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Al Servicio de la Automacin Industrial
PRINCIPIOS DE LOS CONTROLADORES DE MOTORES A INDUCCIN Parte No. 4201-140 Rev. E (Versin Espaol)
Por :Lisjak leandro
VARITEL ELECTRONICA - M. Balia 456 (1832) Lomas de Zamora Tel:(0054-011)4243-1171/0959 fax:4292-7545 Visite nuetro web site: WWW.VARITEL.COM Email: VENTAS@VARITEL.COM
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TABLA DE CONTENIDOS
Seccin: SECCIN 1. PRINCIPIOS DEL MOTOR A INDUCCIN 1.1 Construccin del Motor de Induccin Jaula de Ardilla 1.2 Bobinados del Estator 1.3 Accin del Rotor 1.4 Torque vs. Velocidad 1.5 Corriente vs. Velocidad 1.6 Motores de Induccin Especiales 1.7 Control de Velocidad del Motor Jaula de Ardilla SECCIN 2. PRINCIPIOS DEL CONTROL DE VELOCIDAD DE MOTORES DE CA 2.1 Ajuste de la Frecuencia de Alimentacin 2.2 Generacin de V/Hz Constante 2.3 Refuerzo de Tensin 2.4 Diagrama en Bloques del Drive de CA 2.5 Circuito de Rectificado y Filtrado 2.6 Circuito Inversor 2.7 Modulacin de la Forma de Onda 2.8 Modulacin del Espacio Vectorial 2.9 Dispositivos de Conmutacin Electrnica 2.10 Electrnica de Control 29 2.11 Monitoreo de la Corriente del Motor 2.12 Drive de Entrada Monofsica 2.13 Regeneracin 2.14 Tipos de Carga, Deriva SECCIN 3. PRINCIPIOS DE LOS ARRANCADORES DE TENSIN REDUCIDA 3.1 Arranque Directo-En-Lnea (DOL) 3.2 Problemas con el Arranque Directo-En-Lnea 3.3 Efecto del Arranque a Tensin Reducida 3.4 Mtodos de Arranque a Tensin Reducida 3.5 Principios del Control de Fase por SCR 3.6 Arrancadores Electrnicos de Tensin Reducida 3.7 Arranque por Rampa de Tensin, Arranque con Lmite de Corriente SECCIN 4. PRINCIPIOS DE LOS VARIADORES VECTORIALES DE FLUJO 4.1 Diferencia Entre Control Vectorial y Control Escalar 45 4.2 Revisin de los Principios Bsicos del Motor 4.3 Revisin del Motor de CC 4.4 Conceptos del Control Vectorial del Motor a Induccin 7 7 8 9 10 12 12 13 16 16 16 18 19 20 21 22 24 27
30 30 31 32 36 36 37 37 38 40 41 42 45
46 47 48
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4.5 4.6 4.7 4.8 4.9
Concepto de Carcaza Rotatoria de Referencia Sntesis de Corriente de Estator Controlador de Motor PDL Microvector Control de Velocidad y Torque del Microvector Variadores Vectoriales a Lazo Abierto
3 49 50 51 52 53
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LISTA DE FIGURAS
Figura: Ttulo: Figura 1.1 Figura 1.2 Figura 1.3 Figura 1.4 Figura 1.5 Figura 1.6 Figura 1.7 Figura 1.8 Figura 1.9 Figura 1.10 Figura 1.11 Figura 1.12 Figura 1.13 Figura 2.1 Figura 2.2 Figura 2.3 Figura 2.4 Figura 2.5 Figura 2.6 Figura 2.7 Figura 2.8 Figura 2.9 Figura 2.10 Figura 2.11 Figura 2.12 Figura 2.13 Figura 2.14 Figura 2.15 Figura 2.16 Figura 2.17 Figura 2.18 Figura 2.19 Figura 2.20 Figura 2.21 Figura 2.22 Construccin del Motor Jaula de Ardilla Construccin del Estator Bobinados del Estator de 2 Polos Generacin de Campo de Estator Rotatorio para Estator de 2 Polos Generacin de Campo de Estator Rotatorio para Estator de 4 Polos Rotor Jaula de Ardilla Induccin de la Corriente y el Torque del Rotor Velocidades Sincrnicas vs. Polos del Motor Torque vs. Velocidad del Motor a Induccin Corriente de Lnea vs. Velocidad Motor de Rotor Bobinado Curvas de Torque vs. Velocidad: Motor de Rotor Bobinado, Resistor del Rotor de 3 Etapas Control de Velocidad Cambiando el Deslizamiento Ajuste de Frecuencia de Alimentacin Circuito Equivalente del Motor de Induccin de Fase Diagrama Vectorial de la Corriente del Motor Tensin de Salida vs. Frecuencia para el Controlador de Motores de Frecuencia Variable Efecto del Refuerzo en la Relacin de Tensin y Frecuencia Diagrama en Bloques del Drive de CA Circuito de Rectificado y Filtrado del Drive de CA Conmutaciones Electrnicas y Formas de Onda del Inversor Tensiones y Corrientes de Lnea y Fase para el Inversor de Onda CuasiCuadrada Principios de la Modulacin Sinusoidal Forma de Onda de la Corriente al Motor como Resultado de la Modulacin Sinusoidal Vectores Sinusoidales de Tres Fases Ocho Estados de Salida del Puente Inversor Representacin Hexagonal de los Estados de Salida del Inversor Generacin de Tensin de Salida Intermedia por Modulacin Lmites de Magnitud Mxima de Tensin de Salida Operacin del Transistor Bipolar Transistor Darlington de Tres Etapas Smbolo y Circuito Equivalente del IGBT Tensin, Corriente, Prdidas de Energa del Colector del Transistor de Conmutacin Conexiones del Bobinado para Motores de 230 / 400 VAC Diagrama en Bloques del Drive de Entrada Monofsica
7 7 7 8 9 9 10 11 11 12 13 13 14 16 16 17 18 19 19 20 21 22 23 24 24 25 26 26 27 28 28 29 29 31
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31 Regin de Regeneracin Torque y Potencia del Motor vs. Velocidad del Motor Deriva de Torque Debido al Enfriamiento del Motor Carga de Potencia Constante Carga de Torque Constante Carga de Torque Proporcional a la Velocidad Carga de Torque Proporcional al Cuadrado de la Velocidad Circuito Equivalente Completo del Motor a Induccin de Una Fase Curva de Torque vs. Velocidad para el Arranque DOL Curva de Corriente vs.Velocidad para el Arranque DOL Curvas de Torque vs. Velocidad como Funcin de la Tensin Caractersticas de Arranque del Arrancador Estrella-Tringulo Smbolo y Caractersticas de los Rectificadores Controlados de Silicio (SCR) SCRs en Configuracin Inversa Paralela Control de Fase de la Forma de Onda de CA Configuracin de Circuito del Arrancador Electrnico de Tensin Reducida Arranque con Rampa de Tensin del Arrancador Electrnico de Tensin Reducida Arranque con Corriente Limitada Fuerza en un Conductor Conduciendo Corriente en un Campo Magntico Motor de CC Excitado Separadamente Circuito Equivalente de un Motor a Induccin Diagrama Vectorial de los Componentes de Corriente de Estator en Relacin a la Carcaza Rotatoria de Referencia Diagrama en Bloques del Algoritmo de Control del Microvector Diagrama en Bloques de la Estructura de Control del Microvector
Figura 2.23 Figura 2.25 Figura 2.26 Figura 2.27 Figura 2.28 Figura 2.29 Figura 2.30 Figura 3.1 Figura 3.2 Figura 3.3 Figura 3.4 Figura 3.5 Figura 3.6 Figura 3.7 Figura 3.8 Figura 3.9 Figura 3.10 Figura 3.11 Figura 4.1 Figura 4.2 Figura 4.3 Figura 4.4 Figura 4.5 Figura 4.6
32 33 33 34 34 34 34 36 37 37 38 39 40 40 41 42 43 44 46 47 48 50 51 53
SECCIN 1
1.1
PRINCIPIOS DEL MOTOR A INDUCCIN
CONSTRUCCIN DEL MOTOR A INDUCCIN JAULA DE ARDILLA
Figura 1.1: Construccin de un Motor Jaula de Ardilla Refirase a la Figura 1.1. El rotor cilndrico est conectado con un eje. Est sostenido dentro del estator mediante rulemanes y tapas en los extremos donde est libre para rotar. El estator y el rotor estn construidos de acero elctrico (silicio). El rotor tiene barras conductivas intercaladas dentro del mismo, las cuales estn elctricamente cortocircuitadas por anillos conductivos. Cuando son energizados por una fuente de tres fases, los bobinados del estator inducen una corriente en las barras del rotor. La interaccin de campo magntico entre el rotor y el estator causa un torque en el motor, (rotacin). El extremo del eje del rotor es usualmente conectado a un ventilador, que cuando rota, enva aire de enfriamiento sobre el exterior del motor, e internamente por delante del rotor.
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Figura 1.2: Construccin del Estator
Figura 1.3: Bobinados de un Estator de 2 Polos
1.2
BOBINADOS DEL ESTATOR
Refirase a la Figura 1.2. El estator est construido de lminas de acero siliconado, y ensamblado como un cilindro hueco dentro de una carcaza de aluminio o hierro de fundicin. Un bobinado distribuido de tres fases est acomodado en ranuras sobre la circunferencia interna. Cada uno de los tres bobinados de estator tiene dos mitades, en lados opuestos del estator. Los bobinados estn dispuestos separadamente a 120 uno del otro. Estos bobinados estn descriptos en la Figura 3.1. La sensibilidad de los bobinados es tal que, cuando la corriente pasa a travs de cada bobinado, un campo magntico es inducido a travs del rotor. Cuando los tres bobinados son conectados a una fuente de tres fases, ya sea en configuracin delta o estrella, se puede mostrar que el campo magntico producido rota. La velocidad de rotacin del campo est relacionada directamente con la frecuencia de la tensin de la fuente. Esto es, una alimentacin de 50 Hz causar una velocidad de rotacin del campo de 50 rev/seg (3000 rpm). Esto es ilustrado en la Figura 1.4. Como se puede ver, el modelo de flujo producido tiene dos polos magnticos (un Polo Norte y un Polo Sur). As, el motor es conocido como una mquina de dos polos.
Figura 1.4: Generacin de un Campo de Estator Rotatorio para un Estator de 2 Polos
Ahora refirase a la Figura 1.5. En este estator, cada bobinado tiene cuatro secciones. Cada seccin est desplazada 90 de la otra. As, cuando pasa una corriente a travs de cada bobinado, se forman a travs del estator dos campos magnticos. De esta manera, cada bobinado tiene cuatro polos (mquina de cuatro
8 polos). Se puede ver en la Figura 1.5 que cuando los bobinados son conectados a una fuente de tres fases, el campo magntico rota a la mitad de la frecuencia de la alimentacin. Por lo que para una alimentacin de 50 Hz, la velocidad de rotacin del campo magntico es 25 rev/seg (1500rpm).
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Figura 1.5: Generacin de un Campo de Estator Rotatorio para un Motor de 4 Polos De manera similar, un campo de estator de seis polos rota a un tercio de la frecuencia de alimentacin, (1000 rpm para 50 Hz) y un campo de estator de ocho polos rota a un cuarto de la frecuencia de alimentacin (750 rpm para 50 Hz).
1.3
ACCIN DEL ROTOR
Figura 1.6: Rotor Jaula de Ardilla
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La Figura 1.6 muestra la construccin de un rotor jaula de ardilla. Este est plagado de lminas de acero siliconado. Las muescas en la circunferencia de cada lmina estn alineadas para formar ranuras dentro de las cuales se encuentran las barras del rotor. Estas barras del rotor son aluminio o cobre, y estn elctricamente cortocircuitadas por anillos. Las barras del rotor y los anillos son llamados jaula de ardilla. Considere cuando el rotor est acomodado dentro del estator. El campo magntico rotatorio dado por la corriente de tres fases a travs de los bobinados del estator corta el estator. Esto causa la induccin de una corriente en las barras del rotor, debido a la Ley de Induccin de Fleming. Refirase a la Figura 1.7 (a) para una ilustracin de este efecto. La frecuencia de la corriente del rotor es proporcional a la diferencia en la velocidad de rotacin entre el rotor y el campo magntico generado por el estator. Esto es llamado la frecuencia de deslizamiento. La corriente del rotor induce un campo magntico en el rotor a la misma velocidad que el campo del estator. Los campos del estator y rotor interactan y producen una fuerza en cada barra del rotor. Las fuerzas en cada barra del rotor se combinan para producir un torque rotatorio, causando que el rotor sea arrastrado con el campo rotatorio del estator. Refirase a la Figura 1.7(b) para una ilustracin de esta interaccin de torque.
Figura 1.7: Induccin de Corriente y Torque del Rotor
1.4
TORQUE VS. VELOCIDAD
A medida que el rotor incrementa la velocidad, la diferencia de velocidad entre el campo del estator y las barras del rotor se hace menor. Esto reduce la fuerza del campo inducido en el rotor, reduciendo as el torque del rotor. Cuando el rotor alcanza la velocidad del campo del estator, no hay campo inducido en el rotor, y el torque generado es cero. Esto es llamado la velocidad sincrnica del rotor. Refirase a la Figura 1.8 para una tabla de velocidades sincrnicas versus nmero de polos del estator. Esta lista es para una alimentacin de 50 Hz.
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Note que los valores de potencia de un motor son proporcionales al producto de su torque y velocidad nominales (P = T x w ). As, un motor de 4 polos funciona a la mitad de velocidad pero al doble del torque nominal de un motor de dos polos del mismo valor de potencia.
Figura 1.8: Velocidades Sincrnicas vs Polos del Motor
