CAP1-INTRODUCCION Vibraciones

Captulo I
Introduccin a las
Vibraciones Mecnicas.
UANL-FIME-DIM-DSM,
Academia de Anlisis Mecnico, Vibraciones Mecnicas
Aplicaciones de las Vibraciones Mecnicas
Movimientos de piezas.

Baos de limpieza
ultrasnica.

Martillos y compactadores
neumticos.

Mquinas de pruebas de
vibraciones para verificar la
resistencia de objetos al
estar expuestos a ambientes
vibratorios.
Figura 1.1. Aplicaciones de las vibraciones.
www.bkhome.com, Copyright 2004 Brel & Kjr. All Rights Reserved
UANL-FIME-DIM-DSM,

Por qu los ingenieros medimos vibraciones?
Verificar que las amplitudes no
excedan los limites de los
materiales.

Evitar excitaciones de resonancia de
las partes de las maquinas.

Aplicar amortiguamientos o
aislamientos en las maquinas.

Mantenimiento predictivo.

Construir o verificar modelos
computacionales de sistemas
mecnicos y estructuras.

Figura 1.2. Motivos para
medir vibraciones.
UANL-FIME-DIM-DSM,
Medicin de vibraciones.

Figura 1.3. Anlisis de vibraciones
en motor elctrico.
Figura 1.4. Puente Tacoma Narrow,
Estado de Washington, EU
Anlisis de vibraciones para
deteccin de fallas en mquinas.
Anlisis de vibraciones en
estructuras.
UANL-FIME-DIM-DSM,
Vibraciones en la vida diaria.
Figura 1.5. Vibraciones en la vida diaria.

UANL-FIME-DIM-DSM,
Los niveles de vibracin en el mundo real.

Figura 1.6. Escalas de niveles de vibraciones en m/s
2
de aceleracin o en
decibeles referenciados a 1g (1g=9.8 m/s
2
).
UANL-FIME-DIM-DSM,
CLASIFICACION DE LAS VIBRACIONES
UANL-FIME-DIM-DSM,
Segn el tipo de
movimiento del
sistema
Peridico
No Peridico
Sinusoidal
Complejo
Transitorio
Aleatorio
En vibracin forzada
Choque o Impacto
Libre
Forzado
Sin Amortiguamiento
Amortiguado
Sin Amortiguamiento
Amortiguado
Libre
(para uso de anlisis modales)
Forzado
(en Anlisis de Vibraciones
para Diagnstico de Fallas en
Maquinaria)
(CAP II)
(CAP III)
(CAP IV)
Pract V, Lab.
Pract VIII, Lab.
I.1.- Conceptos Bsicos.
Oscilacin.- Movimiento de vaivn de las partculas de un cuerpo o
sistema.

Vibracin Mecnica.- Movimiento oscilatorio de las partculas o
elementos de un cuerpo o sistema mecnico y que posee
caractersticas inerciales y energticas.
UANL-FIME-DIM-DSM,
Es la respuesta de movimiento
ms simple de los sistemas
vibratorios al oscilar la inercia
del sistema alrededor de una
posicin de equilibrio.
x
t
m
K
Movimiento armnico simple.
Figura 1.7. Representacin de la amplitud de la
vibracin en el dominio del tiempo
UANL-FIME-DIM-DSM,
Perodo.-
Es el tiempo
transcurrido
durante un ciclo.
Frecuencia.-
Nmero de ciclos
por unidad de
tiempo.
Figura 1.8. Movimiento armnico simple de un sistema masa resorte.
UANL-FIME-DIM-DSM,

Amplitud de la vibracin.-
Desplazamiento

Velocidad

Aceleracin
x
x
x

Figura 1.9. Amplitudes de vibracin en desplazamiento,
velocidad y aceleracin.
UANL-FIME-DIM-DSM,

Figura 1.10. Parmetros que componen una seal sinusoide. RMS, Average y Factor de Cresta.
UANL-FIME-DIM-DSM,

A primera vista, parece que el
problema de analizar formas de
ondas complejas representa una
tarea formidable.

Sin embargo, si la forma de la onda
es peridica, se puede representar
con una precisin arbitraria,
mediante la superposicin de un
nmero suficientemente grande de
ondas senoidales que forman una
serie armnica.
Anlisis de Fourier de Funciones Peridicas
Figura 1.11
Jean Baptiste Joseph Fourier
Born: 21 March 1768 in Auxerre, Bourgogne, France
Died: 16 May 1830 in Paris, France

The MacTutor History of Mathematics archive, http://www-history.mcs.st-andrews.ac.uk/history/index.html
School of Mathematics and Statistics University of St AndrewsScotland,

UANL-FIME-DIM-DSM,
Teorema de Fourier
Toda funcin f(t) peridica de periodo P, se puede
representar en forma de una suma infinita de funciones
armnicas, es decir,

Donde:
P=2p/w : Periodo de la funcin (seal)
a
0
a
1
...a
i
... y b
1
b
2
.... b
i
.... : coeficientes de Fourier.

