Aula20 - Compensador Atraso Avanço Bode - 2p

1
Compensador avano-atraso
FONTE: http://bass.gmu.edu/~gbeale/ece_421/comp_freq_lag_lead.pdf;
Ogata cap. 7; Nise cap. 11
Compensador em atraso:
) 1 0 (
1
1
1
1

1
1
) (
< <
+
+
=
+
+
=
+
+
=
o
o
o
o
o o
T
s
T
s
K
T
s
T
s
T
T
K
Ts
Ts
K s G
c c c c
Prof. Flavia Maria G. S. A. Oliveira Universidade de Braslia UnB 2012
Compensador em atraso
FONTE: Nise, cap. 11
2
FONTE: http://bass.gmu.edu/~gbeale/ece_421/comp_freq_lag_lead.pdf;
Compensador em avano:
) 1 (
1
1
1
1

1
1
) (
>
+
+
=
+
+
=
+
+
=
o
o
o
o
o o
T
s
T
s
T
s
T
s
T
T
Ts
Ts
K s G
c c
Compensao em avano
1) Kc selecionado de modo
que A seja a BW de malha
fechada desejada.
2) wmax selecionada
prximo a A para que a fase
mxima do compensador seja
fornecida prxima
freqncia de cruzamento de
ganho.
3) Como o ganho do
compensador no unitrio
em A, o compensador
modifica a freqncia de
cruzamento de ganho para C.
1) Kc selecionado de modo
que A seja a BW de malha
fechada desejada.
2) wmax selecionada
prximo a A para que a fase
mxima do compensador seja
fornecida prxima
freqncia de cruzamento de
ganho.
3) Como o ganho do
compensador no unitrio
em A, o compensador
modifica a freqncia de
cruzamento de ganho para C.
3
Filosofia geral do procedimento de projeto:
Parte em avano do controlador: ajustar a curva de Bode de fase,
a fim de estabelecer a MF desejada na freqncia especificada,
sem reduzir o valor da magnitude na freqncia zero.
Parte em atraso do controlador: atenuar a curva de magnitude a
0dB nesta freqncia especificada. O compensador em atraso
deve atenuar a magnitude da combinao srie do compensador
em avano Gc_av(s) e do processo Gp(s) na freqncia
escolhida. O ganho em baixas frequncias mantido.
Assim, no procedimento aqui apresentado, o compensador em
avano deve ser projetado primeiro.
FONTES: http://bass.gmu.edu/~gbeale/ece_421/comp_freq_lag_lead.pdf;
Para este procedimento, o sistema a ser compensado deve
ter as seguintes caractersticas:
A fase do sistema no compensado na freqncia de cruzamento
de ganho escolhida deve ser mais negativa do que o valor
necessrio para se satisfazer a especificao de margem de fase
(caso contrrio, no seria preciso uma compensao em avano).
A curva de Bode de magnitude (aps o projeto do controlador
em avano) deve estar acima de 0dB nesta freqncia
especificada para a freqncia de cruzamento de ganho (caso
contrrio, no seria necessria uma compensao em atraso,
bastaria colocar um ganho adicional).
4
O compensador avano-atraso bsico possui dois estgjos, um
para a compensao em avano e outro para compensao em
atraso.
Se for desejada apenas um estgio de avano, o valor mximo
necessrio para se mover a curva de fase, de modo que a
especificao de MF possa ser satisfeita na freqncia de
cruzamento de ganho, deve ser menor do que 90
o
. Geralmente,
este valor mximo est restrito na faixa entre 55
o
e 65
o
.
Se for desejada apenas um estgio de atraso, necessrio que a
curva de magnitude possa ser atenuada at 0dB na freqncia de
cruzamento de ganho sem o uso de componentes com valores
muito elevados.
Sistema compensado:
A freqncia de cruzamento de ganho (freqncia correspondente a um
ganho de 0dB) e a largura de banda do sistema com compensador avano-
atraso podem ser menores ou maiores do que aqueles do sistema no-
compensado (apenas o processo) ou do que aqueles do sistema aps o ajuste
da especificao do erro de regime permanente.
Isso depende do valor escolhido para a freqncia de cruzamento de ganho.
Quanto maior a freqncia de cruzamento de ganho, mais rpida ser a
resposta do sistema no domnio do tempo (por que?). Uma maior velocidade
de resposta pode ser uma vantagem em muitas aplicaes, mas uma das
desvantagens de uma largura de banda maior que mais rudo e outros sinais
de alta freqncia (normalmente indesejados) passaro pelo sistema. Uma
menor largura de banda tambm resulta em uma robustez maior do
sistema quando ele possui dinmicas de alta freqncia no modeladas, como
os modos de flexo em aeronaves e veculos espaciais.
5
Estrutura do compensador:

( )
( )
( )
( )
1 0 e 1
,
1
1

1
1
) (
< < >
+ t
+ t
+ t
+ t
=

| o
| o
s
s
s
s
K s Gc
atr
atr
av
av
c atr av
Diagramas de Bode de magnitude e fase do
compensador avano-atraso (o = 1 / |):
6
Caractersticas do compensador:
Atenuao da magnitude nas freqncias intermedirias;
Deslocamento de fase positiva em freqncias um pouco mais altas;
Freqncia positiva mxima: e = e
max
mdia geomtrica de z
c_av

e p
c_av
.
Mnimo valor de magnitude: (aproximadamente) na freqncia
correspondente mdia geomtrica de z
c_atr
e p
c_atr
.
O grande deslocamento de fase negativo em freqncias
intermedirias indesejado mas inevitvel.
Um projeto satisfatrio do compensador requer que os plos e zeros
sejam apropriadamente posicionados de maneira que os benefcios
do deslocamento de fase positiva e da atenuao de magnitude sejam
obtidos na freqncia correta, sem que o deslocamento de fase
negativo cause problemas.

7
Procedimento de projeto:
(costuma-se primeiro projetar o compensador em avano e, a seguir, o
compensador em atraso.)
Especificaes: erro em regime permanente, margem de fase e
freqncia de cruzamento de ganho.
1) Determine Kc para satisfazer a especificao de regime
permanente.
2) Trace o diagrama de Bode de G(s) = Kc G
p
(s)
3) Projete a poro em avano compensador avano-atraso:
a) Determine o deslocamento de fase de G(je) na freqncia de
cruzamento de ganho especificada e calcule a MF do sistema no-
compensado (assumindo que a freqncia de cruzamento de ganho
especificada define a MF do sistema no compensado);
b) Calcule os valores de |
max
e o necessrios para elevar a curva de fase
at o valor necessrio para satisfazer a especificao de MF.
Procedimento de projeto (continuao):
c) Utilize o valor de o e da freqncia de cruzamento de ganho
especificada para calcular o zero z
c_av
e o plo p
c_av
do compensador
em avano.
4) Projete a poro em atraso do compensador avano-atraso:
a) Determine a magnitude de G(je) na freqncia de cruzamento de
ganho especificada;
b) Determine o deslocamento na curva de magnitude no valor da
freqncia de cruzamento de ganho especificada causada pelo
compensador em avano;
c) Determine a atenuao necessria na magnitude para que o sistema
composto pelo processo + compensador em avano tenha um mdulo
de 0dB na freqncia de cruzamento de ganho especificada, e calcule
o valor de |;
d) Utilizando os valores de | e da freqncia de cruzamento de ganho
especificados, calcule o zero z
c_atr
e o plo p
c_atr
do compensador em
atraso.
8
Exemplo: Considere um processo modelado por:

Projete um compensador avano-atraso para o processo, para
que o sistema compensado atenda s seguintes especificaes:
- erro em regime para uma entrada parablica: e
ss
= 0,0125;
- MF > 45
o
;
- e
c
~ 5 rd/s
Soluo:
1) O processo no compensado possui um erro de regime dado por:

2
2
) (
s
s G
p
=
2 ) ( lim ,
1
) ( lim
2
0 0
= = = =

s G s k
k
s sE e
p
s
a
a
s
ss
5 , 0
1
= =
v
ss
k
e
Exemplo (continuao):
Com um compensador em avano, a constante de erro de
acelerao (constante de erro para uma entrada parablica)
passa a ser dado por:

2 ) ( ) ( lim ) ( lim
2
0
2
0
= = =

c p c
s s
a
K s G s G s s G s k
o) especifica (pela 0125 , 0
2
1 1
=
= =
c a
ss
K k
e
40
2
80
80
0125 , 0
1
= = = =
c a
K k
2 2
80 2 40
) ( ) ( : Assim
s s
s G K s G
p c
=
= =
9
2) Traa-se agora o diagrama de Bode de G(je) para a combinao
srie do ganho do compensador e o sistema G
p
(je) ( = Kc G
p
(je) =
80 / s
2
). Esta ser a funo de transferncia a ser utilizada para
determinar a localizao dos plos e zeros.
3) Determinar (s / z
c_av
+ 1) (s / p
c_av
+ 1). Os valores de z
c_av
e p
c_av

devem ser escolhidos de modo que a especificao de MF em e
c

seja atendida. (Veja que as pores das curvas traadas no so
alteradas, e, portanto, a especificao de erro em regime continuar
sendo atendida).
Objetivo do compensador em avano: contribuir com uma fase
positiva, de modo a aumentar a fase do sistema compensado e
atender a especificao de MF. Para tanto, necessrio
determinar o deslocamento de fase positiva exigida.
G
p
/ s
G
p
/ s
10
MF do sistema no compensado:

Como o sistema do tipo 2, e no h outros plos e zeros
ZG (je
c
') = 180
o
em todas as freqncias.

4) Conhecendo-se a MF acima, pode-se determinar o deslocamento de
fase positiva que deve ser fornecida pelo compensador em avano.
Em e
c
' = 5 rd/s, ZG (je
c
') deve ser alterada de modo a atender
especificao de MF (> 45
o
). Vamos incluir uma margem de
segurana de 10
o
. Assim:

) ( 180
. c comp no sistema
j G MF e' Z + =
= = 0 180 180
. comp no sistema
MF

Com
max
, pode-se determinar o:
+ = + 10
max da especifica comp no sistema
MF MF
comp no sistema da especifica
MF MF
max
10 + =
= + = 55 0 10 5 4
max
10.0590
1
1
) 55 ( sen
1
1
) ( sen
max
= o
+ o
o
=
+ o
o
=
0994 . 0
0590 . 10
1
/ 1
/ 1
/
_ _
= =
o
1
= =
av
av
av c av c
p z
t
t o
11
Observao:
Notao do Ogata para o compensador em avano:
) 1 0 (
1
1
1
1
) ( < <
+
+
=
+
+
= o
o
o
o
T
s
T
s
K
Ts
Ts
K s G
c c c
Notao do Nise para o compensador em avano:
) 1 0 (
1
1
1
) ( < <
+
+
= |
|
|
T
s
T
s
s G
c
10.0590
1
0994 . 0 ) ( sen
max
= = o
o + 1
o 1
=
10.0590
1
0994 . 0 ) ( sen
max
= = |
| + 1
| 1
=
ltimo passo: determinar z
c_av
e p
c_av
.
Observe que, no projeto do estgio em avano do compensador
avano-atraso, no precisamos determinar a nova freqncia de
cruzamento de ganho: este valor j est especificado.
O estgio em atraso atenuar o deslocamento na curva de
magnitude causado pela parte em avano do compensador.
Conhecendo-se o e e
c
', no h decises adicionais a serem
tomadas basta calcular z
c_av
e p
c_av
.
s rd z p
c av c av c
av av av
/ 5