A medida que la carga de torque en el rotor aumenta, el rotor se enlentece (aumenta la velocidad de deslizamiento). Esto causa que el flujo del estator corte las barras del rotor ms rpidamente, incrementando as la corriente y el torque del rotor. Sin embargo, con la corriente del motor en aumento, la cada de tensin debida a la impedancia del bobinado del estator causar que le campo del estator se debilite. As, a una carga crtica, llamada torque de pull out, el torque disponible del motor llega a un pico, para luego caer si la velocidad del motor se reduce ms. Refirase a la Figura 1.9 para una curva tpica de torque vs velocidad cuando el motor es excitado con una alimentacin de red de tres fases. Cuando el motor es arrancado directo en lnea (DOL), mostrar esta caracterstica de torque a medida que el rotor se acelere.
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1.5
Figura 1.9: Torque vs Velocidad para un Motor a Induccin CORRIENTE VS. VELOCIDAD
A medida que el rotor se enlentece (a medida que la velocidad de deslizamiento aumenta), el valor del flujo cortando el rotor jaula de ardilla aumenta, as como la corriente del rotor. Esto se refleja en un incremento de la corriente del estator. Cuando el rotor es enlentecido hasta su parada, con una alimentacin de 50 Hz, la corriente del estator aumenta a un valor bastante alto tpicamente seis veces la corriente de carga completa-. Refirase a la Figura 1.10 para una curva tpica corriente vs velocidad para un motor a induccin jaula de ardilla.
Figura 1.10: Corriente de Lnea vs Velocidad
Note que an cuando el motor est sin carga y funcionando cerca de la velocidad de sincronismo, todava muestra un significante nivel de corriente. Esto es de hecho corriente de magnetismo, y es reactiva (fuera de fase con la tensin). Este componente de magnetismo causa flujo en el motor, y es razonablemente
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constante sobre el rango normal de cargas del motor. Esta es la razn por la que un motor a induccin siempre funciona a un valor de factor de potencia menor a la unidad (tpicamente 0.86 a carga total).
1.6
MOTORES A INDUCCIN ESPECIALES
Motor de Rotor Bobinado: En este tipo de motor, el rotor est compuesto de un bobinado de tres fases, ms que de una jaula de ardilla. Refirase a la Figura 1.11.El bobinado del rotor es acompaado de anillos de deslizamiento y escobillas. Este tipo de motor puede tener resistores externos posicionados en el circuito del rotor. Esto reduce la corriente del rotor (y por lo tanto la de estator), reduciendo as la saturacin del hierro y causando un incremento del torque de arranque. A medida que el motor se acelera, esta resistencia puede ser reducida a cero, manteniendo as un alto torque. La Figura 1.12 muestra las caractersticas de torque vs velocidad para este motor con cada etapa de resistor conectada al circuito del rotor. Note como ajustando la resistencia durante el funcionamiento, la velocidad del motor puede ser controlada, asumiendo una carga con un torque en aumento versus caracterstica de velocidad.
Figura 1.11: Motor de Rotor Bobinado
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Figura 1.12: Curvas de Torque vs Velocidad: Motor de Rotor Bobinado, Resistor del Rotor de 3 Etapas
Motor de Rotor Jaula Profunda: En este tipo de motor, el rotor tiene dos secciones. La seccin de afuera es de un material de resistencia ms alta que la seccin de adentro. Cuando el motor est funcionando a baja velocidad, p. ej. durante el arranque, la frecuencia de deslizamiento es alta y la corriente del rotor fluir en la jaula exterior. Esto es debido al efecto pelicular. Esto causar un torque de arranque mejorado. A medida que el rotor se acelera, la frecuencia de deslizamiento decrementa, y la corriente del rotor se mueve a la jaula interna de baja resistencia. Esto permitir un alto torque a la velocidad total.
1.7
CONTROL DE VELOCIDAD EN EL MOTOR JAULA DE ARDILLA
De manera inherente, el motor a induccin jaula de ardilla es un motor de velocidad fijada, cuya velocidad es controlada por el nmero de polos, y la frecuencia de alimentacin a la que est conectado. Un pequeo cambio de velocidad se nota a medida que la carga en el motor cambia, como resultado del deslizamiento. La ecuacin de la velocidad del motor es:
N= f 120 s p
N = velocidad del motor en revoluciones por minuto f = frecuencia de alimentacin del motor en Hz p = nmero de polos en el estator s = deslizamiento del motor en revoluciones por minuto
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De esta ecuacin, se desprende que la velocidad de un motor a induccin puede ser controlada en tres maneras: (a) Cambio en el nmero de polos.
Esto requiere un rotor con dos conjuntos de bobinados, y un conjunto de contactos de potencia para permitir la energizacin de cada bobinado. Note que la velocidad no es continuamente variable. Por ejemplo, un motor de polos 2/8 conectado a 50 Hz tiene dos velocidades sincrnicas (3000 y 750 rpm). (b) Cambio en el valor de deslizamiento.
Esto se puede hacer mediante el ajuste de la tensin suministrada al motor. Esto causa que la curva torque vs velocidad se vuelva menos abrupta, causando as ms deslizamiento a medida que la carga del motor aumenta. En general, la reduccin de torque es en proporcin al cuadrado de la reduccin de velocidad. Refirase a la Figura 1.13. Para trabajar correctamente, este mtodo requiere un a carga con una caracterstica de torque vs velocidad en aumento. Cualquier variacin en el torque de la carga causar una variacin en la velocidad del motor.
(c)
Figura 1.13: Control de Velocidad Cambiando el Deslizamiento Ajuste de la frecuencia de alimentacin del motor.
Este es el mtodo usado por los Variadores de velocidad electrnicos. Esto genera una familia completa de curvas Torque vs. Velocidad, cada una con una velocidad de sincronismo correspondiente a la frecuencia suministrada al motor en cualquier instante. Refirase a la Figura 2.1. Este es el mejor mtodo de control de velocidad, por las siguientes razones: Se mantiene una alta eficiencia a travs del rango de velocidades
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Se dispone de control variable de velocidad continuo. Este puede ser controlado electrnicamente, mediante, por ejemplo, una seal de control de 0-10 V o 4-20 mA. Esto convierte al Controlador de Motor de Frecuencia Variable ideal para automatizacin de proceso. El torque del motor disponible es mantenido, an a bajas velocidades. As, es adecuado para el uso con cargas de cualquier caracterstica de torque. Se pueden lograr velocidades mayores que la velocidad base de 50 Hz, aunque con el costo de una reduccin del torque total disponible.
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SECCIN 2
2.1
PRINCIPIOS DEL CONTROL DE VELOCIDAD DE CA
AJUSTE DE LA FRECUENCIA DE ALIMENTACIN
Refirase a la Figura 2.1. Mediante el ajuste de la frecuencia de alimentacin que es suministrada al motor a induccin, se ajuste la velocidad sincrnica del motor. Esto brinda un aumento en la familia de curvas torque vs velocidad del motor.
Figura 2.1: Curvas de Torque vs Velocidad Variando la Frecuencia
2.2
GENERACIN DE V/Hz CONSTANTE
Figura 2.2: Circuito Equivalente de un Motor a Induccin de Fase
Refirase a la Figura 2.2 (a). Este es el circuito equivalente completo de una fase de un motor a induccin jaula de ardilla. Estudiando este circuito, se pueden entender las caractersticas de salida requeridas de un controlador de frecuencia variable. Con referencia a la Figura 2.2 (a):
17 Lis = inductancia de fuga del estator debida a un imperfecto acoplamiento magntico entre los bobinados adyacentes del estator Rs = resistencia del bobinado del estator debida a la resistencia del hilo de cobre causa de prdidas de estator Lm = inductancia de magnetismo del estator aumenta al campo rotatorio del estator Llr = inductancia de fuga del rotor debida a un imperfecto acoplamiento magntico entre barras adyacentes del rotor Rr = resistencia del rotor debida a la resistencia de las barras del rotor 1 S RL = Rr = resistenci a de carga equivalent e cambia con el deslizamie nto del motor S
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Este circuito puede ser simplificado ignorando las inductancias de fuga y combinando Rr con RL. Esto est mostrado en la Figura 2.2(b). Note que existen dos caminos paralelos para la corriente del motor en este circuito equivalente. Un camino es la corriente de carga, descripta como IL. Esta corriente es real y fluye mediante el rotor. Esta corriente y el deslizamiento del motor aumentan con el incremento de carga del motor. El otro camino es la corriente de magnetismo, descripta como IM, y fluye mediante el estator. Esta corriente es imaginaria (est retrasada 90 de la corriente real). La corriente de magnetismo determina el flujo en el motor. Es el resultado del entrehierro entre el rotor y el estator. Esta corriente debera mantenerse esencialmente constante a medida que la carga es variada.
Figura 2.3: Diagrama Vectorial de la Corriente del Motor La Figura 2.3 ilustra estos componentes de corriente como vectores. Note como con carga en incremento, el ngulo de factor de potencia entre la corriente total IT y la corriente de carga IR se reduce, mejorando as el factor de potencia del motor. Tambin la corriente de magnetismo IM se mantiene constante, sin respeto de la carga. Esta corriente de magnetismo es la que genera el campo magntico del estator, afectando as la capacidad de generacin de torque del motor.
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La magnitud de esta corriente de magnetismo puede ser calculada desde:
IM =
V 2 fL
donde
V = tensin de alimentacin f = frecuencia de alimentacin L = inductancia de magnetismo del estator
De esto, se puede observar que si la frecuencia de alimentacin es reducida si reducir la tensin, entonces la corriente de magnetismo se incrementar inversamente con la frecuencia. Este efecto causar que el motor se sature magnticamente, a menos que la tensin suministrada al motor sea reducida con la frecuencia. Entonces, en un controlador de velocidad electrnico, la tensin de alimentacin al motor debe ser ajustada en proporcin con la frecuencia, para mantener la corriente en el camino de magnetismo constante.
Figura 2.4: Tensin de Salida vs Frecuencia Para Controladores de Motor de Frecuencia Variable Refirase a la Figura 2.4. En el controlador de velocidad, a medida que la frecuencia es ajustada de 0 a 50 Hz, la salida de tensin es ajustada de 0 a 100% (p. ej. 0 a 400 Vca). Esto asegura condiciones de flujo en el motor aparentemente constantes. Esto se conoce como mantenimiento de un valor de tensin-frecuencia constante. Note que la frecuencia puede ser incrementada ms all de los 50 Hz. As la velocidad del motor puede ser aumentada. Sin embargo, la tensin al motor no puede ser incrementada ms all del 100%, debido a la tensin de alimentacin limitada. De esta manera, encima de 50 Hz, el valor tensin-frecuencia se reduce, reduciendo as el flujo en el motor. Esto reduce el torque total del motor disponible a velocidades por encima de 50 Hz. Esto es conocido como debilitamiento de campo.
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2.3
REFUERZO DE TENSIN
La Figura 2.2 muestra un diagrama del circuito equivalente de una fase de un motor a induccin. Nuestras discusiones hasta ahora han ignorado los efectos de las impedancias en serie del estator, RS y XLS. Estos dos ltimos trminos provocan una cada de tensin cuando el motor es cargado, lo que lleva a una reduccin de la tensin eficaz que es aplicada al motor. Esto causa el debilitamiento del campo del estator y una resultante reduccin del torque disponible. Esto es ms evidente a bajas velocidades cuando la tensin aplicada al motor ya es baja. Para superar esto, se puede aplicar un refuerzo de tensin al motor. Esto aumenta el valor de tensinfrecuencia a bajas velocidades, como muestra la Figura 2.5. El refuerzo es requerido usualmente en cargas con alto torque de arranque, p. ej. cintas transportadoras, o cargas de alta inercia. La sobre-aplicacin del refuerzo puede causar que el motor se sature, sobrecargando as el motor o el controlador. Los ltimos Variadores de Velocidad de Motores de CA inteligentes pueden calcular automticamente y aplicar la ptima cantidad de refuerzo.
Figura 2.5: Efecto del Refuerzo en la Relacin Tensin Frecuencia
2.4
DIAGRAMA EN BLOQUES DEL DRIVE DE CA
Refirase a la Figura 2.6. Esta muestra un diagrama en bloques simplificado de un Drive de CA. Una red de tres fases alimenta la entrada. Aqu es rectificada a CC y filtrada por un filtro L-C. Este Bus de CC alimenta un puente inversor de tres fases, donde es convertida nuevamente a una forma de onda de CA de tres fases, pero a la tensin y frecuencia necesarias para funcionar el motor a la velocidad deseada.