UANL-FIME-DIM-DSM,
Conocida la funcin peridica f(t), calculamos los coeficientes a
i
y b
i
del
siguiente modo:

Las integrales tienen como lmite inferior -P/2 y como lmite superior P/2.
UANL-FIME-DIM-DSM,
Figura 1.12. Formas de onda y espectros de dos seales sinusoidales por separado y
forma de onda y espectro de la seal combinada de las dos seales individuales.
UANL-FIME-DIM-DSM,

Funcin
cuadrada
Funcin
diente de sierra
Figura 1.13. Formas de onda y espectros de las seales cuadrada
y diente de sierra.
UANL-FIME-DIM-DSM,

Figura 1.14. Formas de onda y espectros de las seales generadas por las oscilaciones de los
componentes del motor de combustin interna.
UANL-FIME-DIM-DSM,

Seal compleja de un sistema real.
Figura 1.15. Formas de onda y espectros de las seales generadas por las oscilaciones de los
engranes de una transmisin.
UANL-FIME-DIM-DSM,

Forma de onda
Espectro
Funcin
Compleja.
Figura 1.16. Formas de onda y espectros de las seales generadas por las
oscilaciones de un sistema motor-transmisin.
UANL-FIME-DIM-DSM,
Grados de libertad
de un sistema.-

Es el nmero de parmetros
independientes necesarios para
describir completamente el
movimiento de cada partcula del
sistema.

El modelaje matemtico del
comportamiento fsico requiere la
seleccin de las variables
dependientes e independientes
que describan el estado fsico del
sistema.
Figura 1.17. Sistemas de uno y dos grados de libertad.
UANL-FIME-DIM-DSM,
Sistemas de n grados de libertad.
M
dm
dk
Los sistemas continuos
tienen su masa y elasticidad
uniformemente distribuida en
todo su cuerpo.
Las coordenadas generalizadas
son las variables dependientes
para problemas vibratorios, y
son funciones de la variable
independiente tiempo.
Figura 1.18. Sistemas de uno y dos grados de
libertad.
UANL-FIME-DIM-DSM,
Frecuencia Natural:
Es la frecuencia propia de un
cuerpo o sistema al poseer
elementos elsticos e
inerciales.
Es la frecuencia resultante de la
vibracin libre sin
amortiguamiento.

Resonancia:
Es un estado en el que se
alcanza la mayor amplitud de
vibracin cuando la excitacin
es de igual frecuencia a la
frecuencia natural del cuerpo o
sistema.
Figura 1.19. Caso de resonancia en el puente
Tacoma Narrow, estado de Washington, EU.
UANL-FIME-DIM-DSM,
m
F(t)
k c
m = masa, o masa equivalente del sistema.
k = elasticidad.
c = amortiguamiento.
F(t) = Fuerza que vara con el tiempo.
Componentes de un sistema mecnico sujeto a vibracin.
Figura 1.20. Componentes
bsicos de un sistema
vibratorio.
UANL-FIME-DIM-DSM,
Elasticidad.-
Es la capacidad de los cuerpos o sistemas
para deformarse y volver a su estado original.
Capacidad de absorber energa en un
sistema y liberarla.
Amortiguamiento.-
Es la capacidad de disipar la energa
de un sistema mecnico.
Masa:
Es la cantidad de materia que contiene un
cuerpo. Est relacionada con la inercia del
cuerpo. En un cuerpo rgido se puede decir
que se encuentra concentrada en el Centro
de Gravedad del cuerpo.
UANL-FIME-DIM-DSM,
Pasos del Modelaje Matemtico.
1. Observacin.

2. Abstraccin.

3. Esquematizacin.

4. Anlisis dinmico del sistema.

5. Obtencin de las ecuaciones diferenciales caractersticas.
Hiptesis
I.2. EL MODELO MATEMATICO.
UANL-FIME-DIM-DSM,
Modelaje matemtico.-
Es la representacin de todas las caractersticas importantes de un
sistema con el propsito de obtener las ecuaciones matemticas
que determinan su comportamiento.
Figura 1.21. Ejemplo 1 (a) Primer Modelaje de un Sistema Mecnico.
Base de concreto.
Almohadilla
Amortiguante.
Motor.
m
k c
Masa del motor.
Elasticidad de la
Almohadilla.
Amortiguamiento
de la almohadilla.
UANL-FIME-DIM-DSM,
Figura 1.22. Ejemplo 1 (b) Segundo Modelaje de un Sistema Mecnico.
Base de concreto.
Almohadilla
Amortiguante.
Motor.
m
m
Anlisis
realizado en el
primer
modelaje.
Elasticidad de
la base.
Amortiguamiento
de la base.
K
K
C
C
UANL-FIME-DIM-DSM,
Ejemplo 2. Modelaje de una motocicleta.

