PRACTICA 4 CONTROL DE TEMPERATURA DE UN INTERCAMBIADOR DE CALOR (PI)

UNIVERSIDAD DE ANTIOQUIA FACULTAD DE INGENIERA DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA MEDELLN 2010

INTRODUCCIN

A continuacin se presenta un informe que nos dar un enfoque del manejo de sistemas de control, en especial lo que se refiere a los cambios y el manejo que se da a un intercambiador de calor,; adems se hace uso de un software llamado control station el cual nos permite la facilidad en el desarrollo de problemas de este tipo, haciendo posible la toma correcta de tiempos, ganancias, comportamiento grafico y la aplicacin optima de formulas convencionales para los sistemas en cuestin.

OBJETIVOS

 Conocer y estudiar el funcionamiento del software de control de procesos Control Station. Realizar el control PI de una torre de destilacin usando el software control station. Conocer a fondo la forma de utilizar el software para problemas de este tipo que involucren controladores PI y PID. Describir el comportamiento de un controlador PI como un compensador de atraso y que posee una ganancia infinita a una frecuencia cero Repasar los controladores de control, donde un controlador PID combina el atraso-adelante y el sistema donde es usado requiere mejorar tanto el comportamiento transitorio como el estacionario.

PRACTICA 4 DESARROLLO MARCO TERICO

Controlador Proporcional "P" La accin de control es Proporcional al error. Es decir, en el tiempo: c(t)=K C* e(t) + cS donde cS es la seal de la condicin de estado estacionario (seal "ESTANCO") KCes la constante de proporcionalidad del controlador. Sin duda, slo KC caracteriza completamente al controlador P. Se suele usar una notacin diferente, pero equivalente, al hablar de la Banda Proporcional (PB) del controlador, definida como PB=100/KC Usualmente, la banda proporcional cae entre 1,0 y 500. La PB es conceptualmente ms clara que la ganancia pues se relaciona con el cambio del error que se necesita para recorrer el 100% del actuador "c". Mientras menor sea la PB, mayor ser la SENSIBILIDAD del controlador. Definida la variable desviacin de la seal al actuador mediante c(t)=c(t)-cS(t) y ya que c(t)=KC*e(t) entonces, la Funcin de Transferencia del Controlador P es: GC(s)=KC La presencia de un controlador en un sistema implica que se debe incorporar su comportamiento al sistema global modelado. Similarmente, se debe incorporar el sensor y el actuador. Las perturbaciones, naturalmente, deben figurar a fin de poder examinar el comportamiento del sistema frente a sus cambios. Control Proporcional Acelera la respuesta del proceso controlado Produce un offset (excepto integradores puros). Produce una seal de control proporcional a la seal de error.

Caractersticas: Simple Fcil de sintonizar (un solo parmetro) Puede reducir, pero no eliminar, el error en estado estacionario. Controlador Proporcional/Integral "PI" La accin de control est dada, en el tiempo, por:

El tiempo integral suele tomar valores en el rango de 0,1 a 50 minutos. pero, en variable desviacin, c(t): c(t)=c(t)-cS(t) entonces, la Funcin de Transferencia del Controlador P es: GC(s)=KC {(1+ 1/(tIs)}. Control Integral Elimina todo offset Eleva las desviaciones mximas Produce respuestas arrastradas y largas oscilaciones El aumento de Kc aumenta acelera la respuesta pero produce ms oscilaciones y puede llegar a desestabilizar el sistema Proporciona una correccin para compensar las perturbaciones y mantener la variable controlada en el punto de consigna. Caractersticas:Elimina errores estacionariosMs del 90% de los lazos de control utilizan PI Puede inestabilizar al sistema si Ti disminuye mucho. Sistema de control de un intercambiador de calor. Para un sistema de control de un intercambiador, Por ejemplo, un producto requiere una parte de un material A por dos partes de un material B. con el control proporcional. La razn de flujo de uno de los materiales est determinada por partes especficas del proceso. Esta razn de flujo es esencialmente incontrolada y es comnmente designada flujo deshabilitado. En suma, el control proporcional monitorea el valor de una variable y ajusta el valor de la segunda variable en razn de la primera variable. El control retroalimentado es otro tipo de control usado cuando se requiere una mayor efectividad y precisin como puede proveer un lazo sencillo de control retroalimentado. El control retroalimentado esta capacitado para compensar el sistema antes de que los disturbios afecten la variable controlada. En otras palabras, los disturbios son medidos y controlados antes que afecten el proceso.