1 1 1
_ _ max
= e' = = = = e
t o t o t
12
58 , 1

1
; 86 , 15
1
_ _
=
o
= = =
av
av c
av
av c
z p
t t

1 0,0631
1 634 , 0
40
1
1
) (
(
+
+
=
+
+
=
s
s
s
s
K s Gc
av
av
c av
t
t o
0631 , 0
0590 . 10 5
1
5
1
/ 5
1
= = = =
o
t
o t
av
av
s rd
13
Estgio em atraso
Exemplo (continuao): estgio em atraso do compensador
Diagramas de Bode de magnitude e fase de G
c_av
(s)G
p
(s):
Curva de fase: valor correto em e = 5 rd/s
Curva de magnitude: deslocado de 0dB
Estgio em atraso do compensador atenuar a magnitude de
G
c_av
(s)Gp(s) para 0dB na freqncia de cruzamento de ganho
especificada (e
c
' = 5 rd/s).
Determinao de | (0 < | < 1):
Para e >> z
c_atr
(e, portanto, do que p
c_atr
): | G
c_atr
(s) | =
20 log(|) < 0
Como determinar |?
Estgio em atraso
Vimos que um compensador em atraso, para e >> z
c_at
= 1 / | t
at
:
( )
( )
( )
( )
( )
0 log 20
1
1

1
1

< = ~
+
+
=
+
+
| |
|t
e
t
e
|
e t
e t |
dB
j
j
dB
j
j
at
at
at
at
Esta atenuao deve trazer o ganho do sistema + Gc
avano
para 0dB
na freqncia de cruzamento fornecida, e
c
= 5 rd/s:
=
+
+
= dB
j j
j
dB j G j G
c c av
c av av
c p c c
2
) ' (
80

1 ) ' (
1 ) ' (
) ' ( ) ' (
e e t
e t o
e e
| |
( ) dB dB
av
c
03 , 10 10 , 10 ) 059 . 10 ( log 20
) 5 ( '
80
log 20
2
+ = = +
|
|
.
|
\
|
=
= o
e
Ganho do compensador em avano
em |
max
14
Estgio em atraso
Assim:
0985 . 0 10 13 , 20 log 20
20
13 , 20
= = =

| | dB
Este valor de | ir fornecer a atenuao necessria em e = 5rd/s
para que esta seja a nova freqncia de cruzamento de ganho do
sistema.
A ltima etapa do projeto do compensador avano-atraso
determinar o valor do plo e do zero da poro em atraso do
compensador.
Como nos procedimentos anteriormente descritos para um
compensador em atraso, sugere-se posicionar o zero do
compensador (cuja freqencia maior do que a do plo) uma
dcada abaixo da nova freqncia de cruzamento de ganho.
Compensador completo
Assim:
049 , 0 5 , 0 0985 , 0 5 , 0
10
5
= = = = =
atr atr atr
z p z |
Portanto, a funo de transferncia final do compensador avano-
atraso dada por:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) 049 , 0 9 , 15
5 , 0 58 , 1 9,6 3
1 3 , 20 1 063 , 0
1 2 1 634 , 0 40
_
+ +
+ +
=
+ +
+ +
=
s s
s s
s s
s s
G
atr av
c
Ou:
30 , 20
0985 , 0 5 , 0
1
5 , 0
1
=
= = =
atr
atr atr
atr
z t
t |
2 e =
atr atr
t |
15
Compensador completo
Observe que a especificao para o erro em regime foi satisfeita:
80
1
2 40
) ( lim
_
2
0
=
= =
s G G s Kv
p c
s
atr av
Para verificar a especificao de MF, trace o diagrama de Bode de
malha aberta do sistema compensado:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) 049 , 0 9 , 15
5 , 0 58 , 1 9,6 3
1 3 , 20 1 063 , 0
1 2 1 634 , 0 40
_
+ +
+ +
=
+ +
+ +
=
s s
s s
s s
s s
G
atr av
c
16
Consideraes
FONTE:
http://ee.wustl.edu/class/ee431/fl2003/Lecture/Lecture%2011%20Design%20via%20Freq
uency%20Response.ppt
A compensao no domnio da freqncia pode ser resumida por:
Adio de um ganho em baixas freqncias para melhorar o desempenho
em regime.
Adio de um ngulo de fase na MF desejada para melhorar a resposta
transitria.
A freqncia da MF (ou freqncia de cruzamento de ganho) aproxima a
largura de banda de malha fechada. A adio de um ngulo de fase pode
ser usada para se realizar um projeto para uma largura de banda desejada
e/ou margem de fase desejada.
Elementos fundamentais da abordagem:
Traduzir especificaes fornecidas em largura de faixa de malha fechada
e/ou especificaes de margem de fase.
O controle da largura de faixa se d pela seleo da freqncia relativa
ao 0dB (a freqncia de cruzamento de ganho).
Consideraes e , MF
O controle da margem de fase se d pela seleo do ngulo de fase
correto na freqncia de cruzamento de ganho.
Pode-se aproximar a largura de faixa pela freqncia de cruzamento de
ganho, que a freqncia relacionada MF.
0 10 20 30 40 50 60 70 80
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Damping ratio vs. Phase Margin
Phase Margin
D
a
m
p
i
n
g

