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Diferencia de desempeo entre un robot serial y un robot paralelo tipo delta. Usados para la manipulacin de piezas.
Mecanismo Paralelo: Mecanismo de lazo cerrado en cual el efector final o plataforma mvil se encuentra conectado a la base por al menos dos cadenas cinemticas independientes. (International Federation for the Promotion of Mechanism and Machine Science IFTOMM)
Robot Delta Universidad de Pamplona
Robot Delta: el mecanismo paralelo industrial ms exitoso hasta la fecha: segn el Dr. M. Bouri de la Escuela Politcnica Federal de Lausana, hay alrededor de 4000 unidades funcionando en todo el mundo.
Ventajas:
Mayor precisin de movimiento. Mayor rigidez. Mayor relacin carga / peso.
Desventajas:
Mayor complejidad del modelamiento. Posibilidad de singularidades.
Mayor rigidez.
En un robot serial la carga se distribuye en todas las juntas, as que cada motor debe generar una fuerza. En un paralelo la carga se distribuye en todas las patas. En cada pata la carga se distribuye entre las juntas pasivas y las activas. Las juntas pasivas generan reacciones internas que se oponen a ciertos movimientos. Las juntas activas generan fuerzas que producen trabajo.
Los motores soportan el peso y la carga. En un robot paralelo los motores no aumentan la carga.
Mayor complejidad del modelamiento. Las cadenas cinemticas seriales son fciles de modelar.
(Denavit-Hartemberg), (Lagrangiano).
Las cadenas cinemticas paralelas tienen mayor complejidad
en la dinmica inversa y la cinemtica directa. (DenavitHartemberg no aplica), (Lagrangiano para cada pata).
Posibilidad de singularidades. Los robots seriales de 6 DOF o menos no poseen singularidades internas. Los robots paralelos pueden poseer singularidades. Se pierde el control de la estructura.
Requisitos: Dotar de realismo de movimiento a las personas que se encuentran en una cabina similar a la de un avin. Se necesitan 6 grados de libertad, tres de rotacin y tres de traslacin, para imitar el movimiento de un avin en el espacio. Sin embargo, Cmo se hace para dar la sensacin de movimiento ms all del espacio de trabajo de robot ?.
Simuladores de barcos.
Simuladores de submarinos. Simuladores de vehculos espaciales.
Ayudar a los mdicos a realizar sus tareas con mayor seguridad y precisin.
Brindar herramientas que faciliten las actividades realizadas por los mdicos.
Los robots paralelos como centros de mecanizado poseen las siguientes ventajas Mayor exactitud de la trayectoria de la herramienta. Mayor fuerza de corte. Mayor grado de libertad de la herramienta de corte.
Centro de Mecanizado VARIAX. (El primer PKM Mquina Cinemtica Paralela construido.