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Posicionamento e Navegação
por Satélite – GPS

Um trabalho realizado por:

XPTO

Data
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Índice
Introdução ------------------------------------------------------------------------------------------ pag. 4

1.) O funcionamento do GPS ----------------------------------------------------------------- pag. 5

2.) Componentes do GPS ---------------------------------------------------------------------- pag. 6

 2.1) Componente espacial ------------------------------------------------------------- pag. 6

 2.2) Componente de controlo --------------------------------------------------------- pag. 6
 2.3) Componente do utilizador -------------------------------------------------------- pag. 6

3.) Características do Sinal ------------------------------------------------------------------- pag. 7

 3.1) Ondas Portadoras ----------------------------------------------------------------- pag. 7

o 3.1.1) Onda portadora L1 ---------------------------------------------------- pag. 7
o 3.1.2) Onda portadora L2 ---------------------------------------------------- pag. 7
 3.2) Serviços de posicionamento----------------------------------------------------- pag. 7
o 3.2.1) Serviço de posicionamento padrão ------------------------------- pag. 7
o 3.2.2) Serviço de posicionamento preciso ------------------------------- pag. 7
 3.3) Precisões Diferenciadas---------------------------------------------------------- pag. 7
o 3.3.1) Acesso Selectivo ------------------------------------------------------- pag. 7
o 3.3.2) Anti-Sabotagem -------------------------------------------------------- pag. 7

4.) Erros nas observações GPS e as suas origens ----------------------------------- pag. 8

 4.1) Erros dependentes dos satélites ---------------------------------------------- pag. 8

o 4.1.1) Erros nos relógios dos satélites ----------------------------------- pag. 8
o 4.1.2) Erro nas efemérides -------------------------------------------------- pag. 8
o 4.2.2) Acesso selectivo (SA) ----------------------------------------------- pag. 8
 4.2) Erros dependentes da Antena-Receptor ------------------------------------ pag. 8
o 4.2.1) Erros nos relógios dos receptores -------------------------------- pag. 8
o 4.2.2) Multi-Trajecto ---------------------------------------------------------- pag. 8
o 4.2.3) Variação do centro de fase da antena -------------------------- pag. 8
o 4.2.4) Ruído do Receptor --------------------------------------------------- pag. 8
 4.3) Erros dependentes do Meio de Propagação ------------------------------- pag. 9
o 4.3.1) Atrasos ionosféricos -------------------------------------------------- pag. 9
o 4.3.2) Atraso troposférico ---------------------------------------------------- pag. 9

5.) Métodos de Posicionamento GPS ---------------------------------------------------- pag. 10

 5.1) DGPS -------------------------------------------------------------------------------- pag.10

 5.2) RTK (Real-Time Kinematic) ---------------------------------------------------- pag.11
 5.3) Estático ------------------------------------------------------------------------------ pag.11
 5.4) Rápido-Estático -------------------------------------------------------------------- pag.11
 5.5) Cinemático -------------------------------------------------------------------------- pag.11
 5.6) Pseudo-Cinemático --------------------------------------------------------------- pag.11
 5.7) Pára-Avança ------------------------------------------------------------------------ pag.11

6.) Aplicações do GPS ------------------------------------------------------------------------- pag.12

 6.1) GPS aplicado aos Transportes ------------------------------------------------ pag.12

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 6.2) Aplicação GPS no Desporto --------------------------------------------------- pag.12

 6.3) GPS aplicado à Protecção Civil ----------------------------------------------- pag.12
 6.4) GPS aplicado à Topografia e Geodesia ------------------------------------- pag.12
 6.5) Aplicações Militares -------------------------------------------------------------- pag.12

7.) Alternativas ao Sistema GPS ----------------------------------------------------------- pag.13

 7.1) GNSS -------------------------------------------------------------------------------- pag.13

 7.2) WAAS e EGNOS ------------------------------------------------------------------ pag.13
 7.3) Galileo -------------------------------------------------------------------------------- pag.13

8.) Usando um receptor GPS no terreno ------------------------------------------------ pag.14

Conclusão ----------------------------------------------------------------------------------------- pag.17

Bibliografia ---------------------------------------------------------------------------------------- pag.18

Posicionamento e Navegação por Satélite – GPS

Nome do Aluno 4

Introdução
Navegação é a arte ou ciência de dirigir um pessoas, transportes, ou projécteis,
determinando as suas posições e estabelecendo um percurso que os guie
rapidamente e com segurança até ao seu ponto de destino. Os problemas
básicos da navegação envolvem a determinação de posições, direcções e
também medições de velocidades, distâncias e tempos de viagem. Isto é
alcançado através da observação de astros, leitura de mapas, cartas de pro-
jecção e interpretando dados que nos são fornecidos pelos mais diversos ins-
trumentos de navegação existentes.

