Introduccin

Una ecuacin diferencial es una ecuacin en la que aparecen una funcin incgnita y alguna de sus derivadas. Si la funcin es de una variable la ecuacin se llama ordinaria (EDO). Si es de varias variables, la ecuacin es en derivadas parciales (EDP). Ejemplos de ecuaciones ordinarias son: [1] y'(t) = ay(t) [ecuacin que rige la desintegracin radiactiva] [describe la evolucin de una poblacin animal] [ecuacin del Legendre] [ecuacin del pndulo]

[2] y'(t) = b y(t) [ M y(t) ] [4] x"(t) + d sen[x(t)] = 0

[3] (1 t 2 ) x"(t) 2t x'(t) + p(p+1)x(t) = 0

[5] xiv(t) + x(t) = 0 [ecuacin de las vibraciones de una viga] Y son ecuaciones en derivadas parciales, por ejemplo: [6]
u u ( ) + ( ) = 1 , con u=u(x,t) [ecuacin eikonal o de la ptica geomtrica] x y 2 2 u 2u 2u

[7] t k [ x2 + y2
2u 2u

] = F(x,y,t) , con u=u(x,y,t) [ecuacin del calor en el plano]

[ecuacin de la cuerda vibrante]

[8] t2 c2 x2 = F(x,t) , con u=u(x,t)

(en las ecuaciones anteriores, a , b , M , p , d , , k y c son constantes). Se llama orden de una ecuacin al orden ms alto de las derivadas que aparecen en ella. As, [1] y [2] y la EDP [6] son de primer orden; [3] y [4] y las EDPs [7] y [8] son de segundo orden, y la ecuacin [5] es de cuarto orden. Una ecuacin es lineal cuando las funciones incgnitas y sus derivadas slo aparecen como polinomios de grado uno. Segn esto, son lineales [1], [3], [5], [7] y [8] (aunque las F de las dos ltimas sean lo complicadas que se quiera) y no lo son las otras tres, [2], [4] y [6]. Solucin de una ecuacin diferencial es una funcin, tantas veces derivable como sea el orden de la ecuacin, que al ser sustituida en sta la convierte en una identidad. As, y(t)= e at es solucin de [1] pues y'(t)= aeat = ay(t) . Ms an, lo es tambin toda funcin y(t)= Ceat para cualquier constante C . A esta expresin, que, como veremos, recoge todas las soluciones de la ecuacin, se le llama solucin general. Para precisar una solucin particular ser necesario imponer adems alguna condicin inicial (al conjunto de la ecuacin y el dato inicial se le llama problema de valores iniciales). Para [1], de primer orden, basta imponer el valor de la solucin en un instante dado: por ejemplo, y(0)=7 determina y(t)=7eat . La solucin general de una EDO de orden n contendr n constantes arbitrarias y deberemos dar n datos iniciales (para [5], los valores de x , x' , x'' y x"' en t= 0 o en otro t= to ; [5] ms los 4 datos anteriores ser all el problema de valores iniciales). [Las condiciones para aislar una solucin nica de una EDP son ms complicadas y variadas]. Aunque nuestro principal deseo ante cualquier ecuacin diferencial sera calcular su solucin general, esto ser posible slo en contadas ocasiones (incluso para las EDOs de primer orden; ser ms difcil cuanto mayor sea su orden, ms para las ecuaciones no lineales, y ms an si es una EDP). Parte de la teora de ecuaciones diferenciales describe los escasos mtodos de resolucin. Pero otra parte importante se dedica a obtener informacin sobre las soluciones de una ecuacin sin necesidad de resolverla: cundo tiene un problema de valores iniciales solucin nica?, cmo se comportan asintticamente las soluciones?, cmo calcular (con un ordenador) sus valores aproximados?,... Estos apuntes estudian las EDOs. El captulo 1 se dedica a las ecuaciones de primer orden. Comienza describiendo los escasos mtodos elementales de integracin y pasa pronto al resto de su teora: dibujo aproximado de las soluciones, existencia y unicidad (si las funciones que aparecen en la ecuacin son discontinuas o no derivables puede que no haya solucin o que haya ms de una satisfaciendo un dato inicial), prolongabilidad (en qu intervalo est definida cada solucin?), estabilidad (se parecen entre s las soluciones con datos iniciales prximos para t grande?), ecuaciones autnomas (las de la forma y'=f[y(t)] ) y clculo numrico.

El captulo 2 trata de los sistemas de n ecuaciones de primer orden y de las ecuaciones de orden n sobre los que ms informacin se puede obtener y que ms veces son resolubles: los lineales. Primero se generalizan las propiedades vistas de las ecuaciones de primer orden. Luego se tratan, para ir fijando ideas, los sistemas de 2 ecuaciones lineales y las ecuaciones lineales de orden 2 (siempre resolubles si los coeficientes son constantes). Se pasa despus al orden n general (se podrn resolver ya menos veces), se estudia su estabilidad y se introduce la tcnica de resolucin mediante transformadas de Laplace. Hay una breve seccin sobre soluciones peridicas. El captulo 3 describe cmo resolver las EDOs lineales de segundo orden con coeficientes variables mediante series de potencias (nico mtodo posible en la mayora de las ocasiones), en torno a los llamados puntos regulares y a los singulares regulares, incluido el llamado punto del infinito. Se aplica este mtodo a tres ecuaciones particulares de inters fsico: la de Legendre, la de Hermite y la de Bessel. El captulo 4 estudia los dibujos (llamados mapas de fases) de las proyecciones sobre un plano de las soluciones de los sistemas de dos ecuaciones autnomas, sistemas en los que casi nunca se puede hallar su solucin general (pero muchas de las propiedades de las soluciones estarn a la vista en el mapa de fases). Tras tratar las propiedades generales, clasifica los mapas de fase en las cercanas de los puntos proyeccin de soluciones constantes (basndose en los dibujos sencillos de los sistemas lineales), trata un tipo concreto de sistemas (los exactos) y acaba analizando casos dudosos de la clasificacin citada.

[En la versin 2003 de estos apuntes se ha modificado algo esta introduccin, se han reescrito y aadido varios ejemplos a las secciones 1.3 y 1.4, que son las que suelen tener mayor dificultad de comprensin, se han cambiado ligeramente las pginas de problemas 1 y se ha corregido alguna errata].

[La versin 2005 mantiene los contenidos de versiones anteriores, pero se han retocado casi todas las secciones (y ejemplos), algunas ligeramente (en algunos casos son simples cambios estticos) y otras bastante profundamente. Los mayores cambios son: En 1.1 se da ms espacio a las lineales de primer orden. Se tratan algo ms las tcnicas generales de dibujo en 1.2. En 1.3 se ha querido aclarar ms el uso de la ecuacin equivalente. En 1.4 se insiste ms en las lineales. 1.5, 1.6 y 1.7 se han retocado poco. 2.1 est casi igual. En la parte de sistemas de 2.2 se ha cambiado algn teorema de sitio y se han aadido comentarios y extendido ejemplos (la parte de ecuaciones cambia menos). La seccin 2.3 de aos anteriores es de las ms modificadas: se divide ahora en dos y pasa 2.4 a contener la estabilidad. El nuevo 2.3 trata primero las ecuaciones de orden n y luego los sistemas, y la estabilidad de 2.4 tambin se ha retocado (aadiendo nuevos ejemplos en los tres casos). En la transformada de Laplace de (ahora) 2.5 se han reordenado los ejemplos y se ha aadido alguno y algn comentario nuevo. Las soluciones peridicas slo tienen cambios cosmticos. 3.1 cambia poquito. En 3.2 se empieza ahora por un ejemplo y se redacta de nuevo el teorema. En 3.3 se trabaja ahora desde el principio en t =0 , introduciendo antes la {e*], y la constante a del teorema de Frobenius pasa a llamarse d . Se sacan del viejo 3.4 las alusiones al punto del infinito (que se trasladan a una nueva seccioncilla 3.5) y se presenta ahora la funcin gamma antes de tratar Bessel. 4.1 casi no cambia. En 4.2 se han aadido dos ejemplos lineales, la matriz de la aproximacin lineal se llama ahora M , se ha intentado argumentar de forma ms sistemtica en los primeros ejemplos dnde conviene evaluar el campo v y cmo hallar alguna solucin del sistema, y se han agrupado al final los ejemplos de ecuaciones. Se ha aadido poco a 4.3 y 4.4 permanece casi igual. Las introducciones a cada captulo han sido todas retocadas. Y tambin algo la bibliografa. Los problemas se han reorganizado bastante. Ahora hay 4 hojas de problemas, que bastan para controlar los aspectos bsicos de la asignatura, y otras 8 con problemas adicionales. Las hojas son las del curso pasado (en parte son las viejas hojas comunes de la asignatura) a las que se han aadido unos cuantos problemas de temas que antes no contenan (porque no eran comunes a todos los grupos) y otros de exmenes del curso pasado. Los adicionales incluyen el resto de los elaborados a lo largo de los aos: algunos son similares a los de las hojas y no merece la pena incluirlos en ellas y otros tratan de los temas tangenciales a la asignatura (dependencia continua, clculo numrico, ecuaciones con la , propiedades de funciones especiales, problemas con puntos no elementales, aplicaciones,...].

1. Ecuaciones de primer orden

Este captulo est dedicado a las ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden con la variable despejada, es decir, a las ecuaciones [e] y'(t) = f(t,y(t)) , o como usualmente se escriben, [e] y' = f(t,y) (utilizaremos la notacin y(t) , intermedia entre las ms usuales y(x) x(t) , pues la y siempre aparece como variable dependiente y la t como variable independiente). Primero intentaremos resolver [e]. Esto se consigue en muy escasas ocasiones, incluso para estas ecuaciones de primer orden, las ms sencillas de todas. En la seccin 1.1 hallaremos la solucin de los pocos tipos de ecuaciones resolubles: separables, lineales, exactas y otras que se pueden reducir a ellas (homogneas, de Bernouilli...). Dedicaremos el resto del captulo a obtener informacin sobre las soluciones de [e] sin necesidad de resolverla. Como cada una de ellas es una funcin y(t) , el conjunto de las soluciones de [e] describir una familia de curvas en el plano ty (una para cada constante arbitraria C ). En la seccin 1.2 veremos como hacer un dibujo aproximado de estas curvas a partir del llamado campo de direcciones, conjunto de segmentos con pendiente proporcionada por la f(t,y) . En la seccin 1.3 veremos la teora de existencia y unicidad. Para un problema de valores iniciales (es decir, para una ecuacin y un dato inicial dados): [P]
y ' = f(t,y) y(t o ) = y o

el teorema de existencia y unicidad (TEyU) asegura que si la f y la derivada parcial fy son continuas en un entorno del punto (to,yo) existir una nica solucin y(t) de [P], definida al menos en un pequeo intervalo que contiene a to (grficamente, por ese punto pasar una nica curva solucin). Si la f no es tan regular, podra no haber solucin o existir ms de una. Por ejemplo, las funciones y 0 e y= t 3 son soluciones distintas de la ecuacin y' = 3y2/3 cumpliendo el dato inicial y(0)=0 ( fy no es continua en y= 0 ). Ms complicado ser determinar si el mximo intervalo en que dicha solucin est definida es finito o infinito (prolongabilidad). Es posible, incluso para ecuaciones en las que f tenga muchas derivadas en todo el plano, que una solucin no est definida para todo t . Por ejemplo, la solucin nica de y' = y2 con y(1)=1 , que es y= 1/t , slo est definida en (,0) [ 1/t define otra solucin distinta para (0,) ]. En la seccin 1.4 veremos que si f es buena la solucin de [P] se parecer siempre, cerca de to , a la de los problemas obtenidos variando ligeramente el dato inicial yo . Pero no siempre las soluciones con datos prximos sern parecidas en todo (to,) [cuando lo sean, la solucin de [P] se dir estable]. Por ejemplo, las soluciones y 0 e y= yoet de y' = y , con yo muy pequeo, que son muy prximas para t=0 , son muy distintas para grandes valores de t . Al estudio de la estabilidad, en especial para las ecuaciones lineales, est dedicada principalmente la seccin. La 1.5 estudia las llamadas ecuaciones autnomas y' = f(y) sobre las que es posible conseguir mucha informacin sin hallar su solucin: haremos fcilmente su dibujo y de l se deducirn inmediatamente, por ejemplo, las propiedades asintticas de sus soluciones. Nos darn, tambin, algunas ideas que se generalizarn en el estudio de los sistemas autnomos del captulo 4. En la seccin 1.6 describiremos los ms sencillos mtodos numricos programables (Euler, Euler modificado y Runge-Kutta), que (disponiendo de un ordenador) nos permiten hallar con alguna precisin los valores numricos de soluciones de problemas de valores iniciales. Por ltimo, en la seccin 1.7 aplicaremos parte de la teora vista al estudio de diferentes ecuaciones que pueden describir la evolucin de la poblacin de una especie animal.

