Apuntes de PLC S

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

CURSO DE: CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLES
UNIDAD 1 CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLES (PLCS)
Mdulo I. Introduccin
1.1 Definicin Se entiende por Controlador Lgico Programable (PLC), a toda mquina electrnica, diseada para controlar en tiempo real y en medio industrial procesos secuenciales. Su manejo y programacin puede ser realizada por personal elctrico, electrnico y mecnico; sin conocimientos informticos. Realiza funciones lgicas: series, paralelos, temporizadores, contadores y otros ms potentes como sistemas numricos, regulaciones y conexin con diferentes protocolos.
Las amplias ventajas de todo tipo que ofrece respecto a la lgica cableada lo convierte en elemento imprescindible en el campo de la automatizacin industrial. Seguridad, fcil manejo, economa y tiempo son los factores fundamentales que han determinado su aceptacin.
1.2 Antecedentes El desafo constante que toda industria tiene planteado para ser competitiva ha sido el motor impulsor del desarrollo de nuevas tecnologas para conseguir una mayor productividad. Debido a que ciertas etapas en los procesos de fabricacin se realizan en ambientes nocivos para la salud, con gases txicos, ruidos, temperaturas extremadamente altas o bajas, unidas a consideraciones de productividad, llev a pensar en la posibilidad de dejar ciertas tareas tediosas, repetitivas y peligrosas aun al que no pudieran afectarle las condiciones ambientales adversas: haba nacido la mquina y con ella la automatizacin.
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Surgieron empresas dedicadas al desarrollo de los elementos que hicieran posible tal automatizacin; debido a que las mquinas eran diferentes y distintas las maniobras a realizar, se hizo necesario crear unos elementos estndar que, mediante la combinacin de los mismos, el usuario pudiera realizar la secuencia de movimientos deseada para solucionar su problema de aplicacin particular. Relevadores, temporizadores y contadores fueron y son los elementos con que se
cuenta para realizar el control de cualquier mquina. Debido a la constante mejora de la calidad de estos elementos y a la demanda del mercado, que exiga mejor y mayor calidad en la produccin, se fue incrementando el nmero de etapas en los procesos de fabricacin controlados de forma automtica. Comenzaron a aparecer problemas: los tableros de maniobra o cajas en donde se coloca el conjunto de relevadores, temporizadores y todos los elementos de control se hacan cada vez ms y ms grandes, la probabilidad de avera era enorme, su localizacin larga y complicada, el stock que el usuario se vea obligado a soportar era numeroso y el costo del mismo se incrementaba cada vez ms. El desarrollo tecnolgico que trajeron los semiconductores primero y los circuitos integrados despus intentaron resolver el problema sustituyendo las funciones realizadas mediante relevadores por funciones realizadas con compuertas lgicas. Con estos nuevos elementos se gan en fiabilidad y se redujo el problema del espacio, pero no as la deteccin de averas ni el problema de mantenimiento de un stock. De todas maneras, subsista un problema: la falta de flexibilidad de los sistemas.
Debido a las constantes modificaciones que las industrias se vean obligadas a realizar en sus instalaciones para la mejora de la productividad, los armarios de maniobra tenan que ser cambiados, con la siguiente prdida de tiempo y el aumento de costo que ello produca.
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En 1968, Ford y General Motors impusieron a sus proveedores de automatismos unas especificaciones para la realizacin de un sistema de control electrnico para mquinas transfer. Este equipo deba ser fcilmente programable, sin recurrir a los computadores industriales ya en servicio en la industria.
A medio camino entre estos microcomputadores y la lgica cableada aparecen los primeros modelos de Controladores Lgicos programables (PLCs), tambin llamados Autmatas. Limitados originalmente a los tratamientos de lgica secuencial, los PLCs se desarrollaron rpidamente y actualmente extienden sus aplicaciones al conjunto de sistemas de control de procesos y de mquinas.
1.3 Caractersticas La automatizacin de una mquina o proceso productivo simple tiene como consecuencia la liberacin fsica y mental del hombre de dicha labor. Se denomina automatismo al dispositivo fsico que realiza esta funcin controlando su funcionamiento.
Los aparatos de conexin y los auxiliares automticos de mando son los que principalmente realizan esta funcin. Todo sistema automtico por simple que ste sea se basa en el concepto de bucle o lazo, tal y como se representa en la siguiente figura:
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Para el desarrollo y elaboracin correcta de un automatismo, por el tcnico o equipo encargado de ello, es necesario conocer previamente los datos siguientes:
a).- Las especificaciones tcnicas del sistema o proceso a automatizar y su correcta interpretacin. b).- La parte econmica asignada para no caer en el error de elaborar una buena opcin desde el punto de vista tcnico, pero inviable econmicamente. c).- Los materiales, aparatos, elementos de control y equipos existentes en el mercado que se van a utilizar para disear el automatismo. En este inciso es muy importante conocer tambin: Calidad de la informacin tcnica de los equipos. Disponibilidad y rapidez en cuanto a cambios y asistencia tcnica.
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1.4 Campos de Aplicacin El PLC por sus especiales caractersticas de diseo tiene un campo de aplicaciones muy extenso. La constante evolucin del hardware y software ampla continuamente este campo para poder satisfacer las necesidades que se detectan en el aspecto de sus posibilidades reales. Su utilizacin se da fundamentalmente en aquellas instalaciones en donde es necesario realizar procesos de maniobra, control, sealizacin, entre otros, por tanto, su aplicacin abarca desde procesos de fabricacin industrial de cualquier tipo al de transformaciones industriales, control de instalaciones, entre otros. Sus reducidas dimensiones, la extremada facilidad de su montaje, la facilidad de almacenar los programas para su posterior y rpida utilizacin, la modificacin o alteracin de los mismos, hace que su eficacia se aprecie fundamentalmente en procesos en que se producen necesidades tales como: Espacio reducido Procesos de produccin peridicamente cambiantes Procesos secuenciales Maquinaria de procesos variables Instalaciones de procesos complejos y amplios Chequeo de programacin centralizada de las partes del proceso
Ejemplos de aplicaciones generales podran ser los siguientes: a).- Maniobra de Mquinas Maquinaria del mueble y madera Maquinaria en la industria del plstico y cemento Maquinaria en la industria refresquera Maquinaria de ensamblaje
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b).- Maniobra de Instalaciones Instalaciones de aire acondicionado y calefaccin Instalaciones de seguridad Instalaciones de la industria automotriz Instalaciones residenciales. comerciales e industriales
c).- Sealizacin y Control Chequeo de programas Sealizacin del estado de procesos
De acuerdo a sus aplicaciones, este equipo puede tener sus ventajas y desventajas, en el sector industrial, como se analiza a continuacin:
Ventajas del Sistema Programable 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. Menor tiempo empleado en la elaboracin de proyectos Posibilidad de introducir modificaciones sin cambiar el cableado Mnimo espacio de ocupacin Menor costo de mano de obra de la instalacin Flexibilidad de mantenimiento y operacin del sistema Posibilidad de gobernar varias mquinas y localizacin de fallas Memoria de programacin en caso de interrupciones de energa
Inconvenientes del Sistema Programable 1. 2. Falta de Ingenieros especialistas en programacin de PLCs Alto costo inicial
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Mdulo II. Instalacin