Acompanhando o desenvolvimento da tecnologia, foram surgindo novos méto-

dos e sistemas para ajudar e facilitar a navegação. Após o fim da segunda
guerra mundial, o Departamento de Defesa dos Estados Unidos (U.S. DoD)
empenhou-se em desenvolver um sistema que permitisse uma determinação
de posicionamento precisa e absoluta. Durante 25 anos foram feitos vários pro-
jectos e experiências, com sistemas que permitiam determinar a posição, mas
eram limitados em precisão ou funcionalidade. No começo da década de 70,
um novo projecto foi proposto, o GPS.

GPS (Global Positioning System) é a abreviatura de NAVSTAR GPS (NAViga-

tion System with Time And Ranging Global Positioning System). Este sistema
de rádio-navegação baseado em satélites, permite a qualquer utilizador saber a
sua localização tridimensional,
velocidade e tempo, 24 horas por
dia, sob quaisquer condições
atmosféricas e em qualquer ponto
do globo terrestre. Como não exis-
te uma comunicação do utilizador
para o satélite, o GPS serve um
número ilimitado de utilizadores.
Superou as limitações de vários
outros sistemas de navegação,
tornando-se rapidamente atraente
para um vasto grupo de utilizado-
res. Desde logo provou a sua efi-
cácia em usado em navegação
clássica. O facto das suas capaci-
dades poderem ser obtidas em equipamento pequeno e barato, tornou-o útil e
comum em muitas novas aplicações.

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1.) O funcionamento do GPS

O GPS determina posições calculan-

do a distância de um ponto, o recep-
tor, a outros de referência, os satéli-
tes. Se soubermos a distância que
nos separa de 3 pontos distintos,
podemos determinar a nossa posição
relativa a esses mesmos 3 pontos
através da intersecção de 3 circunfe-
rências cujos raios seriam as distân-
cias medidas entre o receptor e os
satélites. Os satélites de GPS trans-
portam relógios atómicos que medem
o tempo com uma elevadíssima pre-
cisão. Cada satélite transmite um
sinal que é recebido pelo receptor,
este por sua vez mede o tempo que
os sinais demoram a chegar até ele. Multiplicando o tempo medido pela velocidade do
sinal (a velocidade da luz), obtemos a distância receptor-satélite, (Distância = Veloci-
dade x Tempo). O receptor toma em conta os atrasos de propagação do sinal causa-
dos pela ionosfera e troposfera e efectua outros ajustes necessários para o cálculo de
uma posição precisa.

Numa situação ideal, os relógios do satélite e do receptor estariam perfeitamente sin-

cronizados e a propagação do sinal seria feita no vácuo. O tempo de voo seria deter-
minado perfeitamente e, por conseguinte, a distância medida correctamente. Esta dis-
tância denomina-se por pseudo-distância e difere da distância verdadeira por influên-
cia dos erros de sincronização entre os relógios do satélite e do receptor.

Outro método de determinar a distância é medindo o número de ciclos decorridos des-

de o instante em que a onda portadora foi emitida e o instante em que foi recebida e
medir a diferença de fase. O comprimento de onda da portadora é muito mais curto
que o comprimento do código C/A, daí que a medição da fase de batimento da onda
portadora permita atingir um nível de precisão muito superior à precisão obtida para a
distância através da pseudo-distância. No entanto, continua-se a desconhecer o nº
total de ciclos completos decorridos desde que o sinal deixou o satélite até ao instante
da sintonia. Contornou-se este problema da dessincronização dos relógios dos satéli-
tes e dos receptores, fazendo-se uma medição extra para outro satélite. Para determi-
narmos a nossa posição tridimensional correctamente tínhamos que resolver um sis-
tema de 3 equações a 4
incógnitas (X, Y, Z e o tempo)
então, adicionando-se uma
nova medição, ou seja, uma
nova equação, conseguimos
resolver o sistema.

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2.) Componentes do GPS

Existem três componentes do GPS, a espacial, a de controlo e a do utilizador.

 2.1) Componente espacial – constelação de 24 satélites em órbita terrestre

aproximadamente a 20200 km de altitude com um período de 12h siderais e
distribuídos por 6 planos orbitais, que estão separados entre si por cerca de
60º em longitude e têm inclinações próximas dos 55º em relação ao plano
equatorial terrestre. Existem sempre no mínimo 4 satélites visíveis acima do
horizonte em qualquer ponto da superfície e em qualquer altura. Estes satélites
são alimentados por células solares e orientam-se continuamente para aponta-
rem os painéis solares para o sol e as antenas para a Terra. Cada satélite
transporta quatro relógios atómicos. A componente espacial integra também os
foguetões que lançam os satélites de Cabo Canaveral, Florida, Estados Uni-
dos.