1.1 Mtodos elementales de resolucin

Ecuaciones separables. Son las que se pueden escribir en la forma [s] Entonces y ' = q(y)
p(t)

q(y)dy = p(t)dt + C

y si podemos encontrar P y Q primitivas de p y q : Q(y) = P(t) + C .

Si pudisemos despejar y de la ltima ecuacin obtendramos explcitamente la solucin general; en caso contrario se dira que la solucin viene dada implcitamente. Se dice que una ecuacin es resoluble si se puede expresar su solucin en trminos de primitivas (aunque sean no calculables; segn esto, una ecuacin separable, siempre es resoluble). Para determinar la constante arbitraria C que aparece en la solucin general necesitaramos imponer una condicin inicial.
Ej 1. y ' = ty3

y3 dy = t dt + C

2 y2 =

1 2 2t

+ C y = [C* t2 ]

1/2

, solucin general.

(hemos llamado C* =2C ; a partir de ahora, como se hace normalmente por comodidad en la escritura, no cambiaremos el nombre de las constantes arbitrarias que nos vayan apareciendo: todas ellas sern C ). Hallemos las soluciones que cumplen dos datos iniciales distintos (mientras no estudiemos existencia y unicidad, nos preocuparemos poco de si las funciones obtenidas son las nicas que los satisfacen): y(0)=1 1 = [C*]
1/2

C* = 1

y = [1 t 2 ]

1/2 1/2

pues, evidentemente, slo nos sirve el signo + de la raz solucin slo est definida en el intervalo (1,1) . y(0)=0 0 = [C*]
1/2

( y(0)=1

y = [1 t2 ]

). Observemos que esta

que no se satisface para ningn C* .

Pero es claro que y0 satisface la ecuacin y esa condicin inicial. No es raro que en el proceso de clculo desaparezca alguna solucin. El teorema de existencia y unicidad ser de mucha ayuda en esos casos. Ej 2. y ' = eyt
2

ey dy = et dt + C
2

2 2 ey = C et dt (no calculable) y = ln [ C et dt ] .

El smbolo designa cualquiera de las primitivas del integrando. Si queremos imponer algn dato inicial debemos fijar una de ellas poniendo lmites a la integral. Por ejemplo, la solucin que cumple y(0)=7 es:
2 2 t t y = ln [ C 0 es ds ] 7 = ln [ C 0 ] y = ln [ e7 0 es ds ] ,

funcin perfectamente definida (no sera demasiado complicado obtener alguna informacin sobre ella).

Hay ecuaciones que no son de la forma [s] , pero que se convierten en ecuaciones separables mediante un cambio de variable dependiente. Los dos tipos fcilmente identificables son: Ecuaciones homogneas: y' = f(y/t) . Se convierten en separables haciendo z = t , pues
y

y = tz y' = tz' + z = f(z)

Ej 3. y' = t 3 y + y4 = y + t

1 z' = t f(z)z

f(z)z = ln|t | + C
dz

t4

(y ) t

t3 t z=y/t . tz ' + z = z + z 4 z 3 = C 3 ln |t | = 3 y = y [C 3 ln |t | ]1/3

[Las homogneas tpicas son aquellas en que f(t,y) es un cociente de polinomios homogneos del mismo grado].

Ecuaciones del tipo:

y' = f(at+cy)

, con a y c constantes.

Se hace z = at+ cy y se tiene: z' = a+ cy' = a+ cf(z)

Ej 4. y ' = ( y +2t)2 1 z =y +2t z ' =z2 +1

a +cf(z) = t + C
dz = z arctan z = t +C y+t arctan(y+2t) = C .

1+z2

z2dz

No se puede despejar y . La solucin con y(0)=1 viene dada implcitamente por y + t arctan (y+2t) = 1 4 .

Ecuaciones lineales. Son de la forma [l] y ' = a(t)y + f(t) . y ' = a(t)y , y la sabemos resolver por ser separable:
a(t)dt

Si f(t)0 la ecuacin se dice homognea: [h] ln|y| = a(t) dt + C |y| =

eC e

y =Ce

a(t)dt

(al sustituir eC por C hemos incluido las soluciones positivas y negativas provenientes del valor absoluto y adems la solucin y0 que nos habamos comido al dividir por y ). Para [l], ecuacin no homognea, hallamos su solucin sustituyendo la C de la solucin general de la homognea por una funcin C(t) (es el llamado mtodo de variacin de las constantes que es aplicable en situaciones ms generales). Llevando nuestra conjetura a [l]: a(t)dt a a a a(t)dt y = C(t) e C' e + a C e = a C e + f C(t) = C'(t)dt = e f(t)dt + C Por tanto, la solucin general de [l] es: y

= C e a(t)dt + e a(t)dt ea(t)dt f(t)d t

Esta es la llamada frmula de variacin de las constantes. Nos irn apareciendo en el captulo 2 otras con el mismo nombre y de aspecto similar (all las exponenciales sern matrices). Aunque para resolver una ecuacin lineal concreta se podra repetir el proceso de variar constantes, es conveniente memorizar esta frmula ya que se utiliza muy a menudo. Observemos que la solucin general de una ecuacin lineal no homognea resulta ser la suma de la solucin general de la homognea y de una solucin particular de la no homognea (lo mismo suceder en las lineales de mayor orden). Si de alguna forma somos capaces de encontrar una solucin cualquiera de [l], nos ahorramos el clculo de alguna integral. Si en vez de la solucin general de [l] lo que queremos es la solucin particular que satisface y(to)= yo (aunque podramos simplemente hallar la solucin general e imponer el dato), es inmediato comprobar que : y = yo

e t o

a(s)ds

e t o

a(s)ds

t
o

a(s)ds e to f(s) d s

es la solucin del problema de dicho problema de valores iniciales Si a(t)a , [l] se llama ecuacin lineal con coeficientes constantes y su solucin general adopta la forma: y

= C e at + e a t eat f(t) d t
Para aplicar la frmula de variacin de las constantes, como e aparece 3 veces, empezaremos siempre calculando esta exponencial: a

Ej 5.

y' =

y t + e con y(1)=1 t

1 1 C 1 ea = eln t = eln t = t y = t + t

t e t dt =

C t et +e t t

y(1)=1 1 t et y= +e t t

O si queremos aplicar la frmula para el problema de valores iniciales: 1 1 t t dt 1 ln t 1 s t et 1 =e = y = 1. + 1 se ds = +e t t t t t t Ej 6. Hallemos la solucin general de y ' = 2 y 6 . Hay una solucin que salta a la vista: yp =3 .

2t 2t Como la general de la homognea es Ce , la solucin general buscada es y = Ce + 3 . 2t 2t 2t 2t O bien, con la frmula de variacin de las constantes: y = Ce e 6 e dt = Ce + 3 . [En el captulo 2 describiremos cmo buscar soluciones particulares de las ecuaciones lineales de cualquier orden con coeficientes constantes tanteando de forma adecuada a la forma del 'trmino independiente' f(t) ].

Hay otras ecuaciones que se pueden reducir a lineales: Ecuacin de Bernouilli: y ' = a(t)y + f(t)y p , p1 ( p cualquier real, entero o no; si p=1 , es lineal). z = y 1p se convierte en

O sea, yp y' = a(t)y1p + f(t) . Haciendo

z' = (1p) a(t) z + (1p) f(t) , que es lineal y ya hemos visto cmo resolverla.
Ej 7. y '= 2y t + t y 2yy' = z' = Es de Bernouilli con p=1 , mejor que recordar las expresiones de arriba escribamos: 4 2 y + 2t , para que aparezcan explcitamente la z y la z' . Haciendo z = y2 : t

2dt 4z a 4ln t 4 2 + 2t lineal, con e = e Ct 1 . = t z = Ct4 + t4 3 = Ct4 t2 y = t t t 1 y t z ' + z = 2z + z t

[Tambin es homognea: z =

z2+1 =

2z dz

2dt y2 + C z2 = Ct21 = 2 ]. t t

Ecuacin de Riccati:

y ' = a(t)y + b(t)y 2 + f(t)

( b y f no nulas, si lo son ya las hemos resuelto).

Todas las ecuaciones descritas hasta ahora eran resolubles (aunque nos puedan aparecer primitivas no calculables). La de Riccati no lo es en general. Slo se puede resolver si se conoce una solucin particular yp de la ecuacin (y eso casi nunca ser posible). En ese caso, el cambio u = y y p la convierte en una Bernouilli con p= 2 :

u' = y' yp' = [ a(t)+ 2b(t)yp(t) ] u + b(t)u2 + [ a(t)yp(t) + b(t)yp2(t) + f(t) yp' (t) u' = [ a(t)+ 2b(t)yp(t) ] u + b(t)u2 (ya que yp es solucin),

y sabemos que sta ecuacin para la u se convierte en lineal haciendo

z = u 1 .

No hay mtodos sistemticos de bsqueda de soluciones particulares de ecuaciones de Riccati. Si en la ecuacin aparecen polinomios, se puede intentar tantear con polinomios; si funciones trigonomtricas, podemos probar con senos y cosenos... pero lo normal es que estos tanteos no conduzcan a nada.
Ej 8. ( 1 + t3) y ' + 2ty2 + t2 y + 1 = 0 Es de Riccati ya que hay trmino en y , trmino en y2 y una f(t) .

Soluciones constantes salta a la vista que no tiene. Lo siguiente que podemos tantear en este caso son las rectas ms sencillas y = At , pues vemos que quedarn potencias t3 y constantes: y = At A +A t3 +2A2 t3 + A t3 + 1 = 0 debe ser a la vez A +1 =0 y 2A +2A2 = 0 . Casualmente se cumplen las dos igualdades tomando A =1 , con lo que una solucin particular es y = t . [Si en vez del ltimo 1 de la ecuacin hubiese, por ejemplo, un 2 , la ecuacin ya no sera resoluble]. Haciendo u = y +t debe desaparecer el trmino independiente y convertirse en una de Bernouilli: u' = y' + 1 = t2 1 3t2 2t 2t (ut)2 (ut) +1 = u u2 3 3 1 +t 1 +t3 1 +t3 1+t 1 +t3 z' = 3t2 2t z + 1 +t3 1 +t3

Con z = u1 se llega a la lineal

z = 1 +t3 + 1 +t3 2 tdt = 1 +t3 .

y = 1 1 Ct t= . z C +t2

C+t2

Y deshaciendo los cambios obtenemos la solucin general:

Impongamos datos iniciales y veamos cuntas soluciones los satisfacen: 1 1 (podamos haber impuesto u(1) =2 z(1) = en la ecuacin en u z ). t2 2 y(1) = 1 1 +C = 1 +C , todas las soluciones lo cumplen (ya estudiaremos existencia y unicidad). y(1) = 1 C =0 , y =

Ecuaciones exactas . Consideremos una ecuacin escrita en la forma: [e] M(t,y) + N(t,y) y' = 0 . U t = M y Uy = N

La ecuacin [e] se dice exacta si existe una funcin de dos variables U(t,y) tal que

[o dicho de otra forma, [e] es exacta si existe funcin potencial U para el campo vectorial (M,N) ]. En ese caso la solucin general de [e] es U (t , y) = C , pues 0 = dt U(t,y(t)) = Ut + Uy y' = M + N y' ,
d

para cualquier funcin derivable y(t) definida implcitamente por esta expresin. Un resultado clsico de clculo asegura que para que tal U exista es necesario que My Nt (y que es

suficiente si My y Nt son continuas en un abierto del plano simplemente conexo, es decir, sin 'agujeros'). Una vez que comprobemos que U existe se puede calcular como en el ejemplo siguiente.
3t2 +6ty 2 6t2 y +4y3 , o sea, (3t2 +6ty2) + (6t2y+4y3) y ' = 0 . Es exacta: My = 12ty = Nt . U t = 3t2 +6ty 2 U = t3 +3t2y2 +p(y) U y = 6t2 y +4y 3 U = 3t2y2 +y4 +q(t)

Ej 9.

y '=

La U debe cumplir :

U = t3 + 3t2y2 +y4

Y la solucin general en forma implcita es t3 + 3t2y2 +y4 = C .