R
a
t
i
o
Exact Relation
Approximation:PM/100
Aproximao:
MF ~ 100*,

Aproximao:
MF ~ 100*,

2 2
1
4 1 2
2
tan MF

+ +
=

17
Mximo sobressinal MF
0 10 20 30 40 50 60 70 80
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Transient-response overshoot vs. phase margin
Phase Margin (degrees)
T
r
a
n
s
i
e
n
t
-
r
e
s
p
o
n
s
e

p
e
a
k

o
v
e
r
s
h
o
o
t

(
%
)
Obs:
Margens de fase de
40 a 60 graus
correspondem a
sobressinais
percentuais mximos
de 30 a 10 %.
Obs:
Margens de fase de
40 a 60 graus
correspondem a
sobressinais
percentuais mximos
de 30 a 10 %.
Largura de faixa normalizada ,
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0.6
0.7
0.8
0.9
1
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
Bandwidth/Natural Frequency vs. damping ratio
Damping ratio
B
a
n
d
w
i
d
t
h
/
N
a
t
u
r
a
l

F
r
e
q
u
e
n
c
y
Note:
1) Sistemas
subamortecidos:
BW ~ Freqncia
Natural
2) Sistemas
sobreamortecidos:
BW ~
0.5* Freqncia
Natural
Note:
1) Sistemas
subamortecidos:
BW ~ Freqncia
Natural
2) Sistemas
sobreamortecidos:
BW ~
0.5* Freqncia
Natural
18
Exerccios
1. A funo de transferncia de malha aberta de um sistema com
realimentao negativa unitria dada por:

Projete um compensador em atraso pelo mtodo baseado na
abordagem de Bode que satisfaa as seguintes condies:
i. O erro a uma entrada rampa unitria deve ser menor do que 2%
(isto , menor do que 0,02 em regime permanente);
ii. O sobre-sinal percentual do sistema em malha fechada deve ser
menor do que 20%.
s s
s G
8
1
) (
2
+
=
Exerccios
2. A funo de transferncia de malha aberta de um sistema com
realimentao negativa unitria dada por:

Projete um compensador em atraso pelo mtodo baseado na
abordagem de Bode que satisfaa as seguintes condies:
i. O erro a uma entrada rampa unitria deve ser menor do que 10%
(isto , menor do que 0,1 em regime permanente);
ii. O sobre-sinal percentual do sistema em malha fechada deve ser
menor do que 20%.
( )( ) 1 20 / 1 2 /
1
) (
+ +
=
s s s
s G
19
3. (Ogata, Exerccio resolvido A.7.25) Considere um sistema com
realimentao unitria cuja funo de transferncia de malha
aberta :

Projete um compensador por atraso e avano de fase Gc(s) de
modo que a constante de erro esttico de velocidade seja 10 s
1
, a
margem de fase seja de 50 e a margem de ganho seja de 10 dB ou
mais.

4. Resolva as questes de projeto no domnio da frequncia das
provas antigas do professor Adolfo.
Exerccios
( )( ) 4 1
) (
+ +
=
s s s
K
s G
Exerccios
5. (Nise, Exercio de Avaliao 11.4) Projetar um compensador por
atraso e avano de fase para o sistema com retroao unitria com
uma funo de transferncia de malha aberta dada por:

para ateander as seguintes especificaes: ultrapassagem
percentual mxima Mp de 10%, tempo de acomodao de 0,6 s e
Kv = 10. Use as tcnicas no domnio da frequncia.
( )( ) 30 8
) (
+ +
=
s s s
K
s G
20
Exerccios
6. Os diagramas de Bode de trs sistemas de fase mnima, G
i
(s), i =
1, 2, 3, esto mostrados na figura a seguir. Deseja-se obter um
sistema realimentado com uma boa margem de fase, um bom
acompanhamento de sinais de baixa freqncia (e s 10
-2
rd/s) e
uma boa rejeio de rudos de alta freqncia (e 10
2
rd/s). Qual
destes G
i
(s) representa o melhor projeto? Explique sua resposta de
modo sucinto.

