1.

7 Tipos y clasificacin de robots

Un robot puede ser clasificado atendiendo a diferentes criterios o caractersticas. Algunas de estas sern dependientes de su propia esencia, otras de su aplicacin o la tarea a que se destina. En funcin del medio: Terrestres (vehculos, robots con patas, manipuladores industriales). Areos (dirigibles). Acuticos (nadadores, submarinos). Hbridos (trepadores). En funcin del control de movimiento: Autnomos Teleoperados. Robots fijos: automatizacin de procesos industriales, asistencia mdica, etc. Robots mviles: exploracin, transporte. Reproducir ciertas capacidades de los organismos vivos. Otros: entretenimiento En funcion de su aplicacin: Industriales y manipuladores: Suelen tener forma de brazo articulado, en cuyo extremo incorporan elementos de sujecin o herramientas. Realizan tareas repetitivas en industrias de automocin, fabricacin mecnica o electrnica en las que se emplean para montar y mover piezas o componentes, soldar, pintar,etc. Mviles o vehculos robot: Se desplazan empleando ruedas, orugas o patas articuladas, y se utilizan para suministrar herramientas o materiales a los manipuladores, para transportar materiales peligrosos, para construir tneles. Prtesis para uso humano: Son dispositivos electromecnicos que realizan el trabajo de las manos, los dedos o las piernas de los seres humanos. Didcticos o experimentales: Se utilizan para la enseanza y el aprendizaje de la robtica. Manos teledirigidas o telechirs: Se destinan a manipular productos reactivos o peligrosos y a colaborar en operaciones quirrgicas controladas de forma remota por cirujanos expertos.

Instalaciones inteligentes: Sirven para controlar de manera automatizada las mercancas de almacenes o los libros de bibliotecas, entre otras aplicaciones. Microrrobots o nanorobots: Dispositivos de un tamao de centmetros o milmetros con los que se acta, por ejemplo, en el cuerpo humano para realizar intervenciones.

1.8 Grados de libertad y Espacio de trabajo

Grados de libertad
Cada uno de los movimientos independientes (giros y desplazamientos) que puede realizar cada articulacin con respecto a la anterior. Son los parmetros que se precisan para determinar la posicin y la orientacin del elemento terminal del manipulador. El nmero de grados de libertad del robot viene dado por la suma de los GDL de las articulaciones que lo componen. Puesto que las articulaciones empleadas suelen ser nicamente de rotacin y prismticas, con un solo grado de libertad cada una, el nmero de GDL del robot suele coincidir con el nmero de articulaciones que lo componen.

Espacio de trabajo
El rea de trabajo de un robot est determinada por las caractersticas fsicas del robot (eslabones, tamao y forma), esta rea se refiere al volumen espacial al que puede llegar el extremo final de un robot, sin tomar en cuenta al efector final. Los fabricantes de cada robot proporcionan en las especificaciones estos datos. El rea de trabajo es de suma importancia para la seleccin del robot que va a ser utilizado. El espacio de trabajo nos dice el volumen al que va a poder acceder el robot, esto no significa que el robot va a poder acceder a cada punto desde diversas posiciones.

1.9 Aplicaciones generales

La implantacin de un robot industrial en un determinado proceso exige un detallado estudio previo del proceso en cuestin, examinando las ventajas e inconvenientes que conlleva la introduccin del robot. Ser preciso siempre estar dispuesto a admitir cambios en el desarrollo del proceso primitivo (modificaciones en el diseo de piezas, sustitucin de unos sistemas por otros, etc.) que faciliten y hagan viable la aplicacin del robot. Trabajos en fundicin Soldadura Aplicacin de materiales Aplicacin de sellantes y adhesivos Alimentacin de mquinas Procesado Corte Montaje Paletizacin Control de calidad Manipulacin en salas blancas

En cuanto al tipo de robot a utilizar, habr que considerar aspectos de diversa ndole como espacio de trabajo, velocidad de carga, capacidad de control, coste, etc.