Aunque [e] no sea exacta podramos intentar encontrar una funcin g(t,y) , factor integrante de [e] , tal que gM+ g Ny' = 0 s sea exacta. Debera entonces cumplirse: [gM]y [gN]t , es decir, [*] N gt M gy = [My Nt ] g

ecuacin en derivadas parciales bastante ms complicada que la inicial. Encontrar la g es, pues, un problema irresoluble en general, pero posible en ciertos casos especiales. Por ejemplo, si resulta ser [My Nt] / N una funcin que slo depende de t , [e] admite un factor integrante g(t) que es nicamente funcin de la variable t , pues [*] pasa a ser una ecuacin ordinaria (lineal homognea) que sabemos resolver : g'(t) = Anlogamente se ve que si
My Nt g(t) N

g(t) = e

[M y Nt ] / N

(eligiendo C=1 ).

[My Nt] / M es funcin de y hay factor integrante g(y) que depende de y.

Observemos que es mucha casualidad que My Nt sea idnticamente cero, o que al dividir esa expresin por N o por M quede una funcin slo de una variable; pocas ecuaciones sern, pues, exactas, o admitirn factores integrantes g(t) g(y) . Podra pensarse en buscar factores integrantes de la forma, por ejemplo, g(t+y) g(ty) (se obtendran entonces para la g ecuaciones ordinarias como antes), pero no merece la pena el esfuerzo, porque, como se ha dicho, lo normal es que una ecuacin sea no resoluble.
Ej 10. (tt 2 y ) y ' y = 0 Sin embargo, M = y , N = tt2y , My Nt = 2ty2 | 0 . No es exacta.

My Nt 1 2 = g(t) = e 2 ln t = 2 t N t

(t

y ) y'

y = 0 es exacta . t2

Siguiendo como en el ejemplo anterior se tiene la solucin general:

1 y 2 y2 = C . t

Podemos tambin solucionar esta ecuacin (y bastantes ms) de una forma diferente: utilizando el hecho de que la derivada de la funcin inversa es la inversa de la derivada de la funcin (si ambas son no nulas). Se observa que es complicada la expresin obtenida al despejar la dy(t) / dt = y / (t t 2 y) , pero que en cambio es integrable la ecuacin que se obtiene al mirar la t como funcin de y : z=1/t dz(y) z C dt(y) t 1 = t2 (Bernouilli) = +1 z = +y y dy y y dy

y dy

C y 1 + = t . y 2

1.2 Dibujo aproximado de soluciones

Consideremos la ecuacin [e] y ' = f(t,y) .

Cada una de sus soluciones es una funcin y(t) cuya grfica tiene en cada uno de sus puntos (t,y(t)) la pendiente dada por la conocida funcin f(t,y) . Podemos asociar a cada punto (t,y) del plano un segmento de pendiente f(t,y) (a este conjunto de segmentos se le llama campo de direcciones de [e]). Una vez dibujado dicho campo (lo que se puede hacer sin resolver la ecuacin), las soluciones de [e] sern las curvas tangentes en cada punto a los segmentos del campo de direcciones. Para dibujar este campo de forma organizada conviene, si es posible, trazar algunas isoclinas, es decir, las curvas f(t,y) = K en que la pendiente asignada por f es constante (si la f es complicada, tambin lo sern las isoclinas y no las podremos pintar), para unos cuantos valores de K . En particular intentaremos dibujar la isoclina con K=0 (segmentos horizontales, posibles mximos y mnimos de las soluciones) y la de 'K=' (segmentos verticales, en esos puntos las y(t) no sern derivables). En el peor de los casos, aunque sea imposible pintar las isoclinas, podremos ir dibujando segmentos del campo en diferentes puntos (t,y) . Se puede encontrar ms informacin sin necesidad de resolver [e]. Como las zonas de crecimiento y decrecimiento, regiones con f(t,y)>0 y f(t,y)<0 . O las curvas de puntos de inflexin, viendo dnde se anula y" , calculable a partir de ecuacin: y'' = ft(t,y) + fy(t,y) y' = ft(t,y) + fy(t,y) f(t,y) . Buscaremos rectas solucin de diferentes formas. El TEyU nos dir dnde podrn tocarse las soluciones... An cuando [e] sea resoluble, las ideas anteriores suelen dar ms datos sobre el dibujo de sus soluciones que la expresin analtica (tal vez complicada, o definida implcitamente, o en funcin de primitivas,...).
Ej 1. Dibujemos las soluciones de

y ' = ty

2ty

=K y=

2 K t. 1K

Sus isoclinas son, pues, rectas que pasan por el origen. ( Las isoclinas de toda ecuacin homognea y ' =f(y/t) son las rectas y = mt , pues f(t,mt) =f(m) =K ). Pintamos algunas de estas isoclinas rectas para diferentes K , y sobre cada una dibujamos segmentos de pendiente K : K=0 y = 2t ; K=1 t = 0 ; K= 1 y = 3t/2 ; t

O bien, una vez que sabemos que las isoclinas son y =mt , es ms cmodo dibujar la recta de pendiente m que uno quiera y trazar sobre ella segmentos de pendiente K =f(t,mt) =(2m)/(1m): m=0 K= 2 ; m=1 K= ; m=1 K = 3/2 ; ... Si para alguna recta fuese K =f(m) =m , se tendra una recta solucin, pero no es el caso. No calculamos y" , pues no parece haber inflexin. Las curvas tangentes a los segmentos parecen ser cerradas o espirales poco abiertas. Podemos hallar la solucin en este caso y salir de dudas (ejemplo poco prctico). La ecuacin la podemos ver como homognea y ' = [2(y/t)]/ [1(y/t)] o como exacta (2ty) +(yt) y ' = 0 . Por los dos caminos se llega a y2 2ty +2t2 = C . Las soluciones son elipses. Con ms propiedad, para cada C la ltima expresin define dos soluciones distintas en ( C , C ) : y = t + Ct2 , y = t Ct2 funciones definidas en [ C , C ] no derivables en C.

Ampliando el concepto de solucin, llamaremos curva integral de [e] a una curva tangente en cada punto al campo de direcciones, aunque no est descrita por una nica funcin y(t) o tenga tangente vertical en algn punto (como las elipses de antes). De forma ms precisa, llamemos: [e*]
1 dt = f(t,y) dy

a la ecuacin obtenida mirando la t como funcin de y . Una curva integral de [e] ser una curva formada por soluciones y(t) de [e], por soluciones t(y) de [e*] o por ambas. Como la derivada de la funcin inversa es la inversa de la derivada es claro que [e] y [e*] tienen las mismas curvas integrales, aunque puede haber soluciones de una que no lo sean de la otra. Las elipses del ejemplo son funciones derivables t(y) (soluciones, por tanto de [e*] ) cerca de la isoclina y= t de pendiente ; cerca de y= 2t , donde hay buenas soluciones y(t) , no se puede poner la t como funcin derivable de y .

Ej 2.

y ' = t 2y

= K Las isoclinas son y =

t K 1 t , rectas de pendiente , es decir, de la forma y = + b. 2 2 2 2 y 1/2

Dibujamos las de K = 1, 1/2, 0, 1/2, 1, 3/2 (que cortan respectivamente t=0 en y = 1/2, 1/4, 0, 1/4, 1/2, 3/4 ). [O bien damos los valores b = 1/2, 1/4, 0, 1/4, 1/2, 3/4 y obtenemos dichas rectas]. Si K=1/2 , la recta y los segmentos trazados sobre ella tienen la misma pendiente y por tanto esa isoclina es recta solucin de la ecuacin (pues, desde luego, es tangente al campo de direcciones en cada punto). Aunque parece que las soluciones no van a cambiar de concavidad, vamos a calcular la y" : t 1 y" = 12y ' = 12t+4y = 0 y = 2 4 que es simplemente la recta solucin ya calculada.

1/2

Si una ecuacin tiene rectas solucin, aparecern siempre al hacer y "=0 , pues es (At +B)" =0 . Parece que todas las soluciones tienden a acercarse a la recta solucin. Por ser t 2y una funcin tan regular, el TEyU nos asegurar que, a pesar de ello, dos soluciones distintas nunca llegarn a tocarse. Podemos, tambin en este caso, resolver la ecuacin (que es lineal) y comprobar. Bastar sumar la solucin general de la homognea a la particular que hemos encontrado: 1 t + Ce2t (a lo mismo llegaramos con la frmula: y = Ce2t + e2t te2t ). y= 2 4 Es inmediato comprobar que las isoclinas de las ecuaciones de la forma y ' =f(at+cy) (la anterior es una de ellas) siempre son rectas paralelas (las de la forma y =at/c +b ). En particular, esto ocurre en una ecuacin autnoma y ' =f(y) , donde son las rectas horizontales y =b . Veremos en 1.5 que dibujar a grandes rasgos las soluciones de las autnomas sea muy fcil, pero si queremos precisar ms el dibujo necesitaremos las ideas de esta seccin, como ocurre en el siguiente ejemplo: 3 2 1 0 1 2 3 k=23/9 k=1 k=0 k=3 k= k=5 k=3 k=31/9 Ej 3. y ' =y 4 y2 . Las isoclinas son rectas horizontales: y =b y ' = b 4/b2 = K b* ) tenemos una solucin constante. Por Si K=0 encima de ella crecen ( y '>0 ) y por debajo decrecen. Sobre y =0 ( K = ) las curvas integrales no son soluciones. y" = [1+ 8 [y3+8][y34] ] y' = 3 y y5 ( b =41/3

da la concavidad: las soluciones son en las regiones del plano con y(b*,) y(2,0) , y son si y(0,b*) o si y(,2) . Adems, como deba suceder, y "=0 nos vuelve a dar la recta solucin y =b* .

La solucin tambin es calculable en este caso, por ser separable la ecuacin:

y3 4

3y2

1/3 dy = 3 t +C y = [4+Ce3t ]

Esta solucin general aporta poco al dibujo aproximado anterior, pero permite sacar conclusiones que no se deducen de dicho dibujo. Por ejemplo se puede concluir que las soluciones con y>b* estn definidas t o que las soluciones tienden hacia b* cuando t . Ej 4. y ' = y2 t = K Las isoclinas son parbolas: t =y2 K .

y 1 3 2 0 1 t

Dibujamos algunas. La de K=0 da los mximos de las soluciones (como y '>0 si t <y2 e y '<0 si t >y2 las soluciones crecen a su izquierda y decrecen a su derecha). Hallando y" : y" = 2yy ' 1 = 2y32ty1 = 0 t = y2 1 , 2y

obtenemos la curva de puntos de inflexin (a puntos en la figura), curva en la que la t + () cuando y0 (0+) , que se acerca a t =y2 si y , y cuyo mnimo local (para la t ) se puede calcular. Con estos datos dibujamos las soluciones aproximadas de esta ecuacin (que no es resoluble elementalmente).