 2.2) Componente de controlo – 5 estações de controlo (Falcon Air Force

Base no Colorado, USA, Hawaii, Ascension Island no Oceano Atlântico, Diego
Garcia no Oceano Índico, Kwajalein Island no Pacífico Sul) distribuídas ao lon-
go do globo e uma estação de controlo principal (MCS- Master Control Station,
na Falcon AFB, Colorado Springs, Colorado). Estas estações de controlo ras-
treiam os satélites, actualizam as suas posições orbitais e calibra e sincronizam
os seus relógios. Também determinam as órbitas de cada satélite e prevêem a
sua trajectória nas 24h seguintes. Esta informação é enviada para cada satélite
e é posteriormente transmitida por este ao receptor, informando-o do local
onde é possível encontrar o satélite.
 2.3) Componente do utilizador – todos aqueles que usam um receptor GPS
para receber e converter o sinal GPS em posição, velocidade e tempo. Inclui
ainda todos elementos necessários neste processo como as antenas e softwa-
re de processamento
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3.) Características do Sinal

3.1) Os satélites transmitem constantemente duas ondas portadoras na banda L
(usada para rádio):

 3.1.1) Onda portadora L1 (Link one) – transmitida a 1575.42 MHz, contém

dois códigos modulados: código de aquisição livre (C/A) – Coarse/Acquisition,
modulado a 1.023MHz e o código (P) – Precise/Protected, modulado a 10.23
MHz.
 3.1.2) Onda portadora L2 (Link two) – transmitida a 1227.60 MHz, contém
apenas o código P.

As ondas portadoras são moduladas com uma mensagem de navegação contendo

informação necessária à determinação da posição do satélite.

3.2) O Departamento de Defesa dos E.U.A. disponibiliza dois tipos de serviços de

posicionamento:

 3.2.1) Serviço de posicionamento padrão (SPS-Standard Positioning Ser-

vice) – disponível para todos os utilizadores. Este serviço opera apenas em L1
e é usado na aquisição inicial dos sinais do satélite, através da sintonia do
código C/A. Antigamente, quando estava afectado pelo SA permitia aos utiliza-
dores obter precisões na ordem dos 100 metros. Actualmente disponibiliza uma
precisão muito semelhante à dada pelo PPS, ou seja na ordem dos 20 metros.
 3.2.2) Serviço de posicionamento preciso (PPS-Precise Positioning Servi-
ce) – disponível apenas para utilizadores autorizados pelo governo dos E.U.A.
Opera em L1 e L2 através do código P(Y), permite obter precisões de 22m e
27.7m para o posicionamento horizontal e vertical respectivamente (95%) e
100 ns na transferência de tempo para UTC (95%).

3.3) O objectivo inicial do U.S. DoD era disponibilizar dois serviços com precisões
diferenciadas. O SPS foi idealizado para proporcionar navegação em tempo real com
uma exactidão muito inferior ao proporcionado pelo PPS, mas verificou-se que os
receptores que usavam apenas o código C/A, proporcionavam uma exactidão muito
próxima dos que usavam o código P. O Departamento de Defesa implementou então
duas técnicas para limitar a precisão do sistema aos utilizadores não autorizados:

 3.3.1) Acesso Selectivo (SA - Selective Availability) - Manipulação da men-

sagem de navegação de modo a degradar a informação inerente ao relógio do
satélite e às efemérides radiodifundidas. O SA foi entretanto removido em 1 de
Maio de 2000.
 3.3.2) Anti-Sabotagem (AS - Anti-spoofing) – é semelhante ao SA, no propó-
sito de negar, aos civis e potências hostis, o acesso ao código P. Este sistema
impede que os receptores GPS sejam enganados por falsos sinais encriptando
o código P num sinal chamado código Y. Apenas os receptores militares con-
seguem desencriptar o código Y.

