Roboi mobili utilizai pentru manipularea i neutralizarea muniiei ne-explodate

Pun Antonescu, Constantin Glmeanu, Ovidiu Antonescu

Catedra de Teoria Mecanismelor i a Roboilor, Universitatea Politehnica Bucureti Splaiul Independenei nr. 313, Sector 6, Bucureti (ROMNIA) E-mail: panton38@hotmail.com sau panton@tmr.robotind.pub.ro

Rezumat. n lucrare se prezint structura mecanic a roboilor mobili tip RM-RRT i RM-RRR, evideniindu-se sistemul de locomoie i robotul propriu zis cu cele trei subsisteme (mecanismul generator de traiectorie, mecanismul de orientare i mecanismul de prehensiune, folosit ca mecanism efector de lucru. Se consider sistemul de locomoie cu enile, deoarece majoritatea muniiei neexplodate se descoper n teren accidentat, iar roboii mobili sunt destinai s execute cercetarea terenului, detectarea i manipularea muniiei. Diferitele variante constructive al mecanismului de apucare (folosit ca mecanism de lucru) au n vedere destinaia acestora, viznd detecia dispozitivelor explozive capcan, manipularea bombelor i neutralizarea acestora. Orientarea robotului mobil n zona de intervenie se face cu ajutorul camerelor de luat vederi, poziionat n raport cu asiul robotului considerat fix. Pentru mrirea preciziei de localizare a muniiei ne-explodate se folosesc dou camere de luat vederi, prin intermediul unor traductori de rotaie i a unui sistem de colimatoare. Se aduc contribuii n sinteza funciilor de comand ale robotului mobil tip RM-RRR, prin corelarea micrii punctului caracteristic cu sistemul colimator.

1. ASPECTE GENERALE Dintre roboii mobili, cei care se deplaseaz pe enile sau roi cu pneuri sunt folosii tot mai mult pentru executarea unor lucrri speciale [1, 2], cu grad mare de pericol pentru operatorul uman, dintre care se menioneaz: manipularea i neutralizarea muniiilor neexplodate; executarea unor culoare prin cmpurile de mine; cercetarea autovehiculelor, trenurilor, aeronavelor i a cldirilor, urmat de neutralizarea dispozitivelor explozive descoperite n aceste vehicule. n vederea executrii unor astfel de operaii, roboii mobili sunt echipai cu dispozitive speciale ca: arunctor de flcri, detectoare de explozivi, disruptoare, cleti etc. Braul acestor roboi mobili este un manipulator spaial de tip RRT sau RRR, cu trei grade de mobilitate (libertate), utilizat ca mecanism de poziionare i generator de traiectorie [3, 4]. Roboii mobili sunt comandai de la distan (prin unde radio sau prin cablu), sistemele de acionare ale braului manipulator fiind de tip electro-hidraulic sau electric, cu motoare hidraulice liniare sau motoare electrice rotative. La realizarea sistemelor de locomoie ale roboilor mobili trebuie s se aib n atenie ndeplinirea unor activiti complexe cum ar fi: abordarea scrilor, escaladarea diferitelor obstacole, deplasarea n terenuri accidentate etc.

n astfel de situaii, sigurana n funcionarea robotului mobil depinde n principal de stabilitatea acestuia (pentru evitarea rsturnrii sub greutatea proprie sau a sarcinii purtate) i de aderena la terenul pe care se deplaseaz (pentru evitarea patinrii chiar n condiiile unui sol cu caracteristici nefavorabile). Gabaritul redus (att longitudinal ct i transversal), ca i greutatea proprie redus, reprezint condiii extrem de severe impuse roboilor mobili; acetia trebuie s ptrund n cldiri i locuri mai puin accesibile, s se deplaseze pe culoare sau n pasaje proiectate iniial numai pentru accesul operatorului uman. rile puternic industrializate [2] au n dotarea forelor armate roboi mobili nzestrai cu echipamente de lucru, care permit efectuarea operaiilor de detecie, manipulare i neutralizare a muniiilor ne-explodate i a dispozitivelor explozive capcan. Montate la captul ultimului bra al manipulatorului robot, aceste echipamente de lucru pot fi: detector de metale sau explozivi la adncime, dispozitiv de prehensiune tip clete, instalaie de control prin radiografiere, disruptoare de diferite categorii. n domeniul proteciei civile [1, 5], roboii mobili sunt folosii pentru a interveni n locuri aglomerate (aeroporturi, gri, piee etc.) pentru a detecta i neutraliza unele dispozitive explozive capcan (colete, geni diplomat etc.).