Ej 5.

y'=

1 Isoclinas: y ' =K (0, soluciones crecientes) y = K2 t2 . 2 1 1 1 Inflexin: y" = [ y ' +t ] = [ +t ] = 0 y = 2 t2 , para t0 2 2 +t =0 ) (si t>0 el corchete no se anula; con el cuadrado incluimos

y+

t2 2

Ecuacin no definida si y<

1 2 t . 2

2 1 2

t 2 /2

[El cambio u= lleva a u' = [ y ' +t ] = 2 2u

u+t

z=u/t

k= 2 t2 /4 k=1 k=0

2z dz dt t ) ]2 [2 +t ] =C 2z2z1 = t + C [z1]2[2z+1] =Ct 3 [ De esta solucin general, para C=0 se obtiene algo sencillo: t =0 y = t2 / 2 , si t0 ; 2 +t =0 y = t2 / 4 , si t0 ].

En el ltimo ejemplo que veremos, las isoclinas van a ser complicadas, con lo que tendremos que dibujar segmentos en diferentes puntos del plano tras hallar su f(t,y) organizndonos de otra forma:

2 1 - 0 -1 -2
Parece adecuado dibujar segmentos sobre las rectas y =k/2 , kZ : f(t ,
[2K1] 2

Ej 6.

y ' = y2 ( cos t ) y

La nica isoclina sencilla es la de K =0 que nos da la solucin y =0 y la curva y = cos t . Las soluciones decrecen si y (y cos t) <0 , o sea, en las regiones punteadas (y es y '>0 fuera). Haciendo y " = 0 se obtiene una curva complicada que no dibujamos (y, claro, la recta solucin y =0 ).

) = y2 ;

f(t , 2k) = y2 y ;

f(t , [2k1]) = y2 +y .

Con todo lo anterior podemos ya esquematizar las soluciones. La ecuacin es de Bernouilli y resoluble: 1 y = z1 z' = ( cos t ) z1 , z = esent (C esent dt) , y = esent (C esent dt) , pero, al ser la primitiva no calculable, es complicado obtener informacin de esta solucin sobre el dibujo.

10

1.3 Existencia, unicidad, prolongabilidad

Consideremos el problema de valores iniciales [P]
y ' = f(t,y) y(t o ) = y o

Supondremos la f definida en un determinado subconjunto D R2 y que (to,yo)D . Precisamos con detalle la definicin imprecisa de solucin que hemos utilizado hasta ahora: Una solucin de [P] es una funcin y(t) derivable en un intervalo I to tal que y(to)= yo y tal que para todo t I se cumple que (t,y(t)) D e y'(t) = f(t,y(t)) . Nuestro objetivo es estudiar en qu condiciones hay una nica solucin de [P]. El siguiente teorema (de existencia y unicidad, cuyas hiptesis sern, casi siempre, comprobables a simple vista y cuya larga demostracin describiremos ms adelante sin demasiados detalles) nos lo va a precisar para casi todas las ecuaciones que consideremos y para casi todos los datos iniciales que impongamos: Teor 1. Sean f y fy continuas en Q = [to,to+h] x [yor,yo+r] . Entonces el problema [P] posee una nica solucin definida al menos en un intervalo I = [to,to+d] con dh . (o lo mismo para la izquierda de to , sustituyendo [to,to+h] y [to,to+d] por [to,toh] y [to,tod] )
yo+r yo yor to to+d to+h

Observemos que el teorema asegura que existe solucin nica definida al menos en un intervalo (lo que se llama solucin local) aunque este intervalo podra ser pequeo (an menor que la base [to,to+h] del Q en el que es continua la f ). Al final de esta seccin nos preocuparemos de cul es el intervalo mximo de definicin de las soluciones. Uniendo los resultados a izquierda y derecha, podemos abreviar an ms las palabras del teorema y escribir el resultado que aplicaremos en la prctica en la mayora de los casos: TEyU f y fy continuas en un entorno de (to,yo) [P] posee solucin nica definida al menos en un intervalo que contiene a to .

Mucho ms larga es la demostracin (que no daremos, puesto que exige resultados an ms avanzados de matemticas) del teorema siguiente (de existencia), que asegura que si a f se le exige slo la continuidad se garantiza que hay solucin aunque puede fallar la unicidad: TE
-

f continua en un entorno de (to,yo) tiene [P] al menos una solucin en un entorno de to .

Veamos una serie de ejemplos para ilustrar lo que dicen (y lo que no dicen) los teoremas anteriores:
Ej 1. El problema ' = sen ( t ln[y {y y(t o ) = y o 2+et] ) tiene solucin nica (que no sabremos calcular) para todo to y

todo yo pues f y fy son continuas en un entorno de (to,yo) (son continuas evidentemente en todo R2 ) . Ej 2. Hay solucin nica local de y' = y2 1 , y(1) = 1 t pues f , fy son continuas en un entorno de (1,1) .

Resolvamos la ecuacin e impongamos el dato para precisar cul es. Es separable (o tambin Riccati): y 1 y 1 1+Ct2 y(1)=1 2dy y2 1 = ln y +1 = 2 ln t + C y +1 = C t2 y = 1Ct2 1+C =1+C ningn C lo cumple! Pero existe segn el TEyU (sin l pensaramos que no). Se ve que y1 es la solucin perdida en el clculo. Observemos tambin que esta solucin satisface y(0)=1 , a pesar de ser f discontinua en (0,1) (hablando con rigor, no podemos decir que y1 sea solucin en t=0 pues f no est definida ah, pero podramos definir f(0,y)=0 ). Los teoremas son slo condiciones suficientes: puede ser la f muy mala y existir solucin, e incluso ser nica. Podemos observar tambin que todas las soluciones (excepto y1 ) cumplen y(0)=1 .

11

Ej 3. El problema

' = y {y y(0) = b

tiene solucin nica local que es y =

b 1 + dato inicial). (y= 1 bt C t

El Q = [0,h] x [br,b+r] del teorema 1 puede ser lo gordo que queramos [pues f y fy son continuas en todo R2 ]. Sin embargo el d resultante, para b>0 , puede ser muy pequeo [por grande que sea h ], pues la solucin est slo definida en (,1/b) [la expresin de la solucin es vlida t 1/b , pero para t >1/b define otra solucin diferente, definida en (1/b,) ]. Si nos fijamos en los b<0 tenemos algo totalmente similar: las soluciones slo llegan a la izquierda hasta la asntota de 1/b . Slo si b=0 se tiene una solucin definida t : la y 0 . Recordemos que el teorema solamente garantiza solucin nica local. Ej 4. ' = 3y {y y(to ) = yo 2/3

b 1/b 0

Como f = 3y2/3 es continua en todo R2 existe solucin (to,yo) por el TE.

Adems, como fy = 2y1/3 es continua en R2{y=0} , esa solucin es nica si yo 0 . Si yo =0 , al no estar definida fy , puede fallar la unicidad. Resolviendo e imponiendo y(to)=0 obtenemos y = (tto)3. Como puede haberla (sin el teorema no se nos ocurrira), buscamos otra solucin con ese dato y la hallamos sin dificultad: y 0 tambin lo cumple (a las soluciones formadas por puntos en los que falla la unicidad (como la y =0 anterior) se les llama soluciones singulares y no suelen estar recogidas por las soluciones generales). ' = 3 t y2 {y y(to ) = yo

Ej 5.

( f no existe si t<0 ). f y fy = 6 t y continuas en { t 0 } existe solucin to 0 .

Para to >0 esto se deduce del TEyU (pues f y fy son continuas en todo un entorno de (to,yo) , pero para los puntos de la recta t =0 hay que utilizar el teorema 1, pues slo son continuas en un entorno a la derecha de los puntos (0,yo) . La ecuacin es resoluble (separable) y se puede ver cules son estas soluciones: yo 1 1 3/2 = 2t +C y = 3/2 , y(0) =yo y = 3/2 y C 2t 1 2yot (derivables, por la derecha, en t=0 ).

[Que conste que los TEyU no exigen nada a la ft (en este ejemplo es discontinua en t=0 pero no importa)]. [Observemos que, como en el Ej 3, aunque son continuas f y fy en todo el semiplano { t 0 } , las soluciones no estn definidas en todo [0,) , pues slo llegan (salvo la y 0 ) hasta la asntota vertical de t = (1/2yo)2/3 ]. ' = t ( y 1) {y y(0) = y o t f es continua en todo { y 0 } y fy = lo es en todo { y >0 } ; f no existe si y <0 . 2 y

Ej 6.

Para yo >0 el TEyU asegura que hay solucin nica, pero para yo =0 no nos dice nada. El TE tampoco nos informa sobre si al menos existe solucin aunque no sea nica en (0,0) , pues exige que f sea continua en todo un entorno del punto. No basta que f sea continua en el punto, o que lo sea (como sucede aqu) en un rectngulo por encima del punto (s basta, aunque no lo hemos escrito, que lo sea en un entorno a la derecha o la izquierda como en el teorema 1, pero no es el caso). Para ver qu ocurre en (0,0) nos basta, en este caso, analizar el signo de la y ' : 1 y ' = 0 y =1 (recta solucin) y ' > 0 (crece) en ( 0 , ) x ( 1 , ) o en ( , 0 ) x ( 0 , 1 ) y ' < 0 (decrece) en ( 0 , ) x ( 0 , 1 ) o en ( , 0 ) x ( 1 , ) Por (0,0) , por tanto, no puede pasar ninguna solucin. ( y 0 aqu no satisface, claramente, la ecuacin). [Comprobemos otra vez lo mentirosas que pueden ser las soluciones generales y los errores que se cometen si uno se fa de ellas. Esta ecuacin tambin es resoluble (de nuevo es separable). Integrndola se obtiene: 1 y + log | y 1 | = 4 t2 + C Parecera que no hay solucin con y(0)=1 (es la nica y 1 perdida) y que con y(0)=0 C=0 hay una nica solucin (y acabamos de ver que no existe; la expresin de la solucin con C=0 se satisfar slo si y=t =0 ].