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4.) Erros nas observações GPS e as suas origens

4.1) ERROS DEPENDENTES DOS SATÉLITES

 4.1.1) Erros nos relógios dos satélites – Embora os relógios dos satélites
sejam muito precisos, não são perfeitos. Apenas um nano segundo de erro, ou
seja 0,000 000 001 s, resultará num erro de cerca de 30 cm na medição da dis-
tância para um satélite. Para que os relógios se mantenham o mais precisos
possível e para que a distância seja medida mais correctamente, a sua marcha
necessita de ser continuamente determinada e sincronizada pelas estações de
rastreio.
 4.1.2) Erro nas efemérides – A precisão da nossa posição depende da preci-
são com que sabemos a localização dos satélites (pontos de referência). O
departamento de defesa dos Estados Unidos (US DoD), coloca cada satélite
numa órbita muito precisa, sendo a sua orbita muito previsível por um modelo
matemático bastante rigoroso. No entanto, o insuficiente conhecimento do
campo gravítico terrestre, as forças gravitacionais da Lua e do Sol e o atrito
remanescente da atmosfera terrestre bem como a pressão das radiações sola-
res nos satélites provocam variações nas suas orbitas, daí a necessidade de
que elas sejam constantemente monitorizadas pelas estações de rastreio na
Terra.
 4.2.2) Acesso selectivo (SA) – O SA, antes de ser desactivado em Maio de
2000, também limitava a precisão do sistema para os utilizadores do SPS. O
código C/A idealizado para dar uma precisão de 30 metros tinha a sua precisão
original reduzida para 100 metros. O US DoD prometeu manter o SA desacti-
vado pelo menos até 2006.

4.2) ERROS DEPENDENTES DA ANTENA-RECEPTOR

 4.2.1) Erros nos relógios dos receptores – As consequências deste erro são
semelhantes ao erro provocado pelos relógios dos satélites.
 4.2.2) Multi-Trajecto – Na medição da distância para cada satélite, o sinal do
satélite não viaja directamente desde o satélite até à antena do receptor. Em
adição ao sinal, existem reflexões de sinais provocadas por objectos que se
encontram perto da antena e que interferem com o sinal verdadeiro. Este efeito
chama-se multi-trajecto. Apenas afecta medições de alta precisão, a magnitude
do erro ronda os 50 cm.

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 4.2.3) Erros causados pela variação do centro de fase da antena –

Estes erros derivam da construção das antenas. Dependem das caracterís-
ticas da antena e do ângulo da direcção do sinal observado Podem atingir
alguns centímetros.
 4.2.4) Ruído do Receptor – O receptor GPS não é perfeito e tem as suas
limitações. Está limitado à sua própria precisão, ou seja ao desvio padrão
associado a cada medição.

4.3) ERROS DEPENDENTES DO MEIO DE PROPAGAÇÃO

 4.3.1) Atrasos ionosféricos – Ao medir a distância a um satélite, medimos o

tempo que o sinal leva a chegar ao receptor e multiplicamos esse tempo pela
velocidade da luz. Mas esta varia em função das condições atmosféricas. A
camada mais alta da atmosfera, a ionosfera, contem partículas "carregadas"
que atrasam o código e adiantam a fase. A magnitude deste efeito é maior
durante o dia do que de noite. Os atrasos ionosféricos não modelados podem
afectar a precisão até 10 metros.
 4.3.2) Atraso troposférico – Ao passar pela camada mais baixa da atmosfera
- a troposfera, o sinal também sofre um atraso na fase e no código. Este atraso
é causado por duas componentes (componente seca e húmida). O principal
problema relaciona-se com a componente húmida (vapor de água).

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5.) Métodos de Posicionamento GPS

Existem vários métodos de posicionamento relativo, ou seja, métodos que envolvem
sempre mais que um receptor a observar em simultâneo. Estes métodos são usados
quando se pretende uma elevada precisão no posicionamento.

Medição de: Cálculo em: Designação Precisão

Pós- DGPS em Pós-
Código Desde <1 m até ~10m
processamento processamento
Código Tempo Real DGPS Desde <1 m até ~10m
Pós- Estático, Rápido Estático, Desde < 1 cm até
Fase
processamento Cinemático, Pára-avança alguns centímetros
Desde < 1 cm até
Fase Tempo Real RTK
alguns centímetros