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2.5
Figura 2.6: Diagrama en Bloques del Drive de CA CIRCUITO DE RECTIFICADO Y FILTRADO
Refirase a la Figura 2.7. Esta muestra un circuito de rectificado y filtrado tpico de un drive PDL. Ha y detalles que difieren de acuerdo al modelo, pero los principios son los mismos a travs del rango. Una red de tres fases es rectificada por un puente rectificador de 6 diodos estndar. Esta es filtrada por un choque de CC en cada salida del rectificador, y por un banco de capacitores electrolticos. Los puntos a notar son: Hay instalados choques de Interferencia de Radio Frecuencia en ambos extremos de la red, para algunos modelos. Esto es para suprimir cualquier IRF generada por el circuito del inversor, y prevenir de conducirlo de vuelta a la lnea. En otro modelos, el choque de CC est dividido en dos, como est ilustrado, con uno en el extremo positivo, y otro en el extremo negativo. Esto tambin ayuda a suprimir la Interferencia de Radio Frecuencia. Los capacitores de filtro estn siempre en grupos de dos en serie. Esto es porque la tensin en el Bus de CC es aproximadamente 565 Vcc, donde la tensin nominal del capacitor es tpicamente 400 Vcc. Los resistores estn localizados sobre los capacitores para asegurar el compartimento de tensin, y para proveer un camino de descarga en el apagado. Es incorporado un circuito de carga suave. Esto asegura que cuando se enciende por primera vez, los capacitores se carguen mediante una resistencia de carga suave. Durante la carga, un contactor se cierra, cortocircuitando as el resistor. Esta tcnica evita volar fusibles debido a la irrupcin de corriente en el encendido. Los fusibles de entrada son seleccionados de manera de proveer proteccin al rectificador de entrada. De esta manera, es importante que no sean reemplazados por fusibles de valores ms altos. Algunas mquinas de modelos posteriores (UDi, MFi, MVi) usan un choque en cada una de las tres lneas de CA para realizar el filtrado de CC y la supresin de IRF. Estas mquinas tambin emplean un rectificador semi-controlado (3 SCRs y 3 diodos). Los tres SCRs son de fase controlada al encendido para limitar las corrientes de irrupcin. Esto reemplaza al resistor y al contactor de carga suave.
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Figura 2.7: Circuito de Filtrado y Rectificado de un Drive de CA
2.6
CIRCUITO INVERSOR
Refirase a la Figura 2.8. Hay seis contactos electrnicos emplazados en configuracin de puente de tres fases. Estos contactos son dispositivos electrnicos de alta potencia. Ellos originalmente fueron SCRs de alta velocidad con componentes de conmutacin. Estos fueron reemplazados por transistores bipolares Darlington. Los ltimos dispositivos son los Transistores Bipolares de Compuerta Aislada (IGBTs). La conmutacin de los transistores est arreglada de manera tal que cuando el transistor superior de cada rama (o fase) es saturado, el inferior no lo est, y viceversa. Entonces, si se observa el punto central de cada fase, conmuta peridicamente entre los polos positivo y negativo del Bus de CC. Si cada una de las tres fases son conmutadas de esta manera, pero con la conmutacin de cada fase demorada 120 grados elctricos de la fase previa, las tres formas de onda de los puntos centrales (VAC, VBO, VCO) son como las mostradas en la Figura 2.8. Si es medida la diferencia de tensin entre dos fases cualquiera, (VAB en la figura), el resultado es una onda de seis pasos o cuasi-cuadrada. VBC y VCA son las mismas excepto que estn desplazadas las fases 120 grados una de otra. As, las salidas del puente inversor de tres fases es una forma de onda de tres fases.
Figura 2.8: Conmutaciones Electrnicas y Formas de Onda del Inversor
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Ahora considere la corriente del motor cuando stas formas de onda de tensin son aplicadas al motor. Se refiere la Figura 2.9. Para facilitar el anlisis, el motor es cableado en configuracin estrella. VAS representa la tensin entre el terminal A y el punto estrella del motor. VBS, VCS sern similares pero estn desplazadas en fase 120 grados una de otra. IA representa la corriente fluyendo en la fase A del motor. Note que la inductancia del motor suaviza esta forma de onda de manera tal que la corriente del motor es aproximadamente sinusoidal. En la forma de onda de la corriente, se dan referencias para indicar los dispositivos del puente inversor en conduccin durante tal intervalo de tiempo. Note que en los intervalos donde la tensin de fase se revierte pero antes que la corriente caiga a cero, la corriente circula a travs de un transistor y un diodo de rueda libre en otra rama del puente inversor. Esto ilustra el propsito del diodo de rueda libre proveer un camino de circulacin para la corriente de cada del bobinado y evitar el dao de los transistores debido a fuerza contraelectromotriz.
2.7
MODULACIN DE LA FORMA DE ONDA
La Figura 2.9 muestra la simple generacin de una forma de onda. Cada contacto es conmutado a la frecuencia de salida requerida, a un ciclo de trabajo 50 - 50. Note que la forma de onda de la corriente se desva de ser un onda senoidal, esto es, tiene un alto contenido armnico. Esta distorsin armnica no es deseable porque puede causar calentamiento excesivo en los bobinados del motor, y las pulsaciones de flujo acompaantes en el motor pueden causar ruido magntico en las laminaciones y bobinados.
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Figura 2.9: Tensiones y Corriente de Lnea y Fase para un Inversor de Onda Cuasi-Cuadrada.
En prctica, la forma de onda es un ancho de pulso modulado con altibajos. Estos altibajos son de tamao variable. El propsito es doble: hacer las corrientes de salida del inversor ms cercanas a parecer una onda senoidal, y permitir el ajuste de la tensin de salida eficaz (RMS).
Figura 2.10: Principios de la Modulacin Sinusoidal
Un mtodo de modulacin usado a menudo es modulacin sinusoidal. Refirase a la Figura 2.10. Una forma de onda triangular es comparada con una forma de onda senoidal. Cuando la onda senoidal excede la onda triangular, el contacto superior de la fase del inversor es energizado. Cuando la onda triangular excede la onda senoidal, el contacto inferior es energizado. La forma de onda de la corriente resultante en el motor es cercanamente una sinusoidal con muy poca distorsin. Un anlisis armnico de la forma de onda de la corriente del motor muestra un componente fundamental a la misma frecuencia que la seal de referencia senoidal. Existe tambin un componente armnico en la frecuencia de portadora. Una forma de onda tpica de corriente es mostrada en la Figura 2.11. Cuanto ms alta la frecuencia de portadora, ms baja la magnitud de esta componente armnica, y menor el calentamiento y el ruido magntico del motor. Para una modulacin exitosa, la frecuencia de portadora debera ser al menos 20 veces la frecuencia de salida, y un mltiplo de tres veces la frecuencia de salida para asegurar la simetra de tres fases. La frecuencia de modulacin mxima est limitada por las prdidas de conmutacin de los dispositivos de conmutacin, como es discutido en la Seccin 2.9.
24 El ancho y nmero de altibajos son ajustados electrnicamente para reducir la tensin de salida del inversor con frecuencia reducida. Esto tambin es mostrado en la Figura 2.10. La forma de onda es derivada reduciendo la magnitud y frecuencia de las seales senoidales de referencia.
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En los ltimos productos se usa una tcnica coordenada llamada modulacin del espacio vectorial. Esta produce una forma de onda an mejor con menos conmutaciones, y es discutida en detalle en la Seccin 2.8.
Figura 2.11: Forma de Onda de la Corriente del Motor como Resultado de la Modulacin Sinusoidal
2.8
MODULACIN DEL ESPACIO VECTORIAL
Una onda senoidal de tres fases puede ser representada como un conjunto de tres vectores rotatorios (fasores). La velocidad de rotacin (revs/seg) se relaciona directamente con la frecuencia, las posiciones vectoriales instantneas se relacionan con el punto en el ciclo y el largo del vector representa la magnitud de tensin o corriente que est siendo representada. Refirase a la Figura 2.12. La tensin de fase (lnea a neutro) es representada por las longitudes VA-N, VB-N, VC-N, mientras que la tensin de lnea es representada por las distancias entre las puntas de flecha. (VA-VB, VB-VC, VC-VA).
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Figura 2.12: Vectores Sinusoidales de Tres Fases En un puente inversor de tres fases, tratamos de reconstruir una onda senoidal de tres fases, pero no podemos hacer una forma de onda perfecta porque no tenemos la capacidad de rotar continuamente. Existen ocho estados de salida posibles para las tres salidas A, B, C, dependiendo de cules IGBTs estn saturados. Dos de estos estados son vectores de tensin nula, mientras que los seis restantes estn separados espacialmente 60. Refirase a la Figura 2.13 para una tabla de estos ocho estados. El movimiento secuencial entre estos seis estados activos producir una salida de onda cuasi-cuadrada, como muestra la Figura 2.8.
Figura 2.13: Ocho Estados de Salida del Puente Inversor
Los ocho estados en la entrada pueden ser representados por una estructura hexagonal, como muestra la Figura 2.14. Note que la conmutacin entre un estado cualquiera y su estado adyacente, o entre un estado activo y un estado nulo, requiere el cambio de estado de slo un par de IGBTs. Esto es importante para lograr la ms alta modulacin de frecuencia posible con el menor nmero de conmutaciones, para minimizar las prdidas de conmutacin como est discutido en la Seccin 2.9. Para generar un vector de tensin intermedio, esto es, de un desplazamiento de magnitud y fase que no corresponde con uno de seis vrtices del hexgono, necesitamos modular entre dos estados adyacentes, (para determinar el desplazamiento de fase) y uno de los estados nulos (para determinar la magnitud). Esto es mostrado en la Figura 2.15.
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Figura 2.14: Representacin Hexagonal de los Estados de Salida del Inversor
Figura 2.15: Generacin del Vector de Tensin Intermedia Mediante la Modulacin
Las ventajas de la Modulacin del Espacio Vectorial sobre la Modulacin Sinusoidal pueden ser sumariadas como sigue: Reducidas corrientes armnicas al motor: Esto resulta en prdidas reducidas del cobre en el motor. Esto es por una modulacin de frecuencia ms efectiva para un valor de conmutacin dado, cuando se compara con la modulacin sinusoidal. Reducido ruido de ripple de torque: Las pulsaciones de torque debidas a ripple en el flujo magntico del entrehierro en el motor son menores cuando se usan tcnicas de Modulacin del Espacio Vectorial. Estas pulsaciones son a la frecuencia de modulacin, y resultan en ruido magntico audible del motor. Como resultado, el motor es considerablemente ms silencioso que uno controlado por un inversor de modulacin sinusoidal. Frecuencia de modulacin constante: La modulacin sinusoidal es sincrnica. Esto es, la frecuencia de modulacin es ajustada en consideracin con la frecuencia fundamental de salida del inversor. Esto necesita tcnicas de cambio de nivel, donde los cambios de escaln en la frecuencia de modulacin ocurren a medida que la frecuencia de salida del drive es ajustada a travs del rango. La Modulacin del Espacio Vectorial es asincrnica, esto es, la modulacin de frecuencia (as la frecuencia del ruido del motor) es constante a todas las frecuencias de salida.
27 Utilizacin mejorada de la tensin de alimentacin: Si en la modulacin sinusoidal, se hace un intento de incrementar la magnitud de la forma de onda de referencia sobre la de la forma de onda de la portadora (refirase a la Figura 2.10), ocurrir la saturacin de modulacin con el resultante incremento de la distorsin de tensin. Si esto es llevado al extremo, el resultado sern ondas cuasi-cuadradas. Con Modulacin de Espacio Vectorial, la mxima forma de onda no distorsionada est dada por un crculo que inscribe el hexgono, como se muestra en la Figura 2.16. Esta mxima tensin no distorsionada es 115% de la obtenible por moduladores sinusoidales, permitiendo as una mejor utilidad de la tensin del Bus de CC disponible. Sin embargo a este nivel de salida, la forma de onda se vuelve trapezoidal en naturaleza.