12

Veamos qu conclusiones se pueden sacar de aplicar los TEyU a la ecuacin equivalente [e*] dy = f(t,y) . Las curvas integrales eran soluciones tanto de [e] y' = f(t,y) , como de [e*]. El TEyU habla de existencia y unicidad de soluciones. Si por un punto pasa una nica solucin y(t) de [e] evidentemente pasa tambin una nica curva integral. Pero por un (to,yo) tal que en un entorno suyo f f/y no sean continuas pero tal que 1/f y (1/f)/t s lo sean pasar una nica solucin t(y) de [e*] y, por tanto, una nica curva integral (que en muchas ocasiones no ser solucin de [e]). Slo puede pasar ms de una curva integral por los puntos en que falle el TEyU tanto para [e] como para [e*] (y en esos puntos no se sabe). En ocasiones, el anlisis de [e*] , informa tambin sobre la existencia o no de soluciones de nuestra ecuacin inicial [e], utilizando argumentos como los de los siguientes ejemplos.
Ej 7. [e] dy dt 1 = ( t2 +y 2 ) cuya equivalente es [e*] = t2 +y2 (ni una ni otra son resolubles). dt dy

dt

El TEyU asegura que hay nica solucin y(t) de [e] con y(to)=yo para todo (to,yo)(0,0) . Por (0,0) , al no tener problemas de unicidad la equivalente, pasa una nica curva integral. Como la solucin t(y) de [e*] que pasa por ese punto es creciente y tiene pendiente t'(0)=0 esta curva integral ser de hecho tambin una funcin y(t) pero con derivada (no es derivable en t=0 ). Concluimos que [e] no tiene solucin con el dato y(0)=0 . Ej 8. Sean [e] dy y3 = 3 dt t (de solucin t2 +y2 =C ) y su equivalente [e*] dt t3 = 3 . dy y

La solucin general es difcil de pintar, pero es fcil el dibujo aproximado. El TEyU dice que hay nica solucin y(t) de [e] con y(to) =yo para todo to0 y todo yo , pero no precisa si hay ninguna, una, varias o infinitas satisfaciendo y(0) =yo . Por otra parte [e*] posee nica solucin t(y) con t(yo) =to si yo0 . Por tanto, por cada punto, salvo tal vez por el (0,0) , pasa una nica curva integral. Por (0,0) pasan al menos 2: y=0 y t =0 (soluciones a ojo de [e] y de [e*]). Por (0,yo) con yo0 pasa la curva integral nica t=0 (y no habr solucin y(t) pues est claro que t =0 no es solucin de [e]). Para ver qu ocurre en (0,0) es precisa ms informacin. Del crecimiento y decrecimiento se deduce que por (0,0) pasan slo las dos curvas y=0 y t=0 , de las cuales slo la primera es solucin de [e]. Hay solucin nica con y(0)=0 a pesar de no ser la f ni continua en ese punto. Ej 9. Sean [e] dt t = . [e] tiene solucin nica en R2{t=0} . Y en esa recta? dy y[yt] Como en el ejemplo 8 hay nica curva integral por cada punto de R2{(0,0) } [ t=0 es la que c d d pasa por cada (0,yo) , yo0 ] y los teoremas no aclaran lo que sucede en el origen. Pero basta analizar crecimiento y decrecimiento para garantizar que hay infinitas curvas pasando por (0,0): al menos las trazadas a puntos. Sin resolver no podemos decir si esas curvas son c c o no soluciones (podran tener ah pendiente infinita). Podemos hacerlo (es de Bernouilli): d t 1 t y = e / [C t e dt] (aunque es complicado, de aqu se deduce que y ' ). [e*]
t0 1/3 dy = ey dt

dy y [yt ] = dt t

Ej 10. Sea [e]

1/3 1 2/3 y1/3 dt , fy = y e . Para su equivalente [e*] = ey es (1/f)t = 0 . 3 dy [e] tiene solucin en todo R2, nica en R2{y=0}. Como hay solucin nica t(y) en todo R2, en y=0 la solucin es tambin nica. A diferencia del ejemplo 4, aunque fallaba el TEyU (no el de existencia) en y=0 , hay solucin nica ah. Y a diferencia de los ejemplos anteriores el considerar la [e*] nos ha dado unicidad y no inexistencia.

Avancemos ya hacia el resumen de la demostracin del teorema 1. En las hiptesis del enunciado de un teorema previo que probaremos aparece el trmino que definimos a continuacin: Diremos que una f(t,y) es lipschitziana respecto de la y en D R 2 si existe L (constante de Lipschitz) tal que | f(t,y) f(t,y*)| L | y y* | para todo (t,y),(t,y*)D . Pedirle a una funcin que sea lipschitziana es pedirle algo menos que pedirle que f y fy sean continuas: f y fy continuas en Q R2 compacto f lipschitziana respecto de la y en Q Sean (t,y),(t,y*)Q . Aplicando el teorema del valor medio a f , vista como funcin de y se tiene que c(y,y*) con: f(t,y) f(t,y*) = fy(t,c) [yy*] L | yy* | , donde L es el valor mximo de |fy| en Q , que existe por ser funcin continua en el compacto Q . [ no es cierta (aunque casi todas las f lipschitzianas que aparezcan en la prctica tengan fy continua) : f(t,y) = |y| es lipschitziana en R2 pues | |y| |y*| | | y y * | (t,y),(t,y*)R2 ( L=1 ) , pero no existe fy cuando y=0 ].

13

Para probar el teorema definimos el siguiente operador T (una funcin que transforma funciones y en funciones Ty ): Ty (t) = y o + t o f ( s , y(s) ) d s
t

Del teorema fundamental del clculo integral se deduce fcilmente que: y es solucin de [P] y (t) = y o + t o f ( s , y(s) ) d s
t

Ty = y

o, con otras palabras, si y es punto fijo del operador T . Hay una rama de las matemticas, el anlisis funcional, en la que se demuestran varios teoremas de punto fijo. Por ejemplo, el llamado teorema de la aplicacin contractiva para un espacio de Banach (espacio vectorial en el que hay definida una norma respecto de la cual es completo, es decir, que toda sucesin de Cauchy con esa norma posee lmite que pertenece al espacio (R, por ejemplo, lo es)). Sea T:E E , E de Banach, tal que y,y*E es || Ty Ty* || a || y y * || , 0a<1 existe un nico punto fijo de T . A partir de cualquier y0E definimos la sucesin: y1 =Ty0 , y2 =Ty1 ,, yn+1 =Tyn , Veamos que {yn} es de Cauchy: || ynyn+1|| = || Tyn-1Tyn || a|| yn-1yn|| a2 || yn-2yn-1|| || ynyn+1|| an || y0y1|| ||ynyn+k|| = ||ynyn+1+ yn+1...yn+k-1+ yn+k-1 yn+k|| ||ynyn+1|| ++ ||yn+k-1yn+k|| anan+k an || y0y1|| || y0y1|| < dado, si n suficientemente grande. [ an+an+1++an+k-1] || y0y1|| = 1a 1a Como E es completo {yn} yE . Veamos que y es el punto fijo buscado. Puesto que T es continuo (ya que || Ty Ty* || es lo pequeo que queramos si || y y * || es pequeo) se tiene: T(y) = T( lim yn) = lim T(yn) = lim yn+1 = y
n n n

Falta ver que y es nico. Si y* tambin cumple Ty* =y* entonces:

|| y y* || = || Ty Ty* || a|| y y* || y* = y

E = { y: I R / y continua} es un espacio de Banach con la norma ||y|| = mx { |y(t)| : tI }

E es espacio vectorial (combinaciones lineales de continuas son continuas). || y || tiene las propiedades de una norma. {yn} de Cauchy {yn(t)} de Cauchy t {yn(t)}y(t) t en norma, {yn}y continua (el lmite es uniforme). Para demostrar un teorema de existencia y unicidad bastar determinar un intervalo I que defina un E de estos de modo que el operador T de arriba transforme funciones de E en funciones de E y tal que T sea contractivo. Teor 1*. Sea f continua y lipschitziana respecto de la y en Q = [to,to+h] x [yor,yo+r] . Entonces [P] posee solucin nica definida al menos en el intervalo I = [to,to+d] donde 1 r , 2L } , siendo M el mximo de |f(t,y)| en Q y L la constante de Lipschitz. d = mn{ h , M [Probado el teorema estar probado el 1 pues vimos que sus hiptesis implican las del 1*; por la misma razn este teorema es ms fuerte que aquel (se pide menos a la f ) y es aplicable en (pocos) casos en que el 1 no funciona]. El I que define E es I [to,to+d] . Probemos primero que la T de arriba es contractiva. Sean y,y*E entonces: |(TyTy*)(t) | to | f(s,y(s))f(s,y*(s)) |ds L to | y(s)y*(s) |ds L to || yy* || ds Ld || yy* || 2 || yy* || tI
t t t 1 1 2

|| TyTy* || = mx { |(TyTy*)(t) |: tI }

|| yy* ||

Como la f slo la suponemos continua en Q , dada yE en principio Ty podra no ser continua. Pero si la grfica de y se mueve en [to,to+d] x [yor,yo+r] s podemos asegurar que lo es pues entonces f(t,y(t)) es continua y Ty , primitiva de continua, tambin lo ser. Adems Ty tiene tambin su grfica contenida en Q , pues para todo tI se tiene que: | Ty(t)yo |

to | f(s,y(s)) | ds M to
t t t

ds M(tto) Md r si tI , es decir, (t,Ty(t))Q

As pues, son elementos de E las funciones de la sucesin {yn} obtenida aplicando indefinidamente T a la funcin constante yo(t) y o , es decir, la sucesin de funciones (llamadas aproximaciones sucesivas de Picard): y o(t) = yo , y1(t) = yo+ to f(s,yo) ds , y2(t) = yo+

to f(s,y1(s)) ds
t

Esta {yn} , entonces, converge hacia el nico punto fijo de T en E , es decir, hacia la solucin nica de [P]. Ej 11. y ' = | t2 7y | Como f(t,y) es continua en todo R2 existe solucin para cualquier dato inicial.

fy es continua si 7y t2 . El teorema 1 asegura la unicidad (to,yo) con 7to yo2. Para las funciones definidas a trozos, como el valor absoluto, el teorema adecuado no es el 1, sino el 1*. Veamos que f es lipschitziana: | f(t,y) f(t,y*) | = | | t2 7y | |t2 7y *| | | ( t2 7y ) ( t2 7y *) | = 7 | yy* | (t,y),(t,y*)R2 Por tanto tambin la solucin es nica cuando 7to =yo2 , situacin de la que no nos informaba el teorema 1.

14

Tratemos ahora de la prolongablidad de las soluciones de [P] . Supongamos f y fy continuas en DR2 y que (to,yo) es interior a D . Entonces existe una nica solucin local y(t) definida al menos en [tod,to+d]. Pero, hasta dnde se puede prolongar?, es decir, cul es el mximo intervalo I en el que est definida? Sobre todo queremos saber si y(t) es prolongable hacia la derecha hasta + y si lo es hacia la izquierda hasta (en otras palabras, si est definida en [to,) y en (,to] ). Aunque sea D= R 2 esto puede no suceder como ya vimos en el ejemplo 3 de esta seccin. La solucin de y'= y2 con y(0)= b , slo poda, si b > 0 prolongarse (hacia la derecha) al intervalo [0,1/b) , pues en t=1/b se encontraba una asntota y no llegaba hasta . Si b< 0 , aunque llegaba hasta no llegaba a , pues slo estaba definida en (1/b,) . Otra forma en que la solucin est definida slo en un intervalo finito viene ilustrada por: y' = y
t

, de curvas integrales: t2 + y2 = C ,

con problemas de existencia y unicidad sobre y=0 que es precisamente donde van a morir cada una de las semicircunferencias solucin (obsrvese de paso que por (0,0), donde no son continuas ni la f dada ni la 1/f , no pasa ninguna curva integral). El siguiente teorema, que aceptamos sin demostracin, resume las ideas de estos dos ejemplos. Teor 2. Si f y fy son continuas en D la grfica de la solucin y(t) de [P] no se para en el interior de D . En particular, si D es el semiplano { t to } o bien existe un t1 > to tal que |y(t)| cuando t t1 o bien y(t) est definida en todo [to,) . (resultado enteramente anlogo a la izquierda de to ) La grfica no se puede parar en un punto interior ya que, por el TEyU, existira una solucin local partiendo de dicho punto. Podramos describir el teorema con otras palabras: la grfica de las soluciones tienden hacia la frontera de D , entendiendo que si D es no acotado 'el infinito' pertenece a dicha frontera. El problema prctico (complicado en general) es distinguir entre las posibilidades que ofrece el teorema 2 si la ecuacin no es resoluble (que, como sabemos, es lo normal). Demos alguna idea con ejemplos:
Ej 8*. ' = y {y y(1)=1 3 / t3 Era resoluble, pero veamos qu podemos decir sin acudir a sus soluciones.

D yo
to
no!

D
to t1

Como vimos, la solucin decrece para t1 y no puede tocar (por unicidad) la solucin y=0 , as que no puede irse a en tiempo finito y est definida t 1 . Por la izquierda no puede tocar t=0 , con lo que debe tener una asntota en un t10 . Necesitamos la solucin y =t/[2t21]1/2 para ver que exactamente la tiene en t1=1/ 2. Ej 12. ' = sen (t+y ) {y y(0)=1
2

La ecuacin no es resoluble. f y fy son continuas en R2 .

