Informe Grúa Magnética

UniversidadTecnolgicadePanam SedeAzuero
FacultaddeIngenieraElctrica LicenciaturaenIngenieraElectromecnica
Introduccin
En la Universidad Tecnolgica de Panam, en la carrera de Licenciatura en Ingeniera Electromecnica es necesario cursar una asignatura llamada Campos Electromagnticos donde estudiamos toda clase de fenmenos elctricos y magnticos de forma matemtica y analtica. Al final del curso se asigna un proyecto en el cual se trate de demostrar algunos de los conceptos aprendidos en clase. En esta ocasin estamos presentando un proyecto que consiste en un prototipo de una gra de prtico en la cual se ha adaptado y electroimn con el cual se pretende atraer pequeos objetos ferromagnticos y trasladarlos de un lado a otro utilizando el magnetismo. Para llevar a cabo este proyecto es necesario que se prepare un dispositivo electrnico que ha de controlar el motor que mueve la gra y la corriente que se induce a travs de la bobina del electroimn para generar un campo magntico. Es nuestra intencin preparar un dispositivo que sea capaz de realizar todo esto mientras es dirigido por nosotros, ya sea a travs de interruptores o bien a travs del ordenador con el uso de un microcontrolador y un software especialmente preparado para este fin. Estas disposiciones no son ms que un valor agregado para un proyecto que pretende mostrar una faceta innovadora, cientfica e investigativa de los estudiantes de la Universidad Tecnolgica de Panam. Esperamos que este proyecto sea una experiencia muy provechosa para nosotros como estudiantes y que sirva de referencia para el desarrollo de futuras tecnologas.
1 FacultaddeIngenieraElctrica LicenciaturaenIngenieraElectromecnica
Proyecto de Campos Electromagnticos

Objetivos del Proyecto
Aplicar los conocimientos adquiridos en la materia de Campos Electromagnticos en un proyecto real. Demostrar de manera prctica las leyes estudiadas en clase. Explorar de una manera visual e instructiva el comportamiento de los fenmenos electromagnticos. Adquirir experiencia en el desarrollo de proyectos. Aplicar los conocimientos adquiridos en otras asignaturas como Circuitos, Fundamentos de Ingeniera Elctrica, Mecnica, Fsica, entre otras. Adquirir destrezas en la confeccin de proyectos elctricos-mecnicos. Fomentar la investigacin y el desarrollo de tecnologas entre los estudiantes.
Descripcin del Proyecto

Nuestro proyecto de Campos Electromagnticos consiste en un prototipo de una gra de prtico la cual est montada sobre el carril de una impresora. El objetivo del proyecto es poder controlar el movimiento del cabezal de impresin a lo ancho del carril utilizando un motor y una banda dentada. La inversin del sentido de la corriente en el motor hace que el motor gire hacia adelante o hacia atrs. Esto mueve la banda dentada y hace que el cabezal de impresin se desplace de un lado a otro. Sobre el cabezal de impresin se ha montado la armadura de un motor de corriente directa. Se ha sustrado el rotor por lo que solo quedan las lminas de hierro y el embobinado. Al aplicarse una tensin a travs de la bobina se produce un campo magntico. Dicho campo magntico es aprovechado por nosotros para atraer objetos que se encuentren dentro del rango de la armadura del motor, que para efectos prcticos consideraremos un electroimn.
El propsito de esta estructura es desplazarse de izquierda a derecha sobre el carril. Cuando el usuario lo decida se har pasar una tensin sobre el electroimn, lo que generar atraccin entre la armadura de hierro y cualquier objeto ferromagntico que este debajo o cerca del electroimn. Esto permitir que se produzca un desplazamiento de un lado a otro de todos aquellos objetos que sean atrados por el campo magntico de la bobina. Esto representa una simulacin a escala del comportamiento de una gra de prtico con un electroimn, tal como las que se usan en las deshuesadoras de autos para levantar los vehculos viejos y transportarlos de un lado a otro.
Materiales Utilizados
Para este proyecto fueron utilizados algunos materiales que podemos encontrar en aparatos viejos en nuestros hogares. Carril de impresora Tomado de una vieja impresora de inyeccin de tinta, posee un cabezal, una banda dentada, engranajes(poleas) y un motor de corriente directa.