Aceste colete sunt transportate de ctre robotul mobil n zone mai puin periculoase pentru cei din jur, unde sunt neutralizate cu mijloace specifice. Din analiza principalelor caracteristici tehnice ale roboilor mobili, realizai de firme cu renume [2] i utilizai la detecia i neutralizarea muniiilor i dispozitivelor explozive capcan ne-explodate, se desprind urmtoarele [1]: Roboii mobili cu sistem de locomoie cu enile sunt realizai ntr-o gam foarte variat de dimensiuni i greuti, avnd diferite grade de mobilitate, n funcie de complexitatea operaiilor pe care trebuie s le efectueze, cu diferite viteze de deplasare. Roboii mobili cu sistem de locomoie cu roi pneu au dimensiuni de gabarit i greutate mai mari, ns au viteza de deplasare superioar fa de roboii mobili cu enile. Roboii mobili cu sistem de locomoie cu picioare au dimensiuni de gabarit i greutate mai mari, viteze de deplasare mai mici, ndeplinind mai puine operaii dect roboii din primele dou categorii. Autonomia roboilor mobili este strict legat de tipul bateriilor de acumulatoare care sunt folosite la alimentarea motoarelor, n cazul celor mai bune baterii aceast autonomie ajungnd la 9 ore. Lungimea cablurilor de alimentare cu curent electric este de maxim 250 m, iar raza de aciune prin radio este n majoritatea cazurilor de 300 m. 2. STRUCTURA ROBOILOR MOBILI Structura roboilor mobili (RM) corespunde arhitecturii generale a roboilor, avnd dou pri: Structura mecanic, respectiv manipulatorul, care determin performanele tehnice; Structura electronic, respectiv de comand-control, care condiioneaz calitatea performanelor. Indiferent de generaia robotului, probleme complexe apar la realizarea structurii mecanice de volum, greutate i cost reduse, la transmiterea micrii i adaptarea la structura mecanic a motoarelor electrice i hidraulice, la proiectarea minilor mecanice pentru a apuca obiecte de diferite forme. Referitor la structura electronic, posibilitile actuale permit folosirea a cte unui microprocesor pentru comanda fiecrui grad de mobilitate, precum i a altor microprocesoare specializate pentru tratarea semnalului senzorial. Robotul mobil inter-acioneaz cu mediul nconjurtor prin structura sa mecanic, asigurnd astfel deplasarea, poziionarea i orientarea organului de execuie. Structura mecanic a roboilor mobili este format din: sistemul de locomoie (pe enile sau roi), prin care se asigur deplasarea robotului pe o suprafa de lucru (n cadrul unei autonomii sporite); sistemul de manipulare, care asigur poziionarea i orientarea organului de lucru.

2.1. Sistemul de locomoie cu enile n general, sistemul de deplasare cu enile (fig. 2.1) are n componen: o roat motoare I; o roat de ntindere II; dou sau mai multe roi purttoare III; una sau dou roi de susinere IV a enilei V; enila V, realizat ca un lan articulat plan. V IV I III II

Fig. 2.1. Sistem de locomoie cu enil Roata motoare I este o roat dinat conductoare care angreneaz cu lanul articulat ce formeaz enila V. Roata dinat II asigur ghidarea i ntinderea enilei. Roile purttoare III realizeaz punctele de sprijin i de rulare ale robotului mobil; aceste puncte se obin pe ramura inferioar a lanului enilei care ce formeaz ramura ntins care vine n contact cu suprafaa terenului. Numrul roilor purttoare este funcie de greutatea robotului i de sarcina pe care acesta o ridic sau o transport. Roile de susinere IV formeaz puncte de susinere a ramurii superioare a enilei, care este ramura slbit, liber a enilei. enila V este compus din mai multe eclise de cauciuc, cu armtur metalic, montate articulat cu boluri pentru realizarea lungimii totale necesare. Pentru a obine aderena la sol, enila este prevzut la partea exterioar cu proeminene n X, iar pe partea interioar sunt prezeni dini pentru angrenarea cu roata motoare. Indiferent de construcie, enila formeaz o cale de rulare fr sfrit, prin care se obine propulsia robotului, se asigur aderena acestuia cu solul i se obine o presiune specific pe sol mult mai mic dect n cazul altor soluii. Acionarea roii motoare se face cu un motor electric de curent continuu, alimentat de la baterii de acumulatoare sau de la un grup electrogen cu putere corespunztoare. Reductorul folosit este de tip armonic (cu deformator i roat dinat elastic) i este prevzut cu cuplaj ireversibil, prin care se asigur frnarea vehiculului robot la opririle n pant. Sistemul de locomoie cu enile permite deplasarea robotului nainte i-napoi, efectuarea virajelor la stnga i dreapta, precum i o rotaie n plan orizontal. De asemenea, enila permite robotului mobil s urce i s coboare pe scri cu pante pn la 450.