 5.1) DGPS – posicionamento relativo só com código. Historicamente foi desig-

nado por DGPS (Differential GPS), no entanto existem autores que aplicam
esta designação a posicionamentos com observação da fase, outros preferem
designar o DGPS com fase por CPD (Carrier Phase Differential). As terminolo-
gias podem ser facilmente confundidas. Sabendo a localização de um recep-
tor, compara-se os valores obtidos com os valores teóricos e deste modo cal-
culam-se correcções às medições, que podem ser usadas para corrigir as
medições dos outros receptores que estão em pontos desconhecidos. O recep-
tor na posição conhecida é chamado receptor base ou de referência, o receptor
ou receptores que estão em posições desconhecidas são chamados “rover”. O
receptor de referência calcula as medições para cada satélite, baseando-se na
sua posição que é conhecida e na localização instantânea de cada satélite.
Depois compara os valores calculados com as medições reais. A diferença
entre esses valores dá-nos a correcção para cada satélite, a qual vai ser
transmitida ao outro receptor. O rover pode então calcular a sua posição com
muito maior precisão. O DGPS é baseado na medição da distância receptor-
satélite através da observação do código. Se as correcções forem transmitidas
desde o receptor de referência para o(s) Rover(s) em tempo real (normalmente
via rádio ou sistema GSM), então o sistema é geralmente designado por DGPS
ou DGPS em tempo Real. Se não necessitamos de trabalhar em tempo real as
medições da base e do rover são gravadas e mais tarde transferidas para um
computador para depois ser efectuado o cálculo. Esta técnica é usualmente
designada por DGPS em pós-processamento. Nestes métodos de posiciona-
mento baseados na observação do código os resultados são instantâneos mas
não são precisos.

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 5.2) RTK (Real-Time Kinematic) – posicionamento relativo com fase em tem-

po real. É baseado na medição da distância receptor-satélite através da fase
da onda portadora. A maior dificuldade desta técnica é o desconhecimento do
número de ciclos completos decorridos desde que o sinal deixou o satélite até
ao instante de sintonia (ambiguidade de ciclo). Temos então que esperar
alguns minutos até que o receptor consiga resolver a ambiguidade de ciclo de
cada par receptor-satélite. Depois do receptor resolver as ambiguidades cor-
rectamente, a precisão da cada posição calculada situa-se entre 0.5 cm a 2 cm
na horizontal e de 1 a 3 cm na vertical + 1 ppm para um receptor de dupla fre-
quência e + 2 ppm para um receptor de uma frequência.
 5.3) Estático – É o método de posicionamento que permite obter maior preci-
são. É geralmente utilizado para medição de bases longas, redes geodésicas,
tectónica de placas etc. Neste método os receptores permanecem fixos duran-
te um certo período de tempo (nunca menos de 1 hora para bases cujo com-
primento ronde os 20 km).
 5.4) Rápido-Estático – Usado para estabelecer redes locais de controlo,
adensamento de redes etc. Corresponde a uma sessão estática de curta dura-
ção (de 5 a 20 minutos). É bastante preciso em bases de comprimento até 20
km, e muito mais rápido que o posicionamento estático. O principal problema
deste método de posicionamento reside na resolução das ambiguidades. Estas
são resolvidas através da técnica "On The Fly".
 5.5) Cinemático – Usado na medição de vários pontos sucessivamente. É um
método bastante eficaz de medir vários pontos próximos entre si. O receptor
não fica em modo estático em qualquer período da sessão. Contudo, no caso
de existirem elementos que obstruam a trajectória do sinal (pontes, árvores,
edifícios altos etc.) e menos de 4 satélites visíveis, é necessária uma nova ini-
cialização que pode demorar 5-10 minutos.
 5.6) Pseudo-Cinemático – Idêntico ao rápido-estático, mas requer um segun-
do estacionamento em cada ponto, após um intervalo de tempo que permita
uma geometria de observação diferente. Este procedimento serve para tornar
possível a ligação da fase entre as duas sessões, equivalendo a um posicio-
namento estático, mas com uma grande lacuna de observações. O operador
pode aproveitar o tempo entre a primeira e a segunda sessão para estacionar
nos restantes pontos, o que torna este método bastante eficaz a nível de tempo
e consequentemente a nível económico.
 5.7) Pára-Avança (stop and go) – Este método de posicionamento consiste
em transportar um receptor a todos os pontos a observar, efectuando breves
paragens (alguns segundos), nas posições de maior interesse. Uma época, em
princípio, permite determinar as coordenadas de cada estação. Uma vez que o
requisito básico deste método é que as ambiguidades sejam determinadas
antes de se iniciar o posicionamento, o receptor deve ser transportado cuida-
dosamente de forma a não obstruir o sinal.

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6.) Aplicações do GPS

Embora o GPS tenha sido desenvolvido para ir ao encontro das necessidades milita-
res, logo foram desenvolvidas técnicas capazes de o tornar útil para a comunidade
civil.