El cabezal donde originalmente se insertaban los cartuchos de tinta puede desplazarse a lo ancho del carril deslizndose suavemente por el eje de acero inoxidable. El mismo es jalado por una banda dentada que va unida al motor a travs de una polea (engranaje).
El motor que a girar jala la banda dentada funciona con tensiones entre 5V y 12V.
La inversin del sentido de la corriente hace que el motor gire en sentido horario o en sentido anti horario.
Aunque hacer cambiar el sentido de la corriente es algo tan sencillo como cambiar las posiciones de los cables de positivo a negativo y viceversa, en este proyecto para nosotros es necesario hacerlo de manera electrnica. Para poder hacer esto, utilizamos un circuito integrado, de la serie L293D.
Circuito Integrado L293D
El circuito integrado L293D es un driver cudruple, es decir, con 4 entradas y 4 salidas que permite al usuario tanto controlar 2 motores comunes de 1 bobina, as como tambin un motor paso a paso con 4 bobinas. Para efectos de este proyecto utilizamos solamente 2 entradas y 2 salidas ya que solamente trabajaremos con un solo motor, sin embargo, este circuito es completamente capaz de manejar 2 motores de manera simultnea. Para que este circuito funcione es necesario que haya una diferencia de potencial entre sus entradas analgicas o INPUT. Dependiendo del signo de la diferencia de potencial, as ir el sentido de la corriente.
Con este circuito es posible que el motor haga que el cabezal se mueva de izquierda a derecha y viceversa. Las INPUT del circuito se conectan a interruptores; la alimentacin para un correcto funcionamiento de los componentes debe ser 10V. La tensin que proviene del switch hacia las INPUT ser de 5V. Para obtener 5V a partir de una sola tensin de entrada utilizamos un diodo Zener. Diodo Zener El diodo Zener es un tipo especial de diodo que se utiliza para provocar una cada en el potencial elctrico. En este caso utilizamos un diodo Zener especial para 5.1V, es decir, causar que los 10V que estamos utilizando caigan a 5 para ser utilizados por nuestros interruptores que harn que el motor gire hacia la izquierda o la derecha.
Como podemos observar, el diodo Zener se conecta en serie con una resistencia que limitar el flujo de corriente a travs de l. Se produce una cada de voltaje hasta el voltaje nominal del diodo. Cabe sealar que el diodo se conecta de forma inversa a como se conecta un diodo comn y corriente, es decir, el nodo va conectado al
negativo y el ctodo al positivo. Si se conectase de forma correcta (positivo-nodo, negativo-ctodo) entonces el diodo Zener funcionara como un diodo comn y corriente y no producira cada en el potencial. La resistencia que se conecta en serie al diodo es de mucha importancia ya que es la que regula el paso de la corriente en esa parte del circuito. Para efectos de este proyecto utilizamos una resistencia de 1K para conmutar utilizando una intensidad de 10 mA. Si agregamos el diodo Zener al circuito integrado L293D utilizando interruptores, nos quedar el siguiente diagrama:
Las resistencias R2 y R3 se colocaron para asegurarse que cuando no haya corriente circulando desde cualquiera de los 2 interruptores el circuito reconozca dicho estado como un 0 lgico. Este esquema nos permite controlar el movimiento del cabezal en el carril de impresin. Sin embargo para este proyecto es necesario adaptar un electroimn al cabezal, el cual ser el que genere un campo magntico al ser sometido a una tensin a travs de su embobinado. Si utilizamos una tensin de 10V el campo magntico en el electroimn ser muy dbil y no ser posible aprovecharlo. Debido a esto decidimos alimentar la bobina con 24V para obtener una corriente mayor y por lo tanto un campo ms fuerte. Sin embargo se suscita el problema de la conmutacin del circuito. Es probable que 24V sea una tensin muy alta para los interruptores que utilizamos. Adems es un poco peligroso para el usuario que utilizara los interruptores ya que existe la posibilidad que reciba una descarga. Para solucionar esto decidimos utilizar un transistor de unin bipolar, un BJT o transistor NPN.