2.2. Sistemul de locomoie cu roi Acest sistem de locomoie cu roi, prevzute cu pneu, permite viteze de deplasare mai mari dect cel cu enile. Roboii cu astfel de sistem de locomoie acioneaz de regul n zone cu teren asfaltat sau pietruit, avnd posibiliti de trecere peste obstacole mai mici dect n cazul celor cu enile. n funcie de greutatea robotului i sarcina de manipulat, acest sistem de locomoie pe roi poate fi prevzut cu 3 roi, 4 roi sau 6 roi (fig. 2.2), acionarea fiecrei roi fiind de regul individual. 2 I 1 II 3 III

3. SCHEMELE CINEMATICE ALE ROBOILOR MOBILI Se analizeaz dou variante de roboi mobili [1], avnd structuri mecanice diferite, att pentru deplasarea n teren, ct i pentru manipularea obiectelor specifice. Prima variant este a unui robot mobil pe enile (fig. 3.1a), asistat de un manipulator plan tip RRT [3], cu acionare electrohidraulic; acesta este utilizat pentru manipularea i neutralizarea muniiilor ne-explodate. Manipulatorul-robot este montat pe asiul cu enile i realizeaz fa de acesta micri plan-paralele n plan vertical. Rotaia de pivotare n plan orizontal se obine cu ajutorul sistemului de virare al asiului pe enile. Fiecare enil este acionat de un motor electric de curent continuu cu rotor disc, prin intermediul unui reductor armonic. Rotirea vehiculului-robot n ambele sensuri, fr nici o deplasare liniar, se obine prin rotaia invers a motoarelor electrice de acionare a celor dou enile din stnga i dreapta.

Fig. 2.2. Sistem de locomoie cu 2x3=6 roi n general roile din mijloc II sunt articulate la o osie fixat de asiul 2, iar roile extreme I i III sunt articulate la braele 1 respectiv 3 care pot oscila, n plan vertical, n raport cu asiul 2. Acionarea fiecrei roi motoare se face independent, cu ajutorul motoarelor electrice de curent continuu, folosindu-se reductoare armonice, alimentarea fcnduse de la baterii de acumulatoare sau de la grupuri electrogene adecvate. Sistemul de locomoie cu roi permite deplasarea robotului nainte i-napoi, efectuarea virajelor la stnga i la dreapta, precum a unei rotaii n plan orizontal. De menionat c raza de virare n cazul sistemului de locomoie cu roi este mai mare dect la sistemul cu enile. Raza de virare se poate modifica de la o valoare minim (fig. 2.3a) la o valoare maxim (fig. 2.3b).

Fig. 3.1a. Robot mobil pe enile Schema cinematic a acestui robot mobil (RM) pe enile evideniaz lanul cinematic plan trimobil tip RRT (fig. 3.1b) format din braele articulate 1 i 2 i tija 3 care transleaz fa de braul 2.

a) 4 3 a3 2

a2

1 a1

b) 0

Fig. 2.3. Virarea asiului la stnga

Fig.3.1b. Schema cinematic a RM cu enile

Bascularea braelor 1 i 2 n plan vertical se face cu ajutorul actuatorilor (cilindri hidraulici) a1 respectiv a2 (fig. 3.1b), iar micarea de translaie (telescopare) a tijei 3, mpreun cu dispozitivul special 4, se execut cu ajutorul unui motor electric i a unei transmisii cu urub cu bile. Mecanismul de orientare 4 permite o singur micare de rotaie n plan vertical, prin care se asigur orientarea disruptorului (cartuele de tragere) spre mecanismul de percuie al muniiei n vederea neutralizrii. A doua variant de robot mobil este cea cu asiu pe roi cu pneuri (fig. 3.2a).