Hay dos posibilidades, que la solucin nica llegue a o que tenga una asntota (que 'explote'). Si y(t) explota, tanto ella como sus pendientes han de tender a . Como es | y ' |1 , la solucin est definida t .

Identifiquemos dos tipos de ecuaciones cuya prolongabilidad debemos reconocer a simple vista: [Pl]
y ' = a(t)y+ f(t) y(to) = y o

, a y f continuas en un intervalo I to ( I finito o infinito, cerrado o abierto).

Como tanto el segundo miembro de la ecuacin como su derivada con respecto a y son continuas en un entorno del punto (to,yo) , [Pl] tiene solucin nica. Adems, como vimos en la seccin 1.1, esta solucin viene dada por exponenciales e integrales de las funciones a y f , con lo que se tiene que: La solucin nica de [Pl] est definida para todo t de I .
y ' = ayn, a 0, n=2,3, y(to)= yo

Su solucin es: y =

yo

[1a(n1)yo

n1

(tto)]

1/(n1) .

El denominador se anula si t = to + [a(n1)yon1]1 . Por tanto, salvo la y 0 , todas las soluciones tienen una asntota. Para saber si dicha asntota est a la derecha o a la izquierda del to basta analizar donde crecen y decrecen las soluciones, es decir, el signo de ayn .

15

1.4 Estabilidad
En lenguaje usual la posicin de equilibrio de un objeto o la trayectoria de un mvil se dice estable si un pequeo cambio de sus condiciones iniciales modifica poco su evolucin desde ese instante. El concepto matemtico de estabilidad da rigor a esta idea. Definamos estabilidad para ecuaciones de primer orden (volveremos a tratarla en los captulos 2 y 4).

Supongamos desde ahora que

[P]

y ' = f(t,y) y(to) = yo

tiene solucin nica y(t) definida en [to,) .

Se parecern a ella t to las soluciones y*(t) de datos iniciales similares? Hemos visto ya casos en que no suceda. Por ejemplo, la solucin de y ' =y2 con y(0)=0 (la constante y 0 ) est definida t0 y sin embargo la correspondiente a un dato inicial prximo y(0)=yo* (que era y =yo* / [1 t yo*] ) ni siquiera llega hasta cuando yo*>0 , pues tiene una asntota en t =1/ yo*. Y aunque todas las soluciones estn definidas en [to,) pueden ser para t grande muy diferentes entre s. As, las de: y' = y y' = y y' = y y' = y t y(0) =0 e y(0) =yo* , que son y 0 e y* = e yo* ,

son muy diferentes para grandes t , pues y* tiende a + o (segn el signo de yo* ). En cambio, las de y ' = y , que con esos datos son y 0 e y* = et yo* , cumplen y*y si t .

Supongamos que [P] tiene solucin nica y(t) definida en [to,) . Decimos que y(t) es estable si >0 >0 tal que toda solucin y*(t) con |y(to) y*(to)| < satisface: 1] y*(t) existe y esta definida en [to,) 2] |y(t) y*(t)| < para todo t to Decimos que y(t) es asintticamente estable si adems y*(t) satisface: 3] |y(t) y*(t)| 0 cuando t Una solucin que no es estable se dice inestable. Grficamente, que y es estable significa que para cualquier banda de altura 2 en torno a ella existe un segmento de altura 2 en torno a yo tal que las soluciones que parten de l permanecen para todo t t o dentro de la banda. Para las ecuaciones de primer orden se puede probar que: 1] y 3] 2] (falso en sistemas y ecuaciones de orden n )

yo to

As pues, para ver que la solucin de una ecuacin de primer orden es asintticamente estable basta comprobar que toda solucin que parte cerca de ella llega hasta y que la diferencia entre ambas tiende a 0 en el infinito, con lo que podemos evitar las acotaciones de 2] que son siempre mucho ms complicadas.
Ej 1. Analicemos la estabilidad de las soluciones de la conocida '= y {y y(0)=y o
2

Como las soluciones con yo>0 explotan no tiene sentido hablar de su estabilidad. La y=0 es claramente inestable pues las que parten cerca de ella por arriba ni siquiera estn definidas t 0 (las que parten por debajo s se parecen a ella, pero esto debe suceder para toda solucin que parta cerca). Cualquier solucin con yo<0 (definida t 0 ) es AE: si |yoyo*| es pequeo y* llega hasta y adems: yo yo* |yy*| = | 1ty * | 0 . 1tyo o t Ej 2. y ' = y3 / t3 , y(1)=0 (en 1.3 la dibujamos y resolvimos: t2+y2 = C ).

2 2 2 Estamos analizando y 0 . La que cumple y(1)=b es yb= b t [b (t 1) + t ] 1/2 , 2 definida b si t1 , pero si t , yb b[b +1] 1/2 0 . Por tanto no es AE. Estable s lo es: tomando = se tiene que si |b|< es |yb| |b| < t 1 .

La estabilidad se puede probar sin hallar yb : como las soluciones decrecen en el primer cuadrante y crecen en el cuarto, a partir de t =1 se mueven entre las rectas y=0 e y=b , luego llegan hasta y es estable y=0 ).

16

El estudio de la estabilidad es, en general, difcil. Como se pueden resolver muy pocas ecuaciones no ser posible normalmente usar las soluciones. Pero en otros casos se podrn obtener conclusiones estudiando la propia ecuacin. Veamos resultados en ese sentido para las ecuaciones lineales: Sea [Pl]
y ' = a(t)y+f(t) y(to) = y o

, con a y f continuas en [to , ) .

Como sabemos, para todo yo , [Pl] tiene solucin nica definida para todo t to , de expresin conocida. La diferencia entre dos soluciones cualesquiera es Teor 1. La solucin de [Pl] es

| y(t) y*(t) | = | y(to) y*(to

a(s)ds ) | e to

y por tanto:

estable {asintticamente estable

e to

a(s)ds

acotada . {est 0 cuando t

(Observemos que la estabilidad no depende de yo ni de f(t) [ni de to si a y f son continuas a partir de ese punto]. Para una lineal tiene pues sentido hablar de la estabilidad de la ecuacin pues o todas las soluciones son estables, o todas son asintticamente estables, o todas son inestables. Esto era esperable pues las soluciones son suma de una solucin particular ms la general de la homognea y es sta la que nos dice si todas las soluciones se acercan o no a una dada. De hecho tenemos que una ecuacin lineal es estable [asintticamente estable] si y slo si lo es la solucin y=0 de la homognea). En particular, para las ecuaciones de coeficientes constantes, se deduce inmediatamente del teorema: y' = ay + f(t) es AE , EnoA o inestable, segn sea, respectivamente, a<0 , a=0 a>0 . (pues eat tiende a 0 , est acotada o no est acotada en cada caso).
Ej 3. y'= y + cos [ ln(1+t2) ] t Se tiene para t >0 que:

e dt/t = t

acotada y 0 cuando t .

Por tanto, la solucin que satisface cualquier dato inicial y(to)=yo con to>0 es asintticamente estable. (si to<0 las soluciones y = C/t + yp slo llegan hasta t =0 ; el teorema se ha enunciado para el caso en que los coeficientes son continuos a partir de to ). Ej 4. y'= y 1 +t2 Todas sus soluciones son EnoA , pues e a

/ 0 si t . = earctan t es acotada, pero

(Si no hay discontinuidades de a(t) o f(t) ni nos preocuparemos del to , pues es claro que el comportamiento de la exponencial no depende de cual sea el lmite inferior de la integral). Ej 5. Estudiemos la estabilidad de la solucin de ' = t 2y {y y(1/2) =0 (ecuacin resuelta y dibujada en 1.2).

Al tratarse de una lineal con coeficientes constantes, basta mirar el 2 para concluir que todas las soluciones (y esa en concreto) son AE. La solucin particular con el dato inicial es y = t/2 1/4 (que aunque es AE). Podra pensarse que para una ecuacin no lineal de la forma y ' = a(t)y + b(t)y 2 + c(t)y3 + la estabilidad de su solucin y=0 coincidir con la de su 'aproximacin lineal': y ' = a(t)y (de hecho, hay teoremas que precisan esta idea y nosotros veremos uno de ese tipo en las autnomas de la prxima seccin). El siguiente ejemplo demuestra que la conjetura anterior, en general, no es cierta: Ej 6. Para las dos siguientes ecuaciones de Bernouilli: [1] y '= y + e t 2 y y [2] t y '= y + e y 2 ,

la parte lineal de ambas ( y ' =y ) es asintticamente estable. Sus dibujos y soluciones yb con y(0)=b son:

[1]

[2]

yb =

2bet be2t+2b

yb =

bet 1bt

Ambas expresiones tienden a 0 cuando t . Analizando los denominadores se ve que yb para [1] est definida en [0,) si b prximo a 0 , pero no para [2] (tiene asntota en t =1/b ). Por tanto y=0 es estable asintticamente como solucin de [1] e inestable como solucin de [2].

17

Acabamos la seccin introduciendo otro concepto clsico en la teora de ecuaciones diferenciales: la dependencia continua (de datos iniciales y de parmetros). Supongamos que el problema [P] ' = f(t,y) {y y(to ) = yo describe un sistema fsico.

En la determinacin experimental del dato inicial yo existirn errores de medicin. Nuestra ecuacin no sera til para describir el sistema si a valores iniciales yo* parecidos no correspondiesen soluciones semejantes. Pero por suerte se puede demostrar (es largo y no lo haremos) que si la f es buena hay siempre dependencia continua de datos iniciales, es decir, que la solucin es funcin continua de yo . Antes de precisarlo con teoremas veamos un ejemplo: Ej 7. Sea '=y {y y(0) = y o 2 Su solucin es, como sabemos, y = yo . 1yot

Supongamos, por ejemplo, que yo>0 . Fijndonos slo en la solucin para t 0 vemos que est definida hasta t1 =yo1 . Para un dato inicial prximo la solucin tendr un intervalo de definicin similar. En un intervalo en el que estn definidas todas estas soluciones cercanas (en el que el denominador no se anule) est claro que la expresin de la solucin, que podemos mirar como una funcin y(t,yo) (depende del dato inicial adems de la variable t ), es continua en ambas variables. Supongamos que f y fy son continuas en un entorno de (to,yo) . Sabemos que entonces la solucin y(t,yo) de [P] est definida al menos en un intervalo I = [to,to+d] . En estas condiciones se tiene: Teor 2. Si |yoyo*| es suficientemente pequeo entonces y(t,yo*) est tambin definida en ese mismo intervalo I y adems cuando yo* yo se tiene que y(t,yo*) y(t,yo) para todo tI .

Escribamos de otra forma la conclusin de este teorema para comparar la dependencia continua con la estabilidad. Si la solucin y(t) y las soluciones y*(t) correspondientes a datos iniciales yo* cercanos estn definidas en [to ,to +d] y las y*(t) se parecen en l a la y(t) (pues son funcin continua de yo ), esto se puede escribir: >0 >0 tal que si |yoyo*| < entonces | y(t) y*(t) | < para todo t[to,to+d] .