Hoja N
Adecuada para generacin de forma de onda por microprocesador: La tcnica de Modulacin del Espacio Vectorial es posible slo en sistemas digitales basados en microprocesador. Es posible cambiar la frecuencia de modulacin para adecuarse a las caractersticas de los IGBTs, o para conmutar aleatoriamente entre frecuencias de modulacin diferentes para reducir el ruido aparente del motor, como se hace en la modulacin Whisperwave de PDL.
Figura 2.16: Lmites de Mxima Magnitud de Tensin de Salida
2.9
DISPOSITIVOS ELECTRNICOS DE CONMUTACIN
Los dispositivos electrnicos de conmutacin utilizados en los inversores PDL-IEA han sido: Rectificadores controlados de silicio (SCRs). Tambin conocidos como tiristores. Transistores bipolares. Transistores bipolares de compuerta aislada (IGBTs). Un rectificador controlado de silicio (SCR) es un dispositivo de cuatro estratos PNPN, cuya operacin es descripta en la Seccin 3.4. El uso de SCRs como conmutadores del inversor fue comn en los aos 70. Sin embargo su uso es mucho ms raro estos das, por lo que el reemplazo de inversores de SCRs de calidad es muy caro y no se fabrican ms en la actualidad. Un SCR es normalmente cortado (conmutado) forzando la corriente del nodo a cero, mediante la aplicacin de tensin inversa por un mnimo perodo de tiempo. Esto le permite al SCR retornar a su
28 estado de bloqueo en directa. Para lograr esta conmutacin cortada, son requeridos componentes externos. Estos son tpicamente inductores, capacitores y semiconductores auxiliares, y son caros y voluminosos. La frecuencia de conmutacin mxima de un circuito inversor de SCR es alrededor de 750 Hz, por las altas prdidas de conmutacin. A frecuencias de conmutacin ms altas la eficiencia del inversor se reduce marcadamente. Esto significa que la calidad de la salida senoidal es pobre, causando as el calentamiento del motor.
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Un transistor bipolar de juntura (BJT) es un dispositivo de tres estratos NPN (o PNP). Refirase a la Figura 2.17. Si es suministrada una corriente de base IB entre la base y el emisor (B y E), fluir una corriente de colector IC. La relacin IC/IB es llamada ganancia de corriente, . Para transistores de alta corriente esta ganancia puede ser 10 o menos. La ganancia puede ser incrementada si la corriente de base es suministrada por otro transistor usando una conexin Darlington. Refirase a la Figura 2.18 para el diagrama de circuito de un tpico transistor Darlington de tres etapas Fuji usado en la etapa inversora de un Controlador de Velocidad de Motor de CA. La ganancia total es aproximadamente el producto de las ganancias individuales de cada etapa.
Figura 2.17: Operacin del Transistor Bipolar
Figura 2.18: Transistor Darlington de Tres Etapas
En prctica el transistor de potencia es operado como un contacto. En el caso de un transistor bipolar, para energizar el contacto es suministrada una corriente de base suficiente para mantener VCE baja 3 V tpicamente. Esto es llamado saturacin. Cuando el contacto es cortado, debe ser rpidamente para reducir prdidas de desenergizacin. Una rpida desenergizacin se logra invirtiendo rpidamente la corriente de la base. Esto permite que las cargas almacenadas en la base sean removidas, permitiendo as una rpida inversin al estado de bloqueo. El transistor bipolar de compuerta aislada (IGBT) es el ltimo dispositivo disponible. Este es un dispositivo controlado por tensin, donde la conmutacin es lograda controlando con una tensin el terminal gate. La etapa de manejo de la corriente principal es un transistor bipolar. El efecto puede ser modelado considerando un transistor MOSFET controlando un transistor PNP, como muestra la Figura
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29
2.19. El IGBT es saturado llevando el gate a una tensin positiva (+15V). Es rpidamente cortado llevando el gate a una tensin negativa (-5V). El IGBT tiene algunas ventajas de performance sobre un bipolar Darlington, como son una menor tensin de saturacin, velocidades de conmutacin ms altas, ms alta capacidad de sobrecarga, y menores requerimientos de potencia del drive. Los dispositivos ms grandes usados por PDL Electronics son de valores de 300A 1200V. Se pueden lograr valores ms altos conectando en paralelo dos o ms de estos dispositivos. Los Variadores de Velocidad de Motores de CA de PDL usan hasta seis en paralelo.
Figura 2.19: Smbolo y Circuito Equivalente del IGBT La prdida total en un transistor de conmutacin es la suma de las prdidas de energizacin, conduccin y desenergizacin. Refirase a la Figura 2.20. Las prdidas de conduccin pueden ser reducidas polarizando el transistor de forma de reducir VCE. Sin embargo esto causa un incremento en el tiempo de desenergizacin, aumentando as las prdidas de desenergizacin. Cuanto ms alta la frecuencia de operacin, ms altas la prdidas de conmutacin (energizacin, desenergizacin). Una frecuencia de operacin mxima tpica es 4 kHz.
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Figura 2.20: Tensin, Corriente, Prdidas de Energa del Colector del Transistor de Conmutacin
2.10
ELECTRNICA DE CONTROL
La Electrnica de Control en un Controlador de Velocidad de Motor de CA es el Cerebro del controlador. En su forma bsica, realiza las siguientes funciones: Acepta una seal de Demanda de Velocidad (0 a 10V o 4 a 20mA) Acepta controles de usuario: marcha, parada, inversa, reset, etc. Genera formas de onda moduladas en espacio vectorial. Esto lleva a los contactos del inversor a proveer la correcta frecuencia y tensin de salida para usar el motor a la velocidad demandada. Monitorea la corriente del motor para suplir al motor y al controlador de proteccin contra sobrecargas. Provee ajustes dependientes de la aplicacin: rampas de aceleracin y desaceleracin, velocidades mnima y mxima, niveles de refuerzo y sobrecarga del motor, etc. Provee estado de las salidas. P. ej. corriente del motor, frecuencia de control, arranque, funcionamiento, indicacin de falla.
2.11
MONITOREO DE LA CORRIENTE DEL MOTOR
Los Variadores de Velocidad de Motores de CA monitorean continuamente la corriente del motor. Este monitoreo de corriente es usado para proveer proteccin contra sobrecarga al motor y al controlador. Variadores anteriores usaban transformadores de corriente con ncleo de hierro, los cuales no eran adecuados para CC o frecuencias muy bajas. Por esta razn estos Variadores no podan ser operados a frecuencias menores a 1 Hz. Los ltimos productos usan dispositivos DCCT de Efecto Hall, los cuales pueden medir corrientes de CC y de bajas frecuencias con exactitud por lo que los Variadores pueden operar en estas regiones. La Electrnica del Controlador tiene un ajuste para configurar la corriente del motor. Esta estrategia de proteccin va desde un simple disparo despus de una demora de tiempo fijada (Drives MD), a una caracterstica de tiempo-corriente inversa (Drives ASD), a un modelo trmico comprensivo por software que toma en cuenta las capacidades reducidas de enfriamiento del motor a velocidades reducidas (Drives ASDi, UD3, UDi, MV3, MVi). Algunos modelos tambin monitorean el balance de corriente en las tres fases del motor, y la corriente de fuga a tierra. Normalmente, cuando se usa un slo motor con un Controlador, no es recomendada proteccin adicional del motor. Si son conectados motores mltiples a un Controlador, sin embargo, es esencial tener cada motor protegido individualmente con (p. ej.) rels de sobrecarga trmica.
2.12
DRIVE DE ENTRADA DE MONOFSICO
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Hasta ahora, las discusiones se han centrado en los Variadores de Velocidad de CA con entradas de tres fases de 400 Vca, para alimentar salidas de 0 a 400 Vca. Sin embargo actualmente se hacen motores ms pequeos con bobinados de 230 Vca. Estos pueden ser conectados en estrella para funcionar con una alimentacin de 400 Vca, o pueden ser conectados en tringulo para funcionar con una alimentacin de 230 Vca. Cuando se conectan en tringulo, el motor tomar 1.73 veces la corriente de la conexin estrella, para la misma potencia de salida. Refirase a la Figura 2.21.
Figura 2.21: Conexin de los Bobinados para Motores de 230/400 Vca
El motor conectado en tringulo puede ser usado en un apropiadamente diseado controlador de motor con entrada de tres fases de 400 Vca, con tal que la frecuencia y la tensin del motor puedan ser configuradas en el drive. Usar un motor de 230 Vca en un controlador de entrada 400 Vca tiene la ventaja que el debilitamiento de campo ocurrir por encima de los 87 Hz en lugar de los 50 Hz para un motor de 400 Vca. Esto permite lograr el valor de torque total hasta los 87 Hz, permitiendo as una potencia adicional en la salida del motor (Potencia = torque x velocidad). Alternativamente, un motor de 230 Vca puede ser operado desde un controlador de entrada monofsica de 230 Vca. El Controlador de Motor de CA para alimentar 0 a 230 Vca trifsico es muy similar al modelo de 400 Vca, excepto que ste usa un rectificador de entrada monofsico y es alimentado por una fuente monofsica. El nivel del Bus de CC es ms bajo (aprox. 315 Vcc, comparado con 565 Vcc). Refirase a la Figura 2.22 para un diagrama en bloques de un Controlador de entrada monofsica.
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Figura 2.22: Diagrama en Bloques de un Drive de Entrada de Fase Simple
2.13
REGENERACIN
Cuando un motor est manejando una carga de alta inercia, entonces tiene su frecuencia de salida reducida, el motor puede estar funcionando ms rpido que la velocidad de sincronismo, esto es, con un deslizamiento negativo. El mismo efecto puede suceder durante el descenso de un montacargas. Bajo esta condicin, el motor est ahora generando, y est absorbiendo energa mecnica desde la carga hacia el Controlador. Esto es llamado regeneracin y es mostrado en la Figura 2.23. Durante la regeneracin, la energa fluye retornando al Controlador, y es rectificada por los diodos de rueda libre de los transistores, pero no puede retornar a la red debido a que es bloqueada por el rectificador de entrada (de un slo sentido). El efecto es que el Bus de CC se sature en tensin, lo que puede causar que el Drive se dispare si no se chequea. Una solucin es poner un Freno Dinmico a travs del Bus de CC. Esto es un resistor conectado a un contacto electrnico activado por tensin. Cuando la tensin del Bus de CC excede el nivel preseteado, el resistor es conectado a travs del bus y disipa la energa regenerativa.
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Figura 2.23: Regin de Regeneracin
2.14
TIPOS DE CARGA, DERIVA
En general, un motor a induccin puede ser operado desde un Controlador de Velocidad de Motores de CA sin prdida significativa en performance. Sin embargo, debe tenerse en mente lo siguiente: (Refirase a la Figura 2.25) Hasta 50 Hz, el torque total disponible del motor es aproximadamente constante, (la potencia disponible aumenta de cero a cero velocidad a la nominal a 50 Hz). Por encima de 50 Hz, el torque disponible decrementa. Esto es debido a la reduccin en la corriente de magnetismo (debilitamiento del campo). A velocidades reducidas, el ventilador de enfriamiento del motor a induccin no es efectivo. Por esto, el motor no debera estar continuamente cargado al torque total a velocidades reducidas, a menos que sea provisto un enfriamiento suplementario. Refirase a la Figura 2.26 para un ejemplo de deriva. Antes de decidir el tamao del motor y del drive requerido, es importante entender las caractersticas de torque vs velocidad de la carga particular.
Figura 2.25: Torque y Potencia del Motor vs Velocidad del Motor
Figura 2.26: Deriva de Torque Debida al Enfriamiento del Motor
Han sido identificadas cuatro tipos bsicos de carga, en trminos de caractersticas de torque vs velocidad. La Figura 2.27 indica una carga de potencia constante. El torque requerido por la carga aumenta cuando la velocidad disminuye, de tal manera que el producto del torque y la velocidad (potencia) permanece constante. Ejemplos son bobinadoras que controlan la bobina desde su eje central y tornos. La Figura 2.28 indica una carga de torque constante. En este tipo de carga, el torque requiere mantenerse constante sin importar la velocidad. Esta es una caracterstica muy comn. Ejemplos son cintas