El diagrama ilustra un lazo de control retroalimentado monitoreando un intercambiador de calor. La temperatura de salida es la variable controlada. El suministro de vapor es la variable manipulada. Como la temperatura de salida del proceso vara, el controlador abre o cierra la vlvula de vapor para subir o bajar la temperatura dentro del intercambiador de calor. Con este modo de control, puede desviarse desde el set point antes de que la accin de control sea aplicada. El lapso de tiempo entre el punto en el que la desviacin ocurre y el punto en el que se realiza la accin correctiva, provoca que la temperatura del proceso vare. Para hacer esta simulacion se utilizo el software CONTROL STATION v3.7. Intercambiador de calor El proceso que se muestra en la Fig. es un enfriador de aceite lubricante en contracorriente. La variable manipulada es el caudal de agua de enfriamiento del lado de la coraza. La variable medida es la temperatura del aceite que sale del intercambiador por el tubo. Este proceso tiene un comportamiento de orden superior al de los tanques vaciados por gravedad. Tambin tiene una ganancia de estado estacionario negativa. Esto significa que al aumentar el caudal de agua de enfriamiento (variable manipulada), la temperatura de salida (variable medida) descender. Otra caracterstica interesante es que los disturbios, generados por la mezcla de aceite caliente y tibio en el ingreso al intercambiador, causan una respuesta a lazo abierto inversa de la variable medida. Esto se debe a que un aumento del caudal de disturbio aumenta el caudal total que circula por el intercambiador el cual ahora tiene una temperatura inferior a la normal debido a la mezcla. Por lo tanto, el fluido que ya se encuentra en el intercambiador en el momento en que aparece el disturbio es forzado a circular ms rpido de lo normal, reduciendo el tiempo de intercambio y saliendo a una temperatura superior a la que lo

haca antes de este. Una vez que comience a salir el fluido ya mezclado, lo har a una temperatura inferior a la que lo haca antes del disturbio. Concluimos que un aumento del caudal de disturbio provoca en principio un aumento de la variable medida (temperatura de salida) para luego descender a una temperatura de estado estacionario inferior a la inicial. Los controladores proporcionales son diseados para mantener una continua relacin entre la variable controlada y la posicin del elemento final de control. DESARROLLO PRCTICA Esta prctica es sencilla lo primero que se realiza es hacer avanzar el proceso a nivel de diseo de la operacin. Haga clic en el cuadro de perturbacin se muestra en el grfico y ajustar la velocidad de flujo de aceite caliente a su valor esperado de 20 L / min. Ahora la bsqueda por el valor de la salida del regulador (que manipula el caudal de refrigeracin) que hace que el mide la temperatura de salida para mantener el equilibrio en el valor de diseo de 140 C.

Se hallaran las constantes mostradas a continuacin a travs de los datos guardados en el anterior punto para una constante de 300 datos arrojados por el programa

Ahora se procede a establecer el tipo de modelo y se calcula la grafica para el sistema y las constantes de la siguiente manera,tomando el modelo FOPDT para aplicarlo al intercambiador de calor, haciendo los pasos aprendidos anteriormente obtenemos estos datos:

controlador de salida 39% u1 u2

=

a 39 50 11 y1 y2
=

50% 140 135 -5 -0.45

u = [%]

y = [m]

KP = ( y /u) = [m/%]

tYstart =

43.5

t63,2 =

44.9 136.84 1.4

y63,2 = y1 + 1,632( y) = P = t63.2 tYstar =

tUstep = P = tYstar tUstep =

42.91 0.59

Podemos verificar la diferencia entre el proceso de vaciado de tanque y el proceso de intercambiador de calor en este ultimo la ganancia es de carcter negativo y va disminuyendo a medida que aumentamos la seal de salida, haciendo el y mas pequeo. Por el contrario en el vaciado de tanque a razn de que aumentbamos la seal de salida el y aumentaba al igual que la ganancia. Graficamos el paso de 39% a 50%.