2.1 Puesta en Funcionamiento El manejo y utilizacin correcta del PLC es fundamental si queremos obtener de l una eficacia mnima. Es por ello que en este captulo se va a estudiar el proceso que se debe seguir para la puesta en funcionamiento, la forma o procedimiento general que se va a utilizar para realizar una correcta programacin, algunos ejemplos de conexin de captadores y actuadores a las salidas, as como las reglas mnimas que han de seguirse para una correcta instalacin, puesta en servicio y el mantenimiento preventivo y de resolucin de averas.
Antes de iniciar cualquier accin para la puesta en funcionamiento del PLC, es necesario tener delante el cuadro de caractersticas o especificacin del mismo, ya que datos como tensin de alimentacin al sistema o tensin de red y el margen de variacin admisible de la misma nos es necesario. La siguiente figura se sigue, para no cometer errores en la puesta en funcionamiento inicial del sistema.
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2.2 Modos de Servicio Suele haber dos modos principales de Servicio:
STOP (off-line), esto es, con el contacto de arranque abierto o programa sin ejecutar. Todas las salidas estn en reposo. En estas condiciones se puede escribir y corregir el programa.
RUN (on- line), o sea, con el contacto de arranque cerrado. El programa se est ejecutando continuamente. Aqu slo son posibles algunas operaciones, como ya se ver.
Por otra parte, suele haber tres modos particulares o especficos que slo sern operativos con el modo de servicio STOP y que son:
Modo ROM, para programacin en memorias Modo CMT (casete), para almacenamiento de programas en cinta magntica. Modo PRT (impresora), para impresin de programas sobre papel.
2.3 Funciones de Servicio Es importante el conocer y manejar correctamente las funciones de servicio que ofrecen los PLCs para de esta forma conseguir las mximas prestaciones o eficacia de este Programador. A continuacin figuran las ms importantes de estas funciones, indicndose cmo puede hacerse uso de ellas para un PLC determinado.
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a)
Borrado del programa. Normalmente en modo STOP. Debe realizarse un borrado total del programa contenido en la memoria antes de introducir uno nuevo. Pulsando las
correspondientes teclas, se obtiene el borrado de todas las instrucciones contenidas en la memoria de usuario, poniendo a cero tambin los relevadores auxiliares protegidos, temporizadores, contadores y registros. b) Escritura del Programa. Normalmente en modo STOP. El programa se confeccionara con sus instrucciones especficas c) Correcciones. Normalmente en modo STOP. Las correcciones posibles son las siguientes: Insercin de instruccin Borrado de instruccin Modificacin de una instruccin Borrado de programa a partir de una determinada instruccin En el manual de manejo encontraremos la forma de proceder en cada tipo de correccin. Tanto en la insercin como en el borrado el programa reenumera automticamente las direcciones de memoria una vez efectuado este tipo de correccin. d) Visualizacin y lectura de instrucciones. Modos STOP y RUN. En este caso la visualizacin la obtenemos a partir del nmero de direccin de memoria conocido, que habremos de introducir. e) Bsqueda o localizacin de instrucciones del programa. Modos STOP y RUN.
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Este caso es distinto al anterior; aqu no conocemos o dudamos de la direccin o direcciones en que se encuentra determinada instruccin. Fijada la instruccin buscada, aparecer en pantalla sta, indicando la direccin en que se encuentra. En el caso de contactos repetidos en varias direcciones tambin se visualizarn stas en orden ascendente de direcciones de memoria pulsando la correspondiente funcin. f) Revisin o control de sintaxis. Modo STOP y RUN. Se controlan para su correccin los posibles errores cometidos en la escritura del programa, como: Correcta numeracin de E/S y relevadores auxiliares Correcta ordenacin de instrucciones en contadores y registros. Verifica que cada instruccin de comienzo de lnea tiene su salida. Comprueba que los agrupamientos de apertura y cierre de grupos de contactos con grupos de salidas llevan aparejadas las funciones correspondientes. g) Inspeccin del programa. Normalmente en modo RUN Con el auxilio de las correspondientes funciones logramos visualizar el estado lgico de E/S, relevadores auxiliares, temporizadores, contadores y registros. h) Modificacin de contadores y temporizadores. Normalmente en modo RUN. i) Forzamiento de estados. Normalmente en modo RUN. Ante una modificacin, comprobacin o avera a veces es necesario forzar a 0 o a 1 los estados de determinado contador, registro, temporizador, marcas protegidas y relevadores especiales.
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Una vez conseguido este forzamiento podemos volver al estado primitivo en el momento deseado. En el manual del Programador figuran detalladamente las
instrucciones del programa y las instrucciones o funciones de servicio, de las cuales nos auxiliaremos durante algn tiempo hasta conocerlas y utilizarlas mecnicamente.
2.4 Alimentacin El siguiente cuadro nos muestra las opciones tecnolgicas posibles derivadas de las dos generales, lgica cableada y lgica programada.
Como sabemos, una de las desventajas del Programador sobre la lgica cableada es la posibilidad de introducir, borrar y modificar los programas, pero tambin la de poder grabarlos.
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En procesos de produccin peridicamente cambiantes, en donde programas abandonados vuelven al cabo del tiempo a ser puestos en funcionamiento, juega un papel importante la posibilidad de grabacin y archivo de los mismos para su posible utilizacin en el futuro, bien con su configuracin actual, bien con las correspondientes modificaciones. Por ello, una vez realizado un programa, verificado y dispuesto para ponerlo en funcionamiento, es necesario grabarlo por alguno o algunos de los sistemas, de acuerdo a las disponibilidades con que contemos: Casete, memorias EPROM o EEPROM, disquete, impresora, u otro medio, y crear un archivo de programas perfectamente identificables. La alimentacin al PLC, es otro factor importante a tener en cuenta. Cuatro son las partes que se pueden considerar: Una tensin estable del valor indicado por el fabricante y exenta en lo posible de picos provocados por otros aparatos de la instalacin. Protecciones contra sobrecargas y fallas de corto circuito, por medio de elementos trmicos, interruptores termomagnticos y fusibles, as como contra derivaciones a tierra por medio de interruptores diferenciales. Una tierra del valor adecuado y debidamente sealizada mediante conductor verde-amarillo o cable sin aislamiento. Si la instalacin no la posee habr de habilitarse una que sea exclusivamente para el PLC y que el cable sea exclusivo para tierra. Un circuito de mando que permita conectar y desconectar en el momento preciso el circuito o parte del mismo Un regulador de voltaje exclusivo para el PLC y del rango correspondiente a la carga elctrica del mismo Un sistema de energa ininterrumpible o No-Breake, exclusivo para el PLC, con su carga elctrica correspondiente.
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2.5 Mantenimiento Como cualquier otro mquina, el PLC necesita de mantenimiento preventivo o inspeccin peridica, esta inspeccin ha de tener una periodicidad tanto ms corta cuanto ms complejo sea el sistema y puede variar desde semanalmente hasta anualmente. Aunque la fiabilidad de estos sistemas es alta, las consecuencias derivadas de sus averas originan un alto coste, por lo que es necesario reducir esta posibilidad al mnimo. Otra labor que debe realizar mantenimiento es la localizacin y reparacin de las averas que se produzcan. Por ser un elemento electrnico complejo y debido a la importancia que ha de darse a su rpida reparacin es por lo que en este punto se darn algunas indicaciones que puedan ser tiles a los encargados de esta labor.
Mantenimiento Preventivo Es conveniente disponer de una carpeta de mantenimiento con fichas en las cuales se haya confeccionado un cuadro que recoja los datos de las inspecciones peridicas, indicando fecha y en apartado significativo, las averas detectadas y corregidas. Los datos podran ser entre otros: Inspeccin Visual: De elementos mecnicos: Estn firmemente sujetos tanto el PLC como los dems elementos? Hay algn cable suelto o roto? Estn los tornillos suficientemente apretados? y observar detenidamente el equipo para poder encontrar alguna falla mecnica. Condiciones Ambientales: Se encuentran los valores de temperatura y humedad dentro del margen? Existe polvo sobre los elementos? Existen vibraciones?
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Medidas de Tensin de Alimentacin: Flucta la tensin de alimentacin cerca de los lmites mximos permitidos medidos en la entrada de la fuente principal. La corriente directa y el rizado, estn dentro de los mrgenes. Se ha cumplido la vida media de la batera de litio interna del PLC Las tensiones de Entradas y Salidas son las correctas
Las Herramientas y Aparatos necesarios para esta labor de Mantenimiento Preventivo, seran: Algodn y alcohol, para limpiar contacto o lquido especial Herramienta de instalador Polmetro de aguja de clase 0.5 o digital Osciloscopio Termmetro e Higrmetro, entre otros.
Localizacin y Reparacin de Averas La deteccin de averas imputables al PLC se determina generalmente por los dos procedimientos que el fabricante ha desarrollado e incluido en el mismo y son: Por la lista de mensajes de error correspondientes a los Leds indicadores que se encuentran en el frente del CPU. Por las indicaciones que aparecen en el Display de la consola de programacin
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Mdulo III. Estructura de los PLCs