34 transportadoras, montacargas e imprentas. Se debe tener cuidado si la intencin es controlar por perodos extensos a bajas velocidades.
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Figura 2.27: Carga de Potencia Constante
Figura 2.28: Carga de Torque Constante
La Figura 2.29 indica una carga donde el torque es proporcional a la velocidad. Tales cargas incluyen mezcladores, bombas de desplazamiento positivo, compresores, etc. Tales cargas no suelen causar problemas de calentamiento en el motor. Tales cargas no suelen necesitar la aplicacin de REFUERZO. La Figura 2.30 indica una carga donde el torque es proporcional al cuadrado de la velocidad. Este es un tipo de carga muy comn, y se aplica a bombas centrfugas y ventiladores. Ms del 70% de las cargas usadas en motores controlados por Variadores de Velocidad de Motores de CA estn en esta categora. El torque requerido a bajas velocidades es muy pequeo.
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Figura 2.29: Carga de Torque Proporcional a la Velocidad
Figura 2.30: Carga de Torque Proporcional al Cuadrado de la Velocidad
Los cuatro tipos de carga de arriba son una simplificacin de las caractersticas prcticas de la carga. En la realidad una carga puede exhibir una combinacin de dos o ms de los tipos de carga de arriba. Por ejemplo, una bomba de alta elevacin muestra una caracterstica de ley cuadrada combinada con una caracterstica de torque constante correspondiente a la cabeza esttica del sistema. Para lograr la mejor utilidad del motor, es necesario disear el sistema de manera tal que el motor funcione tan cerca de su base de velocidad (velocidad 50 Hz) como sea posible, bajo condiciones normales de funcionamiento. Esto incluye la seleccin del nmero de polos del motor y los niveles de transmisin para asegurar esto. El funcionamiento del motor a una velocidad significantemente ms baja que la base de velocidad significa que el motor no est entregando la potencia total disponible, y dependiendo del tipo de carga, puede causar el sobrecalentamiento del motor. El funcionamiento ms rpido que la base de velocidad causa una reduccin en el torque disponible, y tambin puede causar sobrecalentamiento y excesivo desgaste de rulemanes.
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SECCIN 3 PRINCIPIOS DE LOS ARRANCADORES DE TENSIN REDUCIDA
3.1
ARRANQUE DIRECTO EN LNEA
Las caractersticas del arranque directo en lnea de un motor a induccin pueden ser entendidas mejor estudiando el circuito equivalente completo del motor. Refirase a la Figura 3.1.
Figura 3.1: Circuito Equivalente Completo de Una Fase del Motor a Induccin
Lis = inductancia de fuga del estator debida a un acoplamiento magntico imperfecto entre los bobinados adyacentes del estator Rs = resistencia del bobinado del estator debida a la resistencia del cable de cobre causa prdidas en el estator Lm = inductancia de magnetismo del estator aumenta el campo rotatorio del estator Llr = inductancia de fuga del rotor debida a un acople magntico imperfecto entre barras adyacentes del rotor Rr = resistencia del rotor debida a la resistencia de las barras del rotor 1 S Rr = resistenci a de carga equivalent e cambia con el deslizamie nto del motor S En el arranque, el deslizamiento se encuentra en un mximo (1.0) y Rl / s se vuelve muy pequea, y aparece como un cortocircuito. La corriente del estator en el arranque virtualmente fluye en su totalidad hacia el rotor y su magnitud es slo limitada por las reactancias del estator y del rotor (Rs, Lis, Rr, Llr). Tambin los efectos del divisor de tensin entre las reactancias del estator y el rotor se asegurarn que Lm no llegue a la tensin de entrada total suministrada. As en el arranque, el campo en el motor es debilitado y el torque del motor reducido a aproximadamente 50% de pico. Refirase a las Figuras 3.2, 3.3 para las curvas de Torque vs Velocidad y Corriente vs Velocidad para motores tpicos a induccin jaula de ardilla.
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Figura 3.2: Curva de Torque vs Velocidad
Figura 3.3: Curva de Corriente vs Velocidad
3.2
PROBLEMAS CON EL ARRANQUE DIRECTO EN LNEA
En el arranque directo en lnea, (DOL), de un motor a induccin, hay tres efectos que son de notar. El primer efecto es la gran cantidad de torque de exceso disponible. Refirase a la Figura 3.2. An aunque el torque de arranque es reducido, el torque salta rpidamente al valor de pico a medida que la velocidad del rotor se incrementa. Este torque puede estar sobrepasar en exceso por lejos el torque que la carga requiere, como muestra la Figura 3.2. Este exceso de torque es representado por el rea sombreada sobre la curva de requerimiento de torque de la carga y por debajo de la curva de torque del motor. En el arranque DOL, este exceso de torque puede causar shock mecnico, deslizamiento de correas y tensin en componentes de la transmisin. Esto puede causar golpes de agua en caeras conectadas a bombas controladas por el motor. El arranque DOL es esencialmente un arranque descontrolado. El segundo efecto es la gran corriente de arranque tomada por el motor, como est ilustrado en la Figura 3.3. Esta corriente de arranque es tpicamente, en el instante del arranque, seis veces la corriente de carga total. Esto es porque en el arranque, el motor tiene deslizamiento total, y se ve como un transformador con secundario cortocircuitado (rotor). Esta alta corriente puede causar cadas de tensin considerables en una alimentacin de red de baja capacidad, y necesita el dimensionamiento de todos los contactos y fusibles de potencia del motor a induccin para manejar esta variacin sin dao. Las autoridades de distribucin elctrica local usualmente insisten en que se tomen medidas para disminuir esta variacin de arranque. El tercer efecto es que causa un calentamiento adicional en el motor. El calentamiento del rotor se empeora porque el rotor usualmente tiene una resistencia efectiva ms alta en el arranque que en el funcionamiento, porque el efecto pelicular causado por la alta frecuencia de deslizamiento en el rotor concentra la corriente en la parte exterior de las barras del rotor. El sobrecalentamiento del rotor puede convertirse en severo con repetidos arranques, o con torques o inercias de carga alta, y pueden causar la falla por cortocircuito de los anillos del rotor o el derretimiento de la jaula del rotor.
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3.3 EFECTO DEL ARRANQUE A TENSIN REDUCIDA Se puede mostrar que si la tensin de arranque suministrada a un motor a induccin es reducida, el torque disponible del motor se reduce con el cuadrado de la reduccin de tensin. Refirase a la Figura 3.4. Si la tensin de entrada al motor es reducida al 71%, entonces el torque disponible es reducido al 50% (0.71 x 0.71) de su valor total. La corriente de arranque tambin es reducida, pero no en la misma medida que el torque. Cualquier tcnica de arranque con tensin reducida causar que el motor opere a un alto deslizamiento por periodos largos durante el arranque. Con alto deslizamiento, el torque es slo moderado, el factor de potencia es pobre y el calentamiento del motor (especialmente del rotor) es muy alto.
Figura 3.4: Curvas de Torque vs Velocidad como Funcin de la Tensin
Un drive de frecuencia variable es una forma ms efectiva de arrancar un motor a induccin. Debido a que el drive incrementa la frecuencia a un valor controlado, el motor puede llegar a velocidad sin incurrir en un gran deslizamiento, de esta manera la corriente de arranque puede ser minimizada y el torque de arranque controlado. El sistema tiene la ventaja de que la velocidad puede ser variada continuamente. La principal desventaja es el alto costo inicial de tal drive.
3.4
MTODOS DE ARRANQUE A TENSIN REDUCIDA
Todos los mtodos de arranque a tensin reducida discutidos en esta seccin reducen la tensin aplicada al estator del motor, pero no alteran la frecuencia. Como consecuencia, la relacin del torque del motor con la corriente del motor es siempre reducida. 1) Estrella tringulo:
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Este mtodo puede ser usado en motores con bobinados de 400V. Bajo funcionamiento normal, estos bobinados son conectados en tringulo, pero en el arranque son conectados en estrella. Esto reduce las tensiones de los bobinados al 57%, y el torque de arranque a 33%. Este mtodo tiene por ventaja que es mantenida la relacin entre el torque del motor y la corriente de alimentacin. Este mtodo requiere un par de contactores, y un rel de demora de tiempo si el arranque va a ser automticamente. Durante la transicin de estrella a tringulo, el motor es desconectado momentneamente, causando as una prdida de torque temporal, y un pico de corriente en la reconexin. Refirase a la Figura 3.5.
Figura 3.5: Caractersticas de Arranque de un Arrancador Estrella-Tringulo
2) Autotransformador: Un arrancador a autotransformador alimenta al motor desde un autotransformador de varias etapas. Cuando el motor es primeramente arrancado, es conectado a una etapa que le suministra tensin reducida. A medida que la velocidad del motor se incrementa, las etapas son conmutadas para incrementar la tensin del motor. , hasta que en la velocidad total el motor recibe 100% de volts. Tpicamente, hay dos o tres etapas. Cada etapa requiere un contactor enclavado, el cual necesitar ser controlado por una secuencia de timer para un arranque automtico. Este mtodo desconecta momentneamente el motor entre cada etapa, causando as picos de corriente y prdidas momentneas de torque. Una ventaja de este mtodo es que, por la accin del transformador, la lnea de corriente es reducida durante el arranque. 3) Arranque de Resistencia Primaria Este mtodo usa algn tipo de resistencia en serie con la alimentacin en el arranque. A medida que el motor aumenta la velocidad, la resistencia es reducida y finalmente cortocircuitada. Un tipo de este arrancador en usa comn es el Arrancador de Resistencia Lquida, el cual usa lminas conductivas suspendidas en cubos de carbonato de sodio como elementos resistivos. Este mtodo no da un muy buen control de la tensin en los terminales del motor, y es muy ineficiente debido a la alta prdida calrica en los resistores durante el arranque.
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4) Arrancadores Electrnicos de Tensin Reducida: En su forma ms comn, un arrancador electrnico de tensin reducida (RVS) consiste en tres pares SCRs inversos y paralelos conectados en serie con las tres lneas de entrada del motor. Con el control de fase mediante el disparo de los SCRs, se puede reducir la tensin aplicada al motor. 3.5 PRINCIPIOS DEL CONTROL DE FASE DEL SCR
Un SCR (rectificador controlado de silicio, o tiristor) es un dispositivo semiconductor de conmutacin, con dos terminales de potencia, llamados nodo (A) y ctodo (K) y un terminal de control llamado gate (G). Principios de Operacin: Refirase a al Figura 3.6.
Si el terminal K (ctodo) es llevado a positivo con respecto de A, el SCR es polarizado en inversa y bloquear la circulacin de corriente. Si el terminal A es llevado a positivo con respecto a K, el SCR es polarizado en directa, y bloquear la circulacin de corriente hasta que el terminal G (gate) reciba un pulso positivo con respecto a K. Este pulso de disparo disparar al SCR hacia la conduccin y la corriente pasar de A a K. El SCR continuar conduciendo despus de que el pulso de disparo haya cesado, hasta que la corriente a travs del SCR cese, en cuyo punto volver al estado de bloqueo.
Figura 3.6: Smbolo y Caractersticas del Rectificador Controlado de Silicio (SCR)
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Figura 3.7: Conexin de SCRs en Inverso Paralelo Conexin Inversa Paralela: Si dos SCRs son conectados en paralelo, nodos con ctodos como muestra la Figura 3.7, se llama conexin inverso paralelo, (tambin llamado antiparalelo). En esta configuracin, el SCR puede ser usado para controlar formas de onda de CA. En los semiciclos positivos, el SCR1 controla la corriente que fluye a la carga. En los semiciclos negativos, el SCR2 controla el flujo de corriente.