Exerccios
21
Exerccios
7. A partir dos diagramas de Bode indicados: (a) Determine a
resposta em estado estacionrio para as seguintes entradas:
10sin(10t); cos(2t); 5sin(0,5t); cos(0,03t); (b) Suponha que este
diagrama de Bode corresponda resposta em freqncia de malha
aberta de um sistema que foi posicionado em um sistema com
realimentao unitria negativa. O sistema em malha fechada
resultante seria estvel? (c) Estime as margens de ganho e de fase;
(d) Estime Kp, Kv e Ka.

Exerccios
22
Exerccios Reviso de Espao de Estados
1. Determine a matriz de transferncia do sistema:

2. Uma representao em espao de estados possvel para o sistema
massa-mola-amortecedor da figura dado por:

considerando como variveis de estado:

Nesta representao, e

Qual a matriz de transformao T necessria para que o sistema
passe a ser representado pelos estados e ?
23
3. Para o mesmo sistema massa-mola-amortecedor do exemplo
anterior, (a) determine a matriz de transio de estados F(t) = e
A t
;
(b) determine a expresso da resposta x(t) deste sistema.
4. Se a resposta ao impulso de um sistema h(t), isto , para uma
entrada u(t) = o(t) y(t) = h(t), ento a resposta y(t) a uma entrada
arbitrria u(t) dada pela integral de convoluo

No domnio da freqncia, U(s) = L [o(t)] = 1 Y(s) = G(s)U(s) =
G(s), onde G(s) a funo de transferncia do sistema. Em outras
palavras, para uma entrada do tipo impulso, u(t) = o(t) ou U(s) = 1,
a sada Y(s) igual funo de transferncia do sistema.
Assim, L [h(t)] = G(s) e L
1
[G(s)] = h(t). Isto , a transformada de
Laplace da resposta ao impulso a funo de transferncia do
sistema.
Sabe-se que, conhecendo-se a funo de transferncia de um sistema,
a sada Y(s) para uma entrada arbitrria U(s) pode ser determinada a
partir de Y(s) = G(s)U(s). Como Y(s) = L [y(t)], ou y(t) = L
1
[Y(s)] ,
tem-se que:

ou seja, G(s) U(s) = L [ ]
Em outas palavras, a integral de convoluo entre duas funes no
domnio do tempo (no caso, h(t) e u(t) ) equivalente no domnio da
freqncia ao produto da transformada de Laplace destas funes (
G(s) = L [h(t)] e U(s) = L [u(t)] ).
= L
1
[Y(s)] = L
1
[G(s) U(s)],
24
Assim, para o sistema da figura a seguir, (a) determine a matriz de
transferncia do sistema (observe que h 2 entradas e 1 sada; trata-se,
portanto, de um sistema MISO); (b) determine as respostas ao impulso
do sistema a partir da matriz funo de transferncia encontrada no item
(a); (c) determine a resposta a uma entrada degrau a partir da integral de
convoluo; (d) determine a resposta a uma entrada degrau a partir da
funo de transferncia.

Conduo eltrica em uma barra:
Modelo trmico
Modelo eltrico
anlogo ( tenso
temperatura )
25
Considerando as tenses v
1
, v
2
e v
3
(correspondentes s temperturas T
1
,
T
2
e T
3
da barra, indicadas na figura) como as variveis de estado do
sistema, as fontes de tenso e
0
e e
r
(equivalentes temperatura do
aquecedor e temperatura ambiente, respectivamente) como as
entradas do sistema e a tenso v
3
(equivalente temperatura T
3

indicada) como a sada do sistema, as equaes de estados so dadas
por:

e a equao de sada dada por:

Neste exemplo, assuma RC = 1.


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