3.1 Estructura Externa Este Mdulo est dedicado a conocer al PLC en su parte fsica o hardware, no slo en su configuracin externa, sino tambin y fundamentalmente la parte interna.
Creemos y de ah la inclusin de este tema, que un tcnico que se precie de manejar los PLCs no puede conformarse con realizar una buena programacin y conseguir un montaje y puesta en funcionamiento perfecto, debe, sobre todo, dejar de verlo como una caja negra y conocerlo tal cual es, como un equipo electrnico complejo montado en tarjetas especficas que controlan reas o bloques, realizando distintas funciones que unidas convenientemente dan como resultado el Controlador.
Los que conozcan el hardware de los microordenadores personales observarn la similitud de estos circuitos con aqullos, por lo que su comprensin les resultar ms fcil. El trmino estructura externa o configuracin externa de un Controlador se refiere al aspecto fsico exterior del mismo, bloques o elementos en que est dividido, ste. Actualmente, son dos las estructuras ms significativas que existen en el mercado:
Estructura Compacta y Estructura Modular
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3.2 Estructura Compacta Este tipo de Controlador se distingue por presentar en un solo bloque todos sus elementos, esto es, fuente de alimentacin, CPU, memorias y entradas/salidas. En cuanto a su unidad de programacin, existen tres versiones: unidad fija o enchufable directamente en el Controlador; enchufable mediante cable y conector, o la posibilidad de ambas conexiones. Si la unidad de programacin es sustituida por una PC, nos encontraremos que la posibilidad de conexin del mismo ser mediante cable y conector. El montaje del Controlador al armario o tablero que ha de contenerlo se realiza por cualquiera de los sistemas de conexin conocidos: tubera, ductos u otro tipo de canalizacin.
3.3 Estructura Modular Como su nombre indica, la estructura de este tipo de Controladores se divide en mdulos o partes del mismo que realizan funciones especficas. Aqu cabe hacer dos divisiones para distinguir entre las que denominaremos estructura americana y europea.
a).- Estructura Americana.- Se caracteriza por separar las E/S del resto del Controlador, de tal Forma que en un bloque compacto estn reunidas las CPU, memoria de usuario o de programa y fuente de alimentacin y separadamente las unidades de E/S en los bloques o tarjetas necesarias.
b).- Estructura europea.- Su caracterstica principal es la de que existe un mdulo para cada funcin: fuente de alimentacin, CPU, E/S, etc. La unidad de programacin se une mediante cable y conector. La sujecin de los mismos se hace bien sobre ducto perforado o bien sobre RACK, en donde va alojado el BUS externo de unin de los distintos mdulos que lo componen.
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3.4 El Hardware En este apartado vamos a estudiar la estructura interna del Controlador, o sea, las partes en que se ordena su conjunto fsico o hardware y las funciones de cada una de ellas.
Los Controladores Lgicos Programables se componen esencialmente de tres bloques, tal y como se representa en la siguiente figura:
La Seccin de Entradas La Unidad Central de Procesos o CPU La Seccin de Salidas
La Seccin de Entradas, mediante el interfaz, adapta y codifica de forma comprensible por la CPU las seales procedentes de los elementos de entrada o captadores, esto es, pulsadores, interruptores de lmite, sensores, etc.; tambin tiene una misin de proteccin de los circuitos electrnicos internos del Controlador, realizando una separacin elctrica entre stos y los captadores.
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La Unidad Central de Proceso (CPU) es, por decirlo as, la inteligencia del sistema, ya que mediante la interpretacin de las instrucciones del programa de usuario y en funcin de los valores de las entradas, activa las salidas deseadas.
La Seccin de Salidas, mediante el interfaz, trabaja de forma inversa a la de entradas, es decir, decodifica las seales procedentes de la CPU, las amplifica y manda con ellas los elementos de salida o actuadores, como lmparas, relevadores, contactores, arrancadores, electrovlvulas y todo aquello que es accionado por una bobina sea elctrica o electrnica.
Con las partes descritas podemos decir que tenemos un Controlador, pero para que sea operativo son necesarios otros elementos tales como: La Unidad de Alimentacin La Unidad o Consola de Programacin Los Elementos Perifricos Interfaces
Como se muestra en la siguiente figura:
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La Unidad de Alimentacin o fuente de alimentacin adapta la tensin de red de 127 Volts y 60 Hz a la de funcionamiento de los circuitos electrnicos internos del Controlador: 6 Volts de Corriente Continua, as como a los elementos de entrada: 24 Volts de Corriente Continua, comnmente. La Unidad de Programacin. Hemos dicho que la CPU elabora las salidas en funcin de los estados de las entradas y de las instrucciones del programa de usuario, pero, como accede el usuario al interior de la CPU para cargar en memoria su programa?, la respuesta es mediante la unidad de programacin. En los Controladores ms sencillos es un teclado con un display similar a una calculadora que cuando se quiere cargar un programa en la CPU se acopla a sta mediante un cable y un conector, o bien se enchufa directamente en la CPU. Perifricos, son aquellos elementos auxiliares, fsicamente independientes del Controlador, que se unen al mismo para realizar su funcin especfica y que amplan su campo de aplicacin o facilitan su uso. Como tales no intervienen directamente ni en la elaboracin ni en la ejecucin del programa. Interfaces, son aquellos circuitos electrnicos que permiten la conexin a la CPU de los elementos perifricos descritos. Memorias
Llamamos memoria a cualquier elemento que nos permita almacenar informacin en forma de bits (ceros y unos). En nuestro caso nos referiremos a las memorias que utilizan como soporte elementos semiconductores.
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Tipos de Memorias:
No todas las memorias son iguales; se distinguen dos tipos fundamentales de memorias fabricadas con semiconductores.
Memoria RAM (Random Access
Memory), memoria de acceso aleatorio o
memoria de lectura-escritura. En este tipo de memorias se pueden realizar los procesos de lectura y escritura por procedimiento elctrico, pero su informacin desaparece al faltarle la energa elctrica
Memoria ROM (Read Only Memory), o memoria de slo lectura. En estas memorias se puede leer su contenido, pero no se puede escribir en ellas; los datos e instrucciones los graba el fabricante y el usuario no puede alterar su contenido. Aqu la informacin se mantiene ante la falta de energa elctrica.
Pero estas no son todas las memorias disponibles, pues como se observa en el siguiente cuadro existen otros tipos en las que los sistemas de programarlas, su borrado y su volatilidad o permanencia de la informacin marcan sus diferencias.
Utilizacin de las Memorias
Dependiendo de la funcin asignada, as se utilizar un tipo de memoria u otra. Memoria de Usuario. El programa de usuario normalmente se graba en memoria RAM, ya que no slo ha de ser ledo por el microprocesador, sino que ha de poder ser variado cuando el usuario lo desee, utilizando la unidad de programacin, en algunos Programadores, la memoria RAM se auxilia de una memoria sombra del tipo EEPROM.
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La desconexin de la alimentacin o un fallo de la misma borra esta memoria, ya que al ser la RAM una memoria voltil necesita estar constantemente alimentada y es por ello que los Programadores que la utilizan llevan incorporada una batera tampn que impide su borrado.
Memoria de la Tabla de Datos. La memoria de esta rea tambin es del tipo RAM y en ella se encuentra, por un lado, la imagen de los estados de las entradas y salidas y por otro, los datos numricos y variables internas, como contadores, temporizadores y marcas.
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Memoria y Programa del Sistema. Esta memoria, que junto con el procesador componen la CPU, se encuentra dividida en dos reas: la llamada memoria del sistema, que utiliza memoria RAM y la que corresponde al programa del sistema o firmware, que lgicamente es un programa fijo grabado por el fabricante y por tanto, el tipo de memoria utilizado es ROM. En algunos Programadores se utiliza nicamente la EPROM, de tal forma que se puede modificar el programa memoria del sistema previo borrado del anterior con Rayos Ultravioleta (UV).
Memorias EPROM y EEPROM. Independientemente de otras aplicaciones, algunas ya mencionadas en los prrafos anteriores, este tipo de memorias tiene gran aplicacin como memorias copia para la grabacin y archivo de programas de usuario.
En la siguiente figura quedan representadas todas las memorias presentes en un Controlador Lgico Programable, con indicacin de las funciones asignadas a cada una de ellas.
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Estructuracin de las Memorias
Los chips de memoria suelen estar organizados en octetos y asu vez, stos en palabras; cada palabra es normalmente de 16 bits, esto es, 2 bytes, es decir, cada posicin de memoria suele contener 16 bits de informacin, o lo que es lo mismo, dos bytes. Cada palabra o registro define una instruccin o dato numrico o un grupo de estados de E/S. La cantidad de palabras de que dispone una memoria se expresa en K, y un K representa 1,024 bytes.
Representacin de byte y palabra
Unidad Central de Proceso (CPU) La CPU (Central Processing Unit) est constituida por los elementos siguientes: Procesador, memoria y circuitos auxiliares asociados.
Procesador Est constituido por el microprocesador (P), el generador de impulsos de onda cuadrada o reloj y algn chip auxiliar. El procesador se monta sobre una placa de circuito impreso, en ella y junto al chip P se sitan todos aquellos circuitos integrados que lo componen, principalmente memorias ROM del sistema firmware. En algunos tipos de Programadores aqu se sitan tambin los chips de comunicacin con perifricos o de interconexin con el sistema de entradas y salidas (E/S).
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Microprocesador Es un circuito integrado (chip) a gran escala de integracin (LSI)que realiza una gran cantidad de operaciones, que podemos agrupar en:
Operaciones de tipo lgico Operaciones de tipo aritmtico Operaciones de control de la transferencia de la informacin dentro del PLC
Los circuitos internos del P son de tres tipos: Circuitos de la Unidad aritmtica y lgica o ALU. Es la parte del microprocesador donde se realizan los clculos y las decisiones lgicas para controlar el Programador. Circuitos de la Unidad de Control o UC. Organiza todas las tareas del microprocesador. As, por ejemplo, cuando una instruccin del programa codificada en cdigo mquina (ceros y unos) llega al microprocesador, la sabe, mediante una pequea memoria ROM que incluye, seales tiene que emitir para que se ejecute la instruccin. Registros. Los registros del microprocesador son memorias en las que se almacenan temporalmente datos, instrucciones o direcciones mientras necesitan ser utilizados por el P. Los registros ms importantes de un microprocesador son los de instrucciones, datos, direcciones, acumulador, contador de programa, de trabajo y el de bandera o de estado. Buses. No son circuitos en s, sino zonas conductoras en paralelo que transmiten datos, direcciones, instrucciones y seales de control entre las diferentes partes del microprocesador. UC
qu secuencia de
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Se puede hacer una diferencia entre buses internos y externos, Los primeros unen entre s las diferentes partes del P, mientras que los segundos son pistas de circuitos impresos que unen chips independientes. Los buses internos y externos son continuacin unos de los otros. La CPU se pondr en comunicacin con la tarjeta cuya direccin coincida con la combinacin del bus.