Transistor NPN
Un transistor es un elemento semiconductor que se utiliza en circuitos electrnicos como un interruptor digital. Sus 3 terminales, emisor, colector y base poseen funciones especficas. En el colector se coloca la alimentacin del circuito, es decir, el voltaje con el cual se trabajar. Luego la carga que se desea conmutar se coloca en serie entre tierra y el emisor. En la base del transistor se coloca una tensin pequea, de 3V a 5V la cual ser la encargada de conmutar el flujo de la corriente a travs del transistor. Es decir: cuando se aplique una tensin en la base del transistor, la corriente fluir del colector al emisor, el mismo principio de funcionamiento de un switch mecnico.
El transistor nos permitir que con una tensin de 5V (proveniente del diodo Zener) podamos someter el electroimn a una tensin de 24V. El esquema queda de la siguiente manera.
El rea sombreada indica donde va el transistor. Como podemos observar, el interruptor con 5V va conectado a la base del transistor. Cuando se acciona el conmutador entonces fluye corriente desde la fuente de 24V, a travs de la bobina generando un campo magntico.
Esto es bsicamente el principio de funcionamiento de este proyecto. Sin embargo decidimos aplicar una idea creativa al habilitar el proyecto para ser usado tanto como con un control (con los switches) as como con la computadora a travs del uso de un microcontrolador.
Microcontrolador Arduino Mega 2560
El microcontrolador Arduino Mega es un dispositivo que le permite al usuario manipular circuitos electrnicos a travs de la programacin. Esto es sumamente til para los que disean proyectos ya que hace posible que se tenga control sobre cualquier dispositivo con el cual se est trabajando. Para efectos de este proyecto decidimos agregar unos terminales en los cuales es posible conectar el circuito de control con Arduino para que sea posible manejar el circuito a travs de la computadora.
El rea sombreada representa los puntos que se agregaron para que sea posible adaptar el microcontrolador al circuito. Como Arduino posee un voltaje de salida de 5V, si se aplica una tensin a cualquiera de los puntos indicados se obtendr el mismo resultado que si conmutamos el circuito con los interruptores. Para que Arduino haga esto es necesario programar el chip para que ejecute dichas instrucciones. A continuacin presentamos el cdigo en Arduino IDE.
int inByte = 0; //Variable que leer los bits entrantes void setup() { //Funcin setup, donde se establece las funciones que cumplir el microcontrolador Serial.begin(9600); //Se prepara al dispositivo para la comunicacin a travs del puerto serie. pinMode(40, OUTPUT); //Se prepara al pin digital 40 para entregar un voltaje (5V) pinMode(42, OUTPUT); //Se prepara al pin digital 42 para entregar un voltaje (5V) pinMode(50, OUTPUT); //Se prepara al pin digital 50 para entregar un voltaje (5V) } void loop() { //La function loop contiene el cdigo que se ejecutar de forma cclica durante la duracin de la ejecucin. if (Serial.available() > 0) { //Esta sentencia indica que el cdigo entre las llaves se ejecutar solamente cuando halla datos disponibles en el puerto serie. inByte = Serial.read(); //Se lee un bit en el Puerto serie if (inByte == '1') { //Si el bit es 1, se ejecutar el siguiente cdigo //Este bloque de cdigo har que el motor gire en sentido horario y el cabezal se deslpaze hacia la derecha digitalWrite(40, HIGH); //El pin 40 entregar 5V digitalWrite(42, LOW); //El pin 42 permanecer en 0V
//El L293D interpretar esto como una diferencia de potencial de 5V y se mover en sentido horario, hacia la derecha. delay(10); //Habr un retraso de 10 milisegundos digitalWrite(40, LOW); //El pin 40 regresar a 0V y se detendr el movimiento //El retraso de 10 milisegundos har que el carril se detenga constantemente. Sin embargo si la entrada de datos en el puerto serial es constante, dicho retraso no se notar y el carril se mover y se detendr libremente. } else if (inByte == '3') { //Si el bit es 3, se ejecutar el siguiente cdigo. digitalWrite(50, HIGH); //El pin 50 entregar 5V que alimentarn la base del transistor y encender en electroimn.