Imagen cortesa de Pearson Education, Inc., Pearson Prentice Hall, 2004,
Mechanical Vibrations, Singiresu S. Rao, Fourth Edition.
Figura 1.23. Conjunto Motociclista y motocicleta.
Figura 1.24. Modelajes propuestos para el conjunto
motociclista y motocicleta.
UANL-FIME-DIM-DSM,
Elasticidad.-

Es la capacidad de los cuerpos o sistemas para deformarse y volver a
su estado original. Capacidad de absorber energa en un sistema y
liberarla.
Ejemplos de elementos elsticos: vigas, placas, resortes, pads de hule,
concreto armado.
I.3.- ELEMENTOS ELSTICOS.
Grfica fuerza - deformacin
F
X
X
2
X
1
F
2
F
1
k
x
F
k
x x
F F
k m
A
A
=
= =
1 2
1 2
x
F
k =
m
k
Smbolo
Ley de Hooke
Si la proporcin es constante:
kx F =
Figura 1.25. Obtencin de la constante elstica y la ley de Hooke.
UANL-FIME-DIM-DSM,
Arreglos de los elementos elsticos.
Arreglos en paralelo.-

Dos resortes estn en paralelo
cuando ambos tienen la misma
deformacin. La fuerza se
distribuye en las ramas.
k
1
m
k
2
x
2
x
1

F
n eqt
t t
t eqt t
R R t
t
k k k k
x k x k x k
x k F
F F F
x x x
....
2 1
2 2 1 1
2 1
2 1
+ + =
+ =
=
+ =
= =
Figura 1.26. Obtencin de la constante elstica equivalente de un
arreglo de elementos elsticos en paralelo.
UANL-FIME-DIM-DSM,
Arreglos en serie.-
Dos resortes estn en serie
cuando reciben la misma
fuerza, la deformacin total
es igual a la suma de cada
deformacin.
k
1

k
2

F
x
1

x
2

n eqt
eqt
t
t
k k k k
k
F
k
F
k
F
x x x
1
....
1 1 1
2 1
2
2
1
1
2 1
+ + =
+ =
+ =
Figura 1.27. Obtencin de la constante elstica equivalente de un
arreglo de elementos elsticos en serie.
UANL-FIME-DIM-DSM,
Amortiguamiento.-

Es la capacidad de disipar la energa de un sistema mecnico.
Ejemplos de elementos amortiguantes: amortiguadores, polmeros, pads de hule, concreto armado
arenas.
I.4.- ELEMENTOS AMORTIGUANTES.
Grfica fuerza velocidad
de respuesta
m
c
Smbolo
-
- -
A
A
=

= =
x
F
c
x x
F F
c m
1 2
1 2
-
=
x
F
c
Si la proporcin es constante:
-
= x c F
F
x x
2
x
1
F
2
F
1
m=c
. . .
Figura 1.28. Obtencin de la constante de amortiguamiento en analoga a la Ley de Hooke.
UANL-FIME-DIM-DSM,
Arreglos de los elementos amortiguantes.
Arreglos en paralelo.-

Dos amortiguadores estn
en paralelo cuando ambos
tienen la misma velocidad.
La fuerza se distribuye en
las ramas.
n eqt
t t
t eqt t
R R t
t
c c c c
x c x c x c
x c F
F F F
x x x
....
2 1
2 2 1 1
2 1
2 1
+ + =
+ =
=
+ =
= =

c
1
m
c
2
x
2
x
1

F
. .
Figura 1.29. Obtencin de la constante de amortiguamiento
equivalente de un arreglo de elementos amortiguantes en
paralelo.
UANL-FIME-DIM-DSM,
Arreglos en serie.-

Dos amortiguadores estn en
serie cuando reciben la
misma fuerza, la velocidad
total es igual a la suma de
cada velocidad.
n eqt
eqt
t
t
c c c c
c
F
c
F
c
F
x x x
1
....
1 1 1
2 1
2
2
1
1
2 1
+ + =
+ =
+ =

c
1

c
2

F
x
1

x
2

.
.
Figura 1.30. Obtencin de la constante de amortiguamiento
equivalente de un arreglo de elementos amortiguantes en
paralelo.
UANL-FIME-DIM-DSM,
Fig.1.31. Amortiguamientos viscosos equivalentes.
Movimiento
entre
superficies
paralelas.
h
A
c
eq

=
|
.
|
\
|
=
D
d
d
l D
c
eq
2
1
4
3
3
3
t
( )
h
D
d
h D
c
eq
32 2
1
2 2
t t
+
=
Movimiento
axial de un
pistn y un
cilindro.
Amortiguador
torsional.
Amortiguamiento
por friccin seca.
x
F
c
N
eq
te
4
=
= viscosidad
SAE.
A = rea de la
placa.
= Frecuencia.
Fn = Fuerza de
friccin.
X = Amplitud.
UANL-FIME-DIM-DSM,

Masa.-

Es la cantidad de materia de un cuerpo,
donde se almacena energa potencial
gravitacional y se manifiestan las
fuerzas inerciales.