4. FUNCIILE DE POZIIE ALE MANIPULATORULUI PLAN TIP RRT Se consider schema lanului cinematic (Lc) principal tip RRT (fig. 4), care este acelai pentru ambii roboi mobili prezentai anterior (fig. 3.1 i 3.2).

C 3

s3 B 2 A y 1 2- /2

1 O x

Fig. 4. Schema cinematic a Lc principal tip RRT Se folosesc urmtoarele notaii (fig. 4): OA = d1; (xOA) = 1; AB = d2; (xBC) = 2; BC = s3. Coordonatele carteziene ale punctului C sunt exprimate, n sistemul xOy legat de asiul vehiculului, n funcie de parametrii independeni de poziie ai Lc principal RRT trimobil: XC = d1 cos 1 + d2 sin 2 + s3 cos 2; YC = d1 sin 1 - d2 cos 2 + s3 sin 2. (1 ) (2)

Fig. 3.2a. Robot mobil pe 6 roi cu pneu Montat pe asiul cu 6 roi, manipulatorul trimobil este plan de tip RRT (fig. 3.2b), cele dou brae articulate 1 i 2 fiind acionate prin actuatorii a1 i a2, iar tija 3 este telescopat printr-un sistem cu urub cu bile. Mecanismul de orientare este reprezentat de bara 4, care permite o singur micare de rotaie n plan vertical.

3 4 a2 a1

De observat c lanul cinematic plan Lc(1+2+3) are 3 grade de libertate, fiind deci o structur redundant. Pentru o anumit valoare s3=const. a parametrului s3, se poate aborda calculul gemetro-cinematic invers [3, 4]. Astfel, n funcie de coordonatele punctului terminal C, impuse de poziia unui obiect, n raport cu vehiculul robot, se calculeaz din (1) i (2) cele dou coordonate unghiulare de poziionare ale braelor 1 i 2. * Dac se notez AC = d2* i (xAC) = (fig. 4) se 2 deduc relaiile: d2* = (d22 + s32); (3)
* (4) 2 = 2 - ~2; unde valoarea constant a unghiului ~2 este (fig. 4)

~2 = arctg(d2/s3) Cu notaiile (3) i (4) ecuaiile (1) i (2) devin:

* * d1 cos 1 + d2 cos 2 = XC;

(5)

(6) (7)

Fig. 3.2b. Schema cinematic a RM pe 6 roi

* * d1 sin 1 + d2 sin 2 = YC

Din sistemul de ecuaii (6),(7) se calculeaz unghiurile de poziie cu formulele [3]:

(A12 + B12 C12)] 1 = 2 arctg [B1

* (A22 + B22 C22)] 2 = 2 arctg [B2

(8) (9)

unde s-au folosit notaiile: A1 = 2 d 1 XC ; B1 = 2 d1 YC; (10)

C1 = XC2 + YC2 + d12 d2*2 respectiv A2 = 2 d2* XC ; B2 = 2 d2* YC;

C2 = XC2 + YC2 + d2* 2 d22

(11)