Control de Fase: Si los SCRs son conectados en inverso paralelo, y el pulso de disparo para cada SCR existe en un punto controlado de cada semiciclo de la forma de onda de CA, podemos controlar la tensin promedio aplicada a la carga. Refirase a la Figura 3.8. Esta describe la tensin que aparece a travs de la carga en respuesta al ajuste del punto de disparo de los SCRs en cada semiciclo. La Figura 3.8 (a) muestra la tensin en la carga cuando los SCRs son disparados tarde en cada semiciclo. La tensin promedio en la carga (representada por la porcin negra de la forma de onda) es comparativamente baja. La Figura 3.8 (b) muestra la tensin en la carga cuando los SCRs son disparados en la mitad de cada semiciclo. La tensin promedio de la carga es ahora el 50% de la tensin de entrada. La Figura 3.8 (c) muestra la tensin en la carga cuando los SCRs son disparados tempranamente en cada semiciclo. La tensin promedio en la carga es aproximadamente 80% de la tensin de entrada. Este mtodo de control de la tensin de la carga mediante el control de los puntos de disparo de los SCRs es llamado control de fase, y es el principio detrs de los Arrancadores de Tensin Reducida de PDL Electronics.
Figura 3.8: Control de Fase de la Forma de Onda de CA
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3.6
ARRANCADORES ELECTRNICOS DE TENSIN REDUCIDA
Refirase a la Figura 3.9. El Arrancador Electrnico de Tensin Reducida de PDL tiene tres pares de SCRs en inverso paralelo, un par en cada lnea entre la alimentacin de tres fases y el motor de tres fases. Estos SCRs tienen la fase controlada por los pulsos de disparo de la Electrnica de Control de la PCB. Estos pulsos de control estn dirigidos a cada uno de los seis SCRs por un transformador de pulsos u opto-acoplador, para dar aislacin galvnica entre la Electrnica de Control y los circuitos de potencia. De esta manera el motor puede ser arrancado y parado, y la tensin en el motor puede ser controlada automticamente, mediante la Electrnica de Control de la PCB. Arrancadores de Tensin Reducida ms sofisticados (p. ej. el rango RVSi de PDL) miden el flujo de corriente al motor, y pueden controlar esta corriente y proveer al motor de proteccin contra sobrecarga trmica. Los fusibles de entrada son provistos para proteger a los SCRs y al motor contra sobrecargas y cortocircuitos.
Figura 3.9: Configuracin del Circuito de un Arrancador Electrnico de Tensin Reducida
3.7
ARRANQUE POR RAMPA DE TENSIN, ARRANQUE CON LMITE DE CORRIENTE
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El arranque por rampa de tensin es un mtodo de arranque que aplica al motor un incremento de tensin constante. Refirase a la Figura 3.10 (a). En este ejemplo la tensin de salida del arrancador es "rampeada" de 0 a 100% en cuatro segundos. Sin embargo debera notarse que hay una demora de tiempo entre la rampa de arranque y el arranque del motor para rotar. La rampa de tiempo es ajustable por el usuario. Normalmente es aplicado un nivel de Volts de Arranque ajustado por el usuario. Esto causa que la rampa arranque a un nivel preseteado, y suba desde ah. En el ejemplo de la Figura 3.10(b), este nivel de Volts de Arranque es seteado a 40%. Esto asegura que el motor empiece a girar inmediatamente en el arranque, pero sin agarre.
Figura 3.10: Rampa de Tensin de Arranque de un Arrancador Electrnico de Tensin Reducida
El Arranque con Lmite de Corriente es un mtodo de arranque que slo est disponible en los Arrancadores de Tensin Reducida con monitoreo de corriente de salida. La mxima corriente de arranque requerida es preseteada por el usuario. Una vez arrancado, el arrancador de Tensin Reducida subir a un valor de rampa preseteado hasta que la corriente del motor alcance el nivel preseteado. En este punto la rampa de tensin de salida es automticamente ajustada para mantener la corriente de arranque a este nivel a por debajo de l. Este mtodo es adecuado si la mxima corriente de arranque va a ser limitada debido a, por ejemplo, capacidad de la red inadecuada. Este es tambin un buen mtodo para el arranque de cargas altamente inerciales que son cargadas slo cuando alcanzan velocidad total, p. ej. ventiladores, hojas de sierra, etc.
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Figura 3.11: Arranque de Corriente Limitada
En la Figura 3.11(a), ha sido seteado un lmite de corriente de 400%, y la carga se acelera a velocidad total exitosamente. Sin embargo, en la Figura 3.11(b), el lmite de corriente ha sido seteado a 200% y en un punto del ciclo de arranque, el torque requerido por la carga excede el torque disponible del motor. El motor no acelerar ms all de este punto y entrar en un atascamiento. El motor continuar tomando el doble de la corriente total de carga, y tendr un enfriamiento reducido por su velocidad reducida. As, el motor se sobrecalentar muy rpidamente. Esto ilustra el peligro de setear el nivel de lmite de corriente muy bajo.
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SECCIN 4
PRINCIPIOS DE LOS CONTROLADORES VECTORIALES DE FLUJO
4.1
DIFERENCIA ENTRE CONTROL ESCALAR Y VECTORIAL
Como fue discutido en la Seccin 1, la operacin del motor a induccin de tres fases es debida a la interaccin del campo magntico del estator (excitado) con el campo magntico del rotor (inducido). La excitacin del estator produce un campo magntico rotatorio, el cual rota en el entrehierro entre el estator y el rotor a velocidad sincrnica. Este campo induce corrientes polifsicas en las barras del rotor, aumentando de esta manera otro campo magntico rotatorio, el cual tambin rota a la misma velocidad sincrnica que la del campo del estator. Consecuentemente, de acuerdo con el principio de alineamiento de los campos magnticos, el rotor experimenta un torque y tiende a ser arrastrado con el campo del estator, en la misma direccin de la rotacin del campo del estator. A medida que la velocidad del rotor se aproxima a la del campo magntico del estator, la magnitud de las corrientes inducidas en las barras del rotor se reducir. Entonces el torque impuesto en el rotor se reduce, hasta que cuando rota a la velocidad sincrnica, el torque del rotor es reducido a cero. Entonces, bajo condiciones normales de motor, el rotor rotar a una velocidad levemente ms lenta que la del campo del estator. Esta diferencia de velocidad entre el campo rotatorio del estator y el rotor es llamada deslizamiento, y a mayor deslizamiento en la velocidad del rotor, mayor torque el motor entregar a la carga. Si la frecuencia y la magnitud de la alimentacin de tres fases aplicada al estator son ajustadas, la velocidad de rotacin del campo del estator cambiar, y ajustada as la velocidad del rotor. Esto es hecho mediante la aplicacin de un controlador de tensin variable frecuencia variable (VVVF), como fue discutido en la Seccin 2. El controlador VVVF es muy adecuado para el control de la velocidad de un motor a induccin donde los requerimientos son moderados y donde la operacin ininterrumpida es la consideracin dominante. Este es llamado controlador escalar, ya que controla la magnitud del flujo del motor, pero no su orientacin instantnea. Bajo condiciones dinmicas, cualquier cambio variable hecho en el controlador VVVF debe ser hecho lentamente, de otra manera puede resultar una operacin subamortiguada o hasta una operacin inestable. La velocidad del motor es controlada enteramente mediante el ajuste de la frecuencia y tensin de salida, y la salida de torque es debido al cambio del deslizamiento. Un controlador VVVF no es particularmente adecuado para aplicaciones de control de torque, p. ej. rebobinadoras, reforzadores de torque, etc. Adems, las caractersticas de torque de motor detenido y torque a bajas velocidades de un controlador VVVF de un motor a induccin no son muy buenas, hacindolo inadecuado para el uso en montacargas y elevadores. En una combinacin motor/drive de alta performance, se requiere el control de torque a lazo cerrado. El concepto requiere que el torque producido y los componentes de magnetizacin de torque deben ser controlados precisa y separadamente como vectores, (stos son controlados tanto en magnitud como en posicin espacial) principalmente, los dos componentes son mantenidos en cuadratura (a 90 elctricos uno de otro). Esta clase de controlador de motor a induccin se conoce como un Controlador Vectorial
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de Flujo de Campo Orientado, o simplemente Controlador Vectorial, como es representado por el rango Microvector de PDL. Este tipo de controlador tiene una respuesta de torque muy rpida, hacindolo adecuado para aplicaciones de control de precisin de torque, velocidad y posicin. La capacidad de llegar al torque de pull-out total del motor en todas las velocidades, incluyendo el motor detenido, hace a este controlador adecuado para gras, montacargas y elevadores.
4.2
REVISIN DE LOS PRINCIPIOS BSICOS DEL MOTOR
Figura 4.1: Fuerza en un Conductor Conduciendo Corriente en un Campo Magntico Todos los motores elctricos trabajan bajo un principio bsico de electromagnetismo. De acuerdo a este principio, cuando una corriente elctrica pasa a travs de un conductor que est en un campo magntico, una fuerza acta sobre el conductor. Esto se muestra en la Figura 4.1. Si la corriente que circula por el conductor se encuentra en ngulos rectos con el campo, la magnitud de la fuerza puede ser calculada de la ecuacin:
F = B i L
donde: F = fuerza en newtons, B = densidad del flujo magntico en teslas, L = largo del conductor en metros. La direccin de la fuerza puede ser deducida de la regla de la mano izquierda. Extienda los dedos pulgar, ndice y mayor de la mano izquierda de manera que sean mutuamente perpendiculares. Si el ndice representa la direccin de las lneas de flujo de campo magntico, y el dedo mayor representa la direccin (convencional) del flujo de corriente, entonces el pulgar apunta en la direccin en la que el conductor es empujado. Si queremos controlar el torque de salida del motor, debemos controlar las fuerzas de arriba en los conductores del rotor. La fuerza (torque) puede ser controlada mediante el control de ya sea la fuerza del
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campo (B) o la corriente del conductor del rotor (i). En un motor de CC excitado separadamente, el control de torque es comparativamente sencillo, como se discute en la Seccin 4.3. Sin embargo en un motor a induccin de CA, la corriente en el conductor del rotor es lograda por induccin, esto es, por el campo del estator B pasando a travs y generando corrientes inducidas en las barras del rotor. As, la misma corriente forzada dentro de los bobinados del estator aumenta el flujo del motor (B) e induce la corriente del rotor (i). As, para controlar el torque de salida de un motor a induccin de CA, debemos poder controlar la magnitud y fase instantneas de las corrientes de tres fases del estator para permitir un control directo e independiente de B e i.
4.3
REVISIN DEL MOTOR DE CC
El motor de CC excitado separadamente, como muestra la Figura 4.2, es un ejemplo de un motor controlado vectorialmente. La corriente de armadura (produccin de torque) es mantenida en cuadratura (en ngulos rectos) con la corriente de produccin de campo mediante el conmutador rotativo y las escobillas. Como resultado, las relaciones entre los parmetros del motor son simples. El flujo de campo es directamente proporcional a la corriente de campo, y puede ser controlado independientemente de la corriente de armadura (el campo y la armadura estn desacoplados). El torque del eje es directamente proporcional al producto de la corriente de armadura y el flujo de campo. Si la corriente de campo es mantenida constante, el torque de salida del motor puede ser controlado controlando la corriente de armadura. La respuesta a un cambio escalonado en la corriente de armadura es rpida y bien amortiguada. La velocidad de la mquina se acumular hasta que la fuerza contraelectromotriz (Ea en la Figura 4.2) es igual a la tensin de alimentacin Vs menos la cada de tensin en la resistencia de armadura Ra.
Figura 4.2: Motor de CC Excitado Separadamente
Sin embargo los motores de CC tienen muchas desventajas cuando son comparados con los motores a induccin jaula de ardilla. Son motores de alto mantenimiento, con escobillas y armaduras que necesitan mantenimiento regular. Los bobinados de la armadura son complicados y el rebobinado es caro. Los motores normalmente tienen un valor de proteccin contra ingreso (IP) pobre, y el arco que producen las escobillas impiden su uso en cualquier rea peligrosa. El motor a induccin, en comparacin, es mucho