As que para toda ecuacin (las inestables incluidas), en intervalos finitos las soluciones permanecen lo prximas que queramos si partimos suficientemente cerca. La distincin entre estables e inestables aparece al considerar intervalos infinitos. Comprobemos que para una de las soluciones inestables vistas la afirmacin con - de arriba se cumple: Las soluciones y0 de y' = y { y(0) =0 e y* = et yo* de y' = y { y(0) =yo* , t[0,d]

en cualquier intervalo finito [0,d] satisfacen |y*y| = et |yo*| ed |yo*| < si |yo*0| < = ed d

(aunque difieran entre s tanto como queramos para t lo bastante grande). ' = f(t,y,a) {y y(to ) = yo

En nuestro sistema fsico podra aparecer tambin un parmetro a :

[Pa]

Tambin ser necesario para que nuestra ecuacin describa un sistema real que a valores del parmetro parecidos correspondan soluciones semejantes y tambin se puede demostrar que si f(t,y,a) es regular en las tres variables la solucin es tambin funcin continua de a (es decir, hay dependencia continua de parmetros). Veamos un ejemplo para corroborarlo: Ej 8. ' = at {y y(1)=0
1

y1

a t a y(t,a) = t t dt = 1

t t ) / (1a) si a 1 {(ta ln t s i a = 1

f es regular cerca de (1,0) y debe haber dependencia continua de a . Aunque no lo parezca y(t,a) es tambin continua si a=1 : el lmite cuando a1 de la expresin de arriba es la de abajo ( L'Hpital ).

18

1.5 Ecuaciones autnomas

Son ecuaciones en las que la variable independiente no aparece explcitamente: [a] y ' = f(y)

Suponemos que f' es continua en todo R con lo que hay solucin nica para cualquier condicin inicial. Como [a] es de variables separables, es fcil hallar su solucin implcita:

f(y)

dy

= t+ C .

Pero muchas caractersticas importantes de las soluciones se deducen fcilmente del estudio de la propia f : Teor 1.
-

y(t) solucin de [a] y(t+C) es tambin solucin de [a]

Sea z(t) = y(t+C) ; entonces z'(t) = y'(t+C) = f(y(t+C)) = f(z(t)) Teor 2.

-

Si aR es tal que f(a)=0 y(t)a es solucin de [a]

(a estas soluciones constantes se les llama tambin soluciones de equilibrio)

y'(t) = 0 = f(a) = f(y(t)) Teor 3.

-

Cada solucin de [a] es o constante, o estrictamente creciente, o estrictamente decreciente.

Sea y solucin. Si existe un to para el que y'(to)=0 f(y(to))=0 y(t)y(to) es solucin (teorema 2), nica que pasa por ese punto. Ninguna solucin puede tener ni mximos ni mnimos si no es constante. Teor 4.
-

Toda solucin acotada a la derecha de un to tiende hacia una solucin de equilibrio cuando t [ si lo est a la izquierda lo hace cuando t ] .

Probmoslo cuando t (anlogo a la izquierda). Si y(t) es constante, es evidente. Sea y(t) montona y acotada para t to (por el teorema de prolongabilidad y(t) est definida en [to,) pues no puede irse a infinito en tiempo finito). Un resultado elemental de clculo asegura que y(t) tiende hacia un lmite a si t . Probemos que f(a)= 0 . Como f es continua, y'(t) = f(y(t)) tambin tiene lmite si t y ese lmite es f(a) . Aplicando el teorema del valor medio a la y(t) en [t , t+1] tenemos que existe un c ( t , t+1) tal que y'(c) = y(t+1) y(t) . Por tanto: f(a) = lm y'(c) = lm [y(t+1) y(t)] = a a = 0 .
c t

Teor 5.
-

Si f(y)/g(y) cte>0 cuando |y| las soluciones no acotadas de y' = f(y) tienen asntotas si slo si las tienen las de y' = g(y) . En particular, explotan todas las soluciones no acotadas de y' = P(y) si P es un polinomio de grado mayor que 1 .
y ds ds

Como la solucin de [a] es t+ C = f(s) , que y para t finito equivale a decir que f(s) es una integral impropia convergente y esta lo es (por criterios de impropias) si y solo si lo es la integral de la 1/g . El caso particular se deduce de que explotan las soluciones no nulas de y' = ayn , n>1 (visto en 1.3).
Ej 1. y ' = y3 y 2 Como y2(y1) =0 y =0 , y =1 , estas son las soluciones constantes.

Puesto que y2(y1) >0 si y >1 e y2(y1)< 0 si y <0 si y (0,1) , sabemos qu soluciones crecen o decrecen y las soluciones de equilibrio a que tienden (sin llegar a tocarlas). Las soluciones que estn por encima de y =1 llegan hasta pues si estuviesen acotadas deberan tender hacia una solucin constante y no la hay (segn el teorema 5 lo hacen en tiempo finito). Tampoco estn acotadas las de y<0 (tambin explotan). Sabiendo adems que las trasladadas a derecha e izquierda de una solucin lo son tambin completamos el dibujo. (Podramos adems pintar alguna isoclina (son rectas y=b ) y la recta de puntos de inflexin: y" = ( y3 y2) (3y22y) = 0 y =2/3 y las rectas solucin).

(No es til para el dibujo hallar la complicada solucin general:

y3 y2

dy

= ln|

y1 1 + = t+C ). y | y

19

El estudio de la estabilidad de una ecuacin cualquiera (incluso de primer orden) es difcil en general, pero en las autnomas, por los teoremas vistos, pasa a ser trivial: el dibujo basta para precisar la estabilidad.
Para el ejemplo 1 es inmediato ver que y=0 es inestable, pues las soluciones cercanas de abajo se van a (no se necesita siquiera ver su prolongabilidad). y=1 tambin es inestable: las de arriba van a + y las de abajo a y=0. Cualquier solucin entre 0 y 1 es AE: las soluciones cercanas estn tambin definidas t y la diferencia entre ellas tiende a 0 cuando t pues todas ellas tienden a la misma solucin de equilibrio, segn asegura el teorema 4. Observemos que este teorema 4 no es cierto para ecuaciones no autnomas (por eso no es trivial la estabilidad) y que pueden existir soluciones que se aproximen a una solucin constante y que no tiendan a ella, u otras que se alejen de ella, pero mantenindose cerca (como muestran los ejemplos 2 y 4 de la seccin anterior).

Damos un criterio de estabilidad de soluciones constantes que, aunque aqu no diga nada nuevo, es la versin sencilla del que veremos en el captulo 4 cuando estudiemos los sistemas autnomos: Teor 6. Sea f(a)= 0 . Si f'(a)<0 , y(t)a es asintticamente estable. Si f'(a)>0 , y(t)a es inestable.
-

Si f'(a)<0 , f decrece en a , luego f(y) , para y cerca de a , pasa de ser positivo a negativo al aumentar y ; las soluciones pasan de ser crecientes a ser decrecientes, lo que unido al teorema 4 nos da la estabilidad asinttica. Si f'(a)>0 pasan de ser decrecientes a ser crecientes; las primeras se van a o hacia otra solucin constante y las segundas a o hacia otra constante; hay inestabilidad.
Este teorema es uno de los casos en que s hereda una ecuacin no lineal la estabilidad de su aproximacin lineal. En efecto, si desarrollamos por Taylor la f(y) en torno a y=a tenemos: y ' = f '(a)(ya) + o(|ya|) , es decir , z ' = f '(a)z + o(|z|) , si z =ya ,

y el signo de f '(a) , como sabemos, da la estabilidad de la lineal z ' = f '(a)z . No se puede afirmar nada sobre la no lineal si la lineal es simplemente estable, es decir, si f '(a) =0 . En ese caso la solucin constante puede ser asintticamente estable o estable como sucede con la solucin y =0 de y ' =y3 y de y ' =0 :

o ser inestable, como le pasa a la solucin y =0 del ejemplo 1 (en l es f '(y) =3y22y f '(0) =0 ) . El teorema 6 s nos confirma la inestabilidad de la otra solucin constante: f '(1) =1 >0 .

Para acabar, observemos que si la f(y) no es tan regular como exigimos al principio, de forma que no haya existencia y unicidad en todo el plano, tambin pueden fallar algunas de las propiedades de la ecuacin [a] que hemos demostrado basndonos en ese hecho:
Ej 2. y '= 2 y y 1 Ecuacin definida slo si y0 , con solucin nica en y>1 e y(0,1) , y problemas en y =0,1 .

y=0 es la nica solucin de equilibrio. Las soluciones son crecientes en y>1 y decrecientes en y (0,1) . Por cada punto de y=1 pasa una nica curva integral de pendiente vertical. Resolviendo la ecuacin se obtiene: t = 1 y1 dy + C = 3 2 y

y (y3) + C

, lo que completa el dibujo.

Hay soluciones que no son estrictamente montonas (primero decrecen y luego son constantes) y soluciones acotadas a la izquierda que mueren en y=1 y que por tanto no tienden hacia ninguna solucin de equilibrio.

20

1.6 Mtodos numricos

Queremos calcular aproximadamente la solucin del problema de valores iniciales: [P]

{ y(t ) = y
0

y' = f(t,y)
0

(suponemos la f suficientemente buena de modo que [P] tiene una nica solucin y(t) cerca de t0 ). Pocas ecuaciones de primer orden son resolubles y hacer un dibujo aproximado es difcil si la f(t,y) no es sencilla. Pero, aunque f sea complicada, siempre podremos acudir a mtodos numricos (iterativos y fcilmente programables), como los que vamos a describir a continuacin. En los tres iremos hallando valores y0 , y1 , y2 ,, yk , cercanos a los de la solucin y(t) en una serie de puntos t0 < t1 < t2 << tk < separados entre s una distancia (paso) h fija, es decir, t1 = t0+h , t2 = t0+2h , , tk = t0+kh , El ms sencillo (y menos preciso) de los mtodos es el de Euler, que consiste en aproximar la solucin desconocida por su tangente conocida. Es decir, si h es pequeo es de esperar que el valor de la solucin y(t0+h)=y(t1) sea prxima al valor de la recta tangente en ese mismo punto: y0 +h f(t 0 ,y 0 ) , que llamamos y1 . Como (t1 ,y 1 ) se parece al desconocido (t1 ,y(t1 )) podemos aproximar y(t2 ) por el y2 que obtendremos de (t1 ,y1 ) de la misma forma que obtuvimos el y1 a partir del (t0,y0) inicial. Prosiguiendo as vamos obteniendo los yk aproximados (ms inexactos segn nos alejamos de t0 ) dados por: y k + 1 = y k + h f(t k , y k ) Es previsible que se mejore la aproximacin si tomamos yk+1 = y k + h 2

f(t k , y k ) + f ( t k +h , y k +h f(t k ,y k ) )

(mtodo de Euler modificado)

es decir, si en cada paso elegimos, en lugar de la pendiente en un extremo, el valor medio de las pendientes correspondientes a dos puntos: el de partida y el previsto por la poligonal de Euler. El tercer mtodo, muy utilizado y bastante ms exacto, es el de Runge-Kutta , que exige un mayor nmero de operaciones (aunque a un ordenador no le llevar mucho ms tiempo realizarlas) y que en cada paso toma el promedio ponderado de cuatro pendientes, cuyo significado geomtrico ya no es fcil de intuir: yk+1 = yk + donde fk1 = f( tk , y k ) , fk2 = f ( t k + Ej 1. y ' = t 2y h 6

f k 1 + 2f k2 + 2f k3 + f k 4

h h h h , yk + fk1 ) , fk3 = f ( t k + , yk + fk2 ) , fk4 = f ( tk+h , yk+hfk3 ) 2 2 2 2 t 1 2t + Ce . 2 4

En la seccin 1.2 hallamos su solucin general: y =

Vamos a resolverla numricamente con y(0)=1 (por los tres mtodos) y comparar con los valores exactos (para ese dato inicial es C=5/4 ). Para h=0.1 listamos todos los resultados parciales: t 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 h=0.1 h=0.05 h=0.01 h=0.001 h=0.0001 Euler 1 0.8 0.65 0.54 0.462 0.4096 0.37768 0.362144 0.3597152 0.36777216 0.384217728 0.3842177280 0.4019708182 0.4157744449 0.4188306531 0.4191352691 Euler-mod 1 0.825 0.6905 0.58921 0.5151522 0.463424804 0.4300083393 0.4116068382 0.4055176073 0.4095244380 0.4218100392 0.4218100392 0.4197780719 0.4191920025 0.4191693299 0.4191691063 Runge-Kutta 1 0.8234166667 0.6879053389 0.5860210311 0.5116682856 0.4598565477 0.4264998841 0.4082530051 0.4023770104 0.4066294710 0.4191744355 0.4191744355 0.4191694105 0.4191691045 0.4191691040 0.4191691040 exacto 1 0.8234134413 0.6879000575 0.5860145451 0.5116612051 0.4598493015 0.4264927649 0.4082462049 0.4023706475 0.4066236103 0.4191691040 0.4191691040 0.4191691040 0.4191691040 0.4191691040 0.4191691040

Comparamos ahora el resultado para t=1 con diferentes pasos:

(obsrvese, por ejemplo, como Runge-Kutta con h=0.1 da un valor ms exacto que Euler con h=0.0001 [ y son 40 frente a 10000 evaluaciones de la funcin f(t,y) ] )

21

Se puede demostrar que el error local (cometido en cada paso) para cada uno de los tres mtodos citados es proporcional, respectivamente, a h2 , h3 y h5 , mientras que el error acumulado en sucesivas iteraciones es de orden h , h2 y h4 . Como era de esperar los resultados mejoran al tomar h ms pequeo (pero slo hasta un lmite ya que el error de redondeo de toda calculadora u ordenador hace que si disminuimos demasiado el paso h , aparte de incrementarse de tiempo de clculo, puede aumentar el error). Ej 2 . y ' = y2 t Hallemos numricamente entre 1 y 3 la solucin con y(1)=0 .

