respuesta del
sistema de un circuito RL que tiene la siguiente funcin de
transferencia



1. Cul es la ganancia del sistema en estado estable.
2. Cul es la constante de tiempo del sistema.
3. Determinar la corriente del sistema i(t), cuando se aplica una
entrada escaln de 1 voltio.
4. Si el valor de la bobina L es 1 henrio y la resistencia es de 2 ohm,
dibujar los polos del sistema y decir si es estable o inestable.
5. El sistema es de que grado.
6. Visualice la funcin de transferencia del ejemplo anterior:


A partir de esta realice la grafica que representa el
comportamiento del sistema con un criterio del 98%.
Encuentre los polos y ceros del sistema y dibjelos en el plano
S.
El sistema es estable o inestable.
La funcin de transferencia es de un sistema de qu grado.

L
R
s
L
s V
s I
+
=
1
) (
) (
1 5 . 32
559 . 2
) (
) (
+
=
s s V
s T
30769 . 0
078738 . 0
) (
) (
+
=
s s V
s T
30769 . 0
078738 . 0
) (
) (
+
=
s s V
s T
7. MODELAMIENTO DEL SISTEMA DE CALEFACCION MEDIANTE CURVA DE
REACCION.

Para la implementacin y simulacin de la planta emplee el software ISIS Proteus.
Este software ofrece el modelo esquemtico de un sistema de calefaccin
denominado OVEN, al cual se le pueden variar sus caractersticas funcionales
tales como: Temperatura Ambiente de trabajo, resistencia trmica, constante de
tiempo de establecimiento, constante de tiempo de calentamiento, coeficiente de
temperatura y Potencia de calentamiento.

Para facilidades de simulacin se establecern los siguientes valores de
parmetros funcionales del modelo OVEN (Son parmetros fijos que tiene el
calefactor, son parmetros de fabrica, en la vida real cuando compramos un
elemento para utilizarlo en un proceso ya viene con caractersticas propias de su
construccin segn los materiales empleados por el fabricante):

Temperature Ambient (C) = 25
Thermal Resistence to Ambient (C/W) = 0.7
Oven Time Constant (sec)= 10
Heater Time Constant (sec)= 1
Temperature coefficient (V/C)= 1
Heating Power (W)= 120

El modelo esquemtico OVEN contiene un terminal sensor T que entrega un
voltaje proporcional a la temperatura del sistema. De acuerdo a los parmetros
establecidos anteriormente, este terminal entregara 1V/C, es decir, que para una
temperatura de 100C, el terminal T entregara 100V.

Para obtener la respuesta del sistema en lazo abierto ante una entrada escaln
(curva de reaccin), se utiliza el sistema de anlisis interactivo de ISIS Proteus
Interactive Analysis (Graph Mode Tool), el cual interacta con el sistema OVEN
mediante el uso de un Voltage Probe1 OV1(T), segn se muestra en la siguiente
imagen:


Esquemtico para anlisis de respuesta ante entrada escaln.

Observar que para realizar la entrada escaln de 0V a 2V se utiliza un interruptor
SW1.

Empleando el criterio del 98% (4t):

a) Hallar la ganancia del sistema en estado estable.
b) Hallar la constante de tiempo del sistema.
c) Obtener con la grafica del sistema la funcin de transferencia de primer orden.