} else if (inByte == '4') { //Si el bit es 3, se ejecutar el siguiente cdigo. digitalWrite(50, LOW); //El pin 50 entregar 0V que desactivar el transistor y apagar el electroimn } else { //Si el bit no es ni 1, ni 3 ni 4, entonces se ejecutar el siguiente cdigo. digitalWrite(40, LOW); //El pin 40 permanecer en 0V digitalWrite(42, HIGH); //El pin 40 entregar 5V //El L293D interpretar esto como una diferencia de potencial de -5V y el motor se mover en sentido anti horario, es decir, con un desplazamiento hacia la izquierda. delay(10); //Se produce un retraso de 10 milisegundos
digitalWrite(42, LOW); //El pin 42 regresar a 0V } } }
Con este cdigo el microcontrolador podr actuar de la misma manera que lo haran los interruptores. Es necesario que se enven los comandos a travs del puerto serie para que Arduino pueda interpretarlos. Arduino IDE que es el software oficial que proporciona Arduino para la programacin de sus dispositivos posee una sub aplicacin llamada monitor serial.
Si se enva un 1, el cabezal se mover a la derecha, si se enva un 2 se mover a la izquiera. Un 3 activar el electroimn y un 4 lo desactivar. Sin embargo el movimiento con el 1 y el 2 apenas se percibe ya que el mismo solamente dura 10 milisegundos tal como se estableci en el cdigo. Si se desea que el desplazamiento sea mayor se debe presionar ya sea 1 o 2 de manera sucesiva. Esto lo hemos hecho as con un propsito: comunicar Arduino con otro lenguaje de programacin, en este caso, Java. Con Java es posible enviar datos a travs del puerto serie de manera continua e intermitente. Esto permitir que el cabezal se desplace de un lado a otro sin dificultad. Java tiene algunas caractersticas muy interesantes como lo son los eventos. Para este proyecto decidimos utilizar el evento MouseMotion. A continuacin haremos que el cabezal de impresin se mueva de derecha a izquierda al son del mouse de la computadora. Con el clic derecho activaremos el electroimn y con el mismo clic se desactivar el magneto. Les presentamos el proyecto en java. Creamos un proyecto en Java llamado CamposElectromagneticos. Agregamos un JFrameForm llamado Window Agregamos un jLabel llamado jLabelState con el caption Magneto Apagado Agregamos un jPanel y sobre el el evento MouseMoved y MouseClicked Importamos la librera RXTX para la comunicacin con el Puerto Serie. Ahora presentamos el Source Code package camposelectromagneticos; // Importamos las libreras que debemos utilizar
import gnu.io.CommPortIdentifier; import gnu.io.SerialPort; import java.awt.MouseInfo; import java.awt.Point; import java.io.IOException; import java.io.OutputStream; import java.util.Enumeration; public class Window extends javax.swing.JFrame { //Declaramos las variables int pos, lastpos; //Variables de posicin boolean started; //Variable del tipo Boolean para saber si se ha iniciado el movimiento del mouse boolean magnet = false; //Variable para determinar si el electroimn est encendido o no private OutputStream Output = null; //Variable que enviar a travs del puerto serie la informacin a Arduino //Las siguientes variables son utilizadas para inicializar el puerto serie y permitir establecer comunicacin entre Java y Arduino SerialPort serialPort; private final String PORT_NAME = "COM3"; private static final int TIME_OUT = 2000; private static final int DATA_RATE = 9600;
public Window() { initComponents(); //Se inician los componentes started = false; //Se establece el valor de started como false initializeArduinoConnection(); //Se invoca la funcin que inicia la conexin con Arduino }
public void initializeArduinoConnection() { //Esta funcin inicia la comunicacin entre Java y Arduino y prepara al software para el envo de datos. CommPortIdentifier portId = null; Enumeration portEnum = CommPortIdentifier.getPortIdentifiers();
while (portEnum.hasMoreElements()) { CommPortIdentifier portEnum.nextElement(); if (PORT_NAME.equals(currPortId.getName())) { portId = currPortId; break; } } currPortId = (CommPortIdentifier)
if (portId == null) { System.exit(ERROR); return; } try { serialPort = (SerialPort) portId.open(this.getClass().getName(), TIME_OUT);
serialPort.setSerialPortParams(DATA_RATE, SerialPort.DATABITS_8, SerialPort.STOPBITS_1, SerialPort.PARITY_NONE); Output = serialPort.getOutputStream(); } catch (Exception e) { System.exit(ERROR); } }
private void sendData(String data) { //Esta funcin se encargar de enviar los datos al puerto serie. Tiene como argumento un String por lo que los datos que se vayan a enviar deben ser exclusivamente Strings.