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ms simple en construccin y est disponible en formatos a prueba de agua, sumergibles y a prueba de llama. Es generalmente ms robusto mecnicamente y mucho menos costoso que su contraparte de CC.
4.4
CONCEPTOS DEL CONTROL VECTORIAL DEL MOTOR A INDUCCIN
Figura 4.3: Circuito Equivalente de un Motor a Induccin
La Figura 4.3 representa el circuito equivalente de una fase de un motor a induccin. Los parmetros del circuito son como sigue: Lis = inductancia de fuga del estator debida a un acoplamiento magntico imperfecto entre bobinados adyacentes del estator. Ris = resistencia del bobinado del estator debida a la resistencia del cable de cobre por las prdidas del estator Lm = inductancia de magnetismo del estator aumenta el campo rotatorio del estator Lir = inductancia de fuga del rotor Rr = resistencia del rotor 1 S Rr = resistenci a de carga equivalent e cambia con el deslizamie nto del motor. S Existen dos componentes de corriente dentro del motor: IM(t) corriente de magnetismo (corriente de produccin de flujo). Esta corriente es principalmente imaginaria (inductiva). Fluye una pequea componente de corriente real (resistiva), debida a prdidas de hierro del estator. IR(t) corriente de carga (corriente de produccin de torque). Este componente es principalmente real (resistivo o corriente de produccin de trabajo). Fluye una pequea corriente imaginaria (inductiva), debida a inductancias de fuga del estator y rotor. El torque producido puede ser expresado como: T = K a I M (t ) I R (t ) sen
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Debe recordarse que estas dos cantidades son alternadas, las cuales tienen la misma frecuencia pero no estn necesariamente en cuadratura. Esta diferencia de fase a entre las dos corrientes variar desde 90 debido a los efectos de las inductancias de fuga. La variacin ser peor a bajas velocidades y bajo cargas pesadas. En un motor a induccin de CA, la misma corriente forzada dentro de los bobinados de tres fases del estator aumenta el flujo magntico (B) (entrehierro) e induce la corriente de produccin de torque (i) (rotor). No es posible acceder a estas dos cantidades separada e independientemente. La funcin principal del Controlador Vectorial es superar este problema manteniendo una relacin de cuadratura entre los componentes de produccin de torque y magnetismo de la corriente del estator y desacoplar los componentes de manera tal que cada uno pueda ser independientemente controlado, an bajo condiciones altamente dinmicas. El control vectorial necesita tener una realimentacin del motor de la magnitud y la orientacin del flujo del entrehierro. Esto entonces permite que los dos componentes de corriente sean controlados. Los primeros Controladores Vectoriales usaban control vectorial directo, mediante el uso de sensores de flujo en el entrehierro para producir las seales requeridas. Sin embargo esto requiere un motor especial y consecuentemente no alcanz aceptacin. Controladores posteriores emplean control vectorial indirecto, donde la magnitud y la orientacin del flujo del entrehierro son computadas desde un conocimiento de los parmetros del motor (llamado mapa del motor), y la posicin instantnea relativa del rotor, medidas usando un encoder incremental de eje manejado por el rotor. Deben llevarse a cabo clculos complejos y tediosos durante el funcionamiento y a alta velocidad para lograr una respuesta rpida. Esto slo ha sido prctico desde la aparicin de microprocesadores rpidos y poderosos. El Microvector de PDL es un ejemplo de un moderno Controlador Vectorial Indirecto.
4.5
CONCEPTO DE CARCAZA ROTATORIA DE REFERENCIA
En el motor a induccin, el flujo del entrehierro rota a velocidad sincrnica. La corriente del rotor y por lo tanto el flujo del rotor inducido por este flujo del entrehierro viaja a travs del rotor a velocidad de deslizamiento. As, la posicin angular relativa del flujo del rotor es estacionaria con respecto al flujo del estator. As podemos usar una carcaza sincrnicamente rotatoria de referencia como un sistema de referencia coordenado. Con respecto a esta carcaza de referencia, tanto el flujo del estator como el del motor son estacionarios y su mutua interaccin produce torque. Para lograr esta carcaza rotatoria de referencia, se requiere una transformacin matemtica lineal entre una carcaza de referencia estacionaria de tres fases y una carcaza rotatoria de referencia de dos fases con ejes d y q. Esto es mostrado en la Figura 4.4.
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Figura 4.4: Diagrama Vectorial de los Componentes de la Corriente de Estator Relativas a la Carcaza Rotatoria de Referrencia
En esta carcaza rotatoria de referencia, variables como tensiones y corrientes son corrientes puramente reales (como cantidades de CC) sin modulacin. En esta carcaza, los valores RMS de IM(t) e IR(t) se transforman en Id e Iq. As nuestra ecuacin de torque puede ser reescrita:
T = k I d I q
La analoga con el motor de CC es: Id corresponde con la corriente de campo If, e Iq corresponde con la corriente de armadura (produccin de torque) Ia.
4.6
SNTESIS DE CORRIENTE DE ESTATOR
En referencia a la Figura 4.4, cuando el Controlador Vectorial est operando debajo de la base de velocidad, la magnitud de Id es fijada, tal como lo es la corriente de campo en un motor de CC. La magnitud requerida de Iq puede ser computada, basado en la referencia de torque (requerida). De estos valores, la magnitud de la corriente de estator requerida puede ser calculada:
I S = (I d + I q )
2 2
Iq es una funcin del deslizamiento del rotor. De esta manera, la frecuencia de deslizamiento requerida (en radianes/seg.) puede ser calculada desde: s = Iq Tr I d
51 donde Tr es la constante de tiempo del rotor acoplado, esto es, Lr/Rr, la cual es una funcin del diseo del motor.
Hoja N
Esta velocidad de deslizamiento requerida puede entonces ser usada para calcular la fase instantnea requerida de la corriente del estator, mediante la integracin de la velocidad del rotor (? r) y el deslizamiento generado (? s). Una vez ms, refirindose a la Figura 4.4:
= ( r + s )dt +
donde:
= tan 1 ( I q Id )
Combinando las ecuaciones de arriba, se pueden calcular la magnitud de la corriente instantnea del estator y el ngulo de fase. La exactitud de los clculos es dependiente de la exactitud de los parmetros del motor y del encoder de eje programados dentro del Controlador Vectorial, por lo que un correcto ajuste del variador es muy importante si se requiere una buena performance.
4.7
CONTROLADOR MICROVECTOR DE PDL
El Controlador de Motor Microvector de PDL es efectivamente un controlador de torque, el cual sintetiza la corriente del estator requerida por el motor a induccin conectado, para suministrar el torque de referencia (requerido). Refirase a la Figura 4.5 para un diagrama en bloques de la estrategia de control.
Figura 4.5: Diagrama en Bloques del Algoritmo de Control del Microvector
Los valores necesarios y el modelo de distribucin de las corrientes del estator son computados continuamente por el microcontrolador. Esto requiere el cambio de posicin de las seales del rotor, desde
52 un encoder incremental de eje montado en el motor. Es necesario programar un mapa del motor dentro del software del microcontrolador. El microcontrolador realiza un algoritmo que convierte las corrientes medidas del motor de corrientes rotatorias de tres fases a corrientes continuas bipolares, las cuales son equivalentes a las corrientes de armadura y campo de un motor de CC. Estas son comparadas con los valores de referencia necesarios para producir el torque requerido, y los errores son procesados, reconvertidos a niveles de referencia de tensin rotatoria de tres fases, y aplicadas al puente inversor.
Hoja N
Un lazo interno de control de velocidad puede seleccionarse para permitir al Microvector ser configurado como un controlador de velocidad de precisin si es requerido. El encoder incremental es usado como un tacmetro como realimentacin para el lazo de control. El resultado es que ahora se puede lograr control de torque y velocidad de precisin. La respuesta del motor es muy rpida tpicamente un escaln de 100% de torque puede ser aplicado a la carga en menos de 10 milisegundos.
4.8
CONTROL DE VELOCIDAD Y TORQUE DEL MICROVECTOR
A diferencia de los controladores de motores de CA convencionales, el Microvector es primariamente un dispositivo de control de torque. En el modo de control de torque, una seal de demanda de torque de referencia setea el nivel de torque de salida que el Microvector tratar de lograr del motor. La respuesta de tiempo es muy rpida tpicamente se puede lograr un cambio de 100% en menos de 10 milisegundos. Este nivel puede ser positivo o negativo, y es bastante independiente de la velocidad del motor, dentro de los lmites de velocidad. Los sistemas de control de bobinadoras que requieren tensin constante aplicada en la bobinadora, sin importar la velocidad, son una tpica aplicacin de control de torque. Mientras se trabaja en modo de control de torque, los lmites de velocidad son usados para limitar la sobrevelocidad, tal como puede ocurrir en una prdida temporaria de la carga, p. ej. la ruptura del elemento siendo bobinado en el ejemplo de arriba. La seal de referencia de velocidad es desatendida durante el modo de control de torque. El control de velocidad en el Microvector es implementado a travs de un control de torque a lazo cerrado. Los seteos PID son usados para ajustar la respuesta del lazo de control de velocidad. Una seal de demanda de velocidad de referencia setea la velocidad de salida que el Microvector tratar de lograr del motor. La direccin puede ser positiva o negativa, y es independiente del torque de la carga, dentro de los lmites de torque. Durante el modo de control de velocidad, los lmites de torque son usados para limitar sobretorque tal como el que puede ocurrir debido a cambios del proceso o condiciones de falla. Debido a la muy rpida respuesta de la seccin de control de torque, tambin es disponible una rpida y estable respuesta durante el funcionamiento en modo de control de velocidad. Esto convierte al motor a induccin controlado por un Microvector en modo de control de velocidad ideal para aplicaciones donde es requerido un perfil de velocidad de precisin, independiente de la carga, o un control de posicin.
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53
Figura 4.6: Diagrama en Bloques de la Estructura de Control del Microvector
La Figura 4.6 es un diagrama en bloques de la estructura de control del Microvector. La conmutacin entre el modo de control de velocidad y el modo de control de torque puede ser hecha durante el funcionamiento del Microvector. La transicin entre los modos es hecha suavemente, sin discontinuidad. El Microvector puede ser configurado para conmutar automticamente entre el modo de control de torque y el modo de control de velocidad, en desaceleracin. Esto permite la parada bajo control de rampa de velocidad, en el modo de control de torque.
4.9
CONTROLADORES VECTORIALES A LAZO ABIERTO
Un controlador vectorial de flujo a lazo cerrado (tambin llamado controlador vectorial sin encoder) controla la velocidad de un motor a induccin usando tcnicas similares a las del Microvector, para sintetizar las corrientes del estator para entregar el torque requerido del motor. Sin embargo no se requiere un encoder de eje en el motor. El resultado es un controlador de motor a induccin que tiene una cercana performance vectorial (tanto en respuesta de velocidad como en capacidad de torque a baja velocidad) pero sin el problema de tener que conectar un encoder de eje en el motor.
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54
La posicin del motor es estimada midiendo la tensin en los terminales del motor y aplicando una transformacin matemtica. Tal controlador requiere un microprocesador muy poderoso para manejar rutinas matemticas extra en el corto ciclo de tiempo requerido. El control vectorial a lazo abierto est en su infancia pero probablemente ser el modo de control del futuro. Al tiempo de la publicacin de esta edicin, PDL Electronics ha estrenado los primeros modelos de un rango de controladores vectoriales de flujo a lazo abierto, llamados Microdrive Elite.