El dibujo aproximado de la seccin 1.2 no aclara si se trata de una de las soluciones que van a infinito o de una de las que cruzan la isoclina de mximos. Empezamos con h=0.1 . Los yk obtenidos por los tres mtodos estn en la siguiente tabla (slo hemos escrito los correspondientes a los t enteros para t 0 ): t 1 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 1 2 3 Euler 0 0.1 0.191 0.2746481 0.3521912579 0.4245951261 0.4926232282 0.5568909927 0.6179037505 0.6760842550 0.7317932469 1.214197534 1.988550160 272.5279419 Euler-mod 0 0.0955 0.1826934847 0.2629009594 0.3371304370 0.4061567380 0.4705749490 0.5308364662 0.5872727793 0.6401101498 0.6894770720 0.9357162982 0.1256257297 1.528819223 Runge-Kutta 0 0.0953100738 0.1823176520 0.2623378481 0.3363726607 0.4051902841 0.4693783604 0.5293796824 0.5855155255 0.6379997588 0.6869456018 0.9176486326 0.1884460868 1.541258296

Aunque inicialmente los nmeros son similares, los errores acumulados del mtodo de Euler nos dan para t positivos unos valores de la solucin ya totalmente diferentes a los reales, que sern ms parecidos a los hallados por otros mtodos ms exactos (convendr, siempre que se pueda, hacerse una idea de las soluciones que se estn tratando antes de meterse con el clculo numrico para estar avisados sobre las posibles anomalas). Repitiendo los clculos con pasos ms pequeos se obtiene si: t h=0.05: h=0.01: 0 3 0 3 Euler 0.7100063518 1.361623743 0.6916677024 1.526589427 Euler-mod 0.6875612633 1.538408604 0.6869692560 1.541165493 Runge-Kutta 0.6869451577 1.541275123 0.6869451313 1.541276176

Observemos para acabar que la demostracin del teorema 1* de existencia y unicidad nos da una forma de hallar funciones prximas a la solucin de un problema de valores iniciales: en las hiptesis del teorema, las aproximaciones de Picard convergen uniformemente (lo hacen en norma) hacia la solucin nica. Ej 2* . Hallemos las dos primeras aproximaciones de Picard para el ejemplo anterior (en este caso las integrales son sencillas, pero la mayora de las veces las cosas no van a ir tan bien, pues nos pueden salir primitivas no elementales o complicadas de calcular; adems, a diferencia de los mtodos anteriores, ste no es programable). y o(t) = 0 1 t y1(t) = 0 + 1 (0s) ds = [1 t2 ] 2 t 1 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 1 2 3 y1 0 0.095 0.18 0.255 0.32 0.375 0.42 0.455 0.48 0.495 0.5 0 1.5 4 y2 0 0.09530883333 0.1822826667 0.2620965 0.3354453333 0.4026041667 0.463488 0.5177118333 0.5646506667 0.6034995 0.6333333333 0.2666666667 0.6 4.533333333

19 t t 1 t2 t3 t5 2 y2(t) = 1 ( [1s2] s) ds = + + 4 30 4 2 6 20 Los valores de y1 e y2 para diferentes t estn a la derecha. Comparando con los nmeros de arriba se ve que las aproximaciones son buenas para t cercano a 1 , pero no tienen nada que ver con la realidad para valores grandes de t . Sin embargo, este mtodo nos ha dado expresiones analticas aproximadas de la solucin.

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1.7 Unos ejemplos de bichos

Estudiemos, para repasar ideas de este captulo, varias ecuaciones que describen modelos de crecimiento de una poblacin animal (en ellas y(t) representa la poblacin que hay en el instante t y a , b , M son constantes positivas). El modelo ms sencillo viene de suponer que la velocidad de crecimiento de la poblacin es proporcional al nmero de animales existentes, es decir, [1] y '= ay a(tto) , y(to)=yo y = yoe

Dibujamos sus soluciones slo donde tienen sentido (en y0 ): En [1] est implcita la suposicin de que hay alimentos y espacio vital ilimitados. Si existe una poblacin mxima M que admite el ecosistema, nos describir mejor la evolucin la llamada ecuacin logstica [2] y ' = by(My) (autnoma y separable (o Bernouilli)) M

de soluciones fciles de pintar. La solucin constante y=M es asintticamente estable y hacia ella tienden todas las dems positivas para cualquier dato inicial: pasado el tiempo habr en el ecosistema una poblacin M . Para conocer la poblacin en un instante t habr que hallar la solucin que satisface y(to)=yo . Resulta ser: ) 1 y = Myo [ yo + (Myo) ebM(tto ] funcin que tiene el comportamiento asinttico previsto con las tcnicas de autnomas.

Imaginemos ahora que [2] describe la poblacin de truchas en un estanque y que hay un pescador que: i] pesca truchas a un ritmo proporcional al nmero de ellas existente, ii] pesca truchas a ritmo constante (independientemente de las que haya). Las tcnicas de ecuaciones autnomas nos permiten predecir con facilidad el nmero de truchas que habr en el estanque para grandes valores de t . Las ecuaciones que rigen la evolucin de y en ambos casos son: [2i] y ' = by(My) a y y [2ii] y ' = by(My) a

a M M2 a y para [2ii] y = . b 2 b 4 Si a es grande (pescador muy hbil) la segunda solucin constante de [2i] pasa a ser negativa y las dos de [2ii] se convierten en complejas. Viendo el signo de y ' se tiene: Las soluciones de equilibrio son para [2i] y=0 e y = M i] a pequeo i] a grande ii] a pequeo ii] a grande

Si el pescador es poco hbil el nmero de truchas se estabiliza en torno a un valor algo inferior a M (salvo en ii] si inicialmente son muy pocas). Si es hbil las truchas siempre se extinguen (en tiempo finito en el caso ii] ). En los ejemplos anteriores hemos supuesto que la capacidad de reproduccin y el tope logstico son constantes en el tiempo. Si no es as, las ecuaciones dejarn de ser autnomas y su anlisis se complicar. Por ejemplo, analicemos: [3] y ' = y (1 esen t y ) , con y(0) =yo>0 ,

e-sent

que puede describir, en unidades adecuadas, una poblacin de truchas con tope logstico esen t que es funcin peridica de t (si y>esen t es y '<0 ). Si y<esen t es y '>0 y las soluciones con yo>0 se alejan de la y =0 . Esto no basta para que y =0 sea inestable (bastara si [3] fuese autnoma). Un dibujo aproximado sugiere que s lo es y que hay una solucin peridica estable hacia la que tienden las dems. En efecto, la solucin de [3] es t 2 1 1 y = yo e t [1+yooes +sen sds] . Si yo = [e21] [ o es +sen sds]

1
2

(yo~1.514863232, hallando numricamente la integral) esta solucin cumple y(0)=y(2) y como veremos en la seccin 2.5 esto basta para garantizar que y(t)=y(t+2) para todo t ; adems, cuando t : t s +sen s 1 t t |yy*| = |yoyo*| e [1+yo oe ] [1+yo* oes +sen s]1 0 (pues et/2/[...]0 por L'Hpital)

lo que demuestra la estabilidad asinttica de todas las soluciones con yo>0 (y la inestabilidad de y=0 ). En particular todas ellas se parecern para grandes valores de t a la solucin peridica, y por tanto, la poblacin de truchas, para cualquier dato inicial, oscilar en la prctica peridicamente cuando pase el tiempo.

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Imaginemos ahora la presencia del pescador del tipo i] de antes y analicemos: [4] y ' = y ( 1 esen t y ) a y = (1a) y esen t y2

Si a<1 , puesto que [4] es del mismo tipo que [3], parece que la poblacin tender a oscilar peridicamente con unos valores menores que los del caso a=0 . Cuando a1 (cuando la solucin y=0 de la aproximacin lineal deja de ser inestable) es de esperar que toda solucin positiva de [4] tienda a 0 cuando t (que las truchas se extingan). Como [4] es resoluble, unos pocos clculos confirman estas suposiciones. Mucho ms difcil es analizar la ecuacin no resoluble para el pescador de tipo ii]: [5] y ' = y (1e sen t y) a

Para ver lo que sucede no tenemos ms remedio que acudir al clculo numrico. Comencemos, para comprobar la precisin del mtodo, calculando la solucin peridica del caso a=0 . Utilizamos Runge-Kutta con tres pasos diferentes (se dan a partir de ahora slo algunos de los valores obtenidos): t 0 /2 3/2 2 h=0.1 1.514863232 .5292285154 .5669103179 1.331444611 1.514406280 h=0.01 1.514863232 .5290160410 .5668774805 1.331425946 1.514863204 h=0.001 1.514863232 .5290160228 .5668774773 1.331425944 1.514863232

En lo que sigue ser h=0.01 . En primer lugar para a=0.1 fijo resolvemos para diferentes datos iniciales: t 0 2 4 6 y 3 1.310847675 1.301787393 1.301669395 y 1.301667826 1.301667826 1.301667826 1.301667826 y 1 1.296362276 1.301597876 1.301666908 y 0.1283 0.1348894133 0.4845145287 1.267376485 y 0.1282 0.1273076391 0.05508435478 INFINITO

parece haber un valor inicial entre 0.1282 y 0.1283 tal que las soluciones que parten por arriba se acercan todas asintticamente a una solucin peridica y las de abajo se van a menos infinito (ese valor inicial corresponder a otra solucin peridica, pero inestable). Ahora fijemos el dato inicial yo=3 y variemos el valor del parmetro a : a=0 a=0.1 a=0.15 a=0.16 t 0 2 4 6 8 10 3 1.516264948 1.514865819 1.514863209 1.514863204 1.514863204 3 1.310847675 1.301787393 1.301669395 1.301667847 1.301667826 3 1.111625295 1.075311341 1.073072269 1.072928094 1.072918785 3 1.052526301 1.000301043 0.9952784520 0.9947594238 0.9947054010

a=0.18 3 0.8971167254 0.7677866540 0.7229482684 0.7012005576 0.6889590560

a=0.19 3 0.7909316344 0.5507503099 0.2422755917 INFINITO

vuelve a aparecer en los cinco primeros casos una solucin peridica (ms pequea cuanto mayor es a ; para a=0.18 el valor de y(2n) tiende a estabilizarse en torno a 0.6666 pero mucho ms lentamente). Para a=0.19 , la solucin que parte de yo=3 (y por tanto al menos las que parten ms abajo) se va a .

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