Funciones de la CPU En la memoria ROM del sistema, el fabricante ha grabado una serie de programas ejecutivos fijos, firmware o software del sistema y es a estos programas a los que acceder el P para realizar las funciones ejecutivas que correspondan en funcin del tiempo en que trabaje. El software de sistema de cualquier Programador consta de una serie de funciones bsicas que realiza en determinados tiempos de cada ciclo: en el inicio o conexin, durante el ciclo o ejecucin del programa y a la desconexin.
Este software o programa del sistema es ligeramente variable para cada Programador, pero en general, contiene las siguientes funciones: Supervisin y control de tiempo de ciclo, tabla de datos, alimentacin, batera, etc. Autotest en la conexin y durante la ejecucin del programa Inicio del ciclo de exploracin de programa y de la configuracin del conjunto. Generacin del ciclo base de tiempo Comunicacin con perifricos y unidad de programacin.
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Hasta que el programa del sistema no ha ejecutado todas las acciones necesarias que le corresponden, no se inicia el ciclo de programa de usuario.
Ciclo bsico de trabajo de la CPU El ciclo bsico de trabajo en la elaboracin del programa por parte de la CPU es el siguiente: Antes de iniciar el ciclo de ejecucin, el procesador, a travs del bus de datos, consulta el estado 0 1 de la seal de cada una de las entradas y la almacena en los registros de la memoria de entradas, esto es, en la zona de entradas de la memoria de la tabla de datos. Esta situacin se mantiene durante todo el ciclo del programa. A continuacin, el procesador accede y elabora las sucesivas instrucciones del programa, realizando las concatenaciones correspondientes de los operandos de estas instrucciones.
Seguidamente asigna el estado de seal a los registros de las salidas de acuerdo a la concatenacin anterior, indicando si dicha salida ha o no de activarse, situndola en la zona de salida de la tabla de datos. Al final del ciclo, una vez concluida la elaboracin del programa, asigna los estados de las seales de entrada a los terminales de entrada y los de salidas a las salidas, ejecutando el estado cero uno en estas ltimas. Esta asignacin se mantiene hasta el final del siguiente ciclo, en el que se actualizan las mismas. Dada la velocidad con que se realiza cada ciclo, del orden de 5 a 10 ms/1 K
instrucciones, se puede decir que las salidas se ejecutan en funcin de las variables de entrada prcticamente en tiempo real. La siguiente figura, representa el ciclo bsico de trabajo de un Controlador Lgico Programable.
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3.5 El Software En este captulo vamos a tratar del software que, como sabemos, se refiere a los programas o partes no tangibles fsicamente del Controlador. Si bien el software en su amplio trmino trata tanto de los programas creados por el usuario como los propios creados para el funcionamiento interno del Controlador, nosotros aqu nos vamos a referir a los primeros, ya que en la Unidad 3 se ha hecho referencia a los segundos.
Instrucciones y Programas Un programa es una sucesin o lista en un determinado orden de distintas rdenes de trabajo tambin llamadas instrucciones y capaz de hacer ejecutar al Controlador la secuencia de trabajo pretendida. La pregunta que vamos a tratar de responder, por tanto, va a ser: Que es una instruccin?
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Una instruccin u orden de trabajo es la parte ms pequea de un programa y consta de dos partes principales: operacin y operando; a su vez el operando est dividido en smbolo y parmetro.
La operacin es el cdigo (CODE) de la instruccin. Puede venir dado como cdigo numrico o cifrado (08) o cdigo nemnico (AND).
El operando es el complemento al cdigo u operacin. Mediante el operando indicamos la direccin del elemento de que se trate (contadores, temporizadores, E/S, marcas internas y registros), as como las contadas, temporizaciones, bits de registro de desplazamiento.
La operacin le indica a la CPU qu tiene que hacer, o lo que es lo mismo, la clase de instruccin que ha de ejecutar, ejemplo:
AND (Y): OR(O): OUT (=):
Formar una concatenacin serie. Formar una concatenacin paralela. Asignar una salida a lo precedente.
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El operando le indica a la CPU dnde de de hacerlo, o lo que es lo mismo, dnde debe realizarse esa instruccin.
Ejemplo: E.2.1. Realiza la operacin anterior en la entrada (E) nmero 1 del mdulo 2. En este caso E representa el smbolo y 2.1. El parmetro.
Cuando se programa, cada instruccin del programa se aloja en una celda o plaza de memoria que estn numeradas desde la direccin 0000 hasta el ltimo nmero, en funcin de la capacidad de memoria; en el caso de una memoria de usuario de 1 K palabras, las direcciones disponibles seran de la 0000 a la 1023.
Se ha supuesto que cada instruccin ocupa una palabra que, en general, es de 16 bits o 2 bytes, si la instruccin ocupa ms de 2 bytes como ocurre en algunos casos, el nmero de direcciones disponibles se reduce.
Otro concepto a tener en cuenta es el de lnea o lnea de programa. Una lnea contiene direccin o paso, operacin y operando, por tanto, se puede decir que una lnea de programa consta de una instruccin, salvo algunos casos en el que son necesarias dos lneas para alojar una sola instruccin.
Para poder elaborar un programa no es suficiente con las instrucciones de mando o de programa, son necesarias otro tipo de instrucciones que reciben el nombre de instrucciones de servicio u rdenes de manejo y por medio de las cuales se consigue la elaboracin, anlisis y puesta a punto del programa, as como otras posibilidades que en los ejemplos prcticos se vern.
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Ejecucin de Programas Cuando el PLC se sita en ciclo de ejecucin o ejecucin cclica, la CPU realiza, entre otras funciones, el barrido del programa contenido en la memoria de usuario, desde la casilla, direccin o lnea 0000 hasta la ltima posible, segn la capacidad de la misma, esto es, efecta lo que se denomina ciclo de Scanning.
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Mdulo IV Manejo y Conexiones