Para verificar si este proceso es lineal o no lo es, tomamos los datos de tres pasos: Paso 1 Cambio de 30% a 40% Paso 2 Cambio de 40% a 50% controlador de salida 30% a 40% u1
=

controlador de salida 40% a 40 50 50% y1 y2

= =

30 40 = 10

y1

146.5 139.7 = -6.8

u1 u2

= =

139.5 135

u2 = u [%]

y2 = y [m]

u = [%] 10

y = [m] -4.5 -0.45

KP = ( y /u) = [m/%] -0.68

KP = ( y /u) = [m/%]

tYstart = 77.6 t63,2 = 79.1 y63,2 = y1 + 1,632( y) = 142.20 P = t63.2 tastar = 1.5

tYstart =

109 t63,2 =

110.4

y63,2 = y1 + 1,632( y) = 136.65 P = t63.2 tastar = 1,4

tUstep = P = tastar tUstep =

77.2 0.4

tUstep = P = tastar tUstep =

108.5 0.5

Paso 1 Cambio de 50% a 60%

controlador de salida 50% u1 u2

=

a 50 60 10 y1 y2
=

60% 135 132 -3

u = [%]

y = [m]

KP = ( y /u) = [m/%]

-0.3

tYstart =

130.5 t63,2 =

131.6 133.1 1.1

y63,2 = y1 + 1,632( y) = P = t63.2 tYstar =

tUstep = P = tYstar tUstep =

129.85 0.65

Podemos destacar que este proceso no es lineal ya que aunque la seal de salida sea de la misma magnitud a medida que aumentamos el flujo de agua fra la temperatura disminuye pero no en la misma rata a ms porcentaje la temperatura disminuye menos grados cada vez. Lo mismo sucede con el tiempo de respuesta, este se hace menos a medida que aumentamos el flujo y el tiempo muerto cada vez aumenta entre cada paso. Grficamente podemos verlo.

NOTA; EL PROGRAMA DESGRACIADAMENTE NO NOS PERMITE AVANZAR MAS EN EL EJERCICIO PERO A PARTIR DE ESTA IDEA Y ESTE PROCEDIMIENTO SE PUEDE DESARROLLAR UN CONTROLADOR PI PARA ESTOS CASOS.

CONCLUSIONES

El valor correcto de los ajustes de banda proporcional, Integral, y tiempo derivativo dependen de las caractersticas del proceso, cabe consignar que en los controladores actuales dichos valores se pueden detectar en forma automtica, ya que el controlador dispone de un modo en que produce alteraciones controladas, y dentro de ciertos lmites establecidos previamente por el operario, en la salida se miden los resultados del proceso para una cierta cantidad de ciclos de alteracin, en base a ste comportamiento puede detectar cul es el mejor conjunto de ajustes para controlar un proceso mediante el software interno del aparato .

Este tipo de software permite conocer la respuesta de sistemas como estos donde las variables se comportan de manera constante y los controladores PID permiten su correccin para los valores necesario. Basndonos en los resultados grficos podemos tener mucha ms claridad a cerca de la variacin de un determinado parmetro cuando se realizan estmulos en un sistema.

Es interesante sealar que ms de la mitad de los controladores industriales que se usan hoy en da utilizan esquemas de control PID o PID modificado. Los controladores PI son particularmente comunes, ya que la accin derivativa es muy sensible al ruido, y la ausencia del proceso integral puede evitar que se alcance al valor deseado debido a la accin de control. Las reglas para la sintonizacin del controlador Gc(s) dependern entonces de su tipo (PI o PID), de la informacin del proceso contenida en el modelo [G.sub.p](s), del ndice de desempeo optimizado (IAE o ITAE) y del funcionamiento primordial del lazo de control (servomecanismo o regulador).

BIBLIOGRAFA

Ogata, K. Ingeniera de Control Moderna 3ra Ed. Pearson, Prentice Hall. SOFTWARE CONTROL STATION Y MANUAL GUIA. Dorf, Richard. Sistemas de control moderno 10 Ed, Pearson, Prentice Hall. Smith, C. A., & Corripio, A. B. Control Automtico de Procesos. Limusa.