 6.1) GPS aplicado aos Transportes – A ligação do GPS com o SIG (Sistemas
de Informação Geográfica) gerou um grande interesse por parte do mundo
empresarial ligado ao sector do transporte de mercadorias. Já muitas empre-
sas adoptaram sistemas conjuntos GPS/SIG para fazer gestão e monitorização
de frotas, como por exemplo o sistema que a conhecida empresa de aluguer
de automóveis (Hertz) está a utilizar chamado “Hertz NeverLost”. Este sistema
foi desenvolvido pela Rockwell Automotive e permite localizar um veículo em
qualquer lugar geográfico. Este sistema equipa alguns veículos e está posicio-
nado entre o condutor e o passageiro do banco da frente do automóvel. O sis-
tema funciona da seguinte forma: o condutor (ou o passageiro do lado) escolhe
no ecrã o destino pretendido, e o “NeverLost” calcula a rota dando depois indi-
cações visuais e verbais como “vire à direita, “vá em frente”, etc. Se por acaso
o condutor se enganar no caminho o sistema pode recalcular a rota dando
caminhos alternativos.
 6.2) Aplicação GPS no Desporto – Em 12 de setembro de 1992, foi realizada
uma corrida de balões transatlântica. Cinco balões com tripulação de diferentes
países participaram na corrida que se iniciou na América do Norte e terminou
no continente Europeu. Dois receptores GPS Garmin Model 100 foram levados
em cada balão. Os receptores foram usados para ajudar na navegação e para
verificar os recordes do mundo. Em adição, as informações de direcção e velo-
cidade dadas pelo GPS ajudavam às tripulações identificar as correntes de ar,
e as informações de posição permitiam aos salva-vidas encontrar rapidamente
as tripulações em perigo devido às descidas rápidas. O GPS também já é
indispensável não só nos grandes ralis como o Granada-Dakar, como também
nos raides nacionais. O seu uso também já está generalizado em desportos
como Parapente, Asa-Delta e BTT.
 6.3) GPS aplicado à Protecção Civil – Alguns serviços de protecção civil já
estão também a utilizar GPS. Uma esquadra de uma equipa de salvamento
Norte Americana utiliza desde 1992 um receptor Trimble Transpak em ambu-
lâncias com o objectivo de guiar os helicópteros de serviços médicos até elas
muito mais rapidamente e em situações onde a visibilidade é reduzida.
 6.4) GPS aplicado à Topografia e Geodesia – Os avanços tecnológicos da
informática e da electrotecnia vieram revolucionar o modo de praticar topogra-
fia. Primeiro com o aparecimento dos instrumentos electrónicos de medição de
distâncias (EDM) e agora mais recentemente com os receptores GPS. O GPS
é hoje em dia utilizado em todas as aplicações topográficas, a sua precisão
milimétrica permite utilizá-lo para determinar ângulos, distâncias, áreas, coor-
denar pontos, efectuar levantamentos, etc.
 6.5) Aplicações Militares – O GPS já demonstrou ser um instrumento de
grande valor para as forças militares norte americanas. Nos desertos, devido à
sua grande grandeza, o terreno parece-nos sempre igual por muitos quilóme-
tros. Sem um seguro sistema de navegação, as forças norte americanas não
poderiam ter realizado a Operação tempestade do deserto, durante a guerra do
Golfo. Com o GPS, os soldados estavam aptos a ir para qualquer lugar até
mesmo à noite e sob tempestades de areia. Inicialmente foram comprados
1000 receptores comerciais portáteis para esse uso, mas os resultados foram
tão bons que antes do fim do conflito mais de 9000 receptores comerciais
foram usados no Golfo pérsico.
Posicionamento e Navegação por Satélite – GPS
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7.) Alternativas ao Sistema GPS