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Por :Lisjak leandro

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4.5 4.6 4.7 4.8 4.9

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PRINCIPIOS DEL MOTOR A INDUCCIN

CONSTRUCCIN DEL MOTOR A INDUCCIN JAULA DE ARDILLA

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Figura 1.2: Construccin del Estator

Figura 1.3: Bobinados de un Estator de 2 Polos

BOBINADOS DEL ESTATOR

Figura 1.4: Generacin de un Campo de Estator Rotatorio para un Estator de 2 Polos

ACCIN DEL ROTOR

Figura 1.6: Rotor Jaula de Ardilla

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Figura 1.7: Induccin de Corriente y Torque del Rotor

TORQUE VS. VELOCIDAD

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Figura 1.8: Velocidades Sincrnicas vs Polos del Motor

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Figura 1.10: Corriente de Lnea vs Velocidad

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MOTORES A INDUCCIN ESPECIALES

Figura 1.11: Motor de Rotor Bobinado

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CONTROL DE VELOCIDAD EN EL MOTOR JAULA DE ARDILLA

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PRINCIPIOS DEL CONTROL DE VELOCIDAD DE CA

AJUSTE DE LA FRECUENCIA DE ALIMENTACIN

Figura 2.1: Curvas de Torque vs Velocidad Variando la Frecuencia

GENERACIN DE V/Hz CONSTANTE

Figura 2.2: Circuito Equivalente de un Motor a Induccin de Fase

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La magnitud de esta corriente de magnetismo puede ser calculada desde:

V = tensin de alimentacin f = frecuencia de alimentacin L = inductancia de magnetismo del estator

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Figura 2.5: Efecto del Refuerzo en la Relacin Tensin Frecuencia

DIAGRAMA EN BLOQUES DEL DRIVE DE CA

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Figura 2.6: Diagrama en Bloques del Drive de CA CIRCUITO DE RECTIFICADO Y FILTRADO

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Figura 2.7: Circuito de Filtrado y Rectificado de un Drive de CA

Figura 2.8: Conmutaciones Electrnicas y Formas de Onda del Inversor

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MODULACIN DE LA FORMA DE ONDA

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Figura 2.10: Principios de la Modulacin Sinusoidal

MODULACIN DEL ESPACIO VECTORIAL

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Figura 2.13: Ocho Estados de Salida del Puente Inversor

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Figura 2.14: Representacin Hexagonal de los Estados de Salida del Inversor

Figura 2.15: Generacin del Vector de Tensin Intermedia Mediante la Modulacin

Figura 2.16: Lmites de Mxima Magnitud de Tensin de Salida

DISPOSITIVOS ELECTRNICOS DE CONMUTACIN

Figura 2.17: Operacin del Transistor Bipolar

Figura 2.18: Transistor Darlington de Tres Etapas

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