Robtica Mvil con DaNI

Por: Dra. Dora Luz Almanza Ojeda

Contenido:
DaNI 1.0 NI sbRIO Specifications Indicators and Connectors Hardware Setup

DaNI 2.0: Labview Robotics Starter Kit

DaNI 1.0 es el Hardware del Robotics Starter Kit de LabView que es usada en los experimentos. Contiene: - Sensores - Motores - Tarjeta reconfigurable (sbRIO) (Single Board Reconfigurable I/O) que es una computadora montada en la base del robot Pitsco TETRIX

NI sbRIO: Single-Board reconfigurable Input/Output

It is an embedded deployment platform that integrates:
A real-time processor, reconfigurable field-programmable gate array (FPGA), Analog and digital I/O.

This board is programmable with LabVIEW Real-Time, LabVIEW FPGA and LabVIEW Robotics software modules.

Specifications
Battery: 1 hour approx. Time of charge:~2 hours
DaNI Hardware component Block Diagram

Indicators and connectors

sbRIO Led array

Partes del sbRIO

DIP Switches

Hardware Setup
Desde el labview Robotics: Dar click en: Hardware Setup Wizard (y siga los pasos)

Generando un nuevo projecto

New Labview Robotics project Hay 2 opciones de realizar un programa:

SIMULATION

ON-LINE

SIMULACION

Configuracin de ambiente en modo simulacin: sensor sonoro

Inicializacin del modo SIMULACION

El ambiente de LabView: Panel Frontal y el diagrama de conexiones

El ambiente de LabView:

Controles para comunicacin con DaNI 1.0

Lector del Sensor Ultrasnico

Control de movimiento del ServoMotor

Controles para comunicacin con DaNI 1.0 (Cont.)

Lector de los Encoders

Control de los motores DC

Escenario de Trabajo

Moviendo el servo del sensor: Online

Moviendo el servo del sensor: Sim

Realice los cambios necesarios al cdigo anterior para realizar el ejercicio en modo simulacin

Controlando los motores del robot

Vaya a la pgina 83 del manual y realice la configuracin de los motores para el modo simulacin

Adquiriendo datos del sensor: Online

Adquiriendo datos del sensor: Online

Realice los cambios necesarios al cdigo anterior para realizar el ejercicio en modo simulacin

Errores de medicin del sensor ultrasnico

Incertidumbre en la posicin de los objetos

Prctica 1
Fecha de entrega: Mircoles 13 de Noviembre Realice un cdigo que mueva el robot en modo simulacin, a lo largo del escenario de simulacin, sin obstculos, y que ejecute un perfil de velocidad de campana cuando se mueva de un punto A a un punto B

Prctica 2
Siga las instrucciones de la Pgina 92 del manual para crear un controlador PID en lazo cerrado de su robot Fecha de entrega: Mircoles 18 de Julio