 7.1) GNSS (Global Navigation Satellite System) – surgiu da ideia de combi-
nar o GPS e o GLONASS (GLObal Navigation Satelite System – O sistema
Russo equivalente ao GPS). Esta combinação de sistemas vem trazer vanta-
gens substanciais não só pelo maior nº de satélites disponíveis como também
pelo facto do GLONASS não estar sujeito à encriptação do código P (AS).
 7.2) WAAS e EGNOS – O conceito de WAAS (Wide Area Augmentation Sys-
tem), tem como base o posicionamento relativo (ver secção: Fontes de Erro:
Soluções), e é no fundo um DGPS. A grande diferença é que a correcção dife-
rencial é difundida por um satélite geo-estacionário cujo sinal cobre uma
determinada zona. O WAAS está já em funcionamento experimental e cobre a
América do Norte. O EGNOS (European Geostationary Navigation Overlay
System) será o equivalente europeu do WAAS, prevendo-se que entre em fun-
cionamento experimental ainda no decorrer de este ano.
 7.3) GALILEO – A continuidade e a qualidade da utilização civil dos sistemas
existentes dependem das autoridades que os controlam, que podem, por
exemplo, interromper ou deteriorar o sinal a qualquer momento. Por esta e por
outras razões, a União Europeia decidiu construir o seu próprio sistema de
radionavegação e posicionamento, sob a designação de GALILEO. O Galileo
irá disponibilizar serviços de procura e salvamento, posicionamento, veloci-
dade e tempo de alta precisão para aplicações comerciais, governamentais e
de segurança, mediante a utilização de receptores de baixo custo. Será um sis-
tema global, independente do GPS mas complementar e compatível com este,
sob controlo civil. O projecto galileo será realizado em duas fases: A primeira,
levará a um serviço complementar geoestacionário de radionavegação europeu
(EGNOS), que utilizará as duas constelações de satélites existentes (GPS e
GLONASS), aperfeiçoando-lhes a fiabilidade e a precisão, por conjugação com
um satélite Inmarsat. A segunda, em cooperação com a união europeia e a
agência espacial europeia - ESA-European Space Agency, levará à criação de
uma constelação de 30 satélites de órbitas médias (MEO) não geostacionárias,
a cerca de 23616 km de altitude, designada por GalileoSat. Esses satélites vão
estar distribuídos por 3 planos orbitais com uma inclinação de 56º em relação
ao plano equatorial terrestre. Dez satélites vão estar espalhados em cada pla-
no e vão orbitar a terra em aproximadamente 14 horas. Cada plano terá um
satélite suplente, pronto para cobrir qualquer falha de um outro satélite desse
plano. Este sistema será colocado à disposição da comunidade aeronáutica
para atender a todas as suas exigências em matéria de navegação, incluindo
a assistência à aterragem de precisão. Será também de grande utilidade para
todos os utilizadores de sistemas de comunicações móveis, marítimas e terres-
tres, sistemas de navegação, posicionamento, salvamento, etc. O Galileo esta-
rá totalmente operacional em 2008 mas entrará em funcionamento em 2005.
Oferecerá à Europa numerosas vantagens em termos de segurança, indepen-
dência, prosperidade económica, desenvolvimento industrial e emprego.

Estes novos sistemas aliados à remoção do SA deverão permitir posicionamentos

absolutos com precisões na ordem dos poucos metros.

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8.) Usando um receptor GPS no terreno

No âmbito do estudo e pesquisa para este trabalho, propus-me a realizar uma curta
deslocação, usando um receptor GPS, como auxiliar. O meio de transporte escolhido
foi a bicicleta de montanha (que utilizo regularmente), o local escolhido foi a Serra de
Valongo.

O passeio realizou-se domingo, dia 25 de Maio às 9:00 da manhã. Apesar do céu se

encontrar limpo e o tempo bastante seco, o receptor GPS utilizado (Magellan GPS
Sportrak Pró) teve alguma dificuldade em localizar os satélites necessários ao início
das suas medições, o que impediu que o percurso ficasse registado desde o início.

Entre as funções principais deste GPS, podemos contar:

 Registo do percurso efectuado – definindo-se um ponto de partida e memori-

zando manualmente ou de forma automática alguns pontos de referência. Este
registo pode incluir a designação dos locais de referência, distância, tempo de
viagem entre eles e, consequentemente, velocidade.
 Retorno ao ponto de partida ou a um local de referência – a generalidade dos
receptores GPS deste tipo vem dotado de uma função GOTO, destinada a
conduzir o utilizador até ao ponto de partida ou a um local de referência.
 Programação de um percurso em casa – a partir das coordenadas (função
semelhante à GOTO, só que em alternativa à utilização de locais de referência
obtidos no terreno, estes são introduzidos directamente da carta para o recep-
tor GPS.
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 Download e Upload de percursos e mapas no computador – usando esta fun-

ção foi possível obter as duas seguintes imagens:

O local do percurso era sobejamente conhecido por mim, por isso não fazia sentido
estar a consultar o aparelho para me orientar. O meu principal objectivo nesta viagem,
era o de comparar os valores da distância medida no percurso pelo GPS, com os
medidos pelo conta-quilómetros que equipa a minha bicicleta.

O receptor GPS que utilizei é do tipo comum e semelhante aos que são normalmente
usados em passeios de BTT. Uma das limitações que sempre achei neste tipo de apa-
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relhos é o facto de, apesar de serem capazes de determinar a nossa posição tri-
dimensional instantânea, com uma precisão bastante boa para o efeito, ao medirem
distâncias, não têm em conta as variações de altitude (medem o deslocamento, usan-
do 2 dimensões), o que resulta num erro acumulado ao fim de alguns quilómetros. Se
teoricamente subíssemos uma parede com uma inclinação de 100% e medíssemos o
percurso com um receptor deste tipo, independentemente da distância percorrida, o
valor lido no GPS seria 0.