4.1 Captadores Los Captadores son los elementos bsicos por donde se toma la informacin de los elementos de control, en el caso de las entradas y por donde se realiza la activacin de los actuadores o bobinas de accionamiento, en las salidas.
En los PLCs compactos, las Entradas estn situadas en un solo bloque junto con el resto del programador.
En los modulares, las E/S son mdulos o tarjetas independientes con varias E/S, que se acoplan al bus de datos por medio de su conductor y conector correspondiente, o bien a un bastidor o rack, que le proporciona dicha conexin al bus y su soporte mecnico.
Funciones de las Unidades de E/S
Las funciones principales son el adaptar las tensiones e intensidades de trabajo de los captadores y actuadores a las de trabajo de los circuitos electrnicos del PLC; realizar una separacin elctrica entre los circuitos lgicos de los de potencia, generalmente a travs de opto acopladores y proporcionar el medio de identificacin de los captadores y actuadores ante el procesador.
Captadores Los Captadores o entradas son fcilmente identificables, ya que se caracterizan fsicamente por sus bornes para acoplar los elementos de entrada o captadores, por su numeracin y por su identificacin INPUT o ENTRADA; llevan adems una indicacin luminosa de activado por medio de un diodo LED.
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En cuanto a su tensin, las entradas pueden ser de tres tipos:
Libres de tensin A corriente continua A corriente alterna
En cuanto al tipo de seal que reciben, stas pueden ser: analgicas y digitales. Analgicas
Cuando la magnitud que se acopla a la entrada corresponde a una medida de, por ejemplo, presin, temperatura, velocidad, etc., esto es, analgica, es necesario disponer de este tipo de mdulo de entrada. Su principio de funcionamiento de basa en la conversin de la seal analgica a cdigo binario mediante un convertidor analgicodigital (A/D). Digitales
Son las ms utilizadas y corresponden a una seal de entrada todo o nada, esto es, a un nivel de tensin o a la ausencia de la misma. Ejemplo de elementos de este tipo son los interruptores de lmite, pulsadores, interruptores de presin, etc. En la siguiente figura se representa el esquema simplificado de un circuito de entrada por transistor del tipo NPN, y en el que destaca, como elemento principal, el optoacoplador.
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4.2 Actuadores Actuadores son todos los elementos conectados a las salidas, sean elementos de actuacin directa, sean elementos de mando.
Los elementos de actuacin directa, son todos aquellos que se conectar su bobina directamente a la salida con la tensin correspondiente al PLC, entre los ms comunes se encuentran: rels auxiliares, bobinas de arrancadores, bobinas de contactores y cualquier elemento que contenga una bobina del mismo voltaje que el Controlador.
Los elementos de mando, son todos aquellos que en forma indirecta se conectan al PLC, es decir cuando se requiere conectar una carga elctrica que no corresponda a la tensin del Controlador; es necesario conectar un contactor o relevador directamente a la salida por medio de su bobina de ste, para despus hacer pasar la corriente a travs de los contactos de dicho contactor.
La identificacin de las salidas se realiza igual que en las entradas, figurando en este caso la indicacin de OUTPUT o SALIDA. Es en las salidas donde se conectan o
acoplan los elementos de salida o actuadores e incluye un indicador luminoso LED de activado.
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Tres son los tipos de salidas que se pueden dar: A relevadores A triacs A transistores
Mientras que la salida a transistor se utiliza cuando los actuadores son a corriente continua, las de relevadores y triacs suelen utilizarse para actuadores a corriente alterna. En cuanto a las intensidades que soportan cada una de las salidas, esta es variable, pero puede oscilar entre 0.5 y 2.0 Amperes. Al igual que en las entradas, las salidas pueden ser analgicas y digitales, si bien sta ltima es la ms utilizada. En las analgicas es necesario un convertidor digital-analgico (D/A) que nos realice la funcin inversa a la de la entrada. En la siguiente figura nos muestra el circuito de salida a triac, en el que tambin se ha incluido el circuito protector interno contra sobre intensidades.
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Interfaces Son circuitos que permiten la comunicacin de la CPU con el exterior llevando la informacin acerca del estado de las entradas y transmitiendo las rdenes de activacin de las salidas.
Constan de enlaces del tipo RS-232 o RS-422 y efectan la comunicacin mediante el cdigo ASC-II. Asimismo, permiten la introduccin, verificacin y depuracin del programa mediante la consola de programacin, as como la grabacin del programa a casete, en memoria EPROM, comunicacin con TRC ( monitor), impresora, entre otros.
Funciones Principales La gama de funciones que son capaces de ejecutar los equipos de mltiples entre las cuales se encuentran las siguientes: interfases son
Programacin Introduccin de instrucciones (programas) Bsqueda de instrucciones o posiciones de memoria Modificacin del programa - Borrado de instrucciones - Insercin de instrucciones - Modificacin de instrucciones Deteccin de errores de sintaxis o formatos Visualizacin del programa de usuario o parte del mismo, contenido en la memoria de usuario. Forzamiento del estado de marcas, registros, contadores,
temporizadores, entre otros.
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4.3 Conexin de Elementos de Control Como se observa en la siguiente figura y en el caso del contacto cerrado b, sucede que queda aplicada la tensin de la batera al elemento interno del Programador designado con el smbolo () lo que desencadena una seal hacia el circuito de control de entrada del PLC. Por el contrario, el contacto ano ocasiona fenmeno alguno al estar ste en posicin de abierto. En el caso de que la seal que se va a aplicar a la entrada sea de tipo analgico, la entrada ha de ser del mismo tipo.
En este tipo de entradas existe un circuito analgico-digital A/D, que transforma dichas seales en digitales, ya que ste es el lenguaje que entiende el Procesador.
Conexiones de Entradas
Dos son los tipos de captadores posibles desde el punto de vista de la tensin:
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Captadores o contactos libres de tensin: Los captadores sin tensin que se pueden conectar a un Programador pueden ser de varios tipos y entre otros, se podran citar los siguientes: Pulsadores Interruptores Finales de carrera Contactos de rels Y todas las seales que deseen mandarse sin tensin.
Como se observa en la siguiente forma de conexin.
Conexin a las Entradas de los Contactos sin tensin
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4.4 Conexin de Sensores Captadores con tensin: Los elementos de este tipo pueden ser: Detector de proximidad Clula fotoelctrica Sensores inductivos Sensores capacitivos Sensores pticos
Y cualquier captador que necesite tensin en su bobina, pero sus contactos vayan a las entradas del Controlador, por esta razn se recomienda que el voltaje de estos elementos de control sean del mismo voltaje que el PLC.
4.4 Conexin de Bobinas En los contactos de salida del Controlador se conectan las cargas o actuadores bien directamente, bien a travs de otros elementos de mando, como pueden ser los contactores (generalmente, as es), por medio de sus bobinas.