try { Output.write(data.getBytes()); //Se hace el envo de bits } catch (IOException e) { System.exit(ERROR); } } private void jPanelMouseMoved(java.awt.event.MouseEvent evt) { registra el movimiento del mouse Point puntero = MouseInfo.getPointerInfo().getLocation(); //Se obtiene la posicin del mouse if (started == true) { //Si se ha iniciado el movimiento, se ejecutar el siguiente cdigo pos = (int) puntero.getX(); //Se obtiene la posicin horizontal del mouse if (pos < lastpos) { //Si la posicin actual es menor que la posicin anterior, el mouse se ha desplazado hacia la izquierda sendData("0"); //Se enva un 0 a Arduino el cual hace que el L293D le indique al motor que se desplace a la izquierda. } else { //Si la posicin actual es mayor que la posicin anterior, se hace lo contrario sendData("1"); //Java le indica a Arduino que debe enviar el comando para que el L293D mueva el motor hacia la derecha. //Evento que
} lastpos = pos; //Se indica que la posicin actual pasar a ser la posicin anterior para una posterior comparacin de posiciones en el siguiente movimiento del mouse. } else { //Si el movimiento del mouse aun no se ha iniciado, se ejecutar e l siguiente cdigo lastpos = (int) puntero.getX(); //Se indica que la posicin anterior y la posicin actual son la posicin que tenga el ratn en ese instante. pos = (int) puntero.getX(); started = true; //Se establece que se ha producido el primer movimiento del ratn y se ejecutar la parte superior de esta funcin } } private void jPanelMouseClicked(java.awt.event.MouseEvent evt) { que se ejecuta cada vez que se haga un click en el mouse if (magnet == false) { //Si el magneto est desactivado, se ejecutar el siguiente cdigo sendData("3"); //Se enva un 3 que hace que Arduino entregue 5V en el pin 50 y se encienda el magneto magnet = true; //Se indica que el magneto est encendido jLabelState.setText("Magneto Encendido"); // En la pantalla se plasmar sobre el jLabel que el electroimn esta activado. } else { //Si el magneto est desactivado se ejecutar el siguiente cdigo sendData("4"); //Se enva un 4 que hace que Arduino desactive el voltaje //Evento
en el pin 50 y se apague el electroimn magnet = false; //Se indica que el electroimn est apagado jLabelState.setText("Magneto Apagado"); //Se plasma en la pantalla sobre el jLabel que se ha desactivado el electroimn } } public static void main(String args[]) { java.awt.EventQueue.invokeLater(new Runnable() { //Se inicia la ejecucin del programa public void run() { new Window().setVisible(true); } }); }
Con este cdigo, cada vez que el mouse se mueva sobre la ventana de este programa el cabezal de la impresora seguir el movimiento del mouse. Al hacer clic se activar y se desactivar el electroimn.
As luce la ventana sobre la cual al moverse el mouse se mueve el cabezal de la impresora. Cabe destacar que para efectos de diseo, decidimos agregar algunos componentes como un switch de 2 posiciones para cambiar de un modo de control a otro, es decir, para que al utilizar Arduino no funcionen los interruptores y cuando se usen los interruptores Arduino no pueda interrumpir el funcionamiento del circuito. Los switches los soldamos en una placa perforada, al igual que el circuito principal. Separamos el circuito de control del circuito principal utilizando cables de una fuente de poder ATX. Para marcar los cambios en el tipo de control colocamos 2 LEDs, uno verde y uno amarillo. Cuando se desea controlar el circuito con los interruptores se encender el LED amarillo; cuando se desee manejar el circuito con Arduino se encender el LED verde. Se dej un terminal para conectar el aterrizado del circuito con el aterrizado de Arduino para que el circuito funcione correctamente.
El circuito ser alimentado por una fuente de poder que nosotros mismos preparamos a partir de una fuente extrada de una impresora lser.