5. MICAREA ROBOTULUI N TERENUL CU OBSTACOLE Robotul mobil se deplaseaz n terenul minat, prin ghidarea sa n fiecare moment, fiind comandat de la distan pentru a ocoli obstacolele aprute n cale [1, 5]. ndat ce robotul mobil a ajuns n apropierea unui obiect suspect, acesta este examinat cu ajutorul unei camere de luat vederi. Dup aceast prim examinare se comand activarea manipulatorului - robot, n scopul de a apropia end-efectorul care este dotat cu un dispozitiv de neutralizare. n cazul acestor intervenii, obstacolele ntlnite reprezint constrngeri pentru deplasarea vehicululuirobot i anumite delimitri ale traseului punctului caracteristic al manipulatorului-robot, care este montat pe asiul autovehiculului respectiv. Micarea end efectorului se consider ca o secven de poziii n spaiul 3D, pe care trebuie s le realizeze manipulatorul-robot, dar i ca o curb spaial 3D pe care o strbate. Traseul care trebuie parcurs este modelat printr-o curb spaial, n lungul creia se mic punctul caracteristic i end efectorul, de la starea iniial (poziie i orientare) pn la starea final. n general schema traiectoriilor planificate aproximeaz traseul dorit printr-o clas de funcii polinomiale i genereaz o secven de control a setului de puncte, n vederea comenzii transmise manipulatorului-robot, de la starea iniial la cea de destinaie final. Punctele de capt ale traseului pot fi date fie n coordonate robot (specifice cuplelor lanului cinematic) fie n coordonate carteziene, determinate cu ajutorul cinematicii inverse [3]. Uzual [1], aceste puncte de capt sunt exprimate n coordonate carteziene, deoarece cu ajutorul acestora se pot urmri mai uor configuraiile corecte ale endefectorului. De cele mai multe ori, ntre cele dou puncte de capt date exist mai multe traiectorii posibil de realizat.

Dac situaia permite, se impune condiia ca punctul caracteristic al manipulatorului s se mite pe un traseu rectiliniar, n lungul unei linii drepte care leag punctele de capt [3]. Dar se mai poate alege i deplasarea punctului caracteristic de-a lungul unei traiectori netede, modelate prin polinoame care satisfac restriciile de poziie i orientare n ambele puncte de capt [3, 6]. Se ncepe cu sinteza traiectoriilor simple care satisfac constrngerile traseului, incluznd condiiile dinamice ale robotului mobil. n cazul traiectoriei plane se accept, la intrarea pe traiectorie, variabile care corespund unor constrngeri ale traseului. La captul traseului, la ieire, se consider o secven a configuraiei braului robotului, prin poziie i orientare, vitez i acceleraie, n funcie de timp, exprimate fiecare n coordonate robot sau carteziene, de la starea iniial pn la starea final. Pentru studiul traiectoriei plane, parcurse de punctul caracteristic al braului robot, se folosesc frecvent dou metode, care vizeaz explicitarea prin puncte nodale respectiv prin funcii analitice. Prima metod de abordare necesit utilizarea unei explicitri specifice pentru un set de constrngeri (de continuitate i planeitate) ale poziiei, vitezei i acceleraiei end-efectorului, n coordonate generalizate, ca stri selectate n lungul traseului (ca puncte de interpolare). Astfel, traiectoria plan este realizat ca o traiectorie parametrizat, pentru o clas de funcii polinomiale de gradul n care satisfac, ntr-un anumit interval de timp, condiiile din punctele de aproximare. A doua metod de abordare folosete explicitarea printro funcie analitic, potrivit specificului traseului pe care end-efectorul trebuie s-l strbat. Pe poriuni, traseul se asimileaz cu o linie dreapt, folosindu.se coordonatele carteziene, astfel c traiectoria plan aproximeaz traseul dorit. n cazul primului procedeu, specificarea constrngerii precum i planificarea traiectoriei end-efectorului sunt realizate n coordonate robot. Deoarece nu se impun constrngeri de la braul manipulatorului, este dificil folosirea urmei traseului parcurs de end-efector. n aceast situaie, braul robotului poate s loveasc obstacolele ntlnite, fr o avertizare anterioar. n cazul celui de al doilea procedeu, constrngerile traseului sunt specificate n coordonate carteziene, iar actuatorii, plasai n cuplele cinematice ale braelor manipulatorului, sunt comandai n coordonate robot. Deci, pentru a stabili o traiectorie, care aproximeaz ndeaproape traseul dorit, constrngerile cartezuene ale traseului se pot converti n constrngeri, la nivelul cuplelor cinematice, cu anumite aproximaii funcionale; dup care se determin o traiectorie parametrizat care satisface contrngerile din cuple ale traseului. Ambele metode, folosite pentru planificarea traiectoriei, trebuie s determine traiectorii simple, adic traiectorii eficiente, netede i precise, cu timp de calcul apropiat de cel real, pentru a genera secvene de control a setului de puncte de-a lungul traseului dorit pentru end-efectorul manipulatorului-robot.