La masa es una propiedad invariante
de un cuerpo rgido.

Para la mayor parte de la maquinaria
fija a la superficie terrestre, esta
hiptesis es vlida.
I.5.- ELEMENTOS INERCIALES
Figura 1.32. La relacin de la materia y la
masa. Sir. Isaac Newton (1643 - 1727)
The MacTutor History of Mathematics archive, http://www-history.mcs.st-andrews.ac.uk/history/index.html
School of Mathematics and Statistics University of St AndrewsScotland,

UANL-FIME-DIM-DSM,
Para hacer un anlisis
dinmico de cualquier
mecanismo es necesario
conocer las propiedades
geomtricas, tales como masa,
centro de gravedad, momento
de inercia.

En muchos casos prcticos,
aparecen varias masas en
combinacin, las cuales
pueden ser reemplazadas por
una masa equivalente, como
se considera en los siguientes
ejemplos:

Figura 1.33. El Centro de Gravedad
UANL-FIME-DIM-DSM,
Arreglos de elementos inerciales.
Idealizacin de un edificio de
varios pisos como un sistema
de mltiples grados de
libertad.
Figura 1.34. Modelo simplificado de un edificio
considerando un movimiento de oscilacin
longitudinal.
x
3

m
1

m
2

m
3

x
2

x
1

UANL-FIME-DIM-DSM,
1.- Masa equivalente en traslacin:
2
0
2
0
2 2
2
2
0
2
: es esto
2
1
2
1
2
1
: que tenemos , y , Cmo
2
1
: como e equivalent masa la de cintica energa la expresar Podemos
2
1
2
1
: masas las de cintica Energa
R
J
m m
R
x
J x m x m
R
x
x x
x m T
J x m T
eq
eq
eq
eq
eq eq
+ =
|
|
.
|
\
|
+ =
= =
=
+ =
-
- -
-
- - -
-
- -
u
u
1.5.1. Masas acopladas en traslacin y rotacin.
Figura 1.35. Modelo
simplificado de engrane
cremallera.
UANL-FIME-DIM-DSM,

2.- Masa equivalente en rotacin:
2
0
2
0
2
2
2
2
0
2
: es esto
2
1
R
2
1
2
1
: que tenemos R y , Cmo
2
1
: como e equivalent masa la de cintica energa la expresar Podemos
2
1
2
1
: masas las de cintica Energa
mR J J
J m J
x
x m T
J x m T
eq
eq
eq
eq
eq eq
+ =
+
|
.
|
\
|
=
= =
=
+ =
- - -
- - - -
-
- -
u u u
u u u
u
1.5.2. Masas acopladas en traslacin y rotacin.
Figura 1.35. Modelo
simplificado de engrane
cremallera.
UANL-FIME-DIM-DSM,

2. Masas en traslacin conectadas a una barra.
2
1
3
1
2
2 1 eq
l
l
m
l
l
m m m + + =
= =
= =
= = =
+ + =
+ + =
+ + =
- - - -
- - -
- - - -
- - - -
:
,
:
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
1 3
1
2
1 2
3
3
2
2
1
1
3
3
2
2
1
1
3
3
2
2
1
1
3 2 1
ndo simplif ica y do sustituyen
l
l
x x
l
l
x x
l
x
l
x
l
x
derivando
l
x
l
x
l
x
sen
x m x m x m x m
x m x m x m x m
T T T T
eq
eq
eq
eq
eq
eq
eq
eq
eq
eq
eq
u
x
1
x
2
x
3
l
3
l
1
l
2
o
Pivote
m
1
m
2
m
3
Figura 1.36. Modelo de una barra de
masa despreciable pivoteada en un
extremo y masas puntuales colocadas
sobre la barra.
UANL-FIME-DIM-DSM,
Figura 1.37. Masas equivalentes de sistemas mecnicos.
Masas en rotacin y
traslacin
acopladas.

Resorte con una
masa en su
extremo.

Viga en cantiliver
con una masa en
su extremo.

Viga simplemente
apoyada con una
masa al centro.

2
0
R
J
m m
eq
+ =
3
m
M m
eq
+ =
m M m
eq
23 . 0 + =
m M m
eq
5 . 0 + =
UANL-FIME-DIM-DSM,

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