Las salidas se pueden distribuir en varios grupos independientes de 1,2,3,4, etc., contactos; de tal forma que se pueden utilizar varias tensiones, segn las necesidades de las cargas.
Cada grupo est limitado tambin por su consumo que adems, es distinto en funcin del tipo de carga, resistiva o inductiva. Las tarjetas de salida son de tres tipos:
Salidas a rels Salidas a triacs Salidas a transistores
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La eleccin en el momento de su compra de un tipo u otro ha de venir razonado en funcin de los tipos de carga que se le vayan a acoplar.
En la siguiente figura se muestra la forma de conexin de los actuadores:
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Mdulo V. Instrucciones
5.1 Nemnicos Un Nemnico es una instruccin o comando sintetizado, por ejemplo para dar la instruccin LOAD, se escribe como: LD. Cada fabricante de Controladores Lgicos Programables disea sus propios programas, entonces cada compaa expresa sus instrucciones de manera particular, como para este curso se utiliza el equipo de la marca Allen Bradley. La sintaxis nemnica es como sigue:
SIMBOLO O (OUT) I (INPUT) : O: e.S/b e . S / b
CONCEPTO INDICA SALIDA INDICA ENTRADA DELIMITADOR DEL ELEMENTO
NMERO DE LA RANURA DELIMITADOR DE LA PALABRA NMERO DE PALABRA DELIMITADOR DE BIT NMERO DE TERMINAL
5.2 Ejecucin Lineal Cuando el ciclo de barrido de la memoria de usuario se realiza lnea tras lnea sin solucin de continuidad, se dice que la programacin es lneal, y la CPU consulta las instrucciones contenidas en la memoria secuencialmente, una a continuacin de la otra, sin alterar este orden, tal y como se le indica.
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5.3 Salto Condicional Cuando el ciclo de ejecucin de un programa tiene la posibilidad, previa condicin establecida, de alterar la secuencia lnea a lnea del mismo y dar un salto a otras lneas de programa, dejando x lneas sin ejecutar, se dice que se ha realizado un salto condicional.
5.4 Salto a Subrutina En algunas ocasiones ocurre que en un programa hay uno o ms grupos de secuencias de instrucciones idnticas que se repiten y que habr que escribir tantas veces como stas se repitan en dicho programa principal.
En estos casos, es muy til escribir una sola vez esta secuencia o subrutina, e ir a ella cuando as lo requiera el programa. Los PLCs de la gama baja no suelen incorporar esta posibilidad. 5.5 Diagrama Serie Para comprender los diferentes diagramas que se vern a continuacin, es necesario tener en cuenta algunas consideraciones que nos facilitaran la labor de programacin y que son las siguientes: La programacin en cada bloque de contactos se realiza en el orden de izquierda a derecha. El sentido de los bloques de contactos de un programa se ejecuta en el sentido de arriba abajo. El nmero de contactos que se pueden colocar en un bloque, desde el comienzo de la lnea principal hasta la salida, es ilimitado. La nica limitacin prctica es la anchura del papel de impresin, en este caso el nmero mximo de contactos es de ocho.
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Se recomienda que al no existir limitacin de contactos, es preferible realizar un circuito claro y comprensible. Estos circuitos pueden estar en Diagrama en serie, Paralelo o Mixto. Diagrama en Serie: (indica una compuerta AND)
5.6 Diagrama Paralelo En todos los diagrama las bobinas van conectadas al final de la lnea. Los Contactos Normalmente Abiertos (CNA) y Contactos Normalmente Cerrados (CNC), significan que en el primero no hay paso de corriente (0) y en el segundo si existe paso de corriente (1). Tambin existen contactos de marca, que puede ser una bobina interna digital o analgica del sistema o un restablecedor. Diagrama en Paralelo: (indica una compuerta OR)
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5.7 Diagrama Mixto El nmero de contactos abiertos o cerrados que se pueden utilizar en un programa, por cada uno de las entradas, es ilimitado, es decir, se puede repetir el mismo nmero de contactos cuantas veces se desee y tanto abierto como cerrado. El nmero de salidas es fijo, por lo que se puede repetir un mismo nmero de salida, pero por el contrario, el nmero de contactos asociados a cada una de ellas y tanto abiertos como cerrados es, al igual que en el caso anterior.
Diagrama Mixto:
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Mdulo VI. Programacin y Ejemplos
6.1 Programacin Nemnica Varios son los lenguajes o sistemas de programacin posibles en los Controladores Lgicos Programables, aunque su utilizacin no se puede dar en todos los Controladores; es por esto que cada fabricante indica en las caractersticas generales de su equipo el lenguaje o los lenguajes con los que puede operar. En general, se podra decir que los lenguajes de programacin ms usuales son aquellos que transfieren
directamente el esquema de contactos y las ecuaciones lgicas o, los logogramas, pero stos no son los nicos. A continuacin figura una relacin de los lenguajes y mtodos grficos ms utilizados:
Nemnico, tambin conocido como lista de instrucciones, booleano, abreviaturas nemotcnicas, AWL
Diagrama de contactos (Ladder diagram), plano de contactos, esquema de contactos, KOP.
Plano de funciones, o bloques funcionales, logograma, FUP.
Grafcet, o diagrama funcional, diagrama de etapas o fases.
Organigrama, u ordinograma, diagrama de flujo.
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Excepto el nemnico, los dems tienen como base su representacin grfica, pero todos ellos deben de ir acompaados del correspondiente cuadro o lista de programacin, esto es, la relacin de lneas de programa que configuran el mismo.
Para mejor entender estos lenguajes a continuacin se realiza una explicacin de cada uno de ellos. Tomamos como base un circuito comn y partiendo de la ecuacin lgica del mismo, de su esquema de rels y del circuito con compuertas lgicas, a partir de la tabla de la verdad y previa minimizacin por medio de Mapas de Karnaught, teoremas de Morgan y Algebra de Boole., nos es vlida para dibujar las siguientes figuras:
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Nemnicos o Booleanos
Es un lenguaje en el cual cada instruccin se basa en las definiciones del lgebra de Boole o lgebra lgica. A continuacin figura una relacin de nemnicos, con indicacin de lo que representan:
STR: Operacin inicio contacto abierto STR NOT: Operacin inicio contacto cerrado AND (Y): Contacto serie abierto OR (O): Contacto paralelo abierto AND NOT: Contacto serie cerrado OR NOT: Contacto serie cerrado OUT: Bobina de relevador de salida TMR: Temporizador CNT: Contador MCS: Conexin de una funcin a un grupo de salidas MCR: Fin de la conexin del grupo de salidas SFR: Registro de desplazamiento
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Los nemnicos de la ecuacin propuesta seran los siguientes:
STR NOT . . . . . . . . . . . . . . . X1 AND . . . . . . . . . . . . . . . . . . . X2 STR NOT . . . . . . . . . . . . . . . X4 AND . . . . . . . . . . . . . . . . . . . X5 OR STR . . . . . . . . . . . . . . . . OR . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . Y1 AND NOT . . . . . . . . . . . . . . X3 OUT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Y1
6.2 Programacin de Contactos La mayora de los fabricantes incorporan este lenguaje, ello es debido a la semejanza con los esquemas de rels utilizados en los automatismos elctricos de lgica cableada, lo que facilita la labor a los tcnicos habituados a trabajar con dichos automatismos. Si comparamos el diagrama de lgica cableada de rels de la figura anterior, con el diagrama siguiente de lgica programada, nos daremos cuenta de la similitud a la que nos referamos.