6. SISTEM INTEGRAT TELECOMANDAT PENTRU DEMINARE (SITD) SITD a fost realizat ca model experimental [1], lucrnd n timp real. Are o structur erarhizat pe trei nivele, fiind destinat detectrii i distrugerii minelor fr focos magnetic, cu 8 grame de metal monobloc, mine care sunt plasate la adincimea de cel mult 10 cm. SITD este compus din trei uniti (fig. 6a) care sunt interconectate prin intermediul unui soft corespunztor: sistemul de detecie (SD) aeropurtat, plasat la bordul unui minielicopter electric detecie (MED); vehiculul-robot de deminare (VRD); centrul de comand mobil (CCM).

Sistemul de detecie este aeropurtat la borul unui minielicopter electric telecomandat (fig. 6b).

Fig. 6b. Minielicopter cu sistem de detecie Sistemul de detecie care echipeaz minielicopterul 1 are n componen: detectorul de metale 2, cu ajutorul cruia se descoper prezena minelor n teren; blocul inerial triaxial 3, care stabilete poziia minielicopterului electric 1, la un moment daat; traductorul de proximitate 4, prin care se asigur meninerea minielicopterului electric 1 la nlimea constant fa de sol; sistemul de achiziie de date 5, de tip AQT, care primete datele de la: detectorul de metale 2, blocul inerial 3 i traductorul de proximitate 4; dup care le transmite la CCM pentru a fi prelucrate. Minielicopterul electric prescaneaz cmpul minat, att optic ct i magnetic, oferind poziiile estimate ale minelor din cmp. n baza acestor informaii, VRD este deplasat n vecintatea unei mine, unde execut o cutare de precizie n scoul localizrii minei respective. 7. CONCLUZII Din acest SITD, numai VRD este n faza de model experimental [1], mpreun cu cele dou sisteme STP 1053 i 1054 de testare a performanelor acestuia. n urma probelor din laborator i de pe teren, VRD s-a dovedit deosebit de maniverabil n teren, abordnd cu uurin obstacolele. Manipulatorul-robot a rspuns foarte bine la comenzi, demonstrd eficacitatea blocului de comand i control, precum i o dinamic foarte bun a acestuia. BIBLIOGRAFIE [1] Glmeanu, C., Contribuii la sinteza roboilor mobili cu 3 grade de mobilitate, Tez de doctorat, UPB., 2000; [2] ***, Album cu principalele tipuri de tehnic militar din nzestrarea armatelor strine, MApN, 1984; [3] Antonescu, P, Sinteza manipulatoarelor, UPB, 1993; [4] Glmeanu, C., Diaconu, Gh., Antonescu, P., Roboi mobili pentru neitralizarea muniiilor neexplodaate, SYROM97, vol II, p.145-152; [5] Zegloul, S., Pamanes, J:A:, Optimal Placement of Manipulators in Presence of Obstacles, Proceeding 8-th World Congress TMM, Praga, vol 2, pp. 521-524, 1991; [6] Antonescu, P., Glmeanu, C., Sinteza micrii pe traiectorie cu ajutorul funciilor spline, Lucrrile Simp. de Roboi, vol. I, Reia, p. 95-102, 1996.

Fig. 6a. Componentele structurale ale SITD Premergtor declanrii operaiunilor de deminare, n CCM sunt mbarcate cele 2 vehicule (MED, VRD) i transportate n zona de lucru. n timpul operaiunilor de deminare, cele 2 vehicule sunt debarcate i evolueaz n faa CCM la distanele de 250m i 1000m. Din cele trei componente structurale ale SITD (fig. 5a), numai CCM are la bord operatori umani. Fiind realizat ca un sistem modular, SITD permite configurarea sa n conformitaate cu specificul misiunii, cu ajutorul sistemelor de testare specializate. Principalele caracteristici tehnico-tactice ale SITD sunt: limea culoarului de deminare: max 10 m; distana de aciune a vehiculului de deminare: 2 m; modul de distrugere a minelor detectate: cu jet de propan sau cu ncrctur exploziv; viteza VRD n teren accidentat: 2 km/h; panta longitudinal/transversal abordat: 300/150; nlimea obstacolelor abordate de VRD: 200 mm; limea anurilor traversate de VRD: 400 mm; productivitatea de deminare: 6 mine/h; modul de comand a SD i VRD: unde radio; distana de telecomandare: 1000 m.