Sistemas de control realimentados

Sensibilidad de los sistemas de control Sensibilidad: Es la relacin del cambio porcentual en la funcin de transferencia del sistema.

Parmetros que afectan un sistema: Factores naturales. Envejecimiento de los componentes. Ignorancia de los valores exactos del proceso. Cambios en las condiciones iniciales. Perturbaciones bruscas. Modificaciones en la entrada de referencia. En el sistema de lazo abierto, todos los errores y cambios dan como resultado una salida cambiante e inexacta. Sin embargo, un sistema de lazo cerrado percibe el cambio en la salida, debido a los cambios del proceso e intenta corregir la salida. Una ventaja importante de un sistema de lazo cerrado es su capacidad para reducir la sensibilidad del sistema. Por tanto, la sensibilidad del sistema con realimentacin cuando vara la ganancia es:

La sensibilidad del sistema con realimentacin a los cambios de elemento de realimentacin H(s) es:

Ejemplo: En el circuito amplificador inversor de la figura tiene una ganancia de Ka

Donde

El modelo de diagrama de bloques con realimentacin:

Donde:

La funcion de transferencia de lazo cerrado del amplicador es:

La sensibilidad del amplificador realimentado es:

Si la ganancia Ka es grande la sensibilidad es baja, por ejemplo si tenemos Ka y beta:

Seales de control Las seales que se usan regularmente son funciones escaln, rampa, parbola, senoidales, etc, en la figura se puede observar algunas de ellas. Escaln

Rampa

Seno

Error en estado estacionario La caracterstica ms importante del comportamiento dinmico de un sistema de control es la estabilidad absoluta, es decir, si el sistema es estable e inestable. Un sistema de control est en equilibrio si, en ausencia de cualquier perturbacin o entrada, la salida permanece en el mismo estado. Un sistema de control lineal e invariante con el tiempo es estable si la salida termina por regresar a su estado de equilibrio cuando el sistema est sujeto a una condicin inicial. Un sistema de control lineal e invariante con el tiempo es crticamente estable si las oscilaciones de la salida continan para siempre. Es inestable si la salida diverge sin limite a partir de su estado equilibrio cuando el sistema est sujeto a una condicin inicial. Entre los comportamientos importantes del sistema (aparte de la estabilidad absoluta) que deben recibir una cuidadosa consideracin es la estabilidad relativa y el error en estado estacionario. Si la salida de un sistema en estado estacionario no coincide exactamente con la entrada, se dice que el sistema tiene un error en estado estacionario. Del siguiente sistema:

El error del sistema en lazo cerrado E(s) cuando H(s) = 1:

para calcular el error en estado estacionario, se aplica el teorema del valor final:

Usando como entrada un escalon unitario:

Continuacin se muestra la tabla de resumen de errores en estado estacionario

Respuesta de un sistema de control estable a una seal especifica de entrada

La respuesta en el tiempo de un sistema de control consta de dos partes: la respuesta transitoria y la respuesta en estado estable. Por respuesta transitoria nos referimos a la que va del estado inicial al estado final. Por respuesta en estado estable, nos referimos a la manera en la cual se comporta la salida del sistema conforme t tiende infinito. Se define el orden del sistema cuya funcin de transferencia es:

como el grado del polinomio del denominador.

SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

Considere un sistema de primer orden cuya funcin de transferencia es:

a) respuesta al escaln unitario u(t) = 1, t >=0

a la constante T se le conoce como la constante de tiempo del sistema.

b) Respuesta rampa unitaria de sistema de primer orden: Dado que la transformada de Laplace de la funcin rampa unitario es 1/s, obtenemos la salida del sistema, como

c) Respuesta impulso unitario de sistema de primer orden u(t)=d(t).

SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN

Considere la funcin de transferencia del sistema de segundo orden como:

Donde es la frecuencia natural no amortiguada, es el factor de amortiguamiento relativo y es frecuencia natural amortiguada. Si 0< <1 el sistema se denomina subamortiguado y la respuesta transitoria es oscilatoria. Si = 1 el sistema se denomina crticamente amortiguado. Los sistemas sobreamortiguados corresponden a > 1. La respuesta transitoria de los sistemas crticamente amortiguados y sobreamortiguados no oscila. Si = 0, la respuesta transitoria no se amortigua.

 Definiciones de las especificaciones de respuesta transitoria: En la siguiente figura se puede observar la curva de respuesta escaln unitario en la que se muestran td, tr, tp, Mp y tp.

Tiempo de retardo (td): el tiempo de retardo es el tiempo requerido para que la respuesta alcance la primera vez la mitad del valor final. Tiempo de levantamiento o de ascenso (tr): el tiempo de levantamiento es el tiempo requerido para que la respuesta pase del 10 al 90%, del 5 al 95% o del 0 al 100% de su valor final.

Tiempo pico (tp): el tiempo pico es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico del sobrenivel.

Sobrenivel porcentual (Mp): es el valor pico mximo de la curva de respuesta, medido a partir de la unidad. Si el valor final en estado estable de la respuesta es diferente de la unidad, es comn usar el porcentaje de sobrenivel se define como

La cantidad de sobrenivel indica de manera directa la estabilidad relativa del sistema.

Tiempo de estabilizacin (ts): es el tiempo que se requiere para que la curva de respuesta alcance un rango alrededor del valor final del tamao especificado por el porcentaje absoluto del valor final (por lo general de 2 al 5%) y permanezca dentro de el. Criterio del 2 %:

criterio del 5 %:

a continuacin se muestra la respuesta transitoria de un sistema de segundo orden para una entrada escaln, para diferentes valores de