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6.3 Plano de Funciones Su semejanza con los smbolos lgicos o puertas lgicas hace tambin interesante este lenguaje por la facilidad en su representacin para los conocedores de la electrnica lgica. En la siguiente figura aparece el esquema para la ecuacin propuesta. Podemos observar su similitud con el esquema lgico de la anterior, si comparamos ambos.
6.4 GRAFCET El GRAFCET, o Graphe de Comande Etape Transitin, esto es, Grfico de Orden
Etapa Transicin, es un mtodo por el cual se describen en una forma grfica perfectamente inteligible las especificaciones de cualquier automatismo y generalmente se utiliza para controles secuenciales.
Para realizar el diagrama de control de este sistema, se emplea el software conocido como GRAFCET y se deben de aplicar ciertas reglas establecidas que de forma general se especifican a continuacin:
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Se establece como inicio la letra (I), encerrada en un crculo A la lnea horizontal que se coloca a la lnea normal del proceso del control se le llama Transicin (condiciones necesarias para que se cumpla una etapa), en la Transicin se deben colocar los elementos de control o de mando y sensores; es decir todo lo que se usa como entradas (captadores).
Los rectngulos o
cuadros se
les llama etapas (son todos los
accionamientos que se requieren en el proceso en estudio), en las etapas se deben de colocar, bobinas solenoides y todas las salidas (actuadores), que se requieran para resolver un sistema. Cada posicin del sistema es una etapa Si se sale de una etapa se debe de llegar a una transicin Si se sale de una transicin se debe de llegar a una etapa Al iniciar el diagrama de control en GRAFCET, Primero se deben de colocar las bobinas de accionamiento del sistema, iniciando con etapa No. 1 Todas las etapas se consideran como bobinas auxiliares (B3:) La bobina de etapa No. 1, debe siguiente Colocar (CNA), de la etapa anterior y transiciones. Colocar el contacto de sello (CNA), en paralelo con los (CNA), de la etapa anterior y transiciones y en serie con el (CNC), de la etapa siguiente. Lo anterior aplicar a todas las etapas del proceso Despus del smbolo de Inicio (I), normalmente la transicin siguiente es una estacin de arranque y paro del sistema; por esta razn la primera accin no se considera como etapa y este cuadro se especifica como (E0), que solo indica el inicio de un sistema, que puede ser manual, semiautomtico y automtico. ir precedida de un (CNC) de la etapa
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Se colocan en una tabla de codificacin todos los elementos que intervienen en el programa, como son: Entradas, Salidas, Temporizadores, Contadores y Bobinas Auxiliares:
Tomando en cuenta las reglas establecidas para el sistema GRAFCET, el diagrama queda como se indica:
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6.5 Organigrama Tambin llamado ordinograma, diagrama de flujo y flujorama, es un sistema de representacin que se basa en una serie de figuras geomtricas, utilizadas como smbolos, unidas por lneas y que tiene como misin mostrar grficamente, en nuestro caso, un proceso o problema, as como informar del mismo, esto es, analizar las partes y darles solucin. Los smbolos utilizados para este caso son los siguientes:
Podramos establecer dos tipos de organigramas: organigrama de nivel 1, en el cual se representan las acciones a desarrollar por el proceso accin por accin y organigrama de nivel 2 u organigrama de programacin, en el cual se sustituirn las designaciones del nivel 1 por las instrucciones correspondientes, para as poder realizar el programa en el Controlador. La siguiente figura representa el primer caso, Dada su escasa utilizacin en programas de PLCs, la programacin de nivel 2 se utiliza aplicando la PC con instrucciones de lenguaje BASIC o PROGRAMACIN C, adaptndolos a sistemas con mtodos numricos.
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Para este caso se utiliza la Programacin en Lenguaje BASIC y Lenguaje de Programacin C, como se muestra a continuacin: En Programacin BASIC:
10 PRINT PROGRAMA No. 1 , En Programacin BASIC __ 20 IF X1.X2 = 1 THEN 100 30 GO TO 40 __ 40 IF X4. X5 = 1 THEN 100 50 GO TO 60 60 IF Y1 = 1 THEN 100 70 GO TO 80 80 LET Y1 = 0 90 GO TO 20 __ 100 IF X3 = 1 THEN 110 110 LET Y1 = 1 120 PRINT Y1 130 END
En Programacin C:
/* PROGRAMA No. 1 En Lenguaje C*/ # include < stdio. h> __ __ __ Int X1, X2, X3, X4, X5, Y1; main ( ) { __ if (X1.X2 = 1) __ if ( X4.X5 = 1) __ if (X3 = 1) if (Y1 = 1) else printf (Verdadero) if (Y1 = 0) else printf (Falso) }
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6.6 Circuitos Prcticos Los ejercicios propuestos tienen la finalidad de comprobar los conocimientos adquiridos en los Mdulos anteriores y se han ordenado, dentro de lo posible de menor a mayor complejidad: 6.6.1 Circuito Serie 6.6.2 Circuito Paralelo 6.6.3 Circuito Combinado 6.6.4 Arranque y Paro de un Motor de Corriente Alterna, de Induccin, Tipo Jaula de Ardilla 6.6.5 Inversin de Giro, del Motor anterior 6.6.6 Secuencia de dos Motores 6.6.7 Secuencia de tres Motores 6.6.8 Control de una Puerta Automtica 6.6.9 Control de un llenado de pastillas 6.6.10 Control de una Embotelladora 6.6.11 Control de Robot 6.6.12 Tornillo Sin Fin 6.6.13 Control de Tres Motores 6.6.14 Semforo Sencillo 6.6.15 Semforo Completo
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Bibliografa
1.- libros Los Automatismos Programables Aut. Daniel Bouteille Edit. Citef, febrero 2005 Circuitos Neumticos Elctricos e Hidrulicos Aut. Ramn Farrando Boix Edit. Marcombo, noviembre de 2006 Lgica Digital y Diseo de Computadores Aut. M. Morris Mano Edit. Prentice Hall, junio de 1982
Electrnica Industrial Aut. Timothy J. Maloney Edit. Prentice Hall,noviembre de 1983 Automatas Programables Aut. A. Porras y A. Montanero Edit. Mc Graw Hill,mayo de 2010
2.- Manuales Tcnicos Mandos Programables por Memoria Festo Pneumatic, abril de 2010 Manual General Allen-Bradley, RSLogix-1100 y 1200B Manual Compendiado No.21 Squared, Grupo Schneider, octubre 2010 Manual Visual Basic Universidad de Navarra, Espaa, 2005
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ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

UNIDAD 1 CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLES (PLCS)

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c).- Sealizacin y Control Chequeo de programas Sealizacin del estado de procesos

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Mdulo II. Instalacin

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2.2 Modos de Servicio Suele haber dos modos principales de Servicio:

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Mdulo III. Estructura de los PLCs

Estructura Compacta y Estructura Modular

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La Seccin de Entradas La Unidad Central de Procesos o CPU La Seccin de Salidas

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Como se muestra en la siguiente figura:

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Memoria RAM (Random Access

Memory), memoria de acceso aleatorio o

Utilizacin de las Memorias

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Estructuracin de las Memorias

Representacin de byte y palabra

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