Determinar a ordem desse erro foi o meu objectivo neste passeio, por isso fiz um
“reset” do meu conta-quilómetros no local onde o receptor GPS iniciou a sua leitura. O
conta-quilómetros que utilizo (Cateye Enduro 2), funciona contando as voltas que a
roda da frente da bicicleta dá com um sensor magnético, calcula a velocidade em fun-
ção da distância e do tempo. O valor do perímetro da roda (207 cm) foi inserido pre-
viamente e foi medido com algum cuidado. A distância mais pequena que se pode ler
no visor são 10 metros.

É claro que também existe algum erro nas medições feitas pelo conta-quilómetros,
mas se tivermos em conta que mede a distância, onde ela é efectivamente percorrida,
sobro o relevo e as irregularidades, rapidamente concluímos que os resultados serão
mais fiáveis que os do GPS.

Os valores registados no final do passeio foram:

Distância (km) Velocidade média (km/h) Tempo (h:m:s)

Receptor GPS 21.91 8.64
2:32:11.6
Conta-quilómetros 22.54 8.89

Podemos concluir que existe uma diferença significativa entre os valores, tendo em
conta que a distância percorrida foi muito curta.

No entanto, se estivermos a usar o receptor de GPS para efeitos de navegação, este

tipo de erro não terá importância, desde que nunca comparemos valores medidos em
GPS, com valores medidos em conta-quilómetros. É ainda possível corrigir o valor
dado pelo GPS para a distância, da seguinte forma:

Não efectuei o cálculo, porque desconheço o valor do desnível acumulado.

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Conclusão
Seria impossível enumerar toda a multiplicidade de usos possíveis do GPS. Novas
aplicações estão constantemente a ser desenvolvidas, assim como a tecnologia que
as envolve. Para o utilizador comum, é praticamente sempre possível imaginar uma
utilidade para o GPS, em qualquer actividade que envolva viagens ou pequenas des-
locações. O futuro do GPS é, portanto, ilimitado, poderá passar por áreas à primeira
vista improváveis, como a gestão de tráfego rodoviário citadino ou mesmo sistemas
anti-roubo de automóveis. Isto tudo, para além das outras utilizações já mencionadas
e todas as outras que possamos ainda vir a imaginar.

Principalmente na área do lazer, o número de utilizadores encontra-se em franco cres-

cimento. Aliar o GPS a desporto resulta frequentemente na abertura de novas possibi-
lidades e na possibilidade de exploração de novos limites. O custo e facilidade de exe-
cução dos trabalhos de Geodesia e de Topografia terá tendência a diminuir no futuro.

Já existe outro sistema de posicionamento alternativo, o GNSS. Têm-se conseguido

grandes resultados através da técnica DGPS. Isto tudo faz com que o grau de exigên-
cia e as expectativas sejam cada vez maiores.

Estão previstas algumas modificações no GPS e o nascimento de novos sistemas de

posicionamento. Nomes como GNSS, WAAS, MSAS, EGNOS e GALILEO serão refe-
renciados em todos os cantos do mundo, daqui para diante. Estudos efectuados na
União Europeia, demonstraram os enormes benefícios que trará a implementação do
sistema Galileo. O seu financiamento já foi aprovado pelos 15, e espera-se que o seu
lançamento seja feito até 2008.

Em 1 de Maio de 2000 já ocorreu uma grande modificação do sistema GPS, a desacti-

vação do Acesso Selectivo (SA). Essa modificação veio aumentar drasticamente a
precisão do GPS. A precisão actual do sistema situa-se entre os 10 e os 20 metros e
de 40 ns na transferência de tempo para UTC. No entanto, como o controle do sistema
é da responsabilidade militar dos Estados Unidos, existe sempre a possibilidade de
novas alterações serem efectuadas sem aviso prévio, que possam a vir a diminuir a
precisão do sistema.

Para breve está prevista a adição de dois novos sinais para uso civil: um transmitido
em L2 e outro transmitido na frequência de 1176.45 Mhz. Esses sinais serão transmiti-
dos pelo próximo bloco de satélites GPS Block IIF.

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Bibliografia

 Microsoft® Encarta® 96 Encyclopedia. © 1993-1995 Microsoft Corpora-

tion. All rights reserved. © Funk & Wagnalls Corporation. All rights re-
served.

 Guia Passeios Bike Magazine

Anual, Nº1, 1997
MotorPress Lisboa

 Sites na internet:
www.geodesia.org
www.geography.about.com
www.galileo-pgm.org
http://tek.sapo.pt
www.esa.int
www.pcwglobal.com
www.trimble.com
www.sokkia.com
www.zeiss.com/survey/
www.topcon.com
www.novatel.ca/
www.3snavigation.com
www.spectraprecision.com
www.ashtec.com
www.javad.com

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