La misma ha sido regulada para que entregue los voltajes con los que trabaja el proyecto, es decir, 10V y 24V. Para transmitir el voltaje de la fuente al circuito preparamos unos conectores con pinzas de cocodrilo y banana plugs. La fuente originalmente tena 2 salidas de 24V. Lo que hicimos fue colocar un regulador de voltaje con un LM317 en una de las salidas de 24V. A dicho regulador le agregamos el voltmetro que se puede apreciar en la imagen y con el potencimetro establecemos el
voltaje deseado. La velocidad del motor depende del voltaje, es decir, a mayor voltaje, mayor velocidad, sin embargo no se recomienda someter el L293D a ms de 10V. Los interruptores los soldamos en una placa perforada y lo aislamos con goma caliente para que el usuario no sufra descargas.
Los componentes del circuito principal los soldamos a la placa perforada y la atornillamos a una tabla en donde hicimos el montaje del carril de la impresora.
La parte inferior del circuito fue aislada con goma caliente. Es probable que hubiese una mejor forma de colocar los componentes en la placa perforada pero este proyecto fue creciendo poco a poco a base de improvisacin por lo que la ubicacin de los componentes no fue planeada desde un principio. Se utilizaron cables de fuentes ATX ya que pueden soportar una mayor corriente. Los interruptores normalmente abiertos los conseguimos en aparatos viejos como telfonos e interruptores de computadoras. Adaptamos el electroimn al cabezal de impresin utilizando alambres. El electroimn se comunica con el circuito utilizando cables de fuente ATX. Para que los cables no
interrumpan la trayectoria del cabezal se adaptaron a un alambre de cobre para que el mismo mantenga los cables en una posicin erguida sin interrumpir al cabezal. El circuito se alimenta a travs de las pinzas tipo cocodrilo, provenientes de la fuente.
Para probar si el electroimn funciona correctamente decidimos hacer algunas bolsitas de clips torcidos. Tomamos hojas de papel y las pegaos con cinta adhesiva mientras las rellenbamos de clips
Una pequea demostracin del funcionamiento de este proyecto se puede apreciar en la direccin http://www.youtube.com/watch?v=_8Iur7vjk8k&feature=youtu.be
Conclusiones
Al haber llevado acabo con xito este proyecto, concluimos que: El desarrollo de un proyecto es la actividad ms productiva para un estudiante en cualquier carrera ya que se adquiere una cantidad de conocimientos que no es posible obtener estudiando conceptos tericos. La confeccin de proyectos desarrolla destrezas en los estudiantes tales como la toma de decisiones, la creatividad, el ingenio y la capacidad de llevar una idea del concepto a la realidad. Los campos electromagnticos juegan un papel muy amplio en la actualidad ya que muchas tecnologas se han basado en el uso e implementacin de este tipo de fenmenos. A pesar que como estudiantes de Ingeniera Electromecnica la electrnica no es nuestro fuerte, podemos decir que nos sentimos satisfechos por haber llevado a cabo un diseo barato y eficaz para darle funcionalidad a este proyecto. El uso de tecnologas como Arduino y Java no son ms que un valor agregado en este proyecto, sin embargo le dan mucha vistosidad a la experiencia y demuestran que como estudiantes de la Universidad Tecnolgica de Panam estamos muy interesados en mantenernos a la vanguardia en cuanto a las nuevas tendencias tecnolgicas, tanto as que logramos implementarlas exitosamente a nuestro dispositivo. En el diseo de un proyecto, antes de su confeccin, es muy importante tomar en cuenta una serie de aspectos como la disponibilidad de las piezas, los costos, el diseo de los esquemas elctricos, la colocacin de los componentes, su implementacin en un circuito impreso y la adaptacin del proyecto a una estructura que le permita funcionar sin que presente errores ni desperfectos. Se requiere de mucha investigacin y estudio para poder reunir los elementos necesarios en la confeccin de un proyecto.

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Microcontrolador Arduino Mega 2560

digitalWrite(42, LOW); //El pin 42 regresar a 0V } } }

if (portId == null) { System.exit(ERROR); return; } try { serialPort = (SerialPort) portId.open(this.getClass().getName(), TIME_OUT);

serialPort.setSerialPortParams(DATA_RATE, SerialPort.DATABITS_8, SerialPort.STOPBITS_1, SerialPort.PARITY_NONE); Output = serialPort.getOutputStream(); } catch (Exception e) { System.exit(ERROR); } }

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